DE1576053A1

DE1576053A1 - Hydraulische Steuervorrichtung

Info

Publication number: DE1576053A1
Application number: DE19661576053
Authority: DE
Inventors: Fak Bengt Gunnar; Kraft Uno Ingemar
Original assignee: Landsverk AB
Current assignee: Landsverk AB
Priority date: 1965-11-25
Filing date: 1966-11-24
Publication date: 1970-03-19
Also published as: SE303722B; FR1501585A; GB1152990A; DK113068B

Description

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AKTIEBOLAQET IANDSVERK, LANDSKRONA,

(Schweden)

HYDRAULISCHE STEUERVORRICHTUNG

Die Erfindung betrifft eine hydraulische Steuervorrichtung für ein Arbeitsglied mit zusammengesetzter Bewegung, das von einer Anzahl gelenkig angeordneter Tragglieder getragen wird, die mit dem Arbeitsglied eine gesteuerte Einheit bilden und in einem vorausbestimmten geometrischen System mit einer hydraulischen Einheit für jedes Glied, Arbeitsglied wie auch gelenkig angeordnetes Glied mit einbegriffen, angeordnet sind, um die Glieder

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individuell zu betätigen und dadurch die zusammengesetzte Bewegung des Arbeitsgliedes als Vektorsumme der individuellen Bewegungp^ier einzelnen Glieder zu bewirken, welche Steuervorrichtung zum Betätigen einer Anzahl je einer hydraulischen Einheit zugeordneter individueller Regelmittel dient, um die Strömung hydraulischer Flüssigkeit zu und aus den hydraulischen Einheiten und somit die Verstellung der Einheiten und des zugeordneten Gliedes in der gesteuerten Einheit im einen oder anderen Sinne zu regeln.

Obgleich die erfindungsgemässe Steuervorrichtung in erster Linie für Bagger oder ähnliche Maschinen entwickelt worden ist, stehen der Erfindung weitgreifende Anwendungsmöglichkeiten offen. Die Erfindung lässt sich somit auch ausserhalb des verhältnismässig engen Bereiches ausnützen, in welchem sie zustandekam, um ganz allgemein zum Steuern von Arbeitsgliedern irgendwelcher Art zu dienen, wp entsprechende Forderungen an die Leichtigkeit und Genauigkeit der Steuerung gestellt werden.

Zum Zwecke die genaue manuelle Steuerung des Arbeitsgliedes zu erleichtern - bei Baggern hat das Arbeitsglied meistens eine komplizierte Bewegung auszuführen zeichnet sich eine Steuervorrichtung der eingangs geschilderten Art erfindungsgemäss dadurch aus, dass ein in der Steuervorrichtung enthaltenes, von Hand betätigbares Bedienungsglied von einer Anzahl gelenkig gelagerter

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Tragglieder getragen ißt, welche mit dem Bedienungsglied ·
■ eine steuernde Einheit bilden und in einem entsprechenden

- geometrischen System wie die Glieder der gesteuerten
Einheit vorgesehen, Bind, und dass den Regelmitteln je
eines der Glieder der steuernden Einheit, Bedienungsglied

wie auch Tragglieder dieser Einheit mit einbegriffen, zugeordnet let, um bei einer von Hand bewirkten zusammengesetzten Bewegung dee Bedienungsgliedes in Abhängigkeit
von der dabei zustandegebrachten individuellen Bewegung
des zugeordneten Gliedes in der steuernden Einheit individuell eingestellt zu werden, wobei jedes Regelmittel die
Flüssigkeitszufuhr zu der zugeordneten hydraulischen Einheit regelt, um eine Bewegung des von der hydraulischen
Einheit betätigten Gliedes in der gesteuerten Einheit in
Übereinstimmung mit der Bewegung des entsprechenden Gliedes

in der steuernden Einheit und folglich die gleiche zusammen- i

gesetzte Bewegung des Arbeitsgliedes wie die des Bedlenungs- ;

gliedes herbeizuführen. |

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Zur näheren Erläuterung soll die Erfindung anhand j

der Zeichnung im folgenden näher beschrieben werden. Es 1

zeigt: . ■ ....... ί

Fig. 1 ein Schema-über den Aufbau einer erfindungs-l

gemässen Steuervorrichtung zum Steuern eines Baggers, und | Fig. 2 lediglich einen Teil des in Fig. 1 dar- j

gestellten Schemas sowie eine Abänderung der darin ver- ;

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anschaulichten Steuervorrichtung.

Im Schema gemäss Fig. 1 ist ein fester Teil 10 eines Baggers dargestellt, an welchem in einem Punkt 11a ein Ausleger 12a angelenkt ist, der an seinem äusseren freien Ende einen mit ihm im Punkt 11b gelenkig verbundenen Löffelarm 12b trägt, welcher als ein zwischen den Enden gelagerter doppelarmiger Hebel ausgebildet ist und seinerseits einen im Punkt J.lc schwenkbar gelagerten Baggerlöffel 12a trägt, der das gesteuerte Arbeitsglied bildet. Die Glieder 12a,-12b und 12c sind je für sich in den bezüglichen Gelenkpunkten 11a, 11b und lic um Achsen schwenkbar, die zur Zeichnungsebene winkelrecht sind. Um die Schwenkung dieser Glieder zu bewirken, sind drei hydraulische Einheiten in der Form von doppeltwirkenden hydraulischen Zylindern 13a, 13b und 13c vorgesehen, von denen der Zylinder 13a zwischen dem Teil 10 und dem Ausleger 12a, der Zylinder 13b zwischen dem Ausleger 12a und dem Löffelarm 12b und der Zylinder 13c zwischen dem Löffelarm 12b und dem Baggerlöffel 12c wirksam ist (im folgenden geben die Buchstaben a, b und c durchwegs an, dass der bezügliche Bestandteil zu dem individuellen, mit dem entsprechenden Buchstaben versehenen Glied 12 gehört). Zum Steuern des Baggerlöffels 12c und dessen aus dem Ausleger 12a und dem Löffelarm 12b bestehender Bewegungsvorrichtung ist an diese Glieder eine manuell betätigbare Vorrichtung ange-

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-.■Γ' ORiGiNAL INSPEGfED

schlossen, die drei Glieder l4a, l4b und l4c umfasst, welche in den Punkten 15a, 15b und 15c gelenkig angeordnet sind (von diesen ist Punkt 15a an einem festen Teil l6 " des Baggers angebracht), damit sie um Achsen schwenken können, die zur Zeichnungsebene winkelrecht sind. Die drei Glieder l4a., 14b und I4c sind in derselben Weise wie die drei Glieder 12a_, 12b und 12c ausgeführt und in derselben Weise wie diese voneinander geometrisch abhängig, wobei aber das Arbeitsglied, der Baggerlöffel 12c, durch ein Betätigungsglied in der Form eines Griffes l4c ersetzt ist, der derart angeordnet ist, dass er sich leicht mit der einen Hand oder beiden Händen ergreifen lässt. Durch Bewegen des Griffes l4c in den Bahnen, denen der Baggerlöffel 12c folgen soll, ist nun die Absicht, unter erforderlichem Schwenken der Glieder 14a.und l4b den Baggerlöffel 12c zur direkten Nachbildung dieser Bewegung zu bringen, indem die hydraulischen Zylinder 13a, 13b und 13c den bezüglichen Gliedern 12a, 12b und 12c diejenige Bewegung erteilen, die nötig ist, damit sich der Baggerlöffel 12c in der mittels des Griffes l4c beschriebenen Bahn bewegt. Das System, wodurch dies erzielt wird, sei nun hinsichtlich der Glieder 12a und l4a näher beschrieben. Die Systeme für die übrigen Gliderpaare l4b, 12b bzw. l4o, '12c sind dem beschriebenen System genau gleich. Der Anschaulichkeit halber ist das System für das Gliederpaar

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l4a, 12a in neutraler Lage, das System für das Ollederpaar l4b, 12b in zum Bewegen des Gliedes 12b im einen Sinne umgestellter Lage und das System für das Gliederpaar l4c, 12c in zum Bewegen des Gliedes 12c im anderen Sinne umgestellter Lage gezeigt.

Der doppeltwirkende hydraulische Zylinder 13a ist von der im DBP (Pat. Anm. K 59312 I a/60) beschriebenen Ausführung, d.h. der in den Zylinder einschiebbare Kolben 17a greift als Mutter mit einer axial angeordneten, nichtselbsthemmenden Schraubenspindel 18a ein, welche an einem schematisch angedeuteten Geber 19a, im vorliegenden Fall ein Syngon-, Selsyn-, oder Synkroelement, gekuppelt ist, das in Abhängigkeit von und in Proportion zur linearen Bewegung des Kolbens im Zylinder gedreht wird. Die Leitungen 20a und 21a sind auf beiden Seiten des Kolbens 17a an den Zylinder angeschlossen und verbinden diesen mit einem Solenoidventil 22a, das in drei Stellungen umstellbar ist und die Verbindung zwischen den Leitungen 20a und 21a sowie einem allgemein mit 23a bezeichneten Pumpenkreis zum Versorgen des hydraulischen Zylinders 13a mit hydraulischer Flüssigkeit unter Druck und zum Ableiten von Flüssigkeit aus dem Zylinder steuert· Der Pumpenkreis umfasst eine Axialkolbenpumpe 24a, die von einer umlaufenden Welle 25a angetrieben wird und dessen Gehäuse 26a bei 27a schwenkbar gelagert ist, damit man

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durchAuswärtsschwenken des Pumpengehäuses 26a die Verdrängung (Leistung) der Pumpe in der bei Axialkolbenpumpen mit Taumelscheibe üblichen Weise steuern kann. Die Pumpe ist durch eine Saugleitung 28a mit einem Trog 29a verbunden« während ihre Druckleitung 30a zum Ventil

" 22a führt, welches ebenfalls mit dem Trog 29a Über eine Leitung JIa verbunden ist. In der veranschaulichten Stellung befindet sich das Ventil in einer neutralen Stellung, in welcher es die Leitungen 20a und 21a je für sich geschlossen hält und die Verbindung zwischen der Druckleitung JOa und den Trog 29a über die Leitung JIa aufrechterhÄlt, d.h. die Pumpe 24a befördert Flüssigkeit in · einem geschlossenen Kreis, wenn sie in der in bezug auf die Pumpe 24a gezeigten Schwenklage ubb Gehäuses26a nun Überhaupt verdrängend wirkt. Diese Schwenklage 1st nämlich eine neutrale Stellung der Pumpe, in welcher die Leistung der Pumpe gleich Null ist. Kleinere Unstimmigkeiten in der Konstruktion und Einstellung der Pumpe können jedoch mit eich führen, dass dennoch eine gewisse Strömung von

, Druckflüssigkeit aus der Pumpe 24a vorkommt, und diese Flüssigkeit wird*somit direkt in den Trog 29a geleitet, wenn das Ventil*22a in neutraler Stellung steht. Die Verstellung sowohl des Pumpengehäuses 26a wie des Solenoidventils 22a wird mit Hilfe eines doppeltwirkenden hydraulischen Stellzylinders .J2a bewirkt, dessen Kolben 22a mit

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seiner Kolbenstange 34a an den gemeinsamen Gelenkpunkt zwischen zwei Lenkern 25a und 36a gekuppelt ist, von denen der eine an dem anderen Ende an einem festen Teil 37a angelenkt ist und der andere an dem anderen Ende mit dem Pumpengehäuse 26a gelenkig verbunden ist. Auf der Kolbenstange 34a ist ein Nocken 38a zur Betätigung zweier Schalter 39a und 40a vorgesehen, die in je einem Stromkreis eines Solenoids«4la bzw. 42a zum Umstellen des Solenoidventils 22a in dem einen bzw. anderen Sinne aus der dargestellten neutralen Stellung mit enthalten sind. Die Schalter sind normalerweise geöffnet, werden jedoch durch Betätigung mittels des Nockens 38a geschlossen, um den Stromkreis zum zugeordneten Solenoid von einer nicht dargestellten Stromquelle zu schliessen. Der Kolben 33a ist in einer mittleren Stellung im Stellzylinder 32a gezeigt und kann in dieser Stellung durch nicht gezeigte Druckfedern zentriert sein, welche auf beiden Seiten des Kolbens 33a im Stellzylinder 32a angeordnet sind. Zur Beschreibung dessen, was bei der Verstellung des Kolbens 33a nach unten oder oben geschieht, sei nun auf das System (b bzw. c) zwischen den Gliedern 14b und 12b bzw. l4c und 12c hingewiesen.

Der Kolben 33b ist in seinem Stellzylinder 32b nach unten geschoben - wie diese Verschiebung zustandegebracht wird, ergibt sich aus dem folgenden - und ganz

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zu Beginn dieser Verschiebebewegung hat der Nocken 58b den Schalter 39t> betätigt und in die geschlossene Lage . geführt, sodass das Solenoidventil 22b durch Erregung ,des Sojenoids nach unten umgestellt ist. In dieser Lage ist die Leitung 20b mit der Druckleitung 30b verbunden, während die Leitung 21b mit dem Trog 29b verbunden ist. Durch Knicken der Lenker 35b und 36b nach unten hat die Kolbenstange 54b das Pumpengehäuse 26b um den Punkt 27b aus dessen neutraler Stellung geschwenkt, sodass die Pumpe mit einer gewissen Leistung - wie gross diese ist, hängt davon ab, wie weit der Kolben JJb aus seiner neutralen Stellung verschoben worden ist - hydraulische Flüssigkeit unter Druck in den hydraulischen Zylinder 13b hineinpumpt, um den an den Zylinder, gekuppelten Löffelarm 12b dadurch zu verstellen, dass der Arm entgegen dem Urzeigersinn um seinen Schwenkpunkt lib geschwenkt wird.

Der Kolben 33c ist in seinem Stellzylinder 52c nach oben geschoben und dadurch ist das Pumpengehäuse 26c, durch Aufwärtsknicken der Lenker 35c und 36c aus seiner neutralen Stellung im selben Sinne wie das Gehäuse 26b geschwenkt. Während des einleitenden Teils der Aufwärtsbewegung der Kolbenstange 34c ist der Schalter 40c durch den Nocken 38c betätigt worden, sodass das Solenoidventil · 22e durch Erregung des Solenoids 4.2c nach oben.umgestellt ist und die Leitung 21c dadurch mit der. Druckleitung 3;0.c -

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- ίο - : ■ ■

verbunden ist, während ,die Leitung 20g mit dem Trog 29c verbunden. Ist.,- Dies bedeutet., dass- der. zugeordnete hydraulische Zylinder 13g den Baggerlöffel 12c·Am Ur*?■■'.<> zeigersinn ums teil f. Die Bewegung der Gidre der ^3r2a, l;2to ; 12c und deren hydraulischer Zylinder -sowiee φϊβ/Strömungs- richtung der hydraulischen Flüssigkeit sind in "den -. j ^: einzelnen Fällen durch Pfeile in der Zeichnung angedeutet.

Die Verstellung des Kolbens 33a - um nun zum System a zurückzukehren - erfolgt mittels eines -hydraulischen Servosystems _:, in welchem der Stellzylinder 32a mit dem Kolben 33^{a als} Empfänger enthalten ist. Dieses Servosystem enthält auch einen Geber mit Zylinder" 4^a und dajpin verschiebbarem Kolben 44a, wobei die beiderseits des Kolbens 44a im Zylinder 42a vorhanäenen-Zylinderräume mit je einem der beiderseits des Kölbens'-^a im Stellzylinder 32a vorhandenen Zylinderräume üBei· Leitungen 45a" und 46a; verbunden sind. Der Zylinder" 4Ja ist an dem Glied¹ l4a Im' Punkt 4?a angelenkt, während der* Kolben 44ä mit einer ^:~ ' Kolbenstange 48a versehen"ist^ welche^' als selbsthemmende " Schraubenspindel ausgebildet ^'mit deiner vbn Einern; röHr>- ^; förmigeÄ Glied '50a"getragenen Mutter 4fö'in Eingriff steht. Das rohrförmige-Giied. 50a" ist mit -einlfti S'yngon-, Selsyn- oder Synlcroele&ient 51a verbunden, um^vön ihm gedreht zu / werdenfund das genannte/ Elejiient ist m^t "dem ortsfesten' " Teil 16 des Baggerte^; Μ^iftem Punkt S2a "gelenkig ylriaunäien,

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Die zwischen den Gelenkpunkten 47a und 52a angeordnete Einheit wirkt somit als eine Strebe, die in geometrischer Hinsicht in genau der gleichen Weise angebracht ist wie der entsprechende hydraulische Zylinder 13a und die verkürzt und verlängert werden muss, um eine Schwenkung des Gliedes l4a zu gestatten, welche durch entsprechende Manipulation des Steuergriffes I4c zustandegebracht werden kann.- Falls das Glied l4a geschwenkt wird, wird dies zunächst eine Relativbewegung des Kolbens 44a im einen oder anderen Sinne im Zylinder 43a mit sich bringen - es wird angenommen, dass das Syngon-, Selsyn- oder Synkroelement 51a im Augenblick stillsteht - und dabei wird auch der Kolben 33a im entsprechenden Stellzylinder 32a bewegt, um das zugeordnete Glied 12a unter Vermittlung des Zylinders 13a zu verstellen, wobei die Bewegungsrichtung des,Kolbens 44a beim Schwenken des Betätigungsgliedes l4a entgegen dem Urzeigersinn eine solche Verstellung des Kolbens 33a und somit des Ventils 22a herbeiführt, dass dem hydraulischen Zylinder 13a hydraulische ₄Flüssigkeit unter Druck zugeführt wird, damit das Glied 12a ebenfalle entgegen dem Urzeigersinn verstellt wird.

Somit braucht nur eine Betätigungskraft auf das Glied l4a ausgeübt werden, damit sich das Glied 12a im einen oder anderen Sinne zu bewegen beginnt. Die erfindungs· genässe Steuervorrichtung gestattet .indessen,, mit dem

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Glied l4a derjenigen Bewegung zu folgen, die vom Glied 12a ausgeführt wird, oder - wenn man die Saqhe umdreht mit dem Glied 12a die Bewegung des Gliedes 14a nachzubilden. Eine Rückkopplung ist deshalb in der Steuervorrichtung mit enthalten. Diese Rückkopplung besteht aus einer elektrischen Welle zwischen dem von der be-, züglichen hydraulischen Einheit betätigten Glied und dem zugehörigen Glied* in der von Hand betätigbaren Vorrichtung. Diese Welle umfasst die beiden Syngon-, Selsyn- oder Synkroelemente, den Geber 19a und den Empfänger 51a* welche durch die erforderliche Anzahl von Leitern, insgesamt mit 5J5a bezeichnet, untereinander verbunden sind. Bei einer Verschiebung des Kolbens 17a im Zylinder 13a wird der Geber 19a in Proportion zur linearen Verschiebung des Kolbens gedreht, wie dies im obengenannten Patent erläutert wird, und diese Drehung wird als elektrisches Signal vom Geber 19a durch die Leitungen 53a zum Empfänger 51a übertragen, welcher die Mutter 49a mittels des rohrförmigen Gliedes 50a dreht, sodass die Kolbenstange 48a und somit der Kolben 44a in Proportion zur Verschiebung des Kolbens 17a verschoben wird. Das Verhältnis zwischen den linearen Verschiebungen zwischen dem Kolben 17a bzw. dem Kolben 44a kann durch zweckmässige Wahl der Steigung der Schraubenspindel abgemessen werden. Die Verschiebung

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INSPECTED

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des' Kolbens 44a erfolgt dabei in einem solchen Sinne, dass der auf diesem Kolben durch das Glied l4a ausgeübte Betätigungsdruck entlastet wird. Beim Schwenken des "Gliedes l4a entgegen dem Urzeigersinn wird der Kolben 44a in bezug auf seinen Zylinder 4^a nach unten verschoben, und der Kolben soll dann mittels des Empfängers 51a im Syngon-, Selsyn- oder Synkrosystem nach oben verschoben werden, wobei der Kolben 44a wiederum im Zylinder zum Zentrieren neigt. Dies bedeutet, dass man mit dem entsprechenden Glied 14a der von Hand betätigbaren Vorrichtung dem von der hydraulischen Einheit betätigten Glied 12a folgt, solange eine Betätigungskraft auf dieses Glied ausgeübt wird. Wenn man somit das Glied l4a in die Stellung bewegt hat, in der. man es zu haben wünscht, hält man ganz einfach die Bewegung dieses Gliedes dadurch an, dass keine Betätigungskraft mehr auf das Glied ausgeübt wird, und dabei wird der Kolben 44a aufs Neue, in seinem Zylinder 4j5a zentriert, woraus folgt, dass die Pumpe 24a auf NuIlleästung zurückgestellt wird und das Solenoidventil 22a in seine neutrale Stellung zurückkehrt, sodass die Leitungen 20a und 21a des hydraulischen Zylinders IJa geschlossen werden und der Kolben l?a des hydraulischen Zylinders in seiner jeweiligen Stellung festgehalten wird, wobei das Glied 12a diejenige Stellung einnimmt, die der jeweiligen Einstellage des Gliedes 14a entspricht. ·

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Es liegt somit zwischen dem Bedienungsgriff l4c und dem Arbeitsglied 12c stets Übereinstimmung vor, indem die von Hand betätigbare Vorrichtung als Modell des Arbeitsgliedes und dessen Bewegungsvorrichtung ausgeführt ist, um genau dieselben Bewegungen wie diese auszuführen. Auoh wenn der technische Zusammenhang bedeutet, dass das Bedienungsglied dem Arbeitsglied in dessen Bewegung zu folgen gebracht wird, bedeutet dies in der Praxis, dass das Arbeitsglied die dem Bedienungsglied beigebrachte Bewegung nachbildet. In dem beschriebenen Beispiel führt der Bediener also mit dem Griff l4c diejenigen Bewegungen aus, die er den Baggerlöffel 12c aufdrücken will, wobei die Glieder l4a und l4b in erforderlicher Weise geschwenkt werden, damit der Griff 14c in der gewünschten Bahn geführt werden kann, und diese Bewegungen werden dann von dem Ausleger 12a, dem Löffelarm 12b und dem Baggerlöffel 12c unter Verstellung derselben durch die ihnen zugeordneten hydraulischen Einheiten nachgebildet. Zu beachten ist, dass die Geschwindigkeit, mit der das Arbeitsglied verstellt wird, in der dargestellten Ausführung proportional zur Grosse der auf das Bedienungsglied ausgeübten Betätigungskraft ist, indem eine grössere Betätigungskraft ein grösseres Auswärtsschwenken des Pumpengehäuses ' und somit Abgabe einer grösseren Flüssigkeitsmenge zu der zugeordneten hydraulischen Einheit mit sich bringt. Ferner

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ORIGINAL INSPECTED

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sind die hydraulischen Einheiten ganz blockiert, wenn keine .Betatigungakraft ausgeübt wird, sodass keine Relativbewegung zwischen dem Bedienungsglied und dem Arbeitsglied vorkommen kann.

Die Erfindung ist selbstverständlich nicht auf die"dargestellte Ausführung beschränkt. Ein Beispiel einer Abänderung ist in Fig. 2 gezeigt. Das Pumpensystem,

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von dem hier angenommen wird, es gehöre zum Glied l4a der von Hand betätig baren Vorrichtung und zum Glied 12a in der Bewegungsvjorrichtung des Arbeitsgliedes und deshalb mit 23a bezeichnet ist, umfasst laut; Fig. 2 eine Pumpe 60a mit unveränderlicher Verdrängung. Diese Pumpe kann selbstverständlich genügend kräftig bemessen sein^ um sämtliche drei Pumpensysteme zu speisen. Da die Pumpe auf der Druckseite gegen ein Entlastungsventil 6la arbeitet, das über eine Leitung 62a Flüssigkeit in den Trog 29a strömen lässt, *wird ein konstanter Druck in der Druckleitung 30a aufrechterhalten» Der Stellzylinder 32a des Servosystems ist mit der Kolbenstange 34a an einen Arm - 63a zur Verstellung eines Ventils gekuppelt, das sich in der dargestellten Einstellage in einer neutralen Stellung befindet und dabei die Druckleitung 30a zu dem Trog 29a über-die Leitung 31a kurzschliesst, während die beiden Leitungen 20a und 21a zu der hydraulischen Einheit 13a geschlossen Sind. Durch Verstellen des Ventils 64a im

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einen oder anderen Sinne kann die eine oder andere Seite der zugeordneten hydraulischen Einheit mit der Druckleitung 30a verbunden werden, während die andere Seite der hydraulischen .Einheit mit dem Trog 29a verbunden wird. Das Ventil 64a funktioniert somit in genau der gleichen Weise wie das Solenoidventil 22a, die Verstellung erfolgt jedoch direkt mittels des Stellzylinders 52 und nicht über elektrische Kreise. Es ist selbstverständlich auch denkbar, bei einer Pumpe mit konstanter Verdrängung wie die Pumpe 60a ein Drosselventil vorzusehen/ das durch den Stell-Zylinder 32a umgestellt wird, während der Anschluss der hydraulischen Einheit mittels eines Solenoidventils in der bereits beschriebenen Weise geregelt wird. Ferner lässt sich das hydraulische Servosystem 32a, 4j5a ganz ausschliessen und stattdessen ein elektrisches Servosystem zur Verstellung eines Umsteuerventils und/oder Drosselventils vorsehen.

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Claims

• P A T E N T A N S P R ü C HE.

1. Steuervorrichtung für ein Arbeitsglied mit zusammengesetzter Bewegung, das von einer Anzahl gelenkig angeordneter Tragglieder getragen wird, die mit dem
Arbeitsglied eine gesteuerte Einheit bilden und in einem vorausbestimmten geometrischen System mit einer hydraulischen Einheit für jedes Glied, Arbeitsglied wie auch gelenkig angeordnetes Glied mit einbegriffen, angeordnet sind, um ' die Glieder individuell zu betätigen und dadurch die
zusammengesetzte Bewegung des Arbeitsgliedes als Vektorsumme der'individuellen Bewegungen der einzelnen Glieder zu bewirken, welche Steuervorrichtung zum Betätigen einer Anzahl je einer hydraulischen Einheit zugeordneter individueller Regelmittel dient, um die Strömung hydraulischer Flüssigkeit zu und aus den hydraulischen Einheiten und somit die Verstellung der Einheiten und des zugeordneten Gliedes in der gesteuerten Einheit im einen oder anderen Sinne zu regeln, dadurch gekennzeichnet, dass ein in der Steuervorrichtung enthaltenes, von Hand betätigbares Bedienungsglied (l4c) von einer Anzahl gelenkig gelagerter Tragglieder (l4a, l4b) getragen ist, welche mit dem Bedienungsglied eine steuernde Einheit' bilden und in einem entsprechenden geometrischen System wie die Glieder der

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gesteuerten Einheit vorgesehen sind, und dass den Regelmitteln je eines der Glieder der steuernden Einheit, Bedienungsglied wie auch Tragglieder dieser Einheit mit einbegriffen, zugeordnet ist, um bei einer von Hand bewirkten zusammengesetzten Bewegung des Bedienungsgliedes (l4c) in Abhängigkeit von der dabei zustandegebrachten individuellen Bewegung des zugeordneten Gliedes in der steuernden Einheit individuell eingestellt zu werden, wobei jedes Regelmittel die Flüssigkeitszufuhr zu der zugeordneten hydraulischen Einheit regelt, um eine Bewegung des von der hydraulischen Einheit betätigten Gliedes in der gesteuerten Einheit in Übereinstimmung mit der Bewegung des entsprechenden Gliedes in der steuernden Einheit und folglich die gleiche zusammengesetzte Bewegung des Arbeitsgliedes wie die des Bedienungsgliedes herbeizuführen.

^; 2. Steuervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass für jede hydraulische Einheit eine Rückkopplung (19/ 51> 33) vorgesehen ist, die dazu dient, das zugeordnete Regelmittel in Abhängigkeit von der be- " wirkten Bewegung des von der hydraulischen Einheit be- ' tätigten Gliedes in der gesteuerten Einheit im Sinne einer Entlastung eine:r mittels des Bedienungsgliedes auf das Regelmittei ^ausgeübten Betätigungskraft zu verstellen; ■;■· .r 3;^:?%ijieubrvorrichtung nach Anspruch 2, dadurch

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gekennzeichnet,,_tjdass jedes Regelmittel einen hydraulischen Geber mit zw£i^ im, Verhältnis zueinander beweglichen Teilen (43, 44) umfasst,, wovon der eine_ Teil (43) mittels der.. = steuernden Einheit von Hand einstellbar ist, während der andere rTeil (44) mittels der gesteuerten Einfielt über die Rückkopplung (19, 51, 53) einstellbar ist. ,

4. Steuervorrichtung nach Anspruch 1 oder. 2, dadurch gekennzeichnet, dass für jede hydraulische. Einheit _; (13) ein mittels des der hydraulischen Einheit zugeordneten Regelmittels (43, 44) umstellbares Umsteuerventil (22 j 64) vorgesehen ist, durch weiches die hydraulische Einheit mit Zufuhr- und Ablauf leitungen (30, 31) für hydraulische. Flüssigkeit verbunden ist.

/ 5. Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1-4, dadurch gekennzeichnet, dass für jede hydraulische Einheit (13) eine hydraulische Pumpe (24) vorgesehen ist, die eine duroh*das zugeordnete Regelmittel (43, 44) veränderliche Verdrängung hat.

6, Steuervorrichtung nach Anspruch 2 und 5> dadurch gekennzeichnet, dass zwischen Pumpe (24) und hydraulischer Einheit (13) ein Absperr- und Umsteuerventil (22)des Solenoidtyps vorgesehen ist, welches durch elektrische Kontakte (39, 4o) umstellbar ist, die in Abhängigkeit von der Betätigung der steuernden Einheit zum Umstellen der hydraulischen Einheit (13) im einen

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oder anderen Sinne regelbar sind.

7. Steuervorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die elektrische Kontakte (39, 4o) mittels einer Nockenvorrichtung (38) regelbar sind, die durch das Regelmittel (43, 44) einstellbar ist.

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