DE1506074C3 - Vorrichtung zur Fernlenkung von Flugkörpern nach dem Zieldeckungsprinzip - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Fernlenkung von Flugkörpern nach dem Zieldeckungs-

prinzip, die eine Eigendrehung mit gleichförmiger Drehzahl um ihre Rollachse aufweisen und mit einer Steuerfläche versehen sind, welche in einer einzigen Radialebene auf Ein-Aus-Befehle anspricht, mit an sich bekannten Einrichtungen zur Messung der metrischen Abweichung des Flugkörpers von der Ziellinie und/oder mit Bedieneinrichtungen zur Erteilung von Richtungsänderungsbefehlen, wobei zwei Ausgangsspannungen geliefert werden, die proportional den kartesischen Koordinaten der metrischen Abweichung von der Ziellinie sind, dabei ist den vorgenannten Einrichtungen eine Korrekturstufe nachgeschaltet, welche Verzögerungen der Regelschleife, gebildet aus der Bedienperson und/oder der Einrichtung zur Messung der metrischen Abweichung des Flugkörpers, dem Befehlsverarbeitungsgerät und dem Flugkörper auf die beiden Ausgangsspannungen, beseitigt, dabei eine Spannung hinzufügt zur Spannung, die der Vertikalkomponente der metrischen Abweichung entspricht, derart, daß der Einfluß der Schwerkraft auf die Bahn des Flugkörpers kompensiert wird, sowie einer Vorrichtung zur Umwandlung der kartesischen Koordinaten der metrischen Abweichung des Flugkörpers in Rechteck-Befehls-

verwendet, das ein Bündel modulierten Lichts erzeugt, das wiederum mittels Umformungselementen zu einem modulierten elektrischen Strom in Form von Rechteckimpulsen führt, mittels welcher ein 5 Servomechanismus betätigt wird. Dabei ist festzustellen, daß eine solche, rein optische Überführung der kartesischen Koordinaten in Polarkoordinaten zu einer Vereinfachung des Aufbaus und zu einer Verminderung des Platzbedarfs und Leistungsverbrauchs 10 führt.

Die Erfindung ist im folgenden an Hand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert.
Es zeigt

Fig. 1 eine schematische Darstellung einer Vorrichtung nach der Erfindung,

F i g. 2 eine schematsiche Darstellung der Vorrichtung zum Erzeugen von Befehlssignalen gemäß der Erfindung,

F i g. 3 eine bevorzugte Ausführungsform der darin enthaltenen optischen Anlage,

F i g. 4 die Blende oder Modulatorscheibe,
F i g. 5 die Wellenformen an verschiedenen Stellen der Nachführschaltungen des die Blende antreibenimpulse, die mit der Rolldrehzahl synchronisiert, 25 den Motors und
aber von veränderlicher Phasenlage und Impuls- F i g. 6 eine Schaltskizze der genannten Nachführdauer, zur Korrektur der metrischen Abweichung des schaltungen.
Flugkörpers dienen.

Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe wird darin gesehen, eine Vorrichtung dieser Art zu schaffen, bei welcher die Erzeugung der steuernden Rechteckimpulse verbessert ist. Bei einem älteren Vorschlag (DT-PS 1293 040) geht es bereits um die Umwandlung der kartesischen Koordinaten der Abweichung eines nach dem Zieldeckungsprinzip ferngesteuerten Flugkörpers von seiner Ziellinie in eine rechteckförmige Befehlsspannung zur Steuerung des einzigen Ruders des um seine Rollachse rotierenden Flugkörpers.

Ferner wurde eine Fernlenkung mit innerer Stabilisierung vorgeschlagen (DT-OS 1 456 161), bei der die Befehle zur Steuerung des Fahrzeugs an Bord und nicht am Boden ausgearbeitet werden. Die Ausarbeitung der Steuerbefehle bedient sich dabei einer Kreiselsteuerung, nicht eines optischen Systems. Schließlich wurde auch noch eine Selbststeuerung vorgeschlagen (Dt-OS 1481990), bei der ein Luftfahrzeug in einem »Tunnel« gehalten wird, der durch vier abgeflachte Laserbündel erzeugt wird.

Die zugrunde liegende Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die letztgenannte Vorrichtung in der eingangs angegebenen Definition zwei Spiegelgalvanometer, die jeweils durch die den genannten kartesischen Koordinaten der metrischen Abweichung proportionalen Spannungen erregt werden, Einrichtungen zum Steuern der Abweichung eines Lichtbündels längs zweier kartesischer Koordinatenachsen durch Reflexion an den zwei Spiegeln der Galvanometer, eine Drehblende, welche eine

durchsichtige Fläche mit einem Profil aufweist, das 60 kraftkompensation« und Amplitudenbegrenzerschalzum Modulieren des Lichtbündels zwecks Erzeugung tungen für die korrigierten und um diese Bedingung des Befehlssignals geeignet ist, Einrichtungen zum bereicherten Spannungen auf.

Umwandeln des modulierten Lichtbündels in elektri- Aus dem folgenden wird ersichtlich, daß die Ersehen Strom sowie Einrichtungen zum Nachführen findung eine Vereinfachung von gewissen dieser der Drehung der Blende in Drehzahl und Phase nach 65 Schaltungen ermöglicht.

Maßgabe der Eigendrehung des Flugkörpers um die Der Generator für die Befehlssignale 4 ist in

Rollachse, enthält. F i g. 2 schematisch dargestellt.

Somit wird erfindungsgemäß ein optisches System Er weist im wesentlichen auf:

In Fig. 1 ist eine Fernlenkanlage für einen Flugkörper dargestellt, welche im wesentlichen aufweist:

Am Boden:

Eine Einrichtung 1, welche aus einem Infrarot-Winkelmeßgerät mit konstanter Ablenkgeschwindigkeit besteht, welches zwei kontinuierliche Spannungen Vy und Vz liefert, die proportional zu den kartesischen Komponenten des metrischen Abstandes der Maschine 2 bezüglich der optischen Beobachtungsachse OB sind; eine Vorrichtung 3 zur Erzeugung der kartesischen Komponenten der Befehle und eine Vorrichtung 4 zur Erzeugung der Befehlssignale;

An Bord der Maschine:

Eine Vorrichtung 5, welche einen Kreisel aufweist, der jedesmal einen Impuls erzeugt, wenn der Flugkörper eine vorbestimmte Winkelstellung um ihre Längsachse einnimmt, und Einrichtungen zum Übertragen dieses Impulses auf den Generator 4;

einen Decoder 6, welcher die Befehlssignale in von der Leitfläche direkt verwertbare Signale umwandelt.

Die Vorrichtung 3 zur Befehlserzeugung weist Voreilschaltungen für die Phase der Spannungen Vy und Vz, welche zur Korrektur der Phasenverzögerungen des Flugkörpers bestimmt sind, eine Schaltung zur Hinzufügung einer Bedingung der »Schwer-

Zwei Spiegelgalvanometer 9 und 10, welche jeweils an Ströme angeschlossen sind, die proportional zur horizontalen bzw. vertikalen Befehlskomponente sind und durch die Amplitudenbegrenzer 7 und 8 zugeführt werden, die der Befehlserzeuger 3 aufweist. Die Spiegel dieser Galvanometer sind bei M₁ und M₃ dargestellt; eine punktförmige Lichtquelle 5, welche zwei lichtelektrische Zellen 11 und 12 belichtet; eine optische Anordnung, welche aus Planspiegeln M₁ und M₃, einem sphärischen Spiegel M₂, einer Drehblende D und einem Kondensator C besteht;

eine Vorrichtung 13 zum Aussenden der Befehle (Pfeil 130) und zum Empfangen der Bezugsimpulse (Pfeil 131);

einen Motor 14, welcher die Blende D über Übertragungsorgane 15,16 und eine Steuervorrichtung 17 für den Motor um ihre gestrichelt dargestellte Achse dreht.

Das von S ausgehende Lichtbündel trifft einerseits direkt auf die Photozelle 11 durch den Umfang der Scheibe D und andererseits auf die Photozelle 12 durch den Mittelteil der Scheibe D und den Kondensor C, welcher dasselbe fokussiert, nachdem es nacheinander durch die Spiegel M₁, M₂ und M₃ abgelenkt worden ist.

Man kann die Anordnung so treffen, daß der Spiegel M₃ eine ausreichende Oberfläche aufweist und die Lichtwege SM₁M₂ bzw. M₂M₃D genau gleich der doppelten Brennweite des Spiegels M₂ sind, um ein punktförmiges Bild der Lichtquelle S in der Ebene der Scheibe D zu erhalten.

Da in der Praxis die Spiegel der im Handel erhältlichen Galvanometer, welche ausreichende Leistung und mechanisches Verhalten zeigen, sehr klein sind, verwendet man eine etwas kompliziertere optische Anlage, von welcher eine Ausfuhrungsform weiter unten in bezug auf F i g. 3 beschrieben wird.

Es ist ersichtlich, daß das vom Spiegel M₃ zur Scheibe D reflektierte Lichtbündel längs zwei senkrechten Achsen proportional der Drehung der Spiegel M₁ bzw. M₃, d. h. proportional zu den zwei kartesischen Befehlskomponenten, abgelenkt wird.

Der Mittelteil der Scheibe D weist, wie aus F i g. 4 ersichtlich, einen durchsichtigen (in Fig. 4 nicht schraffiierten) Teil auf, welcher aus einem Kreissektor von 120° besteht, von dem zwei Kreissegmente S₁ und S₂ abgeschnitten sind.

Wenn keine Ablenkung vorhanden ist, beschreibt das zu modulierende Lichtbündel in bezug auf die Drehscheibe D einen konzentrischen Kreis K, so daß tatsächlich die Photozelle 12 bei jeder Drehung während einer Zeitspanne belichtet wird, welche von der Geschwindigkeit und der Phase der Drehung der Scheibe, der Ablenkung des Lichtbündels, dem Winkel des durchsichtigen Sektors der Scheibe und den Radien der Kreise abhängt, welche die Segmente S₁ und S₂ bilden.

Geschwindigkeit und Phase der Drehung der Scheibe werden mittels der Vorrichtung 17 und des Motors 14 der Rollbewegung des Flugkörpers nachgeführt.

Zu diesem Zweck empfängt die Vorrichtung 17, welche den Motor 14 speist, einerseits die bereits erwähnten »Fahrzeug«-Bezugsimpulse (Wellenforma, F i g. 5), welche gemäß dem Pfeil 131 (F i g. 2) ankommen und durch die Vorrichtung 13 zum Pfeil 171 geleitet werden, und andererseits die »Motor«-Signale, welche durch die Zelle 11 zum Pfeil 170 geleitet werden.

Aus Fig. 4 ist ersichtlich, daß der Umfang der Scheibe D beispielsweise aus einem Ring bestehen kann, dessen halbe Fläche durchsichtig und dessen andere halbe Fläche undurchsichtig ist. Die Photozelle 11 wird daher durch die Lichtquelle S während der Hälfte jeder Umdrehung der Scheibe D belichtet, so daß der von ihr erzeugte Strom grob gesprochen die Form von regelmäßigen rechteckigen Impulsen besitzt, welche durch Zwischenräume getrennt sind, die gleich ihrer Breite sind (»Motor«-Signale).

Nachfolgend wird die Vorrichtung 17 in bezug auf F i g. 6 näher beschrieben.

Die »Motor«-Signale kommen über den Pfeil 170 an einer Vorrichtung 172 an, welche dieselben differenziert (Wellenform d, Fig. 5) und die positiven und negativen Impulse, die ihren »vorderen« Flanken bzw. ihren »rückwärtigen« Flanken entsprechen, auf zwei Leitungen 174 bzw. 173 aufteilt. Die Leitungen 173 und 174 gehen zu einer Triggerschaltung 175, welche wieder ein vollständig reguläres »Motor«- Signal (Wellenform c, F i g. 5) erzeugt, welches in F i g. 6 mit φ_χ (t) bezeichnet ist, um zu zeigen, daß es die Phase der Motorwelle angibt.

Die »positive« Leitung 174 wird außerdem gleichzeitig mit den »Flugkörper«-Impulsen, die am Pfeil 171 ankommen, auf eine Triggerschaltung 176 gegeben. Diese erzeugt »Flugkörper«-Signale, welche die Wellenform b (Fig. 5) aufweisen. Die »vorderen« Flanken dieser Signale entsprechen den »Flugkörper«- Impulsen, da jedoch je Umdrehung nur ein »Flugkörper-Impuls vorhanden ist, können ihre »rückwärtigen« Flanken nicht einem anderen Signal beim Auftreten der positiven »Motor«-Impulse entsprechen. Diese Signale sind in F i g. 6 mit φ (t) bezeichnet, um die Tatsache auszudrücken, daß sie die Phase des Fahrzeugs angeben.

Durch eine entsprechende Schaltungsanordnung 177 (Fig. 6) wird die algebraische Summe (φ—^₁) (ί) der Signale (b) und (c) gebildet, wodurch man ein Abweichungssignal e (F i g. 5) erhält.

Die Nachführeinrichtung weist außerdem auf:

Einrichtungen (Widerstand 178, an dessen Klemmen eine durch die Pole » + « und » —« bezeichnete Spannungsquelle gelegt ist; Widerstand 179) zum Erzeugen einer »Vor-Geschwindigkeits-Spannung« genannten Spannung U₀, deren Wirkung nachfolgend erläutert wird und welche auf eine Und-Schaltung 181 gegeben wird;
einen Widerstand 180, welcher auf die Schaltung 181 eine Spannung U₁ gibt, die sich direkt aus der Spannung φ—φ₁ ergibt;
eine Integratorschaltung 182, gefolgt von einem Widerstand 183, welcher auf die Schaltung 181 eine Spannung U₂ gibt;
einen Unterbrecher 184;

einen Gleichstromverstärker 185 mit sehr großem Verstärkungsfaktor in offener Schleife, welcher den Motor 14 speist;

eine zurückführende Kettenschaltung, welche vom Ausgang des Verstärkers 185 ausgeht und parallel zu einem Widerstand 189 zwei mittels eines Kommutators 186 umschaltbare Wege enthält, und zwar:

7 8

einen ersten, von einem Tachogenerator 187 tung einfacher zu verwirklichen, da ihr elektronischer gebildeten Weg, welcher mit dem Motor 14 Teil sich im wesentlichen auf die Nachführschaltungekoppelt ist und in einen Widerstand 188 gen des Motors beschränkt. Außerdem können die einspeist; Voreilschaltungen für die Phase der Spannungen Vy einen zweiten, von einer Anordnung von zwei 5 und Vz, welche die mit einem solchen elektroopti-Widerständen 190, 191 und einem an Erde sehen Generator verbundene Vorrichtung 3 (Fig. 1) gelegten Kondensator 192 gebildete Weg, wo- zur Erzeugung von Befehlen enthält, völlig passiv bei diese zurückführende Kette auf die Schal- sein, d. h. keinen Verstärker enthalten, da dieser tung 181 eine Spannung U₃ gibt. Generator Galvanometer mit geringer Steuerleistung

ίο enthalten kann.

Die aus den Widerständen und dem Kondensator Die Regelungen werden vereinfacht, das Volumen

gebildete Schaltung wird vorteilhafterweise in allen und der Leistungsverbrauch vermindert,

denjenigen Fällen vom Tachogenerator ersetzt, wo Schließlich wird das Glied »Kompensation der

das Verhältnis zwischen dem Drehmoment des Mo- Schwerkraft« einfach durch eine optische Einstellung

tors und seiner Belastung genügend klein ist. 15 der Achse des Galvanometers mit vertikaler Ablen-

In der Nachführeinrichtung, welche nachfolgend kung bezüglich der Modulatorscheibe D erhalten,
beschrieben wird, weist die Eingangsspannung In F i g. 3 ist schematisch eine optische Anordnung U₀ + U₁ + U₂+ U₃ des Verstärkers gleichbleibend dargestellt, welche, wie bei der in F i g. 2 dargestelleinen sehr kleinen Wert auf, da der Verstärkungs- ten Schaltskizze, eine Lichtquelle S, Spiegel M₁, M₂, faktor dieses Verstärkers sehr hoch ist. 20 M₃ und einen Kondensator C aufweist, der vor der

Das »Integrak-Glied U₂ dient dazu, den Motor Photozelle 12 angeordnet ist.

auf seiner Betriebsdrehzahl zu halten, wenn, nach- Es ist ersichtlich, daß die Drehachsen der Spiegel

dem diese einmal erreicht ist, das Abweichungs- M₁ und M₃, welche die ebenen Galvanometerspiegel

signal CZ₁ einen Wert Null besitzt. sind, senkrecht aufeinanderstehen. M₂ ist ein Kon-

Die über den Rückführzweig gelieferte Span- 25 kavspiegel, vor welchem ein mit einem horizontalen

nung CZ₃ ist offensichtlich ein »abgeleitetes« Glied, Schlitz F, versehener Schirm angeordnet ist, der an

_d demselben befestigt ist. Zwischen der Lichtquelle S

welches proportional ist zu -j±- : dieses Glied übt und dem Spiegel M₁ ist ein Kondensator G₁ angeordnet, an welchem ein mit einem vertikalen Schlitz

in bekannter Weise eine Dämpfungswirkung auf die 30 F₁ versehener Schirm befestigt ist.

Nachführschwingungen um die Gleichgewichtslage Die Ebenen von F₁ und F₂ sind bezüglich des

aus. Spiegels M₁ einander zugeordnet, während die Ebe-

Das konstante Glied U₀, welches tatsächlich nicht nen von F., und C bezüglich des Spiegels M₃ einunentbehrlich ist, kann als Funktion des Zeitpunkts ander zugeordnet sind. Außerdem sind die Lichtwege der Belastung des Motors durch die Nachführeinrich- 35 F₁ M₁ F₀ und F₂ M₃ C genau gleich der doppelten tung derart programmiert werden, daß die Phase der Brennweite des Spiegels M₀.

Verzögerung und die Phase der Beschleunigung, Unter diesen Umständen ist die Quervergrößerung

welche in der Rollbewegung des Flugkörpers ent- der aufeinanderfolgenden Bilder des Schlitzes F₁

halten sind, berücksichtigt werden. gleich — 1.

Weiter muß darauf hingewiesen werden, daß man 40 Da das Bild F₁' senkrecht zum Schlitz F, liegt, zur Kompensation der Verzögerung, welche die auf wird ein erleuchtetes Quadrat mit kleinen Abmesdie Steuerfläche auf den elektrischen Befehl hin aus- sungen (beispielsweise einer Seitenlänge von 0,8 mm) geübte mechanische Wirkung hervorruft, während gebildet, dessen Bild durch M₃ bei / auf dem Koneiner konstanten Zeitdauer von einigen Millisekunden densor C abgebildet wird.

die »Motor«-Impulse d (Fig. 5) systematisch ver- 45 In der Praxis enthält jedes Galvanometer ein konzögert, vergentes optisches System, von welchem der Spiegel

Wie wiederum aus F i g. 2 ersichtlich, folgt aus nur ein Teil ist. Die dargestellte optische Anordnung dem oben Gesagten, daß bei geeignetem Profil der kann an ein zentriertes System mit kleiner Öffnung durchsichtigen Fläche der Scheibe D die von der und konvergenten Elementen angeglichen werden, in Photozelle 12 erzeugten Signale nach geeigneter Um- 50 welchem der Konkavspiegel M₂ die Rolle eines optiformung die Form von Rechtecken besitzen, deren sehen Relais spielt, indem ein Bild der Austritts-Dauer proportional der Amplitude der Befehle und pupille des optischen Systems des mit M₁ verbundederen Phase proportional der Richtung der Befehle ist. nen Galvanometers erzeugt wird, welches von der

Die maximale Dauer dieser Befehlssignale wird Eintrittspupille des optischen Systems des mit M₃

einerseits durch die Amplitudenbegrenzer 7 und 8 55 verbundenen Galvanometers aufgefangen wird, wie

und andererseits durch den Winkel des durchsich- auch die Spiegel M₁ und M₃ angeordnet sind,

tigen Sektors begrenzt. Man kann daher im Inneren Es ist ersichtlich, daß das endgültige Bild I durch

der Linearitätsfläche der einen Steuerfläche bleiben. die Drehung des Spiegels M₁ parallel zur Achse OY

Im Inneren dieser Fläche von 120° werden die der abgelenkt wird, während es durch die Drehung des

einen Steuerfläche innewohnenden Nichtlinearitäten 60 Spiegels M₃ parallel zur Achse OZ abgelenkt wird,

durch die Teile der Kreise S₁ und S₂ korrigiert. Das optische System kann in der Praxis auch so

Was den elektronischen Generator zur Erzeugung ausgebildet sein, daß das Bündel »gefaltet« wird. Es

der Befehlssignale betrifft, von welchen am Anfang kann auch nur ein einziger Spiegel verwendet wer-

der Beschreibung gesprochen wurde, so ist die nach- den, wenn Galvanometer vorhanden sind, welche ein

folgend zu beschreibende elektrooptische Vorrich- 65 System mit zwei Freiheitsgraden darstellen.

Hierzu 2 Blatt Zeichnungen

Claims (8)

Patentansprüche:

1. Vorrichtung zur Fernlenkung von. Flugkörpern nach dem Zieldeckungsprinzip, die eine Eigendrehung mit gleichförmiger Drehzahl um ihre Rollachse aufweisen und mit einer Steuerfläche versehen sind, welche in einer einzigen Radialebene auf Ein-Aus-Befehle anspricht, mit an sich bekannten Einrichtungen zur Messung der metrischen Abweichung des Flugkörpers von der Ziellinie und/oder mit Bedieneinrichtungen zur Erteilung von Richtungsänderungsbefehlen, wobei zwei Ausgangsspannungen geliefert werden, die proportional den kartesischen Koordinaten der metrischen Abweichung von der Ziellinie sind, dabei ist den vorgenannten Einrichtungen eine Korrekturstufe nachgeschaltet, welche Verzögerungen der Regelschleife, gebildet aus der Bedienperson und/oder der Einrichtung zur Messung der metrischen Abweichung des Flugkörpers, dem Befehlsverarbeitungsgerät und dem Flugkörper auf die beiden Ausgangsspannungen, beseitigt, dabei eine Spannung hinzufügt zur Spannung, die der Vertikalkomponente der metrisehen Abweichung entspricht, derart, daß der Einfluß der Schwerkraft auf die Bahn des Flugkörpers kompensiert wird, sowie einer Vorrichtung zur Umwandlung der kartesischen Koordinaten der metrischen Abweichung des Flugkörpers in Rechteck-Befehlsimpulse, die, mit der Rolldrehzahl synchronisiert, aber von veränderlicher Phasenlage und Impulsdauer, zur Korrektur der metrischen Abweichung des Flugkörpers dienen, dadurch gekennzeichnet, daß die letztgenannte Vorrichtung zwei Spiegelgalvanometer, die jeweils durch die den gesamten kartesischen Koordinaten der metrischen Abweichung proportionalen Spannungen erregt werden, Einrichtungen zum Steuern der Abweichung eines Lichtbündeis längs zweier kartesischer Koordinatachsen durch Reflexion an den zwei Spiegeln der Galvanometer, eine Drehblende, welche eine durchsichtige Fläche mit einem Profil aufweist, das zum Modulieren des Lichtbündels zwecks Erzeugung des Befehlssignals geeignet ist, Einrichtungen zum Umwandeln des modulierten Lichtbündels in elektrischen Strom sowie Einrichtungen zum Nachführen der Drehung der Blende in Drehzahl und Phase nach Maßgabe der Eigendrehung des Flugkörpers um die Rollachse enthält.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die ebenen Galvanometerspiegel mit einem Konkavspiegel zusammenwirken, welchem sie optisch konjugiert zugeordnet sind.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die durchsichtige Fläche die Form eines Kreissektors besitzt, von welcher zwei Kreissegmente an ihren beiden Radien abgeschnitten sind.

4. Vorrichtung nach Anspruch 1, bei welcher die Drehblende von einem Elektromotor in Drehung versetzt wird, dadurch gekennzeichnet, daß die Drehblende einen ergänzenden, transparenten Bereich aufweist, der von dem Lichtbündel in einem Teil des Weges dieses Lichtbündels durchquert wird, in dem es nicht der genannten Ablenkung unterworfen wurde, daß eine Einrichtung vorgesehen ist, um das derart durch den ergänzenden, transparenten Bereich übermittelte Lichtbündel in motorseitige Rechteckimpulse umzuwandeln, die für die Winkelstellung und Drehgeschwindigkeit der Drehblende kennzeichnend sind; und daß eine Einrichtung vorgesehen ist,.um jedesmal, wenn der Flugkörper eine vorbestimmte Winkellage bezüglich seiner Rotation um die Längsachse einnimmt, einen Bezugsimpuls zu erzeugen, sowie einer Einrichtung zur Erzeugung einer Fehlerspannung, die für den Phasenunterschied zwischen jedem motorseitigen Rechteckimpuls und dem entsprechenden Bezugsimpuls vom Flugkörper repräsentativ ist, wobei ein Regelkreis für den Motor vorgesehen ist, der die Fehlerspannung empfängt.

5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß sie Einrichtungen umfaßt, um an den Regelkreis eine Spannung, die proportional dem Integral des genannten Spannungsunterschiedes ist, ferner eine Spannung, welche proportional der Ableitung des Phasenunterschiedes ist, sowie eine konstante Spannung, welche vorbestimmt ist als Funktion des Augenblickes der Inbetriebnahme der Steuerung des Motors über den Regelkreis.

6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß Einrichtungen vorgesehen sind, zur Einführung einer vorbestimmten Phasenverzögerung der motorseitigen Rechteckimpulse zwecks Kompensation der Verzögerung zwischen dem Augenblick der Aufbringung der Befehls-Rechteckimpulse und der mechanischen Wirkung derselben, die daraufhin an der Steuerfläche des Flugkörpers auftritt.

7. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß eine Einrichtung zur Differentiation der motorseitigen Rechteckimpulse vorgesehen ist, woraus folgt, daß für jeden motorseitigen Rechteckimpuls ein positiver und ein negativer Impuls erzeugt werden, ferner Einrichtungen zur Erzeugung von Rechteckimpulsen entsprechend der Drehung des Flugkörpers um die Rollachse, von denen jeweils die eine Front mit den positiven Impulsen und die andere Front mit den Bezugsimpulsen zusammenfallen, wobei eine Einrichtung zur Erzeugung einer Fehlerspannung ein Widerstandsnetzwerk aufweist, das die Fehlerspannung als Differenz aus den motorseitigen und den vom Flugkörper stammenden Rechteckimpulsen bildet.

8. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Kompensation des Einflusses der Schwerkraft auf die Flugbahn des Flugkörpers einfach durch eine optische Einstellung der Achse des Galvanometers für die Vertikalkomponente der metrischen Abweichung des Flugkörpers bezüglich der Drehblende D erzielt wird.