DE1431034A1

DE1431034A1 - Stacker crane

Info

Publication number: DE1431034A1
Application number: DE19641431034
Authority: DE
Inventors: H S Mom; Hans Wagner
Original assignee: Weisserth & Hieber Fabrik GmbH
Current assignee: Weisserth & Hieber Fabrik GmbH
Priority date: 1964-04-13
Filing date: 1964-04-13
Publication date: 1969-05-29

Description

Stapelkran. Die Erfindung betrifft einen Stapelkran, an dessen Stapel- mast der Habschlitten mit der hastaufnahmegabel auf und ab verfahrbar gelagert ist. Die bekannten Stapelkrane der hier in Frage stehenden lrt haben - bedingt durch die Konstruktion - eine relativ grosse Baabreite, zumal dann, wenn der Stapelgast eine grosse Höhe besitzt, wie dies z.8. erforderlich ist, wenn es um das Beladen und Entladen von Regalen grosser Höhe geht. Dies bringt in weiterer Folge mit sich, daß die Re- galgänge verhältnismäßig breit gehalten werden müssen und daß demzufolge relativ viel Lagerraum unsusgenatzt verloren geht. Das Ziel der vorliegenden Erfindung besteht darin, diesen Nachteil zu vermelden.Stacker crane. The invention relates to a stacking crane whose stacking mast up and down the Habschlitten with the hook-up fork is movably mounted. The known stacking cranes of the lrt in question have - due to the construction - a relative large width, especially when the stacker has a has great height, as z.8. is required when it is about loading and unloading shelves of great heights goes. This has the consequence that the re- Gallows must be kept relatively wide and that consequently a relatively large amount of storage space is wasted. The aim of the present invention is to remedy this disadvantage.

Zu dem. obengenannten Zweck ist gemäß der Erfindung beim neuen Stapelkran die Lastaufnahmegabel in Stapelrichtung gesehen seitlich neben dem zu ihrer Lagerung und Halterung dienenden Stapelmast angeordnet. Bei Anwendung der erfindungegemäßen Anordnung kann man die Baubreite des Krans ux einen wesentlichen Betrag reduzieren, so daß eine erheblich bessere Ausnutzung des jeweils zur Verfügung stehen-den Lagerraumes durch eine bedeutende Verringerung der Re-. algangbreite möglich ist.In addition. The above-mentioned purpose is, according to the invention, in the new stacking crane, the load-bearing fork , viewed in the stacking direction, is arranged laterally next to the stacking mast which is used to store and hold it. When using the arrangement according to the invention, the overall width of the crane ux can be reduced by a considerable amount, so that a considerably better utilization of the storage space available in each case by a significant reduction in the space required. aisle width is possible.

Gemäß einem Weiteren Merkaal der Erfindung ist die Lastaufnahnegabel zerr Ausführung einer Verschwenkbewegung auf einer in einer etwa horizontalen Ebene enthaltenen Bahn am Hubschlitten um. eine zur Stapelsäule annähernd parallele, etwa senkrechte Drehachse verschwenkbar gelagert. Hierbei kann z.B. auch die hastaufn.ahmegabel zur Ausführung einer Ver- schiebebewegung in einer horizontalen Ebene am Stapelmast geradlinig hin und her verschieb lieh geführt sein. Diese erfindungsgemäßen Merkmale bringen den Vorteil mit sich, daß die Anordnung eine besonders gute Beweglichkeit und eine hohe Anpassungsfähigkeit an alle Gegebenheiten besitzt. eine koliurtruktiv besondere glückliche Lösung ergibt sich dann., ,WO= .»epkaäßigereeise die Lastaafnahregabel an einen sich etwa in horizontaler Richtung vom Hubschlitten radial nach aausen.erstreckenden, am Hubschlitten verschieb- iich gelagerten Gabelträger verdrehbar gelagert ist, dessen Länge. s.$. veränderlich sein kann. In der Zeichnrag äind Ausführungsbeispiele des Gegenstandes der Erfindung dargeßtellt. Es zeigen: Fig. 1 eine Anordnung gemäß der Erfindung in einer Teil- darstellung in Draufsicht in einem ersten Bewe- gungsr@tadinm. Fig. 2 die Anordnung nach Fig. 1 in einem zweiten Be- wegungsstadina, Fig. 3 die Anordnung nach Fig. 1 in einem dritten Be- wegungsstadium, Fig. 4 einen mit einer erfindungsgemäßen Anordnung aus- gerüsteten Hängekran in einer Vorderansicht, Fig. 5 den Kran nach Fig. 4 in einer Seitenansicht, Fig. 6 eine abgewandelte Ausführungsform des Gegenstandes der Erfindung in einer Draufsicht in schematischer Darstellung, Fig. 7 die Anordnung nach Fig. 6 in einer Seitenansicht in Teildarstellung und Fig. 8 wind 9 Einzelheiten von zwei abgewandelten Ausführungsformen des Gegenstandes der Erfindung in einer Seitenansicht in schematischer Darstellung.According to a further feature of the invention, the load suspension fork is turned around on the lifting carriage to execute a pivoting movement on a path contained in an approximately horizontal plane. an approximately vertical axis of rotation which is approximately parallel to the stacking column and can be pivoted. Here, for example , the receiving fork can also be guided to move in a straight line back and forth in order to carry out a displacement movement in a horizontal plane on the stacking mast. These features according to the invention have the advantage that the arrangement has a particularly good mobility and a high adaptability to all circumstances . a coliurtructively special happy solution results then.,, WO =. »epkaäßigereeise the lastaafnahregabel one in an approximately horizontal direction from the lifting carriage extending radially outwards, sliding on the lifting carriage iich mounted fork carriage is rotatably mounted, its Length. s. $. can be changeable. In the drawing there are exemplary embodiments of the subject of the invention illustrated. Show it: Fig. 1 shows an arrangement according to the invention in a part representation in plan view in a first movement gungsr @ tadinm . FIG. 2 shows the arrangement according to FIG. 1 in a second loading Wegungsstadina, 3 shows the arrangement according to FIG. 1 in a third loading movement stage, Fig. 4 shows an arrangement according to the invention equipped suspension crane in a front view, 5 shows the crane according to FIG. 4 in a side view, 6 shows a modified embodiment of the subject matter of the invention in a top view in a schematic representation, FIG. 7 shows the arrangement according to FIG. 6 in a side view in a partial illustration and FIG schematic representation.

Beim Erfindungsgegenstand handelt es sich um einen Stapelkran, von dem eine Ausführungsform in Pig. 4 in ihrer Gesamtheia gezeigt ist. In dieser Figur der Zeichnung ist der Iauflsran als Hängekran ausgebildet, der an den Kranträgern 'i , 2 fahrbar gelagert ist. Die Laufkatze 3-ist am Kranträger 4 in Richtung des Pfeiles 5 hin und her verschieblich geführt und bewegt sich somit rechtwinklig zur Kranfahrbewegung. Mit der haufkatse ist der Stapelmast 6 fest oder drehbar verbunden, an dem der Hubschlitten ? in Richtung des Pfeiles 8 auf und ab verssschieblich geführt ist. Bei dem in Fig. 4 und 5 der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiel wird der labschlitten z.B. mit Hilfe eines Seils 9 zwischen seiner in Fig. 5 mit vollen Linien gezeichneten untersten Stellung und der bei 1o gestrichelt dargestellten obersten Stellung hin und her bewegt. Statt eines Seils können auch andere ähnliche mechanische, elektrische oder hydraulische Antriebsmittel verwendet werden. Einzelheiten über diesen Antrieb sind in der Zeichnung nicht weiter dargestellt, da es sich hier um bekannte und allgemein übliche Maßnahmen handelt.The subject matter of the invention is a stacking crane, one embodiment of which is shown in Pig. 4 is shown in its entirety . In this figure of the drawing, the Iauflsran is designed as a suspension crane, which is mounted on the crane girders' 1, 2 so as to be movable. The trolley 3 is guided back and forth on the crane girder 4 in the direction of the arrow 5 and thus moves at right angles to the crane travel movement. The stacking mast 6 is fixedly or rotatably connected to the haufkatse, on which the lifting carriage? is guided up and down verssschieblich in the direction of arrow 8. In the embodiment shown in FIGS. 4 and 5 of the drawing, the labschlitten is moved back and forth, for example with the aid of a rope 9, between its lowest position, shown in full lines in FIG. 5, and the uppermost position shown in dashed lines at 1o. Instead of a rope, other similar mechanical, electrical or hydraulic drive means can also be used. Details about this drive are not shown in the drawing, since these are known and commonly used measures.

Erfindungsgemäß ist beim neuen Stapelkran die Anordnung so getroffen, daß die Lastaufnahmegabel 11 am Hubschlitten um eine zum Stapelmast annähernd parallele, etwa senkrechte Drehachse 12 verschwenkbar gelagert ist, derart, daß sie eine Verschwenkbewegung auf einer Bahn ausführt, die in einer etwa horizontalen Ebene enthalten ist. Bei dem in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiel ist die Lastaufnahmegabel darüber hinaus auch noch so an Hubschlitten gelagert,.daß sie eine Verschiebebewegung in einer horizontalen Ebene ausführen kann. Insbesondere aus Fig. 1 bis 3 ist zu erkennen, wie diese einzelnen Bewegungen der Lastgabel verlaufen. In Fig. 1 ist die Lastaufnaluegabel in ihrer Ausgangsstellung gezeigt. Es ist zu erkennen, daß die Lastaufnahmegabel sich hierbei in Stapelrichtung gemäß Pfeil 21 gesehen seitlich neben den Stapelhast 6 befindet. Man kann die Lastgabel gemäß Fig. 2 in Richtung des Pfeiles 14 verschween und hierbei auch gleichzeitig 0d02 nacll22!n2,-nder in Richtung des Pfeiles `B3 die eine Bndetellm ve°schiebeno Selbstverständlich kann die Lastgabel aL9r, dieGer Endstellung heraus unter Bei- behaltung ihrer I@a@@@@'.'#JJ!@. Lage in die in. Fhg. Zeigte andere Alndstel l-verschoben werden. Die Sühwenk- bewegung der Lastgabel kann selbstverständlich auch in - umgekehrter Richtung erfolgen® In bestimmten AnwendunSs- fällen kann: man auf die Verstellbewegung der Lastaufnahme® gabel in geradliniger Richtung verzichten und nur eine J-er- Schwenkbewegung der Lastaaufnah.egabel v®rzehen. Wenn jedoch beide Bewegungsarten erwünscht sind, kanka rain. die zur Erzeugung der Verschwenkbewegung der Lastaufnehmegabel dienenden Antriebsmittel d die .für die Erzeugung der- Verschiebebewegung der Gabel vorgösehenen Antriebsmittel auch miteinander entkuppelbar kuppeln, so daß die Bewegungen in seitlicher Abhängigkeit voneinander ablaufen. Zur Steuerung der einzelnen Bewegungen in zeitlicher Abhängig- keit-voneinander können übliche Steuersysteme hydraulischer oder evtl. auch elektrischer oder elektronischer Art ver- wendet werden. Die Bewegungen können hierbei in beliebiger Weise einander überlagert werden. Aua gig. 5 ist z.B. auch zu. erkennen, daß die Le.staufnahme- gabel mittels eines etwa senkrecht verlaufenden sogenanaten göaigssap=enn12 am Habschlitten drehbar gelagert ist. Als Aatriebsaittel werden zweckmäßig@mechanische, elektrische oder hydraulische Antriebe, z.B. ein hydraulisch zu betätigender Drehkolben üblicher Art oder Stirnrad- oder Schneckengetriebe, ein Verstellmotor usw. verwendet. Bei den in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiel ist die-Bar drehbaren Lagerung der eigentlichen Lastaufnahmegabel dienende Partie am Stapelmast bzw. am Hubschlit- ten oder an einer Verlängerung desselben hin und her verschieblich gelagert. Als Antriebsorgan zur Erzeugung der Verschiebebewegung der Lastgabel dienen mechanische, elektrische oder hydraulische Antriebsmittel, z.B. ein mit einem hydraulischen Arbeitszylinder gesteuerter Verstell- kolben, eine hydraulisch oder elektrisch angetriebene Spindel, ein direkt oder über Ketten wirkender hydraulischer Arbeitszylinder usw.. Bei einer solchen Ausbildung der Antriebsorgaäe für die Drehbewegung und die Verschiebebewegung kann die zeitliche Abstimmung der beiden Teile aufeinander ohne weiteres erreicht werden. According to the invention , the arrangement of the new stacker crane is such that the load-bearing fork 11 is pivotably mounted on the lifting carriage about an approximately perpendicular axis of rotation 12 that is approximately parallel to the stacking mast, such that it performs a pivoting movement on a path that is contained in an approximately horizontal plane . In the illustrated embodiment in the drawing, the load-carrying fork is furthermore also so mounted on the lifting carriage, they .that sliding movement in a horizontal plane can run. In particular from FIGS. 1 to 3 it can be seen how these individual movements of the load fork proceed. In Fig. 1, the load bearing fork is shown in its starting position . It can be seen that the load-bearing fork is located laterally next to the stacking rake 6 as seen in the stacking direction according to arrow 21. You can use the fork according to FIG. 2 verschween in the direction of arrow 14 and here too at the same time 0d02 nacll22! n2, -nder in the direction of the arrow `B3 the one Bndetellm ve ° schiebeno Of course the load fork aL9r, the end position out under two keep your I @ a @@@@ '.'# JJ! @. Location in the in. Fhg. Shown other locations to be postponed . The Sühwenk- movement of the forks can of course also be carried out in - in the opposite direction® In certain applications can fall: you can rely on the adjustment movement of the load pick-up® do without fork in a straight line and only use a J- Pivot the load forks close to the front. But when both types of movement are desired, kanka rain. the for Generation of the pivoting movement of the load-bearing fork serving drive means d the .for the generation of the Displacement movement of the fork vorgösehenen drive means also uncouple with each other so that the movements run laterally dependent on each other. To the Control of the individual movements in a time-dependent manner Conventional control systems can be hydraulic or possibly also of an electrical or electronic type be turned. The movements can be in any Way to be superimposed on each other. Aua gig. 5 is also closed, for example. recognize that the Le.staufnahme- fork by means of a vertically running so-called göaigssap = enn12 is rotatably mounted on the Hab slide. As Aatriebsaittel @ appropriate mechanical, electrical or hydraulic drives, such as a hydraulically actuable rotary piston of conventional type or spur or worm gear, a servomotor, etc. are used. In the embodiment shown in the drawing , the bar rotatable mounting of the actual load-bearing fork serving part on the stacking mast or on the lifting carriage or on an extension of the same is mounted so as to be displaceable back and forth. Mechanical, electrical or hydraulic drive means, for example an adjusting piston controlled by a hydraulic working cylinder, a hydraulically or electrically driven spindle, a hydraulic working cylinder acting directly or via chains, etc. serve as the drive element for generating the displacement movement of the load fork Drive organ for the rotary movement and the sliding movement, the timing of the two parts can easily be achieved.

Die Lastaufnahtegabel ist weiterhin so am Stapelmast bsw. am Hubschlitten gelagert, daß die lasttragende eigentliche Gabelpartie praktisch bis auf den Boden abgesenkt werden kann. Insbesondere aas Fig. 5 ist zu erkennen, daß die Lastgabel.sm dem obigen Zweck im Querschnitt die Gestalt eines-L hat, dessen "terer, waagrechter Schenkel 11a da.rch die eigentliche Gabelpartie dargestellt wird und dessen oberer senkrechter Schenkel l1br den zur Lagerung der Lastgabel dienenden Halterungsteil bildet, der mit 0 dem parallel hierzu verlaufenden Königszapfen verbunden ist. im übrigen ist die Lastaufnahmegabel an einem am Habschlitten verschieblich gelagerten Gabelträger 17 verdrehbar gelagört,-der sich etwa in horizontaler Richtung vom Habschli tten weg radial nach außen--erstreckt. Dieser Gabelträger kann aus zwei auseinandernehmbar oder in Längsrichtung gegeneinander verschieblich miteinander verbundenen Teilen bestehen. Diese Anordnung gibt die Möglichkeit, sich bestimmten Gegebenheiten besonders gut anzu-passen. The load suspension fork is still bsw on the stacking mast. stored on the lifting carriage that the load-bearing actual fork section can be lowered practically to the floor. In particular, aas Fig. 5 can be seen that the load fork.sm has the above purpose in cross-section the shape of an -L, the "lower, horizontal leg 11a because the actual fork section is shown and its upper vertical leg l1br the storage the load fork serving support member forms, which is connected to 0 the extending parallel thereto kingpin in the rest of the load receiving fork gelagört on a displaceably mounted on Habschlitten fork carrier 17 rotatable -the located approximately in the horizontal direction from the Habschli tten radially outwardly away -. extends This fork carriage can consist of two parts that are detachable or mutually displaceable in the longitudinal direction .

In Fig. 6 und ? ist eine abgewandelte Ausführungsform des Gegenstandes der Erfindung dargestellt,. Die Lastaufnahmegabe:i 25 ist hierbei an zwei seitlich nebeneinanderliegenden Stapelmasten 26a, 26b mit Hilfe einer von Mast zu Mast verlaufenden Brücke 27a, 27b gelagert, die an den Masten gemäß Pfeil 28a verschieblich gelagert ist. Die Lastaufnahtegabel 25 ist an-der Brücke gemäß Pfeil 28b hin und her verschieblich-d gemäß Pfeil 28c verschwenkbar gelagert. 29a, 29b sind die Regale, 29c ist der Regalgang, 27a, 27b sind. die Brückenteile, an denen die Gabel. mit Hilfe der Ächze 25a gelagert ist und die so Weit von einander entfernt eind, daB das na transportierende Stück zwischen ihnen hindarchgeschwenkt werden kann.In Fig. 6 and? a modified embodiment of the subject matter of the invention is shown. The load handling device: i 25 is mounted on two laterally adjacent stacking masts 26a, 26b with the aid of a bridge 27a, 27b running from mast to mast, which is slidably mounted on the masts according to arrow 28a. The load suspension fork 25 is mounted on the bridge such that it can be displaced back and forth according to arrow 28b and is pivotable according to arrow 28c. 29a, 29b are the shelves, 29c is the shelf aisle, 27a, 27b are. the parts of the bridge where the fork. is mounted with the aid of groan 25a and as far away eind from each other that the na transporting piece between them can be hindarchgeschwenkt.

Die Lastaufnahnegabel kann auch am Gabelträger gegenüber der an Stapelmast vorgesehenen :Plattform für den Bedienungsnana im der Höhe verstellbar sein, damit man auf diese Weise mit der Gabel bis ganz unter die Decke gelangen kann. Bei der Ausführungeform nach Fig. 8 ist die Plattform 31 für den Bedienangsmann am Hubschlitten 32 so eingehängt, daß sie zwischen einer obersten Stellung, in der sie mit den Boden des Schlittens annähernd in einer Bbene liegt, und einer unteren Stellung gemäß Pfeil 33 hin und her verstellbar ist. Die oberste Stellung der Plattform wird dann eingenommen, wenn der Schlitten auf dem Boden aufliegt. Beim Anheben des Habschlittens sinkt die Plattform nach unten, bis sie darch die Anschläge 339, 33b in ihrer untersten Stellung gehalten wird. Bei der Ausführungsform nach Fig. 9 ist die Lastaufnahmegabel 34 an Rabschlitten 35 an einer senkrechten Stange oder Führung gemäß Pfeil 36 auf und ab verstellbar gelagert und mit einen Habwerk 3? versehen, mit dessen Hilfe sie an der Führung auf und ab verfahren werden kann. The Lastaufnahnegabel can also be on the fork carrier towards the mast provided on stack: may be adjustable for height Bedienungsnana in the platform, so that one can get in this way with the fork to wholly under the ceiling. In the embodiment according to FIG. 8, the platform 31 for the operator is suspended from the lifting carriage 32 so that it moves between an uppermost position, in which it is approximately level with the bottom of the carriage , and a lower position as indicated by arrow 33 is adjustable . The uppermost position of the platform is taken when the carriage rests on the ground. When lifting the Habschlittens the platform is lowered down until they DARCH the stops 339, is held in its lowest position 33b. In the embodiment according to FIG. 9, the load-bearing fork 34 is mounted on a vertical bar or guide on a vertical rod or guide in accordance with arrow 36 so that it can be adjusted up and down and with a Habwerk 3? provided by means of which they can be moved on the guide up and down.

Claims

A nspr ü ch e ..Q 1. Stacking crane, on whose stacking mast the lifting carriage with the lifting fork is mounted so that it can be moved up and down, characterized in that; that the load pick-up fork is arranged laterally next to the stacking mast used to store and hold it, viewed in the stacking direction.

2. Stacking crane; _iRach claim 1, characterized in that the load-bearing fork is mounted pivotably around an approximately perpendicular wire axis that is approximately parallel to the stacking mast for executing a pivoting movement auf.einer path on the lifting carriage contained in an approximately horizontal plane: 3. Stacking crane according to claim 1 or 2, characterized in that the load suspension fork is guided in a straight line so that it can be displaced back and forth in a horizontal plane on the stacking branch in order to carry out a shifting movement. 4. A stacking crane according to claim 3, characterized in that the Lastaufnalnegabel is mounted on the Stapelmast.sowohl rectilinearly displaceable back and forth as well as pivotable about a vertical axis and that the drive means for generating the displacement movement of the hastaufnahaegabel and those. to generate the pivoting movement of this fork are coupled to one another so that they can be uncapped. 5. Stacking crane. according to claim 4, characterized in that the rectilinear displacement movement and the pivoting movement of the load pick-up fork: .B. can be superimposed on one another in any way with the aid of an electronic control system. 6. Stacking crane according to one of claims 1 to 5, characterized in that the load- bearing fork is mounted on a fork carriage which extends radially outward in approximately the horizontal direction from the lifting carriage and is displaceably mounted on the lifting carriage, the length of which is e.g. can be changeable. 7. Stacking crane according to one of claims 1 to 6, characterized in that it has at least two stacking masts lying next to one another in the stacking direction, which are connected by a bridge running from mast to mast , which optionally on the masts back and forth is displaceably mounted and on which the load suspension fork is pivotably mounted. B. stacking crane according to claim 6 or 7, characterized in that the Lastaufnahgegabel is adjustable to the operator in height on the carriage relative to the stack provided on host platform. 9. A stacking crane according to claim 89, characterized in that the load-bearing fork is mounted on a vertical rod or the like guide so that it can be adjusted up and down and is provided with a hoist, with the aid of which it can be moved up and down the guide. 1o. Stacking crane according to Claim 8, characterized in that the platform for the operator on the lifting carriage can be adjusted to and fro between an uppermost position, in which it is approximately level with the bottom of the carriage, and a lower position. 11. Stacking crane according to one of Anaprücae 1 to lo, characterized in that the load-bearing fork is rotatably mounted by means of a so-called kingpin attached to it, which runs approximately vertically, and mechanical, electrical or hydraulic drive elements are provided to generate the rotational movement of the load-bearing fork.