DE112020002938T5

DE112020002938T5 - Lenksteuervorrichtung und lenkunterstützungssystem mit derselben

Info

Publication number: DE112020002938T5
Application number: DE112020002938.7T
Authority: DE
Inventors: Min Woo JEONG; Sun Hong Park; Hyun Chul TAE
Original assignee: Mando Corp
Current assignee: HL Mando Corp
Priority date: 2019-06-20
Filing date: 2020-06-11
Publication date: 2022-03-17
Also published as: WO2020256338A1; US11958546B2; CN114026010A; KR102167906B1; CN114026010B; US20220250675A1

Abstract

Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf eine Lenksteuervorrichtung und ein Lenkunterstützungssystem, das diese Vorrichtung enthält. Insbesondere umfasst eine Lenksteuervorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung eine eingangsseitige Lenksteuervorrichtung, die umfasst: eine erste Steuereinheit, die über mindestens einen ersten Kommunikationsbus mit einer ausgangsseitigen Lenksteuervorrichtung verbunden ist; und eine zweite Steuereinheit, die über mindestens einen zweiten Kommunikationsbus mit der ausgangsseitigen Lenksteuervorrichtung verbunden ist und über mindestens einen dritten Kommunikationsbus mit der ersten Steuereinheit verbunden ist.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf eine Lenksteuervorrichtung und ein Lenkunterstützungssystem, das diese enthält.
Stand der Technik
Ein Lenkunterstützungssystem für ein Fahrzeug ist ein System, das die Änderung der Fahrtrichtung eines Fahrzeugs entsprechend der Absicht des Fahrers unterstützt, und ein System, das dem Fahrer die Bedienung des Fahrzeugs erleichtert, indem es eine Lenkunterstützung in der gewünschten Fahrtrichtung erzeugt.
Dieses Lenkunterstützungssystem wird mit einer hydraulischen Servolenkung (HPS) und einer elektronischen Servolenkung (EPS) realisiert.
Bei dem jüngsten Lenkunterstützungssystem wird bei Ausfall einer im System enthaltenen bestimmten Konfiguration ein redundantes System eingesetzt, das die gleiche Konfiguration wie die spezifische Konfiguration aufweist. Außerdem wird auf der Grundlage eines solchen redundanten Systems eine Ausfallsicherheitsfunktion implementiert, und es wird eine Technologie zur stabileren Implementierung der Ausfallsicherheit entwickelt.
Ausführliche Beschreibung der Erfindung
Technische Aufgabe
Vor diesem Hintergrund besteht ein Ziel der vorliegenden Offenbarung darin, eine Lenksteuervorrichtung vorzusehen, die in der Lage ist, eine stabile Steuerung ohne vorübergehende Leistungsverschlechterung durchzuführen, indem sie eine ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung über einen anderen Kommunikationspfad kontinuierlich steuert, selbst wenn ein Kommunikationsbus ausfällt, sowie ein Lenkunterstützungssystem, das dieselbe enthält.
Darüber hinaus ist es ein Ziel der vorliegenden Offenbarung, eine Lenksteuervorrichtung und ein Lenkunterstützungssystem vorzusehen, die in der Lage sind, den Unterschied im Fahrgefühl eines Fahrers zu minimieren, indem sie kontinuierlich Lenkunterstützungsleistung ohne eine Unterbrechung der Steuerung liefern, selbst wenn ein Kommunikationsbus ausfällt.
Ein weiteres Ziel der vorliegenden Offenbarung ist es, eine Lenksteuervorrichtung und ein Lenkunterstützungssystem vorzusehen, die in der Lage sind, das Fahrzeug leichter zu machen und die Herstellungskosten zu reduzieren, indem der Kommunikationsbus effizient eingesetzt wird und ein hoher Integrationsgrad erreicht wird.
Technische Lösung
Um die obigen Probleme zu lösen, stellt die vorliegende Offenbarung in einem Aspekt eine Lenksteuervorrichtung zum Steuern eines ausgangsseitigen Aktuators, der mechanisch von einem eingangsseitigen Aktuator getrennt ist, bereit, die eine erste Steuereinheit, die mit einer ausgangsseitigen Lenksteuervorrichtung über mindestens einen ersten Kommunikationsbus verbunden ist, und eine eingangsseitige Lenksteuervorrichtung umfasst, die eine zweite Steuereinheit umfasst, die mit der ausgangsseitigen Lenksteuervorrichtung über mindestens einen zweiten Kommunikationsbus verbunden ist und mit der ersten Steuereinheit über mindestens einen dritten Kommunikationsbus verbunden ist, wobei mindestens eine der ersten Steuereinheit und der zweiten Steuereinheit bestimmt, ob mindestens ein Kommunikationsbus, der mit der ausgangsseitigen Lenksteuervorrichtung verbunden ist, ausfällt, ein Steuersignal an die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung über einen Kommunikationsbus in einem normalen Zustand auf der Grundlage eines Bestimmungsergebnisses ausgibt und das Steuersignal an die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung über einen Kommunikationspfad entsprechend dem dritten Kommunikationsbus und dem zweiten Kommunikationsbus ausgibt, wenn der mindestens eine erste Kommunikationsbus ausfällt.
In einem anderen Aspekt stellt die vorliegende Offenbarung eine Lenksteuervorrichtung zum Steuern eines ausgangsseitigen Aktuators, der mechanisch von einem eingangsseitigen Aktuator getrennt ist, bereit, die eine erste Steuereinheit, die mit einer ausgangsseitigen Lenksteuervorrichtung und einer zweiten Steuereinheit über einen ersten Kommunikationsbus verbunden ist, und eine eingangsseitige Lenksteuervorrichtung umfasst, die die zweite Steuereinheit umfasst, die mit der ausgangsseitigen Lenksteuervorrichtung und der ersten Steuereinheit über einen zweiten Kommunikationsbus verbunden ist, wobei mindestens eine der ersten Steuereinheit und der zweiten Steuereinheit bestimmt, ob einer des ersten Kommunikationsbus und des zweiten Kommunikationsbus ausfällt, und ein Steuersignal an die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung über einen Kommunikationsbus in einem normalen Zustand basierend auf einem Bestimmungsergebnis ausgibt.
In einem weiteren Aspekt sieht die vorliegende Offenbarung vor
ein Lenkunterstützungssystem, das eine eingangsseitige Lenksteuervorrichtung zum Steuern eines eingangsseitigen Aktuators, eine ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung zum Steuern eines ausgangsseitigen Aktuators und mindestens einen öffentlichen Kommunikationsbus zum Verbinden des eingangsseitigen Aktuators, des ausgangsseitigen Aktuators, der eingangsseitigen Lenksteuervorrichtung und der ausgangsseitigen Lenksteuervorrichtung, wobei die eingangsseitige Lenksteuervorrichtung eine erste Steuereinheit enthält, die mit der ausgangsseitigen Lenksteuervorrichtung über den öffentlichen Kommunikationsbus verbunden ist und mit einer zweiten Steuereinheit über einen ersten Kommunikationsbus verbunden ist, und eine zweite Steuereinheit, die mit der ersten Steuereinheit über den ersten Kommunikationsbus verbunden ist und mit der ausgangsseitigen Lenksteuervorrichtung über den öffentlichen Kommunikationsbus verbunden ist.
Vorteilhafte Wirkungen
Gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung ist es möglich, eine Lenksteuervorrichtung und ein Lenkunterstützungssystem vorzusehen, die in der Lage sind, eine stabile Steuerung ohne vorübergehende Leistungsverschlechterung durchzuführen, indem eine ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung über einen anderen Kommunikationspfad kontinuierlich gesteuert wird, selbst wenn ein Kommunikationsbus ausfällt.
Darüber hinaus ist es gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung möglich, eine Lenksteuervorrichtung und ein Lenkunterstützungssystem vorzusehen, die in der Lage sind, den Unterschied im Fahrgefühl eines Fahrers zu minimieren, indem kontinuierlich Lenkunterstützungsleistung ohne eine Unterbrechung der Steuerung geliefert wird, selbst wenn ein Kommunikationsbus ausfällt.
Darüber hinaus ist es gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung möglich, eine Lenksteuervorrichtung und ein Lenkunterstützungssystem vorzusehen, die in der Lage sind, das Fahrzeug leichter zu machen und die Herstellungskosten zu reduzieren, indem der Kommunikationsbus effizient eingesetzt wird und ein hoher Integrationsgrad erreicht wird.
Figurenliste

1 ist eine Darstellung, die schematisch ein Lenkunterstützungssystem gemäß der vorliegenden Offenbarung zeigt.
2 ist eine Blockdarstellung, die ein Lenkunterstützungssystem gemäß der vorliegenden Offenbarung zeigt.
3 ist eine Blockdarstellung, die eine Lenksteuervorrichtung und einen öffentlichen Kommunikationsbus gemäß der vorliegenden Offenbarung zeigt.
4 ist eine Blockdarstellung, die ein erstes Ausführungsbeispiel einer Lenksteuervorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung zeigt.
5 ist eine Blockdarstellung, die ein erstes Ausführungsbeispiel veranschaulicht, bei dem die eingangsseitige Lenksteuervorrichtung gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel ein Steuersignal ausgibt.
6 ist eine Blockdarstellung, die ein zweites Ausführungsbeispiel veranschaulicht, bei dem die eingangsseitige Lenksteuervorrichtung gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel ein Steuersignal ausgibt.
7 ist eine Blockdarstellung, die ein drittes Ausführungsbeispiel veranschaulicht, bei dem die eingangsseitige Lenksteuervorrichtung gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel ein Steuersignal ausgibt.
8 ist eine Blockdarstellung, die ein viertes Ausführungsbeispiel veranschaulicht, bei dem die eingangsseitige Lenksteuervorrichtung gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel ein Steuersignal ausgibt.
9 ist eine Blockdarstellung zur Erläuterung eines Vorgangs, der ausgeführt wird, wenn die in der Lenksteuervorrichtung gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel enthaltene Steuervorrichtung ausfällt.
10 ist eine Blockdarstellung, die ein zweites Ausführungsbeispiel einer Lenksteuervorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung zeigt.
11 ist eine Blockdarstellung, die ein Ausführungsbeispiel veranschaulicht, bei dem die eingangsseitige Lenksteuervorrichtung gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel ein Steuersignal ausgibt.
12 ist eine Blockdarstellung, die ein drittes Ausführungsbeispiel einer eingangsseitigen Lenksteuervorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung zeigt.
13 ist eine Blockdarstellung, die ein Ausführungsbeispiel veranschaulicht, bei dem die eingangsseitige Lenksteuervorrichtung gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel ein Steuersignal ausgibt.
14 ist eine Blockdarstellung zur Erläuterung eines Vorgangs, der ausgeführt wird, wenn die in der Lenksteuervorrichtung gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel enthaltene Steuervorrichtung ausfällt.
15 ist eine Blockdarstellung, die ein viertes Ausführungsbeispiel einer Lenksteuervorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung zeigt.
16 ist eine Blockdarstellung, die ein Ausführungsbeispiel veranschaulicht, bei dem die eingangsseitige Lenksteuervorrichtung gemäß dem vierten Ausführungsbeispiel ein Steuersignal ausgibt.
17 ist eine Blockdarstellung zur Erläuterung eines Vorgangs, der ausgeführt wird, wenn die in der Lenksteuervorrichtung gemäß dem vierten Ausführungsbeispiel enthaltene Steuervorrichtung ausfällt.
18 ist eine Blockdarstellung zur Erläuterung einer ausgangsseitigen Lenksteuervorrichtung.
19 ist eine Blockdarstellung, die ein fünftes Ausführungsbeispiel einer Lenksteuervorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung zeigt.

Art und Weise der Offenbarung
Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der vorliegenden Offenbarung unter Bezugnahme auf beispielhafte Zeichnungen im Detail beschrieben. Ausdrücke wie ,,erste(r/s)”, „zweite(r/s)”, „A“, „B“, „(A)“ oder „(B)“ können hierin verwendet werden, um Elemente der Offenbarung zu beschreiben. Jeder der Ausdrücke dient nicht dazu, das Wesen, die Reihenfolge, Abfolge oder Anzahl von Elementen usw. zu definieren, sondern nur dazu, das entsprechende Element von anderen Elementen zu unterscheiden. Wenn davon die Rede ist, dass ein Element mit dem anderen Element „verbunden“, „gekoppelt“ oder „kontaktiert“ ist, sollte dies so interpretiert werden, dass das Element nicht nur direkt mit dem anderen Element verbunden, direkt gekoppelt oder direkt kontaktiert sein kann, sondern dass auch ein anderes Element zwischen dem Element und dem anderen Element eingefügt werden kann.
1 ist eine Darstellung, die schematisch ein Lenkunterstützungssystem 1 gemäß der vorliegenden Offenbarung zeigt.
Unter Bezugnahme auf 1 bezieht sich ein Lenkunterstützungssystem 1 gemäß der vorliegenden Offenbarung auf ein System zur Unterstützung der Lenkkraft, so dass der Fahrer leicht lenken kann.
Das Lenkunterstützungssystem 1 kann eine hydraulische Servolenkung (HPS), die durch Betätigung einer Pumpe einen hydraulischen Druck erzeugt, um eine Lenkunterstützung zu liefern, und eine elektrische Servolenkung (EPS), die einen Motor antreibt, um eine Lenkunterstützung zu liefern, usw. umfassen. Nachfolgend wird die vorliegende Offenbarung der Einfachheit halber unter Bezugnahme auf das elektrische Lenkunterstützungssystem 1 beschrieben, aber die vorliegende Offenbarung ist nicht darauf beschränkt.
Ein Lenkunterstützungssystem 1 kann in ein mechanisches Lenkunterstützungssystem, ein Steer-by-Wire-System (SbW) und dergleichen unterteilt werden, je nachdem, ob ein eingangsseitiger Aktuator 10 und ein ausgangsseitiger Aktuator 20 durch ein mechanisches Verbindungselement gekoppelt sind.
Das mechanische Lenkunterstützungssystem 1 kann sich auf ein Lenkunterstützungssystem 1 beziehen, bei dem der eingangsseitige Aktuator 10 und der ausgangsseitige Aktuator 20 durch ein mechanisches Verbindungselement mechanisch verbunden sind. Bei diesem mechanischen Lenkunterstützungssystem 1 wird die durch die Drehung des Lenkrades 11 durch einen Fahrer erzeugte Drehkraft (Drehmoment) über eine mechanische Kraftübertragungsvorrichtung oder ein mechanisches Verbindungselement (z.B. Gestänge, Lenkwelle, Kreuzgelenk etc.) auf den ausgangsseitigen Aktuator 20 übertragen, so dass das Rad 23 gelenkt werden kann.
Derweil kann sich das SbW-System auf das Lenkunterstützungssystem 1 beziehen, bei dem der eingangsseitige Aktuator 10 und der ausgangsseitige Aktuator 20 anstelle einer mechanischen Kraftübertragungsvorrichtung elektrisch über eine Leitung, ein Kabel oder ähnliches verbunden sind. Das heißt, das SbW-System kann bedeuten, dass der eingangsseitige Aktuator 10 und der ausgangsseitige Aktuator 20 mechanisch getrennt sind. Gemäß dem SbW-System erfasst der eingangsseitige Aktuator 10 den Lenkwinkel des Lenkrads, die Lenksteuervorrichtung 15 berechnet einen Lenksteuerwert (z. B. einen Zielwert für den Zahnstangenhub) für den Lenkwinkel und gibt ein elektrisches Signal, das einen Lenksteuerwert angibt, an den ausgangsseitigen Aktuator 20 aus, um den ausgangsseitigen Aktuator 20 anzusteuern.
Das Lenkunterstützungssystem 1 in der vorliegenden Offenbarung wird der Einfachheit halber als ein SbW-System beschrieben, ist aber nicht darauf beschränkt.
Das Lenkunterstützungssystem 1 gemäß der vorliegenden Offenbarung kann einen eingangsseitigen Aktuator 10, eine Lenksteuervorrichtung 15 und einen ausgangsseitigen Aktuator 20 und dergleichen umfassen. Obwohl nicht dargestellt, können in dem Fall, dass das Lenkunterstützungssystem 1 ein SbW-System ist, der eingangsseitige Aktuator 10 und der ausgangsseitige Aktuator 20 durch ein elektrisches Verbindungselement, wie einen Draht oder ein Kabel, miteinander verbunden sein.
Der eingangsseitige Aktuator 10 kann eine Lenkeingabevorrichtung sein, die vom Fahrer eingegebene Lenkinformationen (z. B. einen Lenkwinkel eines Lenkrads) empfängt, ein entsprechendes Erfassungssignal erzeugt und das Erfassungssignal an den ausgangsseitigen Aktuator 20 ausgibt. Der eingangsseitige Aktuator 10 kann ein Lenkrad 11, einen Lenkwinkelsensor 12, einen Reaktionskraftmotor 13 und einen Fahrerdrehmomentsensor 14 umfassen.
Der Lenkwinkelsensor 12 kann einen durch die Drehung des Lenkrads 11 erzeugten Lenkwinkel erfassen. Wenn der Fahrer das Lenkrad 11 hält und dreht, kann der Lenkwinkelsensor 12 den Drehwinkel (Lenkwinkel) des Lenkrads 11 erfassen und ein Erfassungssignal, das den erfassten Lenkwinkel anzeigt, an die Lenksteuervorrichtung 15 ausgeben.
Der Reaktionskraftmotor 13 kann einen Strombefehl von der Lenksteuervorrichtung 15 erhalten, um eine Reaktionskraft auf das Lenkrad 11 aufzubringen. Insbesondere kann der Reaktionskraftmotor 13 einen Strombefehl von der Lenksteuervorrichtung 15 erhalten und ein Reaktionsdrehmoment abgeben, indem er mit einer durch den Strombefehl angegebenen Drehzahl angetrieben wird.
Der Fahrerdrehmomentsensor 14 kann das durch die Drehung des Lenkrads 11 erzeugte Fahrerdrehmoment erfassen. Wenn der Fahrer das Lenkrad 11 hält und dreht, kann der Fahrerdrehmomentsensor 14 das Fahrerdrehmoment des Lenkrads 11 erfassen und ein Erfassungssignal, das das erfasste Fahrerdrehmoment angibt, an die Lenksteuervorrichtung 15 ausgeben. Mit dem Fahrerdrehmoment kann hier ein Drehmoment gemeint sein, das durch die Betätigung des Lenkrads 11 durch den Fahrer erzeugt wird.
Die Lenksteuervorrichtung 15 kann sich auf eine Vorrichtung zur Steuerung der Lenkung beziehen. Insbesondere empfängt die Lenksteuervorrichtung 15 ein Erfassungssignal, das einen Lenkwinkel und ein Fahrerdrehmoment von dem Lenkwinkelsensor 12 und dem Fahrerdrehmomentsensor 14 anzeigt, berechnet einen Lenksteuerwert und gibt ein Steuersignal, das den Lenksteuerwert anzeigt, an den ausgangsseitigen Aktuator 20 aus.
Der Lenksteuerwert kann hier beispielsweise einen Zielwert für den Zahnstangenhub, einen Zielwert für die Zahnstangenposition oder dergleichen bedeuten, ist jedoch nicht darauf beschränkt.
Derweil kann die Lenksteuervorrichtung 15 die vom ausgangsseitigen Aktuator 20 tatsächlich ausgegebenen Leistungsinformationen empfangen, einen Reaktionskraftsteuerwert berechnen und ein Steuersignal ausgeben, das den Reaktionskraftsteuerwert an den eingangsseitigen Aktuator 10 anzeigt, um dem Fahrer ein Lenkgefühl zu vermitteln.
Die Lenksteuervorrichtung 15 kann als elektronische Steuervorrichtung, wie eine elektronische Steuereinheit (ECU), ein Mikrocomputer oder ähnliches, ausgeführt sein. Darüber hinaus kann, wie in 1 gezeigt, die Lenksteuervorrichtung 15 im eingangsseitigen Aktuator 10 enthalten sein oder als separate Vorrichtung in einem Fahrzeug (nicht dargestellt) untergebracht sein.
Es wird später eine detaillierte Beschreibung der Lenksteuervorrichtung 15 gegeben.
Der ausgangsseitige Aktuator 20 kann sich auf eine Lenkausgangsvorrichtung beziehen, die das eigentliche Fahrzeug so steuert, dass es entsprechend der Absicht des Fahrers lenkt. Der ausgangsseitige Aktuator 20 kann einen Lenkmotor 21, eine Zahnstange 22, einen Zahnstangenpositionssensor 24, ein Rad 23, einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 35 und dergleichen umfassen.
Der Lenkmotor 21 kann die Zahnstange 22 in axialer Richtung bewegen. Insbesondere kann der Lenkmotor 21 durch den Empfang eines Steuersignals, das einen Lenksteuerwert von der Lenksteuervorrichtung 15 anzeigt, angetrieben werden und die Zahnstange 22 in axialer Richtung linear bewegen.
Die Zahnstange 22 kann durch den Antrieb des Lenkmotors 21 eine lineare Bewegung ausführen, und das Rad 23 kann durch die lineare Bewegung der Zahnstange 22 nach links oder rechts gelenkt werden.
Der Zahnstangenpositionssensor 24 kann die Position des Zahnstange 22 erfassen. Wenn die Zahnstange 22 eine lineare Bewegung ausführt und sich aus einer entsprechenden Position bewegt, wenn sich das Lenkrad 11 in der Neutralstellung befindet, kann der Zahnstangenpositionssensor 24 die tatsächliche Position der Zahnstange 22 erfassen und ein Erfassungssignal, das den Positionserfassungswert der Zahnstange 22 angibt, an die Lenksteuervorrichtung 15 ausgeben.
Hier kann der Zahnstangenpositionssensor 24 die tatsächliche Bewegungsgeschwindigkeit der Zahnstange 22 erfassen. Das heißt, der Zahnstangenpositionssensor 24 kann die Position der Zahnstange 22 erfassen, die Bewegungsgeschwindigkeit der Zahnstange 22 durch Differenzierung der erfassten Position der Zahnstange 22 in Bezug auf die Zeit berechnen und ein Erfassungssignal, das den Wert der Bewegungsgeschwindigkeit der Zahnstange 22 anzeigt, an die Lenksteuervorrichtung 15 ausgeben. Dementsprechend kann der Zahnstangenpositionssensor 24 auch ein Differenzierglied (nicht dargestellt) enthalten.
Obwohl nicht dargestellt, kann das Lenkunterstützungssystem 1 gemäß der vorliegenden Offenbarung ferner eine Lenksäule, ein Ritzel, einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor zum Erfassen der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs, einen Lenkwinkelsensor zum Erfassen des Lenkwinkels des Rads 23 und einen Gierratensensor zum Erfassen des Kurswinkels des Fahrzeugs sowie eine Kupplung zum Trennen oder Verbinden eines Lenkeingangsteils und eines Lenkausgangsteils umfassen.
2 ist eine Blockdarstellung, die ein Lenkunterstützungssystem 1 gemäß der vorliegenden Offenbarung zeigt.
Wie in 2 dargestellt, kann das Lenkunterstützungssystem 1 einen eingangsseitigen Aktuator 10, eine Lenksteuervorrichtung 15 und einen ausgangsseitigen Aktuator 20 umfassen. Darüber hinaus kann die Lenksteuervorrichtung 10 eine eingangsseitige Lenksteuervorrichtung 100 und eine ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung 200 umfassen.
Die eingangsseitige Lenksteuervorrichtung 100 kann den eingangsseitigen Aktuator 10 steuern, und die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung 200 kann den ausgangsseitigen Aktuator 20 steuern. Darüber hinaus können die eingangsseitige Lenksteuervorrichtung 100 und die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung 200 Daten über einen öffentlichen Kommunikationsbus 400 oder eine Mehrzahl von später zu beschreibenden Kommunikationsbussen senden/empfangen, um die oben beschriebenen Funktionen der Lenksteuervorrichtung 15 zu realisieren.
Beispielsweise kann die eingangsseitige Lenksteuervorrichtung 100 ein Erfassungssignal empfangen, das einen Lenkwinkel und ein Fahrerdrehmoment anzeigt, einen Lenksteuerwert berechnen und ein Steuersignal, das den Lenksteuerwert anzeigt, an die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung 200 ausgeben, und die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung 200 kann ein Steuersignal an die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung 200 ausgeben. Dabei kann die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung 200 ein Steuersignal empfangen und die Gültigkeit des Steuersignals überprüfen.
Nachfolgend wird eine Signalübertragungs-/Empfangsbeziehung zwischen der eingangsseitigen Lenksteuervorrichtung 100 und der ausgangsseitigen Lenksteuervorrichtung 200 beschrieben.
3 ist eine Blockdarstellung, die eine eingangsseitige Lenksteuervorrichtung 100, eine ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung 200 und einen öffentlichen Kommunikationsbus gemäß der vorliegenden Offenbarung zeigt.
Wie in 3 dargestellt, können die eingangsseitige Lenksteuervorrichtung 100 und die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung 200 gemäß der vorliegenden Offenbarung direkt über den Kommunikationsbus 300 verbunden sein, um Daten, Signale usw. zu senden und zu empfangen, oder sie können über einen öffentlichen Kommunikationsbus 400 verbunden sein, um Daten oder Signale mit Komponenten auszutauschen, die im Lenkunterstützungssystem 1 enthalten sind.
Der öffentliche Kommunikationsbus 400 kann Fahrzeugkommunikationsmittel wie den eingangsseitigen Aktuator 10 und die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung 200, die in 1 dargestellt sind, bedeuten, und jede Komponente, die in dem Lenkunterstützungssystem 1 enthalten ist, kann Daten, Signale und dergleichen über den öffentlichen Kommunikationsbus 400 miteinander austauschen.
Dieser öffentliche Kommunikationsbus 400 kann einen Bus zum Senden und Empfangen eines ersten Zustands eines Signals, beispielsweise eines hohen Zustands eines Signals, und einen Bus zum Senden und Empfangen eines zweiten Zustands, beispielsweise eines niedrigen Zustands eines Signals, umfassen, ist jedoch nicht darauf beschränkt.
Der öffentliche Kommunikationsbus 400 kann in einem Kabel, einer Leitung usw. enthalten sein und kann ein Bus sein, der in Kommunikationsmitteln wie einem Controller Area Network (CAN), Ethernet und Flexray verwendet wird, ist jedoch nicht darauf beschränkt.
Darüber hinaus kann die eingangsseitige Lenksteuervorrichtung 100 feststellen, ob ein Kommunikationsbus 300 ausfällt. Wenn beispielsweise die eingangsseitige Lenksteuervorrichtung 100 ein Testsignal über den Kommunikationsbus 300 an die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung 200 sendet und ein Rückmeldungssignal von der ausgangsseitigen Lenksteuervorrichtung 200 über den Kommunikationsbus 300 empfängt, wird festgestellt, dass sich der Kommunikationsbus 300 in einem normalen Zustand befindet, und wenn das Rückmeldungssignal nicht empfangen wird, wird festgestellt, dass der Kommunikationsbus 300 ausfällt, ist jedoch nicht darauf beschränkt.
Nachfolgend wird die Lenksteuervorrichtung 15 gemäß der vorliegenden Offenbarung im Detail beschrieben.
4 ist eine Blockdarstellung, die ein erstes Ausführungsbeispiel einer Lenksteuervorrichtung 100 gemäß der vorliegenden Offenbarung zeigt.
Bezugnehmend auf 4 kann sich die Lenksteuervorrichtung 15 gemäß der vorliegenden Offenbarung auf die oben unter Bezugnahme auf die 1 bis 3 beschriebene Lenksteuervorrichtung 15 beziehen. Die Lenksteuervorrichtung 15 kann als redundantes System mit mehreren Steuervorrichtungen ausgeführt werden. Die eingangsseitige Lenksteuervorrichtung 100 kann beispielsweise eine erste Steuereinheit 110, eine zweite Steuereinheit 120 und dergleichen umfassen. Die vorliegende Offenbarung ist jedoch nicht darauf beschränkt, und die Lenksteuervorrichtung 15 gemäß der vorliegenden Offenbarung kann drei oder mehr Steuereinheiten umfassen.
Dabei können die erste Steuereinheit 110 und die zweite Steuereinheit 120 Informationen über den Lenkwinkel und das Fahrerdrehmoment von dem Lenkwinkelsensor und dem Fahrerdrehmomentsensor empfangen, um einen Lenksteuerwert zu berechnen und ein Steuersignal an die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung 200 auszugeben, um den im ausgangsseitigen Aktuator 20 enthaltenen Lenkmotor zu steuern.
Beispielsweise empfängt dies erste Steuereinheit 110 Lenkinformationen des Lenkrads, berechnet einen Lenksteuerwert und erzeugt ein Steuersignal, das den Lenksteuerwert angibt.
Sowohl die erste Steuereinheit 110 als auch die zweite Steuereinheit 120 können über mindestens einen Kommunikationsbus mit der ausgangsseitigen Lenksteuervorrichtung 200 verbunden sein und über den Kommunikationsbus ein Steuersignal an die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung 200 übertragen.
Beispielsweise ist die erste Steuereinheit 110 über mindestens einen ersten Kommunikationsbus 310 mit dem ausgangsseitigen Lenksteuervorrichtung 200 verbunden.
Ein weiteres Beispiel ist, dass die zweite Steuereinheit 120 über mindestens einen zweiten Kommunikationsbus 320 mit der ausgangsseitigen Lenksteuervorrichtung 200 verbunden ist.
Gleichzeitig können die erste Steuereinheit 110 und die zweite Steuereinheit 120 über mindestens einen Kommunikationsbus verbunden sein, um eine interne Kommunikation durchzuführen.
Beispielsweise sind die erste Steuereinheit 110 und die zweite Steuereinheit 120 über mindestens einen dritten Kommunikationsbus 330 verbunden.
Der Kommunikationsbus kann hier einen Kommunikationspfad zum Senden und Empfangen von Daten, Signalen und dergleichen bedeuten. Es kann einen oder mehrere Kommunikationsbusse geben, eine Mehrzahl von Kommunikationsbussen kann für die Kommunikation mit der gleichen Priorität verwendet werden, und eine Priorität jedes der Mehrzahl von Kommunikationsbussen kann sich von der anderen unterscheiden. Eine detaillierte Beschreibung davon wird später vorgesehen.
Ein solcher Kommunikationsbus kann sich auf einen Bus beziehen, der in Kommunikationsmitteln wie einem Controller Area Network (CAN), Ethernet und Flexray in gleicher Weise wie der oben beschriebene öffentliche Kommunikationsbus verwendet wird, ist jedoch nicht darauf beschränkt.
Derweil können die erste Steuereinheit 110 und die zweite Steuereinheit 120 feststellen, ob mindestens ein Kommunikationsbus, der mit der ausgangsseitigen Lenksteuervorrichtung 200 verbunden ist, ausfällt, wie oben unter Bezugnahme auf 3 beschrieben.
Beispielsweise sendet die erste Steuereinheit 110 über den ersten Kommunikationsbus 310 ein Testsignal an die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung 200 und bestimmt, ob der erste Kommunikationsbus 310 ausfällt, je nachdem, ob das Rückmeldesignal über den ersten Kommunikationsbus 310 empfangen wird. In diesem Fall, wenn die erste Steuereinheit 110 das Rückmeldesignal empfängt, stellt die erste Steuereinheit fest, dass der erste Kommunikationsbus 310 in einem normalen Zustand ist, und wenn die erste Steuereinheit 110 das Rückmeldesignal nicht empfängt, stellt die erste Steuereinheit fest, dass der erste Kommunikationsbus 310 ausfällt.
Als weiteres Beispiel sendet die zweite Steuereinheit 120 über den zweiten Kommunikationsbus 320 ein Testsignal an die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung 200 und bestimmt, ob der zweite Kommunikationsbus 320 ausfällt, je nachdem, ob das Rückmeldesignal über den zweiten Kommunikationsbus 320 empfangen wird.
Derweil können die erste Steuereinheit 110 und die zweite Steuereinheit 120 ein Steuersignal an die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung 200 über einen Kommunikationsbus in einem normalen Zustand ausgeben, basierend auf einem Ergebnis der Bestimmung, ob ein Fehler vorliegt.
Befindet sich beispielsweise der erste Kommunikationsbus 310 in einem normalen Zustand, kann die erste Steuereinheit 110 über den Kommunikationspfad ① entsprechend dem ersten Kommunikationsbus 310 ein Steuersignal an die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung 200 ausgeben.
Wenn sich als weiteres Beispiel der erste Kommunikationsbus 310 in einem normalen Zustand befindet, kann die erste Steuereinheit 110 ein Steuersignal über einen Kommunikationspfad (2) gemäß dem dritten Kommunikationsbus 330 und dem zweiten Kommunikationsbus 320 an die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung 200 ausgeben.
Die oben beschriebenen Beispiele lassen sich in ähnlicher Weise auf den Fall der zweiten Steuereinheit 120 anwenden. Das heißt, wenn sich der zweite Kommunikationsbus 320 in einem normalen Zustand befindet, kann die zweite Steuereinheit 120 ein Steuersignal über den zweiten Kommunikationsbus 320 ausgeben, oder es kann ein Steuersignal über den dritten Kommunikationsbus 330 und den ersten Kommunikationsbus 320 ausgeben.
Derweil kann eine der ersten Steuereinheit 110 und der zweite Steuereinheit 120 als Hauptsteuereinheit und der andere als Untersteuereinheit (oder Slave) arbeiten. In diesem Fall hat die Hauptsteuereinheit ein Steuerrecht für die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung 200 und gibt ein Steuersignal an die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung 200 aus, und wenn die Hauptsteuereinheit arbeitet, arbeitet die Untersteuereinheit nicht.
Wenn beispielsweise die erste Steuereinheit 110 die Hauptsteuereinheit und die zweite Steuereinheit 120 die Untersteuereinheit ist, erzeugt die erste Steuereinheit 110 ein Steuersignal und gibt es an die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung 200 aus. Während die erste Steuereinheit 110 arbeitet, arbeitet die zweite Steuereinheit 120 nicht, ist aber nicht darauf beschränkt.
Alternativ können sowohl die erste Steuereinheit 110 als auch die zweite Steuereinheit 120 als Hauptsteuereinheit (oder auch als Master-Steuereinheit bezeichnet) arbeiten. In diesem Fall können die erste Steuereinheit 110 und die zweite Steuereinheit 120 jeweils einen Lenksteuerwert berechnen, aber können jeweils ein Signal ausgeben, das von einem dem Lenksteuerwert entsprechenden Steuersignal abgeteilt ist. Dabei kann jedes der geteilten Signale als Steuersignal integriert und an die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung 200 ausgegeben werden, um einen im ausgangsseitigen Aktuator 20 enthaltenen Lenkmotor aufgegeben zu werden.
Derweil kann die Lenksteuervorrichtung 100 gemäß der vorliegenden Offenbarung eine ausfallsichere Funktion auf der Grundlage eines redundanten Systems ausführen. Zum Beispiel können die erste Steuereinheit 110 und die zweite Steuereinheit 120 Informationen über ihren eigenen Zustand über den dritten Kommunikationsbus 330 übertragen, um den Zustand der anderen Partei zu überwachen, und ein Steuereinheit im normalen Zustand kann die Funktion der Steuereinheit im anormalen Zustand übernehmen. Eine detaillierte Beschreibung wird später unter Bezugnahme auf 9 beschrieben.
Nachfolgend wird ein Ausführungsbeispiel beschrieben, bei dem ein Steuersignal ausgegeben wird, indem ein Kommunikationspfad geändert wird, je nachdem, ob der Kommunikationsbus ausfällt.
5 ist eine Blockdarstellung, die ein erstes Ausführungsbeispiel veranschaulicht, bei dem die eingangsseitige Lenksteuervorrichtung 100 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel ein Steuersignal ausgibt.
Bezugnehmend auf 5 kann in dem Fall, dass eine bestimmte Steuereinheit, die in der eingangsseitigen Lenksteuervorrichtung 100 und der ausgangsseitigen Lenksteuervorrichtung 200 enthalten ist, durch einen Kommunikationsbus verbunden ist, wenn der eine Kommunikationsbus ausfällt, die bestimmte Steuereinheit ein Steuersignal an die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung 200 über einen Kommunikationspfad durch einen anderen Kommunikationsbus in einem normalen Zustand ausgeben.
Wenn es beispielsweise nur einen ersten Kommunikationsbus 310 gibt und dieser ausfällt, gibt die erste Steuereinheit 110 ein Steuersignal über den Kommunikationspfad (2) gemäß dem dritten Kommunikationsbus 330 und dem zweiten Kommunikationsbus 320 an die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung 200 aus.
Obwohl nicht dargestellt, kann das oben beschriebene Beispiel in ähnlicher Weise auf die zweite Steuereinheit 120 angewendet werden. Das heißt, wenn ein zweiter Kommunikationsbus 320 ausfällt, kann die zweite Steuereinheit 120 ein Steuersignal über einen Kommunikationspfad entsprechend dem dritten Kommunikationsbus 330 und dem ersten Kommunikationsbus 310 ausgeben.
Derweil können, wie oben beschrieben, der erste Kommunikationsbus 310 und der zweite Kommunikationsbus 320 mehrfach vorhanden sein. Nachfolgend wird ein Ausführungsbeispiel detailliert beschrieben, bei dem ein Steuersignal ausgegeben wird, indem ein Kommunikationspfad geändert wird, je nachdem, ob eine Mehrzahl von Kommunikationsbussen ausfällt oder nicht.
6 ist eine Blockdarstellung, die ein zweites Ausführungsbeispiel veranschaulicht, bei dem die eingangsseitige Lenksteuervorrichtung 100 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel ein Steuersignal ausgibt.
Bezugnehmend auf 6, in dem Fall, dass eine spezifische Steuereinheit, die in der Lenksteuervorrichtung 100 gemäß der vorliegenden Offenbarung enthalten ist, und die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung 200 über eine Mehrzahl von Kommunikationsbussen verbunden sind, kann die spezifische Steuereinheit ein Steuersignal an die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung 200 über einen beliebigen von zwei oder mehr Kommunikationspfaden ausgeben, die auf der Grundlage eines Kommunikationsbusses in einem normalen Zustand gebildet werden.
Wenn beispielsweise ein fehlerhafter erster Kommunikationsbus 310 unter den mehreren ersten Kommunikationsbussen 310 vorhanden ist, gibt die erste Steuereinheit 110 über einen ersten Kommunikationsbus 310 in einem normalen Zustand ein Steuersignal an die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung 200 aus.
Insbesondere mit Bezug auf 6, zum Beispiel, wenn einer der ersten Kommunikationsbusse 310 von den zwei ersten Kommunikationsbussen 310 ausfällt, gibt die erste Steuereinheit 110 ein Steuersignal an die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung 200 über den Kommunikationspfad ① entsprechend dem anderen ersten Kommunikationsbus 310 in einem normalen Zustand aus. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht hierauf beschränkt.
Wenn als ein weiteres Beispiel ein fehlerhafter erster Kommunikationsbus 310 unter den mehreren ersten Kommunikationsbussen 310 vorhanden ist, gibt die erste Steuereinheit 110 in einem normalen Zustand ein Steuersignal über den dritten Kommunikationsbus 330 und den zweiten Kommunikationsbus 320 an die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung 200 aus.
Insbesondere mit Bezug auf 5, zum Beispiel, wenn einer der ersten Kommunikationsbusse 310 von den zwei ersten Kommunikationsbussen 310 ausfällt, gibt die erste Steuereinheit 110 ein Steuersignal an die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung 200 über den Kommunikationspfad (2) gemäß dem dritten Kommunikationsbus 330 und dem zweiten Kommunikationsbus 320 in einem normalen Zustand aus. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht hierauf beschränkt.
In diesem Fall können die Verarbeitungsgeschwindigkeit und der Rechenaufwand, die erforderlich sind, wenn die erste Steuereinheit 110 ein Steuersignal über den Kommunikationspfad ① gemäß dem ersten Kommunikationsbus 310 ausgibt, etwas schneller und einfacher sein als die Verarbeitungsgeschwindigkeit, die erforderlich ist, wenn ein Steuersignal über den Kommunikationspfad (2) gemäß dem dritten Kommunikationsbus 330 und dem zweiten Kommunikationsbus 320 ausgegeben wird.
Obwohl nicht dargestellt, kann das oben beschriebene Beispiel in ähnlicher Weise auf die zweite Steuereinheit 120 angewendet werden. Das heißt, wenn ein fehlerhafter zweiter Kommunikationsbus 320 unter den mehreren zweiten Kommunikationsbussen 320 vorhanden ist, kann die zweite Steuereinheit 120 ein Steuersignal über den zweiten Kommunikationsbus 320 in einem normalen Zustand ausgeben, oder es kann ein Steuersignal über den dritten Kommunikationsbus 330 und den ersten Kommunikationsbus 310 ausgeben.
Derweil können mehrere Kommunikationsbusse, die zwischen der Steuereinheit und der ausgangsseitigen Lenksteuervorrichtung 200 angeschlossen sind, alle ausfallen. Nachfolgend wird im Detail ein Ausführungsbeispiel beschrieben, bei dem ein Steuersignal ausgegeben wird, wenn alle der mehreren Kommunikationsbusse ausfallen.
7 ist eine Blockdarstellung, die ein drittes Ausführungsbeispiel veranschaulicht, bei dem die eingangsseitige Lenksteuervorrichtung 100 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel ein Steuersignal ausgibt.
Bezugnehmend auf 7 kann in dem Fall, in dem alle der mehreren Kommunikationsbusse, die zwischen der spezifischen Steuereinheit in der eingangsseitigen Lenksteuervorrichtung 100 und der ausgangsseitigen Lenksteuervorrichtung 200 angeschlossen sind, ausfallen, die spezifische Steuereinheit ein Steuersignal an die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung 200 über einen Kommunikationspfad durch einen zwischen den Steuereinheiten angeschlossenen Kommunikationsbus und einen zwischen einer anderen Steuereinheit und der ausgangsseitigen Lenksteuervorrichtung 200 angeschlossenen Kommunikationsbus ausgeben.
Wenn beispielsweise alle der mehreren ersten Kommunikationsbusse 310 ausfallen, gibt die erste Steuereinheit 110 über den Kommunikationspfad (2) entsprechend dem dritten Kommunikationsbus 330 und dem zweiten Kommunikationsbus 320 ein Steuersignal an die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung 200 aus.
Obwohl nicht dargestellt, kann das oben beschriebene Beispiel in ähnlicher Weise auf die zweite Steuereinheit 120 angewendet werden. Das heißt, wenn alle der mehreren zweiten Kommunikationsbusse 320 ausfallen, kann die zweite Steuereinheit 120 ein Steuersignal an die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung 200 über einen Kommunikationspfad gemäß dem dritten Kommunikationsbus 330 und dem ersten Kommunikationsbus 310 in einem normalen Zustand ausgeben.
Derweil kann, wie oben beschrieben, die Priorität jedes der mehreren Kommunikationsbusse, die zwischen der Steuereinheit und der ausgangsseitigen Lenksteuervorrichtung 200 angeschlossen sind, unterschiedlich festgelegt werden.
8 ist eine Blockdarstellung, die ein viertes Ausführungsbeispiel veranschaulicht, bei dem die eingangsseitige Lenksteuervorrichtung 100 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel ein Steuersignal ausgibt.
Bezugnehmend auf 8, kann die Mehrzahl der Kommunikationsbusse, die zwischen der spezifischen Steuereinheit und der ausgangsseitigen Lenksteuervorrichtung 200 angeschlossen sind, einen Hauptkommunikationsbus und einen Nebenkommunikationsbus umfassen. In diesem Fall kann es mehr als einen Unterkommunikationsbus geben. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht hierauf beschränkt.
Wie in 8 dargestellt, ist der erste Kommunikationsbus 310 beispielsweise ein erster Hauptkommunikationsbus 311, der bevorzugt verwendet wird, und ein erster Unterkommunikationsbus 312, der verwendet wird, wenn der erste Hauptkommunikationsbus 311 ausfällt.
Obwohl nicht dargestellt, kann der zweite Kommunikationsbus 320 auch einen zweiten Hauptkommunikationsbus und einen oder mehrere zweite Unterkommunikationsbusse umfassen, und der dritte Kommunikationsbus 330 kann auch einen dritten Hauptkommunikationsbus und einen oder mehrere dritte Unterkommunikationsbusse umfassen.
Derweil kann die spezifische Steuereinheit bestimmen, ob der Hauptkommunikationsbus ausfällt, und entsprechend dem Bestimmungsergebnis einen Kommunikationspfad gemäß dem Hauptkommunikationsbus, einen Kommunikationspfad gemäß dem Unterkommunikationsbus und einen Kommunikationspfad über den dritten Kommunikationsbus 330 auswählen, um ein Steuersignal an die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung 200 auszugeben.
Befindet sich beispielsweise der erste Hauptkommunikationsbus 311 in einem normalen Zustand, gibt die erste Steuereinheit 110 über den Kommunikationspfad ① entsprechend dem ersten Hauptkommunikationsbus 311 ein Steuersignal an die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung 200 aus.
Wenn als ein weiteres Beispiel der erste Hauptkommunikationsbus 311 ausfällt, gibt die erste Steuereinheit 110 über den Kommunikationspfad (2) gemäß dem ersten Unterkommunikationsbus 312 ein Steuersignal an die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung 200 aus.
Wenn sowohl der Hauptkommunikationsbus als auch der Unterkommunikationsbus ausfallen, kann die spezifische Steuereinheit ein Steuersignal über einen Kommunikationspfad über den dritten Kommunikationsbus 330 ausgeben.
Wenn beispielsweise der erste Hauptkommunikationsbus 311 und der erste Unterkommunikationsbus 312 ausfallen, gibt die erste Steuereinheit 110 über den Kommunikationspfad (3) gemäß dem dritten Kommunikationsbus 330 und dem zweiten Kommunikationsbus 320 ein Steuersignal an die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung 200 aus.
Obwohl nicht dargestellt, kann das oben beschriebene Beispiel in ähnlicher Weise auf die zweite Steuereinheit 120 angewendet werden.
Wie oben beschrieben, steuert die Lenksteuervorrichtung 100 gemäß der vorliegenden Offenbarung die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung 200 kontinuierlich über einen anderen Kommunikationspfad, selbst wenn der Kommunikationsbus ausfällt, wodurch eine stabile Steuerung ohne vorübergehende Leistungsverschlechterung erfolgt.
Derweil kann die in der Lenksteuervorrichtung 15 enthaltene Steuereinheit gemäß der vorliegenden Offenbarung ihren eigenen Zustand überwachen. Nachfolgend wird ein Verfahren zur Durchführung der Ausfallsicherheit bei Ausfall der Steuerung im Detail beschrieben.
9 ist eine Blockdarstellung zur Erläuterung eines Vorgangs, der ausgeführt wird, wenn die in der Lenksteuervorrichtung 15 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel enthaltene Steuervorrichtung ausfällt.
Bezugnehmend auf 9 kann jede der mehreren in der Lenksteuervorrichtung 15 enthaltenen Steuereinheiten feststellen, ob ihr eigener Zustand ein Ausfall ist oder nicht, indem es überwacht, ob die von außen zugeführte Versorgungsspannung unterbrochen ist oder ein Kurzschluss auftritt, oder indem es den von ihr selbst berechneten Steuerwert mit dem von einer anderen Steuereinheit berechneten und über den dritten Kommunikationsbus 330 empfangenen Steuerwert vergleicht.
Wenn die spezifische Steuereinheit ausfällt, kann das Steuersignal der spezifischen Steuereinheit in einem anormalen Zustand im Gegensatz zum oben beschriebenen Ausfall des Kommunikationsbusses ein ungenaues Steuersignal sein.
Insbesondere dann, wenn eine spezifische Steuereinheit in einem anormalen Zustand als Hauptsteuerreinheit arbeitet, ist es erforderlich, das Steuerungsrecht für die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung 200 der spezifischen Steuereinheit auf eine andere Steuereinheit zu übertragen.
Unter Bezugnahme auf 9 kann beispielsweise die erste Steuereinheit 110, die als Hauptsteuereinheit arbeitet, feststellen, ob die erste Steuereinheit 110 ausfällt, und das Steuerrecht für die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung 200 auf der Grundlage des Bestimmungsergebnisses an die zweite Steuereinheit 120 übertragen. Außerdem führt die zweite Steuereinheit 120, die als Untersteuereinheit arbeitet, eine Operation zur Steuerung der ausgangsseitigen Lenksteuervorrichtung 200 durch, wenn das Steuerrecht übertragen wird.
Wie oben beschrieben, kann die Lenksteuervorrichtung 15 gemäß der vorliegenden Offenbarung kontinuierlich und ohne Unterbrechung Lenkunterstützungskraft liefern, indem sie Ausfallsicherheit bietet, indem sie zwischen einem Ausfall einer Steuereinheit und einem Ausfall eines Kommunikationsbusses unterscheidet.
10 ist eine Blockdarstellung, die ein zweites Ausführungsbeispiel einer Lenksteuervorrichtung 15 gemäß der vorliegenden Offenbarung veranschaulicht, und 11 ist eine Blockdarstellung, die ein Ausführungsbeispiel veranschaulicht, bei dem die eingangsseitige Lenksteuervorrichtung 100 gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel ein Steuersignal ausgibt.
Bezugnehmend auf 10 können alle in der Lenksteuervorrichtung 15 enthaltenen Steuereinheiten gemäß der vorliegenden Offenbarung als Hauptsteuereinheit arbeiten. In diesem Fall können die mehreren Steuereinheiten jeweils den Lenksteuerwert berechnen und ein vom Steuersignal abgeteiltes Signal ausgeben, das dem Lenksteuerwert entspricht.
Derweil kann jeder des ersten Kommunikationsbusses 310, des zweiten Kommunikationsbusses 320 und des dritten Kommunikationsbusses 330 in Mehrzahl konfiguriert werden, und jeder Kommunikationsbus kann für die interne Kommunikation mit der gleichen Priorität oder für die interne Kommunikation mit unterschiedlichen Prioritäten verwendet werden.
Dabei kann jede der mehreren Steuereinheiten feststellen, ob der mit der ausgangsseitigen Lenksteuervorrichtung 200 verbundene Kommunikationsbus ausfällt.
Unter Bezugnahme auf 11 bestimmt beispielsweise die erste Steuereinheit 110, ob die mehreren ersten Kommunikationsbusse 310 ausfallen, und die zweite Steuereinheit 120 bestimmt, ob die mehreren zweiten Kommunikationsbusse 320 ausfallen.
Bei einem ausgefallenen Kommunikationsbus kann jede der mehreren Steuereinheiten ein vom Steuersignal abgetrenntes Signal über einen anderen Kommunikationsbus im Normalzustand an die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung 200 ausgeben.
Unter Bezugnahme auf 11 gibt die erste Steuereinheit 110 beispielsweise, wenn einer der ersten Kommunikationsbusse 310 aus der Mehrzahl der ersten Kommunikationsbusse 310 ausfällt, ein erstes Signal, das von dem Steuersignal getrennt ist, über den ersten Kommunikationsbus 310 an die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung 200 aus, und zwar in einem normalen Zustand. Wenn derweil einer der zweiten Kommunikationsbusse 320 aus der Mehrzahl der zweiten Kommunikationsbusse 320 ausfällt, gibt die zweite Steuereinheit 120 ein zweites Signal, das von dem Steuersignal getrennt ist, über den zweiten Kommunikationsbus 320 in einem normalen Zustand an die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung 200 aus. In diesem Fall ist das Steuersignal gleich der Summe aus dem ersten und dem zweiten Signal.
Obwohl nicht dargestellt, kann die Lenksteuervorrichtung 15 gemäß dem in den 10 und 11 gezeigten zweiten Ausführungsbeispiel die gleiche Funktion wie die Lenksteuervorrichtung 15 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel erfüllen.
Gemäß der vorliegenden Offenbarung stellt die Lenksteuervorrichtung 15 gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel die Lenkunterstützungsleistung kontinuierlich ohne Unterbrechung der Steuerung bereit, selbst wenn der Kommunikationsbus ausfällt, wodurch der Unterschied im Fahrgefühl des Fahrers minimiert wird.
12 ist eine Blockdarstellung, die ein drittes Ausführungsbeispiel einer Lenksteuervorrichtung 15 gemäß der vorliegenden Offenbarung veranschaulicht, 13 ist eine Blockdarstellung, die ein Ausführungsbeispiel veranschaulicht, bei der die eingangsseitige Lenksteuervorrichtung 100 gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel ein Steuersignal ausgibt, und 14 ist eine Blockdarstellung zur Erläuterung eines Vorgangs, der ausgeführt wird, wenn die in der Lenksteuervorrichtung 15 enthaltene Steuereinheit gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel ausfällt.
Wie in 12 dargestellt, kann die Lenksteuervorrichtung 15 gemäß der vorliegenden Offenbarung eine Mehrzahl von Steuereinheiten umfassen, wie oben beschrieben. So kann die Lenksteuervorrichtung 15 beispielsweise eine eingangsseitige Lenksteuervorrichtung 100 umfassen, und die eingangsseitige Lenksteuervorrichtung 100 kann eine erste Steuereinheit 110 und eine zweite Steuereinheit 120 umfassen.
Wie oben unter Bezugnahme auf 4 beschrieben, können die erste Steuereinheit 110 und die zweite Steuereinheit 120 eine ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung 200 steuern. Das heißt, dass mindestens eine der beiden Steuereinheiten 110 und 120 Lenkinformationen des Lenkrads empfangen, einen Lenksteuerwert berechnen und ein Steuersignal erzeugen kann, das den Lenksteuerwert anzeigt.
In diesem Fall können, wie oben beschrieben, sowohl die erste Steuereinheit 110 als auch die zweite Steuereinheit 120 als Hauptsteuereinheit fungieren, und sowohl die erste Steuereinheit 110 als auch der zweite Steuereinheit 120 können Steuersignale erzeugen. Alternativ kann, wenn eine der beiden Steuereinheiten 110 und 120 die Hauptsteuereinheit ist, nur die Hauptsteuereinheit ein Steuersignal erzeugen, und wenn die Hauptsteuereinheit ausfällt, kann die Untersteuereinheit ein Steuersignal erzeugen.
Die erste Steuereinheit 110 kann über einen fünften Kommunikationsbus 350 mit der ausgangsseitigen Lenksteuervorrichtung 200 und der zweiten Steuereinheit 120 verbunden sein. Insbesondere können die erste Steuereinheit 110 und die zweite Steuereinheit 120 mit dem fünften Kommunikationsbus 350 verbunden sein, der sich in eine Richtung erstreckt, und die erste Steuereinheit 110 und die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung 200 können mit einem fünften Kommunikationsbus 350 verbunden sein, der sich in die andere Richtung erstreckt.
Die zweite Steuereinheit 120 kann über einen sechsten Kommunikationsbus 360 mit der ausgangsseitigen Lenksteuervorrichtung 200 und der ersten Steuereinheit 110 verbunden sein. Insbesondere sind die erste Steuereinheit 110 und die zweite Steuereinheit 120 mit dem sechsten Kommunikationsbus 360 verbunden, der sich in eine Richtung erstreckt, und die zweite Steuereinheit 120 und die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung 200 können mit dem sechsten Kommunikationsbus 360 verbunden sein, der sich in die andere Richtung erstreckt.
Hier können der fünfte Kommunikationsbus 350 und der sechste Kommunikationsbus 360 für die Kommunikation mit der gleichen Priorität wie oben beschrieben verwendet werden, oder die Priorität jedes der mehreren Kommunikationsbusse kann sich voneinander unterscheiden. Zum Beispiel wird der fünfte Kommunikationsbus 350 als Hauptkommunikationsbus und der sechste Kommunikationsbus 360 als Unterkommunikationsbus verwendet. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht hierauf beschränkt.
Derweil kann mindestens eine der beiden Steuereinheiten 110 und 120 feststellen, ob der fünfte Kommunikationsbus 350 oder der sechste Kommunikationsbus 360 ausfällt. Beispielsweise stellt die erste Steuereinheit 110 fest, ob der fünfte Kommunikationsbus 350 ausfällt oder ob der sechste Kommunikationsbus 360 ausfällt. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht hierauf beschränkt.
Dabei kann mindestens eine der ersten Steuereinheit 110 und der zweiten Steuereinheit 120 über den Kommunikationsbus in einem normalen Zustand auf der Grundlage des Ermittlungsergebnisses ein Steuersignal an die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung 200 ausgeben.
Unter Bezugnahme auf 13 stellt die erste Steuereinheit 110 zum Beispiel fest, ob der fünfte Kommunikationsbus 350 ausfällt. Fällt der fünfte Kommunikationsbus 350 aus, gibt die erste Steuereinheit 110 im Normalzustand über den sechsten Kommunikationsbus 360 ein Steuersignal an die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung 200 aus. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht hierauf beschränkt.
Derweil kann in dem Fall, dass einer von dem fünften Kommunikationsbus 350 und dem sechsten Kommunikationsbus 360 der Hauptkommunikationsbus und der andere der Unterkommunikationsbus ist, mindestens eine der ersten Steuereinheit 110 und der zweiten Steuereinheit 120 ein Steuersignal an die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung 200 über den Hauptkommunikationsbus ausgeben, und wenn der Hauptkommunikationsbus ausfällt, kann ein Steuersignal an die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung 200 über einen Unterkommunikationsbus ausgegeben werden.
Wenn beispielsweise der fünfte Kommunikationsbus 350 ein Hauptkommunikationsbus ist, der gegenüber dem sechsten Kommunikationsbus 360 bevorzugt verwendet wird, kann die erste Steuereinheit 110 feststellen, ob der erste Kommunikationsbus 310 ausfällt, und bei einem Ausfall des fünften Kommunikationsbusses 350 ein Steuersignal über den sechsten Kommunikationsbus 360 an die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung 200 ausgeben, oder, wenn der fünfte Kommunikationsbus 350 nicht ausfällt, das Steuersignal über den fünften Kommunikationsbus 350 an die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung 200 ausgeben. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht hierauf beschränkt.
Obwohl nicht dargestellt, kann das oben beschriebene Beispiel in ähnlicher Weise auf die zweite Steuereinheit 120 angewandt werden, und die Lenksteuervorrichtung 15 gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel kann mit Ausnahme der oben beschriebenen Funktionen dieselben Funktionen wie die Lenksteuervorrichtung gemäß jedem des ersten und zweiten Ausführungsbeispiels ausführen.
Wie derweil oben unter Bezugnahme auf 9 beschrieben, kann die in der Lenksteuervorrichtung 15 gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel enthaltene Steuereinheit ihren eigenen Zustand überwachen. Befindet sich die als Hauptsteuereinheit arbeitende Steuereinheit in einem ausgefallenen oder anormalen Zustand, kann das Steuerrecht für die in der Hauptsteuereinheit enthaltene ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung 200 auf die Untersteuereinheit übertragen werden.
Unter Bezugnahme auf 14 bestimmt beispielsweise die erste Steuereinheit 110, die als Hauptsteuereinheit arbeitet, ob die erste Steuereinheit 110 ausfällt, und überträgt die Steuerbefugnis für die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung 200 auf der Grundlage des Bestimmungsergebnisses an die zweite Steuereinheit 120. Außerdem führt die zweite Steuereinheit 120 eine Operation zur Steuerung der ausgangsseitigen Lenksteuervorrichtung 200 durch, wenn das Steuerrecht bzw. die Steuerbefugnis übertragen wird.
Wenn sich die erste Steuereinheit 110 in einem normalen Zustand befindet und der fünfte Kommunikationsbus 350 ausfällt, gibt die erste Steuereinheit 110 über den sechsten Kommunikationsbus 360 ein Steuersignal an die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung 200 aus. Fällt derweil die erste Steuereinheit 110 aus, überträgt die erste Steuereinheit 110 das Steuerrecht an die zweite Steuereinheit 120. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht hierauf beschränkt.
Wie oben beschrieben, bietet die Lenksteuervorrichtung 15 gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel den Effekt, einen Kommunikationsbus effizient anzuordnen und einen hohen Integrationsgrad zu erreichen, wodurch das Gewicht des Fahrzeugs und die Herstellungskosten gesenkt werden.
15 ist eine Blockdarstellung, die ein viertes Ausführungsbeispiel einer Lenksteuervorrichtung 15 gemäß der vorliegenden Offenbarung veranschaulicht, 16 ist eine Blockdarstellung, die ein Ausführungsbeispiel veranschaulicht, bei der die eingangsseitige Lenksteuervorrichtung 100 gemäß dem vierten Ausführungsbeispiel ein Steuersignal ausgibt, und 17 ist eine Blockdarstellung zur Erläuterung eines Vorgangs, der ausgeführt wird, wenn die in der Lenksteuervorrichtung 15 enthaltene Steuereinheit gemäß dem vierten Ausführungsbeispiel ausfällt.
Unter Bezugnahme auf 15 kann eine eingangsseitige Lenksteuervorrichtung 100 gemäß dem vierten Ausführungsbeispiel ein Steuersignal an die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung 200 unter Verwendung eines öffentlichen Kommunikationsbusses ausgeben, der oben unter Bezugnahme auf 3 beschrieben wurde.
Insbesondere kann das Lenkunterstützungssystem 1 eine Lenksteuervorrichtung 15 mit einer eingangsseitigen Lenksteuervorrichtung 100 und einer ausgangsseitigen Lenksteuervorrichtung 100 sowie mindestens einen öffentlichen Kommunikationsbus 400a, 400b umfassen, der die eingangsseitige Lenksteuervorrichtung 100 und die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung 200 verbindet.
Dabei kann die Lenksteuervorrichtung 100 beispielsweise eine erste Steuereinheit 110, die über einen ersten Kommunikationsbus 310 mit der ausgangsseitigen Lenksteuervorrichtung 200 verbunden ist, und eine zweite Steuereinheit 120, die über einen dritten Kommunikationsbus 330 mit dem ersten Steuereinheit 110 verbunden ist, umfassen.
In diesem Fall kann die erste Steuereinheit 110 als Hauptsteuereinheit und die zweite Steuereinheit 120 als Untersteuereinheit arbeiten. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht darauf beschränkt, und wenn der erste Kommunikationsbus 310 mit der zweiten Steuereinheit 120 und der ausgangsseitigen Lenksteuervorrichtung 200 verbunden ist, kann die zweite Steuereinheit 120 als Hauptsteuereinheit arbeiten.
Hier kann der erste Kommunikationsbus 310 derselbe sein, wie oben unter Bezugnahme auf die 3 bis 10 beschrieben, und der dritte Kommunikationsbus 330 kann derselbe sein, wie oben unter Bezugnahme auf die 3 bis 10 beschrieben. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht hierauf beschränkt.
In dem Fall, dass die erste Steuereinheit 110 die Hauptsteuereinheit ist, kann derweil die erste Steuereinheit 110 Lenkinformationen des Lenkrads empfangen, den Lenksteuerwert berechnen, um ein Steuersignal zu erzeugen, das den Lenksteuerwert anzeigt, bestimmen, ob der erste Kommunikationsbus 310 ausfällt, und ein Steuersignal an die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung 200 über mindestens einen des ersten Kommunikationsbusses 310 und des öffentlichen Kommunikationsbusses in einem normalen Zustand basierend auf dem Bestimmungsergebnis ausgeben.
Wenn beispielsweise der erste Kommunikationsbus 310 ausfällt, gibt die erste Steuereinheit 110 über den öffentlichen Kommunikationsbus ein Steuersignal an die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung 200 aus. Befindet sich der erste Kommunikationsbus 310 in einem normalen Zustand, gibt die erste Steuereinheit 110 über den ersten Kommunikationsbus 310 ein Steuersignal an die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung 200 aus.
Dabei kann es für den Fall, dass es mehrere öffentliche Kommunikationsbusse gibt, auch mehrere Pfade geben, über die das Steuersignal über den öffentlichen Kommunikationsbus an die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung 200 übertragen wird.
Wie in 16 dargestellt, umfasst der öffentliche Kommunikationsbus beispielsweise einen ersten öffentlichen Kommunikationsbus 400a, der mit der ersten Steuereinheit 110 verbunden ist, und einen zweiten öffentlichen Kommunikationsbus 400b, der mit der zweiten Steuereinheit 120 verbunden ist. Wenn der erste Kommunikationsbus 310 ausfällt, gibt die erste Steuereinheit 110 ein Steuersignal an die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung 200 über den ersten öffentlichen Kommunikationsbus 400a und/oder den zweiten öffentlichen Kommunikationsbus 400b aus.
Insbesondere kann bei einem Ausfall des ersten Kommunikationsbusses 310 das von der ersten Steuereinheit 110 erzeugte Steuersignal über den Kommunikationspfad ① gemäß dem ersten öffentlichen Kommunikationsbus 400a an die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung 200 übertragen werden, oder es kann über den Kommunikationspfad (2) gemäß dem dritten Kommunikationsbus 330 und dem zweiten öffentlichen Kommunikationsbus 400b an die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung 200 übertragen werden.
Wie oben unter Bezugnahme auf 9 beschrieben, kann derweil die in der Lenksteuervorrichtung 15 gemäß dem vierten Ausführungsbeispiel enthaltene Steuereinheit ihren eigenen Zustand überwachen, und in dem Fall, dass sich die als Hauptsteuereinheit arbeitende Steuereinheit in einem anormalen Zustand befindet, kann die Steuerbefugnis der Hauptsteuereinheit übertragen werden.
Unter Bezugnahme auf 17 bestimmt beispielsweise die erste Steuereinheit 110, die als Hauptsteuereinheit arbeitet, ob die erste Steuereinheit 110 ausfällt, und überträgt die Steuerbefugnis für die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung 200 auf der Grundlage des Bestimmungsergebnisses an die zweite Steuereinheit 120. Außerdem steuert die zweite Steuereinheit 120 die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung 200, wenn die Steuerbefugnis übertragen ist.
Speziell mit Bezug auf 17, zum Beispiel, wenn die erste Steuereinheit 110 in einem normalen Zustand ist und der erste Kommunikationsbus 310 ausfällt, gibt die erste Steuereinheit 110 ein Steuersignal an die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung 200 über den öffentlichen Kommunikationsbus aus, und wenn die erste Steuereinheit 110 ausfällt, überträgt die erste Steuereinheit das Steuerrecht bzw. die Steuerbefugnis an die zweite Steuereinheit 120.
In diesem Fall kann die zweite Steuereinheit 120, wenn das Steuerrecht übertragen wird, über den öffentlichen Kommunikationsbus ein Steuersignal an die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung 200 ausgeben.
Unter Bezugnahme auf 17 gibt beispielsweise die zweite Steuereinheit 120, dies über das Steuerrecht verfügt, über den Kommunikationspfad ① gemäß dem zweiten öffentlichen Kommunikationsbus 400b ein Steuersignal an die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung 200 aus. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht darauf beschränkt, und die zweite Steuereinheit 120, die über das Steuerrecht bzw. die Steuerbefugnis verfügt, kann ein Steuersignal an die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung 200 über einen Kommunikationspfad gemäß dem ersten öffentlichen Kommunikationsbus 400a ausgeben.
Wie oben beschrieben, kann die Lenksteuervorrichtung 15 gemäß dem vierten Ausführungsbeispiel die Fahrstabilität gewährleisten und die Kosten für den Transceiver und den Kabelbaum des Kommunikationsbusses reduzieren, indem eine auf Redundanz basierende Ausfallsicherheit implementiert wird, während die Anordnung des Kommunikationsbusses minimiert wird.
18 ist eine Blockdarstellung zur Erläuterung einer ausgangsseitigen Lenksteuervorrichtung.
Wie in 18 dargestellt, kann die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung 200 eine dritte Steuereinheit 210 und eine vierte Steuereinheit 220 umfassen. Das ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung 200 kann eine Steuereinheit enthalten, die in der Lage ist, ein Steuersignal von der eingangsseitigen Lenkungssteuervorrichtung 200 zu empfangen und an den Lenkmotor 21 auszugeben. Darüber hinaus kann die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung 200 die vom Zahnstangenpositionssensor 24 des ausgangsseitigen Aktuators 20, dem Lenkwinkelsensor (nicht dargestellt) und dem Gierratensensor (nicht dargestellt) erfassten Sensorinformationen empfangen, ein Rückkopplungssignal für das Steuersignal erzeugen und das Rückkopplungssignal an die eingangsseitige Lenksteuervorrichtung 100 ausgeben.
Darüber hinaus kann eine Mehrzahl solcher Steuereinheit so ausgebildet sein, dass ein redundantes System entsteht. Die dritte Steuereinheit 210 kann mit der vierten Steuereinheit 220 über einen vierten Kommunikationsbus 340 verbunden sein. Darüber hinaus können die dritte Steuereinheit 210 und die vierte Steuereinheit 220 mit der ersten Steuereinheit 110 in verschiedenen Formen gemäß den oben beschriebenen Ausführungsbeispielen verbunden werden.
Im Fall des Ausführungsbeispiels der 4 und 5 ist die dritte Steuereinheit 210 mit der ersten Steuereinheit 110 über den ersten Kommunikationsbus 310 verbunden, und die vierte Steuereinheit 220 ist mit der zweiten Steuereinheit 120 über den zweiten Kommunikationsbus 320 verbunden.
Im Fall des Ausführungsbeispiels der 6 und 7 kann die dritte Steuereinheit 210 mit der ersten Steuereinheit 110 über eine Mehrzahl von ersten Kommunikationsbussen 310a und 310b verbunden sein, und die vierte Steuereinheit 220 kann mit der zweiten Steuereinheit 120 über den zweiten Kommunikationsbus 320 verbunden sein.
Im Fall des Ausführungsbeispiels der 8 kann die dritte Steuereinheit 210 mit der ersten Steuereinheit 110 über den ersten Hauptkommunikationsbus 311 und den ersten Unterkommunikationsbus 312 verbunden sein, die vierte Steuereinheit 220 kann mit der zweiten Steuereinheit 120 über einen zweiten Hauptkommunikationsbus (nicht dargestellt) und einen zweiten Unterkommunikationsbus (nicht dargestellt) verbunden sein.
Im Falle der 4 bis 8 kann das Steuersignal, wenn es nicht direkt von der ersten Steuereinheit 110 an die dritte Steuereinheit 210 ausgegeben werden kann, über den Kommunikationspfad (2) über die zweite Steuereinheit 120 an die dritte Steuereinheit 210 ausgegeben werden. In diesem Fall kann der Kommunikationspfad durch einen dritten Kommunikationsbus 330 gebildet werden, der die erste Steuereinheit 110 und die zweite Steuereinheit 120 verbindet, einen zweiten Kommunikationsbus, der die zweite Steuereinheit 120 und die vierte Steuereinheit verbindet, und einen vierten Kommunikationsbus 340, der die vierte Steuereinheit 220 und die dritte Steuereinheit 210 verbindet.
Im Fall des Ausführungsbeispiels der 9 kann die dritte Steuereinheit 210 mit der ersten Steuereinheit 110 über den ersten Kommunikationsbus 310 verbunden sein, und die vierte Steuereinheit 220 kann mit der zweiten Steuereinheit 120 über den zweiten Kommunikationsbus 320 verbunden sein. Wie in 9 dargestellt, kann bei einem Ausfall der ersten Steuereinheit 110 die zweite Steuereinheit 120, die die Steuerbefugnis der ausgangsseitigen Lenkvorrichtung hat, über den zweiten Kommunikationsbus 320 und den vierten Kommunikationsbus 340 ein Steuersignal an die dritte Steuereinheit 210 ausgeben.
Ebenso kann, wenn sich die erste Steuereinheit 110 in einem normalen Zustand befindet und die dritte Steuereinheit 210 als Hauptsteuereinheit der ausgangsseitigen Lenksteuervorrichtung ausfällt, dies Steuerbefugnis des ausgangsseitigen Aktuators auf die vierte Steuereinheit als Untersteuereinheit übertragen werden. In diesem Fall kann die erste Steuereinheit 110 ein Steuersignal an die vierte Steuereinheit 220 über den dritten Kommunikationsbus 330 und den zweiten Kommunikationsbus 320 ausgeben.
Im Fall des Ausführungsbeispiels der 10 kann jeder des ersten Kommunikationsbusses 310, an den die dritte Steuereinheit 210 und die erste Steuereinheit 110 angeschlossen sind, eines zweiten Kommunikationsbusses 320, an den die vierte Steuereinheit 220 und die zweite Steuereinheit 120 angeschlossen sind, eines dritten Kommunikationsbusses 330 und des vierten Kommunikationsbusses 340, an den die dritte Steuereinheit 210 und die vierte Steuereinheit 220 angeschlossen sind, in Mehrzahl ausgebildet werden, und jeder Kommunikationsbus kann für die interne Kommunikation mit der gleichen Priorität oder für die interne Kommunikation mit unterschiedlichen Prioritäten verwendet werden. Dabei kann jede der mehreren Steuereinheiten feststellen, ob der angeschlossene Kommunikationsbus ausfällt.
Dementsprechend kann die erste Steuereinheit 110 im Fall des Ausführungsbeispiels der 11 ein Steuersignal an die dritte Steuereinheit 210 über den ersten Kommunikationsbus 310b in einem normalen Zustand (① in 11) übertragen, wenn einer der 310a der mehreren ersten Kommunikationsbusse 310a und 310b ausfällt. Wenn einer der zweiten Kommunikationsbusse 320a und 320b ausfällt, kann die zweite Steuereinheit 120 über den zweiten Kommunikationsbus 320b in einem normalen Zustand ((2) in 11) ein Steuersignal an die vierte Steuereinheit 220 übertragen.
Im Falle des Ausführungsbeispiels der 12 bis 14 kann die erste Steuereinheit 110 mit der zweiten Steuereinheit 120, der dritten Steuereinheit 210 und der vierten Steuereinheit 220 über den fünften Kommunikationsbus 350 verbunden sein. Außerdem kann die erste Steuereinheit 110 mit der zweiten Steuereinheit 120, der dritten Steuereinheit 210 und der vierten Steuereinheit 220 über den sechsten Kommunikationsbus 360 verbunden sein.
Dementsprechend kann die erste Steuereinheit 110 oder die zweite Steuereinheit 120 ein Steuersignal an die dritte Steuereinheit 210 oder die vierte Steuereinheit 220 über den fünften Kommunikationspfad 350 ausgeben oder ein Steuersignal an die dritte Steuereinheit 210 oder die vierte Steuereinheit 220 über den sechsten Kommunikationspfad 360 ausgeben, je nach Situation.
Im Falle des Ausführungsbeispiels der 15 bis 17 kann die dritte Steuereinheit 210 mit der ersten Steuereinheit 110 über den ersten öffentlichen Kommunikationsbus 400a und den ersten Kommunikationsbus 310 verbunden sein. Darüber hinaus kann die vierte Steuereinheit 220 mit der dritten Steuereinheit 210 über den vierten Kommunikationsbus 340 und mit der zweiten Steuereinheit 120 über den zweiten öffentlichen Kommunikationsbus 400b verbunden sein.
Wenn der erste Kommunikationspfad 310 ausfällt, kann die erste Steuereinheit 110 dementsprechend ein Steuersignal an die dritte Steuereinheit 210 über einen Pfad (① in 15) über den ersten öffentlichen Kommunikationsbus 400a und einen Pfad ((2) in 15) über den dritten Kommunikationsbus 330, den zweiten öffentlichen Kommunikationsbus 400b und den vierten Kommunikationsbus 340 ausgeben.
Darüber hinaus wird bei einem Ausfall der ersten Steuereinheit 110 das Steuerrecht der ausgangsseitigen Lenksteuervorrichtung 200 an die zweite Steuereinheit 120 übertragen, und die zweite Steuereinheit 120 kann über den zweiten öffentlichen Kommunikationsbus 400b und den vierten Kommunikationsbus 340 ein Steuersignal an die dritte Steuereinheit 210 ausgeben.
19 ist eine Blockdarstellung, die ein fünftes Ausführungsbeispiel einer Lenksteuervorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung zeigt.
Wie in 19 dargestellt, kann eine eingangsseitige Lenksteuervorrichtung 100 gemäß dem fünften Ausführungsbeispiel ein Steuersignal an die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung 200 über den öffentlichen Kommunikationsbus 400 ausgeben.
Insbesondere kann das Lenkunterstützungssystem 1 einen eingangsseitigen Aktuator 10, einen vom eingangsseitigen Aktuator 10 mechanisch getrennten ausgangsseitigen Aktuator 20, eine eingangsseitige Lenksteuervorrichtung 100 zur Steuerung des eingangsseitigen Aktuators 10, eine ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung 200 zur Steuerung des ausgangsseitigen Aktuators 20 und mindestens einen öffentlichen Kommunikationsbus 400, der den eingangsseitigen Aktuator 10, den ausgangsseitigen Aktuator 20 und eine Lenksteuervorrichtung 15 verbindet, umfassen.
Insbesondere kann die eingangsseitige Lenksteuervorrichtung 100 eine erste Steuereinheit 110 umfassen, die über den öffentlichen Kommunikationsbus 400 mit der ausgangsseitigen Lenksteuervorrichtung 200 und über den dritten Kommunikationsbus 330 mit der zweiten Steuereinheit 120 verbunden ist, sowie eine zweite Steuereinheit 120, die über den dritten Kommunikationsbus 330 mit der ersten Steuereinheit 110 und über den öffentlichen Kommunikationsbus 400 mit der ausgangsseitigen Lenksteuervorrichtung 200 verbunden ist.
Darüber hinaus kann die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung 200 eine dritte Steuereinheit 210 umfassen, die über den öffentlichen Kommunikationsbus 400 mit der ersten Steuereinheit 110 und über den vierten Kommunikationsbus 340 mit der vierten Steuereinheit 220 verbunden ist, sowie eine vierte Steuereinheit 220, die über den öffentlichen Kommunikationsbus 400 mit der zweiten Steuereinheit 120 und über den vierten Kommunikationsbus 340 mit der dritten Steuereinheit 210 verbunden ist.
Genauer gesagt kann die dritte Steuereinheit 210 mit der ersten Steuereinheit 110 über einen ersten öffentlichen Kommunikationsbus 400a verbunden sein, und die vierte Steuereinheit 220 kann mit der zweiten Steuereinheit 120 über den zweiten öffentlichen Kommunikationsbus 400b verbunden sein.
Darüber hinaus kann jede Steuereinheit feststellen, ob ein mit der jeweiligen Steuereinheit verbundener Kommunikationsbus ausfällt, und je nach Ergebnis der Feststellung kann ein Kommunikationspfad festgelegt werden.
Wenn zum Beispiel der erste öffentliche Kommunikationsbus 400a ausfällt, kann die erste Steuereinheit 110 ein Steuersignal an die dritte Steuereinheit 210 über den dritten Kommunikationsbus 330, den zweiten öffentlichen Kommunikationsbus 400b und den vierten Kommunikationsbus 340 ausgeben.
Wie in 8 dargestellt, können die eingangsseitige Lenksteuervorrichtung 100 und die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung 200 eine ausfallsichere Funktion auf der Grundlage des redundanten Systems ausführen. Wenn beispielsweise die erste Steuereinheit 110 eine Hauptsteuereinheit ist und die erste Steuereinheit 110 ausfällt, wird das Steuerrecht der ausgangsseitigen Lenksteuervorrichtung 200 an die zweite Steuereinheit 120 übertragen, und die zweite Steuereinheit 120 kann über den zweiten öffentlichen Kommunikationsbus 400b und den vierten Kommunikationsbus 340 ein Steuersignal an die dritte Steuereinheit 210 ausgeben.
Darüber hinaus können die auf dem redundanten System basierenden Steuereinheiten (z. B. die erste Steuereinheit und die zweite Steuereinheit) ein Statusprüfsignal ausgeben, um den Status der jeweils anderen zu bestimmen. Ein solches Statusprüfsignal kann in einer voreingestellten Zeitspanne ausgegeben werden, ein voreingestelltes Rückmeldesignal kann von einer Steuereinheit als Reaktion auf das ausgegebene Statusprüfsignal empfangen werden. Wird das voreingestellte Rückmeldesignal geändert oder in einer voreingestellten Zeitspanne nicht empfangen, die Steuereinheit, die das Statusprüfsignal ausgibt, den Status der Gegensteuereinheit als Ausfallzustand bestimmen.
Ferner kann die erste Steuereinheit 110 in der in 19 dargestellten Umgebung über den dritten Kommunikationsbus 330 ein Statusprüfsignal an die zweite Steuereinheit 120 ausgeben, um den Zustand der zweiten Steuereinheit 120 zu bestimmen. In diesem Fall, wenn der dritte Kommunikationsbus 330 ausfällt, kann die erste Steuereinheit 110 ein Statusprüfsignal an die zweite Steuereinheit 120 über den ersten öffentlichen Kommunikationsbus 400a, den vierten Kommunikationsbus 340 und den zweiten öffentlichen Kommunikationsbus 400b ausgeben.
Die Statusprüfung der Steuereinheit kann auf die dritte Steuereinheit 210 und die vierte Steuereinheit 220 angewendet werden, die zum selben redundanten System gehören. Dementsprechend kann die dritte Steuereinheit 210 bei einem Ausfall des vierten Kommunikationsbusses 340 ein Statusprüfsignal an die vierte Steuereinheit 220 über den ersten öffentlichen Kommunikationsbus 400a, den dritten Kommunikationsbus 330 und den zweiten öffentlichen Kommunikationsbus 400b ausgeben.
Wie oben beschrieben, kann das Lenkunterstützungssystem 1 Daten senden und empfangen, ohne dass ein spezieller Kommunikationsbus zwischen der eingangsseitigen Lenksteuervorrichtung 100 und der ausgangsseitigen Lenksteuervorrichtung 200 angeschlossen ist. Auch wenn ein bestimmter öffentlicher Kommunikationsbus ausfällt, kann ein Steuersignal über den öffentlichen Kommunikationsbus ausgegeben werden, der mit einer anderen Steuereinheit verbunden ist.
Wie oben beschrieben, ist es gemäß der vorliegenden Offenbarung möglich, eine Lenksteuervorrichtung und ein Lenkunterstützungssystem vorzusehen, die in der Lage sind, eine stabile Steuerung ohne vorübergehende Leistungsverschlechterung durchzuführen, indem eine ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung 200 über einen anderen Kommunikationspfad kontinuierlich gesteuert wird, selbst wenn ein Kommunikationsbus ausfällt.
Darüber hinaus ist es gemäß der vorliegenden Offenbarung möglich, eine Lenksteuervorrichtung und ein Lenkunterstützungssystem vorzusehen, die in der Lage sind, den Unterschied im Fahrgefühl eines Fahrers zu minimieren, indem sie kontinuierlich Lenkunterstützungsleistung ohne eine Unterbrechung der Steuerung bereitstellen, selbst wenn ein Kommunikationsbus ausfällt.
Darüber hinaus ist es gemäß der vorliegenden Offenbarung möglich, eine Lenksteuervorrichtung und ein Lenkunterstützungssystem vorzusehen, die in der Lage sind, das Gewicht des Fahrzeugs zu reduzieren und die Herstellungskosten zu senken, indem der Kommunikationsbus effizient eingesetzt wird und ein hoher Integrationsgrad erreicht wird.
Die obige Beschreibung wird vorgelegt, um den Fachmann in die Lage zu versetzen, die technische Idee der vorliegenden Offenbarung umzusetzen und zu nutzen, und wurde im Kontext einer bestimmten Anwendung und ihrer Anforderungen bereitgestellt. Verschiedene Modifikationen, Hinzufügungen und Ersetzungen an den beschriebenen Ausführungsbeispielen werden für einen Fachmann ohne weiteres erkennbar sein, und die hierin definierten allgemeinen Prinzipien können auf andere Ausführungsbeispiele und Anwendungen angewendet werden, ohne vom Gedanken und Umfang der vorliegenden Offenbarung abzuweichen. Die obige Beschreibung und die begleitenden Zeichnungen geben zu rein veranschaulichenden Zwecken ein Beispiel für die technische Idee der vorliegenden Offenbarung. Das heißt, die offenbarten Ausführungsbeispiele sollen den Umfang der technischen Idee der vorliegenden Offenbarung veranschaulichen. Somit ist der Umfang der vorliegenden Offenbarung nicht auf die gezeigten Ausführungsbeispiele beschränkt, sondern ist auf den breitesten Umfang zu beziehen, der mit den Ansprüchen konsistent ist. Der Schutzumfang der vorliegenden Offenbarung ist auf der Grundlage der folgenden Ansprüche auszulegen, und alle technischen Ideen innerhalb des Umfangs ihrer Äquivalente sind als in den Umfang der vorliegenden Offenbarung eingeschlossen aufzufassen.
VERWEIS AUF EINE ZUGEHÖRIGE ANMELDUNG
Diese Patentanmeldung beansprucht die Priorität gemäß Artikel 119(a) des US-Patentgesetzes (35 USC 9 119(a)) für die am 20. Juni 2019 in Korea eingereichte Patentanmeldung Nr. 10-2019-0073259 , deren gesamter Inhalt durch Bezugnahme in diese Patentanmeldung aufgenommen wird. Wenn diese Patentanmeldung aus demselben Grund wie oben eine Priorität für andere Länder als die Vereinigten Staaten beansprucht, wird der gesamte Inhalt als Referenz in diese Patentanmeldung aufgenommen.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

US 1020190073259 [0187]

Claims

Lenksteuervorrichtung zum Steuern eines ausgangsseitigen Aktuators, der mechanisch von einem eingangsseitigen Aktuator getrennt ist, umfassend: eine erste Steuereinheit, die über mindestens einen ersten Kommunikationsbus mit einer ausgangsseitigen Lenksteuervorrichtung verbunden ist; und eine eingangsseitige Lenksteuervorrichtung mit einer zweiten Steuereinheit, die über mindestens einen zweiten Kommunikationsbus mit der ausgangsseitigen Lenksteuervorrichtung und über mindestens einen dritten Kommunikationsbus mit der ersten Steuereinheit verbunden ist, wobei mindestens eine der ersten Steuereinheit und der zweiten Steuereinheit ausgebildet ist, festzustellen, ob mindestens ein mit der ausgangsseitigen Lenksteuervorrichtung verbundener Kommunikationsbus ausfällt, ein Steuersignal an die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung über einen Kommunikationsbus in einem normalen Zustand auf der Grundlage eines Bestimmungsergebnisses auszugeben, und bei Ausfall des mindestens einen ersten Kommunikationsbusses das Steuersignal über einen Kommunikationspfad gemäß dem dritten Kommunikationsbus und dem zweiten Kommunikationsbus an die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung auszugeben.
Lenksteuervorrichtung nach Anspruch 1, wobei der erste Kommunikationsbus ein einziger ist und die erste Steuereinheit bei Ausfall des einen ersten Kommunikationsbusses das Steuersignal an die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung über den Kommunikationspfad entsprechend dem dritten Kommunikationsbus und dem zweiten Kommunikationsbus ausgibt.
Lenksteuervorrichtung nach Anspruch 1, wobei der erste Kommunikationsbus eine Mehrzahl von Kommunikationsbussen ist und die erste Steuereinheit das Steuersignal an die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung über einen ersten Kommunikationsbus in einem normalen Zustand ausgibt, wenn ein Ausfall eines ersten Kommunikationsbusses unter der Mehrzahl von ersten Kommunikationsbussen vorliegt.
Lenksteuervorrichtung nach Anspruch 3, wobei die erste Steuereinheit, wenn alle der Mehrzahl von ersten Kommunikationsbusse ausfallen, das Steuersignal an die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung über den Kommunikationspfad entsprechend dem dritten Kommunikationsbus und dem zweiten Kommunikationsbus ausgibt.
Lenksteuervorrichtung nach Anspruch 1, wobei der erste Kommunikationsbus einen ersten Hauptkommunikationsbus, der bevorzugt verwendet wird, und einen ersten Unterkommunikationsbus umfasst, der verwendet wird, wenn der erste Hauptkommunikationsbus ausfällt, und die erste Steuereinheit das Steuersignal an die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung über den ersten Unterkommunikationsbus 312 ausgibt, wenn der erste Hauptkommunikationsbus ausfällt, und das Steuersignal an die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung über den ersten Hauptkommunikationsbus ausgibt, wenn der erste Hauptkommunikationsbus in einem normalen Zustand ist.
Lenksteuervorrichtung nach Anspruch 5, wobei die erste Steuereinheit bei Ausfall des ersten Hauptkommunikationsbusses und des ersten Unterkommunikationsbusses das Steuersignal an die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung über den Kommunikationspfad gemäß dem dritten Kommunikationsbus und dem zweiten Kommunikationsbus ausgibt.
Lenksteuervorrichtung nach Anspruch 1, wobei die erste Steuereinheit bestimmt, ob die erste Steuereinheit ausfällt, und ein Steuerrecht für die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung auf der Grundlage eines Bestimmungsergebnisses an die zweite Steuereinheit überträgt, und die zweite Steuereinheit einen Vorgang zur Steuerung der ausgangsseitigen Lenksteuervorrichtung durchführt, wenn das Steuerrecht übertragen wird.
Lenksteuervorrichtung nach Anspruch 7, wobei die erste Steuereinheit das Steuersignal über den dritten Kommunikationsbus und den zweiten Kommunikationsbus an die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung ausgibt, wenn sich die erste Steuereinheit in einem normalen Zustand befindet und der erste Kommunikationsbus ausfällt, und das Steuerrecht an die zweite Steuereinheit überträgt, wenn die erste Steuereinheit ausfällt.
Lenksteuervorrichtung nach Anspruch 1, ferner umfassend die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung, die den ausgangsseitigen Aktuator steuert und einen dritten Aktuator und einen vierten Aktuator umfasst, wobei der dritte Steuereinheit mit der ersten Steuereinheit über den mindestens einen ersten Kommunikationsbus verbunden ist, und die vierte Steuereinheit mit der zweiten Steuereinheit über den mindestens einen zweiten Kommunikationsbus verbunden und mit der dritten Steuereinheit über mindestens einen vierten Kommunikationsbus verbunden ist.
Lenksteuervorrichtung zum Steuern eines ausgangsseitigen Aktuators, der mechanisch von einem eingangsseitigen Aktuator getrennt ist, umfassend: eine erste Steuereinheit, die über einen ersten Kommunikationsbus mit einer ausgangsseitigen Lenksteuervorrichtung und einer zweiten Steuereinheit verbunden ist; und eine eingangsseitige Lenksteuervorrichtung, die die zweite Steuereinheit umfasst, die mit der ausgangsseitigen Lenksteuervorrichtung und der ersten Steuereinheit über einen zweiten Kommunikationsbus verbunden ist, wobei mindestens eine der ersten Steuereinheit und der zweiten Steuereinheit ausgebildet ist, festzustellen, ob der erste Kommunikationsbus oder der zweite Kommunikationsbus ausfällt, und ein Steuersignal an die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung über einen Kommunikationsbus in einem normalen Zustand auf der Grundlage eines Bestimmungsergebnisses auszugeben.
Lenksteuervorrichtung nach Anspruch 10, wobei der erste Kommunikationsbus ein Hauptkommunikationsbus ist, der gegenüber dem zweiten Kommunikationsbus bevorzugt verwendet wird, und die erste Steuereinheit ausgebildet ist, festzustellen, ob der erste Kommunikationsbus ausfällt, und wenn der erste Kommunikationsbus ausfällt, das Steuersignal über den zweiten Kommunikationsbus an die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung auszugeben, und wenn der erste Kommunikationsbus nicht ausfällt, das Steuersignal über den ersten Kommunikationsbus an die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung auszugeben.
Lenksteuervorrichtung nach Anspruch 10, wobei die erste Steuereinheit bestimmt, ob die erste Steuereinheit ausfällt, und ein Steuerrecht für die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung auf der Grundlage eines Bestimmungsergebnisses an die zweite Steuereinheit überträgt, und die zweite Steuereinheit einen Vorgang zur Steuerung der ausgangsseitigen Lenksteuervorrichtung durchführt, wenn das Steuerrecht übertragen wird.
Lenksteuervorrichtung nach Anspruch 10, außerdem die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung umfassend, die den ausgangsseitigen Aktuator steuert und eine dritte Steuereinheit und eine vierte Steuereinheit umfasst, wobei die dritte Steuereinheit mit der ersten Steuereinheit, der zweiten Steuereinheit und der vierten Steuereinheit über den ersten Kommunikationsbus verbunden ist, und die vierte Steuereinheit mit der ersten Steuereinheit, der zweiten Steuereinheit und der dritten Steuereinheit über den zweiten Kommunikationsbus verbunden ist.
Lenkunterstützungssystem, das umfasst: eine eingangsseitige Lenksteuervorrichtung zur Steuerung eines eingangsseitigen Aktuators; eine ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung zur Steuerung eines ausgangsseitigen Aktuators; und mindestens einen öffentlichen Kommunikationsbus zur Verbindung des eingangsseitigen Aktuators, des ausgangsseitigen Aktuators, der eingangsseitigen Lenksteuervorrichtung und der ausgangsseitigen Lenksteuervorrichtung, wobei die eingangsseitige Lenksteuervorrichtung umfasst, eine erste Steuereinheit, die über den öffentlichen Kommunikationsbus mit der ausgangsseitigen Lenksteuervorrichtung verbunden ist und über einen ersten Kommunikationsbus mit einer zweiten Steuereinheit verbunden ist, und eine zweite Steuereinheit, die über den ersten Kommunikationsbus mit der ersten Steuereinheit und über den öffentlichen Kommunikationsbus mit der ausgangsseitigen Lenksteuervorrichtung verbunden ist.
Lenkunterstützungssystem nach Anspruch 14, wobei die erste Steuereinheit über einen dritten Kommunikationsbus mit der ausgangsseitigen Lenksteuervorrichtung verbunden ist, und die erste Steuereinheit ausgebildet ist, zu bestimmen, ob der dritte Kommunikationsbus ausfällt, und ein Steuersignal an die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung über mindestens einen des dritten Kommunikationsbusses und des öffentlichen Kommunikationsbusses in einem normalen Zustand basierend auf einem Bestimmungsergebnis auszugeben, und das Steuersignal an die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung über den öffentlichen Kommunikationsbus auszugeben, wenn der dritte Kommunikationsbus ausfällt, und das Steuersignal an die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung über den dritten Kommunikationsbus auszugeben, wenn sich der dritte Kommunikationsbus im normalen Zustand befindet.
Lenkunterstützungssystem nach Anspruch 15, wobei der öffentliche Kommunikationsbus einen ersten öffentlichen Kommunikationsbus, der mit der ersten Steuereinheit verbunden ist, und einen zweiten öffentlichen Kommunikationsbus, der mit der zweiten Steuereinheit verbunden ist, umfasst und die erste Steuereinheit das Steuersignal an die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung über den ersten öffentlichen Kommunikationsbus und/oder den zweiten öffentlichen Kommunikationsbus ausgibt, wenn der erste Kommunikationsbus ausfällt.
Lenkunterstützungssystem nach Anspruch 15, wobei die erste Steuereinheit bestimmt, ob die erste Steuereinheit ausfällt, und ein Steuerrecht für die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung auf der Grundlage eines Bestimmungsergebnisses an die zweite Steuereinheit überträgt, und die zweite Steuereinheit eine Operation zur Steuerung der ausgangsseitigen Lenksteuervorrichtung durchführt, wenn das Steuerrecht übertragen wird.
Lenkunterstützungssystem nach Anspruch 17, wobei die erste Steuereinheit das Steuersignal über den öffentlichen Kommunikationsbus an die ausgangsseitige Lenkvorrichtung ausgibt, wenn sich die erste Steuereinheit in einem normalen Zustand befindet und der erste Kommunikationsbus ausfällt, und das Steuerrecht an die zweite Steuereinheit überträgt, wenn die erste Steuereinheit ausfällt.
Lenkunterstützungssystem nach Anspruch 14, wobei die ausgangsseitige Lenksteuervorrichtung umfasst: eine dritte Steuereinheit, die über den öffentlichen Kommunikationsbus mit der ersten Steuereinheit verbunden ist und über den zweiten Kommunikationsbus mit einer vierten Steuereinheit verbunden ist; und die vierte Steuereinheit über den öffentlichen Kommunikationsbus mit der zweiten Steuereinheit verbunden und über den zweiten Kommunikationsbus mit der dritten Steuereinheit verbunden ist.
Lenkunterstützungssystem nach Anspruch 19, wobei der öffentliche Kommunikationsbus einen ersten öffentlichen Kommunikationsbus, der mit der ersten Steuereinheit und der dritten Steuereinheit verbunden ist, und einen zweiten öffentlichen Kommunikationsbus umfasst, der mit der zweiten Steuereinheit und der vierten Steuereinheit verbunden ist, wobei die erste Steuereinheit ein Statusprüfsignal an die zweite Steuereinheit ausgibt, um festzustellen, ob die zweite Steuereinheit ausfällt, und bei Ausfall des ersten Kommunikationsbusses das Statusprüfsignal über den ersten öffentlichen Kommunikationsbus an die zweite Steuereinheit ausgibt.