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Technischer Bereich
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Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Arbeitsmaschine.
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Stand der Technik
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Ein Detektor für ein sich bewegendes Störobjekt, der ein störendes bewegliches Objekt, das in einen Arbeitsbereich einer Erdbewegungsmaschine eindringt, auf der Grundlage eines Kamerabildes erkennt und dem Bediener Informationen über die Entfernung der Störung oder die Wahrscheinlichkeit, dass es sich bei dem Objekt um einen Menschen handelt, übermittelt sowie ein Warnsignal ausgibt, ist herkömmlicherweise bekannt (siehe z. B. japanische Patentveröffentlichung Nr.
10-72851 (PTL 1)).
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Zitationsliste
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Patentliteratur
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PTL 1: Japanische Patentveröffentlichung Nr. 10-72851
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Zusammenfassung der Erfindung
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Technisches Problem
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Eine Arbeitsmaschine, die so konfiguriert ist, dass sie erkennt, ob sich ein zu erfassendes Objekt, wie z.B. ein Mensch, innerhalb eines vorgeschriebenen Einstellbereichs befindet, und gibt eine Warnung aus oder schränkt den Betrieb ein, wenn sich das zu erfassende Objekt innerhalb des Einstellbereichs befindet. Um die Ausgabe einer Warnung und die Einschränkung des Betriebs der Arbeitsmaschine zu minimieren, ist eine geeignete Einstellung des Einstellbereichs wünschenswert.
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Die vorliegende Erfindung stellt eine Arbeitsmaschine zur Verfügung, die in der Lage ist, einen Einstellbereich in geeigneter Weise einzustellen.
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Lösung des Problems
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Gemäß der vorliegenden Erfindung wird eine Arbeitsmaschine mit einer Fahreinheit und einer in Bezug auf die Fahreinheit drehbaren Dreheinheit bereitgestellt. Die Arbeitsmaschine umfasst eine Umgebungsüberwachungsvorrichtung, die erfasst, ob sich ein zu erfassendes Objekt innerhalb eines Einstellbereichs um die Arbeitsmaschine herum befindet oder nicht, einen Sensor, der eine Änderung der Position der Fahreinheit in Bezug auf die Dreheinheit erfasst, und eine Steuereinheit, die die Arbeitsmaschine steuert. Die Steuereinheit stellt den Einstellbereich in Übereinstimmung mit der vom Sensor erfassten Positionsänderung der Fahreinheit in Bezug auf die Dreheinheit ein.
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Vorteilhafte Wirkungen der Erfindung
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Gemäß der vorliegenden Erfindung kann ein bestimmter Bereich um eine Arbeitsmaschine herum eingerichtet werden.
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Figurenliste
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- 1 ist eine schematische Ansicht eines äußeren Erscheinungsbildes eines Hydraulikbaggers auf Basis einer Ausführungsform.
- 2 ist ein Blockdiagramm, das eine System-Konfiguration des Hydraulikbaggers auf Basis der Ausführungsform darstellt.
- 3 ist eine schematische Ansicht zur Veranschaulichung eines Einstellbereichs um den Hydraulikbagger.
- 4 ist eine schematische Ansicht zur Veranschaulichung einer ersten Begrenzung und einer zweiten Begrenzung um den Hydraulikbagger.
- 5 ist eine schematische Ansicht zur Veranschaulichung des Einstellbereichs, wenn sich eine Dreheinheit in Bezug auf eine Fahreinheit dreht.
- 6 ist eine schematische Ansicht zur Veranschaulichung des Einstellbereichs, wenn sich die Dreheinheit in Bezug auf die Fahreinheit weiterdreht.
- 7 ist eine schematische Ansicht eines Steuersystems des Hydraulikbaggers.
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Beschreibung der Ausführungsformen
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Im Folgenden wird eine Ausführungsform unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. In der folgenden Beschreibung werden den gleichen Elementen die gleichen Bezugszeichen zugeordnet, und ihre Bezeichnungen und Funktionen sind ebenfalls die gleichen. Daher werden diese nicht nochmals ausführlich beschrieben.
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1 ist eine schematische Ansicht eines äußeren Erscheinungsbildes eines Hydraulikbaggers 100 gemäß einer Ausführungsform. Wie in 1 dargestellt, wird der Hydraulikbagger 100 im vorliegenden Beispiel hauptsächlich als Arbeitsmaschine beschrieben.
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Der Hydraulikbagger 100 umfasst einen Hauptkörper 1 und ein hydraulisch betriebenes Arbeitsgerät 2. Der Hauptkörper 1 umfasst eine Dreheinheit 3 und eine Fahreinheit 5.
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Die Fahreinheit 5 umfasst ein Paar Raupenketten 5Cr und einen Fahrmotor 5M. Der Hydraulikbagger 100 kann sich bewegen, wenn sich die Raupenketten 5Cr drehen. Der Fahrmotor 5M ist als Antriebsquelle für die Fahreinheit 5 vorgesehen. Der Fahrmotor 5M ist ein hydraulisch betriebener Hydraulikmotor. Die Fahreinheit 5 kann Räder (Reifen) aufweisen. Beim Betrieb des Hydraulikbaggers 100 wird die Fahreinheit 5, genauer gesagt die Raupenketten 5Cr, auf einer Bezugsebene wie dem Boden platziert.
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Die Dreheinheit 3 ist an der Fahreinheit 5 angeordnet und wird von der Fahreinheit 5 getragen. Die Dreheinheit 3 ist an der Fahreinheit 5 um eine Drehachse RX drehbar gelagert. Die Dreheinheit 3 umfasst eine Kabine 4. Ein Fahrer (Bediener) des Hydraulikbaggers 100 sitzt in der Kabine 4 und steuert den Hydraulikbagger 100. Die Kabine 4 ist mit einem Fahrersitz 4S ausgestattet, auf dem ein Fahrer sitzt. Der Bediener kann den Hydraulikbagger 100 in der Kabine 4 bedienen. In der Kabine 4 kann der Bediener das Arbeitsgerät 2 bedienen, die Dreheinheit 3 in Bezug auf die Fahreinheit 5 drehen und den Hydraulikbagger 100 mit Hilfe der Fahreinheit 5 bewegen.
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Die Dreheinheit 3 umfasst einen Motorraum 9, in dem ein Motor und ein Gegengewicht untergebracht sind, die in einem hinteren Teil der Dreheinheit 3 vorgesehen sind. Im Motorraum 9 sind ein Motor 31 und eine Hydraulikpumpe 33, die später beschrieben wird, angeordnet.
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In der Dreheinheit 3 ist vor dem Motorraum 9 ein Handlauf 19 vorgesehen. Im Handlauf 19 ist eine Antenne 21 angebracht. Bei der Antenne 21 handelt es sich zum Beispiel um eine Antenne für globale Satellitennavigationssysteme (global navigation satellite systems - GNSS). Die Antenne 21 umfasst eine erste Antenne 21A und eine zweite Antenne 21B, die in der Dreheinheit 3 in einer Breitenrichtung des Fahrzeugs voneinander beabstandet sind.
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Das Arbeitsgerät 2 wird von der Dreheinheit 3 getragen. Das Arbeitsgerät 2 umfasst einen Ausleger 6, einen Arm 7 und einen Löffel 8. Der Ausleger 6 ist schwenkbar mit der Dreheinheit 3 verbunden. Der Arm 7 ist schwenkbar mit dem vorderen Ende des Auslegers 6 verbunden. Der Löffel 8 ist schwenkbar mit dem vorderen Ende des Arms 7 verbunden. Sowohl der Arm 7 als auch der Löffel 8 sind ein bewegliches Element, das auf der Seite des Spitzenendes des Auslegers 6 beweglich ist. Der Löffel 8 umfasst eine Vielzahl von Zähnen. Der Löffel 8 muss nicht zwangsläufig einen Zahn enthalten. Das vordere Ende des Löffels 8 kann aus einer geraden Stahlplatte geformt sein.
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Gemäß der vorliegenden Ausführungsform wird die Lagebeziehung zwischen den Komponenten des Hydraulikbaggers 100 beschrieben, wobei das Arbeitsgerät 2 als Referenz definiert ist.
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Der Ausleger 6 des Arbeitsgeräts 2 schwenkt in Bezug auf die Dreheinheit 3 um einen Auslegerbolzen, der am Basisende des Auslegers 6 vorgesehen ist. Die Bewegung eines bestimmten Abschnitts des Auslegers 6, der in Bezug auf die Dreheinheit 3 schwenkt, z. B. das Spitzenende des Auslegers 6, beschreibt eine Bahn in einer Bogenform, und eine den Bogen einschließende Ebene ist vorgegeben. Bei Draufsicht auf Hydraulikbagger 100 stellt sich die Ebene als eine gerade Linie dar. Eine Richtung, in der diese gerade Linie verläuft, ist als eine Längsrichtung von Hauptkörper 1 von Hydraulikbagger 100 oder Dreh-Einheit 3 definiert, und wird im Folgenden kurz auch als die Längsrichtung bezeichnet. Eine Querrichtung (eine Fahrzeug-Breitenrichtung) des Hauptkörpers 1 des Hydraulikbaggers 100 oder eine Querrichtung der Dreheinheit 3 ist in einer Draufsicht rechtwinklig zu der Längsrichtung und wird im Folgenden kurz auch als die Querrichtung bezeichnet. Eine Höhenrichtung des Fahrzeug-Hauptkörpers bzw. eine Höhenrichtung von Dreheinheit 3 ist eine Richtung im rechten Winkel zu der Ebene, die durch die Längsrichtung und die Querrichtung gebildet wird, und wird im Folgenden der kurz auch als die Höhenrichtung bezeichnet.
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Eine Seite, an der Arbeitsausrüstung 2 von Hauptkörper 1 von Hydraulikbagger 100 in der Längsrichtung vorsteht, ist die Vorwärts-Richtung, und eine Richtung entgegengesetzt zu der Vorwärts-Richtung ist die Rückwärts-Richtung. Eine rechte Seite und eine linke Seite der Querrichtung sind bei Blick nach vorn nach rechts gerichtet bzw. nach links gerichtet. Eine Seite in der Höhenrichtung, an der sich der Boden befindet, ist als eine untere Seite definiert, und eine Seite, an der sich der Himmel befindet, ist als eine obere Seite definiert.
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Die Längsrichtung bezieht sich auf eine Längsrichtung einer Bedienungsperson, die auf Fahrersitz 4S in Führerhaus 4 sitzt. Eine Richtung, in die die auf Fahrersitz 4S sitzende Bedienungsperson blickt, ist als die Vorwärtsrichtung definiert, und eine Richtung hinter der auf Fahrersitz 4S sitzenden Bedienungsperson ist als die Rückwärtsrichtung definiert. Die Querrichtung bezieht sich auf eine Querrichtung der Bedienungsperson, die auf Fahrersitz 4S sitzt. Eine rechte Seite und eine linke Seite für die auf Fahrersitz 4S sitzende und nach vorn gewandte Bedienungsperson sind als nach rechts gerichtet bzw. nach links gerichtet definiert. Die Höhenrichtung bezieht sich auf die Höhenrichtung der Bedienungsperson, die auf Fahrersitz 4S sitzt. Eine Seite der Füße der auf Fahrersitz 4S sitzenden Bedienungsperson wird als die untere Seite bezeichnet und eine Seite des Kopfes wird als die obere Seite bezeichnet.
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Das Arbeitsgerät 2 umfasst einen Auslegerzylinder 10, einen Armzylinder 11 und einen Löffelzylinder 12. Der Auslegerzylinder 10 treibt den Ausleger an 6. Der Armzylinder 11 treibt den Arm an 7. Der Löffelzylinder 12 treibt den Löffel 8 an. Der Auslegerzylinder 10, der Armzylinder 11 und der Löffelzylinder 12 werden jeweils von einem mit Hydrauliköl betriebenen Hydraulikzylinder angetrieben.
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Der Hydraulikbagger 100 umfasst eine Kamera 20. Die Kamera 20 ist eine Bildaufnahmevorrichtung, die ein Bild der Umgebung des Hydraulikbaggers 100 aufnimmt und ein Bild der Umgebung des Hydraulikbaggers 100 empfängt. Die Kamera 20 ist so konfiguriert, dass sie die aktuelle Topographie um den Hydraulikbagger 100 herum erfasst und das Vorhandensein eines Hindernisses um den Hydraulikbagger 100 herum erkennt.
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Die Kamera 20 umfasst eine vordere rechte Kamera 20A, eine rechte Seitenkamera 20B, eine hintere Kamera 20C und eine linke Seitenkamera 20D. Die vordere rechte Kamera 20A und die rechte Seitenkamera 20B sind an einer rechten Kante auf einer oberen Fläche der Dreheinheit 3 angeordnet. Die vordere rechte Kamera 20A ist vor der rechten Seitenkamera 20B angeordnet. Die vordere rechte Kamera 20A und die rechte Seitenkamera 20B sind so angeordnet, dass sie in der Längsrichtung um einen mittleren Abschnitt der Dreheinheit 3 in der Längsrichtung ausgerichtet sind.
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Die hintere Kamera 20C ist in Längsrichtung an einem hinteren Ende der Dreheinheit 3 und in Querrichtung in einem mittleren Bereich der Dreheinheit 3 angeordnet. Das Gegengewicht zum Halten des Gleichgewichts einer Fahrzeugkarosserie bei der Förderung oder dergleichen ist am hinteren Ende der Dreheinheit 3 vorgesehen. Die hintere Kamera 20C ist auf der Oberseite des Gegengewichts angeordnet. Die linke Seitenkamera 20D ist an einer linken Kante der Oberseite der Dreheinheit 3 angeordnet. Die linke Kamera 20D ist in Längsrichtung um den mittleren Bereich der Dreheinheit 3 herum angeordnet.
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Am Hydraulikbagger 100 ist ein Steuergerät 26 montiert. Die Steuereinheit 26 steuert den Betrieb des Hydraulikbaggers 100. Einzelheiten zum Steuergerät 26 werden später beschrieben.
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2 ist ein Blockdiagramm, das eine Systemkonfiguration des Hydraulikbaggers 100 basierend auf der Ausführungsform zeigt. Eine durchgezogene Linie in 2 zeigt einen Hydraulikkreislauf. Eine gestrichelte Linie in 2 zeigt einen elektrischen Schaltkreis. 2 zeigt nur einen Teil des elektrischen Schaltkreises, der im Hydraulikbagger 100 der Ausführungsform enthalten ist. Wie in 2 dargestellt, ist am Hydraulikbagger 100 ein Steuersystem 200 angebracht.
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Das Steuersystem 200 umfasst eine Kamera 20, eine Antenne 21, einen Abschnitt 23 zur Verarbeitung globaler Koordinaten, eine inertiale Messeinheit (IMU) 24, eine Betätigungsvorrichtung 25, eine Steuereinheit 26, ein Richtungssteuerventil 64, einen Drucksensor 66 und einen Mensch-Maschine-Schnittstellenabschnitt 32.
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Die Steuereinheit 26 steuert den Betrieb des gesamten Hydraulikbaggers 100 und wird durch eine Rechenvorrichtung wie eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU), einen Speicher 261 und einen Zeitgeber 262 realisiert. Der Speicher 261 ist ein nichtflüchtiger Speicher und dient als Speicherbereich für die erforderlichen Daten. Im Speicher 261 ist ein Programm zur Steuereinheit verschiedener Vorgänge des Hydraulikbaggers 100 gespeichert. Die Steuereinheit 26 führt auf der Grundlage des im Speicher 261 gespeicherten Programms verschiedene Arten der Verarbeitung zur Steuereinheit der Vorgänge des Hydraulikbaggers 100 durch. Der Zeitgeber 262 zählt die vorgeschriebene Zeit.
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Ein von der in 1 gezeigten Kamera 20 aufgenommenes Bild der Umgebung des Hydraulikbaggers 100 wird der Steuereinheit 26 zugeführt. Die Steuereinheit 26 erzeugt aus dem von der Kamera 20 aufgenommenen Bild ein Bild der Umgebung des Hydraulikbaggers 100. Das Bild der Umgebung des Hydraulikbaggers 100 umfasst ein einzelnes Bild, das aus einem Bild erzeugt wird, das von einer der folgenden Kameras aufgenommen wurde: der vorderen rechten Kamera 20A, der rechten Seitenkamera 20B, der hinteren Kamera 20C und der linken Seitenkamera 20D. Das Bild der Umgebung des Hydraulikbaggers 100 umfasst ein Bild aus der Vogelperspektive, das durch die Kombination einer Vielzahl von Bildern erzeugt wird, die von der vorderen rechten Kamera 20A, der rechten Seitenkamera 20B, der hinteren Kamera 20C und der linken Seitenkamera 20D aufgenommen wurden.
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Die Antenne 21 gibt ein Signal entsprechend empfangenen Funkwellen (GNSS-Funkwelle) an Abschnitt 23 zur Verarbeitung globaler Koordinaten aus. Der Abschnitt 23 zur Verarbeitung globaler Koordinaten erfasst eine Installationsposition der Antenne 21 in einem globalen Koordinatensystem. Das globale Koordinatensystem ist ein dreidimensionales Koordinatensystem, das auf einer in einem Arbeitsbereich festgelegten Bezugsposition basiert. Die Bezugsposition kann eine Position eines vorderen Endes einer Bezugsmarkierung sein, die in dem Arbeitsbereich festgelegt ist.
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Die IMU 24 ist in der Dreheinheit 3 vorgesehen. Im vorliegenden Beispiel ist die IMU 24 in einem unteren Teil der Kabine 4 angeordnet. In der Dreheinheit 3 ist im unteren Teil der Kabine 4 ein hochsteifer Rahmen angeordnet. Die IMU 24 ist auf diesem Rahmen angeordnet. Die IMU 24 kann seitlich (rechts oder links) von der Drehachse RX der Dreheinheit 3 angeordnet sein. Die IMU 24 misst eine Beschleunigung der Dreheinheit 3 in der Längsrichtung, in der seitlichen Richtung und in der Höhenrichtung sowie eine Winkelgeschwindigkeit der Dreheinheit 3 um die Längsrichtung, die Querrichtung und die Höhenrichtung.
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Die Betätigungsvorrichtung 25 ist in der Kabine 4 angeordnet. Die Betätigungsvorrichtung 25 wird vom Bediener bedient. Das Betätigungsvorrichtung 25 nimmt eine Betätigung durch den Bediener zum Fahren des Hydraulikbaggers 100 (Fahreinheit 5) entgegen. Das Betätigungsvorrichtung 25 nimmt eine Betätigung durch den Bediener zum Fahren des Arbeitsgeräts 2 entgegen. Die Betätigungsvorrichtung 25 gibt ein Betriebssignal in Übereinstimmung mit einer Betätigung durch den Bediener aus. Im vorliegenden Beispiel handelt es sich bei der Betätigungsvorrichtung 25 um eine vorgesteuerte hydraulische Betätigungsvorrichtung.
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Das Steuersystem 200 ist so konfiguriert, dass das von der Hydraulikpumpe 33 infolge des Antriebs der Hydraulikpumpe 33 durch den Motor 31 zugeführte Hydrauliköl durch das Richtungssteuerventil 64 entsprechend einer Betätigung der Betätigungsvorrichtung 25 durch den Bediener an verschiedene Hydraulik-Stellglieder 60 ausgegeben wird. Durch die Steuereinheit der Beaufschlagung und Entlastung des Hydraulik-Stellglieds 60 werden der Betrieb des Arbeitsgeräts 2, die Drehung der Dreheinheit 3 und der Fahrbetrieb der Fahreinheit 5 gesteuert. Das Hydraulik-Stellglied 60 umfasst den Auslegerzylinder 10, den Armzylinder 11, den Löffelzylinder 12 und den in 1 gezeigten Fahrmotor 5M sowie einen Drehmotor.
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Der Motor 31 ist z. B. ein Dieselmotor. Die Steuereinheit 26 steuert den Betrieb des Motors 31. Da die Steuereinheit 26 die Menge des in den Motor 31 eingespritzten Kraftstoffs steuert, wird die Leistung des Motors 31 geregelt. Der Motor 31 umfasst eine Antriebswelle zur Kopplung mit der Hydraulikpumpe 33.
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Die Hydraulikpumpe 33 ist mit der Antriebswelle des Motors 31 verbunden. Da die Drehantriebskraft des Motors 31 auf die Hydraulikpumpe 33 übertragen wird, wird die Hydraulikpumpe 33 angetrieben. Bei der Hydraulikpumpe 33 handelt es sich um eine Verstell-Hydraulikpumpe, die eine Taumelscheibe umfasst und deren Fördervolumen sich mit dem Neigungswinkel der Taumelscheibe ändert. Die Hydraulikpumpe 33 liefert Hydrauliköl für den Antrieb des Arbeitsgeräts 2, das Fahren der Fahreinheit 5 und die Drehung der Dreheinheit 3. Das von der Hydraulikpumpe 33 geförderte Hydrauliköl wird durch ein Druckreduzierventil auf einen bestimmten Druck reduziert und dem Richtungssteuerventil 64 zugeführt.
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Das Richtungssteuerventil 64 ist ein Schieberventil, das die Flussrichtung des Hydrauliköls durch die Bewegung eines stangenförmigen Schiebers umschaltet. Das Richtungssteuerventil 64 umfasst einen Schieber, der die Menge der Hydraulikölzufuhrfür den Auslegerzylinder 10, den Armzylinder 11, den Löffelzylinder 12, den Fahrmotor 5M und den Drehmotor regelt. Durch die axiale Bewegung des Steuerkolbens wird die Menge der Hydraulikölzufuhr zum Hydraulik-Stellglied 60 geregelt. Das Richtungssteuerventil 64 ist mit einem Kolbenhubsensor 65 ausgestattet, der den Hub des Schiebers (Schieberhub) erfasst. Ein Erfassungssignal des Kolbenhubsensors 65 wird an die Steuereinheit 26 weitergeleitet.
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Im vorliegenden Beispiel wird das Öl, das dem Hydraulik-Stellglied 60 zugeführt wird, um das Hydraulik-Stellglied 60 zu aktivieren, als Hydrauliköl bezeichnet. Das Öl, das dem Richtungssteuerventil 64 zur Aktivierung des Steuerkolbens des Richtungssteuerventils 64 zugeführt wird, wird als Steueröl bezeichnet. Der Druck des Steueröls wird auch als Steueröldruck bezeichnet.
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Hydrauliköl und Steueröl können von der gleichen Hydraulikpumpe gefördert werden. Zum Beispiel kann der Druck eines Teils des von der Hydraulikpumpe 33 geförderten Hydrauliköls durch ein Druckreduzierventil reduziert werden, und das Hydrauliköl, dessen Druck reduziert wurde, kann als Steueröl verwendet werden. Getrennt von der Hydraulikpumpe 33, die das Hydrauliköl fördert (eine Haupthydraulikpumpe), kann eine Hydraulikpumpe vorgesehen werden, die das Steueröl fördert (eine Steuerhydraulikpumpe).
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Die Betätigungsvorrichtung 25 umfasst einen ersten Fahrsteuerhebel 251, einen zweiten Fahrsteuerhebel 252 und einen Arbeitsgerätehebel 253. Der erste Fahrsteuerhebel 251 und der zweite Fahrsteuerhebel 252 sind beispielsweise vor dem Fahrersitz 4S angeordnet. Der Arbeitsgerätehebel 253 ist z. B. seitlich des Fahrersitzes 4S angeordnet.
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Ein Paar von Fahrsteuerungshebeln 251 und 252 ist ein von einem Bediener betätigtes Element zur Steuereinheit der Fahrt des Hydraulikbaggers 100 (Fahreinheit 5). Der Arbeitsgerätehebel 253 ist ein vom Bediener betätigtes Element zur Steuereinheit des Betriebs des Arbeitsgeräts 2, d. h. des Auslegers 6, des Arms 7 und des Löffels 8 sowie der Drehung der Dreheinheit 3.
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Das von der Hydraulikpumpe geförderte Steueröl, dessen Druck durch das Druckreduzierventil reduziert wurde, wird der Betätigungsvorrichtung 25 zugeführt. Der Druck des Steueröls wird in Abhängigkeit von der Betriebsdauer der Betätigungsvorrichtung 25 geregelt.
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Die Betätigungsvorrichtung 25 und das Richtungssteuerventil 64 sind über einen Steuerölpfad 450 miteinander verbunden. Über den Steuerölpfad 450 wird dem Richtungssteuerventil 64 Steueröl zugeführt.
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Der Drucksensor 66 ist im Steuerölpfad 450 angeordnet. Der Drucksensor 66 erfasst den Druck des Steueröls. Die Ergebnisse der Erfassung durch den Drucksensor 66 werden dem Steuergerät 26 zur Verfügung gestellt.
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Wenn der erste Fahrsteuerhebel 251 betätigt wird, wird dem Richtungssteuerventil 64 ein Steueröldruck zugeführt, der dem Umfang der Betätigung entspricht. Das Richtungssteuerventil 64 regelt die Durchflussrichtung und die Durchflussmenge des dem rechten Fahrmotor 5M zugeführten Hydrauliköls. Die Zufuhr von Hydrauliköl zum rechten Fahrmotor 5M wird so gesteuert, um die Leistung eines rechten Fahrgeräts zu kontrollieren.
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Wenn der zweite Fahrsteuerhebel 252 betätigt wird, wird dem Richtungssteuerventil 64 ein Steueröldruck zugeführt, der dem Betätigungsgrad entspricht. Das Richtungssteuerventil 64 regelt die Durchflussrichtung und die Durchflussmenge des dem linken Fahrmotor 5M zugeführten Hydrauliköls. Die Zufuhr von Hydrauliköl zum linken Fahrmotor 5M wird so gesteuert, um die Leistung eines linken Fahrgeräts zu regeln.
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Die Drehrichtung des rechten Fahrmotors 5M wird entsprechend der Betätigungsrichtung des ersten Fahrsteuerhebels 251 geschaltet. Die Drehrichtung des linken Fahrmotors 5M wird in Übereinstimmung mit der Betätigungsrichtung des zweiten Fahrsteuerhebels 252 geschaltet. Der Hydraulikbagger 100 kann sich vorwärts oder rückwärts bewegen, indem der linke und der rechte Fahrmotor 5M in die gleiche Richtung gedreht werden, und der Hydraulikbagger 100 kann eine Drehbewegung ausführen, indem der linke und der rechte Fahrmotor 5M in entgegengesetzter Richtung gedreht werden.
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Wie zuvor dargelegt, kann der Bediener den Fahrbetrieb des Hydraulikbaggers 100 durch Betätigung des ersten Fahrsteuerhebels 251 und des zweiten Fahrsteuerhebels 252 steuern.
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Wenn der Arbeitsgerätehebel 253 betätigt wird, wird dem Richtungssteuerventil 64 ein dem Betriebsinhalt entsprechender Steueröldruck zugeführt. Die Durchflussrichtung und die Durchflussmenge des Hydrauliköls, das dem Auslegerzylinder 10, dem Armzylinder 11, dem Löffelzylinder 12 und dem Drehmotor zugeführt wird, werden so geregelt, um den Betrieb des Arbeitsgeräts 2 und den Drehbetrieb der Dreheinheit 3 zu steuern.
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Der Mensch-Maschine-Schnittstellenabschnitt 32 umfasst einen Eingabeabschnitt 321 und eine Anzeige (einen Monitor) 322. Im vorliegenden Beispiel umfasst der Eingabeabschnitt 321 eine Bedientaste, die um die Anzeige 322 herum angeordnet ist. Der Eingabeabschnitt 321 kann ein Berührungsfeld enthalten. Der Mensch-Maschine-Schnittstellenabschnitt 32 wird auch als Multimonitor bezeichnet.
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Der Eingabeabschnitt 321 wird von einer Bedienungsperson bedient. Ein Befehlssignal, das als Reaktion auf eine Betätigung des Eingabeabschnitts 321 erzeugt wird, wird an die Steuereinheit 26 übermittelt. Auf der Anzeige 322 werden Informationen über den Fahrzeugaufbau des Hydraulikbaggers 100 angezeigt. Zu den Informationen über den Fahrzeugaufbau des Hydraulikbaggers 100 gehören beispielsweise der Arbeitsmodus des Hydraulikbaggers 100, die von einer Kraftstoffanzeige angezeigte verbleibende Kraftstoffmenge, die von einem Thermometer angezeigte Temperatur des Kühlmittels oder die Temperatur des Hydrauliköls und der Betriebszustand einer Klimaanlage. Die Anzeige 322 zeigt ein von der Steuereinheit 26 erzeugtes Bild der Umgebung des Hydraulikbaggers 100 an.
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3 ist eine schematische Ansicht zur Veranschaulichung eines um den Hydraulikbagger 100 herum angeordneten Bereichs A. 3 zeigt einen Umriss des Hydraulikbaggers 100 in einer Draufsicht. In 3 entspricht die Längsrichtung der Dreheinheit 3 der Höhenrichtung in der Figur.
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Wie in 3 gezeigt, wird eine Begrenzungslinie B um den Hydraulikbagger 100 herum festgelegt. Die Begrenzungslinie B definiert eine Begrenzungslinie zum Erkennen des Vorhandenseins eines Hindernisses als ein zu erfassendes Objekt, wie z.B. ein Mensch, auf einer Innenseite der Begrenzungslinie B, d.h. in der Nähe des Hydraulikbaggers 100 relativ zur Begrenzungslinie B. Ein Bereich, der auf der Innenseite der Begrenzungslinie B festgelegt ist, wird als festgelegter Bereich A bezeichnet. Die in 2 gezeigte Steuereinheit 26 legt die Begrenzungslinie B um den Hydraulikbagger 100 herum fest und legt den Bereich auf der Innenseite der Begrenzungslinie B als Einstellbereich A fest.
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Die in 3 gezeigte Raupenkette 5Cr erstreckt sich in der Längsrichtung der Dreheinheit 3. Wenn die Raupenkette 5Cr und die in 3 gezeigte Dreheinheit 3 gleich ausgerichtet sind, wird die Begrenzungslinie B so eingestellt, dass sie eine im Wesentlichen rechteckige Form mit einer langen Seite in der Längsrichtung der Dreheinheit 3 und einer kurzen Seite in der Querrichtung der Dreheinheit 3 hat. Der Einstellbereich A hat eine vertikal lange, im Wesentlichen viereckige Form.
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Ein in 3 schraffiert dargestellter sichtbarer Bereich C stellt einen Bereich dar, der für einen Bediener in der Kabine 4 visuell erkennbar ist, wenn er nach vorne schaut. Der sichtbare Bereich C befindet sich vor der Dreheinheit 3. Der sichtbare Bereich C entspricht dem toten Winkel der Kamera 20, und die von der vorderen rechten Kamera 20A, der rechten Seitenkamera 20B, der hinteren Kamera 20C und der linken Seitenkamera 20D aufgenommenen Bilder enthalten den sichtbaren Bereich C nicht.
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Die Kamera 20 nimmt ein Bild der Umgebung des Hydraulikbaggers 100 mit Ausnahme des sichtbaren Bereichs C auf. Die Steuereinheit 26 legt als Einstellbereich A einen Bereich auf der Innenseite der Begrenzungslinie B mit Ausnahme des sichtbaren Bereichs C fest. Die Kamera 20 kann ein Bild von der Innenseite des Einstellbereichs A aufnehmen. Die Steuereinheit 26 bestimmt, ob sich ein Hindernis als zu erfassendes Objekt, wie z.B. ein Mensch, innerhalb eines von der Kamera 20 erhaltenen Bildes befindet, so dass erkannt wird, ob das zu erfassende Objekt um den Hydraulikbagger 100 herum vorhanden ist oder nicht. Die Kamera 20 und die Steuereinheit 26 bilden in dieser Ausführungsform die Umgebungsüberwachungsvorrichtung.
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Die Steuereinheit 26 legt den Einstellbereich A innerhalb eines Bereichs fest, in dem die Umgebungsüberwachungsvorrichtung ein zu erfassendes Objekt erkennen kann. Die Steuereinheit 26 erkennt anhand eines von der Kamera 20 erhaltenen Bildes der Innenseite des Einstellbereichs A, ob sich das zu erfassende Objekt, wie z. B. ein Mensch, innerhalb des Einstellbereichs A befindet oder nicht. Die Kamera 20 ist nicht in der Lage, ein Bild der Innenseite des sichtbaren Bereichs C zu erhalten, und ob ein zu erfassendes Objekt innerhalb des sichtbaren Bereichs C vorhanden ist oder nicht, kann anhand des von der Kamera 20 erhaltenen Bildes nicht erkannt werden. Daher wird der sichtbare Bereich C aus dem Einstellbereich A ausgeschlossen.
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4 ist eine schematische Ansicht zur Veranschaulichung einer ersten Begrenzung B1 und einer zweiten Begrenzung B2, die um den Hydraulikbagger 100 herum angeordnet sind. 5 ist eine schematische Ansicht zur Veranschaulichung des Einstellbereichs A, wenn die Dreheinheit 3 sich in Bezug auf die Fahreinheit 5 dreht. Bei dem in den 4 und 5 gezeigten Hydraulikbagger 100 hat sich die Dreheinheit 3 relativ zur Fahreinheit 5 aus der in 3 gezeigten Stellung gedreht. Die Raupenkette 5Cr erstreckt sich in einer Richtung, die in Bezug auf die Längsrichtung der Dreheinheit 3 geneigt ist. Zu diesem Zeitpunkt legt die Steuereinheit 26 eine erste Begrenzung B1 um die Dreheinheit 3 und eine zweite Begrenzung B2, die sich von der ersten Begrenzung B1 unterscheidet, um die Fahreinheit 5 fest. 4 und 5 sowie 6, die später beschrieben werden, zeigen die erste Begrenzung B1 mit einer gestrichelten Kettenlinie und die zweite Begrenzung B2 mit einer doppelt gestrichelten Kettenlinie.
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Die erste Begrenzung B1 hat eine im Wesentlichen rechteckige Form mit einer langen Seite in der Längsrichtung der Dreheinheit 3 und einer kurzen Seite in der Querrichtung der Dreheinheit 3. Die zweite Begrenzung B2 hat eine im Wesentlichen rechteckige Form mit einer langen Seite in einer Erstreckungsrichtung der Raupenkette 5Cr. Ein Bereich auf der Innenseite der ersten Begrenzung B1 überlappt sich nur teilweise mit einem Bereich auf der Innenseite der zweiten Begrenzung B2. Der Bereich auf der Innenseite der ersten Begrenzung B1 und der Bereich auf der Innenseite der zweiten Begrenzung B2 umfassen einen Abschnitt, der sich nicht überlappt.
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In diesem Fall stellt die Steuereinheit 26 als Einstellbereich A einen Bereich auf der Innenseite mindestens einer der ersten Begrenzung B1 und der zweiten Begrenzung B2 mit Ausnahme des sichtbaren Bereichs C ein. Die Steuereinheit 26 legt als Einstellbereich A einen Bereich auf der Innenseite der ersten Begrenzung B1 und auf der Innenseite der zweiten Begrenzung B2, einen Bereich auf einer Außenseite der ersten Begrenzung B1, aber auf der Innenseite der zweiten Begrenzung B2, und einen Bereich auf der Außenseite der zweiten Begrenzung B2, aber auf der Innenseite der ersten Begrenzung B1, fest. 5 und 6, die später beschrieben werden, zeigen die Begrenzungslinie B zur Definition des Einstellbereichs A mit einer dicken durchgezogenen Linie.
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Wenn sich der Hydraulikbagger 100 in der in 3 gezeigten Stellung befindet und sich die Raupenkette 5Cr in der Längsrichtung der Dreheinheit 3 erstreckt, fallen die erste Begrenzung B1 und die zweite Begrenzung B2 zusammen, und die erste Begrenzung B1 und die zweite Begrenzung B2 überlagern sich mit der in 3 gezeigten Begrenzungslinie B.
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Die Dreheinheit 3 dreht sich in Bezug auf die Fahreinheit 5 aus der in 3 gezeigten Stellung des Hydraulikbaggers 100, und in Übereinstimmung mit dieser Drehung der Dreheinheit 3 lässt die Steuereinheit 26 die erste Begrenzung B1 relativ zur zweiten Begrenzung B2 drehen, wie in 4 gezeigt. Die Steuereinheit 26 stellt den Einstellbereich A in Übereinstimmung mit der Änderung der Position der Fahreinheit 5 in Bezug auf die Dreheinheit 3 ein. Genauer gesagt, ändert die Steuereinheit 26 den Einstellbereich A wie in 5 gezeigt, indem sie die Position der ersten Begrenzung B1 in Bezug auf die zweite Begrenzung B2 entsprechend der Änderung des Winkels der Fahreinheit 5 in Bezug auf die Dreheinheit 3 ändert.
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Die in 5 dargestellte Begrenzungslinie B unterscheidet sich in ihrer Form von der Begrenzungslinie B in 3. Im Gegensatz zur Begrenzungslinie in 3 ist die in 5 gezeigte Begrenzungslinie B nicht in einer im Wesentlichen viereckigen Form festgelegt. Die Begrenzungslinie B hat die Form einer vertikal langen, im Wesentlichen rechteckigen Form und einer sich schräg erstreckenden, im Wesentlichen rechteckigen Form, die miteinander kombiniert sind.
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6 ist eine schematische Ansicht zur Veranschaulichung des Einstellbereichs A, wenn die Dreheinheit 3 sich weiter in Bezug auf die Fahreinheit 5 dreht. In dem in 6 gezeigten Hydraulikbagger 100 hat sich die Dreheinheit 3 gegenüber der Fahreinheit 5 aus der in 3 gezeigten Lage um 90° gedreht, und die Erstreckungsrichtung der Raupenkette 5Cr verläuft orthogonal zur Längsrichtung der Dreheinheit 3. Bei dem in 6 gezeigten Hydraulikbagger 100 ist der Winkel der Fahreinheit 5 in Bezug auf die Dreheinheit 3 am größten. Bei dem in 6 gezeigten Hydraulikbagger 100 ist die Änderung der Position der Fahreinheit 5 in Bezug auf die Dreheinheit 3 gegenüber der in 3 gezeigten Lage, in der sich die Raupenkette 5Cr und die Dreheinheit 3 in derselben Ausrichtung befinden, am größten.
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Die Steuereinheit 26 legt eine erste Begrenzung B1 um die Dreheinheit 3 und eine zweite Begrenzung B2, die sich von der ersten Begrenzung B1 unterscheidet, um die Fahreinheit 5 fest. Die erste Begrenzung B1 hat eine im Wesentlichen rechteckige Form, wobei die lange Seite in Längsrichtung der Dreheinheit 3 und die kurze Seite in Querrichtung der Dreheinheit 3 verläuft. Die zweite Begrenzung B2 hat eine im Wesentlichen rechteckige Form, wobei die lange Seite in der Erstreckungsrichtung der Raupenkette 5Cr liegt. Die zweite Begrenzung B2 hat eine im Wesentlichen rechteckige Form mit der langen Seite in der seitlichen Richtung der Dreheinheit 3 und der kurzen Seite in der Längsrichtung der Dreheinheit 3.
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Die Steuereinheit 26 legt als Einstellbereich A den Bereich auf der Innenseite mindestens einer der ersten Begrenzungslinie B1 und der zweiten Begrenzungslinie B2 mit Ausnahme des sichtbaren Bereichs C fest. Wie in 6 gezeigt, ist die Begrenzungslinie B so eingestellt, dass sie die Form einer vertikal langen, im Wesentlichen rechteckigen Form und einer seitlich langen, im Wesentlichen rechteckigen Form hat, die miteinander kombiniert sind. Der in 6 gezeigte Einstellbereich A ist in Breitenrichtung der Dreheinheit 3 (in der Figur in seitlicher Richtung) länger als der in den 3 und 5 gezeigte Einstellbereich A. Bei der in 6 gezeigten Anordnung, bei der der Winkel der Fahreinheit 5 in Bezug auf die Dreheinheit 3 90 beträgt°, ist die Länge des Einstellbereichs A in der Breitenrichtung der Dreheinheit 3 am größten.
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Im Folgenden werden die Funktionen und Auswirkungen der vorliegenden Ausführungsform beschrieben.
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In dem in 2 dargestellten Hydraulikbagger 100 umfasst das Steuersystem 200 die Kamera 20, die IMU 24 und die Steuereinheit 26. Die Kamera 20 und die Steuereinheit 26 dienen in dieser Ausführungsform der Umgebungsüberwachung. Die IMU 24 kann eine Winkelgeschwindigkeit der Dreheinheit 3 um die Höhenrichtung messen. Die IMU 24 hat in dieser Ausführungsform die Funktion eines Sensors, der einen Winkel der Fahreinheit 5 in Bezug auf die Dreheinheit 3 erfasst. Die Steuereinheit 26 stellt den Einstellbereich A entsprechend dem Winkel der Fahreinheit 5 in Bezug auf die Dreheinheit 3 ein, wie in den 3 und 5 bis 6 gezeigt.
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Die zweite Begrenzung B2 wird um die Fahreinheit 5 herum gesetzt und die erste Begrenzung B1, die sich von der zweiten Begrenzung B2 unterscheidet, wird um die Dreheinheit 3 herum gesetzt, die in Bezug auf die Fahreinheit 5 drehbar ist. Die erste Begrenzung B1 und die zweite Begrenzung B2 definieren somit den Einstellbereich A. Durch die Kombination der ersten Begrenzung B1 und der zweiten Begrenzung B2 in Übereinstimmung mit der tatsächlichen Positionsbeziehung zwischen der Dreheinheit 3 und der Fahreinheit 5 anstelle der Einstellung eines bestimmten Einstellbereichs ohne Abhängigkeit von einem Drehwinkel der Dreheinheit 3 in Bezug auf die Fahreinheit 5 wird der optimale Einstellbereich A automatisch eingestellt. Der Einstellbereich A kann somit in geeigneter Weise um den Hydraulikbagger 100 herum eingestellt werden.
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Durch Erfassen des Winkels der Fahreinheit 5 in Bezug auf die Dreheinheit 3 mit dem Sensor kann der optimale Einstellbereich A in Übereinstimmung mit dem Winkel automatisch eingestellt werden. Der Sensor, der den Winkel der Dreheinheit 3 in Bezug auf die Fahreinheit 5 erfasst, ist nicht auf die IMU 24 beschränkt. Ein am Drehmotor angebrachtes Potentiometer kann den Drehwinkel der Dreheinheit 3 erfassen. Der Drehwinkel der Dreheinheit 3 kann anhand eines Bildes ermittelt werden, das von der an der Dreheinheit 3 angebrachten Kamera 20 oder einer außerhalb des Hydraulikbaggers 100 angeordneten Kamera aufgenommen wird.
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Wie in den 3 und 5 bis 6 gezeigt, lässt der Steuereinheit 26 die erste Begrenzung B1 relativ zur zweiten Begrenzung B2 in Übereinstimmung mit der Änderung des Winkels der Fahreinheit 5 in Bezug auf die Dreheinheit 3 drehen. Die Steuereinheit 26 ändert somit den Einstellbereich A durch Änderung der Position der ersten Begrenzung B1 in Bezug auf die zweite Begrenzung B2. Durch die Änderung des Einstellbereichs A in Übereinstimmung mit der Änderung des Winkels der Fahreinheit 5 in Bezug auf die Dreheinheit 3 kann der optimale Einstellbereich A in Übereinstimmung mit dem Drehwinkel automatisch eingestellt werden.
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Wie in 6 gezeigt, ist die Länge des Einstellbereichs A in der Breitenrichtung der Dreheinheit 3 am größten, wenn der Winkel der Fahreinheit 5 in Bezug auf die Dreheinheit 3 90 beträgt°. Der Einstellbereich A ist in Übereinstimmung mit der Ausdehnungsrichtung der Raupenkette 5Cr eingestellt, wenn die Raupenkette 5Cr orthogonal zur Längsrichtung der Dreheinheit 3 verläuft. Der Einstellbereich A kann somit in geeigneter Weise um den Hydraulikbagger 100 herum eingestellt werden.
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Wie in den 3 und 5 bis 6 gezeigt, stellt die Steuereinheit 26 den Einstellbereich A innerhalb des Bereichs mit Ausnahme des sichtbaren Bereichs C ein. Ein von der Kamera 20 aufgenommenes Bild schließt den sichtbaren Bereich C nicht ein, und das Vorhandensein eines Hindernisses im sichtbaren Bereich C kann auf der Grundlage des von der Kamera 20 aufgenommenen Bildes nicht erkannt werden. Der Einstellbereich A wird mit Ausnahme des sichtbaren Bereichs C festgelegt, d.h. ein Bereich, in dem die Steuereinheit 26 ein zu erfassendes Objekt auf dem von der Kamera 20 aufgenommenen Bild nicht erkennen kann. Die Steuereinheit 26 setzt den Einstellbereich A innerhalb eines Bereichs, in dem die Steuereinheit 26 in der Lage ist, ein zu erfassendes Objekt in dem von der Kamera 20 aufgenommenen Bild zu erkennen. Der Einstellbereich A kann somit sinnvollerweise um den Hydraulikbagger 100 herum festgelegt werden.
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Wie in 4 gezeigt, hat die zweite Begrenzung B2 eine Längsrichtung in der Erstreckungsrichtung der Raupenkette 5Cr und eine Richtung der kurzen Seite in der Richtung orthogonal zur Erstreckungsrichtung der Raupenkette 5Cr. Die Erstreckungsrichtung der Raupenkette 5Cr entspricht der Fahrtrichtung der Fahreinheit 5. Daher stellt die Steuereinheit 26 die Länge der zweiten Begrenzung B2 in Fahrtrichtung der Fahreinheit 5 so ein, dass sie länger ist als die Länge der zweiten Begrenzung B2 in der orthogonalen Richtung orthogonal zur Fahrtrichtung.
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Indem die zweite Begrenzung B2 so eingestellt wird, dass sie in einer Richtung, in der sich die Fahreinheit 5 bewegen kann, länger ist als in der orthogonalen Richtung orthogonal zur Fahrtrichtung, ist der Einstellbereich A in der Fahrtrichtung länger. Indem der Einstellbereich A in Fahrtrichtung der Fahreinheit 5 länger ist als der Einstellbereich A in einer Nichtfahrtrichtung, in der die Fahreinheit 5 nicht fährt, kann das Vorhandensein eines zu erfassenden Objekts in Fahrtrichtung der Fahreinheit 5 zuverlässiger im Voraus erkannt werden. Durch eine entsprechende Einstellung des Einstellbereichs A kann eine Berührung der Fahreinheit 5, die sich in Fahrtrichtung befindet, mit einem Hindernis vermieden werden.
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Die Fahrgeschwindigkeit der Fahreinheit 5 kann von der IMU 24 erfasst werden, und das Verhältnis zwischen der Länge in Fahrtrichtung und der Länge in der orthogonalen Richtung der zweiten Begrenzung B2 kann entsprechend der Fahrgeschwindigkeit variiert werden. Das Steuersystem 200 kann so konfiguriert sein, dass es einen Drehzahlsensor enthält, der die Anzahl der Umdrehungen des Motors 31 erfasst und das Verhältnis zwischen der Länge in Fahrtrichtung und der Länge in der orthogonalen Richtung der zweiten Begrenzung B2 entsprechend der Anzahl der Umdrehungen des Motors 31 variiert. Mit zunehmender Fahrgeschwindigkeit der Fahreinheit 5 kann das Verhältnis zwischen der Länge in Fahrtrichtung und der Länge in der orthogonalen Richtung der zweiten Begrenzung B2 beispielsweise schrittweise erhöht werden. Da der Einstellbereich A somit entsprechend eingestellt ist, kann eine Berührung der Fahreinheit 5, die auf ein Hindernis trifft, zuverlässig vermieden werden.
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Gemäß der Beschreibung der obigen Ausführungsform wird ein Beispiel beschrieben, bei dem der Hydraulikbagger 100 eine Steuereinheit 26 umfasst und die am Hydraulikbagger 100 montierte Steuereinheit 26 den Betrieb des Hydraulikbaggers 100 steuert. Die Steuereinheit, die den Betrieb des Hydraulikbaggers 100 steuert, muss nicht notwendigerweise am Hydraulikbagger 100 montiert sein.
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7 ist eine schematische Darstellung eines Steuerungssystems des Hydraulikbaggers 100. Eine externes Steuereinheit 260, das getrennt von der am Hydraulikbagger 100 montierten Steuereinheit 26 vorgesehen ist, kann ein Steuerungssystem des Hydraulikbaggers 100 konfigurieren. Die Steuereinheit 260 kann am Einsatzort des Hydraulikbaggers 100 oder an einem vom Einsatzort des Hydraulikbaggers 100 entfernten Ort angeordnet sein.
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Es sollte verstanden werden, dass die hier offengelegte Ausführungsform in jeder Hinsicht veranschaulichend und nicht einschränkend sind. Der Schutzumfang der vorliegenden Erfindung wird durch die Vorgaben der Ansprüche und nicht durch die zuvor beschriebene Beschreibung definiert und soll jegliche Abwandlungen innerhalb des Schutzumfangs und der Bedeutung äquivalent zu den Vorgaben der Ansprüche einschließen.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Hauptkörper;
- 2
- Arbeitsgerät;
- 3
- Dreheinheit;
- 4
- Kabine;
- 4S
- Fahrersitz;
- 5
- Fahreinheit;
- 5Cr
- Raupenkette ;
- 5M
- Fahrmotor;
- 6
- Ausleger;
- 7
- Arm;
- 8
- Löffel;
- 9
- Motorraum;
- 10
- Auslegerzylinder;
- 11
- Armzylinder;
- 12
- Löffelzylinder;
- 19
- Handlauf;
- 20
- Kamera;
- 20A
- vordere rechte Kamera;
- 20
- Brechte Seitenkamera;
- 20C
- hintere Kamera;
- 20D
- linke Seitenkamera;
- 21
- Antenne;
- 21A
- ersteAntenne;
- 21B
- zweite Antenne;
- 23
- Abschnitt zur Verarbeitung globaler Koordinaten;
- 25
- Betätigungsvorrichtung;
- 26, 260
- Steuereinheit;
- 31
- Motor;
- 32
- Mensch-Maschine-Schnittstellenabschnitt;
- 33
- Hydraulikpumpe;
- 60
- Hydraulik-Stellglied;
- 64
- Richtungssteuerventil;
- 65
- Kolbenhub-sensor;
- 66
- Drucksensor;
- 100
- Hydraulikbagger;
- 200
- Steuersystem;
- 251
- erster Fahrsteuerhebel;
- 252
- zweiter Fahrsteuerhebel;
- 253
- Arbeitsgerätehebel;
- 261
- Speicher;
- 262
- Zeitgeber;
- 321
- Eingabeabschnitt;
- 322
- Anzeige;
- 450
- Steuerölpfad;
- A
- Einstellbereich;
- B
- Begrenzungslinie;
- B1
- erste Begrenzung;
- B2
- zweite Begrenzung;
- RX
- Drehachse
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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