DE1556366C1

DE1556366C1 - Multi-finger gripper

Info

Publication number: DE1556366C1
Application number: DE19681556366
Authority: DE
Inventors: Fritz Mende
Original assignee: Scheidt Wilhelm Maschinenfabrik KG
Current assignee: Scheidt Wilhelm Maschinenfabrik KG
Priority date: 1968-02-03
Filing date: 1968-02-03
Publication date: 1971-02-18
Also published as: DE1556366B2

Description

Die Erfindung betrifft einen Mehrfingergreifer mit mehreren nebeneinander angeordneten, an einer unteren Greifertraverse angelenkten Greiferfingerpaaren und daran sowie an einer oberen Greifertraverse schwenkbar gelagerten Schließstangen sowie mit zwischen oberer und unterer Greifertraverse angeordneL ter Betätigungseinrichtung für die Greiferfinger. Derartige Ausführungsformen von Mehrfingergreifern besitzen den Nachteil, daß die Gesamtkonstruktion zu steif ist, d. h. die einzelnen Greiferfingerpaare nicht ausreichende Bewegungsfreiheit unabhängig voneinander besitzen, um sich im Zuge des Verladens gleichsam getrennt dem in wahlloser Anordnung gelagerten Ladegut wie Rohre, Schienen, Trääer oder allgemein sperrig liegendem Schrott zur Aufnahme anpassen zu können. Insbesondere ermöglichen die bekannten Mehrfingergreifer nicht. das Bündeln der zu verladenden langen Materialien bzw. des Schrotts. Diese Nachteile will die Erfindung vermeiden.The invention relates to a multi-finger gripper with a plurality of juxtaposed gripper finger pairs articulated on a lower gripper crossbar and pivotably mounted locking rods thereon and on an upper gripper crossbar as well as with actuating device for the gripper fingers arranged between the upper and lower gripper crossbar. Such embodiments of multi-finger grippers have the disadvantage that the overall construction is too stiff, i. H. the individual pairs of gripper fingers do not have sufficient freedom of movement independently of one another in order to be able to adapt themselves separately to the randomly arranged cargo such as pipes, rails, trays or generally bulky scrap to be picked up in the course of loading. In particular, the known multi-finger grippers do not allow. bundling the long materials or scrap to be loaded. The invention aims to avoid these disadvantages.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Mehrfingergreifer der eingangs beschriebenen Art zu schaffen,- der bei einfacher und funktionssicherer Bauweise leicht und schnell das Verladen selbst von sperrigen langen Materialien bzw. von sperrig liegendem Schrott unter Bündelung ermöglicht.The invention is based on the object of a multi-finger gripper of the type described at the outset to create - the easier and more reliable Construction easy and quick to load even bulky long materials or allows bulky scrap under bundling.

Die Erfindung besteht bei einem derartigen Mehrfingergreifer darin, daß die untere Greifertraverse in einzelne Fingertraversen unterteilt und an jeder Fingertraverse ein an die Betätigungsvorrichtung angeschlossenes Greiferfingerpaar angelenkt ist. In Kombination zu diesen Maßnahmen ist ferner vorgesehen, daß die einzelnen Fingertraversen gelenkig miteinander gekoppelt sind.In such a multi-finger gripper, the invention consists in that the lower gripper cross member is divided into individual finger cross members and attached to each Finger traverse a pair of gripper fingers connected to the actuating device is hinged. In combination with these measures, it is also provided that the individual finger traverses are articulated together.

Die Erfindung geht von der Erkenntnis aus, daß durch die Aufteilung der unteren Greifertraversie in einzelne Fingertra.versen jedes Fingerpaar die erforderliche Bewegungsfreiheit zum Aufgreifen langer Materialien oder sperrig liegenden Schrotts besitzt. Durch die Koppelung der einzelnen Fingertraversen miteinander wird ein seitliches Ausweichen der Greiferfingerpaare verhindert.The invention is based on the knowledge that by the division the lower gripper traverse into individual finger traverses each pair of fingers the required Freedom of movement to pick up long materials or bulky scrap owns. By coupling the individual finger traverses to one another, a prevents sideways evasion of the gripper finger pairs.

In weiterer- Ausgestaltung der Erfindung besteht die Koppelung aus an den einzelnen Fingertraversen. befestigten ineinandergreifenden geschlossenen Haken, die gleichsam Kettenglieder bilden, wodurch eine einfache Konstruktion verwirklicht wird. Dadurch wird erreicht, daß sich die Fingertraversen und damit die Greiferfingerpaare gegeneinander sowohl in vertikaler als auch horizontaler Ebene, also in der Höhe sowie in Schließrichtung bewegen sowie- sich darüber hinaus um vertikal verlaufende Achsen drehen können., Stets bleiben jedoch die einzelnen Greiferfingerpaare aneinander gekettet.In a further embodiment of the invention, the coupling consists of on the individual finger traverses. attached interlocking closed Hooks that, as it were, form chain links, thereby realizing a simple construction will. This ensures that the finger traverses and thus the gripper finger pairs against each other both in the vertical and horizontal plane, i.e. in height as well as move in the closing direction as well as- in addition to vertically extending Axes can rotate., However, the individual gripper finger pairs always remain on one another chained.

Die Betätigungsvorrichtung kann aus einem Flaschenzug bestehen, Wobei jede Fingertraverse unter Zwischenschaltung einer Rolle mit einem Schließseil verbunden ist. Dadurch haben alle Fingerpaare die gleiche Schließkraft. Nach bevorzugter Ausführungsform ist jedoch vorgesehen, daß die Betätigungsvorrichtung aus pneumatisch oder hydraulisch beaufschlagbaren doppeltwirkenden Stellzylindern besteht und jeder Fingertraverse ein Stellzylinder zugeordnet ist. Es besteht die Möglichkeit, je zwei benachbarte Fingertraversen bzw. Greiferfingerpaare unter Zwischenschaltung eines Hebelgetriebes an einen gemeinsamen Stellzylinder anzuschließen. Ferner wird als Ausführungsform der Erfindung vorgeschlagen, daß die Greiferfinger der einzelnen Greiferfingprpaare versetzt zueinander angeordnet sind und beim Schließen unmittelbar aneinander vorbeigleiten. Auf diese Weise wird erreicht, daß die Finger - auch wenn das Greiferpaar nicht ganz ausgefüllt ist - das Material so zusammenpressen, daß ein seitliches Herausfallen bzw. Herausgleiten nicht mehr möglich ist.The actuation device can consist of a pulley block, whereby each finger cross member is connected to a closing cable with the interposition of a roller. This means that all pairs of fingers have the same closing force. According to a preferred embodiment, however, it is provided that the actuating device consists of pneumatically or hydraulically actuated double-acting actuating cylinders and an actuating cylinder is assigned to each finger traverse. There is the possibility of connecting two adjacent finger traverses or pairs of gripper fingers to a common actuating cylinder with the interposition of a lever mechanism. It is also proposed as an embodiment of the invention that the gripper fingers of the individual gripper finger pairs are offset from one another and slide directly past one another when they are closed. In this way it is achieved that the fingers - even if the pair of grippers is not completely filled - compress the material in such a way that it is no longer possible to fall out or slide out laterally.

Die durch di - e Erfindung erreichten Vorteile sind im wesentlichen darin zu sehen, daß ein Mehrfingergreifer verwirklicht wird, der es durch die Bewegungsfreiheit der einzelnen Greiferfingerpaare, die gelenkig miteinander gekoppelt sind, ermöglicht, auch lange Materialien wie Rohre, Schienen, Träger od. dgl. sowie langen und sperrig liegenden Schrott schnell und einfach zu verladen. Dabei wird durch Idie: praktisch nach allen Seiten beweglichen, jedoch ohne zu große Ausweichmöglichkeit angeordneten Finger zugleich ein Bündeln des Ladegutes erreicht. Eine solche Bündelung ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn der erfindungsgemäße Mehrfingergreifer im Zuge der Beschickung von Schrottscheren eingesetzt wird. Darüber hinaus zeichnet sich dieser Mehrfingergreifer durch seinen einfachen und auch funktionssicheren Aufbau aus.The advantages achieved by the invention are to be seen essentially in that a multi-finger gripper is realized which makes it possible by the freedom of movement of the individual gripper finger pairs, which are hingedly coupled to one another, also long materials such as pipes, rails, carrier od. Etc. . as well as long and bulky scrap can be loaded quickly and easily. With Idie: fingers that can be moved practically in all directions, but are arranged without too much evasion, bundling of the cargo is achieved at the same time. Such a bundling is particularly advantageous when the multi-finger gripper according to the invention is used in the course of loading scrap shears. In addition, this multi-finger gripper is characterized by its simple and functionally reliable structure.

Im folgenden wird die Erfindung an Hand eines Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigt F i g. 1 eine Seitenansicht auf einen Mehrfingergf eifer, F i g. 2 eine Frontansicht hierzu und F i g. 3 eine Seitenansicht auf eine andere Ausführungsform des Mehrfingergreifers.The invention is explained in more detail below using an exemplary embodiment. It shows F i g. 1 shows a side view of a multi-finger gripper, FIG . 2 shows a front view of this and FIG. 3 shows a side view of another embodiment of the multi-finger gripper.

In den Figuren ist ein Mehrfingergreifer 1 dargegestellt, der grundsätzlich sowohl als Parallelgreifer als auch als Quergreifer bei Greiferkränen mit-Seilzug oder Stückgutkränen mit Lasthaken eingesetzt werden kann. Dieser Mehrfinggrgreifer 1 besteht aus mehreren an eine untere Greifertraverse 2 angelenkten, nebeneinander angeordneten Greiferfingem 3 und daran sowie an einer oberen Greifertraverse 4 schwenkbar gelagerten Schließstangen 5 sowie zwischen oberer und unterer Greifertraverse 4 bzw. 2 angeordneter Betätigungseinrichtung 6. Dabei besteht die Möglichkeit, was nicht dargestellt ist, die obere Greifertraverse 4 mit einem Drehwerk- statt mit Seilaufhängung auszuführen. Die untere Greifertraverse 2 ist in einzelne Fingertraversen 7 unterteilt. An jeder Fingertraverse 7 ist ein an die Betätigungsvorrichtung 6 angeschlossenes Greiferfingerpaar 8 angelenkt. Die einzelnen Fingertraversen 7 #sind darüber hinaus gelenkig miteinander gekoppelt. Diese Koppelung besteht aus an den Fingertraversen 7 befestigten ineinandergreifenden Haken 9. Die Haken sind als U-Haken ausgeführt und deren Schenkel 10 unter Bildung von ineinandergreifenden ösen 11 an den Fingertraversen 7_ befestigt. Von den zwischen den Fingertraversen 7 angeordneten und ineinandergreifenden U-Haken 9 ist jeweils ein Haken in horizontaler und ein Haken in vertikaler Orientierung an der benachbarten Fingertraverse 7 befestigt.In the figures, a multi-finger gripper 1 is shown, which can basically be used both as a parallel gripper and as a transverse gripper in gripper cranes with a cable pull or piece goods cranes with load hooks. This multi-finger gripper 1 consists of several gripper fingers 3 hinged to a lower gripper crossbar 2 and arranged side by side, and locking rods 5 pivotably mounted thereon and on an upper gripper crossbar 4 and actuating device 6 arranged between the upper and lower gripper crossbars 4 and 2, respectively it is shown that the upper gripper cross-member 4 is to be executed with a rotating workshop instead of with a rope suspension. The lower gripper crossbar 2 is divided into individual finger crossbars 7 . A pair of gripper fingers 8 connected to the actuating device 6 is articulated on each finger traverse 7. The individual finger traverses 7 # are also articulated to one another. This coupling consists of interlocking hooks 9 attached to the finger traverses 7. The hooks are designed as U-hooks and their legs 10 are attached to the finger traverses 7_ to form interlocking eyelets 11 . Of the interlocking U-hooks 9 arranged between the finger traverses 7 , one hook is fastened to the adjacent finger traverse 7 in a horizontal orientation and a hook in a vertical orientation.

Die Betätigungsvorrichtung 6 besteht gemäß F i g. 1 und 2 aus einem Flaschenzug 12. Jede Fingertraverse 7 ist unter Zwischenschaltung einer Rolle 13 mit einem Schließseil 14 verbunden, so daß alle Greiferfinger 3 mit gleicher Schließkraft betätigt werden können. Nach der in F i g. 3 dargestellten Ausführungsform besteht die 13.etätigungsvorrichtung 6 aus pnetimatisch oder hydraulisch aufschlagbaren, doppeltwirkenden Stellzylindern 15. Dabei ist jeder Fingertraverse 7 ein Stellzylinder 15 zugeordnet. Die Speisung der Stellzylinder kann von einem zentral angeordneten Drucklufterzeuger oder ölbehälter mit Förderpumpe erfolgen. Nicht gezeigt ist jene Ausführungsform, nach der je zwei benachbarte Fingertraversen 7 bzw. Greiferfingerpaare 8 unter Zwischenschaltung eines Hebelgetriebes an einen gemeinsamen Stellzylinder angeschlossen sind. Die Greiferfinger 3 der einzelnen Greiferfingerpaare 8 sind im übrigen versetzt zueinander angeordnet, so daß sie beim Schließen aneinander vorbeigleiten.The actuating device 6 consists according to FIG. 1 and 2 from a pulley block 12. Each finger traverse 7 is connected to a closing cable 14 with the interposition of a roller 13 , so that all gripper fingers 3 can be operated with the same closing force. After the in F i g. 3 , the 13th actuating device 6 consists of pneumatically or hydraulically impactable, double-acting actuating cylinders 15. Each finger traverse 7 is assigned an actuating cylinder 15 . The actuating cylinders can be fed from a centrally arranged compressed air generator or an oil tank with a feed pump. Not shown is that embodiment, after the two adjacent fingers cross beams 7 and gripper finger pairs 8 with the interposition of a lever mechanism are connected to a common adjusting cylinder. The gripper fingers 3 of the individual gripper finger pairs 8 are also arranged offset from one another, so that they slide past one another when they are closed.

Claims

Claims: 1. Multi-finger gripper with several gripper fingers arranged next to one another, articulated on a lower gripper cross-member and on them as well as on an upper one. Grab yoke pivotally mounted lock rods and k arranged between upper and lower grab yoke actuator, d a d u rch a e hen -zeichnet that the lower gripper bar (2) is divided into individual fingers traverses (7) and on each finger bar (7) to the actuator (6) connected pair of gripper fingers (8) is articulated.

2. Multi-finger gripper according to claim 1, characterized in that the individual finger traverses (7) are articulated to one another. 3. Multi-finger gripper according to claim 1 or 2, characterized in that the coupling consists of interlocking closed hooks (9) fastened to the individual finger traverses (7) . 4. Mehrlin gergreifer according to one of claims 1 to 3, characterized in that the actuating device (6) consists of a pulley block (12) and each finger traverse (7 ) is connected to a closing cable (14) with the interposition of a roller (13). 5. Multi-finger gripper according to one of claims 1 to 3, characterized in that the actuating device (6) consists of pneumatically or hydraulically actuated double-acting actuating cylinders (15) and an actuating cylinder (15) is assigned to each finger traverse (7). 6. multi-finger gripper according to one of claims 1 to 3, characterized in that each pair of adjacent fingers cross members (7) and gripper finger pairs (8) are connected to a common adjusting cylinder (15) with the interposition of a lever mechanism. 7. Multi-finger gripper according to one of claims 1 to 6, characterized in that the gripper fingers (3) of the individual gripper finger pairs (8) are arranged offset to one another and slide past one another when closing.