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Verfahren zur dreidimensionalen Radarortung Die Erfindung betrifft
ein Verfahren zum Gewinnen räumlicher Ortungsdaten von Zielen unter Verwendung eines
Impuls-Radarsystems mit zwei annähernd an einem gemeinsamen Ort betriebenen Radarantennen,
deren Richtdiagramrne in sich gegenseitig vorzugsweise senkrecht schneidenden Ebenen
schwenkbar und in ihrer jeweiligen Schwenkebene stärker als in der dazu senkrechten
Ebene gebündelt sind.
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Dieses Verfahren wird bekanntlich derzeit überwiegend bei der bodenseitig
kontrollierten Landung von Luftfahrzeugen zum Bestimmen ihrer räumlichen Ablage
nach Betrag und Richtung von ihrem Soll-Gleitpfad durch den Flugsicherungslotsen
benutzt, damit derselbe dem Piloten des landenden Luftfahrzeuges radiotelefonisch
vom Boden aus entsprechende Korrektur-Steuerkommandos durchgeben kann. Eine hierbei
bevorzugt verwendete Antennenanlage besteht aus zwei auf einem gemeinsamen Drehgestell
montierten, mechanisch schwenkbaren Radarantennen mit Richtdiagrammen, von denen
durch Schwenkung der Radarantennen das eine periodisch um einen bestimmten Azimutwinkel
und das andere periodisch um einen bestimmten Elevationswinkel geschwenkt wird.
Das erstgenannte der beiden Diagramme hat seine größte Ausdehnung in vertikaler
Richtung und ist in der Horizontalebene sehr schmal, das zweitgenannte der beiden
Diagramme hat seine größte Ausdehnung in der Horizontallebene und ist in der Vertikalebene
sehr schmal. Beide Antennen tasten mit gleicher Periode einen Raumsektor ab, in
welchem der vorgeschriebene Gleitpfad verläuft.
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Weiterhin ist ein Verfahren zum Erleichtern des Landens von Luftfahrzeugen
bei schlechten Sichtverhältnissen bekannt, bei dem zwei bordseitig getrennte Radarsysteme
für Seiten- und Höhenabtastung Verwendung finden, die den die Landeebene enthaltenden
Raumsektor mit Hilfe je einer Maximumpeilung für die Seiten- bzw. Höhenbestimmung
abtasten. Die hierbei festgestellten Werte für Seite und Höhe dienen der Aussteuerung
einer Bildwiedergabeeinrichtung, die die Seitenwinkelwerte in der Abszissenrichtung
und die Höhenwinkelwerte in der Ordinatenrichtung eines kartesischen Koordinatensystems
darstellt. Auf diese Weise ist das Bild der Begrenzungsbaken der Landeebene auf
dem Bildschirm in winkelgetreuer Weise wiedergebbar, so wie es der Pilot bei optischer
Sicht sehen würde. Haben mehrere der beim Abtasten aufgenommenen Baken gleiche Höhen-
oder Seitenwinkel, so werden hierbei mögliche Scheinbilder dadurch vermieden, daß
für
jede Bake die Entfernung vom Flugzeug beispielsweise durch Laufzeitmessung bestimmt
wird und jeweils nur Seiten- und Höhenmeßwerte mit gleicher Entfernung einander
zugeordnet und auf dem Bildschirm dargestellt werden. Dieses Verfahren ermöglicht
es auch, die Meßwerte der Entfernungen zu den einzelnen Begrenzungsbaken zwecks
weiterer Verbesserung der bildlichen Wiedergabe der Landebahn heranzuziehen. Hierzu
werden die die Begrenzungsbaken symbolisierenden Lichtpunkte auf dem Bildschirm
in Abhängigkeit von dem jeweiligen Entfernungsmeßwert verschieden groß oder verschieden
hell dargestellt. Bei einer bekannten Anordnung zur Durchführung dieses bekannten
Verfahrens werden die vom Sender eines Radargerätes im Luftfahrzeug erzeugten Impulse
von zwei getrennten Antennen abgestrahlt. Jede dieser Antennen hat ein fächerföreines
Diagramm, so daß bei einer eindimensionalen Abtastbewegung der Antennen jeweils
ein ganzer Raumsektor überstrichen wird. Die Bewegungsrichtungen der Diagramme sind
hierbei so gewählt, daß das eine Diagramm den Seitenwinkel und das andere den Höhenwinkel,
bezogen auf ein luftfahrzeugfestes Koordinatensystem, bestimmt. Über Duplexer werden
die Antennen periodisch an je einen Empfänger angeschaltet, von denen der eine der
Azimutempfänger und der andere der Elevationsempfänger ist und von denen aus die
empfangenen Echoimpulse einer Koinzidenzstufe zugeführt werden. Durch gleichzeitige
Messung der Entfernung der Baken am Boden zum Luftfahrzeug werden in dieser Koinzidenzstufe
zur Ausscheidung von Scheinbaken hinter dem Seiten-und dem Empfangskanal aus den
Signalen einander
zugeordnete Meßwertpaare aus Seiten- und Höhenwinkeln
gebildet, die zum Erzeugen von Lichtmarken in der Bildwiedergabeeinrichtung dienen.
Die Darstellung erfolgt hierbei in kartesischen Koordinaten, wobei als Abszisse
der Seitenwinkel und als Ordinate der Höhenwinkel benutzt wird.
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Ferner ist ein Radarsystem mit einer Reflektorantenne bekannt, in
deren Brennebene, die vertikal durch den Brennpunkt bzw. die Brennlinie des Reflektors
verläuft, übereinander zwei Hornstrahler angeordnet sind. Hierdurch sind mit dieser
Antenne gleichzeitig zwei Richtdiagramme mit sich unterschiedlich gegenüber dem
Erdboden erhebenden Hauptstrahlungsrichtungen erzeugbar, was bei der gleichzeitigen
Radarortung von hoch und niedrig fliegenden Fern- und Nahzielen vorteilhaft ist.
Bei diesem Radarsystem ist an jeden der Hornstrahler ein Radarempfänger oder zumindest
ein Empfangskanal angeschlossen, während der Radarsender über einen Duplexer nur
an den oberen der zwei Hornstrahler angeschlossen ist.
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Schließlich ist ein Radarsystem mit voneinander getrennten Sende-
und Empfangs antennen bekannt, deren Richtdiagramme fächerförmig und in sich rechtwinklig
schneidenden Ebenen schwenkbar sind.
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Das Richtdiagramm der Sendeantenne ist hierbei beispielsweise in der
Elevationsebene schwenkbar und stärker gebündelt als in der Azimutebene, während
das Richtdiagramm der Empfangsantenne dann in der Azimutebene schwenkbar und stärker
gebündelt als in der Elevationsebene ist. Echosignale sind mit diesem Radarsystem
empfangbar, wenn sich mindestens ein Zielobjekt angenähert innerhalb des Raumausschnittes
befindet, der momentan von beiden Richtdiagrammen gleichzeitig erfaßt wird. Da das
Richtdiagramm der Empfangsantenne dieses Radarsystems den Azimut wesentlich schneller
überstreicht als das Richtdiagramm der Sendeantenne den Elevationsbereich, bewegt
sich dieser Raumausschnitt im Azimut mit sich langsam änderndem Elevationswinkel
durch einen Uberwachungsraumbereich, der lediglich durch die Breite der Richtdiagramme
und Größen ihrer Schwenkwinkel begrenzt ist.
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Von der Kombination dieses durch verschiedene Druckschriften gegebenen
Standes der Technik, in denen jeweils nur eines der angegebenen bekannten Verfahren
bzw. Systeme beschrieben ist, geht die Erfindung aus, und sie bezieht sich somit
auf ein Verfahren zum Gewinnen räumlicher Ortungsdaten von Zielen unter Verwendung
eines Impuls-Radarsystems, das zwei annähernd an einem gemeinsamen Ort betriebene
Radarantennen, deren Richtdiagramme in sich gegenseitig vorzugsweise senkrecht schneidenden
Ebenen schwenkbar und in ihrer jeweiligen Schwenkebene stärker als in der dazu senkrechten
Ebene gebündelt sind, ferner einen Radarsender, zwei auf dessen Arbeitsfrequenz
abgestimmte, synchron operierende Empfänger und schließlich eine an diese Empfänger
angeschlossene Koinzidenzstufe zum Erzeugen von störsignalbefreiten, den Ortungsdaten
entsprechenden Signalen aufweist, von denen jeder Empfänger getrennt an eine der
zwei Radarantennen und der Radarsender zusätzlich an eine der zwei Radarantennen
angeschlossen ist. Bei diesem Verfahren erfolgt die Schwenkung desjenigen Richtdiagramms,
an dessen zugeordnete Radarantenne nur einer der Empfänger und nicht zusätzlich
der
Radarsender angeschlossen ist, mindestens um so viel schneller als die Schwenkung
des anderen Richtdiagramms, daß Empfangsschwingungen aus allen von beiden geschwenkten
Richtdiagrammen begrenzten Raumausschnitten von beiden Empfängern immer dann gleichzeitig
verarbeitbar sind, wenn sich die diese Empfangsschwingungen durch Reflexion der
Sendeimpulse hervorrufenden Ziele in dem Raumausschnitt befinden, der von beiden
Richtdiagrammen erfaßt wird.
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, dieses Verfahren hinsichtlich
der Störbefreiung der den Ortungsdaten entsprechenden Signale zu verbessern.
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Die Erfindung besteht bei diesem Verfahren darin, daß die Signale
am Ausgang der Koinzidenzstufe über eine Vergleichs schaltung nur dann weiterverarbeitet
werden, wenn die Ausgangssignale der beiden Empfänger innerhalb vorgegebener Toleranzen
von gleicher Form sind.
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Es wird hierbei von der Erkenntnis Gebrauch gemacht, daß nur von
gleichen Zielen stammende, mittels der zwei Radarantennen annähernd gleichzeitig
empfangbare Echosignale annähernd gleiche Form haben, da diese Form sich von Ziel
zu Ziel unterscheidet und auch vom Anstrahlwinkel der Ziele durch die Radarsendeimpulse
abhängt.
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Die Verwendung einer Vergleichsschaltung ist in der Impulsradartechnik
zur Störbefreiung der empfangenen Echoimpulse, beispielsweise von Regenstürmen stammenden
Echoimpulse, an sich bekannt, sofern die jeweilige Dauer der Störimpulse von der
Sendeimpulsdauer abweicht, was in der Praxis zumeist zutrifft. Hierzu werden in
einem bekannten Radarsystem alle empfangenen Echoimpulse nach ihrer Aufbereitung
zu ihrer Trennung von Störimpulsen einer Vergleichsschaltung zugeführt. Die Impulsaufbereitung
und -zuführung zur Vergleichsschaltung kann hierbei in der Form erfolgen, daß alle
im Radargerät gewonnenen Videoimpulse differenziert und über zwei parallele Kanäle
geleitet werden, von denen der eine die Polarität umkehrt und die Signale gleichrichtet
und der andere die Signale verzögert und gleichrichtet. Die Ausgänge der beiden
Kanäle sind hierbei mit den zwei Eingängen einer als Vergleichs schaltung dienenden
Koinzidenzstufe verbunden, deren Ausgang an den Eingang einer Anzeigeeinrichtung
angeschlossen ist. Vorzugsweise ist der Betrag der Verzögerung im anderen der beiden
Kanäle kleiner als die Hälfte der Dauer der erzeugten Signale, beispielsweise gleich
vier Zehntel der Signaldauer.
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Impulsform-Vergleichsschaltungen werden bekanntlich auch in der allgemeinen
elektrischen Impulsmeßtechnik angewendet.
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Selbstverständlich schließt die Erfindung die zur Durchführung des
erfindungsgemäßen Verfahrens erforderlichen Anordnungen mit ein.
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Im folgenden sei die Erfindung an Hand der Zeichnungen zu ihrem besseren
Verständnis näher beschrieben. Hierbei zeigen unter Verwendung gleicher Bezugszeichen
bezüglich gleicher Teile Fig. 1 in einem dreidimensionalen kartesischen Koordinatensystem
eine mögliche örtliche Lage von Zielen zu einem bei der Durchführung des erfindungsgemäßen
Verfahrens im Ursprungspunkt 0 des Koordinatensystems verwendeten Radarsystem, F
i g. 2 ein Blockschaltbild einer Ausführungsform eines Radarsystems, die durch den
Stand der Technik
im wesentlichen nahegelegt ist und die in Verbindung
mit dem System nach F i g. 3 die Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ermöglicht,
Fig.3 gleichfalls ein Blockschaltbild - soweit zum Verständnis erforderlich - einer
Ausführungsform eines in Verbindung mit demjenigen nach F i g. 2 verwendbaren Radarsystems
zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens, Fig.4 gleichfalls im Blockschaltbild
- soweit zum Verständnis erforderlich - eine vorteilhafte Weiterbildung des Radarsystems
nach Fig.3 und F i g. 5 in einem Spannungs-Zeit-Diagramm die mögliche Signalform
der Ausgangssignale der Empfänger der Radarsysteme nach Fig.2 bis 4 unter Annahme
von Radarsignale reflektierenden Zielen in den Punkten1, P2 und P3 nach Fig. 1.
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In F i g. 1 ist angenommen, daß sich das zur Verwendung beim erfindungsgemäßen
Verfahren geeignete Radarsystem im Nullpunkt des dreidimensionalen kartesischen
Koordinatensystems mit den Achsen X, Y und Z befindet. Ein zur Durchführung des
erfindungsgemäßen Verfahrens geeignetes Radarsystem besteht gemäß F i g. 2 und 3
zweckmäßigerweise aus einem Radarsenderl, der eingangsseitig mit einer Impulszentrale
2 zur Impulsmodulation des Radarsenders 1 und zur Sperrung zweier Radarempfänger
3 und 4 während der Sendezeit des Senders 1 verbunden ist und dessen Ausgangsleistung
über eine Radarantenne 5 abgestrahlt wird, an welche in üblicher Weise der Sender
1 über eine Sende-Empfangs-Weiche 6 zur Sender-Empfänger-Entkopplung und eine Einrichtung
8 zum Schwenken des Antennendiagramms der Radarantenne 5 mit einem nachgeschalteten
Winkelwertgeber 9 zur Angabe der Winkelstellung des Antennendiagramms der Radarantenne
5 angeschlossen sind. Am empfängerseitigen Ausgang der Sende-Empfangs-Weiche 6 befindet
sich der Eingang des Radarempfängers 3. Das Radarsystem enthält den weiteren, mit
dem Radarempfänger 3 synchron auf der gleichen Frequenz operierenden Radarempfänger
4, der zweckmäßigerweise aufbau- und funktionsmäßig mit dem Radarempfänger 3 im
wesentlichen übereinstimmt und gleichfalls wie der Radarempfänger 3 annähernd auf
die Sendefrequenz des Radarsenders 1 abgestimmt ist. Der Radarempfänger 4 erhält
seine Signale von der Radarantenne 10 zugeführt, die an ihn in an sich bekannter
Weise angeschlossen ist und vorzugsweise in ihrem Gewinn und mit der Form und Größe
ihres Antennendiagramms, abgesehen von dessen Diagrammebene, mit der Radarantenne
5 im wesentlichen übereinstimmt. An die Radarantenne 10 ist eine Einrichtung 11
zum Schwenken des Antennendiagramms der Radarantenne 10 mit einem nachgeschaltetenWinkelwertgeber
12 zur Angabe der Winkelstellung des Antennendiagramms der Radarantenne 10 angeschlossen.
Wenn der Radarsender 1 sendet, werden die beiden Radarempfänger 3 und 4 durch die
Impulszentrale 2 gesperrt.
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Selbstverständlich braucht die Sende-Empfangs-Weiche 6 nicht vorgesehen
zu werden, wenn für den Radarsender 1 und den Radarempfänger 3 an Stelle der Radarantenne
5 getrennte Radarantennen mit ausreichender gegenseitiger Entkopplung durch an sich
bekannte Mittel vorgesehen werden.
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Gemäß Fig. 1 ist angenommen, daß der Radarantennel0 beim Radarsystem
nach Fig.2 bis 4 das Antennendiagramm Fa und der Radarantenne 5
das Antennendiagramm
Fb zugeordnet sei, wobei das Antennendiagramm Fa zur Ermittlung der Zielelevationswerte
in einer vertikalen und das Antennendiagramm F, zur Ermittlung der Zielazimutwerte
in einer horizontalen Ebene in an sich bekannter Weise derart laufend innerhalb
eines vorgegebenen räumlichen Winkelbereiches schwenkbar sind, daß sie sich immer
vorzugsweise in einem rechten Winkel in ihren Diagrammebenen in einer Schnittachse
W schneiden. Gemäß F i g. 1 ist angenommen, daß die beiden Antennendiagramme fächerförmig
sind und die Öffnungswinkel a bzw. ß besitzen. In der Ebene, die durch den Punkt
Pl geht, sind die beiden Antennendiagramme der Übersichtlichkeit halber abgeschnitten.
Der Punkt Pl besitzt über der xy-Ebene die Höhe z und befindet sich über dieser
Ebene, bezogen auf den Nullpunkt des Koordinatensystems, in einem Elevationswinkel
e; sein azimutaler Richtungswinkel, bezogen auf die Y-Achse, ist mit e bezeichnet.
Die Antennendiagramme Fa und Fb sind in ihrer jeweiligen Schwenkebene stärker als
in der dazu senkrechten Ebene gebündelt. Gemäß F i g. 1 ist ihre Bündelung in der
jeweiligen Schwenkebene als unendlich scharf angenommen, um die Zeichnung zu vereinfachen.
Selbstverständlich sind, je schärfer diese Bündelung in der Praxis getrieben wird,
um so genauere Ortungsdaten mit einem derartigen Radarsystem gewinnbar.
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Es sei angenommen, daß sich in den Punkten1, P2, P3 und P4 (Fig.
1) Radarsignale reflektierende Ziele befinden. Störsignale am Radarempfänger sind
dann weitgehend ausschaltbar, wenn in an sich bekannter Weise jede Raumeinheit durch
Verwendung zweier Radarempfänger doppelt auf ein Zielecho geprüft wird, das von
dem gleichen Sendeimpuls und von dem gleichen Ziel herrührt, d. h., wenn beim Radarsystem
nach F i g. 1 die Empfangssignale bzw.
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Ausgangssignale der Radarempfänger 3 und 4 nur dann ausgewertet und
weiterverarbeitet werden, wenn sie unter Voraussetzung der annähernden örtlichen
Übereinstimmung der Radarantennen 5 und 10 etwa in einem gleichen Zeitpunkt auftreten,
was bedeutet, daß die Zielentfernung zum Radarsystem bei Verwendung von zwei Radarempfängern
und einem gemeinsamen Radarsender annähernd übereinstimmend ermittelt wird.
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Selbstverständlich braucht für ein derartiges Koinzidenzverfahren
die Aufstellung der Sende- und Empfangsantennen des Radarsystems nicht unbedingt
am gleichen Ort zu erfolgen, was jedoch zu bevorzugen ist. Befinden sich die Sende-
und Empfangsantennen in einer vorgegebenen gegenseitigen Entfernung, deren Größe
gegen die Zielentfernung von den einzelnen Antennen nicht vernachlässigbar ist,
so muß diese Entfernung lediglich durch Verzögerungsleitungen in den Empfangskanälen
in an sich bekannter Weise zeitlich kompensiert werden.
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Beim Radarsystem nach Fig.2 ist zur Bestimmung der annähernden zeitlichen
Koinzidenz der Ausgangssignale der Radarempfänger 3 und 4 an dieselben eine Koinzidenzstufe
13 angeschlossen, die unter Annahme der Zielpositionen in P1 bis P4 (F g. 1) nur
im Zeitpunkt t1 die Ausgangssignale der Radarempfänger 8 und 9 passieren läßt, in
welchem voraussetzungsgemäß diese Ausgangssignale zeitlich koinzidieren und welcher
in F i g. 5 im Spannungs-Zeit-Diagramm angegeben ist, wo mit der durchgezogenen
Kurve die unter Annahme der Verhältnisse
nach Fig. 1 mögliche Form
des Ausgangssignals des Empfängers 4 und mit der gestrichelt gezeichneten Kurve
die gleichzeitig mögliche Form des Ausgangssignals des Radarempfängers 3 innerhalb
eines als Beispiel vorgegebenen Zeitraums gezeigt ist. Mit t ist hierbei der Zeitpunkt
bezeichnet, in welchem am Ausgang des Radarempfängers 4 ein dem Echosignal eines
in P2 innerhalb des Antennendiagramms Fa befindlichen Zieles entsprechendes Signal
auftritt, und mit t3 ist der Zeitpunkt des Auftretens eines in P 3 innerhalb des
Antennendiagramms Fb befindlichen, einem Echosignal eines Zieles entsprechenden
Signals bezeichnet, wobei sämtliche Ziele vom gleichen Sendeimpuls getroffen sind.
Vom in P 4 befindlichen Ziel werden keine Signale empfangen, da es sich außerhalb
der beiden Antennendiagramme Fa und Fb befindet.
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Die Koinzidenzstufe 13 beim Radarsystem nach F i g. 2 bewirkt, wie
bereits oben gesagt, daß nur die zum Zeitpunkt tt auftretenden Ausgangssignale der
Radarempfänger 3 und 4 weiterverarbeitet werden da die in den Zeitpunkten t2 und
t3 auftretenden Signale nur jeweils von einem Radarempfänger, nicht aber von beiden
Radarempfängern ausgeliefert werden.
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Das bisher an Hand der F i g. 2 beschriebene Radarsystem ist durch
den Stand der Technik weitgehend nahegelegt.
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Selbstverständlich wäre es zur weiteren Erhöhung der Störbefreiung
und Ortungsgenauigkeit möglich, einen dritten Radarempfänger mit einer weiteren
Empfangsantenne einer der Koinzidenzstufe 13 entsprechenden erweiterten Koinzidenzstufe
zuzuordnen; jedoch dürfte der wirtschaftliche Aufwand durch eine derartige Erweiterung
für die praktischen Erfordernisse in den meisten Fällen zu hoch werden. Vielmehr
empfiehlt sich in derartigen Fällen, in denen eine noch höhere Sicherheit gewünscht
wird, die Weiterbildung des Radarsystems nach F i g. 2 im Sinne der Erfindung in
der weiter unten näher an Hand der Fig. 3 und 4 beschriebenen Weise.
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Das Ausgangssignal der Koinzidenzstufe 13 (F i g. 2) kann in sehr
vorteilhafter Weise in der im folgenden beschriebenen Art weiterverarbeitet werden,
indem eine Zielpositionsbestimmung dadurch erfolgt, daß das Ausgangssignal der Koinzidenzstufe
13 als Kopierbefehl verwendet wird, der bei seinem Auftreten bewirkt, daß die mit
dem Winkelwertgeber 9 verbundene Kopierstufe 14 und die mit dem Winkelwertgeber
12 verbundene Kopierstufe 15 sowie die mit dem Entfernungsmesser 16 (beispielsweise
einem Digitalzähler, der mit dem Zählfrequenzgenerator 24 zusammenarbeitet) verbundene
Kopierstufe 17 die momentanen Winkel werte der Schwenkstellungen der beiden Antennendiagramme
und den momentanen Entfernungsmeßwert kopieren und an die Auswerteeinrichtungl8
weiterleiten. Spätestens zum Sendezeitpunkt wird durch an sich bekannte Mittel (z.
B. durch ein Signal der Impulszentrale2) die kontinuierliche Entfernungsmessung
durch den Entfernungsmesser 16 abgebrochen und der Entfernungsmesser 16 auf Null
zurückgestellt und beginnt dann, initiiert durch ein von der Impulszentrale 2 geliefertes
Startsignal, zum Sendezeitpunkt die neue kontinuierliche Entfernungsmessung.
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Die Sicherheit gegen die Weiterverarbeitung von Störsignalen wird
gemäß der Erfindung dadurch vergrößert, daß die Ausgangssignale der zwei Radar-
empfänger
nur dann weiterverarbeitet werden, wenn sie zusätzlich zu dem gleichen Zeitpunkt,
in dem zeitlich koinzidierende Signale an den beiden Empfängerausgängen auftreten,
innerhalb vorgegebener Toleranzen von gleicher Form sind.
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Hierzu ist beim Radarsystem nach F i g. 3, das in seinen nicht gezeigten
Teilen und in seinen Bausteinen 3, 4 und 13 einschließlich deren Zusammenschaltung
prinzipiell mit demjenigen nach F i g. 2 übereinstimmt, zusätzlich an die Ausgänge
der Radarempfänger 3 und 4 ein an sich bekannter Signalanalysator 19 angeschlossen,
der nur dann ein Öffnungssignal auf die Torschaltung 20 abgibt, wenn sich die Formen
der Ausgangssignale der Radarempfänger 3 und 4 innerhalb einer vorgegebenen Toleranz
voneinander nicht unterscheiden. Werden sowohl von der Koinzidenzstufe 13 als auch
von dem als Vergleichsschaltung arbeitenden Signalanalysator 19 gleichzeitig Ausgangssignale
abgegeben, so können die Ausgangssignale der Koinzidenzstufe 13 die Torschaltung
20 passieren und in an sich bereits vorgeschlagener Weise beispielsweise in der
der Anordnung 18 vergleichbaren Anordnung 23 weiter verwendet werden.
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Eine weitere Verbesserung des erfindungsgemäßen Verfahrens erzielt
man, wenn die Ausgangssignale der zwei Empfänger nur dann weiterverarbeitet werden,
wenn sie zusätzlich zu dem gleichen Zeitpunkt, in dem die Ausgangssignale der beiden
Radarempfänger zeitlich koinzidieren, annähernd gleiche Geschwindigkeitsinformationen
enthalten. Diese Verbesserung kann unter weiterer Erhöhung der Störsicherheit und
Ortungsgenauigkeit selbstverständlich auch in Kombination mit der an Hand der Fig.
3 beschriebenen Erfindung erfolgen, wozu in Fig.4 ein Blockschaltbild eines Radarsystems
ist, bei welchem diese Kombination verwirklicht ist. Zusätzlich ist beim Radarsystem
nach F i g. 4 an den Ausgängen der Radarempfänger 3 und 4 eine Dopplerfrequenz-Vergleichsschaltung
21 an sich bekannter Bauart zum Vergleich der in den Ausgangssignalen der Radarempfänger
3 und 4 enthaltenen Geschwindigkeitsinformationen geschaltet, wodurch nur dann ein
Öffnungssignal auf die weitere Torschaltung 22 und damit ein Freigabesignal für
das an Hand der F i g. 3 erläuterte Ausgangssignal der Torschaltung 20 zu dessen
Weiterverwendung gibt, wenn die Ausgangssignalformen der Radarempfänger 3 und 4
innerhalb vorgegebener Grenzen übereinstimmen.
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Die mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens gewonnenen Ortungsdaten,
d. h. zunächst die Schrägentfernung r und die zugeordneten Azimut- und Elevationswinkel
0 und e jedes Zieles können leicht je nach Wunsch in die Polarkoordinate r' = r
cos e, den Höhenbereich z = r sin e, die kartesische Koordinaten r' zu sin e bzw.
die andere kartesische Koordinate y = r' cos 0 umgerechnet werden. wobei zu beachten
ist, daß e, sin e, cos e, 0, sin 0 und cos 0 von üblichen Winkelwertgebern häufig
direkt abgegeben werden.
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Bei der Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird vorteilhaft
von an sich bekannten Meihoden zur elektrisch simulierten Schwenkung von Radarantennen
Gebrauch gemacht, um deren Diagramme den abzutastenden Raum mit der erforderlichen
Geschwindigkeit überstreichen lassen zu können, wobei es in vielen Fällen zweckmäßig
ist, zusätzlich an sich bekannte Verfahren zur Erhöhung der
Radarimpulsfolgefrequenz
ohne Einbuße der Eindeutigkeit der Entfernungsmessung anzuwenden.