DE1538558A1 - Multiplex-Regel- bzw. Steuerinrichtung - Google Patents

Description

PATENTANWÄLTE . _ς DIPL.-ING. CURT WALLACH I DO G DOG-

DIPL.-ING. GÜNTHER KOCH DR. TINO HAIBACH

8 MÜNCHEN 2, DEN ^/2 ⁶Z. £ G

₁ ο 280 - Br.H/Ä·

Hawker Siddeley Dynaaics Lieited Hatfitld, England

Multiplex-Regel- bsw. Steuereinrichtung

Bit Brfladung betrifft eine Multiplex-Regal- bsw. Steuereinrichtung.

Im beionderen betrifft die Erfindung eine Multiplex-Regellisw. Steuereinrichtung mit wenigsten· drei Kanälen, daran jede auf ein dan Batrag wenigsten« einer rarlndarllohan Größe wiedergebende· elektrische· Eingangssignal anepricht, wobei jeder Kanal ja eine gesonderte Differential- bsw, Subtraktionsvorrichtung sur Ersaugung eine» elektriechen Auegangeeignale aufwaist, das gleioh dar Diffarena «us dan elektriachen Eingänge signal des batraffandan Kanals und eine» elektriachen Rüokführsignal für dan betreffenden Kanal ist und wobei Jeder Kanal ferner ja ainan gesonderten alaktroaeohanlaohen Wandler sur Erieugung einer aechanischen Auagangagrufc aufweist, waloha eine Funktion des Auagangasignala dar Differential- baw. SubtraktionaTorriohtung das betreffenden Kanäle iat, ait aim·»

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BAD ORIGINAL

Mittelungemeohaniemue iur Britugung tintr resultierenden mechanischen AuegangegrBi·, wtloht «in· Funktion dt· Mittelwert· oder Durohtohnltts der aeohanieehen Auegangegrölen der •lnstlntn Kanäle ist, «owl· nit j· tintr gteondtrttn, etellung· •Bpfindliohan Vorrichtung in jed« Eanml sur Srstugung tin·· •rtt«n tltktriaohtn Hüokführeignal·, da· ein· Funktion dtr ■•chanieohen AuÄfaneegrUA· d·· betreffenden Eanml· let.

Statt dtr Erfindung wird tint derartige Multiplex-Begel- biw. Steuereinrichtung to auegebildet, dal die Binriohtung eteilunge eepfindliohe Vorrichtungen aufweist, die jeweile für Jeden dtr Kanäle tin iweite» tltktritehta RüokfUhreignal erieugen, da· tint Funktion dtr rttultitrtndtn »echanieohen AuagangsgrOf· dtr Ottaattinriohtung darstellt und da· dtr Differential- ¥·«· Subtraktion*Ttrrithtung dtr einselnen Kanäle alt resultierende· •lektrieoh·· RUokftihreignal die Summe au· dt» Jeweil· betreffenden treten und dta Jeweiligen betreffenden ivtittn elektri-•ohtn lüekftlhreignal für dtn betreffenden Kanal lugefUhrt wird.

aemil tintr rorteilhaften Auefuhrungeform dtr Brfindung ltt Torgeethen, dal Jeder Kanal tint gtaondtrtt Veretlrkereinriehtuag iur Vtrettrkung dt· Auegangeeignal» dtr Jeweiligen Differential- b*w. SubtraktioneTorriohtung aufwoltt und dal da· verstärkt· Signal dta elektromeohamieohen Wandler des betreffenden Kanal· iugeftthr* wird. Vtrsigewti·· itt dabei rorgttthtttf da* für Jeden dtr Kanäle dit V»retarkungewirlcuag dtr

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fcatraffaadan Yarat&rkarvarriehtuag Yarhftltalaatlig grol let, darart, dal für jadaa Kanal Ait aaeaaaleaaa AuagaagagrBBa •la· ie waaaiiiliehan liaaara funktion d·· alaktriaehtn Hagaagaeigaala dar jawailigaa Differential- «in. SuVtraktioaa-Tarriaatuag daa batraffaadan Kaaala let«

alaar aaTorauaTtan AuaftQuruncafon aar Erfiaauac lat dia racmltiaranda aaaaaaiaaaa AttafangafrBia glaieh daa Mitttlasv. Parabaohnl ttawart dar aaohaniaohan AuagaaeacrOiaa dar aiaialaaa Kaall·· Ia aina» darartifaa Tall iat daval ewaek-■Ulg vartaaahan, dai, max {baiapialawaiaa la f/aa) tar Batrag tar Xadamaf dar jawailifan «rataa tdakfUhreleaala ftlr Al· liaaalt dar Xadaruag dar antapraaliendan aaahaaiaehaa

j (baiapitlawaia· in Y/em) dar latrac

Xadamaf dar Javalllfaa ivaltaa Büokftfaraicaala fttr dia liahait dar Iadarang darreavltiaraadaa ntahaalaaaaa Au aada«taa, % «id y ·· fawihlt «ardan, daJ I00x/(x ♦ y)^ nicht klaiaar ala dia Maxiaala prasantuala Biffaraas ι let, dia lafalga iraa latrlaaatalaraaaaa awiaaham daa iajlitodan dar aall idaatiaahaa alaktrleah«m Iia«aafaai«aala dar Idf fa- * »aw. SuktraktianaTprriahtaÄgan dar KaaUa anftrataa kaaa. Qatar "Batraaiatalaramaan" aiad hiarfcai lultasiga BIf f araatan aviaahaa dam Aaylltuian d«r alalrtriaaaaa Hai«ii«alaiala la naswalaa latria» dar Ilariamtva« Tarataadaa. Tart«<aiwlaa «ardaa % «ad y MgMaIt, <a$ 100»/(x ♦ y) grUar, jadaaa amr m »iaaa yartAltniaaeiig klaiaaa Batrag grWar ala · lat·

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BAD ORIGINAL

Voriugeweie· ist die Anordnung ·ο getroffen, dal tür j«dtη Kanal dtr normal· Xnderungsbereioh dar j«willigen meohani-■ohtn Ausgangegröfie für einen vorgegebenen aaxinalen Bereich des elektrischen Eingangssignal βich von -d bis +d erstreckt, wob·! d «in· Konstant· let, dai jedοoh der Eulässige Änderungsbereioh der mechanischen Ausgangsgrul« aloh wenig·tine von -md/(m - 2) bie +md/(iD - 2) *r»tr*okt, worin m die

Zweckmäßig ist dabei vor-

Aneahl der rorhandenen Kanal· bedeutet,gesehen, daß drei Kanäle ' vorgesehen sind und daß der zulässige Änderungsbereich der mechanischen Ausgangsgröße (6,16,26) jedes Kanals sich wenigstens von -3d bis +3d erstreckt.

einer Eweokraißigen Ausgtetaltung dar Erfindung lat

vorgesehen, dal die etelluneeempfindliche Vortiohtung sur Ereeu^ung der «weiten Rüokftihreignal« für die ein«elnen Kanal« $· «in· gesondert«, suaKtxlioh« at«llung««mpfindlioh« Vorrichtung für Jeden Kanal aufweist*

VorEugeweise iat dabei vorgesehen, dai die atellunga«mpfindlichen Vorrichtungen Kur £ri«ugung der «raten Rüokführaignale und die luaätzliohen etellungsempfindliohen Vorrichtungen sur Erzeugung der »weiten Rüokführeignale attntlieh in we»entHohen gleichartig auegebildet sind und daJ Jeder Kanal je eine gesonderte Signalreduclerungerorriehtung an einer Stelle «wleohen der jeweiligen stellungsempfindliohen Vorrichtung und 4er «ugehörigen Differential- bsw. SubtraktlonaYorriehtung aufweist.

Die Signalreduzierungsvorrichtungen können je einen Spannungsteiler aufweisen.

GenMI einer beYorsugten Auifuhrungefora ist vorgesehen» dai jeder Kanal einen gesonderten, auf den jeweiligen Betrag

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SAD ORIGINAL

der betreffenden veränderlichen Größe bzw. orÖSen anspreohenden Geber aufweist, der das elektrieche Eingangssignal für den betreffenden Kanal erzeugt,

Die Erfindung erstreckt sieh auch auf ein Regel- bzw, Steuersystem, welches MuItiplex-Regel- bzw. Steuereinrichtungen gemäß der Erfindung aufweist.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung ergeben eich aus der folgenden Beschreibung eines spezifischen Ausführungsbeiapieis der Erfindung an Hand der Zeichnungr in dieser zeigent

Fig. 1 ein Blockschaltbild einer bekannten Ausführung einer Multiplex-Regel- bzw. Steuereinrichtung,

Pig. 2 eine gemäß der Erfindung ausgebildete Einrichtung der in Fig, 1 gezeigten Art.

In Fällen, in welchen eine Hegel- bzw. Steuereinrichtung eine Hegel- bzw. Steuerfunktion ausübt, für die es von Bedeutung ist, daß sie nicht unterbrochen werden darf, ist es bekannt, die Regeleinrichtung doppelt oder, verallgemeinert, mehrfach vorzusehen. Fallr in einem derartigen Pail in der Regel- bzw. Steuereinrichtung ein fehler bzw. eine Störung auftritt, muß zunächst die Existenz des Penlers bzw. des StQrzustandee nachgewiesen und sodann die fehlerhafte Regel- bzw.

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BAD

Steuereinrichtung aus der Sohaltun« entfernt und duroh dit Duplikateinriohtung bzw. duroh einen dtr Buplikatsätze γοη Regeleinrichtungen ersetzt werden, wobei dieser Br·»te Mittel· geeigneter Umsohaltvorrichtungen ausgeführt wird. In bestirnten Fällen kann jedoch die mit dem Ersatz der fehlerhaften Regeleinrichtung duroh die Duplikateinrichtung notwendigerweise verbundene Verzögerung nicht in Kauf genommen werden; außerdem ist, wenn ein derartiger Ersatzvorgang eingeleitet wird, seine erfolgreiche Durchführung von der korrekten Arbeitsweise der zugehörigen Umechaltrorriohtungen abhängig, derart dal die Zuverlässigkeit (oder "Integrität") des vollständigen Systems von den Umsohalteinriehtungen abhängt, was häufig untragbar ist. Beispiele derartiger Fälle sind etwa der Ausfall von Hegel« bzw. Steuereinrichtungen für das automatische oder Blindlanden von Flugieugen oder der Ausfall von Regel- bsw. Steuereinrichtungen zur Steuerung eines "V.T.O.L." (Senkrechtstart* und -lande) Flugzeugs, solange dieses Flugzeug Über dem Boden sehwebt· In derartigen Fällen ist es bekannt, die Kegel- bzw. Steuereinrichtung In der Weise zu einer Multiplex-Anordnung auszubilden, daft man zwei oder mehr Sätze der Hegeleinrichtung vorsieht, die in Paralelsohaltung miteinander verbunden sind und laufend ein resultierendes Ausgangssignal erzeugen, welches das Mittel bzw. den Durchschnitt der Binzelausgangseignale der verschiedenen Sätze von Hegel- bzw. Steuereinrichtungen darstellt} die Anordnung 1st dabei so getroffen, dal beim Ausfallen eines

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Sate·· γοη Regeleinrichtungen dann der rerbleibende Sate oder dl· rerbleibenden Sätse ron Regeleinrichtungen nichtsdestoweniger «in resultierendes Ausgangsaignal τοη korrekter GrBf · aufrechtauarh&lten bestrebt sind.

Fig. 1 reranechaulioht ein Beiipiel tiner bekannten derartigen Multiplex-Hegel- bsw. Steuereinrichtung, bei welcher drei SKtM τοη Steuereinrichtungen in dem eben erwähnten Sinne parallel geschaltet sind ι nan eagt in einen eolohen Fall, dal dl· Einrichtung drei Signalpfade bzw. "KanÄle" besitzt.

Bei der In Fig. 1 dargeetellten bekannten Einrichtung waist der erste Kanal einen Geber 1 auf, welcher auf dan Betrag wenigsten· einer Teränderlichen Grttle, beispielsweise des Querneigungswinkele «in·· Flugeeuge, anspricht und ein elektrisch·· Eingangssignal erzeugt, das ein· Funktion dee jeweiligen Betrag« der betreffenden veränderlichen GrOfl· oder Grölen ist.

Das altktriBOh· Eingangesignal wird einer Differens- bew. Subtraktionsvorriohtung 2 Bugeführt, In weloher «in Über «in· Rüokkopplungeleitung 3 sugeführtes elektriech·« Rüokführaignal τοη d«B elektrischen Eingang·signal eubtrahiert wird (es handelt •loh aoBit um «in« negatiTe Rückkopplung pkw. Rückführung). Das reeultierende elektrieohe Auegangesignal der Subtraktione-Torriehtung 2 wird übsr einen Veretllrker 4 einer elektro-•echanisohen Wandler tugeftihrt, der in Form eine· linear wirken-

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BAD OHlGlNAU

den Stellantriebe 5 ausgebildet sein kann· Die AuegangsgrBie dieses linearantriebe 5 ist ein mechanisches Ausgangseignal in Form einer LinearverSchiebung, die eomit eine funktion des Ausgangssignals der Subtraktienevorriohtung 2 dar·teilt.

Biese Linearveratellung wird einem Hebel 6 mitgeteilt, welcher eine stellungsempfindliohe Vorrichtung in Torrn eines Stellung·-

Übertragers 7 steuert, deren Ausgangsgröße ein erste« elektrische« ftüokführsignal darstellt, das eine Funktion der Linearversehiebung dee Hebele 6 ist und der Rttokführleitung 3 sugeführt wird, derart dafl es , im Fall der Fig. 1, das in dem vorhergehenden Abeatε erwähnte Rüokführsignal bildet«

Der Verstärkungsfaktor des Verstärkers 4 wird hinreichend hoch gewählt, damit die LinearverSchiebung dee Hebels 6 eine im wesentlichen lineare Funktion dee elektrischen Eingangeaignals der Differential- bsw. SubtraktionsYorriohtung 2 wird·

Der «weite und der dritte Kanal der Regel* bsw· Stcucrcinriohtung eind in gleicher Weise wie der erste Kanal auegebildet, wobei in Fig. 1 einander entsprechende Teile mit 1, 11, 21 und 2, 12, 22 usw. beseiohnet sind«

Ea sei betont, daß die (leber 1, 11 und 21 eäatlioh in im wesentlichen gleicher Weiae auf dieselbe Terttnderliohe Or0fe oder OrÖIen ansprechen·

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Sie Linearverstellungen dir Hebel 6, 16 und 26 werden einem Mittelungsmeohaiiiemue 'mitgeteilt, der so ausgebildet ist, dsJ er eine resultierende Linearverstellung erzeugt, die gleich dem Mittel aus den einseinen Linearversehiebungen der Hebel 6, 16 und 26 ist. Die Mittelungsvorrichtung ist in fig. 1 schematiseh durch zwei Hebel 31 und 33 und zwei Gestängearme 32 und 34 angedeutet. Bei dieser sohematieoh angedeuteten Anordnung ist der Hebel 31 an seinen beiden Enden gelenkig mit den Hebeln 6 und 16 und das Gestängeteil gelenkig mit der Mitte des Hebels 31 verbunden, derart daß die resultierende Linearverschiebung des Gestangearms 32 das Mittel der Linearverstellungen der Gestänge 6 und 16 ist, d.h. wein (a) und (b) die Verschiebungen der Sestlngeteile 6 bzw. 16 sind, so ist die Verschiebung des ßeetängearms 32 durch (a + b)/2 gegeben.

Der Hebel 33 der sohematisoh angedeuteten Anordnung ist an seinen beiden Enden mit den Gest&ngearmen 32 und 26 gelenkig verbunden; der GeetÄngearm 34 ist mit dem Hebel 33 in einem Abstand von der Gelenkverbindung mit dem Arm 32, der gleich ein Drittel der Länge des Hebels 33 ist, gelenkig verbunden. Im Ergebnis wird hierdurch erreicht, daj die resultierende Linearversohiebung des Arme 34 das Mittel der eiaselnen Linearverstellungen der Arme 6, 16 und 26 ist, d.h. falls U), (b) und (c) die Verstellungen der Ame 6, 16 biw. 26 bedeuten, let die Verstellung des Aras 34 durch (a + b + o)/3 gegeben.

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Se stl angenommen, dafi der volle Bereich von Linearversehisbungen für jeden der Arme 6, 16, 26 und 34 von (-d) bis (+d) geht» wobei (d) eine Konstante ist; dieser volle Bereich entspricht dem gesamten Xnderungsbereich der elektrischen Eingangeeignalt von den Gebern 1, 11 und 21. Falls nun einer der Kanäle (beispielsweise der erste Kanal) nicht mehr korrekt arbeitet, so ist der schlimmste Zustand, der auftreten kann, derjenige, daß der Ausgang des ersten Kanals (d.g. die Linearverschiebung des Arms 6) (fälschlich) konstant in einer Stellung maximaler Verschiebung in der einen Biohtung (beispielsweise -d) verbleibt, während die Ausgänge der ewei Übrigtn Kanals (korrekt) in einer Stellung maximaler Verschiebung In der entgegengesetsten Richtung (beispielsweise +d) verbleiben· Unter diesen Umständen ist die resultierende Linearverstellung (e) des Arms 34 gegeben duroh

-4 ♦ d + d d

3 3

Da der richtige Wert der resultierenden Linearverschiebung (e) des Arms 34 +d ist, ergibt sich daraus, daf der Istwert von (e) um 66 2/3 1» von seinem richtigen Wert abweicht.

Falls ein derartiger Störsustand in einem einsigen Kanal in dieser Weise auftritt, so mag das Ergebnis annehmbar sein, wenn die Einrichtung gemäl Fig. 1 in einer geschlossenen Regel-

♦/.

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•«haltung liegt, da i» allftmeintn dar duroh dan Auefall eint· einzigen Kanals eingeführte Fehler sohlieilioh durch dia WixicuBg dar gesohlosaenen Regelschaltung (daran Charakteristik jedoch allerdinge duroh die Auswirkung dar Störung rar* ludert wird) korrigiert wird. Falls jedooh dia Einrichtung naeh Fig. 1 Tail einer nicht-geschlossenen, d.h. einer Stauer* aohaltung ist, ao besteht keinerlei Tandans dafür, dal dar duroh dan Ausfall eines ainsigan Kanäle eingeführte Fahler duroh irgendeine tibergreif ande Gaaasrtwirkung korrigiert wird.

Dia Hegel- b«w. Steuereinrichtung naeh Fig. 2 ist getäl dar Erfindung se ausgebildet, dal halm Ausfall eines eineeinen Kanäle dar Fahler la Ausgang dar Einrichtung kleiner ist als !■ Falle dar Einrichtung gemäi Fig. 1.

DIa linriehtung gamU Flg. 2 ihnelt la allgeaeinen dar τοη Flg. 1« und einander entsprechende Teile sind daher auch Bit den gleiohen Baaugatlffarn basalohnat. Dia Einrichtung geaftl FIg··2 untersoheidet sich darin τοη dar geall Flg. 1, dal dar Oesttngeare 14 drei gleiohartige etellungseepfindliohe Vorrichtungen in Fom τοη Oabarn 8, 18 und 28 steuert, die jeweils dan drei Kanftlen lugeerdnet sind und wobei dia AusgangsgrOle jedes dieser Oeber ein «weites alaktriaohaa Rüokkoppelsignal darstellt, daa eine Funktion dar resultierenden LineaiSu Tsrstellung daa Oestlngearms 34 darstellt. Daa iweite elektrisohe Rüokfuhrsignal für dan ersten Kanal wird einer

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Summationarorriofatung 9 zugeführt, in weloher dieses Signal eu dam von dam G*\>*r 7 gelieferten aratan elektrischen Rüokführeignal addiert wird» dia Ausgangsgröße dar Summati ölvorrichtung 9 bildet ein raaultierendae aXaktriaohae RUokfUhreignal, das über dia Leitung 3 dar Differential- bew. Subtraktionevorrichtung 2 «ugeführt wird« in walohar as τοη dan elektrischen Eingangssignal dee betreffenden Kanals subtrahiert wird. Entsprechende Anordnungen alnd für dan «weiten und dan dritten Kanal getroffen. Zusammenfassend kann soait geaagt werden, dai tür jaden dar drei Kanäle ein· swelte (und aeeamt-) negative RückfUhrsohaltung vorgesehen ist.

Bai der Anordnung ganltl Fig· 2 könnten dia öeber 7_f 17 und 27 fortfallen, fall· dia elektrieohen Eingang·signalβ für Jeden der drei Kanüle i dent i »eh wtlfcen. Falle J ede eh die Geber 7» 17 und 27 fortgelassen würden und gleieheeitig dl· elektrischen Eingangssignale für die drei Kanäle nicht identisch wären, so last sieh «eigen, dai dann «war weiterhin dar Cestängearm uai einen Batrag rer·teilt wird» weleher das Mittal Aar elektrischen Eingangseignale entspricht, dai Jsdooh wenigstens einer dar Kanäle eine Tandans sua "Portlaufen¹· eraält, d.h. dal wenigstens alnar dar Anne 6₉ 16 b«w. 26 dia Tenden« «eigen wird« eine Maximalrereteilung in der einen oder dar anderen Richtung elnsunahment falls dies eintritt« wird dann dar batraff anda Kanal danach nicht mehr korrekt auf Xnderungen seines elektrischem Eingangseignals ansuapreehen reraagen, es aal dann, dai dar betraffände Oestängearm 6« 16 oder 2$ sunäahst

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auf eine von der Maximalverstellung versohiedene Stellung surüokgeatellt wird. "

Die Geber 7, 17 und 27 sind daher in der Einrichtung gemäß Fig. 2 wesentlich. Jedoch sind, die von diesen Gebern gelieferten ersten elektrischen HüekfÜhrsignale im wesentlichen Rtiokführsignale von sekundärer Bedeutung, während die RÜekfuhrsignale von primärer Bedeutung durch die von den Gebern 8, 18 und 28 gelieferten «weiten elektrischen Rüekftthrsignale gebildet werden.

Somit sollten bei der Anordnung gemäß Fig. 2 die ersten elektrischen Rüekführsignale iwar hinziehend groß für eine Kompensation von Unterschieden, welche zwischen den Amplituden der den Differential- bzw. Subtraktionsvorrichtungen 2, 12 und 22 zugeführten elektrischen Eingangssignal· auftreten können, sein; jedoch sollen diese ersten elektrischen Rüokführsignale nichtsdestoweniger so klein ale möglich gehalten werden, derart daß die von den Gebern 8, 18 und 28 gelieferten zweiten elektrischen Signale vorherrschen und überwiegen können; diese letzterwähnten zweiten elektrischen Signale bewirken eine Verringerung des Fehlers, der im Ausgang der Einrichtung gemäfi Fig. 2 auftritt, wenn ein einseiner Kanal nicht mehr korrekt arbeitet.

Im einzelnen gilt folgendes} wennt

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χ ■ die Xnderung jedes der ersten Rttokftthrsignalt

(V₇, Y₈ und V₉ in fig. 2) belogen auf dit Sinhtit dtr SttllungeMnderung dta jeweils betreffenden Geetängearne 6,16 oder 36 bedeutet und

y * di· Änderung jedes dtr »weiten elektrischen Rttokführeignale (V₄, V₅ und V₆ in Fi*. 2) für die Sinhtit dtr Änderung dtr resultierenden Stellung dta Gestängeanne 34 darstellt»

(wobei χ und y beiepieleweiee in V/ob gemessen werden kennen), ao sollen χ und y so gewühlt werden, daf x, in Proient des resultitrtndtn Rüokführaignals (x + y) auagedrüokt, nioht kleiner, aber auch nioht sehr viel größer als der Betrag dtr prozentualen "Toleranz^N iwisohtn den elektrischen Eingänge» eignalen der Differential- bsw. SubtraktionsTorriohtungen 2, 12 und 22 ist, d.h. χ und y sollen so gewühlt werden, daJ 10Qx/(x + y)i> nioht kleiner, aber auch nioht Ti el gröfler als dtr maximale prostntualt Unterschied ζ 1st, welcher «wischen den Amplituden der elektrischen Eingangeslgnalt dtr Differential- bsw. S ubtraktionsvo zurichtungen 2, 12 und 22 auf treten können.

Saraus wird klar, defl, falls die Geber 7, 17, 27, 8, 18 und 2ß identiech ausgebildet werden, dann MaÄnahnen getroffen wtrdtn müssen, um dit effektive Empfindlichkeit dtr Geber 7» 17 und relatiT gegenüber dtr Empfindlichkeit dtr Geber 8, 18 und 28

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herabsusetien. In Pi«. 2 ist tint derartig« Vorrichtung in Otttalt gleichartiger Spannungsteiler 10, 20 und 30 angedeutet} es kann Jedoch jede anderweitige vergleichbare Vorrichtung tür SignmlTerringerung Anwendung finden.

Wie weiter unten noch beschrieben wird» bteteht die hauptsächliche Wirkung der von den Gebern 8, 18 und 2Ö gelieferten Rückkopplung bsw. Rückführung bei Störung der ordnungsgemäßen Arbeit·*·!·· eine· der Kanal· darin, dai die Tcndeni besteht» die resultierende Verstellung des Gestängearms 34 näher an dem richtigen Wert iu halten (verglichen mit der Einrichtung gcmäA fig. 1){ dies wird durch eine automatische Versetsung biw. Verlagerung (in einer sur Versetiung biw. Abweichung des ausgefallenen Kanals entgegengesetiten Richtung) der Mechanischen Veretellungen derjenigen swei von den Gestänge* armen 6_f 16 und 26, welohe iu den weiterhin korrekt arbeitenden Kanälen gehttrcn. Falls jedoch der volle Bereich linearer Verstellung jedes der Ame 6, 16 und 26 von -d bis +d reicht» WoIMi(I) eine Konstant· ist, und dieeer Bereich dem vollem Variatieasbereich der elektrischen Eingangesignale der Differential· biw. Subtraktionsvorriohtungen 1, 11 und 21 entspricht, •o ist sann die "Autorität" dee Gestängearms 34 begrerott wie aus der oben durchgeführten Berechnung ersichtlich, können se, falls s.B. der erste Kanal mit seinem Arm 6 in einer in der einen Richtung maximal verschobenen Stellung (beispielsweise -d) ausfällt« die Arme 16 und 26 nur in ihre Stellungen

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maximaler Verschiebung (beispielsweise +d) in entgegengeeetfter Richtung lauftn, in dtm Bemühen, dl· Ausgangsgröße der Einrichtung aufrechtzuerhalten* unttr diesen Bedingungen erfährt der Arm 34 tint resultierend· Verschiebung von +d/3, und di··· resultierende Verstellung kann nioht Ubereohritten werden, da di· Arn· 16 und 26 sieh über di· Strecke (d) nioht verstellen ktJnnen.

Diββem Problem rereagender "Autorität" kann dadurch beigekommen werden, daB man den lullseigen Bereich linearer Verschiebung der Arm· 6, 16 und 26 hinreichend vergrößert. So liet eich eeigen, da!_f falle der lineare Yeretellbereieh jedes der Arm· 6, 16 und 26 sich von -d bis +d erstreckt, tür «inen vorgegebenen maximalen Variationabereioh der •!•ktrisohen Eingangssignale (d.U. fall· die Stellung jedes der Arm· 6, 16 und 26 eioh für di· maximal nögliohe Änderung der elektrischen Eingangssignalβ ron -d bis +d ändert), und falle jedooh die Arm· 6, 16 und 36 auch über einen Bereich verstellbar sind, der eioh wenigstenβ von -3d bie +3d erstreckt, dann' tritt kein derartiger Verlust an "Autorität" auf.

Wenn somit bei einer entsprechend dem vorhergehenden Absohnitt ausgelegten Anordnung, we also der Öesaetveretellbereioh ven -3d bis +3d geht, der erste Kanal nioht mehr korrekt arbeitet und der Are 6 (fileohlloh) konstant in einer Stellung maximal möglioher Verschiebung verbleibt (beiepieleweiee -3d), so

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können nunmehr die Arme 16 und 36 die MaximalVerstellungen in entgegengesetzter Richtung (d.h. -»-3d) einnehmen, bei dem Versuch, den Ausfall des ersten Kanals su kompensieren. Die resultierende Verstellung des Arms 34 beträgt dann

- 3d + 3d ■+ 3d

d.h. der Arm 34 kann veranlagt werden, eine Verstellung +d einzunehmen, trots des Ausfalls des ersten Kanals, d.h. dafi die "Autorität" des Gestängearme 34 nicht wie vorher beschränkt ist.

Pie Wirkungsweise der Einrichtung gemgi Pig. 2 dürfte aus der vorstehenden Beschreibung klar geworden sein; es sollen jedoch im folgenden noch bestimmt· allgemeine Gesichtspunkt· erwähnt werden.

Falls erstens die elektrischen Eingangssignale für die «insel* nen Kanäle identisch und die Kanäle identisch ausgebildet sind, so werden die Kanäle auch in gleioher Weise ansprechen, die Verschiebungen der Arme 6, 16 und 26 werden gleich sein und die resultierende Verstellung des Arms 34 wird gleich der Verstellung jedes der Arme 6, 16 und 26 und proportional dem Betrag der elektrischen Eingangseignale.

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Zweitens, falls dit elektrischen Eingängesignalβ für die •inaeinen Kanäle nioht übereinstimmen, bo werden auch die Verstellungen (a, b bzw. o) der Arme 6, 16 bzw. 26 nicht miteinander Übereinstimmen und eolohe Werte beaitien, deJ die resultierende Verstellung des Arms 34 proportional dem Mittel der Beträge der elektrischen Singangeeignale ist. Wie oben erwähnt, wird ein "Fortlaufen" wenigstens eine« der Arme 6, 16 und 36 durch die Wirkung der Geber 7, 17 und verhindert.

Drittens ι Falls einer der Kanäle nicht mehr korrekt arbeitet, bewirken die Geber 8, 1Ö und 28 eine Tendenz, die resultierende Verstellung des Arms 34 näher an dem richtigen Wert zu halten (verglichen mit der Einrichtung gemäf Fig. I)) dies wird durch eine automatische Versetzung bsw. Verlagerung der mechanischen Verstellungen derjenigen beiden von den Armen 6, 16 und der weiterhin korrekt arbeitenden Kanäle (in einer zur Versetzung des ausgefallenen Kanals entgegengesetzten Richtung) erreicht.

Die folgende Berechnung veranschaulicht die Wirkungsweise der Einrichtung gemäi Fig. 2t

Ss sei angenommen, dai jeder der Geber 8, 18 und 28 eine Ausgangsgröße von 1 Volt bei einer resultierenden Verstellung von +d des Arm· 34 erzeugt.

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D·· weiteren sei angenoinen, dat Alt "Toleranz" der elektrischen Eingangssignal e ±tf> betrügt. Ub daher das oben erwähnt· ■fortlaufen" iu rerhindern, nufl dme «rat« RüokfUhrsignal aua jedes Kanal wenigst·ηβ 45* (für di· folgend· Berechnung *oll hier 5f> zugrunde gelegt werden) dea resultierenden Rüokführsignals betragen. Jeder der Geber 7, 17 und 27 «ui daher eine AuegangegrBle γόη 0,05 ToIt für eine Verstellung +d ees jeweiligen betreffenden Arms S, 16 bsw. 26 erseugen.

daher sämtliche drei lanäle der Einrichtung gemäfl fig. 2 in Betrieb eind und allen Kanälen identieohe elektrische Eingangs signale «ugeführt werden und falle die AuagangegrtSBe der Binriohtung (d.h. die Yeretellung dee Oestängearas 34) ■Hl beträgt, so gilt folgende·!

(i) Sie »reiten RUokführsignale V^, V₅ und V₆ sind einander gleich und gleieh 1 Voltj

(ii) Die ersten Rttokführsignale V^, Yg und V« sind einander gleioh und gleieh 0,05 YoIt, und

(iii) soBit, fall· die Verstärkungsfaktoren der Verstärker 4» U und 24 TerhältniBBäJig grof sind, derart dU die Ausgang· der Differential- biw. Subiraktiensrerriehtungen 2, 12 und 22 Y«rnaohlässigbar klein sind, kann dann angenoBmen werden, dal fttr Jeden Kanal das elektrisehe lingengesignal

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(V.., Υ* bzw. V.) gltioh und entgegengeeettt de« resultierenden Rttekftthreignal ist, d.h.

V₃ . - 1,05 V

Es sei nun angenommen, dal die maximal möglichen Verstellungen dtr Geetängeanie 6, 16 und 26 ±$& eini, wl· oben erläutert, und dal in «in·« Zu·tand, wo di· Ausgangsgröße dtr Einrichtung (dl· Verstellung dee Oeetängearme 34) +d «·1η «olltt (tnt- »prtohend «lektrieohtn Elnfanf*«lgnal«n τοη -1,0$ V, «1· •b«n berechnet), der erete Kanal ausfällt und Α·τ Cfeetängear» 6 dl· ungttneticat· V«r»t«Uung τοη (-3d) erfährt. Dl« linriohtuaf feaKi Fig. 2 bewegt eloh dann auf einen Gleichgewicht«uatand cu, in welche« di· Teretellxingen der deetÄngearme 16 und 26 •inander gleioh eind und d* betragen, wiarend die reeultleremdi· Verteilung dee Ame 34 einen Betrag d¹* wie folgt »eeitstt

2d· - 3* . ■ "

d" - (1)

Da trotι dee Ausfalle dee erstes Kanals aagenoaaem wird, daA die elektrischen Bingangssignale tür die KanKle konstant auf •1,0$ V Terbleieen, atUeen folgende Besieltungen geltem

(T₅ ♦ T_e) « (T₆ ♦ T₅) . ♦ 1,05 ▼

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BAD ORIGJNAL

-. 21 -

Hun ist jtdooh

J»

- d"

V,- « - χ 1 V ,

⁵ d

d¹

und Vo ■ ■ — χ 0,05 V

^ö d

Daher glitt

d" + 0,05 d¹ ■ 1,05 d ................. (2)

Durch Auflöstη der Gleichungen (1) und (2) ernMlt man

d* μ 2,87 d (3)

und d" « 0,913 Λ (4)

Somit hat aioh trots des Ausfalls d«e treten Kanäle und der Tatsache, dafi der OeetKngearm 6 eine Verstellung von (-3d) erfuhr, die resultierende Verstellung des Gestängearme 34 nur von d auf 0,913 d, d.h. um 8,79t verringert (verglichen mit 66 2/3 i> im Falle der Einrichtung gemKi Mg. 1). Dieses Ergebnis erhält man unter der Einwirkung der beiden verblei* benden Kanal·, wobei die Seetängearne 16 und 26 automatieoh von ihrer Nominalverstellung (+d) auf Verstellungen von +2,87 d

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v«r«t«llt wurdenι wa« «in« Tendeni lur Kompensation d«a Auefalle dta βreten Kanal« darstellt.

Man trktnnt eoe.it, daJ dl« Einrichtung genäf flg. 2 auf Grund der geschilderten Wirkung«w«i·· b«l Auefall «in·· •ins«ln«n Kanal« «in« Tenden« iu eelbetkorrigierendeM Verhalten i«igt·

Eins«lh«it«n der Einrichtung gernMfi Fig. 2

Di« Linear-Steilantriebe 5, 15 und 25 können je einen Elektromotor, der «in« Spindel oder einen Zahnstangentrieb betitigt, aufweisen; es kann Jedooh auoh jede anderweitige geeignete Anordnung hierfür vorgesehen sein.

Sie Geber 7, 17t 27» 8» 18 und 28 können als Drehgeber ausgebildet seinι bei Verwendung von Spindelantrieben, wie in vorhergehenden Abeohnitt erwllhnt, können die Drehgeber Über geeignete Zahnräder von der Spindel angetrieben werden·

Alternativ können die Geber 7, 17, 27, 8, 18 und 28 in For« von Differentialtraneforaatoren von linearen /Wreränderliohen Typ ausgebildet sein, wobei die EingangegröBe fur jeden derartigen übertrager eine Linearvereohiebung «in·« Bingangekolbene ist.

SAD

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Abwandlungtn dtr Einrichtung gtmttft ng. 2

lint eBglioht Abwandlung der Binriohtung gomttf Tig. 2 besteht darin» dai nur tin Hngangaaignalgtbtr (beispieiswtitt dtr Otbtr 1) Ttrwtndtt wird, dessen AutgangagrOit tin tiniigts elektrieehes Eingangssignal darsttllt, das Jt dtr dtr Difftrtntial- biw. SubtraktionsYorriohtungen 2, 12 und 22 »geführt wird. Di· Anordnung genii TIg. 2 ist jedoeh Ytrsuslehen.

Hat wtittrt «ggllohe Abwandlung der Hnriehtung gtnii Hg. 2 besteht darin, dai nur tintr τοη dtn Otbtrn 8, 18 vmA t· Ttrgtsthtn ist, dttttn AuagangagrOit tin tinsigte iwtittt lutkfuhrsignal darettllt, das jtdtr dtr Additions-Ttrrithtungtn 9, 19 und 29 sugtfflhrt wird. Auen hitr 1st jtdtth Ut Anordnung gtaftJ TIg. 2 Ttnusithtn.

Hat wtittrt ntglitht Abwandlung dtr Harithtung gtnfti Tig· 2 btsttht darin, dai bsitpitltwtitt in Kanal tin· Ut AddititnsTtrrithtung 9 «it dtr Difftrtntial- baw. SubtraktittttYtrrithtung 2 ktabinitrt wirdι tntaprtthtndt Mainahatn ktantn fttr Ut ttbrigtn KanMlt gttrtffon wtrdtn.

•taii tintr wtlttrta MlgUahktlt sur Abwandlung dar Hnrithtuag naoh Hg. 2 wtrdtn Ut linear wirkenden Stellantriebe

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BAD

5, 15 und 25 durch Drthtttllantrittt trtttiti Jtdtr dtrartigt Srthtttllantritt litftrt dann tint «tehaaittht Autgangsgrtflt In Form tiatr DrthYtrettllung, wtloht tint Fuaktlta dtt Am·- gaagtsignalt der jtwtillgta »ugthBrigan Difftrtntial- taw· SulDtraktionertrriohtung 2, 12 biw» 22 let· Xa dittt« Fallt müftt dtr MifteXuageBtehaalnnia tint andtrt term al· in Fig. gtstigt tÄalttn und to auegtbildtt ttin, dal tr tint rttultitrtndt DrthYtrtttllung tretugt, dit gltith dta Mitttl- ¥ew, Duroheohnittewtrt dtr SinetlTtrdrthungtn dar Drth-Sttllantrit*t ist. Aultrdt« »lad la dittta Fallt dlt Auagaagtgrtflta dtr fftatr 7t 17· 27» 8» 16 uad 28 tob dtr Jtwtiligea DrthTtrtttUuag aV-häagig· Bit Drth-SttHantrirtt ktoata Jtwtilt Htktreatttrta aufwtittn, wtltht jtwtilt tpiiyklittht Ottrirtt, dlt alt Difftrtatialt ditntn, antrtihtni jtdteh kaaa jtdt ttliOift andtrt Aueführung gttigatttr Drthtttllantritbt Anwtndung findtn. -

Sehlitllioh kaaa dit Einrichtung gtaaJ Fig. 2 ttlbttrtrttiad* litth dadurth a^gtwandtlt wtrdtn, dal aaa athr alt drti (Jtdtth nioht wtaigtr alt drti) Eaallt ftrtltht· Xa tinte dtrartigta Fall «lrd tiat gttigatt aagtwaadtltt AutfÜaruag dtt Mitttlttage-Btthaaitaut BtaVtigti la ttbrigtn kann dlt Antrdnung jtdoth dtr la Fig. 2 tnttprtthtn. Xa dittta Zuttitwhtng iat daran au trinntrn, da· bai dtr Drtikanal-Xiarithtuag gtatti Fig. f tin Ttrlttt« an "Autorität- dtt OtttHngtarat 34 (ttia Avtfall tlatt dtr drti Kanalt) dadurth rtraitdtn wtrdtn kann, dal

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man fur di« An» 6, ti und 26 tint V*rit«llbark«it innerhalb •late eioh wenigsten« Ton -34 bie +3d erstreckenden Bereiche

vorsieht, wob·! der normal· Arbeitsbereich der Gestängearme «ioh TdU -d bie +d eretreokt· In des rermllgeiieinerten Fall, wenn η die Ansah! der verwendeten Kanäle ist, IKIt ei oh β ei gen, dafi eine EinbuBe an "Autorität¹⁴ des Geatängearas 34 (beim Auefall eines der Kanäle) dadurch vermieden werden kann, dafi man für die Geatängeanne 6» 16, 26, ....... eine erweiterte Veretellbarkeit innerhalb eines eich wenigstens von -md/(m - 2) bis +dd/(m - 2) erstreckenden Bereiche vorsieht, wobei wiederum der normale Arbeitsbereich der Gestängearme sich von -d bis +d erstreokt. Ee sei betont, dafi entsprechende Überlegungen für den Fall gelten, wo Dreh-Stellantriebe anstelle der linear wirkenden Stellantriebe 5, 15 und 25 verwendet werden.

Patentanspruch·ι

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Claims (1)

1. P a t int aniprtlohi t

   1. Itultipltx-Ittgtl-* bsw. Steuereinrichtung nit wenigstens drtl Kanälen, deren jede auf «in din Betrag wenigsten* •intr Ytrandtrliehtn OrSIt wiedergebende* elektrisohee Elngangaeignal anapriont, wobei jtdtr Kanal Jt «int gtaondtrtt Sifftrtntiml* bsw. SubtrmirtioneYorrlohtimt *ur Er-Etugung tints tltktritohtn Auigmogetifnsl· »ufwtiet, das gltioh dtr Difftrtn* au* dtm tltktritohtn Singangttigntl dta bttrtfftndtn Kanäle und tinte tltktrieohtn HüekfUhr-■ignal für dtn lbttrtfftndtn Kanal ist und wobti jtdtr Kanal ftrntr jt tintn gtaondtrttn tltktroBtohaniaehtn Wandltr but Eritugung tintr Btohaniaohan AuagangagrBet aufwtiat, wtleht tint funktion dta Auagangaaignala dtr Bifftrtntial- biw. Subtraktionavorriohtung dta betreffenden Kanäle iet, mit tints KLtttlungaBtehaniaBua sur Irstugung tintr resultierenden meohanieohen Auagangagruft, welohe tint funktion dta Mittelwerte oder Dviroheohnitte dtr mechanieohen Auagangagrtfltn dtr einielnen KaBiIt iet, eowie Bit Je tintr gtaondtrttn, attllungatBpfiBdliohtn Yorriohtung in jede» Kanal but Sratugung einee ersten elektriechen Rllokführeignale, da« tint funktion dtr meoha-r nieehen AuagangagrUSt dee betreffenden Kanal· iet, da-Auren gtkennieiohnet , dal ti· Eiariohtung

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   atelluÄfaeapfindlishe Vorrichtungen (8, ΐβ, 2β, fie« 2) aufweist, Ui jenell· für jeden «er Kanal· (1 »i· 6 ι 11 bis 1$t 21 »ie 26) *1* sweitte elektrisch·! Ruekftthrsigaal (Y₄, T-, V₆) erseugen, da· ·1ηβ Funktion der resultierenden aeehanlsehea Ausgengsgrö·· (34) A«r O«»»mt*inrioht\ine dar-•ttllt »id dna d«r Diff«r«nti»l- lisw. SubtrÄktioniYorrlohtv&f (I» 12 %s«. 22) &%v iiniilnta Iiall· al· r«iultier*n4·· •l4)rtrl«Qh·· Rüokftlhrelfaal Al· Sueet «us dta 4§w«il· trtfftaAta «retra (T₇₉ Tg» T^) «ad dta j*wtllie»n dtn iwti*tn (T₄₁ Y₅, Y_g) tltktrlioh« SüokführaieTxal für den Wtreffend·» Kanal suetfühH wird.

   2. Einriehtuai amoh Anapimoh 1, dadurch fikiaaliieli a t t , dal j«der Kanal ein· c«eond«rtt Yeretärktreinrlohtvne (4» 14» 24) tür YarstKrlnanc ώ·β Au»gan£*>ifnalB dtr j«««llle«a Difftrential- biw. Subtraktio&aTorrlofatung (2, 12, 22) aufvtlat und dal da· T«ratlrkt· Signal dta alektroa«ehaaiafth«n Wandler (5» 15» 25) d·· betrafftnden Kanals ■\itaftLhrt wird.

   \m Slnrlahtung naeh Anapruoh 2, dadurch § · k · η η s · 1 e h a · t t dal für Jaden der Kanu· dl· YeratKrkvaesirlrirane der »«treffenden Yerattekerrerriohtua« (4, 14, 24) TerhMltaie-■ttilg frei 1st, derart, dal für jeden Kaaal dl· aeehanleohe (6_e 16, 26) eine la weeeatllehea lineare

   Pucktien de· elektrischen Hnganfaaifnal· der Jeweiligen

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   BAD ORIGINAL

   Differential- biw* SubtraktioneYorriohtung (2, 12, 22) d«8 betreffenden Kanals ist.

   4. Einrichtung naoh einem oder mehreren der vorhergehenden Aneprüohe, dadurch gekennzeichnet , deJ die resultierende Beohanieohe Ausgangsgröße (34) gleich dem Mittel der mechanischen Ausgangsgrößen (6, 16, 26) der eineeinen Kanal· ist.

   5. Einriebtun« naoh Anapruoh 4, dadurch g · k · η η eeiohnet _t daf, wenn χ (beispielsweise in V/o») der Batrag dtr Xndtrung dtr jeweiligen treten Rüokführsignals (V., V-, Vg) für dit Einheit dtr Xndtrung dtr entsprechenden mtohaniaehtn Ausgangsgröße (6, 16, 26) und j (beispielsweise in V/cm) dtr Bttrag dtr Xndtrung dtr Jeweiligen «weiten Rüokführaignalt (T₄₁ V₅, V^) für dit Einheit dtr Xndtrung dtr rteultitrtndtn «tohaniecht« Auagangegrttflt (34) bedeuten χ und y et gewählt werden, . dal 100x/(x + y) Ji nicht kleiner ale dit Maximale prozentuale Different κ iet, die infolge τοη Betriebetoleranien «wieohen den Amplituden der nominell identiechtn tlektrisehen Eingangssignale (V₁, T₂, T.) der Differential- bzw. SubtaktionsTorriohtungen (2, 12, 22) der Kanäle auftreten kann.

   6. Einrichtung naoh Ansprach 5, dadurch gekennseieh-

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   η it, daJ ζ iind y so gewählt werden, dal 100x/(x ♦ y) grufer als 1 ist. '

   7« Einrichtung naoh Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß χ und y so gewählt werden, dal iOQx/(x + y) nur um einen verhältaismälig kleinen Betrag grufter als ζ ist.

   8, Einrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet , daß für jeden Kanal der normale 3nderungsbereioh der jeweiligen mechanischen Ausgangsgröße (6, 16, 26) für einen vorgegebenen maximalen Bereich dea elektrischen Eingangssignale (V₁, Vg, V,) sich von -d bis +d erstreckt, wobei d eine Konstante ist, dad jtdoch der zulässige Xnderungsbereich der mechanischen Ausgangsgröße sich wenigstens von -md/(m - 2) bis +md/(m - 2) erstreokt, worin m die Aniaahl der vorhandenen Kanäle bedeutet.

   9· Einrichtung naoh Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet , daß drei Kanäle vorgesehen sind und daß der zulässige Xnderungsbereich der mechanischen Ausgangsgröße (6, 16, 26) jedes Kanals sioh wenigstens von -3d bis +3d erstreokt.

   10. Einrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daS der zulässige Xnderungsbereioh sich genau von

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   BAD

   +3d bis -3d erstreokt.

   11♦ Einrichtung naoh tint« odtr »thrtrtn der vorhergehenden Ansprttohe, dadurch g e k e η η s e 1 e h η e t , 4*f dit stellungseBpfindliehe Vorrichtung sur Srseugung ter uralten Rtiekführsignale für dit einielnen Kanüle j· tin· fttoadertt, auaätilioh· ettllimestBpflndlieh· Yorrlohtun« (8, 18, 28) für j«dtn Kanal aufwtiat.

   12· Einrichtung naoh Anapruoh 11 in Vtrbinduu^ Bit «lnts odtr mahrtrtn der Anspruch« 9 bis 7, daduroh g · k a n η seiohnat , dafi di« βteilung·empfindlichen Vorrichtungen (T, 17» 27) but Erseugung der eraten BUokftihrelgnale (Yj₉ Vg, Vq) und die suaKtsliohen stellungeeBpfindllohen Vorrichtungen (8, 18, 28) sur Srseugung der zweiten HüokfUhrsignalt (V₄, V^, Vg) sämtlich im wesentlichen gleichartig ausgebildet sind und dad jeder Kanal je eine gesonderte SignalreduAierungsTorriohtung (10, 20, 30) an einer Stelle swisehen der jeweiligen stellungseapfindliohen Vorrichtung (7, 17» 27) und der sugehurigen Differential- bsw. SubtraktionsTorriohtung (2, 12, 22) aufweist.

   13· Einrichtung naoh Anspruch 12, daduroh gekenntele, hn e t , dai die SignalreduiierungsYorrlchtungen jeweils einen Spannungsteiler aufweisen.

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   14· Einrichtung amah tine* oder mehreren der rorhergehenden Ansprüche, dadurth {ikmniilehnit , dal jeder Kanal einen fesonderten, «uf dta Jeweiligen Betra« der betreffenden rerHnderliohen Ore·· bew. Öröien anepr· ehenden Geber (1, 11, 21) aufweist, dtr da· elektrische

   fllr dta betreffenden Kanal er ι tuft.

   15. Xinrtohtune aaaa einea oder aehreren dtr rorhereehenden Aneprtlehe, dadarea g · k · a η ι e i ο h a e t , dal lie elektroaeehanisehen Wandler lineare Stellantriebt ($· 15· 25) eiad.

   16. Xinriehtua«* naoh einen oder aehreren dtr Ansprüohe 1 bis 14, dadurch ftkt aas t 1 ο h η t t , da· die elektromechanischen Wandler Dreh-Stellantriebe sind.

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