DE1431571A1

DE1431571A1 - Artikelfoerder- und Handhabungsgeraet

Info

Publication number: DE1431571A1
Application number: DE19651431571
Authority: DE
Inventors: Evans Dewey Maine; Louis Gibraltor Solet
Original assignee: Ajem Laboratories Inc
Current assignee: Ajem Laboratories Inc
Priority date: 1965-03-08
Filing date: 1965-11-24
Publication date: 1968-11-21
Also published as: US3282391A; BE677507A; GB1136553A; CH462715A; DE1431571B2

Description

Priorität: US Ser. Mo. 437 865; USA 8. März 1965

Die Erfindung bezieht sich auf eine Einrichtung für das automatische Fördern und Handhaben von Fertigungsgegenständen. Die Einrichtung nach der Erfindung ist besonders vorteilhaft, um Gegenstände einer Anzahl gleichartiger-Bearbeitungseinheiten zuzuführen, die in einer Reihe ent-. lang dem Zufuhrpfad angeordnet sind, aus dem die -maschinell oder in anderer Weise zu bearbeitenden Gegenstände zugeführt werden»

Das automatische Handhaben und Fördern, von Fertigungsgegenständen hat aus einer Anzahl von Gründen zusStzldeh* zu den

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_ χ _ ■i Vwfcfc MMcfaen 830893

häufig erwciinten sieh daraus ergebenden Lohneinsparungeη an Bedeutung gewonnen.-Beispielsweise verhütet-das auto-·"' matische - Fördern und Kc.ndhaben von Gegenständen Züfkviis- ·"' fehlgriffe seitens des Personals, indem etwa Gegenstände -' zur Bearbeitung auf;-Maschinen unrichtig aufgelegt" werden; indem wesentliehe Bearbeitungsschritte übersprungen werden, und indem Gegenstände beschädigt werden, die zufällig'fal- " len gelassen- oder //öhrend "dar Handhabung angestoss-en-^werden. Ausserdem ergab in den Fällen, wo der-Wirkungsgrad eiries Verarbeitungsvorgangs von der· Zeit abhing,: eine" zu lange oder zu kurze Bearbeitung häufig-Ausschuss.

Selbstverständlich schaltet die automatische Förderung und Handhabung von Gegenständen alle diese Probleme nicht^ιvollständig aus, doch wird das zufällige Auftreten von Gegenständen, die unrichtig bearbeitet sind,, sehr stark:ver-ringerti wenn diese Gegenstände automatisch gehandhabfc werden;, dadurch wird die Gesamtzähl der fehlerhaften Teile> die zur Weiterbearbeitung "im Fliessband" mitlaufen, oder die in fehlerhaftem Zustand zum Endverbraucher gelangen, erheblich vermindert.-· · ' ' ^{: :} ' "^: ' "

Zu den Problemen,, die" bei der Herstellung praktisch führbarer automatischer Förder- und Handhabimgs'einheitM'*'³^ auftreten^, gehört diei Raum- und Materialersparnis. Wenii"^;nü beispielsweise ein automatisches Gerät drel· "oder viermal ''^: soviel Gegenstände handhaben kann, wie ein anderes Gerät/

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so ergibt.sich ein Problem bei der zweokmässigen Verteilung von Gegenständen von dem schnelleren Arbeitsgang zu den langsameren Arbeltsgängen. Bisher geschah dies, indem der Fluss der Gegenstände gleiehmassig verteilt wurde, so dass beispielsweise der Strom der von dem schnelleren Verfahren kommenden Gegenstände in drei oder vier Pfade aufgeteilt wird, von denen ,jeder einen langsameren Arbeitsgang speist. Diese Art der Anordnung ist für viele Zwecke völlig undurchführbar. Beispielsweise kann das Ze it verhältnis, das erforderlich is;t, um die schnelleren und langsameren Arbeitsgänge zu vollenden,· von Zeit zu Zelt schwanken und sich sogar einem Verhältnis von 1:1 nähern. Selbst wenn dies sehr häufig der Fall ist, diktiert das höhere Verhältnis nach wie vor die Zahl der Flusslinien,, die für den nächsten Fertigungsauftrag bereitgehalten werden müssen. Weiterhin machen die Kosten und der Raumbedarf der mehrfachen Artikelflusslinien ihre Ausschaltung wünschenswert.

Es ist ein Ziel der Erfindung, ein Gerät für eine automatische Bearbeitung von Gegenständen zu schaffen.

Es ist ein weiteres Ziel der Erfindung, ein automatisches Teile-Handhabungsgerät zu schaffen, durch das eine einzige Zufuhrlinie erfolgreich mit, einer Anzahl von Verarbeitungsmaschinen zusammengebracht werden kann.

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Es ist ein weiteres Ziel der Erfindung, eine Einrichtung zu schaffen* um ein solches Gerät zu programmieren, damit kein Teil überflüssigen Arbeitsgängen unterzogen wird.

Ferner strebt die Erfindung an, ein Gerät zu schaffen, das in Kombination mit einem Schreitbalkenförderer vorteilhaft verwendet werden kann. .

Die Anmelder haben die vorstehend erwähnten Zielsetzungen der Erfindung im wesentlichen erreicht. -

In der Anmeldung und in den beigefügten Zeichnungen wird eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung beschrieben und verschiedene Abwandlungen und Abänderungen werden vorgeschlagen, aber es ist klar, dass diese nicht darauf abzielen, erschöpfend zu sein, und dass andere Abänderungen und Abwandlungen innerhalb-des Rahmens der Erfindung getroffen werden können» Die hier wiedergegebenen Vorschläge sind zu Zwecken der Veranschaulichung ausgewählt und wurden aufgenommen, damit andere Fachleute die Erfindung und ihre Grundlagen besser verstehen können.und in die Lage versetzt werden, sie in einer. Anzahl von Formen je nach bester·Eignung für die Bedingungen eines besonderen Falles abzuwandeln. ■

Das in den Zeichnungen dargestellte Gerät umfasst drei Haupttypent ■

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Handhabungsgerätej einen Schreitbalkenförderer und einen Gedächtnisspeicher oder eine Pragratnrriierungsvorrichtung, die so arbeiten können, dass sie eine Zusammenarbeit zwischen dem Schreitbalkenförderer und den Handhabungsgeräten erzwingen»

Bei dem besonderen Gerät, dessen Arbeitsweise beschrieben v/erden soll, sind drei Handhabungsgeräte a.n einem Schreitbalkenförderer entlang angeordnet, d.h. an dar dritten und siebten und elften Gegenstandruheatellung des Schreltbctlkenförderers. Auf der entgegengesetzten Seite eines jeden Handhabungsgerätes des Schreitbalkenförderers befindet sich eine Bearbeitungsmaschine, der Gegenstände durch die Handhabungseinrichtung zugeführt werden, vfobei die Handhabungseinrichtung diese Gegenstande von dera ochreitbalkenförderer abgenommen hat und sie dem Schreitbalkenförderer wieder zuführt.

Bei der hier besonders beschriebenen Ausführungsform der Erfindung sind zwei Gegenstände vorhanden, die von der Handhabungseinrichtung gleichzeitig gehandhabt werden. Dies wird ermöglicht, indem die Handhabungsvorrichtung mit zwei Klemmensätzen versehen wird. Im allgemeinen handhabt ein Klemmensatz Gegenstände, die von dem Förderer zur Bearbeitungsmaschine gebracht werden, und der andere Klemmensatz bringt den bearbeiteten Gegenstand von der

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Verarbe it ungGrn&s chine zu clem Schreitbc.lkenförderer. Dies ist ein besonders vorteilhaftes Merkmal des Gerätes, weil es bedeutet, class, vrenn. äes Verarbeiten eine grossere Veränderung in den Abmessungen eines bearbeiteten Gegenstandes hervorruft, die entsprechenden Klemmen für .die bear-.beiteten Gegenstände unabhängig von den Klemmen gestaltet werden künaen, die für die rohen oder uiibearbeiteten.Jj-e- >erist;^:nde hergestellt werden. '^:

Der Schreitbc„lkenf orderer und die Handhab ungs einrieht ung sind in ihrer Arbeit durch einen■■'■ Programmierungsraechanis- ■■-. musverbunden. Im allgemeinen schafft; der Programmierungsmechanismus eine Aufzeichnung eines fertiggestellten Ge- * genstands, wenn er durch jede Stellung auf dem Schreifcbalkenförderer hindurchläuft. Diese Aufzeichnung schafft Mittel, um Handhabungseinrichtungen stromab vom Förderer unwirksam zu machen, wenn ein_; bereits; von einer Handhabungseinrichtung stromauf gehandhabter" Gegenstand an den Handhabungseinrichtungen stromab vorbeiläuft.

Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachstehenden Beschreibung eines in den beigefügten sehematischen Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispiels.

Fig» 1 ist eine schematische Vorderansieht eines Artikelhandhabungsgerätes, wobei die Ansicht senkrecht zur

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Fliessrichtung eines Schreitbalkenfcirderers genommen ist, der zwar nicht dargestellt, aber zwischen dem Betrachter und dem Gerät nach Fig«, 1 angeordnet würde;

Fig. 2 ist eine schematische Seitenansicht, teilweise im Schnitt, die ein Handhabungsgerät nach Fig. 1 zeigt, sowie das Verhältnis des Gerätes zu einem Schreitbalkenförderer, Ton dem die Handhabungseinrichtungen Artikel wegnimmt, die bearbeitet werden sollen und ihm fertig bearbeitete Artikel wieder zuführt, und wobei weiterhin das Verhältnis zwischen der Ilandhabungseinrichtung und einer Bearbeitungsmaschine für die Artikel gezeigt ist;

Fig. 3 ist eine teilweise Seitenansicht einer Ilandhabungseinrichtung, die mehr Einzelheiten zeigt als Fig. 1 und von der entgegengesetzten Seite des Gerätes her dargestellt ist,

Fig. 4 ist eine teilweise Seitenansicht einer Handhabungseinrichtung, die mehr Einzelheiten zeigt als Fig. 2,

Fig. 5-7 zeigen verschiedene Ansichten von Nocken, die auf einer Handhabungseinrichtung für Schalterbetätigungszwecke angeordnet sind,

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Fig. 8 zeigt eine Seitenansicht einer elektromechanischen Speichereinrichtung, ·

Fig. 9 ist eine Ansicht entlang der Linie 9-9 nach Fig. 8 und zeigt eine Stiftrücklaufmethode, die in der Speichereinrichtung nach. Fig. 8 verwendet wird.

Fig. Io zeigt einen Abschnitt der Speichereinrichtung entlang der Linie Io - Io nach Fig 8>

Fig. 11 zeigt eine Draufsicht von unten auf die Speichereinrichtung, '

Fig. lla ist eine Ansicht nach dem Schnitt 11a der Fig. 11 und zeigt einen Bremsmechanismus, ■ ,

Fig. 12 zeigt einen Teil einer Schreitbalkenffördervorrichtung, ' : , ... "■ -

Fig. 13 zeigt den Schnitt 13 -,13 eines Schalters, der auf dem Schreitbaikenfö'rderer. nach FIg₁. 12 ange- ' ordnet ist, · ' ---

Fig. 14zeigt eine Quersehnittsendansicht des Schreitbalkenföfderqüerschnitjiis,' ■■■'■ J - ^: '; ;" ■-■■■' ^:

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Fig. 15 und 1β zeigen Steuerstroinkreise für das Gerät,

Fig. 17 ist eine perspektivische Vorderansicht einer Klemmvorrichtung, wobei die Stellung der hydraulischen Zylinder und Luftschalter darin geneigt ist, und ,

Fig. l8 ist eine Endansicht der Klemmeneinrichtung entlang dem Schnitt 18 - 18 nach Fig. I7.

Aus der zunächst vorgenommenen Beschreibung der Handhabungsvorrichtung 2o nach Fig. 1 bis J, IJ und l3 ergibt sich, dass die Hcindhabungseinrichtung 2,o. aus einem Rahmen 22 mit zwei Führungsstangen 24 besteht, worauf ein senkrecht beweglicher Aufnahmeträgerrahmen 26 montiert ist« Der Rahmen 2.6 wird senkrecht durch den auf eine Hebestange 50 einwirkenden Hebezylinder 28 in seine Stellung gebracht. Ein Endschalter 32 und ein weiterer Endschalter j>4 sind so angeordnet, dass sie ein Mittel.zum Abtasten der Grenzen der senkrechten Bewegung des Aufnahmeträgerrahmens 26 durch.Eingriff mit den Endschalterbetätigungseinrichtungen 33 und 35 bilden, um-die-Aufwärts- und Abwärtsbewegung anzuzeigen. Drehbar auf einem waagerechten Bauteil 36 des Rahmens 26 befindet sich ein Schwingzylinder 38, der so beschaffen.ist, da»» er die Winkelstellung eines Armträgers 50 mit demZylinder.38 steuert, der über dem Gabelkopf 42 drehbar befestigt ist.

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Fig. 2 zeigt verschiedene Stellungen eines Gegenstands 44, der'in Aufnahmearmen 4o eines Handhabungsgerätes 2o gehalten wird, während der Gegenstand in einem Arbeitsspiel durch das Handhabungsgerät geführt wird;ο Es sind jeweils die oberen und unteren Stellungen der Arme gezeigt, letztere in gestrichelten'Linien. In gleicher'Art und .'V/eise ist die Winkelstellung "des Schwihgzylinders; ^S ebenfa'lls in gestrichelten "Linien gezeigt. Die Verarbeltungsmas-ahine 46 ist links gezeigt und ein Abschnitt eines Schreitbalkenforderers .90 rechts. Die mit Zahlen versehenen Pfeile werden nachstehend erwähnt und bes"chra.ben" im allgemeinen die Bewegung eines Gegenstandes in einem Arbeitsspiel, während seine. Stellung bestimmt wird'durch:

l.).die senkrechte Stellung des Rahmens 26; 2.) die Schwingstellung_:. der Arme "4p und " . ' / ' . ;

j.) die' Schwings te llung; der Artikelklemmengruppe, die nicht in IUg.. 2, ."aber" "in Flg. 17, 18 gezeigt ist, nachstehend beschrieben wird und drehbar an den Armen 4o befestigt" ist. "'■".."' '"■

Die -Aufnahmearme 4o bestehen, aus dem Arm 4oL· und 4ör, wie aus Fig. T>, 4 und I7 eindeutiger hervorgeht. Der Arm 40r enthält den Antriebsmechanismus für das Drehen der Klemmen_vgruppe 70. .. "■ a

Der Armträger'5o ist auf dem Trägerrahmen 2% drehbar mon-

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tiert. Auf diesem Armträger sine! ochalterbetatigungseinrichtungen 52, 5.-;, 5^JI-, 55, 56 montiert, sowie Verlangsamungsventilnockeii 57 und 53. Zur besseren Kl'.rheit sind diese Betätigungseinrichturigen nicht in ihrer genauen Stellung gezeigt, doch sind die Fachleute der Mechanik beim Lesen dieser Beschreibung in der Lage, sie so anzuordnen, dass sie den Grad der Bewegung ausführen, der für die auszuführenden und nachstehend beschriebenen Arbeiten wünschenswert ist.

Diese Schalterbetätigungseinrichtungen werden in bestimmten Winkeln eingestellt (s. beispielsweise Fig. 5-7) ^r ^e-*-ⁿ programmiertes Zusammenarbeiten mit den.Endschaltern 51, 59, 6o, 6l, 62 und Verlangsamungsventxlen 65 und 64, die auf dem B uteil ')6 montiert sind, wenn der Armträger sieh in gewisse Winkelstellungeii dreht.

Es werden Endschalter 66 und 68 auf je einer Seite des Armes 4or montiert und so eingestellt, dass sie an den Grenzen der Drehung für die Artikelklemmeinrichtung 70 ausgelöst werden, die drehbar zwischen den Armen 4o montiert ist. Das Auslösen erfolgt durch die Betätigungseinrichtungen 67 und 69, die sich mit der Klemmengruppe drehen.

Aus vorstehendem ist ersichtlich, dass Mittel vorgesehen werden, um die senkrechte und winklige Bewegung der Arme

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und der darauf montierten Klemmengruppe Jo zu steuern. Eine besondere Arbeitswelse davon .wird nachstehend beschrieben.

Die Klemmengruppe Jo, die nur schematisch in Fig. j5 gezeigt ist, ist in grösseren Einzelheiten in Pig. 1~7 und 18 gezeigt. ··

Sie ist drehbar auf Armen 4o montiert und weist"zwei. Gruppen von Klemmen Joa. und JoIo auf, von denen jede durch hydraulische Zylinder betätigt wird, wie in Fig. Vo gezeigt. Die Klemmen 7oa werden durch hydraulische Zylinder 73'und 74 betätigt. Die Klemmen 70b werden durch hydraulische Zylinder 79 und 80 betätigt. Die Klemmengruppe wird durch einen zydraulischen Zylinder 81 gedreht, wie in Fig. h gezeigt. - -

Ein Luftventil wird durch die Bewegung eines jeden der vorstehend erwähnten hydraulischen Klemmzylinder betätigt und jedes derartige Luftventil bestimmt die Stellung eines DrucJksehalters* wie nachstehend beschrieben« Unter Hinweis auf Fig. 16 steuert die Stellung der folgenden - ■;-' Zylinder die Stellung, der entgegengesetzt aufgeführten Luftventile· Die Luftventile Jo unu JJ sind in Jig* Ij nicht geneigt, aber Ihre Stellung ist analog·den Stellungen der ¥entile 79 und 75. *

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Zylxnder	Luftventil	pneumatischer Schalter
	78	PS - 5
74	77	PS - 6
79	75	PS - 3
8ο	76	PS - 4

Die Druckschalter können an jeder beliebigen geeigneten Stelle in der Nähe des Gerätes angeordnet werden, sie sind den Fachleuten bekannt und demgemäss in keiner der Zeichnungen gezeigt. Sie werden nachstehend in der Beschreibung der Arbeitsweise des Gerätes erwähnt. ·

Der Schreitbalkenförderer 9.0 ist von der in der Technik bekannten Art. Vgl. die in gemeinsamem Eigentum befindlichen Anmeldungen Serien-Nr_. 179 412,218' 558 und 265 383, eingereicht am lj>. März I962 bzw. 21. August I962 und 4. März 1963 von Umbricht und anderen. Bei dieser Art eines Fördergerätes wird ein Gegenstand schrittweise von Stellung zu Stellung entlang einer Bahn durch eine hin- und hergehende Übertragungsstange gefördert, die eine eich wiederholende und grob rechtwinklige Bewegung im Uhrzeigersinn· ausführt'. Im oberen Teil ihrer rechtwinkligen Bewegung befindet sich die Übertragungestange in Förderstellung, d»h. sie stösst oder hebt einen Artikel um eine Stellung auf dem Förderer vorwärts. Im.unteren Teil der rechtwinkligen Bewegung,,d.h. der Rücklaufbewegung der Stoßvorrichtung, befindet sich die Übertra-

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gungsstange ausserhalb einer den- Gegenstand ärigr'ei'fejiden Stellung und wirkt nicht auf dxe Stellung'irgend ' ' eines Gegenstandes. Auf 'der·In der"' vorliegendenAus- · ' führungsform verwendeten Fördereinrichtung "sind achtzehn Stellungen'vorhanden." Auf diese Art und Welse wird " ein Gegenstand in der Folge-durch die- Vlerzehn^:getrennten' Ruhestellungen zum Ende-des Transportbandes geschoben.-· "¹

Die wichtigen Einzelteile des Schreitbalkenfördereris kön- nen in angemessener Art beschrieben;werden, um diese grund legende Arbeitsweise" zu verstehen, imt er Hinweis· auf 'fig.'" 12 und 14, die Abschnitte -eines soiöheh^-Förderers

Die Stange 82 ist die übertragungsstange und weist in. einem Abstand entlang ihrer Längen Ärtikeiruheführungen 33 auf. ·- Diese Ruhe führungen 83 können einen Gegenstand angreifen ^:' und vorwärts befördern, wenn sie sieh in angehobener Stellung befinden, d.h. in einer Stellung, Inder ei· -tlbe i^-dtie Artikelruhesehiene 84 hinausragen. !Die Ruhesohiejrien .^t'-iilncl in Fig. 12 und' 14 in "ihrer geseiikten- und hintere t·* Äjsel- '■ lung gezeigt. Führungsschienen 85 sind über den Artikel*. ■ ruheschienen 84 montiert; Endschalter 86, 87, 88 üijd 8^ sind sämtlich auf dem Schreitbalkenförderer 90 montiert.

Die Fig. -8 zeig^ ■«^e'Speiöhfersohelbe" 2oo mit achtzehn im Abstand voneinander''liegeriden-Stiften-2öl bis

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denen jeder einen Artikel zeigt, der Schritt für Schritt auf dem Schreitbalkenförderer 90 vorwärtsläuft. Der Grad, um den die Stifte aus der Scheibe 2oo herausragen, wie ■' nachstehend erläutert, hängt davon ab, ob der dargebotene Gegenstand bereits bearbeitet wurde oder nicht. Wenn ein Gegenstand nicht vorhanden ist, d.h. eine Station auf dem Schreitbalkenförderer unausgefüllt ist, befindet sich der Stift in der gleichen Stellung, als ob sich in dieser Stellung ein .unbearbeiteter Gegenstand befinden würde.

Neben der Scheibe 2oo sind Gruppen montiert, die jede der Handhabungsvorrichtungen neben dem Schreitbalkenförderer darstellen.

Signalgruppen, die mit J5o8 bzw. 3>12 bezeichnet sind, umfassen: Endschalter 4o8 und 411, Solenoidstiftbetätigungsvorrichtungen 508 und 5-2.

Unter Hinweis auf Fig. Io befindet sich jeder Stift 2ol bis 218 in einem vorgespannten Verhältnis zu einer Doppelarretierung 6o7, wie in Fig. Io gezeigt. Stellschrauben 219 und eine Feder 22o halten dieses Verhältnis aufrecht.

Die Speieherseheibe 2oo Ist in eine Transparentkunststoffhülle 221 eingeschlossen und dreht sieh auf der Welle 222, die in Lagern 224 und 226 gehalten ist, die in die

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22β eingesetzt sind. Die Halteplatte 2^o bildet den Boden des Gruppengehäuses und. die Scheibe 2j;>2 schafft ein Mittel zum Anbringen der Signalgruppen 308 und 512. /

Die Speicherscheibe 2oo wird durch ein mechanisches Eingreifen in. das Antriebssystem des Schreitbalkenförderers 9o gedreht. Für jedes Schalten, d.h. jeden synchronisierten rechtwinkligen Zyklus des Schreitbalkenförderers wird die Speicherscheibe und demgemäss jeder einem Artikel entsprechende Stift darauf entgegen dem Uhrzeigersinn um 2o° vorangeschoben, d.h.· um ein .Achtzehntel einer vollstän- _ dlgen Umdrehung. Es ist darauf hinzuweisen, dass, nachdem der Stift an dem Endschalter 4l4 vorbeiläuft, der die letzte Bearbeitungsmaschine darstellt, eine Diagonalnockenstange 2^4 vorhanden isΰ, die an der Scheibe 2j52 montiert ist, die den Stift in ihre gesenkte Stellung drückt, so dass sie ihn zur Entsprechung eines nicht fertiggestellten Gegenstandes vorbereitet, wenn er die erste dargestellte SchreitbalkenfOrdererstellung erreicht. Die Nockenstange 2^4 und ihre Halterung sind in Fig. 9 gezeigt.

Unter Bezugnahme auf F;ig. .8 ist darauf hinzuweisen, dass- ' die Betätigungsvorrichtung 5o4 die erste Bearbeitungsmaschine darstellt, die die Station 3 des Schreitbalkenförderers ist» Es ist darauf hinzuweisen, dass eine Signalgruppe, die diese erste Bearbeitungsmaschine darstellt, Iceinen Endschalter aufzuweisen braucht, selbstverständlich weil kein Teil, das ,sich der ersten Bearbeitungsmaschine nähert, schon bearbeitet wurde, :

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Es ist daraufhinzuweisen, dass die Betätigungseinrichtung 5o8 die.zweite Bearbeitungsmaschine darstellt, die sich an der Station Nr. 7 des Schreitbalkeriförderers befindet, und dass der Betätiger 512 die dritte Bearbeitungsmaschine darstellt, die sich an Station Nr. 11 des Sühreitbalkens befindet.

Der Endschalter an Stift 214 stellt die Station Yj des Schreitbalkens dar, und seine Punktion geht dahin, jeglichen nicht bearbeiteten Artikel an einem Vorbeilauf zu hindern.

Unter Hinweis auf Fig. 11 und lla ist eine Bremsgruppe 2;j6 in einem vorgespannten Verhältnis zwischen dem Trägerarm 2^;8 und der Rollenbremse 2-^Ji-o gehalten, wovon jedes Teil auf der Montageplatte 2>o gehalten ist. Zapfen bis 258 einschliesslich sind auf der Scheibe 260 in Stel lungen gehalten, die den Stiften 2ol bis 218"auf der Scheibe 2oo entsprechen. Die Rolle 24o" wirkt nur so, dass sie zwischen den Zapfen 241 bis 258 eingreift, während sie gedreht werden, um dadurch eine Trägheits- bewegung der Stifte über den beabsichtigten Vorschub von 2o° zu verhindern.

Die Sperrklinke 244 mit der Federrückhöleinheit 246, die drehbar darauf angeordnet ist, werden verwendet, um das Speichersystem oder Programmiersystem anzutreiben, und

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die Sperrklinke so synchronisiert, um bei jedem Schalten des Schreitbalkenförderers 90 in Tätigkeit zu treten. Die zusammenwirkende und synchronisierte Arbeit des beschriebenen Gerätes wird nachstehend unter Hinweis auf die hydraulischen, pneumatischen und elektrischen Steuerstromkreise beschrieben, vtxe sie in Fig. I5 und l6 dargestellt sind.

Im allgemeinen werden hydraulische Zylinder verwendet, um den Rahmen 26 zu heben- und zu senken, um den Armträger 50 und die Klemmgruppe Jo zu drehen und Joa. und 70b in und aus ihrer Klemmstellung zu bewegen. :

Die hydraulischen Kreisläufe v/erden im allgemeinen gesteuert durch Betätigung entweder von pneumatischen Schaltern oder durch Solenoid-betätigte Ventile. In dieser Hinsicht ist die Kreislaufanordnung der in der Technik all-

gemein bekannten ähnlich.

Es ist darauf hinzuweisen, dass der beschriebene Kreislauf derart ist, dass er zwei Klemmensätze 7°a und Job auf der Klemmengruppe 70 montiert aufweist und jeder Satz in einem Winkel von l8o° zu dem anderen angeordnet ist. Demzufolge kann das Gerät zwei Gegenstände gleichzeitig handhaben. -

Die Kiemmengrüppe 70 wird veranlasst, sich durch einen

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von dem hydraulischen Zylinder 8l ausgeübten Druck zu drehen, wie in Fig. 4 und 16 gezeigt.

Die Klemmwirkung wird erzielt durch Betätigung von vier hydraulischen Zylindern, die innerhalb des Klemmengehäuses angeordnet sind... ^c

Eine Anzahl von Luftschaltern ist ebenso in der Klemmvorrichtung eingeschlossen. Diese werden mechanisch durch die vorstehend genannte Klemmwirkung betätigt und sie betätigen ihrerseits Schalter, die ausserhalb des Klemmengruppengehäuses angeordnet sind.

Bevor der automatische Betrieb des Gerätes beginnt, werden folgende Bedingungen erfüllt.

Der Rahmen 26 wird angehoben und der Grenzschalter J>2 wird, wie bereits beschrieben wurde, von der Betätigungs einrichtung 33 ausgelöst. Die hydraulischen Zylinder 73 Jk werden zurückgezogen, so dass die Klemmen fo in eine nicht klemmende Stellung zurückgezogen werden.

Die Klemmeneinrichtung befindet sich in einer Stellung, um einen Gegenstand 44 in einer im wesentlichen waagerechten Stellung zu halten, wie in festen Linien auf der rechten Seite der Fig. 2 gezeigt.

- · Arme 4o befinden sich in der "zurückgeholten" Stellung,

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wie in festen Linien auf der rechten Seite der Pig» 2 gezeigt. In dieser Stellung wird der Endschalter 59 betätigt, In der Station gegenüber der Handhabungsvorrichtung 2o befindet sich ein Teilberührungsendsohalter I06.

Ein Sicherheitshaken, der zu dem Halterahmen-46 in der oberen Stellung im TalIe eines Versagens des hydraulischen Druckes vorgesehen ist, steht nicht in Eingriff. Dies geschieht dadurch, dass das Solenoid 8HB unter-Strom gesetzt wird. ■

Die Schreitbalkenförderereinheit 9o befindet sich in abgesenkter Stellung, d.h. der nicht fördernde Teil des vorstehend erwähnten rechteckigen Zyklus und Endschalters I06 ist ausgelost.

Sämtliche hydraulischen Pumpeneinheiten sind in Betrieb und das Gerät ist für den automatischen Betrieb von Hand eingestellt. · ..'-;.

In den folgenden numerierten Schritten wird der Betrieb der Vorrichtung im Verhältnis zu der Bewegung von Gegenständen beschrieben,, die von dem Zeitpunkt an bearbeitet werden, in dem der Gegenstand durch die Klemmen 7o^a geklemmt wird-(Schritt 2), bis der Gegenstand zurückgeholt wird (Schritt 18), gerade bevor er in bearbeitetem Zustand • auf den S.chreitbalkenforderer 90 abgesetzt wird. ;

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Es ist daran zu erinnern, dass die Klemmeneiurichtung zwei Klernmensätze "Joa. und 7 ob aufweist, und dass andere Gegenstände, die in Schritt 6 und Schritt 11 erwähnt sind, als fertige Teile gleichzeitig wit dem Teil bearbeitet werden, das durch die Schritte 1 bis 19 verfolgt uird.

Zum Verständnis der Schritte 1 bis 19 ist es nützlich, dass die verschiedenen Druckschalter als PG >, PS 4;,-PS 5 un<3 PS 6 bezeichnet v/erden.

Das diesen Bezeichnungen folgende "A" und "B" bezieht sich auf die Stellungen des Schalters, d.h. der Schalter befindet sich in der Stellung Λ oder der Stellung B. .;

Die solenoidventilbetätigten Durchflussüberwachungspunkte befinden sich bei IH, 2H, ^H usw. Die Buchste.benbezeich nungen "A" und ¹¹B" beziehen sich auf zwei Stellungen der gleichen mit Solenoidventil versehenen Durchflusstationen, nicht notwendigerweise zwei Stellungen des gleichen Solenoids. Xg wird angenommen, dass dies für den Fachmann bei Bet-rachtung der Figur 15 und ΐβ, dem pneumatischen und hydraulisctam Kreislauf_# klar 1st.

W»nn die oben genannten Bedingungen erfüllt sind, kann die automatische Betätigung der Handhabungseinrichtung wie . ,. folgt vor sich gehen?

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1.) Das Solenoid 1 Ek ulrä erregt und bewirkt/ dass der" Rahmen 26 hydraulisch gesenkt wird. Der Rahmen 2.6 löst' beim Senken den lindscha.lter '-J¹V aus. Das Auslösen des End-' Schalters ~ik- macht das Solenoid 2 HA stromlos und erregt das Solenoid 2 HB in dem hydraulischen Steuerkreislauf, *-ie in Pig,. ±6 gezeigt.

2.) Die pneumatischen Zylinder 73 und 74 werden dadurch betätigt, um einen noch nicht bearbeiteten Gegenstand -14 auf dem Schreitbalke-nfürderer 9° zu ergreifen. Diese Bewegung der Zylinder Tj und 74 bewirkt mechanisch das Auslösen der Luftventile 78 und 77 innerhalb der Klemmen-. gruppe und das sich daraus ergebende Auslosen von PS 5B und PS 6b, die auf dem Aufbau 2ο angeordnet sind.

j?.) Das Auslösen von PS ^B und PS 6B macht das Solenoid 1 PIA stromlos, betätigt das Solenoid I HB und bewirkt, dass der Rahmen 26 hydraulisch angehoben wird. Dieses Anheben des Rahmens 26 verursacht das Auslösen des Endschal ters 32 an der Betätigungseinrichtung

4.) Da-s Auslösen des Endschalters 32 macht das Solenoid 3HA stromlos, betätigt das Solenoid '3HB und bewirkt die hydraulische Betätigung des KLemmendrehzylinders 8l und das sich daraus ergebende Drehen im Uhrzeigersinne (in bezug attf Fig." 2) der Klemmengruppe 70" des geklemmten Gegenstandes darin, sowie das Auslosen" des Endschalters"

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-■' ²² ~

63 durch die Betätigungseinrichtung G¹I. Die Klemmen Joa. befinden siel; jetzt in der oberen Stellung. Die Klemmen 7o b befinden sich in der unteren Stellung.

5.) Das Auslösen des Endschalters 63 macht das Solenoid 1 HB stromlos, betätigt das Solenoid IHA und bewirkt, dass der Rahmen 26 hydraulisch gesenkt wird. Das Absenken des Rahmens 2b löst wieder den Endschalter 54 aus und ' bringt ein fertiges Teil auf den Schreitbalkenf'irderer 90 zur Auflage.

6.) Das Stromlosmachen des Endschalters y\ bewirkt das gleichzeitige Stromlosmachen des Solenoids 5HB-, und die Erregung des Solenoids 5ΗΛ und der sich ergebende hydraulische Druck in den Zylindern 79 und 80 öffnet die Klemmen 7ob und belässt ein fertiges Teil in seiner Stellung auf dem Schreitbalken 90. Die Freigabewirkung verursacht das Auslösen der Luftventile 75 und 76 und das sich daraus ergebende Auslösen von PS pB und PS 4B.

7.) Das Auslösen von PS JB und PS 4B macht das Solenoid IHA stromlos, betätigt das Solenoid IHB, hebt den Rahmen 26 und löst den Endschalter ^2 aus. ■

8.) Der Endschalter J52 macht den Solenoid 4HB stromlos und betätigt 4HA und bewirkt, dass der Arm 4o in die Mittel stellung schwingt, wobei dieses Schwingen das Auslösen des

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Endschalters 60 und des Endschalters 6l bewirkt. Die ausgelöste Stellung des Endschalters 32 wird mit dem Schreitbalkenübertragungsmechanismus so verriegelt, dass der Mechanismus nur in seine gehobene Stellung, d.h. Vor Schubstellung, schreiten kann, wenn der Endschalter 32 ausgelöst ist. Der Schreitbalken ist nunmehr.frei, um in seine angehobene Stellung Überzügehen,,

9.) Das Auslösen des Endschalters 60 mächt das Solenoid 4ha und das Solenois IHA stromlos, betätigt den Solenoid IHB, senkt den Rahmen 2.6 und löst anschliessend den Endschalter >4 aus.

Ιο.) Nachdem der Endschalter 3>4 ausgelöst ist, wird erregt und die Arme 4o xferden in die volle vordere Stellung durchgeschvnmgen, d.h. nach links, "wie in Fig. 2 gezeigt. Dies bewirkt, dass der Endschalter 62 ausgelöst

11.) Das Auslösen des Endschalters 62 macht das Solenoid 5H stromlos und erregt das Solenoid 5HB, wodurch die Zylinder 79 und 80 betätigt werden, um die Klemmen"70b um ein fertiges Teil zu schliessen. Diese Bewegung der Klemmen 7ob bewirkt, durch mechanische Betätigung der Luftventile 75 und 76 das Auslösen von PS J>k und PS 4A. Das Auslösen von PS JA und PS 4A öffnet eine Halteklemme an der Bearbeitungsmaschine 46 und gestattet es, das fertige Teil daraus zu entfernen. ,

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Ί2_β) Das Auslösen von PS JA und PS 4Λ bewirkt das Stromlosmachen des Solenoids 1ΗΛ und die Erregung des Solenoids IHB, das den lU.hmen 26 hebt und demgemüss den Endschalter j2 auslöst.

1J5.) Das Auslösen des Endschalters J2 macht das Solenoid >HB stromlos und erregt das Solenoid -jllh und bexilrkt durch den hydraulischen Zj-Iine¹ er 3l ein Drehen der Klemmenvorrichtung ^r{o_s bis sie den Endsehalter 66 auslöst. Die Klemmen 7oa werden nunmehr in ihre untere Stellung suräckgebracht.

14.) Das Auslösen des Endsehalters 56 macht das Solenoid IHB stromlos, erregt das Solenoid Uta und bewirkt, dass 'der Rahmen 26 hydraulisch gesenkt und der Endschalter J>k ausgelöst wird. Das Auslösen des Endschalters y\ betätigt ein Signal und bewirkt, dass die Arbeitsmaschine 46 das gerade darauf abgesetzte Rohteil einklemmt.

15·) Das Auslösen des Endschalters ;>4 bewirkt, dass das Solenoid 2HB stromlos gemacht wird und dass das Sole.noid 2HA erregt wird, wodurch die Zylinder Tj und 7^ hydraulisch betätigt werden und das nicht bearbeitete Teil aus den Klemmen 7oa in die Bearbeitungsmaschine 46 freigeben. Diese Freigabewirkung der Klemmen löst PS 5Λ und. PS 6Λ durch die Luftventile 78 und 77 aus, die betätigt werden, wenn die Zylinder 73 und 74 bewegt werden.

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16.) PS^A und PooA bewirken das Stromlosmachen des Solenoids ML·-. iirA die Erregung des Solenoids 4HB und drehen dadurch riie i.rrne ho in die senkrechte oder Mittelstellung zurück. Dieses Rückuärtsschwingen bewirkt das Auslosen der Endschalter 60 Lind Cl. Der Endsehalter Go schickt ein Signal zur Bearbeitun^smp.schine, das es ihr gestattet,, in Betrieb gesetzt zu werden.. . . ■""

17.) Das Auslosen des Endschalters 60 bewirkt auch das ' Gtromlosmachen des Solenoids 4IIB und des Solenoids 1ΗΛ und die Erregung des Solenoids .1IiB. Der ίlahmen 26 wird dadurch noch einmal angehoben, um den Endschalter ^2 auszulösen.

18.) Der Endschalter 52. betätigt das Solenoid 4HB während des Schwingens des Armes ho in die voll zurückgeholte Stellung und verursacht das Auslösen desEndschalters 59.

Es. ist nun ,für die Handhabungseinrichtung 4o möglich,. '.--■: ihren, Zyklus zu wiederhol en, wenii, der Schreitbalkenf&rderer 9a ein nicht fertiggestelltes Teil in- der, Stellung gegen- * über der Handhabungsvorrichtung zugeführt bekommen hat.

Damit die Schreitbalkenübertragungsstange,32 durcheinen Übertragungszyklus läuft, muss nicht nur ein Teil in der Station gegenüber der Handhabungsvorrichtung 4o vorhanden sein, sondern die Endschalter 86 und 88 müssen auch ausge-

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löst sein, und die Handhabungsvorrichtung muss über die Schreitbalkenvorwärtsschubstellung hinausgehoben sein. Wenn diese Bedingungen erfüllt sind, ist das Solenoid 4HA durch den Endschalter 'y?~ erregt worden. Wenn das Solenoid 4ha nicht durch den Endschalter J2 erregt worden ist, kann der Schreitbalken keinen Vorwärtszyklus durchführen.

Wie gezeigt worden ist, wurde während der oben beschriebenen Schritte 5 und 6 ein Gegenstand auf den Schreitbalken 9o aufgebracht. Dieser Artikel ruht auf einer Schiene, bis die Jbertragungsstange 32 durch ihren Vorvfärtszyklus in angehobener Stellung geführt worden ist. Unter Hinweis auf Fig. 12, 14 und Vj> ist gezeigt, dass die Endschalter 86, 87 durch die Betätigungsvorrichtung Io2 ausgelöst sind, die sich mit dem Hebearm Io4 bewegt« Im allgemeinen wird der Endschalter 86 bei der Hebewirkung der Übertragungsstange 82 in ihrer vorgeschobenen Stellung ausgelöst. Der Endschalter 88 wird bei Rückkehr der Übertragungsstange 82 in ihre abgesenkte Stellung ausgelöst. Der Endschalter 87 wird ausgelöst, wenn die Übertragungsstange sich in ihre angehobene Stellung hebt, und der Endschalter 89 wird während des Vorwärtsübertragungshubes ausgelöst. Die Schalter 88 und 89 werden durch Bewegung des seitlichen Bewegungszylinders an dem Schreitbalken betätigt, wie schematisch in Pig. 15 gezeigt.

Damit die Übertragung in der richtigen Synchronisation in

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den Zyklus gebracht wird.» müssen -folgende Bedingungen erfüllt sein: ■

Die übertragungsvorrichtung befindet sich in ihrer untersten und am stärksten rückwärts gelegenen Stellung, d.h. so, dass die Endschalter 36 und 88 ausgelöst sind.

Wenn diese Bedingungen erfüllt sind, wird-das Solenoid 6HB stromlos gemacht und das Solenoid 6HA erregt, wodurch ein Anheben der L^:bei'tragungsstange 82 bewirkt wird* Diese Anhebebewegung wird durch hydraulischen Druck auf den Zylinder loj5 ausgeübt, der in Fig. 12 und schematisch in Fig. 15 gezeigt ist und: den Endschalter 87 .auslöst und den Endschalter 86 freigibt.

per Endschalter 87 macht das Solenoid.7HB stromlos, erregt den Endschalter 7H und verursacht die Vorwärtsbewegung der Übertragungsvorrichtung und Auslösen des Endschalters 89.

Der Endschalter 89 macht das Solenoid 6H (a) stromlos, erregt das Solenoid 6H (b) und bewirkt,; dass die Übertragungsvorrichtung abgesenkt wird. Dias·-· Absenken- der Übertragungsvorrichtung verursacht das Auslösen des Endschalters 86. T

Das Auslösen des Endschalters 86 macht das Solenoid 7HA

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stromlos, erregt das Solenoid 7HD und holt die übertragungsvorrichtung zurück und betätigt den Endschalter 80.

Wenn der Endschalter 36 ausgelost wird, gestattet eine Verriegelung mit der Handhabungsvorrichtung es dieser, über die Übertragungsvorrichtung Schritte wie das Absenken und Freigeben von Gegenständen auszuführen.

Nachdem der Schritt 6 wie oben angegeben durchgerührt worden ist, werden die Solenoidbetätigungseinrichtungen wie etwa 508 unter Strom gesetzt. Der Schalter Ιοβ wird von dem bearbeiteten Gegenstand berührt und" diese Berührung zusammen mit den Stromkreisbedingungen, die zu dieser Berührungszelt vorhanden sind, gestattet das Inbetriebsetzen der Betätigungseinrichtungen wie etwa 508.

Es ist darauf hinzuweisen, dass die örtliche Anordnung der Speichertrommel keine Bedeutung hat. Sie kann an jeder angemessenen Stelle untergebracht werden.

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Claims

Patentansprüche:

1. ' Gerät ^v,tun Programmieren einer Vielzahl von Bearbeitungseinheiten,, Jqder von denen eine gemeinsame Förderstrecke Artikel zuführt, d a d u r c h ge k e ή η -Λ ζ ei e tr η e t ,dass das Gerät eine i'latte aufwe-iä't, ' die geometrisch diesen Forderabschnitt darstellt, eine Betätigtmgseinx'iclituric bei der Platine, "eine Slgnälvoi'-rieht Ling bei der Platte, "woBei die Platte und die Betätigung- und Signa Ivor rieht u^ in beweglichem Ver- ' , hältnis angeordnet sind und eine relative Bewegung" der'"'.^:' Platte entlang der Betätigungs- und Signalvorrichtung bewirken, wobei diese Bewegung analog; der' linearen Bewegung einer Stellung des Färdererabschriitts entlang den. Bearbeitungseinheiten ist, eine Vielzahl von Kontaktgebern auf der Platte, die im Verhältnis zu der Betätigungsund Signaleinrichtung in einem solchen Abstand stehen, dass sie Teile darstellen, die sich auf dem gemeinsamen ■-■ Fördererabschnitt fortbewegen, wobei" die Betätigungseinrichtung ein Mittel schafft, um eine Charakteristik der Kontaktgebereinrichtung zu verändern;, und wobei die Betätigungseinriohtung auf da.s Vollenden der Bearbeitung eines Gegenstandes durch eine: erste· VerarbeitungsmasGhihe anspricht, wobei jeder Kontaktgeber in seinem veränderten Zustand arbeitet, um die Signaleinrlehtung zu betätigen, wenn, die relative Bewegung die Kontakteinrichtung in Übereinstimmung damit bringt, wobei die Signaleinrichtung

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mit einer anderen Vera,rbeitungsmaschine weiter abwärts an dem Pördererabschnitt in Verbindung steht, dass diese Maschine den bearbeiteten Artikel abermals heai'beitet, während er vorbeigeführt wird, und wobei die relative Bewegung durch Synchronisieren der Bewegung der Platte mit der Bewegung des Fördererabschnitts erzielt wird.

2. Gerat nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,· dass der genannte Betätiger ein Solenoid ist und der Kontaktgeber ein Stift, dessen Stellung durch die "Wirkung des Solenoids verändert wird.

3. Gerät nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Platte eine kreisförmige Scheibe ist, auf der eine Vielzahl von Stiften montiert ist, wobei jeder Stift in seiner abgewandelten Stellung einen bearbeiteten Gegenstand darstellt und die Stellung eines jeden Stiftes auf der Platte eine fortschreitende Fordererstellung/ darstellt.

4. Gerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Synchronisation der Transprtbandbeitfegung und Bewegung der Platte durch direkte mechanische Verbindung zwischen dar Platte und der Fördereinrichtung bewirkt wird.

5. Gerät zum Bearbeiten von Fertigungsgegenstanden, die einer Vielzahl von Bearbeitungsmaschinen von einem

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gemeinsamen Fördererabschnitt zugeführt werden, dadurch gekennzeichnet, dass das Gerät einen Förderer aufweist mit einer Vielzahl von Stellungen, durch die die genannten Artikel geführt werden, und auf denen die Artikel ruhen, eine Vielzahl von Artikelübertragungsmaschinen, die entlang dem Fördererabschnitt angeordnet sind und wobei jede ein Mittel bildet, um den Artikel von dem Förderer aufzunehmen, ihn auf einer Bearbeitungsmaschine abzulagern und dann zu dem Fürdererabschnitt zurückzuleiten, eine Programmierungsvorrichtung für Teile, die mit der Artikelübertragungsmaschine und dem Fördererabsehnitt zusammengeschaltet ist, wobei diese Programmierungsein-' richtung eine Platte aufweist, die geometrisch diesen Fördererabschnitt darstellt, eine Betätigungseinrichtung bei dem Umfang der Platte, eine Signaleinrichtung bei dem Umfang der Platte, wobei die Platte und die Betätigungsund Signaleinrichtung in beweglichem Verhältnis angeordnet sind und eine relative Bewegung der Platte entlang der Betätigungs- und Signaleinrichtung bewirkt wird, wobei diese Bewegung analog der linearen Bewegung einer Stellung des Fördererabschnitts entlang den Bearbeitungseinheiten ist, eine Vielzahl Von Kontaktgebern auf der Platte, die im Verhältnis zu der Betätigungs- und Signaleinrichtung in einem solchen Abstand stehen, dass sie Teile darstellen, die sich auf dem gemeinsamen Fördererabschnitt fortbewegen,

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wobei die Betätigungseinrichtung ein Mittel schafft, um eine Charakteristik der Kontaktgebereinrichtung zu verändern, und wobei die Betätigungseinrichtung auf das Vollenden der Bearbeitung eines Gageiistandes durch eine erste Bearbeitungsmaschine anspricht, wobei jeder Kontaktgeber in seinem veränderten Zustand arbeitet, um die üignaleinrichtung zu betätigen, wenn die relative Bewegung die Kontakteinrichtung in Übereinstimmung damit bringt, wobei die Signaleinrichtung mit einer anderen Bearbeitungsmaschine welter abwärts an der Fördererlinie in Verbindung steht, um zu verhüten, dass diese Maschine den genannten fertiggestellten Gegenstand abermals bearbeitet, während er daran vorbeigeführt wird, und wobei die relative Bewegung durch Synchronisieren der Bewegung der Platte mit der Bewegung des Fördererabschnitts erzielt wird.

6. Gerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Pördererabschnitt ein Abschnitt eines Schreitbalkenförderers ist und die ihn darstellende Platte mit dem Förderersystem durch Verbindung mit dessen Antrieb synchronisiert ist.

7. Alle patentierbaren Erfindungen,, die hierin beschrieben sind, dadurch gekennzeichnet, dass sie hierin nicht besonders beansprucht und nicht in anderer l/eise wirksam beansprucht sind.

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