DE112021007100T5

DE112021007100T5 - Robotereinlernsystem, Programm und Programmbearbeitungseinrichtung

Info

Publication number: DE112021007100T5
Application number: DE112021007100.9T
Authority: DE
Inventors: Shintaro Niimura; Gou Inaba
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2021-04-30
Filing date: 2021-04-30
Publication date: 2023-12-14
Also published as: JPWO2022230202A1; TW202308816A; JP7015416B1; JP2022171549A; TWI823355B; CN117203594A; WO2022230202A1

Abstract

Vorgesehen wird ein Robotereinlernsystem (100), aufweisend eine Programmbearbeitungseinrichtung (20), die ein Betriebsprogramms zum Betreiben eines Roboters (1) zu bearbeiten vermag und eine Bedieneinrichtung, die eine Einlern-Eingabeeinheit (14) aufweist, in die Einlerninhalt eingegeben werden kann und die mit mindestens der Programmbearbeitungseinrichtung (20) verbunden ist, wobei die Programmbearbeitungseinrichtung (20) einen von der Einlern-Eingabeeinheit (14) durchgeführten Einlernvorgang effektiv schaltet und das Betriebsprogramm auf der Grundlage des in die Einlern-Eingabeeinheit (14) eingegebenen Einlerninhalts bearbeitet, wenn in der Programmbearbeitungseinheit (20) ein vorgeschriebener Einlernbefehl dem Betriebsprogramm hinzugefügt wird.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Offenbarung betrifft ein Robotereinlernsystem, ein Programm und eine Programmbearbeitungseinrichtung.
Stand der Technik
Direktes Einlernen, das das Erfassen der von einer Bedienperson ausgeübten Kraft mit einem eingebauten Sensor und Ändern der Position und Stellung des Roboters entsprechend der Größe und Richtung der erfassten Kraft beinhaltet, ist bekannt (siehe z.B. PTL 1). Die Bedienperson ergreift einen an der Handgelenkspitze des Roboters befestigten Griff, übt eine Kraft auf den Roboter aus und drückt an einer erforderlichen Position eine Einlerntaste nahe des Griffs, um einen Einlernvorgang durchzuführen.
Literaturliste
Patentliteratur
[PTL 1] Japanische nicht geprüfte Patentanmeldung, Veröffentlichung Nummer 2019-34412
Kurzdarstellung der Erfindung
Technische Aufgabe
Der Betrieb des Roboters mittels direkten Einlernens erfolgt nicht nur während des Einlernens, sondern auch während des automatischen Betriebs; falls eine Einlerntaste nahe des Griffs vorgesehen ist, über den eine Kraft auf den Roboter ausgeübt wird, ist es somit möglich, dass die Einlerntaste auch während des automatischen Betriebs betätigt wird. Um das Problem unbeabsichtigter Betätigung der Einlerntaste zu anderen Zeiten als während des Einlernvorgangs unter Verwendung der Einlerntaste und die daraus resultierenden unbeabsichtigten Modifikationen im Betriebsprogramm zu vermeiden, ist es möglich, einen Schalter separat vorzusehen, der zwischen Aktivieren und Deaktivieren der Einlerntaste umschaltet.
Ein derartiger Schalter würde jedoch zusätzliche Schaltvorgänge hinzufügen, um die Einlerntaste zu Beginn des Einlernens zu aktivieren und dann am Ende des Einlernens die Einlerntaste zu deaktivieren, und würde somit zu vermehrten Unbequemlichkeiten für den Benutzer führen. Es ist somit wünschenswert, eine unbeabsichtigte Modifikation des Betriebsprogramms effektiv zu verhindern, ohne die Unbequemlichkeit bei Benutzerbedienungen zu vermehren.
Lösung der Aufgabe
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung wird ein Robotereinlernsystem vorgesehen, das umfasst: eine Programmbearbeitungseinrichtung, die ein Betriebsprogramm zum Betreiben eines Roboters bearbeiten kann; und eine Bedieneinrichtung, die eine Einlern-Eingabeeinheit aufweist, über die Einlerninhalte eingegeben werden können, und die sich mindestens mit der Programmbearbeitungseinrichtung verbinden kann, wobei, wenn ein bestimmter Einlernbefehl dem Betriebsprogramm hinzugefügt wird, die Programmbearbeitungseinrichtung einen Einlernvorgang mittels der Einlern-Eingabeeinheit aktiviert und das Betriebsprogramm auf der Grundlage des über die Einlern-Eingabeeinheit eingegebenen Einlerninhalts bearbeitet.
Kurzbeschreibung der Zeichnungen

1 ist ein Gesamtdiagramm, die ein Robotereinlernsystem gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung veranschaulicht.
2 ist ein Diagramm, das ein Beispiel für den Betriebsprogramm-Bearbeitungsbildschirm veranschaulicht, der auf einem Monitor in dem in 1 veranschaulichten Robotereinlernsystem angezeigt wird.
3 ist ein Diagramm, das ein Beispiel für ein Icon veranschaulicht, das einen in dem in 1 veranschaulichten Robotereinlernsystem verwendeten externen Einlerneingabebefehl darstellt.
4 ist ein Diagramm, das eine Hinzufügung des in 3 veranschaulichten Icons in einer Programmzeile veranschaulicht.
5 ist ein Diagramm, das eine Hinzufügung eines Einlerninhalts direkt vor dem in 4 veranschaulichten Icon durch Durchführen eines Einlernvorgangs über eine Bedieneinrichtung des in 1 veranschaulichten Robotereinlernsystems veranschaulicht.
6 ist ein Diagramm, das eine Hinzufügung eines externen Einlerneingabebefehls in eine Zwischenposition in einem bereits vorhandenen Betriebsprogramm veranschaulicht.
7 ist ein Diagramm, das ein Stadium nach der Hinzufügung des externen Einlerneingabebefehls an der in 6 veranschaulichten Zwischenposition in dem bereits vorhandenen Betriebsprogramm veranschaulicht.
8 ist ein Diagramm, das veranschaulicht, dass direkt vor dem in 7 hinzugefügten externen Einlerneingabebefehl ein Einlerninhalt hinzugefügt worden ist.
9 ist ein Diagramm, das ein klammerförmiges Icon veranschaulicht, das ein weiteres Beispiel für das in 5 veranschaulichte Icon ist.
10 ist ein Diagramm, das veranschaulicht, dass Einlerninhalt zwischen einem Startpunkt und einem Endpunkt des in 9 veranschaulichten klammerförmigen Icons hinzugefügt worden ist.
11 ist ein Diagramm, das veranschaulicht, dass ein externer Einlerneingabebefehl außerhalb des in 9 veranschaulichten klammerförmigen Icons platziert worden ist.
12 ist ein Diagramm, das ein Beispiel für ein Betriebsprogramm veranschaulicht, das durch textartige Befehle anstelle von Icons konfiguriert ist.
13 ist ein Diagramm, das veranschaulicht, dass ein textartiger externer Einlerneingabebefehl in eine Zwischenposition des in 12 veranschaulichten Betriebsprogramms hinzugefügt wurde.

Beschreibung von Ausführungsformen
Ein Robotereinlernsystem 100 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung wird nunmehr mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben. Wie in 1 veranschaulicht ist, umfasst das Robotereinlernsystem 100 gemäß dieser Ausführungsform eine Bedieneinrichtung 10, die an einer Handgelenkeinheit 6 eines Roboters 1 befestigt ist, und eine Steuerung (Programmbearbeitungseinrichtung) 20, die mit dem Roboter 1 und der Bedieneinrichtung 10 verbunden ist und den Roboter 1 steuert. Der Roboter 1 umfasst einen eingebauten Sensor, der die von der Bedienperson auf die Bedieneinrichtung 10 ausgeübte Kraft erfasst, und kann durch direktes Einlernen betrieben werden, das Ändern der Position und Stellung des Roboters 1 gemäß der Größe und Richtung der mit dem Sensor erfassten Kraft beinhaltet.
In dem in 1 veranschaulichten Beispiel ist der Roboter 1 ein vertikaler 6-Achsen-Gelenkroboter, der eine Basis 2, die auf einer Montagefläche f, wie beispielsweise ein Boden, montiert ist, und einen Schwenkzylinder 3 umfasst, der drehbar um eine erste Achse A in Bezug auf die Basis 2 gelagert ist. Der Roboter 100 umfasst auch einen durch den Schwenkzylinder 3 um eine zweite Achse B drehbar gelagerten ersten Arm 4, einen an dem ersten Arm 4 um eine dritte Achse C drehbar gelagerten zweiten Arm 5 und eine durch die Spitze des zweiten Arms 5 gelagerte 3-achsige Handgelenkeinheit 6.
Die Handgelenkeinheit 6 ist mit einem Flansch 7 ausgerüstet, der um eine Drehachse (sechste Achse) X an der Spitze drehbar ist. Die Bedieneinrichtung 10 ist mit einer an dem Flansch 7 fixierten Halterung 11, an der Halterung 11 fixierten Griffen 12 und 13 und einem Aktivierungsschalter 15 und einer Einlerntaste (Einlern-Eingabeeinheit) 14 ausgerüstet, die positioniert sind, um mittels der die Griffe 12 und 13 ergreifenden Hände bedient werden zu können.
Die als eine Programmbearbeitungseinrichtung dienende Steuerung 20 dieser Ausführungsform ist mit mindestens einem Prozessor und einem Speicher ausgerüstet. Die Steuerung 20 ist auch mit einem Einlern-Bedienfeld 21 ausgerüstet. Das Einlern-Bedienfeld 21 ist mit einem Monitor (Anzeigeeinheit) 22, der das Betriebsprogramm anzeigen kann, und einem Touchpanel 23 ausgerüstet, das Einlernbefehle und dergleichen eingeben kann. Zusätzlich kann das Einlern-Bedienfeld 21 auch mit einem Tastenfeld 24 ausgerüstet sein.
Die Steuerung 20 zeigt in einer Programmzeile auf dem Monitor 22 über das Touchpanel 23 oder das Tastenfeld 24 des Einlern-Bedienfelds 21 eingegebenen Inhalt an, was das Bearbeiten des Betriebsprogramms aktiviert. Wenn darüber hinaus ein externer Einlerneingabebefehl (bestimmter Einlernbefehl) in die Programmzeile des Einlern-Bedienfelds 21 eingegeben wird, aktiviert die Steuerung 20 den Einlernvorgang mittels der Einlerntaste 14 in der Bedieneinrichtung 10, die an der Handgelenkeinheit 6 des Roboters 1 befestigt ist. Nachdem der Einlernvorgang mittels der Einlerntaste 14 aktiviert ist, bearbeitet die Steuerung 20 das Betriebsprogramm auf der Grundlage des über die Einlerntaste 14 eingegebenen Einlerninhalts, bis der Einlernvorgang mittels der Einlerntaste 14 deaktiviert wird.
Wenn die Bedienperson beispielsweise beabsichtigt, das Betriebsprogramm zu bearbeiten, wählt sie einen Bearbeitungsmodus in dem Einlern-Bedienfeld 21 der Steuerung 20 aus. Sobald der Bearbeitungsmodus ausgewählt ist, wie in 2 veranschaulicht ist, werden ein dreidimensionales Modell des Roboters 1, eine Programmzeile und Icons, die verschiedene Befehle darstellen, die das Betriebsprogramm bilden, auf dem Monitor 22 angezeigt. Die Icons können über das Touchpanel 23 oder das Tastenfeld 24 ausgewählt werden, und das Betriebsprogramm kann bearbeitet werden, indem die ausgewählten Icons der Programmzeile hinzugefügt und die Icons aufgereiht werden.
Falls die externen Einlerneingabebefehle in der Programmzeile nicht vorhanden sind, d.h. in dem Betriebsprogramm, das bearbeitet wird, deaktiviert die Steuerung 20 den Einlernvorgang mittels der Einlerntaste 14 an der an der Spitze der Handgelenkeinheit 6 befestigten Bedieneinrichtung 10. Somit kann in diesem Stadium der Einlerninhalt durch Betätigen der Bedieneinrichtung 10 mittels Drücken der Einlerntaste 14 nicht eingegeben werden. Während der Zeit jedoch, in welcher der Aktivierungsschalter 15 in der Bedieneinrichtung 10 gedrückt wird, bleibt der Vorgang des Änderns der Position und Stellung des Roboters 1 durch direktes Einlernen gemäß der auf die Griffe 12 und 13 ausgeübten Kraft aktiviert.
Um ein Einlernen durch die Betätigung der Einlerntaste durchzuführen, wählt die Bedienperson beispielsweise ein in 3 veranschaulichtes Icon 30, das einen externen Einlerneingabebefehl darstellt, unter den auf dem Monitor 22 angezeigten Icons aus. Dann fügt die Bedienperson, wie in 4 veranschaulicht ist, das ausgewählte Icon 30 in der Programmzeile 40 hinzu. Infolgedessen erkennt die Steuerung 20 Signale, die durch Drücken der Einlerntaste 14 in der Bedieneinrichtung 10 gesendet werden, und aktiviert den Einlernvorgang mittels der Einlerntaste 14 in der Bedieneinrichtung 10.
In einem Stadium, in dem der Einlernvorgang mittels der Einlerntaste 14 aktiviert ist, übt die Bedienperson, die den Aktivierungsschalter 15 drückt, eine Kraft auf die Griffe 12 und 13 aus, um die Position und Stellung des Roboters 1 in die gewünschte Position und Stellung zu ändern, und drückt dann die Einlerntaste 14, um die Bedieneinrichtung 10 zu veranlassen, bestimmte Signale an die Steuerung zu senden. Dabei werden Einlernpunkte eingelernt. Mit anderen Worten wird in der Programmzeile 40 ein Betriebsbefehl hinzugefügt, um den Roboter 1 zu einem Einlernpunkt zu führen, an dem die Position und Stellung des Roboters 1 zu dem Zeitpunkt, zu dem die Einlerntaste 14 gedrückt wird, aufgezeichnet werden.
Wie in 5 veranschaulicht ist, ist die Position, an welcher der Betriebsbefehl in der Programmzeile 40 hinzugefügt wird, die Position, an der das Icon 30, das den externen Einlerneingabebefehl darstellt, angezeigt worden ist. Wenn ein Betriebsbefehl durch Drücken der Einlerntaste 14 hinzugefügt wird, bewegt sich das den externen Einlerneingabebefehl darstellende Icon 30 beispielsweise um eine Position zurück. In diesem Fall gibt das Icon 30 die Position an, an welcher der nächste Betriebsbefehl hinzuzufügen ist, wenn die Einlerntaste 14 erneut gedrückt wird. Durch wiederholtes Ausüben einer Kraft auf die Griffe 12 und 13 der Bedieneinrichtung 10, um den Roboter 1 zu bewegen, und Drücken der Einlerntaste 14 werden Betriebsbefehle darstellende Icons 31 nacheinander an der Position des den externen Einlerneingabebefehl darstellenden Icons 30 hinzugefügt, und somit wird das Betriebsprogramm, in dem mehrere Icons 30 und 31 aufgereiht sind, bearbeitet.
Darüber hinaus wird, um Betriebsbefehle durch die Einlerntastenbetätigung zu einem bereits vorhandenen Betriebsprogramm hinzuzufügen, wie in 6 veranschaulicht ist, ein einen externen Einlerneingabebefehl darstellendes Icon 30 dem auf dem Monitor 22 angezeigten Betriebsprogramm an einer Position hinzugefügt, an welcher der Betriebsbefehl hinzugefügt zu werden beabsichtigt ist. Infolgedessen wird jedes Mal, wenn die Einlerntaste 14 gedrückt wird, ein durch die Einlerntastenbetätigung eingelernter Betriebsbefehl an der Position des den externen Einlerneingabebefehl darstellenden Icons 30 hinzugefügt und bewegt sich das Icon 30 jedes Mal, wenn der Betriebsbefehl hinzugefügt wird, um eine Position zurück, wie in 7 veranschaulicht ist.
Um den Einlernvorgang durch die Einlerntastenbetätigung zu beenden, bedient die Bedienperson das Touchpanel 23 oder das Tastenfeld 24 in dem Einlern-Bedienfeld 21, um das den externen Einlerneingabebefehl darstellende Icon 30 aus der Programmzeile 40 zu löschen. Infolgedessen beendet die Steuerung 20 das Erkennen des gesendeten Signals, wenn die Einlerntaste 14 in der Bedieneinrichtung 10 gedrückt wird, und werden nachfolgende Eingabevorgänge mittels der Einlerntaste 14 in der Bedieneinrichtung 10 deaktiviert. Um zu verhindern, dass die Bedienperson vergisst, das den externen Einlerneingabebefehl darstellende Icon 30 aus der Programmzeile 40 zu löschen, kann ein automatischer Betrieb solange untersagt werden, wie das den externen Einlerneingabebefehl darstellende Icon 30 in der Programmzeile 40 vorhanden ist.
Gemäß dem Robotereinlernsystem 100 dieser Ausführungsform kann das Betriebsprogramm an sich durch Betätigen des Einlern-Bedienfelds 21 bearbeitet werden. Darüber hinaus kann das Betriebsprogramm durch Hinzufügen eines externen Einlerneingabebefehls in der Programmzeile 40 auf dem Monitor 22 des Einlern-Bedienfelds 21 unter Verwendung der Einlerntaste 14 in der Bedieneinrichtung 10 bearbeitet werden.
Mit anderen Worten fügt die Bedienperson in der Programmzeile 40 einfach das den externen Einlerneingabebefehl darstellende Icon 30 hinzu, und dies verdeutlicht die Position, an der ein Betriebsbefehl durch Drücken der Einlerntaste 14 einzufügen ist und aktiviert gleichzeitig das Einlernen durch die Einlerntastenbetätigung. Darüber hinaus kann das Löschen des den externen Einlerneingabebefehl darstellenden Icons 30 nach Abschluss des Einlernens durch die Einlerntastenbetätigung aus der Programmzeile 40 das Einlernen durch die Einlerntastenbetätigung deaktivieren.
Dabei wird das Bearbeiten des Betriebsprogramms unter Verwendung der Einlerntaste 14 während anderer Zeiten als dem Programmbearbeiten, welches das Hinzufügen des den externen Einlerneingabebefehl darstellenden Icons 30 in der Programmzeile 40 beinhaltet, untersagt. Infolgedessen können Probleme unbeabsichtigter Modifikationen des Betriebsprogramms durch die Bedienperson während des automatischen Betriebs verhindert werden.
Außerdem kann der Vorgang des Aktivierens des Einlernens durch die Einlerntastenbetätigung über einen normalen Programmbearbeitungsvorgang des Hinzufügens eines Icons in der Programmzeile 40 erfolgen. Da die Bedienperson nicht zwischen Aktivieren und Deaktivieren des Einlernens durch die Einlerntastenbetätigung mit einer von dem Programmbearbeitungsvorgang separaten Schalterbetätigung umschalten muss, besteht ein Vorteil geringerer Unbequemlichkeit für die Bedienperson.
Da darüber hinaus das Einlernen durch die Einlerntastenbetätigung durch Einfügen des den externen Einlerneingabebefehl darstellenden Icons 30 an der Position, an welcher der durch die Einlerntastenbetätigung eingelernte Betriebsbefehl einzufügen ist, aktiviert wird, kann der durch die Einlerntastenbetätigung eingelernte Betriebsbefehl von jeder gewünschten Position in dem Betriebsprogramm hinzugefügt werden. Außerdem wird durch Drücken der Einlerntaste 14 an der Bedieneinrichtung 10 das auf dem Monitor 22 angezeigte Betriebsprogramm auf ein Betriebsprogramm aktualisiert, das den durch die Einlerntastenbetätigung eingelernten Betriebsbefehl umfasst, welcher der Position des Icons 30 hinzugefügt wurde das den externen Einlerneingabebefehl darstellt.
Auf diese Weise kann die Bedienperson das durch die Einlerntastenbetätigung bearbeitete Betriebsprogramm in Echtzeit bestätigen. Falls die Bedienperson beispielsweise während der Einlerntastenbetätigung einen falschen Einlernpunkt eingelernt hat, kann durch Ausschauhalten nach dem den externen Einlerneingabebefehl darstellenden Icon 30 in dem Betriebsprogramm der zuletzt hinzugefügte falsche Betriebsbefehl unmittelbar gesucht und der Bedienperson geholfen werden, die Korrektur schnell anzuwenden.
Es ist zu beachten, dass diese Ausführungsform den Fall beschreibt, bei dem ein Betriebsbefehl, der auf einen Einlernpunkt gerichtet ist, an dem die Position und Stellung des Roboters 1 zum Zeitpunkt des Drückens der Einlerntaste 14 aufgezeichnet werden, durch einfaches Drücken der Einlerntaste 14 hinzugefügt wird. Alternativ kann das Verfahren des Drückens der Einlerntaste 14 modifiziert werden, um ein Hinzufügen von Betriebsbefehlen auf eine andere Weise zu ermöglichen.
Wie beispielsweise in 5 und 8 veranschaulicht ist, kann die Einlerntaste 14 gedrückt und dann sofort (beispielsweise innerhalb von 1 Sekunde) losgelassen werden (im Folgenden wird dies als kurzes Drücken bezeichnet), um ein einen Betriebsbefehl darstellendes Icon 31 an der Position des den externen Einlerneingabebefehl darstellenden Icons 30 einzufügen. Indessen kann, wie in 9 veranschaulicht ist, durch Loslassen der Einlerntaste 14 nach Drücken für eine Sekunde (im Folgenden als langes Drücken bezeichnet) beispielsweise ein einen Startpunkt und einen Endpunkt darstellendes klammerförmiges Icon 32 an der Position des externen Einlerneingabebefehls angezeigt werden. Das Icon 30 kann sich zu einer Position innerhalb des klammerförmigen Icons 32 bewegen, wenn das klammerförmige Icon 32 an einer Position des den externen Einlerneingabebefehl darstellenden Icons 30 eingesetzt wird. Das klammerförmige Icon 32 ist beispielsweise ein Schweißbefehl, und Schweißpunkte können zwischen dem Startpunkt und dem Endpunkt eingelernt werden.
Alternativ kann, wie in 10 veranschaulicht ist, ein einen Betriebsbefehl darstellendes Icon 31 an der Position des externen Einlerneingabebefehls durch kurzes Drücken der Einlerntaste 14 hinzugefügt werden, während das den externen Einlerneingabebefehl darstellende Icon 30 innerhalb des klammerförmigen Icons 32 platziert wird. Hier kann sich das Icon 30 beispielsweise um eine Position zurückbewegen. Alternativ kann beispielsweise die Position des Endpunkts des Icons 32 durch langes Drücken der Einlerntaste 14 eingelernt werden, während das den externen Einlerneingabebefehl darstellende Icon 30 innerhalb des klammerförmigen Icons 32 platziert wird. Nach Einlernen des Endpunkts kann das den externen Einlerneingabebefehl darstellende Icon 30 außerhalb des klammerförmigen Icons 32 bewegt werden, wie in 11 veranschaulicht ist.
Der durch Drücken der Einlerntaste 14 hinzugefügte Betriebsbefehl und dessen Position können für jede Anwendung spezifiziert werden. Beispielsweise kann der Betriebsbefehl im Fall einer Lichtbogenschweißanwendung ein Lichtbogenschweißbefehl oder ein Bewegungsbefehl zu einem Durchgangspunkt während des Schweißens sein; und im Fall einer Handhabungsanwendung kann der Betriebsbefehl ein Bewegungsbefehl zu einem Einlernpunkt oder ein Handöffnungs-/-schließbefehl sein. Wenn das den externen Einlerneingabebefehl darstellende Icon 30 ausgewählt wird, kann ein Detailfestlegungsbildschirm angezeigt werden, sodass der durch Drücken der Einlerntaste 14 hinzuzufügende Betriebsbefehl festgelegt werden kann. Die Position, an die sich der externe Einlerneingabebefehl nach dem Hinzufügen des Betriebsbefehls bewegt, kann von Anwendung zu Anwendung unterschiedlich sein. Beispielsweise kann sich der externe Einlerneingabebefehl für eine Anwendung, bei der eine Handlung von einem Endpunkt zu einem Startpunkt einzulernen ist, nach dem Hinzufügen des Betriebsbefehls nach vorne bewegen.
Obwohl der Fall, bei dem das Programm durch aufgereihte Icons angegeben wird, in dieser Ausführungsform als ein Beispiel beschrieben ist, kann das Programm stattdessen durch Text angezeigt werden, wie in 12 veranschaulicht ist. Beispielsweise kann unter Bezugnahme auf 12 eine Liste von Befehlen, die hinzugefügt werden können, angezeigt werden, indem eine im unteren Abschnitt des Monitors 22 angezeigte „Befehl“-Taste („Command“-Taste) gedrückt wird, und kann ein externer Einlerneingabebefehl aus der angezeigten Liste ausgewählt werden. Infolgedessen wird, wie in 12 und 13 veranschaulicht ist, ein einen externen Einlerneingabebefehl darstellender Text an der Cursorposition in dem Betriebsprogramm hinzugefügt und wird der Einlernvorgang mittels der Einlerntaste 14 aktiviert.
Darüber hinaus ist in dieser Ausführungsform der Fall, bei dem eine Einlerntaste 14 an der Bedieneinrichtung 10 installiert ist, als ein Beispiel beschrieben; alternativ können mehrere Einlerntasten 14 vorgesehen sein. Obwohl darüber hinaus der Fall, bei dem das Betriebsprogramm, das bearbeitet wird, auf dem Monitor 22 der Einlern-Bedientafel 21 angezeigt wird, als ein Beispiel beschrieben ist, kann der Monitor 22 in der Steuerung 20 oder der Bedieneinrichtung 10 umfasst sein.
Obwohl ein 6-Achsen-Gelenkroboter als ein Beispiel für den Roboter 1 beschrieben ist, kann der Roboter 1 jeder andere gewünschte Typ sein. Außerdem kann jedes wünschenswerte Icon, das nicht wie oben als Beispiele beschrieben ist, als das Icon eingesetzt werden.
Bei der vorliegenden Ausführungsform werden direktes Einlernen und eine an dem Flansch 7 fixierte Bedieneinrichtung 10 als ein Beispiel beschrieben; alternativ kann der Roboter 1 unter Verwendung einer Bedieneinrichtung, die nicht an dem Flansch 7 fixiert ist, betrieben werden, um das Einlernen durchzuführen. In einem solchen Fall kann die Bedieneinrichtung drahtlos oder mit Drähten mit der Steuerung 20 verbunden sein, kann die Bedieneinrichtung mit Tasten zum manuellen Bedienen des Roboters 1 ausgerüstet sein und kann der Roboter 1 durch Drücken der Tasten bedient werden. Diese Bedieneinrichtung ist wie bei der Bedieneinrichtung 10 mit einer Einlerntaste ausgerüstet, und die Bedienung kann wie in der zuvor beschriebenen Ausführungsform durchgeführt werden.
Obwohl das Robotereinlernsystem dieser Ausführungsform vorstehend beschrieben ist, kann dieses System als ein Programm ausgestaltet sein, das durch einen Computer (einen oder mehrere Prozessoren) ausgeführt werden kann. Insbesondere umfasst das Programm gemäß dieser Ausführungsform einen Verbindungsschritt zum Erfassens von Information, die angibt, dass eine mit einer Einlerninhalte einzugeben vermögende Einlerntaste 14 ausgerüstete Bedieneinrichtung 10 verbunden worden ist. Das Programm umfasst ferner einen Einlernbefehl-Hinzufügungsschritt zum Akzeptieren eines Hinzufügens eines bestimmten Einlernbefehls zu dem Betriebsprogramm des Roboters 1 von dem Einlern-Bedienfeld 21. Das Programm umfasst ferner einen Einlernvorgang-Aktivierungsschritt zum Aktivieren des Einlernvorgangs mittels der Einlerntaste 14 an der Bedieneinrichtung 10, wenn ein Einlernbefehl hinzugefügt wird. Das Programm umfasst ferner einen Bearbeitungsschritt zum Bearbeiten des Betriebsprogramms auf der Grundlage des über die Einlerntaste 14 eingegebenen Einlerninhalts.
Das Programm dieser Ausführungsform kann auch einen Einlerninhalt-Hinzufügungsschritt zum Hinzufügen von Einlerninhalt an einer Position eines Einlernbefehls umfassen. Das Programm kann ferner einen Betriebsprogramm-Anzeigeschritt umfassen zum Erlauben einer Anzeigeeinheit, das Betriebsprogramm anzuzeigen, und der Betriebsprogramm-Anzeigeschritt kann das Anzeigen des Betriebsprogramms auf der Anzeigeeinheit durch Aufreihen von für jeden Befehl spezifizierte Icons beinhalten. Das Programm kann ferner einen Einlernvorgang-Deaktivierungsschritt zum Deaktivieren des Einlernvorgangs der Bedieneinrichtung 10 umfassen, wenn der Einlernbefehl aus dem Betriebsprogramm gelöscht wird.
Bezugszeichenliste

1: Roboter
10: Bedieneinrichtung
14: Einlerntaste (Einlern-Eingabeeinheit)
20: Steuerung (Programmbearbeitungseinrichtung)
22: Monitor (Anzeigeeinheit)
30, 31: Icon
100: Robotereinlernsystem

Claims

Robotereinlernsystem, aufweisend: eine Programmbearbeitungseinrichtung, die ein Betriebsprogramm zum Betreiben eines Roboters bearbeiten kann; und eine Bedieneinrichtung, die eine Einlern-Eingabeeinheit aufweist, über die Einlerninhalte eingegeben werden können, und die sich mindestens mit der Programmbearbeitungseinrichtung verbinden kann, wobei, wenn ein bestimmter Einlernbefehl dem Betriebsprogramm hinzugefügt wird, die Programmbearbeitungseinrichtung einen Einlernvorgang mittels der Einlern-Eingabeeinheit aktiviert und das Betriebsprogramm auf der Grundlage des über die Einlern-Eingabeeinheit eingegebenen Einlerninhalts bearbeitet.
Robotereinlernsystem nach Anspruch 1, wobei die Programmbearbeitungseinrichtung eine Anzeigeeinheit aufweist, die das Betriebsprogramm anzeigt.
Robotereinlernsystem nach Anspruch 2, wobei die Programmbearbeitungseinrichtung den Einlerninhalt an einer Position des auf der Anzeigeeinheit angezeigten Einlernbefehls hinzufügt.
Robotereinlernsystem nach Anspruch 2 oder 3, wobei, wenn der Einlerninhalt in die Einlern-Eingabeeinheit eingegeben wird, die Programmbearbeitungseinrichtung auf der Anzeigeeinheit das Betriebsprogramm mit dem hinzugefügten, eingegebenen Einlerninhalt anzeigt.
Robotereinlernsystem nach einem der Ansprüche 2 bis 4, wobei die Programmbearbeitungseinrichtung das Betriebsprogramm auf der Anzeigeeinheit durch Aufreihen von für jeden Befehl spezifizierten Icons anzeigt.
Robotereinlernsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei, wenn der Einlernbefehl aus dem Betriebsprogramm gelöscht wird, das durch die Programmbearbeitungseinrichtung bearbeitet wird, die Programmbearbeitungseinrichtung den Einlernvorgang durch die Einlern-Eingabeeinheit deaktiviert.
Programm, das durch mindestens einen Prozessor auszuführen ist, wobei das Programm aufweist: einen Verbindungsschritt zum Erfassen einer Verbindung mit einer Bedieneinrichtung, die eine Einlern-Eingabeeinheit aufweist, über die Einlerninhalt eingegeben werden kann; einen Einlernbefehl-Hinzufügungsschritt zum Akzeptieren eines Hinzufügens eines bestimmten Einlernbefehls zu dem Betriebsprogramm eines Roboters; einen Einlernvorgang-Aktivierungsschritt zum Aktivieren des Einlernvorgangs mittels der Einlern-Eingabeeinheit der Bedieneinrichtung, wenn der Einlernbefehl hinzugefügt wird; und einen Bearbeitungsschritt zum Bearbeiten des Betriebsprogramms auf der Grundlage des über die Einlern-Eingabeeinheit eingegebenen Einlerninhalts.
Programm nach Anspruch 7, ferner aufweisend einen Einlerninhalt-Hinzufügungsschritt zum Hinzufügen von Einlerninhalt an einer Position eines Einlernbefehls.
Programm nach Anspruch 7 oder 8, ferner aufweisend einen Betriebsprogramm-Anzeigeschritt zum Erlauben einer Anzeigeeinheit, das Betriebsprogramm anzuzeigen.
Programm nach Anspruch 9, wobei der Betriebsprogramm-Anzeigeschritt Erlauben der Anzeigeeinheit, das Betriebsprogramm durch Aufreihen der für jeden Befehl spezifizierten Icons anzuzeigen, beinhaltet.
Programm nach einem der Ansprüche 7 bis 10, ferner aufweisend einen Einlernvorgang-Deaktivierungsschritt zum Deaktivieren des Einlernvorgangs der Bedieneinrichtung, wenn der Einlernbefehl aus dem Betriebsprogramm gelöscht wird.
Programmbearbeitungseinrichtung, die ein Betriebsprogramm zum Betreiben eines Roboters zu bearbeiten vermag, wobei die Programmbearbeitungseinrichtung aufweist: eine Akzeptierungseinheit, die eine Verbindung mit einer Bedieneinrichtung akzeptiert, die eine Einlern-Eingabeeinheit aufweist, über die Einlerninhalt eingegeben werden kann; und eine Steuereinheit, die einen Einlernvorgang durch die Einlern-Eingabeeinheit der Bedieneinrichtung aktiviert, wenn ein bestimmter Einlernbefehl in dem Betriebsprogramm hinzugefügt wird, und die das Betriebsprogramm auf der Grundlage des über die Einlern-Eingabeeinheit eingegebenen Einlerninhalts bearbeitet.