DE112021000534T5 - Beschreibung ventilkalibrierungssystem und kalibrierungsverfahren - Google Patents

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Abstract

Problem: Erreichen einer Verbesserung der Arbeitseffizienz der Kalibrierungsarbeit und einer Verbesserung der Kalibrierungsgenauigkeit durch Ausführen einer Steuerung, so dass die Zeit, die benötigt wird, um die Wobbelung eines angelegten Stroms zu erhöhen, im Wesentlichen konstant wird, bei der Kalibrierung eines Ventilöffnungspositionsstromwerts, wenn ein Ventil, das durch elektrischen Strom betrieben wird, der an einen elektrischen Aktuator angelegt wird, einen Durchflusskanal öffnet. Lösung: Es ist ein Vorhersagewert-Berechnungsmittel (24) zum Vorhersagen eines Kalibrierungswerts eines Ventilöffnungspositionsstromwerts auf der Grundlage von Informationen bezüglich Ventilöffnungspositionsstromwerten bereitgestellt und der Wobbelstartstromwert (iS) wird so eingestellt, dass die Zeit, die benötigt wird, um die Wobbelung von einem Wobbelstart aus auf einen vorhergesagten Wert (iE) zu erhöhen, der von dem Vorhersagewert-Berechnungsmittel (24) vorhergesagt wird, eine festgelegte Zeit (T) wird.

Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein technisches Gebiet eines Ventilkalibrierungssystems und eines Kalibrierungsverfahrens, wobei das Ventil in einem hydraulischen Kreislauf einer Arbeitsmaschine, wie z. B. einem Hydraulikbagger, bereitgestellt ist.
  • STAND DER TECHNIK
  • Im Allgemeinen kann ein hydraulischer Kreislauf einer Arbeitsmaschine, wie z. B. eines Hydraulikbaggers, mit einem Ventil bereitgestellt sein, das konfiguriert ist, um entsprechend dem elektrischen Strom zu einem elektrischen Aktuator zu arbeiten, um einen Durchflusskanal zu öffnen und zu schließen. In einem Fall, in dem ein solches Ventil beispielsweise ein Steuerventil ist, das konfiguriert ist, um die Ölzufuhr/-abgabe zu/von hydraulischen Aktuatoren, wie z. B. einem Auslegerzylinder, einem Stielzylinder usw., die in einem Hydraulikbagger bereitgestellt sind, zu steuern, und ein elektromagnetisches Proportionalventil, das konfiguriert ist, um einen Vorsteuerdruck an das Steuerventil abzugeben, um das Steuerventil zu betätigen, ein elektrischer Aktuator ist, wird ein elektrischer Strom an das elektromagnetische Proportionalventil in Übereinstimmung mit dem Betrieb jedes hydraulischen Aktuator-Betriebswerkzeugs angelegt, so dass der Vorsteuerdruck von dem elektromagnetischen Proportionalventil abgegeben wird und das Steuerventil den Durchflusskanal zum hydraulischen Aktuator öffnet. Ein an das elektromagnetische Proportionalventil angelegter Stromwert (Ventilöffnungspositionsstromwert), wenn das Steuerventil den Durchflusskanal öffnet, variiert jedoch nicht nur in Abhängigkeit von der individuellen Abweichung (Fertigungstoleranz) des elektromagnetischen Proportionalventils, sondern auch von den Öffnungseigenschaften des Steuerventils oder der Kreislaufkonfiguration, in der das Steuerventil angeordnet ist, und darüber hinaus ändert sich der Ventilöffnungspositionsstromwert auch aufgrund der Alterung der Komponenten des elektromagnetischen Proportionalventils und des Steuerventils. Dementsprechend wird die Kalibrierung des Ventilöffnungspositionsstromwerts mit dem Ventil, das im hydraulischen Kreislauf der Arbeitsmaschine angeordnet ist, erforderlich.
  • Als ein solches Kalibrierungsverfahren des Ventilöffnungspositionsstromwerts ist üblicherweise eine Technik bekannt, bei der eine Druckänderung auf der Ventileingangsseite gemessen wird, während die Wobbelung des an den elektrischen Aktuator angelegten elektrischen Stroms erhöht wird, und zwar in einem Zustand, in dem der Ventileingangsseite ein hydraulischer Druck eines festgelegten Drucks zugeführt wird, und bei der der Kalibrierungswert des Ventilöffnungspositionsstromwerts (Sollwert des Öffnungsstroms) in Übereinstimmung mit der gemessenen Druckänderung bestimmt wird (siehe beispielsweise Patentliteratur 1).
  • LITERATUR DES STANDS DER TECHNIK
  • [Patentliteratur]
  • [Patentliteratur 1]- Japanisches Patent Nr. 5281573
  • ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
  • [Durch die Erfindung zu lösende Probleme]
  • Wie in der genannten Patentliteratur 1 offenbart, gab es in einem Fall, in dem die Kalibrierung eines Ventilöffnungspositionsstromwerts durch Messen des Drucks durchgeführt wird, während die Wobbelung des an einen elektrischen Aktuator angelegten elektrischen Stroms erhöht wird, das Problem, dass die Kalibrierungsarbeit Zeit in Anspruch nimmt, was zu einer geringeren Arbeitseffizienz führt, wenn ein Anstieg der Wobbelung eines angelegten Stroms vom Zeitpunkt des Stroms Null begonnen wird. Daher wird vorgeschlagen, einen Wobbelstartstromwert voreinzustellen, bei dem der Anstieg der Wobbelung gestartet wird, den Strom mit einer schnellen Rate auf den Wobbelstartstromwert vom Stromwert Null zu erhöhen und den angelegten Strom mit einer vorbestimmten Rate zu erhöhen, die für die Wobbelung vom Wobbelstartstromwert aus geeignet ist. Es sind jedoch viele Ventile bereitgestellt, wie z. B. ein hydraulischer Kreislauf, der in einem Hydraulikbagger bereitgestellt ist. Im Falle der Durchführung der Kalibrierung dieser vielen Ventile entstehen Unterschiede zwischen den Wobbeizeiten, bis der Ventilöffnungspositionsstromwert ausgehend von dem Wobbelstartstromwert erreicht wird, wenn der Wobbelstartstromwert einheitlich eingestellt ist, wie oben beschrieben, selbst wenn die gleichen Arten von elektrischen Aktuatoren verwendet werden, da sich die Ventilöffnungspositionsstromwerte nicht nur in Abhängigkeit von individuellen Unterschieden der elektrischen Aktuatoren, sondern auch von verschiedenen Bedingungen, wie z. B. Öffnungseigenschaften von Ventilen und Schaltungen, unterscheiden. Wenn solche Unterschiede zwischen den Wobbeizeiten bis zum Erreichen des Ventilöffnungspositionsstromwerts ausgehend vom Wobbelstartstromwert groß sind, gibt es Probleme, dass Variationen zwischen den Arbeitsbedingungen der Kalibrierungsarbeiten auftreten, was die Standardisierung der Arbeit und die Verbesserung der Genauigkeit behindert. In diesen Punkten gibt es Probleme, die durch die vorliegende Erfindung gelöst werden.
  • [Mittel zum Lösen der Probleme]
  • Die vorliegende Erfindung wurde mit dem Ziel geschaffen, diese Probleme im Hinblick auf die oben genannten tatsächlichen Umstände zu lösen. Gemäß Anspruch 1 der vorliegenden Erfindung ist in einem hydraulischen Kreislauf einer Arbeitsmaschine, der ein Ventil umfasst, das konfiguriert ist, um entsprechend einem elektrischen Strom, der an einen elektrischen Aktuator angelegt wird, zu arbeiten, um einen Durchflusskanal zu öffnen und zu schließen, ein Ventilkalibrierungssystem konfiguriert, um einen Ventilöffnungspositionsstromwert zu kalibrieren, der an den elektrischen Aktuator angelegt wird, wenn das Ventil den Durchflusskanal öffnet, und das Ventilkalibrierungssystem umfasst Folgendes: ein Kalibrierungswert-Vorhersagemittel zum Vorhersagen eines Kalibrierungswerts des Ventilöffnungspositionsstromwerts beruhend auf Informationen bezüglich der Ventilöffnungspositionsstromwerte; ein Wobbelstartstromwert-Einstellmittel zum Einstellen eines Wobbelstartstromwerts; ein Hydraulikdruck-Zufuhrmittel zum Zuführen von hydraulischem Druck eines festgelegten Drucks an die Eingangsseite des Ventils; ein Steuermittel für angelegten Strom zum Starten des Anlegens von elektrischem Strom an den elektrischen Aktuator, um den Strom auf den Wobbelstartstromwert zu erhöhen, und zum weiteren Erhöhen des Wobbelns des an den elektrischen Aktuator angelegten Stromwerts mit einer vorbestimmten Rate vom Wobbelstartstromwert; und ein Druckmessmittel zum Messen einer Druckänderung auf der Eingangsseite oder der Ausgangsseite des Ventils während des Anlegens von elektrischem Strom an den elektrischen Aktuator, wobei es konfiguriert ist, um den Kalibrierungswert des Ventilöffnungspositionsstromwerts in Übereinstimmung mit dem angelegten Stromwert zum Zeitpunkt der durch das Druckmessmittel gemessenen Druckänderung zu erhalten, und wobei das Wobbelstartstromwert-Einstellmittel den Wobbelstartstromwert in Abhängigkeit von dem vorhergesagten Wert einstellt, so dass die Zeit, die benötigt wird, um die Wobbelung vom Wobbelstart auf einen vorhergesagten Wert zu erhöhen, der durch das Kalibrierungswert-Vorhersagemittel vorhergesagt wird, eine voreingestellte festgelegte Zeit wird.
  • Ein Ventilkalibrierungssystem nach Anspruch 2 der vorliegenden Erfindung ist das Ventilkalibrierungssystem nach Anspruch 1, wobei das Kalibrierungswert-Vorhersagemittel mindestens ein Informationselement von Kalibrierungsinformationen vergangener Ventilöffnungspositionsstromwerte, Herstellungsinformationen von elektrischen Aktuatoren und Ventilen, Informationen von Arbeitsmaschinen, auf denen Ventile verwendet werden, und Informationen von Standorten, an denen Arbeitsmaschinen in Betrieb sind, als die Informationen bezüglich der Ventilöffnungspositionsstromwerte umfasst, die zur Vorhersage des Kalibrierungswerts des Ventilöffnungspositionsstromwerts erforderlich sind.
  • Ein Ventilkalibrierungssystem nach Anspruch 3 der vorliegenden Erfindung ist das Ventilkalibrierungssystem nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Informationen bezüglich der Ventilöffnungspositionsstromwerte in einem Server als Big Data akkumuliert werden und das im Server bereitgestellte Kalibrierungswert-Vorhersagemittel den Kalibrierungswert des Ventilöffnungspositionsstromwerts beruhend auf dem Ergebnis der Big Data-Trendanalyse vorhersagt.
  • Gemäß Anspruch 4 der vorliegenden Erfindung umfasst in einem hydraulischen Kreislauf einer Arbeitsmaschine, der ein Ventil umfasst, das konfiguriert ist, um entsprechend einem elektrischen Strom, der an einen elektrischen Aktuator angelegt wird, zu arbeiten, um einen Durchflusskanal zu öffnen und zu schließen, ein Ventilkalibrierungsverfahren zum Kalibrieren eines Ventilöffnungspositionsstromwerts, der an den elektrischen Aktuator angelegt wird, wenn das Ventil den Durchflusskanal öffnet, die folgenden Schritte: Vorhersage eines Kalibrierungswerts des Ventilöffnungspositionsstromwerts beruhend auf Informationen bezüglich der Ventilöffnungspositionsstromwerte; Einstellen eines Wobbelstartstromwerts; Zuführen von hydraulischem Druck eines festgelegten Drucks an die Eingangsseite des Ventils; Starten des Anlegens von elektrischem Strom an den elektrischen Aktuator, um den Strom auf den Wobbelstartstromwert zu erhöhen, und weiteres Erhöhen des Wobbelns des an den elektrischen Aktuator angelegten Stroms mit einer vorbestimmten Rate vom Wobbelstartstromwert; Messen einer Druckänderung auf der Eingangsseite oder der Ausgangsseite des Ventils während des Anlegens von elektrischem Strom an den elektrischen Aktuator; und Erhalten des Kalibrierungswerts des Ventilöffnungspositionsstromwerts beruhend auf dem angelegten Stromwert zum Zeitpunkt der gemessenen Druckänderung, wobei der Wobbelstartstromwert in Abhängigkeit von dem vorhergesagten Wert eingestellt wird, so dass die Zeit, die benötigt wird, um die Wobbelung von dem Wobbelstart auf einen vorhergesagten Wert eines Kalibrierungswerts des vorhergesagten Ventilöffnungspositionsstromwerts zu erhöhen, eine voreingestellte festgelegte Zeit wird.
  • [Vorteilhafte Wirkungen der Erfindung]
  • Gemäß den Erfindungen der Ansprüche 1 und 4 kann die Zeit, die benötigt wird, um die Wobbelung des angelegten Stroms zu erhöhen, der für die Kalibrierung des Ventilöffnungspositionsstromwerts erforderlich ist, im Wesentlichen konstant gemacht werden, was dazu führt, dass die Kalibrierungsarbeit standardisiert werden kann und zur Verbesserung der Arbeitseffizienz und der Kalibrierungsgenauigkeit beiträgt.
  • Gemäß der Erfindung nach Anspruch 2 kann ein Vorhersagewert mit hoher Genauigkeit erhalten werden.
  • Gemäß der Erfindung nach Anspruch 3 kann ohne Zweifel ein Vorhersagewert mit höherer Genauigkeit erhalten werden.
  • Figurenliste
    • 1 ist eine schematische Darstellung des hydraulischen Kreislaufs eines Hydraulikbaggers.
    • 2 ist ein Blockdiagramm, das die Konfiguration einer Kalibrierungssteuereinheit veranschaulicht.
    • 3 ist ein Flussdiagramm, das eine Kalibrierungssteuerung veranschaulicht.
    • 4 ist ein Diagramm, das die Wobbelzeit von einem Wobbelstartstromwert bis zu einem vorhergesagten Wert veranschaulicht.
    • 5 ist ein Diagramm, das die Beziehung zwischen dem Ventileingangsseitendruck (oder dem Ausgangsseitendruck), der Verschiebung der Spule und dem angelegten Stromwert veranschaulicht.
    • 6 ist ein Diagramm, das die Eingabe/Ausgabe eines Servers veranschaulicht.
  • AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG DER ERFINDUNG
  • Eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird nun unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen nachfolgend beschrieben. 1 zeigt eine schematische Ansicht eines hydraulischen Kreislaufs eines Hydraulikbaggers, der ein Beispiel für eine Arbeitsmaschine ist. In der 1 bezeichnet die Bezugszahl 1 eine Hydraulikpumpe; 1a bezeichnet ein kapazitätsveränderndes Mittel der Hydraulikpumpe 1; 2 bezeichnet eine Auslassleitung der Hydraulikpumpe 1; 3 bezeichnet einen Öltank; 4 bezeichnet einen Hydraulikzylinder; 5 bezeichnet ein vorgesteuertes Steuerventil, das konfiguriert ist, um eine Ölzufuhr-/Abgabesteuerung zu/von dem Hydraulikzylinder 4 durchzuführen; und 6A, 6B bezeichnen ein erstes und ein zweites elektromagnetisches Proportionalventil, die konfiguriert sind, um einen Vorsteuerdruck an das Steuerventil 5 auszugeben.
  • In der vorliegenden Ausführungsform entspricht das Steuerventil 5 einem Ventil gemäß der vorliegenden Erfindung und das erste und das zweite elektromagnetische Proportionalventil 6A, 6B entsprechen elektrischen Aktuatoren gemäß der vorliegenden Erfindung. Ferner ist der Hydraulikbagger mit verschiedenen hydraulischen Aktuatoren, wie z. B. einem Auslegerzylinder, einem Stielzylinder, einem Löffelzylinder, einem Fahrmotor und einem Drehmotor, und mit einem Steuerventil vorgesehen, das jeweils jedem hydraulischen Aktuator entspricht, und ferner mit einem elektromagnetischen Proportionalventil vorgesehen, das konfiguriert ist, um einen Vorsteuerdruck auszugeben, um jedes Steuerventil zu betätigen. In der 1 sind jedoch stellvertretend für diese hydraulischen Aktuatoren, Steuerventile und elektromagnetischen Proportionalventile nur ein Hydraulikzylinder 4, das dem Hydraulikzylinder 4 entsprechende Steuerventil 5, das erste und das zweite elektromagnetische Proportionalventil 6A, 6B, die dem Steuerventil 5 entsprechen, und zwei weitere Steuerventile 7, die jeweils den beiden anderen hydraulischen Aktuatoren (nicht dargestellt) entsprechen, dargestellt.
  • Das Steuerventil 5 ist ein Schieberventil, das einen ersten und einen zweiten Vorsteueranschluss 5a, 5b umfasst und sich in einer neutralen Position N befindet, in der ein von der Hydraulikpumpe 1 zum Hydraulikzylinder 4 führender Zufuhrdurchflusskanal und ein vom Hydraulikzylinder 4 zum Öltank 3 führender Abgabedurchflusskanal geschlossen sind, und zwar in einem Zustand, in dem kein Vorsteuerdruck weder in den ersten noch in den zweiten Vorsteueranschluss 5a, 5b eingegeben wird. Das Steuerventil 5 ist jedoch so konfiguriert, dass es durch einen Vorsteuerdruck, der von einem ersten elektromagnetischen Proportionaldruckreduzierventil 6A oder einem zweiten elektromagnetischen Proportionalventil 6B in den ersten Vorsteueranschluss 5a oder den zweiten Vorsteueranschluss 5b eingegeben wird, in eine erste Betriebsposition X oder eine zweite Betriebsposition Y verschoben wird, in der der von der Hydraulikpumpe 1 zum Hydraulikzylinder 4 führende Zufuhrdurchflusskanal 5c und der vom Hydraulikzylinder 4 zum Öltank 3 führende Abgabedurchflusskanal 5d geöffnet sind, um eine Steuerung der Zuflussrate und der Abflussrate zu und von dem Hydraulikzylinder 4 durchzuführen.
  • Des Weiteren bezeichnet die Bezugszahl 8 in der 1 eine am Fahrzeug montierte Steuerung und die Steuerung 8 gibt ein Betriebssignal von einem Betriebserfassungsmittel 9A zum Erfassen einer Betriebsrichtung und eines Betriebsbetrags von Betriebswerkzeugen (Betätigungshebel, Betätigungspedal usw.) 9 für den Hydraulikzylinder 4 ein und legt einen elektrischen Strom als Steuersignal an das erste und das zweite elektromagnetische Proportionalventil 6A, 6B in Reaktion auf ein Eingangssignal an. Durch den Vorsteuerdruck, der entsprechend dem angelegten Stromwert, der von dem ersten und zweiten elektromagnetischen Proportionalventil 6A, 6B, wie oben beschrieben, ausgegeben wird, ansteigt oder abfällt, ist das Steuerventil 5 dann dazu eingerichtet, von der neutralen Position N in die erste Betriebsposition X oder die zweite Betriebsposition Y verschoben zu werden, um die Steuerung der Zuflussrate und die Steuerung der Abflussrate zum und vom Hydraulikzylinder 4 durchzuführen.
  • Wie weiter unten beschrieben wird, legt die Steuerung 8 einen elektrischen Strom an das erste und das zweite elektromagnetische Proportionalventil 6A, 6B an, und zwar in einem Zustand, in dem die Betriebswerkzeuge während der Kalibrierungsarbeit nicht betrieben werden. Darüber hinaus ist der Hydraulikbagger auch mit Betriebswerkzeugen für den Betrieb anderer hydraulischer Aktuatoren als des Hydraulikzylinders 4 und einem Betriebserfassungsmittel zur Erfassung des Betriebs dieser Betriebswerkzeuge vorgesehen. In der 1 sind nur das Betriebswerkzeug 9 und das Betriebserfassungsmittel 9A für den Hydraulikzylinder 4 dargestellt.
  • Darüber hinaus bezeichnet die Bezugszahl 10 in der 1 ein Ablassventil zur Steuerung einer Ablassdurchflussrate, die von der Hydraulikpumpe 1 zum Öltank 3 fließt, und das Ablassventil 10 arbeitet so, dass es die Ablassdurchflussrate (einschließlich der Null-Ablassdurchflussrate) in Übereinstimmung mit der Zunahme der Betriebsbeträge des Betriebswerkzeugs 9 für den Hydraulikzylinder und der Betriebswerkzeuge für andere hydraulische Aktuatoren als Reaktion auf ein Steuersignal von der Steuerung 8 verringert. Wie weiter unten beschrieben wird, betätigt die Steuerung 8 das Ablassventil 10 in einem Zustand, in dem die Betriebswerkzeuge während der Kalibrierungsarbeit nicht betrieben werden.
  • Nachfolgend werden das Kalibrierungssystem und das Kalibrierungsverfahren der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die 2 bis 5 beschrieben, wobei als Beispiel Folgendes genommen wird: eine Kalibrierungsarbeit zur Kalibrierung eines Ventilöffnungspositionsstromwerts, der ein an das erste elektromagnetische Proportionalventil 6A angelegter Stromwert ist, wenn das Steuerventil 5 aus der neutralen Position N in die erste Betriebsposition X verschoben wird, um den von der Hydraulikpumpe 1 zum Hydraulikzylinder 4 führenden Zufuhrdurchflusskanal 5c zu öffnen.
  • Als Erstes wird die Steuerung 8 mit einer Kalibrierungssteuereinheit 11 ausgestattet, die konfiguriert ist, um die automatische Kalibrierung des Ventilöffnungspositionsstromwerts zu steuern. Wie in der 2 dargestellt, ist ein Drucksensor 12 zum Erfassen eines Drucks einer Auslassleitung 2 der Hydraulikpumpe 1 mit der Eingangsseite der Kalibrierungssteuereinheit 11 verbunden und das erste und das zweite elektromagnetische Proportionalventil 6A, 6B, das kapazitätsverändernde Mittel 1a der Hydraulikpumpe 1 und das Ablassventil 10 sind mit der Ausgangsseite der Kalibrierungssteuereinheit 11 verbunden. Darüber hinaus ist die Kalibrierungssteuereinheit 11 konfiguriert, um es einer externen Steuerung 13, wie z. B. einem Personalcomputer, der abnehmbar mit der Steuerung 8 verbunden ist, zu ermöglichen, mit dieser verbunden zu werden, so dass frei in sie ein- und ausgegeben werden kann, und um eine Vorhersagewert-Leseeinheit 14, eine Wobbelstartstromwerteinstelleinheit 15, eine Pumpendruck-Steuereinheit 16 und eine Steuereinheit 17 für angelegten Strom, eine Druckmesseinheit 18, eine Stromwert-Kalibrierungseinheit 19 und dergleichen zu umfassen. In der 2 sind von den verschiedenen Steuerungen, die von der Steuerung 8 durchgeführt werden, nur die Abschnitte dargestellt, die sich auf die Kalibrierungssteuereinheit 11 beziehen. Darüber hinaus sind nicht nur das erste und das zweite elektromagnetische Proportionalventil 6A, 6B, sondern auch verschiedene zu kalibrierende elektrische Aktuatoren (z. B. elektromagnetische Proportionalventile usw., die einen Vorsteuerdruck an ein anderes Steuerventil 7 ausgeben) mit der Ausgangsseite der Kalibrierungssteuereinheit 11 verbunden, aber auch diese sind hier nicht dargestellt.
  • Nun wird die externe Steuereinheit 13 mit einem Anzeigemittel, wie z. B. einem Monitor, und einem Betriebsmittel, wie z. B. einer Tastatur und einem Touchpanel, ausgestattet und, wie weiter unten beschrieben wird, mit einem Server 20 verbunden. Die externe Steuerung 13 ist so eingerichtet, dass sie in der Lage ist, den vorhergesagten Wert iE des Kalibrierungswerts des Ventilöffnungspositionsstromwerts vom Server 20 zu erhalten; und in der Lage ist, z. B. den Start der automatischen Kalibrierungsarbeit durch die Kalibrierungssteuereinheit 11 und die Auswahl der zu kalibrierenden elektrischen Aktuatoren durch die Betriebsmittel der externen Steuerung 13 durchzuführen. Der Server 20 kann anstelle der externen Steuerung 13 über ein Kommunikationsmittel wie das Internet mit der Steuerung 8 verbindbar gemacht werden und die Steuerung 8 kann mit einer Funktion bereitgestellt werden, die derjenigen der externen Steuerung 13 entspricht.
  • Ferner wird bei der Durchführung der Kalibrierung des Ventilöffnungspositionsstromwerts als vorbereitende Maßnahme der Druck des Hydraulikzylinders 4 entlastet, der von dem Steuerventil 5, das der Kalibrierung unterzogen wird, mit unter Druck stehendem Öl versorgt wird. In diesem Fall kann die Druckentlastung manuell durchgeführt werden, aber wenn eine Funktion der Druckentlastung durch automatisches Verschieben des Schiebers des Steuerventils 5 vorher vermittelt wird, ist sie wirksam, wenn eine Integration in einen Prozess der sukzessiven Durchführung der Kalibrierung stattfindet. Außerdem wird die Temperatur des Hydrauliköls während der Kalibrierungsarbeit manuell oder automatisch gesteuert, um einen vorgegebenen Temperaturbereich einzuhalten.
  • Nachfolgend wird die Steuerung der automatischen Kalibrierungsarbeit, die von der Kalibrierungssteuereinheit 11 durchgeführt wird, unter Bezugnahme auf das Flussdiagramm der 3 beschrieben.
  • Zunächst wird, wenn ein Betriebssignal zum Starten der Kalibrierungsarbeit von der externen Steuerung 13 eingegeben wird, ein Steuerbefehl von der Pumpendruck-Steuereinheit 16 an das kapazitätsverändernde Mittel 1a der Hydraulikpumpe 1 und das Ablassventil 10 ausgegeben, nachdem die erforderlichen Anfangseinstellungen vorgenommen wurden, und der Auslassdruck der Hydraulikpumpe 1 wird auf einem voreingestellten festgelegten Druck gehalten. Infolgedessen wird der hydraulische Druck des festgelegten Drucks der Einlassseite des Steuerventils 5 zugeführt (Schritt S1). Die Hydraulikpumpe 1 stellt ein hydraulisches Druckzufuhrmittel der vorliegenden Erfindung dar.
  • Außerdem wird eine Druckänderung auf der Einlassseite des Steuerventils 5 von der Druckmesseinheit 18 überwacht, und zwar entsprechend einem vom Drucksensor 12 eingegebenen Druckmesswert der Auslassleitung 2 (Schritt S2). Die Überwachung der Druckänderung wird bis zum Ende der Kalibrierungsarbeit durchgeführt. Der Drucksensor 12 stellt ein Druckmessmittel der vorliegenden Erfindung dar.
  • Anschließend wird das Lesen eines vorhergesagten Werts iE durch die Vorhersagewert-Leseeinheit 14 durchgeführt (Schritt S3). Der vorhergesagte Wert iE ist der vorliegende Kalibrierungswert des vorhergesagten Ventilöffnungspositionsstromwerts des ersten elektromagnetischen Proportionalventils 6A und wird vom Server 20 über die externe Steuerung 13 bereitgestellt, die Bereitstellung des vorhergesagten Werts iE durch den Server 20 wird jedoch weiter unten beschrieben
  • Anschließend wird die Einstellung eines Wobbelstartstromwerts iS durch die Wobbelstartstromwerteinstelleinheit 15 durchgeführt (Schritt S4). Der Wobbelstartstromwert iS ist ein Stromwert, wenn der unten beschriebene Anstieg der Wobbelung des angelegten Stroms gestartet wird und die Einstellung des Wobbelstartstromwerts iS entsprechend dem vorhergesagten Wert iE eingestellt wird, so dass eine Zeit, die benötigt wird, um den Anstieg der Wobbelung vom Wobbelstart bis zum vorhergesagten Wert iE zu erreichen, die voreingestellte festgelegte Zeit T wird. In diesem Fall wird der Wobbelstartstromwert iS durch Berechnung des Änderungsbetrags des Stromwerts in der festgelegten Zeit T von einer Anstiegsrate des Stromwerts bis zum Zeitpunkt der Wobbelung und durch Subtraktion des Änderungsbetrags vom vorhergesagten Wert iE berechnet. Währenddessen wird, wie in der 4 dargestellt, selbst wenn die vorhergesagten Werte iE unterschiedliche Werte von iE-1, iE-2 haben, die Wobbelzeit von den Wobbelstartstromwerten iS-1, iS-2 bis zu den vorhergesagten Werten iE-1, iE-2 so gesteuert, dass sie die festgelegte Zeit T wird. Die Wobbelstartstromwerteinstelleinheit 15 stellt ein Wobbelstartstromwerteinstellmittel der vorliegenden Erfindung dar.
  • Anschließend wird das Anlegen von elektrischem Strom an das erste elektromagnetische Proportionalventil 6A durch die Steuereinheit 17 für angelegten Strom gestartet. In diesem Fall erhöht die Steuereinheit 17 für angelegten Strom den Strom mit einer schnellen Rate (schneller als die Wobbelfrequenz) vom Stromwert Null auf den Wobbelstartstromwert iS (Schritt S5) und nachdem der Wobbelstartstromwert iS erreicht ist, wird der angelegte Strom so gewobbelt, dass er mit einer vorbestimmten konstanten Rate erhöht wird, die zum Wobbeln geeignet ist (Schritt S6).
  • Da die Spanne vom Stromwert Null bis zum Wobbelstartstromwert iS außerhalb der Spanne des vorliegenden Kalibrierungswerts des vorhergesagten Ventilöffnungspositionsstromwerts liegt, wird der angelegte Strom schnell erhöht, um eine Kalibrierungsarbeitszeit zu verkürzen. Ferner stellt die Steuereinheit 17 für angelegten Strom ein Steuermittel für angelegten Strom der vorliegenden Erfindung dar.
  • Während die Wobbelung des angelegten Stroms ansteigt, bestimmt die Stromwert-Kalibrierungseinheit 19, ob die Druckänderung auf der Einlassseite des Steuerventils 5 von der Druckmesseinheit 18 bestätigt wird oder nicht (Schritt S7). Wenn keine Druckänderung bestätigt wird, wird der Anstieg der Wobbelung des angelegten Stroms fortgesetzt. Wenn andererseits die Druckänderung bestätigt wird, bestimmt die Stromwert-Kalibrierungseinheit 19 den angelegten Stromwert zum Zeitpunkt der Druckänderung als den vorliegenden Kalibrierungswert iC des Ventilöffnungspositionsstromwerts und aktualisiert den Ventilöffnungspositionsstromwert mit dem vorliegenden Kalibrierungswert iC (Schritt S8), wodurch die Kalibrierungsarbeit des ersten elektromagnetischen Proportionalventils 6A abgeschlossen wird. Danach wird auf die gleiche Weise die Kalibrierungsarbeit des zweiten elektromagnetischen Proportionalventils 6B und der elektrischen Aktuatoren, die zur Betätigung anderer Ventile konfiguriert sind (zum Beispiel der elektromagnetischen Proportionalventile, die zur Ausgabe des Vorsteuerdrucks an die anderen Steuerventile 7 konfiguriert sind), angepasst, um sequenziell durchgeführt zu werden.
  • 5 veranschaulicht die Beziehung zwischen dem einlassseitigen Druck (Messwert des Drucksensors 12) des Steuerventils 5 in den Schritten S5 bis S8, dem Betrag der Schieberbewegung des Steuerventils 5 und dem Stromwert, der an das erste elektromagnetische Proportionalventil 6A angelegt wird. Wie in der 5 dargestellt, beginnt sich der Schieber des Steuerventils 5 zu bewegen und erreicht die Ventilöffnungsposition, in der der Zufuhrdurchflusskanal 5c geöffnet ist, wenn die Wobbelung des an das erste elektromagnetische Proportionalventil 6A angelegten Stroms vom Wobbelstartstromwert iS erhöht wird. Wenn der Schieber die Ventilöffnungsposition erreicht, nimmt der Druck auf der Einlassseite des Steuerventils 5 plötzlich ab, und der Wert des angelegten Stroms, wenn der Druck zu sinken beginnt, wird als Kalibrierungswert iC des Ventilöffnungspositionsstromwerts bestimmt.
  • In der vorliegenden Ausführungsform ist die Konfiguration so, dass der Kalibrierungswert iC des Ventilöffnungspositionsstromwerts durch den einlassseitigen Druck des Steuerventils 5 erhalten wird, aber wie mit einer gestrichelten Linie in der 5 gezeigt, kann der Kalibrierungswert iC des Ventilöffnungspositionsstromwerts auch durch Messung der Druckänderung auf der Auslassseite des Steuerventils 5 erhalten werden.
  • Ferner ist die Konfiguration in der vorliegenden Ausführungsform so, dass der angelegte Stromwert, wenn der eingangsseitige Druck des Steuerventils 5 zu sinken beginnt, als Ventilöffnungspositionsstromwert eingestellt wird, aber der Stromwert, der gegenüber dem angelegten Stromwert versatzkorrigiert wird, wenn der einlassseitige Druck des Steuerventils 5 zu sinken beginnt, kann auch als Ventilöffnungspositionsstromwert verwendet werden. In diesem Fall wird der Betrag der Versatzkorrektur in Abhängigkeit von den Öffnungseigenschaften des Ventils, der Belastung der hydraulischen Aktuatoren, denen unter Druck stehendes Öl aus dem Ventil zugeführt wird, der Kreislaufkonfiguration usw. entsprechend eingestellt.
  • Als nächstes wird der Server 20 beschrieben, der konfiguriert ist, um den vorhergesagten Wert iE des Kalibrierungswerts des Ventilöffnungspositionsstromwerts bereitzustellen. Wie in der 6 veranschaulicht, werden verschiedene Informationselemente von einer Datenbank 21, in der die Kalibrierungsdaten der vergangenen Ventilöffnungspositionsstromwerte akkumuliert sind, einem Herstellerterminal 22 der elektromagnetischen Proportionalventile 6A, 6B und des Steuerventils 5, einem Herstellerterminal 23 der Arbeitsmaschine (Hydraulikbagger in der vorliegenden Ausführungsform), in der das Steuerventil 5 verwendet wird, usw. in den Server 20 eingegeben und Informationen zum Standort (atmosphärische Temperatur, atmosphärischer Druck usw.), an dem die Arbeitsmaschine in Betrieb ist, werden über die externe Steuerung 13 eingegeben. In diesem Fall umfassen die vom Herstellerterminal 22 des Steuerventils 5 und der elektromagnetischen Proportionalventile 6A, 6B eingegebenen Informationen beispielsweise Umgebungsbedingungen am Herstellungsort (atmosphärische Temperatur usw.), Spezifikationen, Versandprüfungsinformationen von Gegenständen oder Personen. Die über das Herstellerterminal 23 der Arbeitsmaschine eingegebenen Informationen umfassen beispielsweise Umgebungsbedingungen am Herstellungsort, Spezifikationen, Hydrauliköltypen, Versandprüfungsinformationen von Gegenständen oder Personen, Alterungsinformationen usw.
  • Dann akkumuliert der Server 20 verschiedene Eingabeinformationen als Big Data, die sich auf Kalibrierungen der Ventilöffnungspositionsstromwerte beziehen, und die Big Data werden einer Trendanalyse unterzogen, nachdem eine Lernperiode verstrichen ist, und zwar durch das Vorhersagewert-Berechnungsmittel (das dem Kalibrierungswert-Vorhersagemittel der vorliegenden Erfindung entspricht) 24, das in dem Server 20 bereitgestellt ist, und Kalibrierungswerte der Ventilöffnungspositionsstromwerte werden für individuelle elektrische Aktuatoren, die in dem Hydraulikbagger bereitgestellt sind, auf der Grundlage des Analyseergebnisses vorhergesagt. Dann wird das vorhergesagte Ergebnis der fahrzeugmontierten Steuerung 8 über die externe Steuerung 13 als vorhergesagter Wert iE des Kalibrierungswerts des Ventilöffnungspositionsstromwerts zum Zeitpunkt der Kalibrierungsarbeit individueller elektrischer Aktuatoren bereitgestellt.
  • In der vorliegenden Ausführungsform, die wie oben beschrieben konfiguriert ist, wird ein Kalibrierungssystem verwendet, um beispielsweise den Ventilöffnungspositionsstromwert zu kalibrieren, der an das erste elektromagnetische Proportionalventil 6A (elektrischer Aktuator) angelegt wird, wenn das Steuerventil 5 (Ventil), das im hydraulischen Kreislauf des Hydraulikbaggers bereitgestellt ist, den Zufuhrdurchflusskanal 5c öffnet. Das Kalibrierungssystem umfasst jedoch das Vorhersagewert-Berechnungsmittel 24 zum Vorhersagen des Kalibrierungswerts des Ventilöffnungspositionsstromwerts auf der Grundlage der Informationen bezüglich der Ventilöffnungspositionsstromwerte, die Wobbelstartstromwerteinstelleinheit 15, die konfiguriert ist, um den Wobbelstartstromwert iS einzustellen, die Hydraulikpumpe 1 zum Zuführen des hydraulischen Drucks eines festgelegten Drucks an die Einlassseite des Ventils, die Steuereinheit 17 für angelegten Strom, die konfiguriert ist, um das Anlegen eines elektrischen Stroms an den elektrischen Aktuator zu starten, um den Strom auf den Wobbelstartstromwert iS zu erhöhen, und darüber hinaus die Wobbelung des an den elektrischen Aktuator angelegten Stromwerts mit einer vorbestimmten Rate von dem Wobbelstartstromwert iS erhöht, und den Drucksensor 12 zum Messen der Druckänderung auf der Einlassseite des Ventils während des Anlegens von elektrischem Strom an den elektrischen Aktuator, wobei der Kalibrierungswert iC des Ventilöffnungspositionsstromwerts auf der Grundlage des angelegten Stromwerts zum Zeitpunkt der von dem Drucksensor 12 gemessenen Druckänderung erhalten wird. In dem Ventilkalibrierungssystem stellt die Wobbelstartstromwerteinstelleinheit 15 den Wobbelstartstromwert iS in Abhängigkeit von dem vorhergesagten Wert iE so ein, dass die Zeit, die benötigt wird, um die Wobbelung vom Wobbelstart auf den vorhergesagten Wert iE zu erhöhen, der von dem Vorhersagewert-Berechnungsmittel 24 vorhergesagt wird, die voreingestellte festgelegte Zeit T wird.
  • Wie oben beschrieben, wird in der vorliegenden Ausführungsform bei der Kalibrierung des Ventilöffnungspositionsstromwerts der Kalibrierungswert des Ventilöffnungspositionsstromwerts auf der Grundlage der Informationen bezüglich der Ventilöffnungspositionsstromwerte vorhergesagt und der Wobbelstartstromwert iS wird so eingestellt, dass die Zeit, die benötigt wird, um die Wobbelung vom Wobbelstart aus auf den vorhergesagten Wert iE zu erhöhen, zu einer festgelegten Zeit T wird, und zwar in Abhängigkeit von iE. Da in diesem Fall der vorhergesagte Wert iE ein Wert ist, der durch Vorhersage eines Kalibrierungswerts iC des Ventilöffnungspositionsstromwerts erhalten wird, und ein Wert nahe dem Kalibrierungswert iC ist, wird die Zeit, die tatsächlich benötigt wird, um die Wobbelung vom Wobbelstart aus auf den Kalibrierungswert iC zum Zeitpunkt der Kalibrierung zu erhöhen, ein Wert nahe der festgelegten Zeit T.
  • Infolgedessen kann die Zeit, die benötigt wird, um die Wobbelung des an den elektrischen Aktuator angelegten Stromwerts zum Zeitpunkt der Kalibrierung zu erhöhen, auf eine ungefähr festgelegte Zeit (ungefährer Wert der festgelegten Zeit T) eingestellt werden, unabhängig vom Typ und den individuellen Unterschieden des elektrischen Aktuators, den Öffnungseigenschaften des Ventils, der Kreislaufkonfiguration oder der Alterung des elektrischen Aktuators oder des Ventils. Währenddessen kann sogar eine Arbeitsmaschine, wie z. B. ein Hydraulikbagger, der mit einer Reihe von Ventilen und elektrischen Aktuatoren zur Betätigung der Ventile bereitgestellt ist, die Unterschiede in den Wobbeizeiten, die für die Kalibrierung des Ventilöffnungspositionsstromwerts jedes Ventils erforderlich sind, so weit wie möglich reduzieren, eine Standardisierung der Kalibrierungsarbeit erreichen und zur Verbesserung der Arbeitseffizienz und der Kalibrierungsgenauigkeit beitragen.
  • In diesem Ventilkalibrierungssystem umfasst das Vorhersagewert-Berechnungsmittel 24 (Kalibrierungswert-Vorhersagemittel) mindestens ein Informationselement der Kalibrierungsinformationen vergangener Ventilöffnungspositionsstromwerte, Herstellungsinformationen elektrischer Aktuatoren oder Ventile, Informationen über Arbeitsmaschinen, in denen Ventile verwendet werden, und Informationen über Standorte, an denen Arbeitsmaschinen in Betrieb sind, als die Informationen, die zur Vorhersage des Kalibrierungswerts des Ventilöffnungspositionsstromwerts erforderlich sind, wodurch der vorhergesagte Wert iE mit einer hohen Genauigkeit auf der Grundlage dieser Informationselemente erhalten werden kann.
  • Darüber hinaus werden in der vorliegenden Ausführungsform Informationen bezüglich der Ventilöffnungspositionsstromwerte in einem Server 20 als Big Data akkumuliert und das in dem Server 20 bereitgestellte Vorhersagewert-Berechnungsmittel 24 bildet eine Konfiguration, die den Kalibrierungswert des Ventilöffnungspositionsstromwerts auf der Grundlage des Ergebnisses der Trendanalyse der Big Data vorhersagt. Dementsprechend kann der vorhergesagte Wert iE mit höherer Genauigkeit sicher erhalten werden.
  • Die vorliegende Erfindung ist selbstverständlich nicht auf die obige Ausführungsform beschränkt und das Kalibrierungssystem und das Konfigurationsverfahren der vorliegenden Erfindung können nicht nur für die Kalibrierungen von Steuerventilen, die in hydraulischen Kreisläufen von Hydraulikbaggern bereitgestellt sind, sondern auch für verschiedene Arten von Ventilen zur Verwendung in verschiedenen Arbeitsmaschinen eingesetzt werden. Auch sind ein zu kalibrierendes Ventil und ein elektrischer Aktuator zur Betätigung des Ventils nicht darauf beschränkt, dass das Ventil und der elektrische Aktuator separat angeordnet sind, wie in der obigen Ausführungsform, sondern das Ventil und der elektrische Aktuator können integral angeordnet sein.
  • Darüber hinaus ist die Konfiguration in der vorliegenden Ausführungsform so, dass die Kommunikation zwischen dem Server und der fahrzeugmontierten Steuerung so angepasst ist, dass sie über eine externe Steuerung, wie z. B. einen Personalcomputer, durchgeführt werden kann, und die Kalibrierungsarbeit in Übereinstimmung mit dem Betrieb der externen Steuerung gestartet wird. Ohne hierauf beschränkt zu sein, ist es jedoch beispielsweise möglich, wenn eine mit einem Betriebsmittel bereitgestellte Überwachungsvorrichtung in der Fahrerkabine der Arbeitsmaschine angeordnet ist, so zu konfigurieren, dass der Start und der Verlauf der Kalibrierungsarbeit, die Auswahl des zu kalibrierenden Ventils unter Verwendung des Betriebsmittels der Überwachungsvorrichtung durchgeführt wird. Es kann auch so konfiguriert werden, dass die Kalibrierungsarbeit automatisch durchgeführt wird, zum Beispiel zu jeder vorbestimmten Betriebszeit der Arbeitsmaschine. Des Weiteren ist es durch die Montage der Kommunikationsvorrichtung an der Arbeitsmaschine außerdem möglich, die Kalibrierungsarbeit durch Kommunikation mit dem Server ohne den Umweg über die externe Steuerung durchzuführen.
  • Darüber hinaus wird in der vorliegenden Ausführungsform der vorhergesagte Wert iE, der von dem in einem Server bereitgestellten Kalibrierungswert-Vorhersagemittel vorhergesagt wird, in die fahrzeugmontierte Steuerung 8 eingelesen, während das in der Steuerung 8 bereitgestellte Wobbelstartstromwerteinstellmittel (Wobbelstartstromwerteinstelleinheit 15) konfiguriert ist, um den Wobbelstartstromwert iS einzustellen, aber das Wobbelstartstromwerteinstellmittel zum Berechnen und Einstellen des Wobbelstartstromwerts iS auf der Grundlage des vorhergesagten Werts iE kann auf der Serverseite bereitgestellt werden, und es ist möglich, die Steuerung 8 dazu zu veranlassen, den von dem Wobbelstartstromwerteinstellmittel des Servers eingestellten Wobbelstartstromwert iS zu lesen.
  • Gewerbliche Anwendbarkeit
  • Die vorliegende Erfindung kann zur Kalibrierung eines Ventils verwendet werden, das konfiguriert ist, um entsprechend einem elektrischen Strom zu arbeiten, der an einen elektrischen Aktuator angelegt wird.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • JP 5281573 [0004]

Claims (4)

  1. In einem hydraulischen Kreislauf einer Arbeitsmaschine, umfassend ein Ventil, das konfiguriert ist, um entsprechend einem elektrischen Strom, der an einen elektrischen Aktuator angelegt wird, zu arbeiten, um einen Durchflusskanal zu öffnen und zu schließen, ein Ventilkalibrierungssystem, das konfiguriert ist, um einen Ventilöffnungspositionsstromwert zu kalibrieren, der an den elektrischen Aktuator angelegt wird, wenn das Ventil den Durchflusskanal öffnet, wobei das Ventilkalibrierungssystem Folgendes umfasst: ein Kalibrierungswert-Vorhersagemittel zur Vorhersage eines Kalibrierungswerts des Ventilöffnungspositionsstromwerts auf der Grundlage von Informationen bezüglich der Ventilöffnungspositionsstromwerte; ein Wobbelstartstromwerteinstellmittel zum Einstellen eines Wobbelstartstromwerts; ein hydraulisches Druckzufuhrmittel zum Zuführen eines hydraulischen Drucks eines festgelegten Drucks an die Einlassseite des Ventils; ein Steuermittel für angelegten Strom zum Starten des Anlegens von elektrischem Strom an den elektrischen Aktuator, um den Strom auf den Wobbelstartstromwert zu erhöhen, und zum weiteren Erhöhen der Wobbelung des an den elektrischen Aktuator angelegten Stromwerts mit einer vorbestimmten Rate von dem Wobbelstartstromwert; und ein Druckmessmittel zur Messung einer Druckänderung auf der Einlass- oder Auslassseite des Ventils während des Anlegens des elektrischen Stroms an den elektrischen Aktuator, wobei die Konfiguration so ist, dass der Kalibrierungswert des Ventilöffnungspositionsstromwerts in Übereinstimmung mit dem angelegten Stromwert zum Zeitpunkt der durch das Druckmessmittel gemessenen Druckänderung erhalten wird, und wobei das Wobbelstartstromwerteinstellmittel den Wobbelstartstromwert in Abhängigkeit von dem vorhergesagten Wert einstellt, so dass die Zeit, die benötigt wird, um die Wobbelung vom Wobbelstart aus auf einen vorhergesagten Wert zu erhöhen, der von dem Kalibrierungswert-Vorhersagemittel vorhergesagt wird, zu einer voreingestellten festgelegten Zeit wird.
  2. Ventilkalibrierungssystem nach Anspruch 1, wobei das Kalibrierungswert-Vorhersagemittel mindestens ein Informationselement von Kalibrierungsinformationen vergangener Ventilöffnungspositionsstromwerte, Herstellungsinformationen von elektrischen Aktuatoren und Ventilen, Informationen über Arbeitsmaschinen, auf denen Ventile verwendet werden, und Informationen über Standorte, an denen Arbeitsmaschinen in Betrieb sind, als die Informationen bezüglich der Ventilöffnungspositionsstromwerte umfasst, die zur Vorhersage des Kalibrierungswerts des Ventilöffnungspositionsstromwerts erforderlich sind.
  3. Ventilkalibrierungssystem nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Informationen bezüglich der Ventilöffnungspositionsstromwerte in einem Server als Big Data akkumuliert werden und das im Server bereitgestellte Kalibrierungswert-Vorhersagemittel den Kalibrierungswert des Ventilöffnungspositionsstromwerts auf der Grundlage des Ergebnisses der Trendanalyse der Big Data vorhersagt.
  4. In einem hydraulischen Kreislauf einer Arbeitsmaschine, umfassend ein Ventil, das konfiguriert ist, um entsprechend einem elektrischen Strom, der an einen elektrischen Aktuator angelegt wird, zu arbeiten, um einen Durchflusskanal zu öffnen und zu schließen, ein Ventilkalibrierungsverfahren zum Kalibrieren eines Ventilöffnungspositionsstromwerts, der an den elektrischen Aktuator angelegt wird, wenn das Ventil den Durchflusskanal öffnet, wobei das Ventilkalibrierungsverfahren die folgenden Schritte umfasst: Vorhersagen eines Kalibrierungswerts des Ventilöffnungspositionsstromwerts auf der Grundlage von Informationen bezüglich der Ventilöffnungspositionsstromwerte; Einstellen eines Wobbelstartstromwerts; Zufuhr von hydraulischem Druck eines festgelegten Drucks an die Einlassseite des Ventils; Starten des Anlegens von elektrischem Strom an den elektrischen Aktuator, um den Strom auf den Wobbelstartstromwert zu erhöhen, und weiteres Erhöhen der Wobbelung des an den elektrischen Aktuator angelegten Stroms mit einer vorbestimmten Rate von dem Wobbelstartstromwert; Messen einer Druckänderung auf der Einlass- oder Auslassseite des Ventils während des Anlegens von elektrischem Strom an den elektrischen Aktuator; und Erhalten des Kalibrierungswerts des Ventilöffnungspositionsstromwerts auf der Grundlage des angelegten Stromwerts zum Zeitpunkt der gemessenen Druckänderung, wobei der Wobbelstartstromwert in Abhängigkeit von dem vorhergesagten Wert eingestellt wird, so dass die Zeit, die benötigt wird, um die Wobbelung vom Wobbelstart aus auf einen vorhergesagten Wert eines Kalibrierungswerts des vorhergesagten Ventilöffnungspositionsstromwerts zu erhöhen, zu einer voreingestellten festgelegten Zeit wird.
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