DE112021003079T5

DE112021003079T5 - Radarvorrichtung und radarsystem

Info

Publication number: DE112021003079T5
Application number: DE112021003079.5T
Authority: DE
Inventors: Hidekuni Yomo; Tomohiro Yui; Kenta Iwasa; Junji Sato
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Current assignee: PANASONIC AUTOMOTIVE SYSTEMS CO., LTD., YOKOHA, JP
Priority date: 2020-05-29
Filing date: 2021-05-25
Publication date: 2023-03-23
Also published as: JP2021189030A; WO2021241540A1; CN115667985A; JP7466820B2; US20230080655A1

Abstract

Die vorliegende Erfindung verhindert die Falschdetektion eines Geisterbilds. Das Radar umfasst: Eine Sendeschaltung, die in Betrieb ein Radarsignal sendet; eine Primärreflektor-Detektionsschaltung, die in Betrieb einen Primärreflektor in einem Detektionsbereich unter Verwendung einer reflektierten Welle des Radarsignals detektiert; eine Innerhalb-des-Bereichs-Bestimmungsschaltung, die einen Primärbereich in dem Detektionsbereich bestimmt, in dem ein durch Reflektoren und den Primärreflektor außerhalb des Detektionsbereichs verursachtes Geisterbild entsteht; und eine Sekundärreflektor-Detektionsschaltung, die unter Verwendung eines Empfangssignals der reflektierten Welle des Radarsignals die Position eines Sekundärreflektors detektiert, der weiter entfernt als der Primärreflektor liegt und auf einer Verlängerungslinie einer geraden Linie liegt, die das Radargerät und den Primärreflektor in dem Primärbereich verbindet.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Offenbarung betrifft ein Radargerät und ein Radarsystem.
Allgemeiner Stand der Technik
In den letzten Jahren hat ein Radargerät, bei dem ein Millimeterwellenband verwendet wird und dessen Detektionsleistungsabfall sogar bei Schlechtwetter wie Schnee oder Nebel relativ gering ist, Aufmerksamkeit als Sensor zur Gewährleistung der Sicherheit, wie z. B. der Kollisionsprävention oder zum Umsetzen von autonomen Fahren, erregt. Das Radargerät soll bei einer Infrastruktur zur Überwachung von Kreuzungsstellen oder Straßen sowie unberechtigten Eintritts verdächtiger Personen usw. verwendet werden, und als wetterunabhängiger Sensor verbreitern sich seine Anwendungsgebiete weiter. Insbesondere ist für solche Anwendungsszenarien die Umsetzung eines zweidimensionalen Winkelmessradars (3D-Radar) erforderlich, das eine Bildgebung, wenngleich eine grobe, durch Detektieren des vertikalen Elevationswinkels zusätzlich zu dem herkömmlichen horizontalen Richtungswinkel ermöglicht.
Liste der Entgegenhaltungen
Patentliteratur
PTL 1 Japanische Patentanmeldung, Auslegeschrift Nr. 2019-124623
Kurzdarstellung der Erfindung
Eine nicht einschränkende und beispielhafte Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung erleichtert das Bereitstellen eines Systems, das in der Lage ist, die Falschdetektion eines Geisterbilds zu verhindern, indem es zwischen einem echten Reflexionsobjekt und einem Geisterbild unterscheidet, das durch Mehrweg (multipath) verursacht wird, der aus der Reflexion durch ein Reflexionsobjekt resultiert.
Ein Radargerät gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung beinhaltet: eine Sendeschaltung, die in Betrieb ein Radarsignal sendet; eine Primärreflexionsobjekt-Detektionsschaltung, die in Betrieb ein Primärreflexionsobjekt in einem Detektionsbereich unter Verwendung einer reflektierten Welle des Radarsignals detektiert; eine Innerhalb-des-Bereichs-Bestimmungsschaltung, die in Betrieb einen Primärbereich bestimmt, in dem sich ein durch ein Reflexionsobjekt außerhalb des Detektionsbereichs und das Primärreflexionsobjekt verursachtes Geisterbild befindet, wobei sich der Primärbereich innerhalb des Detektionsbereichs befindet, und eine Sekundärreflexionsobjekt-Detektionsschaltung, die in Betrieb eine Position eines Sekundärreflexionsobjekts in dem Primärbereich unter Verwendung eines Empfangssignals der reflektierten Welle des Radarsignals detektiert, wobei sich das Sekundärreflexionsobjekt weiter entfernt als das Primärreflexionsobjekt auf einer Verlängerung einer Linie befindet, die das Radargerät und das Primärreflexionsobjekt verbindet.
Es sei darauf hingewiesen, dass allgemeine oder spezifische Ausführungsformen als System, als Gerät, als Verfahren oder eine beliebige selektive Kombination daraus umgesetzt sein können.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung ist es möglich, ein System bereitzustellen, das in der Lage ist, die Falschdetektion eines Geisterbilds zu verhindern, indem es zwischen einem echten Reflexionsobjekt und einem Geisterbild, das durch Mehrweg verursacht wird, der aus der Reflexion durch ein Reflexionsobjekt resultiert, unterscheidet.
Weitere Vorzüge und Vorteile der offenbarten Ausführungsformen gehen aus der Beschreibung und den Zeichnungen hervor. Die Vorzüge und/oder Vorteile können durch die diversen Ausführungsformen und Merkmale der Beschreibung und Zeichnungen einzeln erzielt werden, wobei nicht alle davon bereitgestellt sein müssen, um einen oder mehrere dieser Vorzüge und/oder Vorteile zu erzielen.
Figurenliste

1 veranschaulicht schematisch eine Beziehung zwischen Mehrweg und einem Geisterbild;
2 veranschaulicht schematisch eine Beziehung zwischen Mehrweg und einem Geisterbild in einem Fall, in dem sich ein echtes Reflexionsobjekt außerhalb eines Detektionsbereichs befindet,
3 veranschaulicht schematisch einen Fall, in dem sich ein echtes Reflexionsobjekt innerhalb eines Detektionsbereichs befindet,
4 veranschaulicht schematisch einen Fall, in dem sich ein echtes Reflexionsobjekt auf der Verlängerung der Linie befindet, die ein Radargerät und ein weiteres echtes Reflexionsobj ekt verbindet, gemäß Ausführungsform 1;
5 veranschaulicht schematisch einen Fall, in dem es auf der Verlängerung der Linie, die das Radargerät und ein echtes Reflexionsobjekt verbindet, zu einer Geisterbildung kommt, gemäß Ausführungsform 1;
6 veranschaulicht schematisch eine beispielhafte Konfiguration des Radargeräts gemäß Ausführungsform 1;
7 ist ein Ablaufplan, der eine beispielhafte Verfahrensweise der tatsächlichen Messung durch das Radargerät gemäß Ausführungsform 1 beschreibt;
8 ist ein Ablaufplan, der eine beispielhafte Verfahrensweise zum Installieren des Radargeräts gemäß Ausführungsform 1 beschreibt;
9 veranschaulicht ein beispielhaftes Werkzeug, das zum Detektieren eines Reflexionsobjektkandidaten gemäß Ausführungsform 1 verwendet wird;
10 veranschaulicht schematisch einen beispielhaften Bereich mit Geisterbildung gemäß Ausführungsform 1;
11 veranschaulicht schematisch ein beispielhaftes Gittermuster gemäß Ausführungsform 1;
12 veranschaulicht schematisch ein beispielhaftes Verfahren zum Detektieren eines Warnzielbereichs gemäß Ausführungsform 1;
13 veranschaulicht schematisch einen beispielhaften Warnzielbereich gemäß Ausführungsform 1;
14 veranschaulicht schematisch eine beispielhafte Verlängerungslinie hin zu einem Quadrat in einem Gittermuster gemäß Ausführungsform 1;
15A veranschaulicht schematisch ein beispielhaftes Radarsystem gemäß Ausführungsform 2;
15B veranschaulicht eine beispielhafte Konfiguration eines Radargeräts gemäß Ausführungsform 2;
16A veranschaulicht schematisch ein beispielhaftes Radarsystem gemäß einer Variation von Ausführungsform 2;
16B veranschaulicht eine beispielhafte Konfiguration eines Radargeräts gemäß der Variation von Ausführungsform 2;
17 veranschaulicht eine beispielhafte Konfiguration eines Radargeräts gemäß Ausführungsform 3;
18 veranschaulicht schematisch ein beispielhaftes Radarsystem zu einem Zeitpunkt t₀ gemäß Ausführungsform 3;
19 veranschaulicht schematisch ein beispielhaftes Radarsystem zu einem Zeitpunkt t₁ gemäß Ausführungsform 3;
20 veranschaulicht schematisch ein weiteres beispielhaftes Radarsystem zu einem Zeitpunkt t₀ gemäß Ausführungsform 3; und
21 veranschaulicht schematisch ein weiteres beispielhaftes Radarsystem zu einem Zeitpunkt t₁ gemäß Ausführungsform 3.

Beschreibung von Ausführungsformen
Die vorliegende Offenbarung betrifft beispielsweise ein Radargerät, bei dem ein Funksignal in einem Millimeterwellenband verwendet wird, und eine Technik zum Verhindern, dass ein Reflexionsobjekt, das sich außerhalb eines Sichtwinkels befindet, der einen Detektionszielbereich abdeckt, innerhalb des Sichtwinkels aufgrund eines Mehrwegeffekts, der auf ein innerhalb des Sichtwinkels vorhandenes Reflexionsobjekt (z. B. ein Spiegelreflexionsobjekt) zurückzuführen ist, als falsches Bild detektiert wird. Man geht davon aus, dass das Radargerät der vorliegenden Offenbarung als an einer Straße installiertes Straßenlicht und eine Infrastruktur zur Überwachung eines z. B. nicht berechtigten Eintritts fix installiert ist. Die vorliegende Offenbarung ist jedoch nicht darauf beschränkt und kann auf ein Radargerät angewandt werden, das auf einem beweglichen Objekt wie z. B. einem Fahrzeug montiert ist.
Im Übrigen wird erörtert, wie eine Funkwelle als Welle arbeitet. Was die Reflexion betrifft, so sieht das Reflexionsgesetz vor, dass der Einfallswinkel von Licht gleich dem Reflexionswinkel ist. Hier sind der Einfallswinkel und der Reflexionswinkel als Winkel zwischen der Bewegungsrichtung des jeweiligen Lichts und der senkrechten Linie der Grenzfläche definiert. Das heißt, wenn sichtbares Licht von einem Winkel einfällt, der nicht senkrecht zu der Reflexionsfläche ist, wird das Licht folglich in eine andere Richtung als die Einfallsrichtung reflektiert, so dass das Licht nicht in der Einfallsrichtung zurückkehrt. Dies führt an dem Reflexionspunkt zu Mehrweg. Man beachte, dass die Reflexionsfläche eine Spiegelfläche einschließt.
Nicht nur Licht, sondern auch eine Funkwelle hat eine solche Eigenschaft als Welle. Man beachte, dass eine Funkwelle (Millimeterwellenband) eine Wellenlänge aufweist, die länger als die von Licht ist und somit muss die Reflexionsfläche nicht beinahe flach sein. Die Reflexionsfläche besitzt die Spiegeleigenschaft, wenn ihre Unebenheit in Bezug auf die Wellenlänge der Funkwelle vernachlässigbar ist. Unter einer solchen Bedingung arbeitet die Funkwelle wie das Licht auf der Reflexionsfläche und Mehrweg wird an dem Reflexionspunkt verursacht. Somit ist das Auftreten von Mehrweg bei dem Radargerät, bei dem ein Millimeterwellenband verwendet wird, wahrscheinlicher als bei einem optischen Systemsensor.
Aufgrund des Mehrweges durch die Reflexionsfläche ist die Wahrscheinlichkeit höher, dass ein herkömmliches Radargerät ein falsches Bild (im Folgenden als Geisterbild bzw. Geist bezeichnet) detektiert, das so verstanden werden kann, als dass ein Objekt an einer Position vorhanden ist, an der es tatsächlich nicht vorhanden ist.
An dieser Stelle wird ein Radargerät vorgeschlagen, welches das Geisterbild aktiv nutzt, um vorab ein Objekt in einem Bereich, in den eine direkte Welle an einer Kreuzungsstelle nicht reicht, mit schlechter Sicht zu detektieren (siehe z. B. PTL 1). Das herkömmliche Radargerät identifiziert einen Reflexionsflächenbeobachtungspunkt, berechnet die senkrechte Richtung zu einer Reflexionsfläche, bestimmt einen Reflexionspunkt, der auf einer entfernten Seite der Reflexionsfläche (von der Reflexionsfläche in Bezug auf das Radargerät entfernt) liegt, als Geisterbild und bestimmt eine Position in einer Spiegelbildbeziehung mit dem Reflexionspunkt als echte Position des Objekts. Man beachte, dass der Betrieb des herkömmlichen Radargeräts auf der Annahme basiert, dass der auf der entfernten Seite der Reflexionsfläche beobachtete Reflexionspunkt ein Geisterbild und kein echtes Objekt ist.
Ferner verfügt das herkömmliche eindimensionale Winkelmessradar (zweidimensionales Radar) über einen engen Sichtwinkel in vertikaler Richtung, und somit geht man davon aus, dass, wenn ein Objekt vorhanden ist, das als Reflexionsfläche erachtet werden kann, der Großteil der gesendeten Funkwellen durch die Reflexionsfläche blockiert wird und die reflektierte Welle von dem Objekt (Ziel), das in einem entfernter gelegenen Bereich als die Reflexionsfläche liegt, das Radar nicht erreicht. Somit liegt bei dem herkömmlichen eindimensionalen Winkelmessradar kein Problem vor, wenn man davon ausgeht, dass das weiter entfernt als die Reflexionsfläche liegende detektierte Detektionsziel ein Geisterbild ist, wie oben beschrieben. Ferner befindet sich in vielen Fällen auf der Straße ein Gehweg, ein Gebäude, eine Wand oder dergleichen hinter einem Schutzgeländer, das die Reflexionsfläche sein kann; demgemäß erwartet das herkömmliche eindimensionale Winkelmessradar, das an einem Fahrzeug montiert ist, kein bewegliches Objekt mit einem relativ großen Radarquerschnitt (RCS, radar cross-section) wie z. B. ein weiteres Fahrzeug.
1 veranschaulicht schematisch eine Beziehung zwischen einem Geisterbild und Mehrweg, der von einem Objekt (im Folgenden als Spiegelreflexionsobjekt bezeichnet) reflektiert wird, das eine Oberfläche mit einer vernachlässigbaren Unebenheit in Bezug auf die Wellenlänge und eine Spiegeleigenschaft in Hinblick auf eine Funkwelle (Sendesignal) in einem Millimeterwellenband aufweist. 1 veranschaulicht ein Radargerät 101, ein echtes Reflexionsobjekt 102, das ein bestehendes Objekt in einem Detektionsbereich 108 des Radargeräts 101 ist, ein Geisterbildreflexionsobjekt 103, das ein Geisterbild ist, ein Spiegelreflexionsobjekt 104, das in einem Detektionsbereich 108 des Radargeräts 101 vorhanden ist, einen Mehrweg-Reflexionspunkt 105, einen Direkte-Welle-Strecke 106 (durchgehende Linie), Mehrwegstrecken (strichlierte Linien) 107a und 107b und einen Detektionsbereich (strichlierte und gepunktete Linie) 108. Man beachte, dass 1 Reflexionswellen veranschaulicht, die von dem echten Reflexionsobjekt 102 reflektiert werden, und kein Sendesignal veranschaulicht, das von dem Radargerät 101 gesendet wird.
Eine von einem Sender des Radargeräts 101 gesendete Funkwelle erreicht das echte Reflexionsobjekt 102 direkt und die reflektierte Welle erreicht das Radargerät 101 über die Direkte-Welle-Srecke 106. Die Ankunftsrichtung der über die Direkte-Welle-Strecke 106 erhaltenen reflektierten Welle wird als Richtung θ₁ des echten Reflexionsobjekts 102 geschätzt.
In 1 passiert eine Funkwelle, die das echte Reflexionsobjekt 102 erreicht hat und von diesem reflektiert wird (Mehrwegstrecke 107b), aufgrund des Spiegelreflexionsobjekts 104 den Mehrweg-Reflexionspunkt 105 und erreicht das Radargerät 101 über die Mehrwegstrecke 107a, zusätzlich zu der reflektierten Welle über die Direkte-Welle-Strecke 106. Wenn eine reflektierte Welle über die Mehrwegstrecke 107a erreicht wird, schätzt das Radargerät 101, dass die Richtung des Mehrweg-Reflexionspunkts 105, der sich vor dem Radargerät 101 befindet, die Ankunftsrichtung der reflektierten Welle ist; θ₀ = 0° (nicht veranschaulicht).
Die Pfadlänge der Mehrwegstrecken 107a und 107b schließt nicht nur eine Distanz d1 von dem Mehrweg-Reflexionspunkt 105 bis zu dem Radargerät 101 über die Mehrwegstrecke 107a ein, sondern auch eine Distanz d2 von dem echten Reflexionsobjekt 102 zu dem Mehrweg-Reflexionspunkt 105 über die Mehrwegstrecke 107b. Somit kommt es an einer Position in der Ankunftsrichtung der reflektierten Welle, welche die Richtung des Mehrweg-Reflexionspunkts 105 ist, zu einer Geisterbildung, wobei die zusätzliche Distanz (d2) von dem echten Reflexionsobjekt 102 zu dem Mehrweg-Reflexionspunkt 105 äquivalent ist, also an einer Position des Geisterbildreflexionsobjekts 103 (Distanz d1 + d2). Man beachte, dass das Radargerät 101 nur die reflektierte Welle über den Direkte-Welle-Weg 106 empfängt, wenn kein Spiegelreflexionsobjekt 104 vorhanden ist und keine Mehrwegstrecken 107a und 107b verursacht werden.
Im Übrigen ist die an der Position des Geisterbildreflexionsobjekts 103 detektierte Signalstärke geringer als die an der Position des echten Reflexionsobjekts 102 detektierte Signalstärke. Dies ist darauf zurückzuführen, dass die Distanz (d1 + d2) zwischen dem Geisterbildreflexionsobjekt 103 und dem Radargerät 101 länger als die Distanz d3 zwischen dem echten Reflexionsobjekt 102 und dem Radargerät 101 ist, und demnach wird die Signalstärke durch eine Reflexion an dem Mehrweg-Reflexionspunkt 105 abgeschwächt.
Wenn die Position oder der Winkel des Spiegelreflexionsobjekts 104 genau detektiert werden kann und sowohl das echte Reflexionsobjekt 102 als auch das Geisterbildreflexionsobjekt 103 detektiert werden, kann das Radargerät 101 somit schätzen, dass sich das echte Objekt an der Position des echten Reflexionsobjekts 102 befindet und sich das Geisterbild an der Position des Geisterbildreflexionsobjekts 103 befindet, und zwar auf Basis der geometrischen Positionsbeziehung, des Unterschieds in der Signalstärke usw.
Im Folgenden wird das Szenario beschrieben, dass ein Geisterbildreflexionsobjekt in einem Detektionsbereich eines Radargeräts detektiert wird, während ein echtes Reflexionsobjekt nicht an der genauen Position detektiert wird, da es sich außerhalb des Detektionsbereichs befindet. 2 veranschaulicht schematisch eine Beziehung zwischen Mehrweg und einem Spiegelreflexionsobjekt als Reflexionspunkt und einem Geisterbild in einem Fall, in dem sich das echte Reflexionsobjekt außerhalb des Detektionsbereichs befindet. 2 veranschaulicht das Radargerät 101, ein echtes Reflexionsobjekt 202 außerhalb des Detektionsbereichs, ein Geisterbildreflexionsobjekt 203, ein Spiegelreflexionsobjekt 204 im Detektionsbereich, einen Mehrweg-Reflexionspunkt 205, einen Direkte-Welle-Strecke 206 (durchgehende Linie), einen Detektionsbereich 207 und Mehrwegstrecken 208a und 208b (strichlierte Linien). Man beachte, dass ein von dem Radargerät 101 gesendete Signal in 1 nicht veranschaulicht ist.
Eine über die Direkte-Welle-Strecke 206 reflektierte Funkwelle aus von einem Sender (nicht veranschaulicht) gesendeten Funkwellen befindet sich außerhalb des Detektionsbereichs 207 und somit detektiert das Radargerät 101 das echte Reflexionsobjekt 202 nicht. Unterdessen empfängt das Radargerät 101 als Reflexionswelle eine Funkwelle, die das echte Reflexionsobjekt 202 über die Mehrwegstrecken 208a und 208b durch den Mehrweg-Reflexionspunkt 205 des Spiegelreflexionsobjekts 204 erreicht hat und von diesem reflektiert wurde.
Für die Mehrwegstrecke 208a schätzt das Radargerät 101, dass die Richtung φ des Mehrweg-Reflexionspunkts 205 die Ankunftsrichtung der reflektierten Welle ist.
Man beachte, dass die Pfadlänge der Mehrwegstrecken 208a und 208b nicht nur eine Distanz d1 von dem Mehrweg-Reflexionspunkt 205 zu dem Radargerät 101 über die Mehrwegstrecke 208a einschließt, sondern auch eine Distanz d2 von dem echten Reflexionsobjekt 202 zu dem Mehrweg-Reflexionspunkt 205 über die Mehrwegstrecke 208b. Somit wird das Geisterbildreflexionsobjekt 203 an einer Position in der Ankunftsrichtung der reflektierten Welle, welche die Richtung φ des Mehrweg-Reflexionspunkts 205 ist, als falsches Bild erzeugt, wobei die zusätzliche Distanz (d2) von dem echten Reflexionsobjekt 202 zu dem Mehrweg-Reflexionspunkt 205 äquivalent ist (die Position, die der Distanz d1 + d2 entspricht).
3 veranschaulicht schematisch einen Fall, in dem sich das echte Reflexionsobjekt innerhalb des Detektionsbereichs befindet. 3 veranschaulicht das Radargerät 101, ein echtes Reflexionsobjekt 303, ein Spiegelreflexionsobjekt 304 und einen Detektionsbereich 307.
Man beachte, dass, wenn das Radargerät 101 einen in der Höhenrichtung ausreichenden Sichtwinkel hat und die Höhe des Spiegelreflexionsobjekts 304 niedriger als der Sichtwinkel des Radargeräts 101 in der Höhenrichtung ist, das echte Reflexionsobjekt 303, das weiter entfernt als das Spiegelreflexionsobjekt 304 liegt, durch Funkwellenbeugung detektiert werden kann.
Die Signalstärke der reflektierten Welle als direkte Welle von dem echten Reflexionsobjekt 303, die von dem Radargerät 101 empfangen wird, ist höher als die Signalstärke der reflektierten Welle des Geisterbildreflexionsobjekts 203, wie in 2 veranschaulicht. Der Grund dafür liegt darin, dass die reflektierte Welle von dem Geisterbildreflexionsobjekt 203, wie in 2 veranschaulicht, die reflektierte Welle von dem echten Reflexionsobjekt 202 außerhalb des Detektionsbereichs 207 ist und die Signalstärke durch die Mehrwegreflexion abgedämpft wird.
Die Signalstärke der reflektierten Welle, die von dem Radargerät 101 empfangen wird, variiert jedoch je nach dem Radarquerschnitt (RCS) des Spiegelreflexionsobjekts 304. Somit gestaltet es sich in der Praxis für das Radargerät 101 schwierig, anhand der Signalstärke der empfangenen reflektierten Welle zu bestimmen, ob es sich um das reale Reflexionsobjekt 303 oder das Geisterbildreflexionsobjekt 203 handelt. Darüber hinaus kann das Radargerät 101 kein echtes Reflexionsobjekt 202 außerhalb des Detektionsbereichs 207 in 2 erkennen und somit ist auch eine Bestimmung anhand einer geometrischen Eigenschaft unter Verwendung der Ankunftsrichtung der Direkte-Welle-Strecke 206 schwierig.
<Ausführungsform 1>
Es wird ein Verfahren zum Bestimmen eines Geisterbilds beschrieben, das durch ein außerhalb eines Detektionsbereichs eines Radargeräts befindlichen Objekts verursacht wird. Man beachte, dass der Detektionsbereich ein Bereich ist, in dem eine Detektion durch ein Radargerät mit einem vorbestimmten Sichtwinkel durchgeführt wird und der je nach Installationsposition des Radargeräts variiert.
4 veranschaulicht schematisch einen den Fall, in dem sich ein echtes Reflexionsobjekt auf der Verlängerung der Linie befindet, die ein Radargerät und ein weiteres echtes Reflexionsobjekt verbindet, gemäß der vorliegenden Ausführungsform. 5 veranschaulicht schematisch einen Fall, in dem es auf der Verlängerung der Linie, die das Radargerät und ein echtes Reflexionsobjekt verbindet, zu einer Geisterbildung kommt, gemäß der vorliegenden Ausführungsform.
Es wird der in 4 veranschaulichte Fall erörtert, wobei sich ein echtes Reflexionsobjekt auf der Verlängerung der Linie befindet, die das Radargerät 101 und das weitere echte Reflexionsobjekt 303 verbindet. Das echte Reflexionsobjekt ist ein Sekundärreflexionsobjekt 401, das zum Bestimmen eines Geisterbilds verwendet wird. Eine Funkwelle, die das Sekundärreflexionsobjekt 401 direkt erreicht, wird auf eine sehr kleine Stärke abgeschwächt, die mittels Funkwellenbeugung erzielbar ist, da die Abschattung (shadowing) durch das echte Reflexionsobjekt 303 blockiert wird.
Wie in 5 veranschaulicht, wird in einem Fall, in dem ein Sekundärreflexionsobjekt 501 an einer Position vorhanden ist, die der Position des Sekundärreflexionsobjekts 401 in 4 entspricht, unterdessen eine Funkwelle, die das Sekundärreflexionsobjekt 501 direkt erreicht, nicht durch das Geisterbildreflexionsobjekt 203 blockiert und somit wird die reflektierte Welle nicht abgeschwächt.
Das heißt, in einem Fall, in dem ein bekanntes echtes Reflexionsobjekt vorhanden ist, beobachtet das Radargerät 101 demnach einen Abschattungseffekt, wenn ein zwischen dem bekannten echten Reflexionsobjekt und dem Radargerät 101 detektiertes Bestimmungsziel ein echtes Reflexionsobjekt ist, und es beobachtet keinen Abschattungseffekt, wenn es sich um ein Geisterbild handelt.
In dieser Hinsicht identifiziert das Radargerät 101 beim Bestimmen, ob es durch eine Sendewelle von dem Radargerät 101 und einer reflektierten Welle von einem echten Objekt (Ziel), die von einem Reflexionsobjekt (Spiegelreflexionsobjekt 204) reflektiert wird, zu einem Geisterbild kommt, bei der vorliegenden Ausführungsform die Position des Reflexionsobjekts (Spiegelreflexionsobjekts 204), extrahiert ein echtes Reflexionsobjekt (Sekundärreflexionsobjekt 501), das in Bezug auf das Radargerät 101 weiter entfernt als das Reflexionsobjekt (Spiegelreflexionsobjekt 204) liegt, beobachtet zeitliche Schwankungen der Signalstärke einer reflektierten Welle von dem echten Reflexionsobjekt (Sekundärreflexionsobjekt 501) und bestimmt sodann das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein eines Geisterbilds basierend darauf, ob die Signalstärke der reflektierten Welle von dem echten Reflexionsobjekt (Sekundärreflexionsobjekt 501) durch Abschattung variiert.
6 veranschaulicht eine beispielhafte Konfiguration des Radargeräts gemäß der vorliegenden Ausführungsform. Das System von 6 besteht aus einer Antenne 601, einem Radarsignalprozessor 602, einem Primärreflexionsobjektdetektor 603, einem Bereichsfestleger 608, einem Innerhalb-des-Bereichs-Bestimmer 609, einem Sekundärreflexionsobjektdetektor 610, einem Abschattungsbestimmer 611 und einem Klassifizierungsprozessor 612.
7 ist ein Ablaufplan, der eine beispielhafte Verfahrensweise der tatsächlichen Messung durch das Radargerät gemäß der vorliegenden Ausführungsform beschreibt. Die Konfiguration des Radargeräts 101 in 6 wird gemeinsam mit der Verfahrensweise der tatsächlichen Messung durch das Radargerät beschrieben.
Die Antenne 601 empfängt eine reflektierte Funkwelle eines Signals, das von einem Sender (nicht veranschaulicht) gesendet wird. Der Radarsignalprozessor 602 detektiert die Position, die Geschwindigkeit, die Stärke usw. eines Bestimmungsziels anhand der reflektierten Funkwelle, die an der Antenne 601 empfangen wird.
Der Klassifizierungsprozessor 612 weist detektierten Objekten für Punkt-Cloud-Daten individuelle Kennnummern (IDs) zu, die von dem Radarsignalprozessor 602 detektiert und ausgegeben werden, und wählt aus den detektierten Objekten, denen IDs zugewiesen sind, ein detektiertes Objekt aus, das einem Geisterbildbestimmungssignal entspricht, das von dem Abschattungsbestimmer 611 eingegeben wurde. Man beachte, dass der Klassifizierungsprozessor 612 nicht ein Warnsignal ausgibt oder ein Warnsignal, das die Möglichkeit einer Geisterbildung anzeigt, an einen Warnungsbestimmer (nicht veranschaulicht) gemäß dem eingegebenen Geisterbildbestimmungssignal ausgibt. Man beachte, dass der Klassifizierungsprozessor 612 eine Verarbeitung an den Punkt-Cloud-Daten durchführen kann, wie z. B. eine Clustering-Verarbeitung zum Gruppieren mit einem vorbestimmten Algorithmus und eine Verfolgungsverarbeitung zum Verfolgen der geclusterten Signale über die Zeit hinweg, und den Punkt-Cloud-Daten individuelle IDs zuweisen kann, wenn eine vorbestimmte Bedingung (z. B. Empfangshöhe, Verfolgungsdauer usw.) erfüllt ist.
Bei der Vormessung bestimmt der Primärreflexionsobjektdetektor 603, ob Kandidaten für das Spiegelreflexionsobjekt 204 detektiert wurden, anhand des von dem Radarsignalprozessor 602 detektierten Reflexionsstatus (Schritt S701). Wenn keine Kandidaten für das Spiegelreflexionsobj ekt 204 detektiert wurden (Schritt S701: Nein), kann das Radargerät 101 das Verfahren in 7 beenden und eine gewöhnliche Verarbeitung durchführen, ein Klassifizierungsverarbeitungsabschnitt 612 kann die Clustering-Verarbeitung oder die Verfolgungsverarbeitung an den Punkt-Cloud-Daten durchführen und IDs zuweisen, wenn eine vorbestimmte Bedingung erfüllt ist. Wenn Kandidaten für das Spiegelreflexionsobjekt 204 detektiert wurden (Schritt S701: Ja), schätzt der Primärreflexionsobjektdetektor 603 im Rahmen der Vormessung den Bereich, den Winkel und die Mittenposition für jedes detektierte Spiegelreflexionsobjekt 204. Der Primärreflexionsobjektdetektor 603 speichert als Muster des vorbestimmten Spiegelreflexionsobjekts 204 (im Folgenden als Spiegelreflexionsobjektmuster bezeichnet) gemäß den erhaltenen Schätzungsresultaten. Man beachte, dass der Primärreflexionsobjektdetektor 603 im Rahmen der tatsächlichen Messung den Status der von dem Radarsignalprozessor 602 detektierten Reflexion mit den gespeicherten Spiegelreflexionsobjektmustern vergleicht und das ähnlichste Spiegelreflexionsobjektmuster an den Bereichsfestleger 608 ausgibt (Schritt S702).
Der Bereichsfestleger 608 gibt den Bereich aus, in dem ein Geisterbild womöglich detektiert wurde (im Folgenden als Geisterbildbereich bezeichnet), wie anhand des von dem Primärreflexionsobjektdetektor 603 eingegebenen Spiegelreflexionsobjektmusters bestimmt,. Ferner extrahiert der Bereichsfestleger 608 einen Warnzielbereich in dem Bereich mit Geisterbildung, in dem es durch ein echtes Reflexionsobjekt außerhalb des Detektionsbereichs womöglich zu einer Geisterbildung kommt, anhand der geometrischen Positionsbeziehung zwischen dem Spiegelreflexionsobjekt 204 und dem Radargerät 101 (Schritt S703).
Man beachte, dass der Bereichsfestleger 608 den Bereich mit Geisterbildung und den Warnzielbereich, in dem ein Geisterbild womöglich detektiert wird, vorab für jedes der diversen Spiegelreflexionsobj ektmuster bestimmen kann, und zwar mithilfe eines Verfahrens, das in Ausführungsform 1 beschrieben ist, und die Daten in dem Bereichsfestleger 608 als Nachschlagetabelle speichern kann. Folglich kann das Radargerät 101 die Berechnung jedes Mal überspringen, wodurch eine Hochgeschwindigkeitsverarbeitung möglich ist.
Hier kann der Bereichsfestleger 608, wenn das Detektionsziel ein Mensch ist und die Position eines Reflexionsobjekts eines Bestimmungsziels in einer Höhe liegt, in der anhand der Umgebungsbedingung kein Mensch als vorhanden erachtet wird, das Reflexionsobjekt des Bestimmungsziels eliminieren. In dem Fall, dass ein sich in der Luft bewegendes Objekt, wie z. B. eine Drohne, auch ein Detektionsziel ist, wird jedoch bevorzugt, die Begrenzung in der Höhenrichtung nicht zu konfigurieren.
Der Innerhalb-des-Bereichs-Bestimmer 609 bestimmt anhand der von dem Radarsignalprozessor 602 ausgegebenen Ausgabesignale, ob in dem von dem Bereichsfestleger 608 festgelegten Warnzielbereich ein Bestimmungsziel vorhanden ist (Schritt S704). Wenn in dem Warnzielbereich kein Bestimmungsziel enthalten ist (Schritt S704: Nein), kann der Sekundärreflexionsobjektdetektor 610 die Bestimmung in Bezug auf das Bestimmungsziel in dem Warnzielbereich wiederholen (Schritt S704).
Wenn in dem Warnzielbereich ein Bestimmungsziel enthalten ist (Schritt S704: Ja), dann prüft der Sekundärreflexionsobjektdetektor 610, ob auf einer Verlängerungslinie, die sich in die Richtung des Bestimmungsziels mit dem Radargerät 101 als Ende erstreckt, ein echtes Reflexionsobjekt vorhanden ist.
Wenn der Sekundärreflexionsobjektdetektor 610 ein echtes Reflexionsobjekt detektiert, beobachtet der Abschattungsbestimmer 611 zeitliche Schwankungen für die empfangene reflektierte Welle von dem echten Reflexionsobjekt (Schritt S705) und bestimmt, ob eine Abschattung vorliegt (Schritt S706).
Wenn der Abschattungsbestimmer 611 bestimmt, dass die Schwankung der Signalstärke gleich oder kleiner als ein vorbestimmter Wert ist und keine Abschattung vorliegt (Schritt S706: Nein), wird das Bestimmungsziel als ein Geisterbild angesehen und somit kann der Abschattungsbestimmer 611 den Warnungsbestimmer einer Steuervorrichtung (nicht veranschaulicht) so steuern, dass er über das falsch detektierte Geisterbild keine Warnung ausgibt. In diesem Fall gibt der Abschattungsbestimmer 611 ein Geisterbildbestimmungssignal in den Klassifizierungsprozessor 612 ein, das anzeigt, dass das Bestimmungsziel ein Geisterbild ist, und der Klassifizierungsprozessor 612 muss das Bestimmungsresultat nicht in den Warnungsbestimmer eingeben. Alternativ kann der Abschattungsbestimmer 611 ein Warnsignal an den Warnungsbestimmer (nicht veranschaulicht) ausgeben, der das Vorhandensein eines Reflexionsobjekts anzeigt, das womöglich ein Geist ist. In diesem Fall kann der Klassifizierungsprozessor 612 ein Warnsignal an den Warnungsbestimmer (nicht veranschaulicht) ausgeben, das die Möglichkeit eines Geisterbilds anzeigt, wenn ein Geisterbild zwar höchstwahrscheinlich vorliegt, aber nicht bestätigt wurde.
Wenn der Abschattungsbestimmer 611 bestimmt, dass eine Abschattung vorliegt (Schritt S706: Ja), wird das Bestimmungsziel als tatsächlich vorhanden angesehen und somit kann der Abschattungsbestimmer 611 den Warnungsbestimmer der Steuervorrichtung (nicht veranschaulicht) so steuern, dass er eine Warnung über ein echtes Reflexionsobjekt ausgibt. Man beachte, dass das Resultat des Abschattungsbestimmers 611 anzeigt, dass es zwar höchstwahrscheinlich echt ist, dies aber nicht bestätigt ist, der Klassifizierungsprozessor 612 ein Warnsignal, das die Wahrscheinlichkeit eines Geisterbilds anzeigt, an den Warnungsbestimmer (nicht veranschaulicht) ausgeben kann (Schritt S707).
Man beachte, dass das Radargerät 101 bei der vorliegenden Ausführungsform als fix installiert angesehen wird, dieses aber auch beweglich installiert sein kann. 8 ist ein Ablaufplan, der eine beispielhafte Verfahrensweise für die fixe Installation des Radargeräts beschreibt. 8 beschreibt demnach eine vorbereitende Verfahrensweise vor der tatsächlichen Messung.
Nachdem ein Radargerät an einer vorbestimmten Installationsstelle installiert wurde, bestimmt zunächst das Radargerät 101 die Radarinstallationsposition (horizontal oder vertikalen) (Schritt S802). Die Installationsposition kann z. B. anhand einer Benutzereingabe bestimmt werden. Alternativ kann sie z. B. unter Verwendung eines Global Positioning System (GPS) bestimmt werden.
Danach detektiert der Primärreflexionsobjektdetektor 603 das Spiegelreflexionsobjekt 204, wobei er mit der festgelegten Radarinstallationsposition oder dessen Geschwindigkeit beginnt (Schritt S803).
Hier kann der Primärreflexionsobjektdetektor 603, der in einem fixen Radargerät enthalten sein kann, als Werkzeug zum Detektieren des Spiegelreflexionsobjekts 204 verwendet werden, es wird jedoch z. B. auch bevorzugt, wie in 9 gezeigt, eine Vorrichtung zu verwenden, bei der ein Mechanismus das Radargerät 101, das den Primärreflexionsobjektdetektor 603 enthält, exakt in der vertikalen und der horizontalen Richtung (horizontale Richtung 902 und vertikale Richtung 903) betreiben kann und zur wiederholten Messung in der Lage ist, nachdem um einen vorbestimmten Betrag verschoben wurde und Daten erfasst wurden.
Man beachte, dass das Radargerät 101 durch Verwenden all der von dem in Betrieb befindlichen Radargerät 101 in der vertikalen und der horizontalen Richtung erfassten Daten ein Radar mit synthetischer Apertur ausbilden kann, das eine höhere Auflösung ermöglicht. Der Mindestwert des Verschiebungsbetrags, den es zu konfigurieren gilt, ist ein ganzzahliges Vielfaches des Mindestgruppenabstands in der virtuellen Antennengruppenanordnung, die durch die Kombination von Sende- und Empfangsantennen erhalten wird, der sich dafür eignet, einen Nebenkeuleneffekt zu verringern, z. B. bei der Schätzungsberechnung für die Ankunftsrichtung einer reflektierten Welle.
Um ein Spiegelreflexionsobjekt 204 zu detektieren, wird darüber hinaus nicht nur das Radargerät, bei dem ein Millimeterwellenband verwendet wird und das einen Primärreflexionsobjektdetektor 603 enthält, sondern auch 3-dimensionales Light Detection and Ranging (3D-LiDAR) geeigneterweise verwendet. Beim 3D-LiDAR werden Wellenlängen, die kürzer als das Millimeterwellenband sind, als ein Medium davon verwendet und durch seine ausgezeichnete Winkelauflösung ist z. B. das Unterscheiden einer Spiegelform ein Leichtes. In einigen Fällen gestaltet sich eine Messung ausgehend von der Position, die der Installationsposition des Radargeräts 101 bei der vorliegenden Ausführungsform entspricht, jedoch schwierig.
In diesem Fall kann das 3D-LiDAR verwendet werden, wobei die Versatzposition und der Installationswinkel davon geschätzt und angepasst werden. Man beachte, dass das Radargerät 101 und das 3D-LiDAR zum Schätzen der Versatzposition und des Installationswinkels die Positionen einer Mehrzahl von Reflexionsobjekten (zumindest ungefähr drei) bestimmen, die in einem Bereich platziert sind, in dem sich die Detektionsbereiche sowohl des Radargeräts 101 als auch des 3D-LiDAR überlappen. Das 3D-LiDAR sucht vorzugsweise nach der optimalen Kombination des Versatzbetrages und des Installationswinkels in den globalen Koordinaten offline nach der Messung und grenzt diese ein, so dass die bestimmten Positionen mit den von dem Radargerät 101 detektierten Positionen übereinstimmen. Man beachte, dass z. B. Metaheuristik als Verfahren zum Suchen nach der optimalen Kombination herangezogen werden kann.
Man beachte, dass die Verarbeitung sowohl für das Radargerät 101 als auch das 3D-LiDAR einfacher ist, wenn eine Installation in der horizontalen Richtung der Fall ist. Um die optimale Kombination einzugrenzen, kann das 3D-LiDAR nach einer Kombination suchen, um die Summe von Positionsfehlern zu minimieren, die für die Mehrzahl von Reflexionsobjekten geschätzt werden, indem die fünf Parameter Versatzposition (x, y, z), Elevationswinkel θ und Richtungswinkel φ mithilfe eines Computers oder dergleichen verändert werden.
Danach bestimmt der Primärreflexionsobjektdetektor 603, ob das Spiegelreflexionsobjekt 204 bei der Suche nach dem Spiegelreflexionsobjekt 204 detektiert wurde (Schritt S804). Wenn das Spiegelreflexionsobjekt 204 nicht detektiert wird (Schritt S804: Nein), wird diese Vormessung beendet. Wenn das Spiegelreflexionsobjekt 204 hingegen detektiert wird (Schritt S804: Ja), extrahiert der Bereichsfestleger 608 einen Bereich mit Geisterbildung, in dem es womöglich zu einem Geisterbild kommt, basierend auf der Installationsposition des Radargeräts 101 und einer Gruppe von Linien, die sich mit dem Rand des Spiegelreflexionsobjekts 204 verbinden (Schritt S805).
In dem Fall, dass das Radargerät nur eine eindimensionale Winkelmessung durchführen kann, ist hier der Bereich, in dem es womöglich zu einem Geisterbild kommt, der Bereich mit Geisterbildung 1004 in 10. 10 veranschaulicht das Radargerät 101, ein Spiegelreflexionsobjekt 1002 und einen Detektionsbereich 1003.
In dem Fall, dass das Radargerät 101 eine zweidimensionale Winkelmessung durchführen kann, kann der Bereich mit Geisterbildung als dreidimensionaler Raum festgelegt werden. In diesem Fall kann das Radargerät 101 das Berechnungsziel eingrenzen, indem es die Form des Bodens erfasst und den Bereich auf über dem Boden eingrenzt.
Danach extrahiert der Bereichsfestleger 608 ferner einen Bereich (z. B. Warnzielbereich), in dem es durch ein außerhalb des Detektionsbereichs vorhandenes echtes Reflexionsobjekt womöglich zu einer Geisterbildung kommt, aus dem extrahierten Bereich 1004 mit Geisterbildung (Schritt S806).
Spezifischer gesagt teilt der Bereichsfestleger 608 den extrahierten dreidimensionalen Raum in Quadrate von z. B. ungefähr 10 cm. 11 veranschaulicht ein Bild eines Raums, der in ein Gittermuster 1101 unterteilt ist, wobei das Radargerät 101 nur eine eindimensionale Winkelmessung durchführen kann. In 12 fokussiert der Bereichsfestleger 608 auf ein einzelnes Quadrat 1201 und bestimmt, ob dieses Quadrat 1201 an einer Position liegt, an der es durch ein echtes Reflexionsobjekt außerhalb des Detektionsbereichs 1003 womöglich zu einer Geisterbildung kommt.
Der Bereichsfestleger 608 zieht eine Linie, welche die Mitte des Quadrats 1201 und das Radargerät 101 verbindet, und fokussiert auf eine Linie 1202, die sich von dem Quadrat 1201 zu der Kreuzungsstelle mit dem Spiegelreflexionsobjekt 1002 erstreckt. Wenn der Einfallswinkel dieser Linie auf der Spiegelfläche ein Winkel θ₃ ist, ist eine Linie 1203 mit einem Reflexionswinkel θ₃ und der gleichen Länge wie Linie 1202 eine Mehrwegstrecke zu dem echten Reflexionsobjekt. In 12 kreuzt die Linie 1203 den Rand des Detektionsbereichs an einer Stelle 1204 und reicht nach außerhalb des Detektionsbereichs 1003. Somit bestimmt der Bereichsfestleger 608, dass das Quadrat 1201 der Bereich ist, in dem es durch ein echtes Reflexionsobjekt außerhalb des Detektionsbereichs 1003 womöglich zu einer Geisterbildung kommt.
Der Bereichsfestleger 608 führt die gleiche Bestimmung an allen Quadraten in dem Gittermuster 1101 durch, um den Warnzielbereich festzulegen, in dem es durch ein echtes Reflexionsobjekt außerhalb des Detektionsbereichs 1003 zu einer Geisterbildung kommt, wobei ein Beispiel dafür der Zielwarnbereich 1301 in 13 ist.
In einem Fall, in dem das zu verwendende Radargerät 101 in der Lage ist, eine zweidimensionale (Richtungswinkel und Elevationswinkel) Winkelmessung durchzuführen, bestimmt der Bereichsfestleger 608 eine Reflexionsrichtung „a“ einer Welle, die von dem Radargerät 101 in das Spiegelreflexionsobjekt 1002 eingegeben wird, an einer Stelle 1205, an der die Linie 1202, die die Mitte des Quadrats 1201 und das Radargerät 101 verbindet, sich mit dem Spiegelreflexionsobjekt 1002 kreuzt.
Der Bereichsfestleger 608 zieht eine Linie 1203 in der bestimmten Reflexionsrichtung „a“ und bestimmt die Distanz d5 von der Stelle 1205 des Spiegelreflexionsobjekts 1002 zu der Stelle 1204, an der die Linie 1203 sich mit einem Außenrand 1003a des Detektionsbereichs 1003 kreuzt, wie anhand einer Festlegung des Sichtwinkels des Radargeräts 101 bestimmt.
Wenn die bestimmte Distanz d5 kürzer als eine Distanz d6 von der Mitte des Quadrats 1201 zu der Stelle 1205 des Spiegelreflexionsobjekts 1002 ist, bestimmt der Bereichsfestleger 608, dass das Quadrat 1201 ein Warnzielbereich 1301 ist, in dem es durch ein echtes Reflexionsobjekt außerhalb des Detektionsbereichs 1003 zu einer Geisterbildung kommt.
Der Bereichsfestleger 608 führt die obige Verarbeitung an allen Quadraten in dem Gittermuster in dem Bereich 1004 mit Geisterbildung durch und bestimmt den Warnzielbereich 1301.
Danach leitet der Bereichsfestleger 608 eine Verlängerungslinie 1401 einer Linie, die das Radargerät 101 und jedes der Quadrate in dem Gittermuster 1101 verbindet, in dem Warnzielbereich 1301 her, wie in Schritt S806 extrahiert (Schritt S807). 14 veranschaulicht einen Fall, in dem das Radargerät 101 nur eine eindimensionale Winkelmessung durchführen kann und die Verlängerungslinie 1401 eine Halbgerade ist, die sich hin zu dem Quadrat 1201 erstreckt, wobei das Radargerät 101 das Ende bildet.
Danach bestimmt der Sekundärreflexionsobjektdetektor 610, ob ein Reflexionsobjekt auf der Verlängerungslinie 1401 vorhanden ist, als Prozess des Detektierens eines Sekundärreflexionsobjekts (Schritt S808). Wenn bestimmt wird, dass kein Reflexionsobjekt vorhanden ist (Schritt S808: Nein), platziert ein das Radargerät 101 bedienender Benutzer das Sekundärreflexionsobjekt 501 vorzugsweise auf der Verlängerungslinie 1401 (Schritt S809).
In dem Fall, dass sich das Platzieren von Reflexionsobjekten auf all den Verlängerungslinien schwierig gestaltet, kann hier der Bereichsfestleger 608 vorab die Position als Position aufzeichnen, an der es schwierig ist, eine Abschattung zu gewährleisten.
Man beachte, dass, wenn ein Reflexionsobjekt in einem Bereich detektiert wird, in dem kein Sekundärreflexionsobjekt 501 platziert ist, das Radargerät 101 ein Detektionsresultat ausgeben kann, das die Möglichkeit eines Geisterbildreflexionsobjekts 203 einschließt.
Das System kann beim Bestimmen auch eine Mehrzahl von Faktoren berücksichtigen. Beispielsweise wenn kein Wettereinfluss, wie z. B. Schneefall oder Nebel, vorliegt und keine Informationen von einem anderen Sensor, wie z. B. einer optischen Kamera, zusätzlich zu dem Radargerät 101 verwendet werden können, erhöht das System die Zuverlässigkeit eines Detektionsresultats durch einen anderen Sensor zur Bestimmung, und wenn eine genaue Detektion für einen anderen Sensor aufgrund des Wettereinflusses schwierig ist, erhöht das System die Zuverlässigkeit eines Detektionsresultats durch das Radargerät 101.
Wenn der Sekundärreflexionsobjektdetektor 610 bestätigt, dass die Sekundärreflexionsobj ekte 501 auf all den Verlängerungslinien platziert sind, oder wenn eine Position, an der es schwierig ist, zu bestimmen, ob ein echtes Reflexionsobjekt auf der Verlängerungslinie 1401 vorhanden ist, vollständig aufgezeichnet ist (Schritt S808: Ja), geht die Verfahrensweise zu Schritt S810 über. In Schritt S810 zeichnet der Sekundärreflexionsobjektdetektor 610 die Positionen auf, an denen die Sekundärreflexionsobjekte 501 auf den Verlängerungslinien platziert sind, und zielt auf die Positionen ab, um zu bestimmen, ob es bei der tatsächlichen Messung zu einer Abschattung kommt. Diese vorbereitende Verfahrensweise wird sodann beendet.
Wie oben beschrieben, ist es möglich, effektiv zwischen einem durch Mehrweg mit einem Spiegelreflexionsobjekt 1002 als Reflexionspunkt verursachten Geisterbild und einem echten Reflexionsobjekt zu unterscheiden, das von dem Radargerät 101 weiter entfernt als der Reflexionspunkt des Spiegelreflexionsobjekts 1002 liegt, wodurch ein Radargerät 101 umgesetzt wird, das eine durch ein Geisterbild verursachte Falschdetektion verhindert. Durch Einbauen des Radargeräts 101 in z. B. ein Straßenlicht ist es möglich, eine Warnung, die ausgegeben wird, um einen Verkehrsunfall zu verhindern, exakt zu erfassen, und durch dessen Einbauen in ein Eindringdetektions- und Überwachungssystem für verdächtige Personen ist es möglich, ein Eindringen einer verdächtigen Person exakt zu erfassen.
Beispielsweise wird im Fall des Eindringdetektions- und Überwachungssystems für verdächtige Personen davon ausgegangen, dass die Überwachungsziele zahlreich sind und dass diverse Spiegelreflexionsobjekte neben einem Schutzgeländer vorhanden sind. Da ein Reflexionsobjekt womöglich weiter entfernt als ein Reflexionspunkt des Spiegelreflexionsobjekts liegt, bestimmt das Radargerät 101, ob es sich um ein Geisterbild oder ein echtes Reflexionsobjekt handelt.
<Ausführungsform 2>
Bei der Ausführungsform 1 wurde ein Verfahren zum Messen eines Warnzielbereichs und eines Bereichs mit Geisterbildung, in dem es womöglich zu einer Geisterbildung kommt, und anderen Bereichen, in denen eine Geisterbildung unwahrscheinlich ist, in einem Detektionsbereich unter Verwendung eines geometrischen Verfahrens im Rahmen einer Vormessung beschrieben. Bei der vorliegenden Ausführungsform beispielsweise wurde ein Verfahren zum Vormessen eines Warnzielbereichs und eines Bereichs mit Geisterbildung, in dem es womöglich zu einer Geisterbildung kommt, und anderen Bereichen, in denen eine Geisterbildung unwahrscheinlich ist, in einem Detektionsbereich unter Verwendung eines Objekts mit einer Doppler-Komponente, die sich von jener dessen Körperabschnitts unterscheidet, wie z. B. ein unbemanntes Luftfahrzeug (im Folgenden als Drohne bezeichnet), beschrieben.
15A veranschaulicht ein Radarsystem 2a der vorliegenden Ausführungsform. Das Radarsystem 2a der vorliegende Ausführungsform schließt das Radargerät 101a, das an einer Position installiert ist, um eine tatsächliche Messung durchzuführen (Detektionsbereich 1501a) und eine Drohne 1504 ein. Im Rahmen der Vormessung veranlasst das Radarsystem 2a, dass die Drohne 1504 innerhalb und außerhalb des Detektionsbereichs 1501a fliegt, und legt die Position eines Geisterbilds, das durch eine Positionsbeziehung zwischen der Drohne 1504 und dem Spiegelreflexionsobjekt 1502 erzeugt wird, in dem Detektionsbereich 1501a fest.
15B veranschaulicht eine Konfiguration des Radargeräts 101a der vorliegenden Ausführungsform. In Bezug auf das Radargerät 101a der vorliegenden Ausführungsform in 15B ist der Primärreflexionsobjektdetektor 603 durch einen Geisterbilddetektor 1606 ersetzt und ist der Bereichsfestleger 608 durch einen Geisterbilderpositionsspeicher 1608 ersetzt, verglichen mit dem Radargerät 101 in 6. Die Positionsinformationen der Drohne werden in den Geisterbilddetektor 1606 eingegeben. Blöcke mit den gleichen Bezugszeichen in 6 und 15B arbeiten auf die gleiche Weise und somit wird hier auf deren Beschreibung verzichtet.
Das Radargerät 101a ist an einer Position installiert, an der sich ein Überwachungsbereich und der Detektionsbereich 1501a des Radargeräts 101a überlappen. Das Radargerät 101a bewirkt, dass die Drohne 1504 bei der Vormessung innerhalb und außerhalb des Detektionsbereichs 1501a fliegt.
Man beachte, dass bei einem beispielhaften Verfahren zum Erfassen der Positionsinformationen der Drohne eine Positionsinformationserfassungseinheit durch GPS auf der Drohne montiert ist, welche die erfassten Positionsinformationen durch Funkkommunikation sendet und diese in den Geisterbilddetektor 1606 eingibt. In dem Fall, dass ein Benutzer der Drohne den gesamten Detektionsbereich 1501a sehen kann, kann der Benutzer in den Geisterbilddetektor 1606 als Positionsinformationen der Drohne eingeben, ob sie sich innerhalb des Detektionsbereichs 1501a befindet, indem die Drohne getrennt innerhalb und außerhalb des Detektionsbereichs 1501a fliegt.
Im Übrigen ist eine Bedingung der Geisterbilddetektion, dass ein Reflexionsobjekt mit den gleichen Charakteristika wie die Drohne 1504 an einer anderen Stelle als der tatsächlichen Position der Drohne 1504 detektiert wird. Man beachte, dass, sogar dann, wenn die Drohne 1504 an der gleichen Stelle schwebt, eine durch drehende Rotorblätter verursachte Doppler-Komponente extrahiert wird und die Drohne 1504 anders als andere ortsfeste Objekte arbeitet. Somit hat die Drohne 1504 eine Doppler-Komponente des schwebenden Körpers und eine Doppler-Komponente der drehenden Rotorblätter. Die Charakteristika der Doppler-Komponenten der Drohne 1504 werden ebenfalls für ein durch die Drohne 1504 verursachtes Geisterbild detektiert.
Zunächst wird die Drohne 1504 dazu veranlasst, innerhalb des Detektionsbereichs 1501a zu fliegen, und wenn zwei Reflexionsobjekte in dem Detektionsbereich 1501a detektiert werden, bestätigt der Geisterbilddetektor 1606 die obigen Charakteristika der Doppler-Komponenten der Drohne 1504 und vergleicht danach die Positionsinformationen der Drohne und die geschätzten Positionen der von dem Radargerät 101a detektierten Reflexionsobjekte. Wenn die Positionsinformationen und die geschätzte Position nicht übereinstimmen, ist das detektierte Reflexionsobjekt ein von der Drohne 1504 verursachtes Geisterbild. Somit gibt der Geisterbilddetektor 1606 den Bereich als Bereich mit Geisterbildung, in dem es womöglich zu einer Geisterbildung kommt, an den Geisterbildpositionsspeicher 1608 aus.
Der Geisterbilddetektor 1606 bestimmt, dass das detektierte Reflexionsobjekt kein Geisterbild, sondern ein echtes Reflexionsobjekt (Drohne 1504) ist, wenn ein einzelnes Reflexionsobjekt detektiert wird, dieses die Charakteristika der Doppler-Komponenten der Drohne 1504 aufweist und die Positionsinformationen der Drohne 1504 mit der geschätzten Position des von dem Radargerät 101a detektierten Reflexionsobjekts übereinstimmen. Man beachte, dass der Geisterbilddetektor 1606 bestimmen kann, dass das Reflexionsobjekt nicht die Drohne 1504 ist und es von den Vormessungszielen ausschließen kann, wenn das detektierte Reflexionsobjekt nicht die Charakteristika der Doppler-Komponenten der Drohne 1504 aufweist.
Danach wird die Drohne 1504 veranlasst, außerhalb des Detektionsbereichs 1501a zu fliegen, und wenn ein einzelnes Reflexionsobjekt in dem Detektionsbereich 1501a detektiert wird, bestätigt der Geisterbilddetektor 1606, dass das Reflexionsobjekt die Charakteristika der Doppler-Komponenten der Drohne 1504 beinhaltet, und prüft sodann, ob die Positionsinformationen der Drohne 1504 nicht mit der geschätzten Position des von dem Radargerät 101a detektierten Reflexionsobjekts übereinstimmen. Der Geisterbilddetektor 1606 bestimmt, dass das detektierte Reflexionsobjekt ein Geisterbild ist, wenn die Positionsinformationen der Drohne 1504 nicht mit der geschätzten Position des von dem Radargerät 101a detektierten Reflexionsobjekts übereinstimmen, und gibt den Bereich als Warnzielbereich, in dem es womöglich zu einer Geisterbildung kommt, an den Geisterbildpositionsspeicher 1608 aus.
Man beachte, dass, wenn die tatsächliche Position der ein Geisterbild verursachenden Drohne innerhalb des Detektionsbereichs 1501a liegt, das Radarsystem 2a gleichzeitig sowohl das Geisterbild als auch ein echtes Reflexionsobjekt in dem Radargerät 101a detektiert.
Man beachte, dass es durch die Verwendung der im Rahmen der Vormessung erfassten Position des Spiegelreflexionsobjekts 1502 möglich ist, während eines tatsächlichen Betriebs (während einer tatsächlichen Messung) leicht zwischen einem Geisterbild und einen echten Reflexionsobjekt zu unterscheiden, indem eine herkömmliche Technik auf Basis einer geometrischen Beziehung zwischen diesen Positionen herangezogen wird.
In dem Fall, dass die tatsächliche Position eines Reflexionsobjekts, das ein Geisterbild verursacht, während des tatsächlichen Betriebs (während der tatsächlichen Messung) außerhalb des Detektionsbereichs 1501a liegt, ist es unterdessen schwierig, zwischen einem durch das Spiegelreflexionsobjekt 1502 verursachten Geisterbild und einem echten Reflexionsobjekt zu unterscheiden, und somit kann das Radarsystem 2a anhand einer Geisterbildposition, die im Rahmen der Vormessung unter Verwendung einer Drohne erfasst und in dem Geisterbildpositionsspeicher 1608 gespeichert wurde, bestimmen, ob es sich um ein Geisterbild handelt.
Wie oben beschrieben, ist es durch Verwendung der Drohne 1504 im Rahmen der Vormessung möglich, einen Warnzielbereich, in dem es womöglich zu einer Geisterbildung kommt, und andere Bereiche, in denen eine Geisterbildung unwahrscheinlich ist, in einem Detektionsbereich ohne Anwendung eines geometrischen Verfahrens zu messen.
<Variation von Ausführungsform 2>
Wenngleich bei der Ausführungsform 2 ein einzelnes Radargerät 101a die Position der Drohne 1504 misst, kann ein anderes Radargerät hinzugefügt werden, um die Positionsinformationen der Drohne zu erfassen.
16A veranschaulicht ein Radarsystem 2b einer Variation der vorliegenden Ausführungsform. Das Radarsystem 2b der vorliegenden Ausführungsform beinhaltet ein Radargerät 101b mit dem Detektionsbereich 1501a des Radargeräts, das während des tatsächlichen Betriebs (der tatsächlichen Messung) installiert ist, und den Detektionsbereichen 1501b und 1501c, die zum Messen der Position der Drohne 1504 verwendet werden, und die Drohne 1504. Im Rahmen der Vormessung veranlasst das Radarsystem 2b, dass die Drohne 1504 innerhalb des Detektionsbereichs 1501b und des Detektionsbereichs 1501c fliegt, die außerhalb des Detektionsbereichs 1501a liegen, und bestimmt die Position eines Geisterbilds, das durch eine Positionsbeziehung zwischen der Drohne 1504 und dem Spiegelreflexionsobjekt 1502 erzeugt wird, in dem Detektionsbereich 1501a.
16B veranschaulicht eine Konfiguration des Radargeräts 101b der vorliegenden Ausführungsform. In Bezug auf das Radargerät 101b der vorliegenden Ausführungsform in 16B sind zu dem Radargerät 101a von 15B eine Antenne 601b, ein Radarsignalprozessor 602b, ein Drohnendetektor 1609 und eine Drohnensteuerung 1610 zu dem Radargerät 101a hinzugefügt. Blöcke mit den gleichen Bezugszeichen in den 6, 15B und 16B arbeiten auf die gleiche Weise und somit wird hier auf deren Beschreibung verzichtet.
Die Antenne 601b empfängt reflektierte Funkwellen von den Detektionsbereichen 1501b und 1501c Der Radarsignalprozessor 602b detektiert die Position, die Geschwindigkeit, die Stärke usw. z. B. der Drohne 1504 anhand der reflektierten Funkwellen, die an der Antenne 601b empfangen werden.
Ein Geisterbildpositionsspeicher 1608b wandelt die Koordinaten von Reflexionsobjekten, die von der Antenne 601 und der Antenne 601b detektiert werden, in globale Koordinaten um und speichert die koordinatenumgewandelten Geisterbilddetektionspositionen.
Man beachte, dass bei der globalen Koordinatenumwandlung ein Verfahren ähnlich dem in Ausführungsform 1 beschriebenen verwendet werden kann, um die Installationsposition, den Winkel usw. der Antenne 601b zu schätzen, die zum Detektieren z. B. einer Drohne verwendet werden, und auf deren Beschreibung verzichtet wird.
Der Geisterbilddetektor 1606 empfängt Positionsinformationen der Drohne in den Detektionsbereichen 1501b und 1501c, die von dem Drohnendetektor 1609 detektiert werden, und vergleicht die Informationen mit Informationen eines Reflexionsobjekts, das von dem Radarsignalprozessor 602 in dem Detektionsbereich 1501a detektiert wurde. Der Geisterbilddetektor 1606 bestimmt das Reflexionsobjekt als Geisterbild, wenn die detektierten Positionen der zwei Informationsabschnitte sich voneinander unterscheiden. Der Geisterbilddetektor 1606 kann die Zuverlässigkeit der Geisterbildbestimmung verbessern, indem er bestätigt, dass die Charakteristika der Doppler-Komponenten des in dem Detektionsbereich 1501a detektierten Reflexionsobjekts und die Charakteristika der Doppler-Komponenten der von dem Drohnendetektor 1609 detektierten Drohne miteinander übereinstimmen.
Danach speichert der Geisterbildpositionsspeicher 1608 die detektierte Position des in dem Detektionsbereich 1501a detektierten Reflexionsobjekts als Warnzielbereich, in dem es womöglich zu einer Geisterbildung kommt.
Wenn die Positionsinformationen der Drohne nicht von dem Drohnendetektor 1609 eingegeben werden, da sich die Drohne 1504 in dem Detektionsbereich 1501a befindet, und Informationen, die die Detektion von zwei Reflexionsobjekten anzeigen, von dem Radarsignalprozessor 602 eingegeben werden, bestimmt der Geisterbilddetektor 1606, ob die detektierten zwei Reflexionsobjekte die Charakteristika der Doppler-Komponenten der Drohe aufweisen.
Wenn der Geisterbilddetektor 1606 bestimmt, dass die zwei detektierten Reflexionsobjekte die Charakteristika der Doppler-Komponenten der Drohne aufweisen, bestimmt der Geisterbildpositionsspeicher 1608, dass das weiter entfernt als das separat detektierte Spiegelreflexionsobjekt 1502 liegende Reflexionsobjekt ein Geisterbild ist, und speichert die detektierte Position des weiter entfernt gelegenen Reflexionsobjekt als Bereich mit Geisterbildung, in dem es womöglich zu einer Geisterbildung kommt.
Man beachte, dass, wenn ein echtes Reflexionsobjekt, das ein Geisterbild verursacht, die Drohne 1504 ist und die Position der Drohne 1504 innerhalb des Detektionsbereichs 1501a liegt, der Geisterbildpositionsspeicher 1608 die Position, an der das Geisterbild detektiert wird, nicht speichern muss, da das Radarsystem 2b im Rahmen der tatsächlichen Messung (des tatsächlichen Betriebs) geometrisch zwischen einem echten Reflexionsobjekt und einem Geisterbild unterscheiden kann, solange das Radarsystem 2b die Position des Spiegelreflexionsobjekts kennt.
Wenn sich die Drohne 1504 in dem Detektionsbereich 1501b oder 1501c außerhalb des Detektionsbereichs 1501a befindet, speichert unterdessen der Geisterbildpositionsspeicher 1608 die Position, an der ein Geisterbild in dem Detektionsbereich 1501a detektiert wird.
Man beachte, dass der Drohnendetektor 1609 die Drohne 1504 detektieren kann, indem er einen Unterschied zu einem vorgemessenen Empfangssignal in einem Szenario, in dem die Drohne 1504 nicht vorhanden ist, bestimmt.
Die Drohnensteuerung 1610 steuert die Drohne 1504. Die Drohnensteuerung 1610 kann geeigneterweise auch so konfiguriert werden, dass eine Flugbahn der Drohne 1504 auf Basis der von dem Drohnendetektor 1609 erfassten Positionsinformationen gesteuert wird.
Wie oben beschrieben, können der Bereich mit Geisterbildung und der Warnzielbereich unter Verwendung einer Drohne ohne geometrisches Verfahren für ein Primärreflexionsobj ekt wie in Ausführungsform 1 hergeleitet werden.
Beispielsweise in einem Fall, in dem eine Oberfläche eines Primärreflexionsobjekts (Spiegelreflexionsobjekt 1502) nicht in einer einfachen Form vorliegt, sondern eine komplexe unregelmäßige Struktur aufweist, kann es außerhalb des Bereichs 1004 mit Geisterbildung, wie in 10 veranschaulicht, je nach Form der Oberfläche des Primärreflexionsobjekts zu einer Geisterbildung kommen, so dass davon ausgegangen wird, dass sich das genaue Herleiten des Bereichs mit Geisterbildung und des Warnzielbereichs unter Verwendung eines geometrischen Verfahrens, wie in 12 veranschaulicht, schwierig gestaltet.
Wird hingegen die Drohne 1504 verwendet, kann ein Bereich, in dem eine Geisterbildung durch die Drohne 1504 tatsächlich erfolgt ist, als Warnzielbereich bestimmt werden, wodurch die Vormessung vereinfacht wird.
Bei der vorliegenden Ausführungsform ist es somit möglich, den Warnzielbereich exakt herzuleiten und die Vormessung zu vereinfachen, indem ein bewegliches Objekt verwendet wird, von dem eine Mehrzahl von Doppler-Komponenten detektiert wird, wie z. B. die Drohne 1504, wenn das Radargerät 101 installiert ist.
<Ausführungsform 3>
Bei der vorliegenden Ausführungsform wird der Fall beschrieben, dass ein Radargerät z. B. an einem Fahrzeug montiert ist und bewegt wird. Man beachte, dass das Radargerät 101 in 6 bei der vorliegenden Ausführungsform verwendet wird und somit auf eine Beschreibung der Komponenten verzichtet wird. Wenn sich das Radargerät 101 in 6 bewegt, ist es schwierig, eine Vormessung durchzuführen und das Sekundärreflexionsobjekt 501 in 5 vorab zu platzieren.
Zunächst wird ein Verfahren ohne Verwendung des Sekundärreflexionsobjekts 501 beschrieben. 17 veranschaulicht eine beispielhafte Konfiguration eines Radargeräts der vorliegenden Ausführungsform.
Das Radargerät 101b in 17 weist eine Konfiguration auf, die die Blöcke in 6 einschließt, wobei der Bereichsfestleger 608 und der Innerhalb-des-Bereichs-Bestimmer 609, der Kartengenerator 2101 und der geometrische Geisterbildbestimmer 2102 ausgeschlossen sind. Man beachte, dass auf Beschreibungen der Blöcke mit den gleichen Bezugszeichen wie in 6 verzichtet wird.
Der Kartengenerator 2101 verwendet als Eingabe ein Radarsignalverarbeitungsresultat und Positionsinformationen des Radargeräts 101b, um eine Bahn des Radargeräts 101b zu erhalten, das zwischen einem Zeitpunkt t₀ und einem Zeitpunkt t₁ bewegt wird, und generiert eine Karte auf Basis des beobachteten Radarsignalverarbeitungssignals. Bei der Kartengeneration subtrahiert der Kartengenerator 2101 z. B. den Bewegungsvektor, der auf dem Bewegungsbahn des Radargeräts 101b basiert, und führt eine derartige Verarbeitung durch, dass ein Reflexionspunkt von dem gleichen ortsfesten Objekt auf den gleichen Koordinaten zu jedem Zeitpunkt überschrieben wird. Der Kartengenerator 2101 generiert eine Karte unter Verwendung z. B. eines Verfahrens des Occupancy Grid Mapping (OGM) und gibt die Karte an den Primärreflexionsobjektdetektor 603b und den geometrischen Geisterbildbestimmer 2102 aus.
Der geometrische Geisterbildbestimmer 2102 verwendet als Eingabe die von dem Kartengenerator 2101 generierten Karteninformationen, die Informationen des von dem Primärreflexionsobjektdetektor 603b detektierten Spiegelreflexionsobjekts 204 (z. B. Bereich, Winkel und Mittenposition) und ein Abschattungsbestimmungsresultat von dem Abschattungsbestimmer 611b und gibt die Position eines Detektionsziels, das höchstwahrscheinlich ein Geisterbild ist, aus unter den Radarsignalverarbeitungsresultaten zu dem Zeitpunkt t₁ an den Klassifizierungsprozessor 612 in der letzteren Stufe aus.
Man beachte, dass 18 ein beispielhaftes Radarsystem zu dem Zeitpunkt t₀ gemäß Ausführungsform 3 schematisch veranschaulicht. 19 veranschaulicht schematisch ein beispielhaftes Radarsystem zu dem Zeitpunkt t₁ gemäß Ausführungsform 3.
Hier speichert das Radargerät 101b während der Bewegung das zu dem Zeitpunkt t₀ detektierte echte Reflexionsobjekt 202 (18) und bestimmt sodann, ob ein echtes Reflexionsobjekt 202, das sich zu dem Zeitpunkt t₁ außerhalb des Detektionsbereichs 207 des Radargeräts 101b befindet, ein Geisterbild durch das Reflexionsobjekt 204 verursacht, das zum Zeitpunkt t₁ detektiert wird (19).
Der Radarsignalprozessor 602 des Radargeräts 101b gibt z. B. das zu dem Zeitpunkt t₀ detektierte echte Reflexionsobjekt 202, das zu dem Zeitpunkt t₁ detektierte Spiegelreflexionsobjekt 204 und den Reflexionsobjektkandidaten 1903 in den Kartengenerator 2101 ein. Der Kartengenerator 2101 generiert eine Karte, wie in 19 veranschaulicht. Der Sekundärreflexionsobjektdetektor 610b detektiert ein Reflexionsobjekt, das als Spiegelreflexionsobjekt für das detektierte Primärreflexionsobjekt (Spiegelreflexionsobjekt 204) und das zu dem Zeitpunkt t₀ detektierte echte Reflexionsobjekt 202 dient. Man beachte, dass in 19 kein Sekundärreflexionsobjekt detektiert wird. Der Abschattungsbestimmer 611b kann bestimmen, ob ein Geisterbildreflexionsobjekt ein Geisterbild ist, indem er die Schwankungen in der Signalstärke von reflektierten Wellen bei verschiedenen Elevationswinkeln in der horizontalen Richtung (Mehrweg-Reflexionspunkt 205) vergleicht, in der ein Geisterbild anhand der Karte zu erwarten ist.
Geht man z. B. davon aus, dass der Reflexionsobjektkandidat 1903 ein Geisterbild ist, eine Reflexionsfläche des Spiegelreflexionsobjekts 204 im Wesentlichen senkrecht zu dem Boden verläuft und der Boden im Wesentlichen horizontal ist, ist eine reflektierte Welle von dem echten Reflexionsobjekt 202 außerhalb des Detektionsbereichs bei einem Elevationswinkel stark, der geringer als die Höhe des Spiegelreflexionsobjekts 204 ist, und ist eine reflektierte Welle von dem echten Reflexionsobjekt 202 außerhalb des Detektionsbereichs bei einem Elevationswinkel schwach, der höher als die Höhe des Spiegelreflexionsobjekts 204 ist; demnach kann der Abschattungsbestimmer 611b bestimmen, dass der Reflexionsobjektkandidat 1903 ein Geisterbild ist.
In dem Fall, dass der Reflexionsobjektkandidat 1903 ein echtes Reflexionsobjekt ist, ist unterdessen eine reflektierte Welle von dem Reflexionsobjektkandidaten 1903 bei einem Elevationswinkel schwach, der niedriger als die Höhe des Spiegelreflexionsobjekts 204 ist, und ist eine reflektierte Welle von dem Reflexionsobjektkandidaten 1903 bei einem Elevationswinkel stark, der höher als die Höhe des Spiegelreflexionsobjekts 204 ist; demnach kann der Abschattungsbestimmer 611b bestimmen, dass der Reflexionsobjektkandidat 1903 kein Geisterbild, sondern ein echtes Reflexionsobjekt ist.
In den 18 und 19 gibt der Abschattungsbestimmer 611b ein unbestimmtes Bestimmungssignal aus, da kein Sekundärreflexionsobjekt detektiert wird. Da das Ausgabesignal von dem Abschattungsbestimmer 611b einen unbestimmten Status anzeigt, bestimmt der geometrische Geisterbildbestimmer 2102 auf Basis des Ausgabesignals von dem Kartengenerator 2101, ob der Reflexionsobjektkandidat 1903 ein Geisterbild ist.
Unter Verwendung der Informationen zu dem Spiegelreflexionsobjekt 204, die anhand des Ausgabesignals des Primärreflexionsobjektdetektors 603b bestimmt werden, und der Positionsbeziehung zwischen dem echten Reflexionsobjekt 202 und dem Reflexionsobjektkandidaten 1903, wie auf der Karte angezeigt, bestimmt der geometrische Geisterbildbestimmer 2102 basierend darauf, ob der Reflexionsobjektkandidat 1903 der Position eines Geisterbilds des echten Reflexionsobjekts 202 entspricht, mit dem Mehrweg-Reflexionspunkt 205 als Reflexionspunkt. Beispielsweise prüft der geometrische Geisterbildbestimmer 2102, ob der Reflexionsobjektkandidat 1903 auf der Linie vorhanden ist, die das Radargerät 101b und den Mehrweg-Reflexionspunkt 205 verbindet, und ob die Distanz von dem Mehrweg-Reflexionspunkt 205 zu dem Reflexionsobjektkandidaten 1903 der Distanz von dem Mehrweg-Reflexionspunkt 205 zu dem echten Reflexionsobjekt 202 gleicht. Wenn diese Bedingung erfüllt ist, bestimmt der geometrische Geisterbilddetektor 2102, dass der Reflexionsobjektkandidat 1903 höchstwahrscheinlich ein Geisterbild ist.
Man beachte, dass das Radargerät 101b in 19 durch Generieren einer einzelnen Karte unter Verwendung der Beobachtungsresultate von dem Zeitpunkt t₀ zu dem Zeitpunkt t₁ ein Szenario ähnlich wie in 1 erschaffen kann, als wären zwei Reflexionsobjekte und ein Spiegelreflexionsobjekt in einem Detektionsbereich vorhanden, wodurch die geometrische Bestimmung wie oben beschrieben möglich wird. Zusätzlich zu dem geometrischen Geisterbildbestimmungsverfahren ist eine Kombination mit einem Verfahren zum Vergleichen von Schwankungen in der Signalstärke von reflektierten Wellen bei unterschiedlichen Elevationswinkeln ebenfalls geeignet.
Im Folgenden wird ein Verfahren zum Bestimmen eines Geisterbilds unter Verwendung eines Sekundärreflexionsobjekts beschrieben. 20 veranschaulicht schematisch ein weiteres beispielhaftes Radarsystem zu dem Zeitpunkt t₀ gemäß Ausführungsform 3. 21 veranschaulicht schematisch ein weiteres beispielhaftes Radarsystem zu dem Zeitpunkt t₁ gemäß Ausführungsform 3.
Geht man davon aus, dass sich das Radargerät 101b geradeaus bewegt, kann der Sekundärreflexionsobjektdetektor 610b in dem Fall, dass zwei echte Reflexionsobjekte 202 und 1901 auf Direkte-Welle-Strecken in einem Detektionsbereich 1701 zum Zeitpunkt t₀ beobachtet werden, wie in 20 veranschaulicht, das echte Reflexionsobjekt 1901 als Sekundärreflexionsobjekt behandeln.
Wie in 20 veranschaulicht, bestimmt der Abschattungsbestimmer 611b des Radargeräts 101b, ob ein Geisterbild durch die echten Reflexionsobjekte 202 und 1901 verursacht wird, die sich außerhalb des Detektionsbereichs 1701 befinden, aufgrund des Spiegelreflexionsobjekts 204, das zu dem Zeitpunkt t₁ detektiert wird.
Wie in 21 veranschaulicht, wird in dem Fall, dass das echte Reflexionsobjekt 1901 auf der Verlängerung einer Mehrwegstrecke des echten Reflexionsobjekts 202 liegt, das außerhalb des Detektionsbereichs 1701 liegt, eine Abschattung durch das Reflexionsobjekt 202 auf der Mehrwegstrecke verursacht und variiert die Signalstärke des echten Reflexionsobjekts 1901. Diese Schwankung in der Signalstärke verursacht ein Geisterbild an der Position eines Geisterbildreflexionsobjekts 2002.
Danach bestimmt der Sekundärreflexionsobjektdetektor 610b in dem Radargerät 101b, dass das echte Reflexionsobjekt 1901 ein Sekundärreflexionsobjekt ist, zu dem Zeitpunkt t₀. Der Abschattungsbestimmer 611b gibt ein Bestimmungssignal, das basierend auf den gespeicherten Positionsinformationen der echten Reflexionsobjekte 202 und 1901 anzeigt, ob eine Abschattung in dem Empfangssignal des Geisterbildreflexionsobjekts 2002 zu dem Zeitpunkt t₁ aufgetreten ist, und das Vergleichsresultat der Signalstärke von reflektierten Wellen bei einer Mehrzahl von Elevationswinkeln an dem Mehrweg-Reflexionspunkt 205 zu dem Zeitpunkt t₁ an den geometrischen Geisterbildbestimmer 2102 aus.
Wenn das Ausgabesignal von dem Abschattungsbestimmer 611b anzeigt, dass, anders als bei der Ausführungsform 1, zu dem Zeitpunkt t₁ in 21 eine Abschattung vorliegt, bestimmt der geometrische Geisterbildbestimmer 2102 auf Basis der Ausgabesignale des Primärreflexionsobjektdetektors 603b und des Kartengenerators 2101 und des Vergleichsresultats der Signalstärke von reflektierten Wellen bei einer Mehrzahl von Elevationswinkeln an dem Mehrweg-Reflexionspunkt 205 zu dem Zeitpunkt t₁, dass die Geisterbildreflexionsobjekte 203 und 2002, bei denen es sich um Bestimmungsziele handelt, Geisterbilder sind.
Wie oben beschrieben, erweitert das Schätzen der Eigenposition des Radargeräts 101b und das Generieren einer Karte in Zusammenhang mit der Bewegung eine Bereichsweite, in der die geometrische Bestimmung angewandt werden kann. Auf diese Weise wird auch bevorzugt, dass das Radargerät 101b mit der erweiterten Bereichsweite umfassend bestimmt, ob es sich in dem Bereich um ein Geisterbild handelt.
Im Fall der in 21 veranschaulichten Karte gibt beispielsweise der geometrische Geisterbildbestimmer 2102 ein Geisterbildbestimmungssignal aus, das anzeigt, dass das Geisterbildreflexionsobjekt 203 und das Geisterbildreflexionsobjekt 2002, die zu dem Zeitpunkt t₁ detektiert wurden, höchstwahrscheinlich Geisterbilder sind. Dies ist der Fall, da auf Basis der Positionsbeziehung zwischen dem Spiegelreflexionsobjekt 204, dem echten Reflexionsobjekt 202 und dem echten Reflexionsobjekt 1901, wie zu dem Zeitpunkt t₀ bestimmt, und des Vergleichsresultats der Signalstärke von reflektierten Wellen bei einer Mehrzahl von Elevationswinkeln an dem Mehrweg-Reflexionspunkt 205 zu dem Zeitpunkt t₁ bestimmt werden kann, dass das Geisterbildreflexionsobjekt 203 höchstwahrscheinlich ein Geisterbild des echten Reflexionsobjekts 202 ist und das Geisterbildreflexionsobjekt 2002 höchstwahrscheinlich ein Geisterbild des echten Reflexionsobjekts 1901 ist, sogar dann, wenn der Abschattungsbestimmer 611 bestimmt, dass es in Bezug auf das Geisterbildreflexionsobjekt 2002 zu einer Abschattung kommt.
Bei der in 19 veranschaulichten Karte bestimmt alternativ der Abschattungsbestimmer 611, dass es zu keiner Geisterbildung kommt, da kein Detektionsresultat vorliegt, das auf der Linie, die das Radargerät 101b und den Mehrweg-Reflexionspunkt 205 des Spiegelreflexionsobjekts verbindet, weiter entfernt als das Geisterbildreflexionsobjekt 203 liegt. Das Geisterbildreflexionsobjekt 203 ist anhand der Positionsbeziehung zwischen dem echten Reflexionsobjekt 202, das zu dem Zeitpunkt t₀ detektiert wurde, und dem Spiegelreflexionsobjekt 204 und des Vergleichsresultats der Signalstärke von reflektierten Wellen bei einer Mehrzahl von Elevationswinkeln an dem Mehrweg-Reflexionspunkt 205 zu dem Zeitpunkt t₁ jedoch höchstwahrscheinlich ein Geisterbild des echten Reflexionsobjekts 202 und somit gibt der geometrische Geisterbildbestimmer 2102 in der letzteren Stufe ein Geisterbildbestimmungssignal an den Klassifizierungsprozessor 612 aus.
Bei der vorliegenden Ausführungsform kann das Radargerät 101b in dem Fall, dass das Platzieren eines Sekundärreflexionsobjekts an einer bestimmten Position durch die Bewegung des Radargeräts 101b schwierig ist, bestimmen, ob das Bestimmungsziel derzeit ein Geisterbild ist, indem eine Karte generiert wird, die vergangene Radardetektionsresultate und die Positionsinformationen des Radargeräts 101b in Zusammenhang mit der Bewegung enthält.
Darüber hinaus kann das Radargerät 101b ein Resultat der Bestimmung, ob das Bestimmungsziel ein Geisterbild ist, basierend auf der Schwankung in der Signalstärke eines echten Reflexionsobjekts 1901, das auf der Verlängerung einer Mehrwegstrecke des echten Reflexionsobjekts 202 außerhalb des Detektionsbereichs 207 vorhanden ist, in einen Warnungsbestimmer eingeben.
Wie oben beschrieben, kann das Radargerät 101b zwischen einem durch Mehrweg mit einem Spiegelreflexionsobjekt 204 als Reflexionspunkt verursachten Geisterbild und einem echten Reflexionsobjekt unterscheiden, das von dem Radargerät 101b weiter entfernt als der Reflexionspunkt des Spiegelreflexionsobjekts 204 liegt, wodurch das Radargerät umgesetzt wird, das eine durch ein Geisterbild verursachte Falschdetektion verhindert. Durch Einbauen des Radargeräts 101b z. B. in ein Straßenlicht als Infrastrukturradar oder in ein Eindringdetektions- und Überwachungssystem für verdächtige Personen als Sensor ist es möglich, ein Szenario zu erfassen, bei dem eine Warnung auszugeben ist, um einen Verkehrsunfall zu verhindern, oder ein Szenario zu erfassen, bei dem eine verdächtige Person eindringt.
Man beachte, dass davon ausgegangen wird, dass das Eindringdetektions- und Überwachungssystem für verdächtige Personen eine große Bandbreite an Überwachungszielen hat, vergleicht man es mit einem Infrastrukturradar, und dass diverse Spiegelreflexionsobjekte neben einem Schutzgeländer vorhanden sind, das für das Infrastrukturradar ein Primärspiegelreflexionsobjekt ist. Da ein Reflexionsobjekt womöglich weiter entfernt als ein Reflexionspunkt des Spiegelreflexionsobjekts liegt, führt das Eindringdetektions- und Überwachungssystem für verdächtige Personen eine Bestimmung durch, ob es sich um ein Geisterbild oder ein echtes Reflexionsobjekt handelt.
Wenn das Eindringdetektions- und Überwachungssystem für verdächtige Personen ein Reflexionsobjekt in einem Detektionsbereich detektiert und bestimmt, dass das Reflexionsobjekt eine verdächtige Person ist, gibt das System einen Bericht aus. Das Eindringdetektions- und Überwachungssystem für verdächtige Personen ist erforderlich, um die Falschbestimmung eines Geisterbilds eines Objekts außerhalb des Detektionsbereichs als verdächtige Person bestmöglich zu vermeiden.
In dieser Hinsicht ist es durch Anwenden des Radargeräts der vorliegenden Offenbarung auf das Eindringdetektions- und Überwachungssystem für verdächtige Personen möglich, eine Falschdetektion eines Geisterbilds zu verhindern, wodurch die Zuverlässigkeit des Systems aufrechterhalten wird.
Bei den oben beschriebenen Ausführungsformen können „-er (-or)“, die bei jeder Komponente verwendet werden, durch einen anderen Ausdruck wie z. B. „-schaltkreis (schaltung)“, „-vorrichtung", „-einheit“ und „-modul“ ersetzt werden.
Wenngleich im Vorstehenden wurden diverse Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben wurden, ist die vorliegende Offenbarung (natürlich) nicht auf die vorstehenden Ausführungsformen beschränkt. Es ist offensichtlich, dass der Fachmann zahlreiche Modifikationen oder Variationen im Rahmen des in den Ansprüchen angeführten Umfangs erkennen kann und dass solche Modifikationen und Variationen natürlich auch in den technischen Umfang der vorliegenden Offenbarung fallen. Ferner können alle Komponenten in den oben beschriebenen Ausführungsformen soweit angemessen kombiniert werden, ohne sich vom Kernpunkt der vorliegenden Offenbarung zu entfernen.
Wenngleich die vorliegende Offenbarung unter Verwendung von Hardwarekonfigurationen als Beispiel beschrieben wurde, kann die vorliegende Offenbarung durch Software in Kombination mit Hardware realisiert werden.
Jeder Funktionsbaustein, der bei der Beschreibung jeder oben beschriebenen Ausführungsform verwendet wird, wird in der Regel durch eine LSI wie z. B. eine integrierte Schaltung mit einem Eingangsanschluss und einem Ausgangsanschluss realisiert. Die LSI kann einzeln als Chips ausgebildet sein oder ein Chip kann so ausgebildet sein, dass er einen Teil der Funktionsbausteine oder all diese beinhaltet. Die LSI kann hier als IC, System-LSI, Super-LSI oder Ultra-LSI bezeichnet werden, je nach unterschiedlichem Integrationsgrad.
Die Technik zum Umsetzen einer integrierten Schaltung ist nicht auf die LSI begrenzt und kann unter Verwendung einer dedizierten Schaltung, eines Universalprozessors oder eines Spezialprozessors realisiert werden. Darüber hinaus kann ein FPGA (feldprogrammierbares Gate-Array), das nach der Fertigung der LSI programmiert werden kann, oder ein rekonfigurierbarer Prozessor, bei dem die Verbindungen und die Einstellungen der Schaltungszellen innerhalb der LSI rekonfiguriert werden können, verwendet werden.
<Zusammenfassung der Ausführungsformen>
Ein Radargerät gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung beinhaltet: eine Sendeschaltung, die in Betrieb ein Radarsignal sendet; eine Primärreflexionsobjekt-Detektionsschaltung, die in Betrieb ein Primärreflexionsobjekt in einem Detektionsbereich unter Verwendung einer reflektierten Welle des Radarsignals detektiert; eine Innerhalb-des-Bereichs-Bestimmungsschaltung, die in Betrieb einen Primärbereich bestimmt, in dem sich ein durch ein Reflexionsobjekt außerhalb des Detektionsbereichs und das Primärreflexionsobjekt verursachtes Geisterbild befindet, wobei sich der Primärbereich innerhalb des Detektionsbereichs befindet, und eine Sekundärreflexionsobjekt-Detektionsschaltung, die in Betrieb eine Position eines Sekundärreflexionsobjekts in dem Primärbereich unter Verwendung eines Empfangssignals der reflektierten Welle des Radarsignals detektiert, wobei sich das Sekundärreflexionsobjekt weiter entfernt als das Primärreflexionsobjekt auf einer Verlängerung einer Linie befindet, die das Radargerät und das Primärreflexionsobjekt verbindet, .
Bei einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung zeichnet die Sekundärreflexionsobjekt-Detektionsschaltung eine Position eines Sekundärreflexionsobjekts auf, das nach Verarbeitung der Detektion des Sekundärreflexionsobjekts hinzugefügt wird.
Bei einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung beinhaltet das Radargerät ferner eine Abschattungsbestimmungsschaltung, die in Betrieb eine Signalstärke beim Empfang einer reflektierten Welle von dem Sekundärreflexionsobjekt beobachtet und ein Bestimmungsziel als Geisterbild bestimmt, wenn die Schwankung in der Signalstärke höchstens ein vorbestimmter Wert ist, wobei das Bestimmungsziel in dem Primärbereich detektiert wird und sich zwischen dem Primärreflexionsobjekt und dem Sekundärreflexionsobjekt befindet.
Bei einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung beinhaltet das Radargerät ferner eine Bereichfestlegungsschaltung, die in Betrieb einen Sekundärbereich extrahiert, in dem das Geisterbild verursacht wird, und innerhalb des Sekundärbereichs den Primärbereich, in dem das Geisterbild durch das Reflexionsobjekt außerhalb des Detektionsbereichs verursacht wird, extrahiert.
Bei einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung beinhaltet das Radargerät ferner eine Drohnendetektionsschaltung, die in Betrieb eine Drohne detektiert, wobei die Innerhalb-des-Bereichs-Bestimmungsschaltung bestimmt, ob eine Position der Drohne innerhalb oder außerhalb des vorab festgelegten Primärbereichs liegt, und den Primärbereich unter Verwendung einer reflektierten Welle von der Drohne bestimmt, wenn die Position der Drohne außerhalb des Primärbereichs liegt.
Ein Radarsystem gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung beinhaltet: ein Radargerät, das ein Radarsignal sendet und ein Geisterbild, das durch eine reflektierte Welle von einem Reflexionsobjekt außerhalb des Detektionsbereichs verursacht wird, bestimmt; und ein Sekundärreflexionsobjekt, das in dem Detektionsbereich platziert wird, wobei das Radargerät: ein Primärreflexionsobjekt in dem Detektionsbereich unter Verwendung einer reflektierten Welle des Radarsignals detektiert; einen Primärbereich bestimmt, in dem das durch das Reflexionsobjekt außerhalb des Detektionsbereichs und das Primärreflexionsobj ekt verursachte Geisterbild liegt, wobei der Primärbereich innerhalb des Detektionsbereichs liegt; und eine Position des Sekundärreflexionsobjekts in dem Primärbereich unter Verwendung eines Empfangssignals der reflektierten Welle des Radarsignals detektiert, wobei das Sekundärreflexionsobjekt weiter entfernt als das Primärreflexionsobjekt auf einer Verlängerung einer Linie liegt, die das Radargerät und das Primärreflexionsobjekt verbindet.
Bei einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung zeichnet das Radargerät eine Position eines Sekundärreflexionsobjekts auf, das nach Verarbeitung der Detektion des Sekundärreflexionsobjekts hinzugefügt wird.
Bei einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung beobachtet das Radargerät eine Signalstärke beim Empfang einer reflektierten Welle von dem Sekundärreflexionsobjekt und bestimmt ein Bestimmungsziel als Geisterbild, wenn die Schwankung in der Signalstärke gleich oder kleiner als ein vorbestimmter Wert ist, wobei das Bestimmungsziel in dem Primärbereich detektiert wird und sich zwischen dem Primärreflexionsobjekt und dem Sekundärreflexionsobjekt befindet.
Die Offenbarung der japanischen Patentanmeldung Nr. 2020-094259 , eingereicht am 29. Mai 2020, einschließlich Beschreibung, Zeichnungen und Zusammenfassung, ist hierin durch Bezugnahme in ihrer Gesamtheit mit aufgenommen.
Gewerbliche Anwendbarkeit
Die vorliegende Offenbarung ist auf ein Radargerät anwendbar, bei dem z. B. ein Funksignal in einem Millimeterwellenband verwendet wird.
Bezugszeichenliste

101: Radargerät
102, 202, 303, 1901: Echtes Reflexionsobjekt
103, 203, 2002: Geisterbildreflexionsobjekt
104, 204, 304, 1002, 1502: Spiegelreflexionsobjekt
105, 205: Mehrweg-Reflexionspunkt
106, 206: Direkte-Welle-Weg
107a, 107b, 208: Mehrwegstrecke
108, 207, 307, 1003, 1501a, 1501b, 1501c, 1701: Detektionsbereich
401, 501: Sekundärreflexionsobjekt
601: Antenne
602: Radarsignalprozessor
603: Primärreflexionsobjektdetektor
608: Bereichsfestleger
1611, 609: Innerhalb-des-Bereichs-Bestimmer
610: Sekundärreflexionsobjektdetektor
611: Abschattungsbestimmer
612: Klassifizierungsprozessor
1004: Bereich mit Geisterbildung
1101: Gittermuster
1201: Quadrat
1301: Warnzielbereich
1504: Drohne
1606: Geisterbilddetektor
1608: Geisterbildpositionsspeicher
1609: Drohnendetektor
1612: Drohnensteuerung
1903: Reflexionsobjektkandidat (Geisterbild oder echt)
2101: Kartengenerator
2102: Geometrischer Geisterbildbestimmer

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2019124623 [0003]
JP 2020094259 [0147]

Claims

Radargerät, das umfasst: eine Sendeschaltung, die in Betrieb ein Radarsignal sendet; eine Primärreflexionsobjekt-Detektionsschaltung, die in Betrieb ein Primärreflexionsobjekt in einem Detektionsbereich unter Verwendung einer reflektierten Welle des Radarsignals detektiert; eine Innerhalb-des-Bereichs-Bestimmungsschaltung, die in Betrieb einen Primärbereich bestimmt, in dem sich ein durch ein Reflexionsobjekt außerhalb des Detektionsbereichs und das Primärreflexionsobjekt verursachtes Geisterbild befindet, wobei der Primärbereich innerhalb des Detektionsbereichs liegt; und eine Sekundärreflexionsobjekt-Detektionsschaltung, die in Betrieb eine Position eines Sekundärreflexionsobjekts in dem Primärbereich unter Verwendung eines Empfangssignals der reflektierten Welle des Radarsignals detektiert, wobei sich das Sekundärreflexionsobjekt weiter entfernt als das Primärreflexionsobjekt auf einer Verlängerung einer Linie befindet, die das Radargerät und das Primärreflexionsobjekt verbindet.
Radargerät nach Anspruch 1, wobei die Sekundärreflexionsobjekt-Detektionsschaltung eine Position eines Sekundärreflexionsobjekts aufzeichnet, das nach Verarbeitung der Detektion des Spiegelreflexionsobjekts hinzugefügt wird.
Radargerät nach Anspruch 1, das ferner eine Abschattungsbestimmungsschaltung umfasst, die in Betrieb eine Signalstärke beim Empfang einer reflektierten Welle von dem Sekundärreflexionsobjekt beobachtet und ein Bestimmungsziel als Geisterbild bestimmt, wenn die Schwankung in der Signalstärke gleich oder kleiner als ein vorbestimmter Wert ist, wobei das Bestimmungsziel in dem Primärbereich detektiert wird und sich zwischen dem Primärreflexionsobjekt und dem Sekundärreflexionsobj ekt befindet.
Radargerät nach Anspruch 1, das ferner eine Bereichfestlegungsschaltung umfasst, die in Betrieb einen Sekundärbereich extrahiert, in dem das Geisterbild verursacht wird, und innerhalb des Sekundärbereichs den Primärbereich, in dem das Geisterbild durch das Reflexionsobjekt außerhalb des Detektionsbereichs verursacht wird, extrahiert.
Radargerät nach Anspruch 1, das ferner eine Drohnendetektionsschaltung umfasst, die in Betrieb eine Drohne detektiert, wobei: die Innerhalb-des-Bereichs-Bestimmungsschaltung bestimmt, ob eine Position der Drohne innerhalb oder außerhalb des vorab festgelegten Primärbereichs liegt, und den Primärbereich unter Verwendung einer reflektierten Welle von der Drohne bestimmt, wenn die Position der Drohne außerhalb des Primärbereichs liegt.
Radarsystem das umfasst: ein Radargerät, das ein Radarsignal sendet und ein Geisterbild bestimmt, das durch eine reflektierte Welle von einem Reflexionsobjekt außerhalb eines Detektionsbereichs verursacht wird; und ein Sekundärreflexionsobjekt, das in dem Detektionsbereich platziert wird, wobei: das Radargerät: ein Primärreflexionsobjekt in dem Detektionsbereich unter Verwendung einer reflektierten Welle des Radarsignals detektiert; einen Primärbereich bestimmt, in dem sich das durch das Reflexionsobjekt außerhalb des Detektionsbereichs und das Primärreflexionsobjekt verursachte Geisterbild befindet, wobei der Primärbereich innerhalb des Detektionsbereichs liegt; und eine Position des Sekundärreflexionsobjekts in dem Primärbereich unter Verwendung eines Empfangssignals der reflektierten Welle des Radarsignals detektiert, wobei sich das Sekundärreflexionsobjekt weiter entfernt als das Primärreflexionsobjekt auf einer Verlängerung einer Linie befindet, die das Radargerät und das Primärreflexionsobjekt verbindet.
Radarsystem nach Anspruch 6, wobei das Radargerät eine Position eines Sekundärreflexionsobjekts aufzeichnet, das nach Verarbeitung der Detektion des Sekundärreflexionsobjekts hinzugefügt wird.
Radarsystem nach Anspruch 6, wobei das Radargerät eine Signalstärke beim Empfang einer reflektierten Welle von dem Sekundärreflexionsobjekt beobachtet und ein Bestimmungsziel als Geisterbild bestimmt, wenn die Schwankung in der Signalstärke gleich oder kleiner als ein vorbestimmter Wert ist, wobei das Bestimmungsziel in dem Primärbereich detektiert wird und sich zwischen dem Primärreflexionsobjekt und dem Sekundärreflexionsobj ekt befindet.