DE112019007681T5

DE112019007681T5 - Automatische Fahrsteuerungsvorrichtung und automatisches Fahrsteuerungsverfahren

Info

Publication number: DE112019007681T5
Application number: DE112019007681.7T
Authority: DE
Inventors: Takumi Sato
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2019-09-02
Filing date: 2019-09-02
Publication date: 2022-06-09
Also published as: JP7330278B2; JPWO2021044486A1; WO2021044486A1; US20220242446A1; CN114286772A

Abstract

Enthalten sind: eine Informationserfassungseinheit (11) zum Erfassen einer Vielzahl von Teilen von Fahrzeugumgebungsinformation, die von einer Vielzahl von jeweiligen Sensoren ausgegeben werden; eine Steuerbetragsableitungseinheit (12, 12a bis 12c, 12e) zum Ableiten eines automatischen Fahrsteuerbetrags auf der Grundlage der Vielzahl von Teilen von Fahrzeugumgebungsinformation und eines Maschinenlernmodells (13, 13a bis 13c, 13e), und zum Ausgeben des automatischen Fahrsteuerbetrags; eine Überwachungseinheit (14, 14a bis 14c) zum Bestimmen, ob die Zuverlässigkeit irgendeines der Vielzahl von Teilen von Fahrzeugumgebungsinformation abgenommen hat oder nicht und eine Steuereinheit (15, 15e), um, wenn die Überwachungseinheit (14, 14a bis 14c) feststellt, dass die Zuverlässigkeit irgendeines der Vielzahl von Teilen von Fahrzeugumgebungsinformation abgenommen hat, die Steuerbetragsableitungseinheit (12, 12a bis 12c, 12e) so zu steuern, dass der automatische Fahrsteuerbetrag unter Ausschluss eines Einflusses des einen der Vielzahl von Teilen von Fahrzeugumgebungsinformation, dessen Zuverlässigkeit als abgenommen festgestellt wird, ausgegeben wird.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Erfindung betrifft eine automatische Fahrsteuerungsvorrichtung und ein automatisches Fahrsteuerungsverfahren zur Durchführung einer automatischen Fahrsteuerung eines Fahrzeugs.
HINTERGRUND
Informationen über einen Bereich um ein Fahrzeug (im Folgenden als „Fahrzeugumgebungsinformationen“ bezeichnet) können von einer Vielzahl von Sensoren erhalten werden. Konventionell gibt es ein Verfahren zum Ableiten und Ausgeben verschiedener Steuerbeträge, die für die automatische Fahrsteuerung eines Fahrzeugs erforderlich sind (im Folgenden als „automatische Fahrsteuerbetrag“ bezeichnet), durch Eingeben einer Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen, die von einer solchen Vielzahl von jeweiligen Sensoren ausgegeben werden, in ein maschinen-erlerntes Modell (im Folgenden als „Maschinenlernmodell“ bezeichnet).
Hier offenbart Patentliteratur 1 eine Steuervorrichtung, die eine Karte einer Umgebung verwendet, die auf der Grundlage einer Vielzahl von Bildern erzeugt wird, die von einer Kamera mit zusammengesetzten Augen aufgenommen wurden, um die Umgebung während der Ausführung der automatischen Fahrsteuerung eines Fahrzeugs zu erkennen. Wenn beispielsweise eine Störung in einer der beiden fahrzeuginternen Kameras auftritt, aus denen die Verbund-Augen-Kamera besteht, schätzt die Steuervorrichtung die Umgebung auf der Grundlage eines Bildes, das von einer fahrzeuginternen Kamera aufgenommen wurde, die normalerweise funktioniert.
LITERATURLISTE
PATENTLITERATUR
Patentliteratur 1: JP 2019-34664 A
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
TECHNISCHES PROBLEM
Die oben beschriebene Technik der Ableitung eines automatischen Fahrsteuerungsbetrags (Fahrsteuerungsgröße) unter Verwendung eines Maschinenlernmodells hat ein Problem. Das Problem besteht darin, dass, wenn die Zuverlässigkeit der von einem der mehreren Sensoren erfassten Informationen abgenommen hat, der automatische Fahrsteuerungsbetrag für die automatische Fahrsteuerung eines Fahrzeugs ungeeignet sein kann.
Die in der Patentschrift 1 offenbarte Steuervorrichtung schätzt die Umgebung auf der Grundlage eines Bildes, das von einer fahrzeuginternen Kamera aufgenommen wurde, die normalerweise arbeitet, wenn eine Störung in einer der fahrzeuginternen Kameras auftritt. Die Schätzung erfolgt insbesondere anhand einer theoretisch ermittelten Berechnungsformel. Da das Maschinenlernmodell jedoch keine Ableitung (Inferenz) unter Verwendung einer theoretisch bestimmten Berechnungsformel durchführt, kann die in der Patentliteratur 1 offenbarte Technik in der Steuereinrichtung nicht als Lösung für das obige Problem verwendet werden.
Die vorliegende Erfindung wurde gemacht, um das obige Problem zu lösen, und ein Ziel der vorliegenden Erfindung ist es, eine automatische Fahrsteuerungsvorrichtung bereitzustellen, die einen automatischen Fahrsteuerungsbetrag auf der Grundlage eines Maschinenlernmodells und einer Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen, die von einer Vielzahl von jeweiligen Sensoren ausgegeben werden, ableitet und ausgibt, und die in der Lage ist, einen automatischen Fahrsteuerungsbetrag auszugeben, der für die automatische Fahrsteuerung eines Fahrzeugs geeignet ist, selbst wenn die Zuverlässigkeit einer der Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen abgenommen hat.
LÖSUNG DES PROBLEMS
Eine automatische Fahrsteuerungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung umfasst: eine Informationserfassungseinheit zum Erfassen einer Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen, die von einer Vielzahl von jeweiligen Sensoren ausgegeben werden; eine Steuerbetragsableitungseinheit zum Ableiten eines automatischen Fahrsteuerbetrags auf der Grundlage der Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen, die von der Informationserfassungseinheit erfasst werden, und mindestens eines Maschinenlernmodells, und zum Ausgeben des automatischen Fahrsteuerbetrags; eine Überwachungseinheit zum Bestimmen, ob die Zuverlässigkeit irgendeines aus der Vielzahl von Teilen von Fahrzeugumgebungsinformationen, die durch die Informationserfassungseinheit erfasst wurden, abgenommen hat oder nicht; und eine Steuereinheit zum Steuern, wenn die Überwachungseinheit bestimmt, dass die Zuverlässigkeit irgendeines aus der Vielzahl von Teilen von Fahrzeugumgebungsinformationen abgenommen hat, der Steuerbetragsableitungseinheit auf eine solche Weise, dass der automatische Fahrsteuerbetrag unter Ausschluss eines Einflusses des einen aus der Vielzahl von Teilen von Fahrzeugumgebungsinformationen, dessen Zuverlässigkeit als abgenommen bestimmt wurde, ausgegeben wird.
VORTEILHAFTE EFFEKTE DER ERFINDUNG
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, einen automatischen Fahrsteuerungsbetrag auszugeben, der für die automatische Fahrsteuerung eines Fahrzeugs geeignet ist, selbst wenn die Zuverlässigkeit einer der mehreren Fahrzeugumgebungsinformationen, die von den mehreren entsprechenden Sensoren ausgegeben werden, abgenommen hat.
Figurenliste

1 ist ein Diagramm, das ein Konfigurationsbeispiel eines Fahrzeugs zeigt, an dem eine automatische Fahrsteuerungsvorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform angebracht ist.
2 ist ein Diagramm, das ein Konfigurationsbeispiel der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform darstellt.
3 ist ein Flussdiagramm zur Erläuterung des Betriebs der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform.
4 ist ein Diagramm, das ein Konfigurationsbeispiel einer automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung gemäß einer zweiten Ausführungsform darstellt.
5 ist ein Flussdiagramm zur Erläuterung des Betriebs der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung gemäß der zweiten Ausführungsform.
6 ist ein Diagramm, das ein Konfigurationsbeispiel einer automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung gemäß einer dritten Ausführungsform zeigt.
7 zeigen Diagramme zur Erläuterung von Beispielen von erfassten Bildern mit unterschiedlichen Pixel-Luminanzwerten in der dritten Ausführungsform, wobei 7A ein Beispiel eines erfassten Bildes ist, wenn alle Pixel eines erfassten Bildes eine Luminanz haben, bei der Objekte in dem erfassten Bild ausreichend identifiziert werden können, 7B ist ein Beispiel für ein Aufnahmebild, wenn alle Pixel eines aufgenommenen Bildes eine Luminanz aufweisen, die ein so dunkles Bild verursacht, dass Objekte in dem aufgenommenen Bild nicht erkannt werden können, und 7C ist ein Beispiel für ein Aufnahmebild, wenn alle Pixel eines aufgenommenen Bildes eine Luminanz aufweisen, die ein so helles Bild verursacht, dass Objekte in dem aufgenommenen Bild nicht erkannt werden können.
8 ist ein Flussdiagramm zur Erläuterung des Betriebs der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung gemäß der dritten Ausführungsform.
9 ist ein Diagramm, das ein Konfigurationsbeispiel einer automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung gemäß einer vierten Ausführungsform zeigt.
10 ist ein Flussdiagramm zur Erläuterung des Betriebs der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung gemäß der vierten Ausführungsform.
11 ist ein Diagramm, das ein Konfigurationsbeispiel einer automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung gemäß einer fünften Ausführungsform darstellt.
12 ist ein Diagramm, das ein Beispiel eines Bildschirms einer Anzeige darstellt, die durch eine Benachrichtigungssteuereinheit in der fünften Ausführungsform zur Anzeige von Benachrichtigungsinformationen veranlasst wird.
13 ist ein Diagramm, das ein weiteres Beispiel des Bildschirms der Anzeige illustriert, die dazu veranlasst wird, Benachrichtigungsinformationen durch die Benachrichtigungssteuereinheit in der fünften Ausführungsform anzuzeigen.
14 ist ein Diagramm, das ein Konfigurationsbeispiel einer automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung gemäß einer sechsten Ausführungsform darstellt.
15 ist ein Flussdiagramm zur Erläuterung eines Betriebs der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung gemäß der sechsten Ausführungsform.
16A und 16B sind Diagramme, die Beispiele für eine Hardware-Konfiguration der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtungen gemäß der ersten bis sechsten Ausführungsform zeigen.
17 ist ein Diagramm, das ein Konfigurationsbeispiel eines automatischen Fahrsteuerungssystems veranschaulicht, in dem die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform, die unter Bezugnahme auf 2 beschrieben ist, in einem Server enthalten ist.

BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSFORMEN
Nachfolgend werden Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen im Detail beschrieben.
Erste Ausführungsform.
1 ist ein Diagramm, das ein Konfigurationsbeispiel eines Fahrzeugs 100 zeigt, an dem eine automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 1 gemäß einer ersten Ausführungsform montiert ist.
Die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 1 gemäß der ersten Ausführungsform ist eine am Fahrzeug 100 montierte Vorrichtung, die automatisch fahren kann, ohne dass eine Person einen Fahrvorgang durchführt. Wie in 1 dargestellt, sind zusätzlich zu der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung 1 ein Sensor, eine Fahrzeugsteuerungseinheit 3 und eine Steuerzielvorrichtung 4 am Fahrzeug 100 angebracht.
Auf dem Fahrzeug 100 ist eine Vielzahl von Sensoren zur Ausgabe von Informationen über einen Bereich um das Fahrzeug 100 angebracht. Bei den von jedem der mehreren Sensoren ausgegebenen Informationen handelt es sich um Informationen über andere Fahrzeuge in der Umgebung des Fahrzeugs 100, Informationen über andere Hindernisse als die Fahrzeuge in der Umgebung des Fahrzeugs 100, Informationen über den Zustand eines Verkehrssignals, Informationen über eine Fahrspur, Informationen über das Gelände, Informationen über ein Straßenschild oder ähnliches. Beispiele für Informationen über eine Fahrspur sind eine weiße Linie und eine Straßenmarkierung.
In der ersten Ausführungsform umfassen die Sensoren eine Kamera 21 und ein Millimeterwellen-Radar 22.
Die Kamera 21 nimmt ein Bild eines Bereichs um das Fahrzeug 100 auf, beispielsweise ein Bild eines Bereichs vor dem Fahrzeug 100. Die Kamera 21 gibt das aufgenommene Bild eines Bereichs um das Fahrzeug 100 an die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 1 aus.
Das Millimeterwellenradar 22 misst den Abstand zwischen dem Fahrzeug 100 und einem Objekt in der Umgebung des Fahrzeugs 100. Das Millimeterwellenradar 22 gibt Informationen über den gemessenen Abstand zwischen dem Fahrzeug 100 und dem Objekt (im Folgenden als „Abstandsinformationen“ bezeichnet) an die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 1 aus. Die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 1 leitet auf der Grundlage mindestens eines von der Kamera 21 ausgegebenen Bildes und der vom Millimeterwellenradar 22 ausgegebenen Abstandsinformationen einen für die automatische Fahrsteuerung des Fahrzeugs 100 erforderlichen Betrag ab.
In der ersten Ausführungsform werden Informationen, die vom Sensor ausgegeben und für die Ableitung eines automatischen Fahrsteuerungsbetrags in der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung 1 verwendet werden, wie z. B. das erfasste Bild oder die oben beschriebenen Abstandsinformationen, auch gemeinsam als „Fahrzeugumgebungsinformationen“ bezeichnet. Die Fahrzeugumgebungsinformationen sind Informationen, die zum Ableiten eines automatischen Fahrsteuerungsbetrags in der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung 1 verwendet werden, und können verschiedene Informationen über einen Bereich um das Fahrzeug 100 herum enthalten.
Die erste Ausführungsform geht davon aus, dass beispielsweise ein oder mehrere Sensoren unter der Vielzahl von Sensoren eine vernachlässigbar niedrige Ausfallwahrscheinlichkeit haben und daher im Wesentlichen kein Problem in den Fahrzeugumgebungsinformationen auftritt, die von dem einen oder mehreren Sensoren ausgegeben werden. In der Zwischenzeit ist die erste Ausführungsform auf der Prämisse, dass unter der Vielzahl von Sensoren, zum Beispiel, ein oder mehrere andere Sensoren haben eine höhere Möglichkeit des Ausfalls als die oben einige Sensoren, und somit ein Problem relativ leicht in Fahrzeug umgibt Informationsausgabe von der einen oder mehreren Sensoren auftritt. Insbesondere geht die erste Ausführungsform davon aus, dass von der Kamera 21 und dem Millimeterwellen-Radar 22, die in dem Sensor gemäß der ersten Ausführungsform enthalten sind, beispielsweise die Kamera 21 eine vernachlässigbar geringe Ausfallwahrscheinlichkeit aufweist, und somit im Wesentlichen kein Problem in einem von der Kamera 21 aufgenommenen Bild auftritt. In der Zwischenzeit geht die erste Ausführungsform davon aus, dass zum Beispiel das Millimeterwellenradar 22 eine höhere Ausfallwahrscheinlichkeit als die Kamera 21 hat, und somit ein Problem relativ leicht in der Entfernungsinformation auftritt, die vom Millimeterwellenradar 22 ausgegeben wird.
In der ersten Ausführungsform werden Fahrzeugumgebungsinformationen als Eingabedaten für ein Maschinenlernmodell zum Ableiten eines automatischen Fahrsteuerungsbetrags verwendet, wie später beschrieben. In der ersten Ausführungsform wird ein Grad, der angibt, ob Fahrzeugumgebungsinformationen als Eingabedaten zum Ableiten eines automatischen Fahrsteuerungsbetrags, der für die automatische Fahrsteuerung des Fahrzeugs 100 geeignet ist, zuverlässig sind, als „Zuverlässigkeit“ der Fahrzeugumgebungsinformationen bezeichnet.
Die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 1 leitet die automatische Fahrsteuerungsgröße auf der Grundlage der von den Sensoren ausgegebenen Fahrzeugumgebungsinformationen ab. Details der Ableitung des automatischen Fahrsteuerungsbetrags durch die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 1 werden später zusammen mit einem Konfigurationsbeispiel der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung 1 beschrieben.
Die automatische Fahrsteuerungseinrichtung 1 gibt die abgeleitete automatische Fahrsteuerungsgröße an das am Fahrzeug 100 angebrachte Fahrzeugsteuergerät 3 aus.
Die Fahrzeugsteuereinheit 3 steuert das Fahrzeug 100 auf der Grundlage des von der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung 1 ausgegebenen automatischen Fahrsteuerungsbetrags. Insbesondere steuert die Fahrzeugsteuereinheit 3 die Steuerzielvorrichtung 4 und veranlasst dadurch die automatische Fahrt des Fahrzeugs 100. Die Steuerzielvorrichtung 4 ist eine Vorrichtung, die an dem Fahrzeug 100 angebracht ist und arbeitet, um das Fahrzeug 100 zu veranlassen, auf der Grundlage der Steuerung durch die Fahrzeugsteuereinheit 3 automatisch zu fahren. Die Steuerzielvorrichtung 4 ist zum Beispiel ein Gaspedal, eine Bremse, eine Lenkung, ein Getriebe oder eine Leuchte.
Der von der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung 1 ausgegebene automatische Fahrsteuerungsbetrag kann ein spezifischer Steuerbetrag für jede Steuerzielvorrichtung 4 sein, wie z. B. eine Bremse, ein Gaspedal oder eine Lenkung, oder er kann eine Information sein, die eine Fahrtrajektorie einschließlich einer Vielzahl von Zeitserien-Breitengrad- und Längengradwerten angibt. Wenn der automatische Fahrsteuerungsbetrag die Information ist, die eine Fahrtrajektorie angibt, berechnet die Fahrzeugsteuerungseinheit 3 einen spezifischen Steuerbetrag jeder Steuerzielvorrichtung 4 derart, dass das Fahrzeug 100 automatisch gemäß der Fahrtrajektorie fährt, und steuert jede Steuerzielvorrichtung 4 auf der Grundlage des berechneten Steuerbetrags.
Details der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung 1 gemäß der ersten Ausführungsform werden beschrieben.
2 ist ein Diagramm, das ein Konfigurationsbeispiel der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung 1 gemäß der ersten Ausführungsform zeigt.
Die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 1 umfasst eine Informationserfassungseinheit 11, eine Einheit zur Ermittlung der Steuergröße 12, ein Maschinenlernmodell 13, eine Überwachungseinheit 14 und eine Steuereinheit 15. Die Steuerwert-Ermittlungseinheit 12 umfasst eine erste Steuerwert-Ermittlungseinheit 121, eine zweite Steuerwert-Ermittlungseinheit 122 und eine Auswahleinheit 123. Das Maschinenlernmodell 13 umfasst ein erstes Maschinenlernmodell 131 und ein zweites Maschinenlernmodell 132.
Die Informationserfassungseinheit 11 erfasst eine Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen, die von der Vielzahl der jeweiligen Sensoren ausgegeben werden. Insbesondere erfasst die Informationserfassungseinheit 11 ein von der Kamera 21 Aufnahmebild und von dem Millimeterwellenradar 22 gemessene Abstandsinformationen als Fahrzeugumgebungsinformationen. Die Informationserfassungseinheit 11 gibt die erfassten Fahrzeugumgebungsinformationen an die Steuerbetragsableitungseinheit 12 und die Überwachungseinheit 14 aus.
Die Steuerbetragsableitungseinheit 12 ermittelt einen automatischen Fahrsteuerbetrag des Fahrzeugs 100 auf der Grundlage der Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen, die von der Informationserfassungseinheit 11 und dem Maschinenlernmodell 13 erfasst wurden, und gibt den automatischen Fahrsteuerbetrag aus. In der ersten Ausführungsform gibt die Steuerbetrags-Ermittlungseinheit 12 insbesondere den ermittelten automatischen Fahrsteuerbetrag an die Fahrzeugsteuereinheit 3 in Verbindung mit Informationen zur Spezifizierung der zu steuernden Zielvorrichtung 4 aus.
Die erste Steuerbetrags-Ermittlungseinheit 121 der Steuerbetrags-Ermittlungseinheit 12 ermittelt einen ersten automatischen Fahrsteuerbetrag auf der Grundlage aller der Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen, die durch die Informationserfassungseinheit 11 und das erste Maschinenlernmodell 131 erfasst wurden. Insbesondere leitet die erste Steuerbetragsermittlungseinheit 121 den ersten automatischen Fahrsteuerbetrag auf der Grundlage eines erfassten Bildes, das von der Informationserfassungseinheit 11 von der Kamera 21 erfasst wurde, von Entfernungsinformationen, die von der Informationserfassungseinheit 11 von dem Millimeterwellenradar 22 erfasst wurden, und dem ersten Maschinenlernmodell 131 ab. Das erste Maschinenlernmodell 131 wird später beschrieben.
Die Einheit 121, die die erste Steuergröße ableitet, gibt die abgeleitete erste automatische Fahrsteuergröße an die Auswahleinheit 123 aus.
Die zweite Steuerbetragsableitungseinheit 122 der Steuerbetragsableitungseinheit 12 ermittelt einen zweiten automatischen Fahrsteuerbetrag auf der Grundlage eines Teils der Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen, die durch die Informationserfassungseinheit 11 und das zweite Maschinenlernmodell 132 erfasst wurden. Insbesondere leitet die zweite Steuerbetrags-Ermittlungseinheit 122 den zweiten automatischen Fahrsteuerbetrag auf der Grundlage eines Teils der Fahrzeugumgebungsinformationen ab, der sich von einem Teil der Fahrzeugumgebungsinformationen unterscheidet, dessen Zuverlässigkeit unter den Vielzahl von Teilenn der Fahrzeugumgebungsinformationen und dem zweiten Maschinenlernmodell 132 abnehmen kann.
Wie oben beschrieben, geht die erste Ausführungsform davon aus, dass im Wesentlichen kein Problem in einem von der Kamera 21 aufgenommenen Bild auftritt, während ein Problem relativ leicht in Abstandsinformationen auftritt, die von dem Millimeterwellenradar 22 erzeugt werden. Daher leitet das zweite Maschinenlernmodell 132 gemäß der ersten Ausführungsform, wie später beschrieben, den zweiten automatischen Fahrsteuerungsbetrag ab, indem es nur ein Aufnahmebild, das von der Informationserfassungseinheit 11 erfasst wurde, als Eingabe erhält.
Die Einheit 122, die die zweite Steuergröße ableitet, gibt die abgeleitete zweite automatische Fahrsteuergröße an die Auswahleinheit 123 aus.
Die Auswahleinheit 123 wählt aus dem ersten automatischen Fahrsteuerungsbetrag und dem zweiten automatischen Fahrsteuerungsbetrag aus, welcher ausgegeben werden soll. In der ersten Ausführungsform gibt die Auswahleinheit 123 insbesondere den ausgewählten automatischen Fahrsteuerungsbetrag an die Fahrzeugsteuereinheit 3 aus.
Wie später beschrieben, steuert die Steuereinheit 15, wenn die Überwachungseinheit 14 feststellt, dass keine der Zuverlässigkeiten der Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen abgenommen hat, die Steuerbetragsableitungseinheit 12 so, dass diese den ersten automatischen Fahrsteuerbetrag ausgibt. Wenn die Steuerwert-Inferenzeinheit 12 von der Steuereinheit 15 so gesteuert wird, dass diese den ersten automatischen Fahrsteuerwert ausgibt, wählt die Auswahleinheit 123 den ersten automatischen Fahrsteuerwert aus und gibt ihn aus.
Wenn die Überwachungseinheit 14 feststellt, dass die Zuverlässigkeit eines Teils der Fahrzeugumgebungsinformationen, der sich von einem Teil der Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen unterscheidet, wobei der Teil in das zweite Maschinenlernmodell 132 eingegeben wird, unter der Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen abgenommen hat, steuert die Steuereinheit 15 die Steuerbetragsableitungseinheit 12 so an, dass diese den zweiten automatischen Fahrsteuerbetrag ausgibt. Wenn die Steuerwert-Inferenzeinheit 12 von der Steuereinheit 15 so gesteuert wird, dass diese den zweiten automatischen Fahrsteuerwert ausgibt, wählt die Auswahleinheit 123 den zweiten automatischen Fahrsteuerwert aus und gibt ihn aus.
Das Maschinenlernmodell 13 ist ein erlerntes Modell des maschinellen Lernens. Insbesondere ist das Maschinenlernmodell 13 ein Modell, das im Voraus einem maschinellen Lernen unterzogen wird, um einen automatischen Fahrsteuerungsbetrag auszugeben, der für die automatische Fahrsteuerung des Fahrzeugs 100 erforderlich ist, wenn eine Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen, die von der Informationserfassungseinheit 11 erfasst wurden, in das Maschinenlernmodell 13 eingegeben wird. Das Maschinenlernmodell 13 umfasst zum Beispiel ein neuronales Netz.
In der ersten Ausführungsform umfasst das Maschinenlernmodell 13 das erste Maschinenlernmodell 131 und das zweite Maschinenlernmodell 132.
Das erste Maschinenlernmodell 131 empfängt alle der Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen, die von der Informationserfassungseinheit 11 erfasst wurden, als Eingabe und gibt den ersten automatischen Fahrsteuerungsbetrag aus. In der ersten Ausführungsform empfängt das erste Maschinenlernmodell 131 sowohl ein Aufnahmebild, das von der Informationserfassungseinheit 11 von der Kamera 21 erfasst wird, als auch Abstandsinformationen, die von der Informationserfassungseinheit 11 von dem Millimeterwellenradar 22 erfasst werden, als Eingabe und gibt den ersten automatischen Fahrsteuerungsbetrag aus.
Das zweite Maschinenlernmodell 132 empfängt einen Teil der Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen, die von der Informationserfassungseinheit 11 erfasst wurden, als Eingabe und gibt den zweiten automatischen Fahrsteuerungsbetrag aus. Insbesondere gibt das zweite Maschinenlernmodell 132 den zweiten automatischen Fahrsteuerungsbetrag aus, wenn das zweite Maschinenlernmodell 132 einen Teil der Fahrzeugumgebungsinformationen als Eingabe empfängt, der nicht ein Teil der Fahrzeugumgebungsinformationen ist, deren Zuverlässigkeit unter der Vielzahl der von der Informationserfassungseinheit 11 erfassten Teile der Fahrzeugumgebungsinformationen abgenommen hat.
Wie oben beschrieben, geht die erste Ausführungsform davon aus, dass im Wesentlichen kein Problem in einem von der Kamera 21 aufgenommenen Bild auftritt, während ein Problem relativ leicht in Abstandsinformationen auftritt, die von dem Millimeterwellenradar 22 erzeugt werden. Daher gibt das zweite Maschinenlernmodell 132 in der ersten Ausführungsform den zweiten automatischen Fahrsteuerungsbetrag aus, indem es nur ein Aufnahmebild, das von der Informationserfassungseinheit 11 erfasst wurde, als Eingabe erhält.
In der ersten Ausführungsform, wie in 2 dargestellt, ist das Maschinenlernmodell 13 in der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung 1 enthalten, aber dies ist nur ein Beispiel. Das Maschinenlernmodell 13 kann an einem Ort enthalten sein, auf den die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 1 zugreifen kann und der sich außerhalb der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung 1 befindet.
Die Überwachungseinheit 14 stellt fest, ob die Zuverlässigkeit einer der mehreren von der Informationserfassungseinheit 11 erfassten Fahrzeugumgebungsinformationen abgenommen hat oder nicht.
Die erste Ausführungsform geht davon aus, dass im Wesentlichen kein Problem bei einem von der Kamera 21 aufgenommenen Bild auftritt, während ein Problem relativ leicht bei Entfernungsinformationen auftritt, die von dem Millimeterwellenradar 22 erzeugt werden. Daher bestimmt die Überwachungseinheit 14 in der ersten Ausführungsform, ob die Zuverlässigkeit der Entfernungsinformationen, die von der Informationserfassungseinheit 11 vom Millimeterwellenradar 22 erfasst wurden, abgenommen hat oder nicht.
Konkret erfasst die Überwachungseinheit 14 auf der Grundlage eines von der Kamera 21 aufgenommenen Bildes einen Abstand zwischen dem Fahrzeug 100 und einem bestimmten Objekt, das auf dem aufgenommenen Bild im realen Raum vorhanden ist (im Folgenden als „Referenzabstand“ bezeichnet). Darüber hinaus berechnet die Überwachungseinheit 14 eine Differenz zwischen dem Referenzabstand und dem Abstand zwischen dem Fahrzeug 100 und dem Objekt auf der Grundlage der vom Millimeterwellenradar 22 erfassten Abstandsinformationen. Dann bestimmt die Überwachungseinheit 14, ob die berechnete Differenz gleich oder kleiner als ein voreingestellter Schwellenwert (im Folgenden als „Radar-Bestimmungsschwellenwert“ bezeichnet) ist oder nicht. Wenn die Überwachungseinheit 14 feststellt, dass die berechnete Differenz gleich oder kleiner als der Radar-Bestimmungsschwellenwert ist, stellt sie fest, dass die Zuverlässigkeit der Abstandsinformationen nicht abgenommen hat. Wenn hingegen festgestellt wird, dass die berechnete Differenz größer als der Radar-Bestimmungsschwellenwert ist, bestimmt die Überwachungseinheit 14, dass die Zuverlässigkeit der Entfernungsinformationen abgenommen hat. Es ist zu beachten, dass als Verfahren für die Überwachungseinheit 14 zur Erfassung der Referenzentfernung auf der Grundlage eines von der Kamera 21 aufgenommenen Bildes jedes bekannte Verfahren verwendet werden kann. Beispiele für ein spezifisches Verfahren umfassen ein Verfahren, das ein auf Lernen basierendes Modell verwendet, bei dem ein Satz eines erfassten Bildes, in dem ein Objekt erfasst ist, und ein tatsächlicher Messwert eines Abstands von dem Fahrzeug 100 zu dem Objekt im realen Raum als Trainingsdaten verwendet wird.
Die Überwachungseinheit 14 gibt Informationen bezüglich eines Ergebnisses der Bestimmung, ob die Zuverlässigkeit irgendeines der Vielzahl von Teilen von Fahrzeugumgebungsinformationen, die durch die Informationserfassungseinheit 11 erfasst wurden, abgenommen hat oder nicht (im Folgenden als „Überwachungsergebnisinformationen“ bezeichnet), an die Steuereinheit 15 aus. Wenn z.B. festgestellt wird, dass die Zuverlässigkeit einer der mehreren Fahrzeugumgebungsinformationen abgenommen hat, gibt die Überwachungseinheit 14 Überwachungsergebnisinformationen aus, die anzeigen, dass die Zuverlässigkeit der Fahrzeugumgebungsinformationen abgenommen hat, an die Steuereinheit 15. Die Überwachungsergebnisinformationen enthalten Informationen, die angeben, welches Stück von Fahrzeugumgebungsinformationen die verringerte Zuverlässigkeit aufweist. In der ersten Ausführungsform gibt die Überwachungseinheit 14, wenn sie feststellt, dass die Zuverlässigkeit der vom Millimeterwellenradar 22 erfassten Abstandsinformationen abgenommen hat, Überwachungsergebnisinformationen aus, die anzeigen, dass die Zuverlässigkeit der Abstandsinformationen abgenommen hat, an die Steuereinheit 15.
Darüber hinaus gibt die Überwachungseinheit 14 beispielsweise, wenn sie feststellt, dass keine der Zuverlässigkeiten der Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen abgenommen hat, Überwachungsergebnisinformationen an die Steuereinheit 15 aus, die anzeigen, dass die Zuverlässigkeit der Fahrzeugumgebungsinformationen nicht abgenommen hat.
Wenn die Überwachungseinheit 14 feststellt, dass die Zuverlässigkeit eines der Vielzahl von Teilen der Fahrzeugumgebungsinformationen abgenommen hat, steuert die Steuereinheit 15 die Steuerbetragsableitungseinheit 12 so, dass ein automatischer Fahrsteuerbetrag ausgegeben wird, der einen Einfluss des Teils der Fahrzeugumgebungsinformationen ausschließt, dessen Zuverlässigkeit als abgenommen festgestellt wurde.
Insbesondere, wenn die Überwachungseinheit 14 feststellt, dass die Zuverlässigkeit eines Teils der Fahrzeugumgebungsinformationen, der nicht ein Teil der Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen ist, wobei der Teil in das zweite Maschinenlernmodell 132 eingegeben wird, unter der Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen abgenommen hat, steuert die Steuereinheit 15 die Steuerbetragsableitungseinheit 12 derart, dass der zweite automatische Fahrsteuerbetrag ausgegeben wird. Wenn die Steuerwert-Inferringeinheit 12 von der Steuereinheit 15 so gesteuert wird, dass diese den zweiten automatischen Fahrsteuerwert ausgibt, wählt die Auswahleinheit 123 der Steuerwert-Inferringeinheit 12 den zweiten automatischen Fahrsteuerwert aus und gibt ihn aus.
In der Zwischenzeit, wenn die Überwachungseinheit 14 feststellt, dass keine der Zuverlässigkeiten der Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen abgenommen hat, steuert die Steuereinheit 15 die Steuerbetragsableitungseinheit 12 so, dass diese den ersten automatischen Fahrsteuerbetrag ausgibt. Wenn die Steuerwert-Inferringeinheit 12 von der Steuereinheit 15 so gesteuert wird, dass diese den ersten automatischen Fahrsteuerwert ausgibt, wählt die Auswahleinheit 123 der Steuerwert-Inferringeinheit 12 den ersten automatischen Fahrsteuerwert aus und gibt ihn aus.
Es wird ein Betrieb der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung 1 gemäß der ersten Ausführungsform beschrieben.
3 ist ein Flussdiagramm zur Erläuterung des Betriebs der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung 1 gemäß der ersten Ausführungsform.
Die Informationserfassungseinheit 11 erfasst eine Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen, die von der Vielzahl der jeweiligen Sensoren ausgegeben werden. Insbesondere erfasst die Informationserfassungseinheit 11 ein von der Kamera 21 Aufnahmebild und eine von dem Millimeterwellenradar 22 gemessene Abstandsinformation (Schritt ST301). Die Informationserfassungseinheit 11 gibt die erfassten Fahrzeugumgebungsinformationen an die Steuerbetragsableitungseinheit 12 und die Überwachungseinheit 14 aus.
Die erste Steuerbetrags-Ermittlungseinheit 121 der Steuerbetrags-Ermittlungseinheit 12 ermittelt den ersten automatischen Fahrsteuerbetrag auf der Grundlage aller der Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen, die von der Informationserfassungseinheit 11 in Schritt ST301 erfasst wurden, und des ersten Maschinenlernmodells 131. Insbesondere leitet die erste Steuerbetragsableitungseinheit 121 den ersten automatischen Fahrsteuerbetrag auf der Grundlage des erfassten Bildes, das durch die Informationserfassungseinheit 11 von der Kamera 21 in Schritt ST301 erfasst wurde, der Abstandsinformationen, die durch die Informationserfassungseinheit 11 von dem Millimeterwellenradar 22 in Schritt ST301 erfasst wurden, und des ersten Maschinenlernmodells 131 (Schritt ST302) ab.
Die Einheit 121, die die erste Steuergröße ableitet, gibt die abgeleitete erste automatische Fahrsteuergröße an die Auswahleinheit 123 aus.
Die zweite Steuerbetragsableitungseinheit 122 der Steuerbetragsableitungseinheit 12 ermittelt den zweiten automatischen Fahrsteuerbetrag auf der Grundlage eines Teils der Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen, die von der Informationserfassungseinheit 11 in Schritt ST301 erfasst wurden, und des zweiten Maschinenlernmodells 132. Insbesondere leitet die zweite Steuerbetragsableitungseinheit 122 den zweiten automatischen Fahrsteuerbetrag ab, indem sie nur das erfasste Bild, das von der Informationserfassungseinheit 11 von der Kamera 21 in Schritt ST301 erfasst wurde, als Eingabe erhält (Schritt ST303).
Die Einheit 122, die den zweiten Steuerbetrag ermittelt, gibt den ermittelten zweiten automatischen Fahrsteuerbetrag an die Auswahleinheit 123 aus.
Die Überwachungseinheit 14 stellt fest, ob die Zuverlässigkeit einer der mehreren von der Informationserfassungseinheit 11 erfassten Fahrzeugumgebungsinformationen abgenommen hat oder nicht. Konkret erfasst die Überwachungseinheit 14 zunächst auf der Grundlage des von der Informationserfassungseinheit 11 von der Kamera 21 in Schritt ST301 erfassten Bildes einen Referenzabstand für ein bestimmtes Objekt, das auf dem erfassten Bild vorhanden ist (Schritt ST304).
Dann berechnet die Überwachungseinheit 14 eine Differenz zwischen der in Schritt ST304 erfassten Referenzdistanz und einer Distanz von dem Fahrzeug 100 zu dem Objekt auf der Grundlage der von der Informationserfassungseinheit 11 von dem Millimeterwellenradar 22 in Schritt ST301 erfassten Distanzinformationen und bestimmt, ob die berechnete Differenz gleich oder kleiner als der Radar-Bestimmungsschwellenwert ist (Schritt ST305).
Wenn in Schritt ST305 festgestellt wird, dass die berechnete Differenz größer ist als die Radar-Bestimmungsschwelle („NEIN“ in Schritt ST305), stellt die Überwachungseinheit 14 fest, dass die Zuverlässigkeit der vom Millimeterwellenradar 22 erfassten Entfernungsinformationen abgenommen hat, und gibt Überwachungsergebnisinformationen aus, die anzeigen, dass die Zuverlässigkeit der Entfernungsinformationen abgenommen hat, an die Steuereinheit 15.
Die Steuereinheit 15 steuert die Steuerbetragsableitungseinheit 12 so, dass diese den zweiten automatischen Fahrsteuerbetrag ausgibt, der von der zweiten Steuerbetragsableitungseinheit 122 in Schritt ST303 ermittelt wurde. Die Auswahleinheit 123 wählt den zweiten automatischen Fahrsteuerungsbetrag aus und gibt den zweiten automatischen Fahrsteuerungsbetrag an die Fahrzeugsteuereinheit 3 aus (Schritt ST306).
Wenn in Schritt ST305 festgestellt wird, dass die berechnete Differenz gleich oder kleiner als die Radar-Bestimmungsschwelle ist („JA“ in Schritt ST305), stellt die Überwachungseinheit 14 fest, dass die Zuverlässigkeit der vom Millimeterwellenradar 22 erfassten Abstandsinformationen nicht abgenommen hat, und gibt Überwachungsergebnisinformationen aus, die anzeigen, dass die Zuverlässigkeit der Abstandsinformationen nicht abgenommen hat, an die Steuereinheit 15.
Die Steuereinheit 15 steuert die Steuerbetragsableitungseinheit 12 so, dass diese den ersten automatischen Fahrsteuerbetrag ausgibt, der von der ersten Steuerbetragsableitungseinheit 121 in Schritt ST302 ermittelt wurde. Die Auswahleinheit 123 wählt den ersten automatischen Fahrsteuerungsbetrag aus und gibt den ersten automatischen Fahrsteuerungsbetrag an die Fahrzeugsteuereinheit 3 aus (Schritt ST307).
Nachdem der Vorgang in Schritt ST306 oder Schritt ST307 ausgeführt wurde, kehrt der Betrieb der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung 1 zu Schritt ST301 zurück, und die nachfolgenden Vorgänge werden wiederholt.
In den oben beschriebenen Vorgängen, wenn die erste automatische Fahrsteuermenge in Schritt ST302 abgeleitet wird, verwendet die erste Steuermengenableitungseinheit 121 nicht notwendigerweise das erfasste Bild und die Entfernungsinformationen, die von der Informationserfassungseinheit 11 in dem unmittelbar vorangehenden Schritt ST301 erfasst wurden. Zum Beispiel kann die Informationserfassungseinheit 11 eine Speichereinheit (nicht dargestellt) veranlassen, die erfassten Fahrzeugumgebungsinformationen zu speichern, und die erste Steuerbetragsableitungseinheit 121 kann den ersten automatischen Fahrsteuerbetrag unter Verwendung des erfassten Bildes und der Abstandsinformationen ableiten, die in der Speichereinheit gespeichert sind und von der Informationserfassungseinheit 11 vor dem unmittelbar vorhergehenden Schritt ST301 erfasst wurden.
Darüber hinaus verwendet die zweite Steuerbetrags-Ermittlungseinheit 122 bei der Ermittlung des zweiten automatischen Fahrsteuerbetrags in Schritt ST303 nicht notwendigerweise das erfasste Bild, das von der Informationserfassungseinheit 11 in dem unmittelbar vorhergehenden Schritt ST301 erfasst wurde. Beispielsweise kann die zweite Steuerbetrags-Ermittlungseinheit 122 den zweiten automatischen Fahrsteuerbetrag unter Verwendung des erfassten Bildes ableiten, das in der Speichereinheit gespeichert ist und von der Informationserfassungseinheit 11 vor dem unmittelbar vorangehenden Schritt ST301 erfasst wurde.
Wie oben beschrieben, bestimmt die automatische Fahrsteuervorrichtung 1 gemäß der ersten Ausführungsform, ob die Zuverlässigkeit der Abstandsinformation, die von dem Millimeterwellenradar 22 ausgegeben wird, abgenommen hat oder nicht, und wenn bestimmt wird, dass die Zuverlässigkeit der Abstandsinformation abgenommen hat, kann die automatische Fahrsteuervorrichtung 1 kontinuierlich den automatischen Fahrsteuerbetrag ableiten, ohne die Abstandsinformation zu verwenden, die von dem Millimeterwellenradar 22 ausgegeben wird.
Es ist zu beachten, dass, selbst wenn festgestellt wird, dass die Zuverlässigkeit der vom Millimeterwellenradar 22 erfassten Abstandsinformationen abgenommen hat, die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 1 das automatische Fahren des Fahrzeugs 100 fortsetzen kann, aber das Niveau des automatischen Fahrens kann abnehmen. Das heißt, da die zweite Steuerbetrags-Ermittlungseinheit 122 eine geringere Anzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen hat, die für die Ermittlung des Steuerbetrags für das automatische Fahren verwendet werden, als die erste Steuerbetrags-Ermittlungseinheit 121, kann es einen Unterschied im Niveau der Ermittlung geben.
Insbesondere kann es zum Beispiel einen solchen Unterschied im Grad der Ableitung geben, dass die erste Steuerbetragsableitungseinheit 121 einen automatischen Fahrsteuerbetrag für die Durchführung einer komplizierten Steuerung, wie z.B. einen Spurwechsel während eines Staus, ableiten kann, während die zweite Steuerbetragsableitungseinheit 122 nur einen automatischen Fahrsteuerbetrag für die Durchführung des Fahrens zum Beibehalten einer Fahrspur ableiten kann.
In einem Fall, in dem nicht berücksichtigt wird, dass die Zuverlässigkeit der vom Millimeterwellenradar 22 ausgegebenen Entfernungsinformationen abnehmen kann, insbesondere in einem Fall, in dem die automatische Fahrsteuervorrichtung 1 nur die erste Steuerbetrags-Ermittlungseinheit 121 umfasst, wenn die Zuverlässigkeit der Entfernungsinformationen abnimmt, besteht jedoch eine hohe Wahrscheinlichkeit, dass das automatische Fahren nicht normal fortgesetzt werden kann. In der Zwischenzeit umfasst die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 1 gemäß der ersten Ausführungsform die zweite Steuerbetragsableitungseinheit 122, und die zweite Steuerbetragsableitungseinheit 122 kann den zweiten automatischen Fahrsteuerungsbetrag auf der Grundlage des von der Kamera 21 erfassten Bildes und des zweiten Maschinenlernmodells 132 ermitteln. Dann, wenn die Zuverlässigkeit der Entfernungsinformationen, die von dem Millimeterwellenradar 22 ausgegeben werden, abgenommen hat, wird das automatische Fahren des Fahrzeugs 100 unter Verwendung des zweiten automatischen Fahrsteuerungsbetrags gesteuert, der von der zweiten Steuerbetrags-Inferenzeinheit 122 abgeleitet wird. Infolgedessen kann das automatische Fahren des Fahrzeugs 100 auf einem relativ niedrigen Niveau fortgesetzt werden, selbst wenn die Zuverlässigkeit eines der Vielzahl von Teilen der Fahrzeugumgebungsinformationen, die von den mehreren Sensoren erfasst wurden, abgenommen hat.
In der oben beschriebenen ersten Ausführungsform, in der automatischen Fahrsteuervorrichtung 1, bevor die Überwachungseinheit 14 feststellt, ob die Zuverlässigkeit der Abstandsinformationen abgenommen hat oder nicht (siehe Schritt ST305 in 3), leiten die erste Steuerbetrags-Inferenzeinheit 121 und die zweite Steuerbetrags-Inferenzeinheit 122 den ersten automatischen Fahrsteuerbetrag bzw. den zweiten automatischen Fahrsteuerbetrag ab (siehe Schritte ST302 und ST303 in 3). Dies ist jedoch nur ein Beispiel, und die erste Steuerbetrags-Ermittlungseinheit 121 oder die zweite Steuerbetrags-Ermittlungseinheit 122 kann den automatischen Fahrsteuerbetrag als Reaktion auf die Bestimmung durch die Überwachungseinheit 14 ableiten, ob die Zuverlässigkeit der Entfernungsinformationen abgenommen hat oder nicht. Insbesondere, wenn die Überwachungseinheit 14 feststellt, dass die Zuverlässigkeit der Entfernungsinformationen abgenommen hat, steuert die Steuereinheit 15 die Steuerbetragsableitungseinheit 12 so, dass diese den zweiten automatischen Fahrsteuerbetrag ausgibt. Wenn die Steuerwert-Inferringeinheit 12 von der Steuereinheit 15 so gesteuert wird, dass diese den zweiten automatischen Fahrsteuerwert ausgibt, leitet die zweite Steuerwert-Inferringeinheit 122 den zweiten automatischen Fahrsteuerwert ab. Wenn die Überwachungseinheit 14 feststellt, dass die Zuverlässigkeit der Abstandsinformationen nicht abgenommen hat, steuert die Steuereinheit 15 die Steuerbetrags-Ermittlungseinheit 12 so, dass diese den ersten automatischen Fahrsteuerbetrag ausgibt. Wenn die Steuerwert-Inferringeinheit 12 von der Steuereinheit 15 so gesteuert wird, dass diese den ersten automatischen Fahrsteuerwert ausgibt, leitet die erste Steuerwert-Inferringeinheit 121 den ersten automatischen Fahrsteuerwert ab. Die Steuerbetrags-Ermittlungseinheit 12 gibt den ersten automatischen Fahrsteuerbetrag, der von der ersten Steuerbetrags-Ermittlungseinheit 121 ermittelt wurde, oder den zweiten automatischen Fahrsteuerbetrag, der von der zweiten Steuerbetrags-Ermittlungseinheit 122 ermittelt wurde, an die Fahrzeugsteuereinheit 3 auf der Grundlage der Steuerung durch die Steuereinheit 15 aus. In einer solchen Konfiguration kann die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 1 die Auswahleinheit 123 ausschließen.
Darüber hinaus geht die oben beschriebene erste Ausführungsform davon aus, dass die zwei Informationen, nämlich das aufgenommene Bild und die Abstandsinformationen, als die Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen verwendet werden, und ein Problem tritt relativ leicht nur in den Abstandsinformationen auf. Daher ist nur das zweite Maschinenlernmodell 132, das das aufgenommene Bild als Eingabe erhält, als Maschinenlernmodell enthalten, das verwendet wird, wenn die Zuverlässigkeit eines der Vielzahl von Teilen der Fahrzeugumgebungsinformationen abgenommen hat. Allerdings kann es unter der Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen eine Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen geben, für die die Möglichkeit einer Abnahme der Zuverlässigkeit in Betracht gezogen werden sollte. In diesem Fall sind zweite Maschinenlernmodelle enthalten, von denen jedes durch Empfangen von Fahrzeugumgebungsinformationen unter Ausschluss einer entsprechenden Information aus der Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen, für die eine Möglichkeit einer Verringerung der Zuverlässigkeit in Betracht gezogen werden sollte, als Eingabe schlussfolgert, und zweite Maschinenlernmodelle, von denen jedes durch Empfangen von Fahrzeugumgebungsinformationen unter Ausschluss einer entsprechenden Kombination von zwei oder mehr aus der Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen, für die eine Möglichkeit einer Verringerung der Zuverlässigkeit in Betracht gezogen werden sollte, als Eingabe schlussfolgert.
Wie oben beschrieben, umfasst die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 1 gemäß der ersten Ausführungsform: die Informationserfassungseinheit 11 zum Erfassen einer Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen, die von der Vielzahl von jeweiligen Sensoren (der Kamera 21 und dem Millimeterwellenradar 22) ausgegeben werden; die Steuerbetragsableitungseinheit 12 zum Ableiten eines automatischen Fahrsteuerbetrags auf der Grundlage der Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen, die von der Informationserfassungseinheit 11 erfasst wurden, und des Maschinenlernmodells 13, und zum Ausgeben des automatischen Fahrsteuerbetrags; die Überwachungseinheit 14 zum Bestimmen, ob die Zuverlässigkeit irgendeines aus der Vielzahl von Teilen von Fahrzeugumgebungsinformationen, die durch die Informationserfassungseinheit 11 erfasst wurden, abgenommen hat oder nicht; und die Steuereinheit 15 zum Steuern, wenn die Überwachungseinheit 14 bestimmt, dass die Zuverlässigkeit irgendeines aus der Vielzahl von Teilen von Fahrzeugumgebungsinformationen abgenommen hat, der Steuerbetragsableitungseinheit 12 auf eine solche Weise, dass der automatische Fahrsteuerbetrag unter Ausschluss eines Einflusses des einen aus der Vielzahl von Teilen von Fahrzeugumgebungsinformationen, dessen Zuverlässigkeit als abgenommen bestimmt wurde, ausgegeben wird.
Daher kann die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 1 zum Ableiten und Ausgeben eines automatischen Fahrsteuerungsbetrags auf der Grundlage der Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen, die von der Vielzahl von jeweiligen Sensoren ausgegeben werden, und des Maschinenlernmodells 13 einen automatischen Fahrsteuerungsbetrag ausgeben, der für die automatische Fahrsteuerung des Fahrzeugs 100 geeignet ist, selbst wenn die Zuverlässigkeit irgendeines der Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen abgenommen hat.
Genauer gesagt, in der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung 1 gemäß der ersten Ausführungsform umfasst die Steuerbetrags-Ermittlungseinheit 12: die erste Steuerbetrags-Ermittlungseinheit 121 zum Ermitteln des ersten automatischen Fahrsteuerbetrags auf der Grundlage aller von der Informationserfassungseinheit 11 und dem ersten Maschinenlernmodell 131 erfassten Fahrzeugumgebungsinformationen; und die zweite Steuerbetragsableitungseinheit 122 zum Ableiten des zweiten automatischen Fahrsteuerbetrags auf der Grundlage eines Teils der Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen, die von der Informationserfassungseinheit 11 und dem zweiten Maschinenlernmodell 132 erfasst wurden, und die Steuereinheit 15 steuert die Steuerbetragsableitungseinheit 12 so, dass diese den zweiten automatischen Fahrsteuerbetrag ausgibt, wenn die Überwachungseinheit 14 feststellt, dass die Zuverlässigkeit eines Teils der Fahrzeugumgebungsinformationen, der nicht der Teil der Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen ist, der in das zweite Maschinenlernmodell 132 eingegeben wurde, unter der Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen abgenommen hat. Daher kann die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 1 zum Ableiten und Ausgeben eines automatischen Fahrsteuerungsbetrags auf der Grundlage der Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen, die von der Vielzahl von jeweiligen Sensoren ausgegeben werden, und des Maschinenlernmodells 13 einen automatischen Fahrsteuerungsbetrag ausgeben, der für die automatische Fahrsteuerung des Fahrzeugs 100 geeignet ist, selbst wenn die Zuverlässigkeit irgendeines der Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen abgenommen hat.
Zweite Ausführungsform.
Die erste Ausführungsform basiert auf der Prämisse, dass im Wesentlichen kein Problem in den Fahrzeugumgebungsinformationen auftritt, die von einem oder mehreren Sensoren aus der Vielzahl der Sensoren ausgegeben werden, während ein Problem relativ leicht in den Fahrzeugumgebungsinformationen auftritt, die von einem oder mehreren anderen Sensoren aus der Vielzahl der Sensoren ausgegeben werden. Insbesondere basiert die erste Ausführungsform auf der Prämisse, dass von der Kamera 21 und dem Millimeterwellenradar 22, die in den Sensoren enthalten sind, im Wesentlichen kein Problem in einem erfassten Bild auftritt, das von der Kamera 21 ausgegeben wird, während ein Problem relativ leicht in Abstandsinformationen auftritt, die von dem Millimeterwellenradar 22 ausgegeben werden.
Eine zweite Ausführungsform basiert auf der Prämisse, dass mindestens einer der mehreren Sensoren die Kamera 21 ist. Darüber hinaus wird eine Ausführungsform beschrieben, die davon ausgeht, dass alle der mehreren Sensoren eine vernachlässigbar geringe Wahrscheinlichkeit eines Ausfalls haben, während ein Problem relativ leicht in einem erfassten Bild auftritt, das von der Kamera 21 ausgegeben wird, beispielsweise aufgrund eines Witterungseinflusses, und bei der eine automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 1 einen automatischen Fahrsteuerungsbetrag ableitet, der für die automatische Fahrsteuerung des Fahrzeugs 100 geeignet ist, selbst wenn die Zuverlässigkeit des erfassten Bildes abgenommen hat.
Wie die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 1 gemäß der ersten Ausführungsform wird auch die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 1a gemäß der zweiten Ausführungsform als an dem Fahrzeug 100 montiert angenommen.
In der zweiten Ausführungsform, wie in 4 dargestellt und später beschrieben, werden die Kamera 21 und das Millimeterwellenradar 22 als Sensoren verwendet. Wie oben beschrieben, geht die zweite Ausführungsform davon aus, dass sowohl die Kamera 21 als auch das Millimeterwellenradar 22 eine vernachlässigbar geringe Ausfallwahrscheinlichkeit haben, während ein Problem in einem erfassten Bild, das von der Kamera 21 ausgegeben wird, relativ leicht auftritt, beispielsweise aufgrund von Wettereinflüssen.
Wie in der ersten Ausführungsform erwirbt die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 1a die aufgenommene Bildausgabe von der Kamera 21 und die Entfernungsinformationen, die von dem Millimeterwellenradar 22 als Fahrzeugumgebungsinformationen ausgegeben werden. Zusätzlich ist in der zweiten Ausführungsform ein globales Navigationssatellitensystem (GNSS) 23 an dem Fahrzeug 100 angebracht, und die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 1a erwirbt Informationen bezüglich der aktuellen Position des Fahrzeugs 100, die von dem GNSS 23 als Informationen ausgegeben werden, um zu bestimmen, ob die Zuverlässigkeit des aufgenommenen Bildes abgenommen hat oder nicht.
4 ist ein Diagramm, das ein Konfigurationsbeispiel der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung 1a gemäß der zweiten Ausführungsform zeigt.
In der automatischen Fahrsteuervorrichtung 1a gemäß der zweiten Ausführungsform sind die gleichen Komponenten wie die der automatischen Fahrsteuervorrichtung 1, die unter Bezugnahme auf 2 in der ersten Ausführungsform beschrieben ist, mit den gleichen Bezugsziffern bezeichnet, und eine redundante Beschreibung wird weggelassen. Die Konfiguration der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung 1a gemäß der zweiten Ausführungsform unterscheidet sich von derjenigen der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung 1 gemäß der ersten Ausführungsform dadurch, dass die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 1a eine Wetterbestimmungseinheit 16 umfasst. Darüber hinaus unterscheiden sich spezifische Operationen einer zweiten Steuerbetrags-Ermittlungseinheit 122a einer Steuerbetrags-Ermittlungseinheit 12a und einer Überwachungseinheit 14a von denen der zweiten Steuerbetrags-Ermittlungseinheit 122 und der Überwachungseinheit 14 der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung 1 gemäß der ersten Ausführungsform.
Wie oben beschrieben, geht die zweite Ausführungsform davon aus, dass ein Problem relativ leicht in dem von der Kamera 21 ausgegebenen erfassten Bild auftritt. Um sich daher auf einen Fall vorzubereiten, in dem die Zuverlässigkeit des erfassten Bildes abgenommen hat, gibt ein zweites Maschinenlernmodell 132a gemäß der zweiten Ausführungsform einen zweiten automatischen Fahrsteuerungsbetrag aus, indem es Entfernungsinformationen, die von der Informationserfassungseinheit 11 von dem Millimeterwellenradar 22 erfasst wurden, als Eingabe erhält. Die zweite Steuerbetragsableitungseinheit 122a leitet den zweiten automatischen Fahrsteuerbetrag auf der Grundlage der Abstandsinformationen, die von der Informationserfassungseinheit 11 von dem Millimeterwellenradar 22 erfasst wurden, und dem zweiten Maschinenlernmodell 132a ab.
Die Informationserfassungseinheit 11 erfasst ein von der Kamera 21 Aufnahmebild und von dem Millimeterwellenradar 22 gemessene Abstandsinformationen als Fahrzeugumgebungsinformationen. Die Informationserfassungseinheit 11 gibt die erfassten Fahrzeugumgebungsinformationen an die Steuerbetragsableitungseinheit 12a und die Überwachungseinheit 14a aus.
Die Wetterbestimmungseinheit 16 erfasst Informationen über die aktuelle Position des Fahrzeugs 100 vom GNSS 23. Darüber hinaus erhält die Wetterbestimmungseinheit 16 Wetterinformationen von einem später beschriebenen Wolkenwetterserver 5 über ein Netzwerk wie das Internet. Die Wetterbestimmungseinheit 16 bestimmt das Wetter in der Umgebung des Fahrzeugs 100 auf der Grundlage der vom GNSS 23 erfassten Informationen über die aktuelle Position des Fahrzeugs 100 und der vom Cloud-Wetterserver 5 erfassten Wetterinformationen. Die Wetterbestimmungseinheit 16 bestimmt zum Beispiel, ob es in der Umgebung des Fahrzeugs 100 Nebel oder Niederschlag gibt oder nicht.
Hier ist ein Zustand, in dem es Nebel oder Niederschlag gibt, wie von der Wetterbestimmungseinheit 16 bestimmt, ein Zustand mit dichtem Nebel oder starkem Niederschlag, in dem die Zuverlässigkeit der erfassten Bildausgabe von der Kamera 21 in einem Ausmaß abgenommen hat, das für die Ableitung eines automatischen Fahrsteuerungsbetrags ungeeignet ist. Selbst in einem Fall, in dem die Kamera 21 selbst nicht kaputt ist, wenn es dichten Nebel oder starken Niederschlag um das Fahrzeug 100 gibt, werden andere Fahrzeuge und dergleichen, die um das Fahrzeug 100 herum vorhanden sind, nicht notwendigerweise klar in dem aufgenommenen Bildausgang von der Kamera 21 erfasst. Daher ist ein solches Aufnahmebild nicht für die Ableitung eines automatischen Fahrkontrollbetrags geeignet.
Beachten Sie, dass ein Bereich um das Fahrzeug 100, für den die Wetterbestimmungseinheit 16 bestimmt, ob es Nebel oder Niederschlag gibt oder nicht, im Voraus bestimmt wird, zum Beispiel innerhalb von 1 km um die aktuelle Position des Fahrzeugs 100.
Der Wolkenwetterserver 5 ist ein Server zur Verteilung von Informationen über Wetterbedingungen.
Die Wetterbestimmungseinheit 16 gibt Informationen über das ermittelte Wetter um das Fahrzeug 100 an die Überwachungseinheit 14a aus.
Die Überwachungseinheit 14a bestimmt auf der Grundlage der von der Wetterbestimmungseinheit 16 ausgegebenen Informationen über das Wetter, ob die Zuverlässigkeit der von der Kamera 21 ausgegebenen Bilder abgenommen hat oder nicht.
Insbesondere, zum Beispiel, wenn die Wetterbestimmungseinheit 16 bestimmt, dass es Nebel oder Niederschlag um das Fahrzeug 100 herum gibt, bestimmt die Überwachungseinheit 14a, dass die Zuverlässigkeit des aufgenommenen Bildes, das von der Kamera 21 erhalten wurde, abgenommen hat.
Es wird ein Betrieb der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung 1a gemäß der zweiten Ausführungsform beschrieben.
5 ist ein Flussdiagramm zur Erläuterung des Betriebs der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung 1a gemäß der zweiten Ausführungsform.
Die Informationserfassungseinheit 11 erfasst eine Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen, die von der Vielzahl der jeweiligen Sensoren ausgegeben werden. Insbesondere erfasst die Informationserfassungseinheit 11 ein von der Kamera 21 Aufnahmebild und von dem Millimeterwellenradar 22 gemessene Abstandsinformationen als Fahrzeugumgebungsinformationen. Darüber hinaus erfasst die Wetterbestimmungseinheit 16 Informationen über die aktuelle Position des Fahrzeugs 100 vom GNSS 23 (Schritt ST501). Die Informationserfassungseinheit 11 gibt die erfassten Fahrzeugumgebungsinformationen an die Steuerbetragsableitungseinheit 12a und die Überwachungseinheit 14a aus.
Die erste Steuerbetrags-Ermittlungseinheit 121 der Steuerbetrags-Ermittlungseinheit 12a ermittelt den ersten automatischen Fahrsteuerbetrag auf der Grundlage aller der Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen, die von der Informationserfassungseinheit 11 in Schritt ST501 erfasst wurden, und des ersten Maschinenlernmodells 131. Insbesondere leitet die erste Steuerbetragsableitungseinheit 121 den ersten automatischen Fahrsteuerbetrag auf der Grundlage des erfassten Bildes, das durch die Informationserfassungseinheit 11 von der Kamera 21 in Schritt ST501 erfasst wurde, der Abstandsinformationen, die durch die Informationserfassungseinheit 11 von dem Millimeterwellenradar 22 in Schritt ST501 erfasst wurden, und des ersten Maschinenlernmodells 131 (Schritt ST502) ab. Die Einheit 121, die die erste Steuergröße ableitet, gibt die abgeleitete erste automatische Fahrsteuergröße an die Auswahleinheit 123 aus.
Die zweite Steuerbetragsableitungseinheit 122a der Steuerbetragsableitungseinheit 12a ermittelt den zweiten automatischen Fahrsteuerbetrag auf der Grundlage eines Teils der Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen, die von der Informationserfassungseinheit 11 in Schritt ST501 erfasst wurden, und des zweiten Maschinenlernmodells 132a. Insbesondere leitet die zweite Steuerbetragsableitungseinheit 122a den zweiten automatischen Fahrsteuerbetrag auf der Grundlage der Abstandsinformationen ab, die von der Informationserfassungseinheit 11 von dem Millimeterwellenradar 22 in Schritt ST501 und dem zweiten Maschinenlernmodell 132a (Schritt ST503) erfasst wurden.
Die Einheit 122a, die den zweiten Steuerbetrag ableitet, gibt den abgeleiteten zweiten automatischen Fahrsteuerbetrag an die Auswahleinheit 123 aus.
Die Wetterbestimmungseinheit 16 bestimmt das Wetter in der Umgebung des Fahrzeugs 100 auf der Grundlage der Informationen über die aktuelle Position des Fahrzeugs 100, die von dem GNSS 23 erfasst werden, und der Wetterinformationen, die von dem Wolkenwetter-Server 5 erfasst werden (Schritt ST504). Die Wetterbestimmungseinheit 16 gibt Informationen bezüglich des ermittelten Wetters um das Fahrzeug 100 an die Überwachungseinheit 14a aus.
Die Überwachungseinheit 14a bestimmt auf der Grundlage der von der Wetterbestimmungseinheit 16 in Schritt ST504 ausgegebenen Informationen über das Wetter, ob die Zuverlässigkeit des von der Kamera 21 aufgenommenen Bildes abgenommen hat oder nicht.
Insbesondere bestimmt die Überwachungseinheit 14a beispielsweise auf der Grundlage der Informationen bezüglich der Wetterausgabe von der Wetterbestimmungseinheit 16 (Schritt ST505), ob es Nebel oder Niederschlag um das Fahrzeug 100 herum gibt oder nicht.
Wenn in Schritt ST505 festgestellt wird, dass es keinen Nebel oder Niederschlag um das Fahrzeug 100 herum gibt („NO“ in Schritt ST505), stellt die Überwachungseinheit 14a fest, dass die Zuverlässigkeit des von der Kamera 21 aufgenommenen Bildes nicht abgenommen hat, und gibt Überwachungsergebnisinformationen aus, die anzeigen, dass die Zuverlässigkeit des aufgenommenen Bildes nicht abgenommen hat, an die Steuereinheit 15.
Die Steuereinheit 15 steuert die Steuerbetragsableitungseinheit 12a so, dass diese den ersten automatischen Fahrsteuerbetrag ausgibt, der von der ersten Steuerbetragsableitungseinheit 121 in Schritt ST502 ermittelt wurde. Die Auswahleinheit 123 wählt den ersten automatischen Fahrsteuerungsbetrag aus und gibt den ersten automatischen Fahrsteuerungsbetrag an die Fahrzeugsteuereinheit 3 aus (Schritt ST506) .
Wenn in Schritt ST505 festgestellt wird, dass es um das Fahrzeug 100 herum Nebel oder Niederschlag gibt („JA“ in Schritt ST505), stellt die Überwachungseinheit 14a fest, dass die Zuverlässigkeit des von der Kamera 21 aufgenommenen Bildes abgenommen hat, und gibt Überwachungsergebnisinformationen aus, die anzeigen, dass die Zuverlässigkeit des aufgenommenen Bildes abgenommen hat, an die Steuereinheit 15.
Die Steuereinheit 15 steuert die Steuerbetragsableitungseinheit 12a so, dass diese den zweiten automatischen Fahrsteuerbetrag ausgibt, der von der zweiten Steuerbetragsableitungseinheit 122a in Schritt ST503 ermittelt wurde. Die Auswahleinheit 123 wählt den zweiten automatischen Fahrsteuerbetrag aus und gibt den zweiten automatischen Fahrsteuerbetrag an die Fahrzeugsteuereinheit 3 aus (Schritt ST507).
Nachdem der Vorgang in Schritt ST506 oder Schritt ST507 ausgeführt wurde, kehrt der Betrieb der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung 1a zu Schritt ST501 zurück, und die nachfolgenden Vorgänge werden wiederholt.
Hinsichtlich der oben beschriebenen Vorgänge müssen der Prozess, bei dem die Wetterbestimmungseinheit 16 Informationen bezüglich der aktuellen Position des Fahrzeugs 100 vom GNSS 23 erfasst (siehe Schritt ST501 in 5), und der Prozess, bei dem die Wetterbestimmungseinheit 16 das Wetter in der Umgebung des Fahrzeugs 100 auf der Grundlage der Informationen bezüglich der aktuellen Position des Fahrzeugs 100, die vom GNSS 23 erfasst werden, und der Wetterinformationen, die vom Cloud-Wetterserver 5 erfasst werden (siehe Schritte ST504 und ST505 in 5), bestimmt, nicht notwendigerweise jedes Mal durchgeführt werden. Beispielsweise kann jeder der Vorgänge nur einmal pro Minute durchgeführt werden, während die oben beschriebenen Vorgänge in den Schritten ST501 bis ST507 ausgeführt werden. Wenn die Wetterbestimmungseinheit 16 den Prozess der Bestimmung des Wetters um das Fahrzeug 100 auf der Grundlage der Positionsinformationen des Fahrzeugs 100 und der Wetterinformationen nicht jedes Mal durchführt, bestimmt die Wetterbestimmungseinheit 16 das Wetter um das Fahrzeug 100 auf der Grundlage der neuesten Wetterinformationen, die von dem Cloud-Wetterserver 5 erworben wurden.
Wie oben beschrieben, bestimmt die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 1a gemäß der zweiten Ausführungsform, dass die Zuverlässigkeit des von der Kamera 21 aufgenommenen Bildes unter einer Wetterbedingung mit dichtem Nebel oder starkem Niederschlag abgenommen hat, bei der die Zuverlässigkeit des von der Kamera 21 ausgegebenen aufgenommenen Bildes in einem Ausmaß abgenommen hat, das für die Ableitung eines automatischen Fahrsteuerungsbetrags ungeeignet ist. Wenn festgestellt wird, dass die Zuverlässigkeit des aufgenommenen Bildes abgenommen hat, kann die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 1a kontinuierlich eine Ableitung eines automatischen Fahrsteuerungsbetrags durchführen, ohne die aufgenommene Bildausgabe von der Kamera 21 zu verwenden.
Man beachte, dass in der zweiten Ausführungsform mindestens einer der mehreren Sensoren, die zur Erfassung von Fahrzeugumgebungsinformationen verwendet werden, nur die Kamera 21 sein muss, und ein anderer Sensor als die Kamera 21 ist nicht auf das oben beschriebene Millimeterwellenradar 22 beschränkt.
Als der andere Sensor als die Kamera 21 ist es jedoch notwendig, einen Sensor zu verwenden, bei dem die Zuverlässigkeit der Fahrzeugumgebungsinformationen, die von dem Sensor ausgegeben werden, nicht unter einer Wetterbedingung abnimmt, bei der die Zuverlässigkeit der erfassten Bildausgabe von der Kamera 21 abnimmt.
Darüber hinaus wird in der oben beschriebenen zweiten Ausführungsform in der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung 1a, bevor die Überwachungseinheit 14a feststellt, ob die Zuverlässigkeit des erfassten Bildes abgenommen hat oder nicht (siehe Schritt ST505 in 5), von der ersten Steuerbetragsableitungseinheit 121 und der zweiten Steuerbetragsableitungseinheit 122a der erste automatische Fahrsteuerungsbetrag bzw. der zweite automatische Fahrsteuerungsbetrag abgeleitet (siehe Schritte ST502 und ST503 in 5). Dies ist jedoch nur ein Beispiel, und die Einheit 121 zur Ermittlung des ersten Steuerbetrags oder die Einheit 122a zur Ermittlung des zweiten Steuerbetrags kann einen automatischen Fahrsteuerbetrag in Reaktion auf die Feststellung der Überwachungseinheit 14a ableiten, ob die Zuverlässigkeit des aufgenommenen Bildes abgenommen hat oder nicht.
Insbesondere, wenn die Überwachungseinheit 14a feststellt, dass die Zuverlässigkeit des aufgenommenen Bildes abgenommen hat, steuert die Steuereinheit 15 die Steuerbetragsableitungseinheit 12a so, dass diese den zweiten automatischen Fahrsteuerbetrag ausgibt. Wenn die Steuerwert-Inferringeinheit 12a von der Steuereinheit 15 so gesteuert wird, dass diese den zweiten automatischen Fahrsteuerwert ausgibt, leitet die zweite Steuerwert-Inferringeinheit 122a den zweiten automatischen Fahrsteuerwert ab. In der Zwischenzeit, wenn die Überwachungseinheit 14a feststellt, dass die Zuverlässigkeit des aufgenommenen Bildes nicht abgenommen hat, steuert die Steuereinheit 15 die Steuerbetragsableitungseinheit 12a so, dass diese den ersten automatischen Fahrsteuerbetrag ausgibt. Wenn die Steuerwert-Inferringeinheit 12a von der Steuereinheit 15 so gesteuert wird, dass diese den ersten automatischen Fahrsteuerwert ausgibt, leitet die erste Steuerwert-Inferringeinheit 121 den ersten automatischen Fahrsteuerwert ab. Die Steuerbetrags-Ermittlungseinheit 12a gibt den ersten automatischen Fahrsteuerbetrag, der von der ersten Steuerbetrags-Ermittlungseinheit 121 ermittelt wurde, oder den zweiten automatischen Fahrsteuerbetrag, der von der zweiten Steuerbetrags-Ermittlungseinheit 122a ermittelt wurde, an die Fahrzeugsteuereinheit 3 auf der Grundlage der Steuerung durch die Steuereinheit 15 aus. In einer solchen Konfiguration kann die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 1a die Auswahleinheit 123 ausschließen.
Wie oben beschrieben, umfasst die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 1a gemäß der zweiten Ausführungsform: die Informationserfassungseinheit 11 zum Erfassen einer Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen, die von einer Vielzahl von jeweiligen Sensoren (der Kamera 21 und dem Millimeterwellenradar 22) ausgegeben werden; die Steuerbetragsableitungseinheit 12a zum Ableiten eines automatischen Fahrsteuerbetrags auf der Grundlage der Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen, die von der Informationserfassungseinheit 11 erfasst wurden, und des Maschinenlernmodells 13a, und zum Ausgeben des automatischen Fahrsteuerbetrags; die Überwachungseinheit 14a zum Bestimmen, ob die Zuverlässigkeit irgendeines aus der Vielzahl von Teilen von Fahrzeugumgebungsinformationen, die durch die Informationserfassungseinheit 11 erfasst wurden, abgenommen hat oder nicht; und die Steuereinheit 15 zum Steuern, wenn die Überwachungseinheit 14a bestimmt, dass die Zuverlässigkeit irgendeines aus der Vielzahl von Teilen von Fahrzeugumgebungsinformationen abgenommen hat, der Steuerbetragsableitungseinheit 12a auf eine solche Weise, dass der automatische Fahrsteuerbetrag unter Ausschluss eines Einflusses des einen aus der Vielzahl von Teilen von Fahrzeugumgebungsinformationen, dessen Zuverlässigkeit als abgenommen bestimmt wurde, ausgegeben wird.
Daher kann die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 1a zum Ableiten und Ausgeben eines automatischen Fahrsteuerungsbetrags auf der Grundlage der Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen, die von der Vielzahl von jeweiligen Sensoren ausgegeben werden, und des Maschinenlernmodells 13a einen automatischen Fahrsteuerungsbetrag ausgeben, der für die automatische Fahrsteuerung des Fahrzeugs 100 geeignet ist, selbst wenn die Zuverlässigkeit irgendeines der Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen abgenommen hat.
Genauer gesagt, in der automatischen Fahrsteuervorrichtung 1a gemäß der zweiten Ausführungsform umfasst die Steuerbetragsableitungseinheit 12a: die erste Steuerbetrags-Ermittlungseinheit 121 zum Ermitteln des ersten automatischen Fahrsteuerbetrags auf der Grundlage aller von der Informationserfassungseinheit 11 und dem ersten Maschinenlernmodell 131 erfassten mehreren Fahrzeugumgebungsinformationen; und die zweite Steuerbetragsableitungseinheit 122a zum Ableiten des zweiten automatischen Fahrsteuerbetrags auf der Grundlage eines Teils der Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen, die durch die Informationserfassungseinheit 11 und das zweite Maschinenlernmodell 132a erfasst wurden, und die Steuereinheit 15 die Steuerbetragsableitungseinheit 12a so steuert, dass diese den zweiten automatischen Fahrsteuerbetrag ausgibt, wenn die Überwachungseinheit 14a feststellt, dass die Zuverlässigkeit eines Teils der Fahrzeugumgebungsinformationen, der nicht der Teil der Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen ist, die in das zweite Maschinenlernmodell 132a eingegeben werden, unter der Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen abgenommen hat. Daher kann die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 1a zum Ableiten und Ausgeben eines automatischen Fahrsteuerungsbetrags auf der Grundlage der Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen, die von der Vielzahl von jeweiligen Sensoren ausgegeben werden, und des Maschinenlernmodells 13a einen automatischen Fahrsteuerungsbetrag ausgeben, der für die automatische Fahrsteuerung des Fahrzeugs 100 geeignet ist, selbst wenn die Zuverlässigkeit irgendeines Teils der Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen abgenommen hat.
Dritte Ausführungsform.
In der zweiten Ausführungsform wird angenommen, dass mindestens einer der mehreren Sensoren die Kamera 21 ist. Darüber hinaus geht die zweite Ausführungsform davon aus, dass alle der mehreren Sensoren eine vernachlässigbar geringe Ausfallwahrscheinlichkeit haben, während ein Problem in einem erfassten Bild, das von der Kamera 21 ausgegeben wird, beispielsweise aufgrund eines Witterungseinflusses relativ leicht auftritt. Darüber hinaus wurde die Ausführungsform beschrieben, bei der die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 1a feststellt, ob die Zuverlässigkeit der erfassten Bildausgabe von der Kamera 21 auf der Grundlage des Wetters in der Umgebung des Fahrzeugs 100 abgenommen hat oder nicht, und einen automatischen Fahrsteuerungsbetrag ableitet, der für die automatische Fahrsteuerung des Fahrzeugs 100 geeignet ist, selbst wenn die Zuverlässigkeit des erfassten Bildes abgenommen hat.
In einer dritten Ausführungsform wird eine Ausführungsform beschrieben, in der eine automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 1b bestimmt, ob die Zuverlässigkeit des von der Kamera 21 ausgegebenen erfassten Bildes durch ein Verfahren, das sich von dem der zweiten Ausführungsform unterscheidet, abgenommen hat oder nicht.
Wie die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 1 gemäß der ersten Ausführungsform wird auch die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 1b gemäß der dritten Ausführungsform als am Fahrzeug 100 montiert angenommen.
In der dritten Ausführungsform, wie in 6 dargestellt und später beschrieben, werden die Kamera 21 und das Millimeterwellenradar 22 als Sensoren verwendet. Wie die obige, ist die dritte Ausführungsform auf der Prämisse, dass sowohl die Kamera 21 und die Millimeterwellen-Radar 22 haben eine vernachlässigbar geringe Möglichkeit des Ausfalls, während ein Problem relativ leicht in der erfassten Bildausgabe von der Kamera 21 auftritt.
6 ist ein Diagramm, das ein Konfigurationsbeispiel der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung 1b gemäß der dritten Ausführungsform zeigt.
In der automatischen Fahrsteuervorrichtung 1b gemäß der dritten Ausführungsform sind die gleichen Komponenten wie die der automatischen Fahrsteuervorrichtung 1, die unter Bezugnahme auf 2 in der ersten Ausführungsform beschrieben ist, mit den gleichen Bezugsziffern bezeichnet, und eine redundante Beschreibung entfällt. In der automatischen Fahrsteuervorrichtung 1b gemäß der dritten Ausführungsform unterscheiden sich die spezifischen Operationen einer zweiten Steuerbetragsableitungseinheit 122b einer Steuerbetragsableitungseinheit 12b und einer Überwachungseinheit 14b von denen der zweiten Steuerbetragsableitungseinheit 122 und der Überwachungseinheit 14 der automatischen Fahrsteuervorrichtung 1 gemäß der ersten Ausführungsform.
Wie oben beschrieben, geht die dritte Ausführungsform davon aus, dass ein Problem relativ leicht in dem von der Kamera 21 ausgegebenen erfassten Bild auftritt. Um sich daher auf einen Fall vorzubereiten, in dem die Zuverlässigkeit des aufgenommenen Bildes abgenommen hat, gibt ein zweites Maschinenlernmodell 132b gemäß der dritten Ausführungsform den zweiten automatischen Fahrsteuerungsbetrag aus, indem es Entfernungsinformationen, die von der Informationserfassungseinheit 11 von dem Millimeterwellenradar 22 erfasst wurden, als Eingabe erhält. Die zweite Steuerbetrags-Ermittlungseinheit 122b ermittelt den zweiten automatischen Fahrsteuerbetrag auf der Grundlage der Entfernungsinformationen, die von der Informationserfassungseinheit 11 von dem Millimeterwellenradar 22 erfasst werden, und dem zweiten Maschinenlernmodell 132b.
Die Überwachungseinheit 14b bestimmt, ob die Zuverlässigkeit des erfassten Bildes auf der Grundlage der Luminanz des erfassten Bildes, das von der Informationserfassungseinheit 11 erfasst wurde, abgenommen hat oder nicht.
Insbesondere, wenn zum Beispiel ein maximaler Luminanzwert von Pixeln des erfassten Bildes, das von der Informationserfassungseinheit 11 erfasst wurde, gleich oder kleiner als ein voreingestellter Schwellenwert ist (im Folgenden als „Luminanzbestimmungsschwellenwert“ bezeichnet), bestimmt die Überwachungseinheit 14b, dass die Zuverlässigkeit des erfassten Bildes, das von der Kamera 21 erhalten wurde, abgenommen hat. Wenn alle Pixel des aufgenommenen Bildes Leuchtdichtewerte aufweisen, die gleich oder kleiner als der Schwellenwert für die Leuchtdichtebestimmung sind, ist das gesamte aufgenommene Bild so dunkel, dass Objekte nicht identifiziert werden können. Der Schwellenwert für die Bestimmung der Leuchtdichte wird zum Beispiel im Voraus auf einen solchen Leuchtdichtewert eingestellt.
7 zeigt Diagramme zur Erläuterung von Beispielen für erfasste Bilder mit unterschiedlichen Pixel-Luminanzwerten in der dritten Ausführungsform. 7A ist ein Beispiel für ein Aufnahmebild, wenn alle Pixel eines aufgenommenen Bildes eine Luminanz aufweisen, bei der Objekte in dem aufgenommenen Bild ausreichend identifiziert werden können, 7B ist ein Beispiel für ein Aufnahmebild, wenn alle Pixel eines aufgenommenen Bildes eine Luminanz aufweisen, die ein so dunkles Bild verursacht, dass Objekte in dem aufgenommenen Bild nicht erkannt werden können, und 7C ist ein Beispiel für ein Aufnahmebild, wenn alle Pixel eines aufgenommenen Bildes eine Luminanz aufweisen, die ein so helles Bild verursacht, dass Objekte in dem aufgenommenen Bild nicht erkannt werden können.
Wenn beispielsweise die Leuchtdichte eines schwarzen Pixels als „0“ und die Leuchtdichte eines weißen Pixels als „255“ definiert ist, wird in dem aufgenommenen Bild „5“ als Schwellenwert für die Leuchtdichtebestimmung festgelegt.
Beachten Sie, dass, wie in 7C dargestellt, selbst wenn das aufgenommene Bild zu hell ist, Objekte im aufgenommenen Bild nicht erkannt werden können. Daher kann der Schwellenwert für die Luminanzbestimmung beispielsweise im Voraus auf einen Luminanzwert eingestellt werden, der die folgende Situation hervorruft. Wenn alle Pixel des aufgenommenen Bildes Luminanzwerte aufweisen, die gleich oder größer sind als der Luminanzbestimmungsschwellenwert, ist das gesamte aufgenommene Bild so hell, dass Objekte nicht erkannt werden können. Wenn in diesem Fall ein minimaler Leuchtdichtewert von Pixeln des erfassten Bildes, das von der Informationserfassungseinheit 11 erfasst wurde, gleich oder größer als der Leuchtdichtebestimmungsschwellenwert ist, bestimmt die Überwachungseinheit 14b, dass die Zuverlässigkeit des erfassten Bildes, das von der Kamera 21 erhalten wurde, abgenommen hat. Wenn zum Beispiel in dem erfassten Bild die Luminanz eines schwarzen Pixels als „0“ und die Luminanz eines weißen Pixels als „255“ definiert ist, wird „250“ als Luminanzbestimmungsschwelle festgelegt.
Ein Betrieb der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung 1b gemäß der dritten Ausführungsform wird beschrieben.
8 ist ein Flussdiagramm zur Erläuterung des Betriebs der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung 1b gemäß der dritten Ausführungsform.
Die Informationserfassungseinheit 11 erfasst eine Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen, die von der Vielzahl der jeweiligen Sensoren ausgegeben werden. Insbesondere erfasst die Informationserfassungseinheit 11 das von der Kamera 21 aufgenommene Bild und die von dem Millimeterwellenradar 22 gemessenen Abstandsinformationen als Fahrzeugumgebungsinformationen (Schritt ST801). Die Informationserfassungseinheit 11 gibt die erfassten Fahrzeugumgebungsinformationen an die Steuerbetragsableitungseinheit 12b und die Überwachungseinheit 14b aus.
Die erste Steuerbetrags-Ermittlungseinheit 121 der Steuerbetrags-Ermittlungseinheit 12b ermittelt den ersten automatischen Fahrsteuerbetrag auf der Grundlage aller der mehreren Fahrzeugumgebungsinformationen, die von der Informationserfassungseinheit 11 in Schritt ST801 erfasst wurden, und des ersten Maschinenlernmodells 131. Insbesondere leitet die erste Steuerbetragsableitungseinheit 121 den ersten automatischen Fahrsteuerbetrag auf der Grundlage des erfassten Bildes, das durch die Informationserfassungseinheit 11 von der Kamera 21 in Schritt ST801 erfasst wurde, der Abstandsinformationen, die durch die Informationserfassungseinheit 11 von dem Millimeterwellenradar 22 in Schritt ST801 erfasst wurden, und des ersten Maschinenlernmodells 131 (Schritt ST802) ab. Die erste Steuerbetragsableitungseinheit 121 gibt den ermittelten ersten automatischen Fahrsteuerbetrag an die Auswahleinheit 123 aus.
Die zweite Steuerbetragsableitungseinheit 122b der Steuerbetragsableitungseinheit 12 ermittelt den zweiten automatischen Fahrsteuerbetrag auf der Grundlage eines Teils der Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen, die von der Informationserfassungseinheit 11 in Schritt ST801 erfasst wurden, und des zweiten Maschinenlernmodells 132b. Insbesondere leitet die zweite Steuerbetragsableitungseinheit 122b den zweiten automatischen Fahrsteuerbetrag auf der Grundlage der Abstandsinformationen ab, die von der Informationserfassungseinheit 11 von dem Millimeterwellenradar 22 in Schritt ST801 und dem zweiten Maschinenlernmodell 132b (Schritt ST803) erfasst wurden. Die Einheit 122b, die den zweiten Steuerbetrag ableitet, gibt den abgeleiteten zweiten automatischen Fahrsteuerbetrag an die Auswahleinheit 123 aus.
Die Überwachungseinheit 14b stellt fest, ob die Zuverlässigkeit einer der mehreren Fahrzeugumgebungsinformationen, die von der Informationserfassungseinheit 11 erfasst wurden, abgenommen hat oder nicht. Konkret erfasst die Überwachungseinheit 14b zunächst das von der Informationserfassungseinheit 11 erfasste Bild von der Kamera 21 in Schritt ST801 (Schritt ST804).
Dann bestimmt die Überwachungseinheit 14b, ob ein maximaler Luminanzwert von Pixeln des erfassten Bildes, das in Schritt ST804 erfasst wurde, gleich oder kleiner als die Luminanzbestimmungsschwelle ist (Schritt ST805) oder nicht.
Wenn in Schritt ST805 bestimmt wird, dass der maximale Luminanzwert von Pixeln des erfassten Bildes größer als der Luminanzbestimmungsschwellenwert ist („NO“ in Schritt ST805), bestimmt die Überwachungseinheit 14b, dass die Zuverlässigkeit des erfassten Bildes, das von der Kamera 21 erfasst wurde, nicht abgenommen hat, und gibt Überwachungsergebnisinformationen aus, die anzeigen, dass die Zuverlässigkeit des erfassten Bildes nicht abgenommen hat, an die Steuereinheit 15.
Die Steuereinheit 15 steuert die Steuerbetragsableitungseinheit 12b so, dass diese den ersten automatischen Fahrsteuerbetrag ausgibt, der von der ersten Steuerbetragsableitungseinheit 121 im Schritt ST802 ermittelt wurde. Die Auswahleinheit 123 wählt den ersten automatischen Fahrsteuerbetrag aus und gibt den ersten automatischen Fahrsteuerbetrag an die Fahrzeugsteuereinheit 3 aus (Schritt ST806) .
Wenn in Schritt ST805 festgestellt wird, dass der maximale Luminanzwert von Pixeln des Bildes gleich oder kleiner als die Luminanzbestimmungsschwelle ist („JA“ in Schritt ST805), stellt die Überwachungseinheit 14b fest, dass die Zuverlässigkeit des von der Kamera 21 erfassten Bildes abgenommen hat, und gibt Überwachungsergebnisinformationen aus, die anzeigen, dass die Zuverlässigkeit des erfassten Bildes abgenommen hat, an die Steuereinheit 15.
Die Steuereinheit 15 steuert die Steuerbetragsableitungseinheit 12b so, dass diese den zweiten automatischen Fahrsteuerbetrag ausgibt, der von der zweiten Steuerbetragsableitungseinheit 122b in Schritt ST803 ermittelt wurde. Die Auswahleinheit 123 wählt den zweiten automatischen Fahrsteuerungsbetrag aus und gibt den zweiten automatischen Fahrsteuerungsbetrag an die Fahrzeugsteuereinheit 3 aus (Schritt ST807).
Nachdem der Vorgang in Schritt ST806 oder Schritt ST807 ausgeführt wurde, kehrt der Betrieb der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung 1b zu Schritt ST801 zurück, und die nachfolgenden Vorgänge werden wiederholt.
Wie oben beschrieben, bestimmt die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 1b gemäß der dritten Ausführungsform, dass die Zuverlässigkeit des von der Kamera 21 erfassten Bildes abgenommen hat, wenn das von der Kamera 21 ausgegebene erfasste Bild eine Luminanz aufweist, bei der Objekte in dem erfassten Bild nicht erkannt werden können, und die bewirkt, dass die Zuverlässigkeit des erfassten Bildes in einem Ausmaß abnimmt, das für die Ableitung eines automatischen Fahrsteuerungsbetrags ungeeignet ist. Wenn festgestellt wird, dass die Zuverlässigkeit des aufgenommenen Bildes abgenommen hat, kann die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 1b kontinuierlich einen automatischen Fahrsteuerungsbetrag ableiten, ohne das aufgenommene Bild zu verwenden. Das aufgenommene Bild mit einer Leuchtdichte, bei der Objekte im aufgenommenen Bild nicht erkannt werden können, bezieht sich beispielsweise auf ein Aufnahmebild, das in einer völlig dunklen Situation aufgenommen wurde, auf eine Situation, in der eine Belichtungskorrekturfunktion der Kamera 21 eine Fehlfunktion aufweist, oder auf eine Situation, in der ein Bild aufgrund eines abschirmenden Objekts vor der Kamera 21 nicht aufgenommen werden kann. In einer solchen Situation ist das von der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung 1b von der Kamera 21 aufgenommene Bild beispielsweise ein so dunkles Bild, dass Objekte in dem aufgenommenen Bild nicht erkannt werden können, oder ein so helles Bild, dass Objekte in dem aufgenommenen Bild nicht erkannt werden können.
Es ist zu beachten, dass in der dritten Ausführungsform mindestens einer der mehreren Sensoren, die zur Erfassung von Fahrzeugumgebungsinformationen verwendet werden, nur die Kamera 21 sein muss, und ein anderer Sensor als die Kamera 21 ist nicht auf das oben beschriebene Millimeterwellenradar 22 beschränkt.
Wie oben beschrieben, umfasst die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 1b gemäß der dritten Ausführungsform: die Informationserfassungseinheit 11 zum Erfassen einer Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen, die von einer Vielzahl von jeweiligen Sensoren (der Kamera 21 und dem Millimeterwellenradar 22) ausgegeben werden; die Steuerbetragsableitungseinheit 12b zum Ableiten eines automatischen Fahrsteuerbetrags auf der Grundlage der Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen, die von der Informationserfassungseinheit 11 erfasst werden, und des Maschinenlernmodells 13b, und zum Ausgeben des automatischen Fahrsteuerbetrags; die Überwachungseinheit 14b zum Bestimmen, ob die Zuverlässigkeit irgendeines aus der Vielzahl von Teilen von Fahrzeugumgebungsinformationen, die durch die Informationserfassungseinheit 11 erfasst wurden, abgenommen hat oder nicht; und die Steuereinheit 15 zum Steuern, wenn die Überwachungseinheit 14b bestimmt, dass die Zuverlässigkeit irgendeines aus der Vielzahl von Teilen von Fahrzeugumgebungsinformationen abgenommen hat, der Steuerbetragsableitungseinheit 12b auf eine solche Weise, dass der automatische Fahrsteuerbetrag unter Ausschluss eines Einflusses des einen aus der Vielzahl von Teilen von Fahrzeugumgebungsinformationen, dessen Zuverlässigkeit als abgenommen bestimmt wurde, ausgegeben wird.
Daher kann die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 1b zum Ableiten und Ausgeben eines automatischen Fahrsteuerungsbetrags auf der Grundlage der Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen, die von der Vielzahl von jeweiligen Sensoren ausgegeben werden, und des Maschinenlernmodells 13b einen automatischen Fahrsteuerungsbetrag ausgeben, der für die automatische Fahrsteuerung des Fahrzeugs 100 geeignet ist, selbst wenn die Zuverlässigkeit irgendeines der Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen abgenommen hat.
Genauer gesagt, in der automatischen Fahrsteuervorrichtung 1b gemäß der dritten Ausführungsform umfasst die Steuerbetragsableitungseinheit 12b: die erste Steuerbetrags-Ermittlungseinheit 121 zum Ermitteln des ersten automatischen Fahrsteuerbetrags auf der Grundlage aller von der Informationserfassungseinheit 11 und dem ersten Maschinenlernmodell 131 erfassten mehreren Fahrzeugumgebungsinformationen; und die zweite Steuerbetragsableitungseinheit 122b zum Ableiten des zweiten automatischen Fahrsteuerbetrags auf der Grundlage eines Teils der Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen, die durch die Informationserfassungseinheit 11 und das zweite Maschinenlernmodell 132b erfasst wurden, und die Steuereinheit 15 die Steuerbetragsableitungseinheit 12b so steuert, dass diese den zweiten automatischen Fahrsteuerbetrag ausgibt, wenn die Überwachungseinheit 14b feststellt, dass die Zuverlässigkeit eines Teils der Fahrzeugumgebungsinformationen, der nicht der Teil der Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen ist, die in das zweite Maschinenlernmodell 132b eingegeben werden, unter der Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen abgenommen hat. Daher kann die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 1b zum Ableiten und Ausgeben eines automatischen Fahrsteuerungsbetrags auf der Grundlage der Vielzahl von Teilen der Fahrzeugumgebungsinformationen, die von der Vielzahl von jeweiligen Sensoren ausgegeben werden, und des Maschinenlernmodells 13b einen automatischen Fahrsteuerungsbetrag ausgeben, der für die automatische Fahrsteuerung des Fahrzeugs 100 geeignet ist, selbst wenn die Zuverlässigkeit irgendeines der Vielzahl von Teilen der Fahrzeugumgebungsinformationen abgenommen hat.
Vierte Ausführungsform.
In der zweiten und dritten Ausführungsform wird angenommen, dass mindestens einer der mehreren Sensoren die Kamera 21 ist. Darüber hinaus gehen die zweite und dritte Ausführungsform davon aus, dass alle der mehreren Sensoren eine vernachlässigbar geringe Wahrscheinlichkeit eines Ausfalls haben, während ein Problem relativ leicht in einem erfassten Bildausgang der Kamera 21 auftritt. Darüber hinaus wurden die Ausführungsformen beschrieben, bei denen jede der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtungen 1a und 1b bestimmt, ob die Zuverlässigkeit des von der Kamera 21 ausgegebenen erfassten Bildes auf der Grundlage des Wetters in der Umgebung des Fahrzeugs 100 oder der Leuchtdichte der Pixel des erfassten Bildes abgenommen hat oder nicht, und einen automatischen Fahrsteuerungsbetrag ableitet, der für die automatische Fahrsteuerung des Fahrzeugs 100 geeignet ist, selbst wenn die Zuverlässigkeit des erfassten Bildes abgenommen hat.
In einer vierten Ausführungsform wird eine Ausführungsform beschrieben, in der eine automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 1c bestimmt, ob die Zuverlässigkeit des von der Kamera 21 ausgegebenen erfassten Bildes durch ein Verfahren, das sich von dem der zweiten und dritten Ausführungsform unterscheidet, abgenommen hat oder nicht.
Wie die automatischen Fahrkontrollvorrichtungen 1 gemäß der ersten bis dritten Ausführungsform wird davon ausgegangen, dass die automatische Fahrkontrollvorrichtung 1c gemäß der vierten Ausführungsform an dem Fahrzeug 100 angebracht ist.
In der vierten Ausführungsform werden, wie in 9 dargestellt und später beschrieben, die Kamera 21 und das Millimeterwellenradar 22 als Sensoren verwendet. Wie bei der zweiten und dritten Ausführungsform wird auch bei der vierten Ausführungsform davon ausgegangen, dass sowohl die Kamera 21 als auch das Millimeterwellenradar 22 eine vernachlässigbar geringe Ausfallwahrscheinlichkeit haben, während ein Problem relativ leicht in der erfassten Bildausgabe der Kamera 21 auftritt.
Wie in der ersten bis dritten Ausführungsform erwirbt die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 1c das aufgenommene Bild, das von der Kamera 21 ausgegeben wird, und Abstandsinformationen, die vom Millimeterwellenradar 22 als Fahrzeugumgebungsinformationen ausgegeben werden. Zusätzlich erwirbt die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 1c in der vierten Ausführungsform Informationen zur Bestimmung, ob das Fahrzeug 100 fährt oder nicht (im Folgenden als „Fahrzeugfahrinformationen“ bezeichnet), die von einem Fahrzeugfahrsensor 24 ausgegeben werden. In der vierten Ausführungsform ist „das Fahrzeug 100 fährt“ gleichbedeutend mit „das Fahrzeug 100 ist in Bewegung“. „Das Fahrzeug 100 bewegt sich“ ist gleichbedeutend mit „die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 ist nicht „0““.
Der Fahrzeugfahrsensor 24 gibt die Fahrzeugfahrinformationen aus. Der Fahrzeugfahrsensor 24 kann ein beliebiger Sensor sein, solange der Fahrzeugfahrsensor 24 Informationen ausgibt, mit denen festgestellt werden kann, ob das Fahrzeug 100 fährt oder nicht, und somit kann der Fahrzeugfahrsensor 24 beispielsweise ein Sensor zur Erfassung der Anzahl der Umdrehungen der Räder oder ein GNSS zur Erfassung von Informationen über die aktuelle Position des Fahrzeugs 100 sein.
Es ist zu beachten, dass die Feststellung, ob das Fahrzeug 100 fährt oder nicht, durch eine später beschriebene Fahrtbestimmungseinheit 17 auf der Grundlage der vom Fahrzeugfahrsensor 24 ausgegebenen Fahrzeugfahrtinformationen erfolgt.
9 ist ein Diagramm, das ein Konfigurationsbeispiel der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung 1c gemäß der vierten Ausführungsform zeigt.
In der automatischen Fahrsteuervorrichtung 1c gemäß der vierten Ausführungsform sind die gleichen Komponenten wie die der automatischen Fahrsteuervorrichtung 1, die unter Bezugnahme auf 2 in der ersten Ausführungsform beschrieben ist, mit den gleichen Bezugsziffern bezeichnet, und eine redundante Beschreibung wird weggelassen. Der Aufbau der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung 1c gemäß der vierten Ausführungsform unterscheidet sich von dem der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung 1 gemäß der ersten Ausführungsform dadurch, dass die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 1c die Wegbestimmungseinheit 17 umfasst. Darüber hinaus unterscheiden sich in der automatischen Fahrsteuervorrichtung 1c gemäß der vierten Ausführungsform spezifische Operationen einer zweiten Steuerbetragsableitungseinheit 122c einer Steuerbetragsableitungseinheit 12c und einer Überwachungseinheit 14c von spezifischen Operationen der zweiten Steuerbetragsableitungseinheit 122 und der Überwachungseinheit 14 der automatischen Fahrsteuervorrichtung 1 gemäß der ersten Ausführungsform.
Wie oben beschrieben, geht die vierte Ausführungsform davon aus, dass ein Problem relativ leicht in dem von der Kamera 21 ausgegebenen erfassten Bild auftritt. Um sich daher auf einen Fall vorzubereiten, in dem die Zuverlässigkeit des erfassten Bildes abgenommen hat, gibt ein zweites Maschinenlernmodell 132c gemäß der vierten Ausführungsform den zweiten automatischen Fahrsteuerungsbetrag aus, indem es Entfernungsinformationen, die durch die Informationserfassungseinheit 11 vom Millimeterwellenradar 22 erfasst wurden, als Eingabe erhält. Die zweite Steuerbetragsableitungseinheit 122c leitet den zweiten automatischen Fahrsteuerbetrag auf der Grundlage der Entfernungsinformationen ab, die von der Informationserfassungseinheit 11 von dem Millimeterwellenradar 22 und dem zweiten Maschinenlernmodell 132c erfasst werden.
Die Informationserfassungseinheit 11 erfasst ein von der Kamera 21 Aufnahmebild und vom Millimeterwellenradar 22 gemessene Abstandsinformationen als Fahrzeugumgebungsinformationen. Die Informationserfassungseinheit 11 gibt die erfassten Fahrzeugumgebungsinformationen an die Steuerbetragsableitungseinheit 12c und die Überwachungseinheit 14c aus.
Die Wegbestimmungseinheit 17 bestimmt auf der Grundlage der vom Fahrzeugwegsensor 24 erfassten Fahrzeugweginformationen, ob sich das Fahrzeug 100 in Fahrt befindet oder nicht.
Die Fahrtbestimmungseinheit 17 gibt die ermittelte Information, ob das Fahrzeug 100 fährt oder nicht, an die Überwachungseinheit 14c aus.
Die Überwachungseinheit 14c bestimmt, ob die Zuverlässigkeit des erfassten Bildes auf der Grundlage der von der Fahrtbestimmungseinheit 17 erfassten Informationen darüber, ob das Fahrzeug 100 fährt oder nicht, und des von der Informationserfassungseinheit 11 erfassten Bildes abgenommen hat oder nicht. Insbesondere bestimmt die Überwachungseinheit 14c, ob das Fahrzeug 100 fährt und ob sich die Umgebung des Fahrzeugs 100, die in dem von der Kamera 21 aufgenommenen Bild erfasst wurde, nicht verändert hat. Die Überwachungseinheit 14c bestimmt auf der Grundlage des von der Informationserfassungseinheit 11c erfassten Bildes und eines in einer Speichereinheit akkumulierten erfassten Bildes, ob sich die im erfassten Bild erfasste Landschaft nicht verändert hat. Beispielsweise vergleicht die Überwachungseinheit 14c für jedes Pixel das von der Informationserfassungseinheit 11 erfasste Bild (als „erstes erfasstes Bild“ bezeichnet) mit einem zuletzt in der Speichereinheit gespeicherten erfassten Bild (als „zweites erfasstes Bild“ bezeichnet) und stellt fest, dass sich die im ersten erfassten Bild erfasste Szenerie nicht verändert hat, wenn ein Ergebnis des Vergleichs anzeigt, dass eine voreingestellte Vergleichsbedingung erfüllt ist. Die voreingestellte Vergleichsbedingung ist zum Beispiel, dass ein Durchschnitt der absoluten Werte der Differenzen zwischen Pixelwerten von Pixeln des ersten erfassten Bildes und Pixelwerten von Pixeln des zweiten erfassten Bildes gleich oder kleiner als ein voreingestellter Schwellenwert ist. Beachten Sie, dass dies nur ein Beispiel ist und die Vergleichsbedingung nur so gesetzt werden muss, dass festgestellt werden kann, dass das erste erfasste Bild und das zweite erfasste Bild identisch sind. In der vierten Ausführungsform ist die Tatsache, dass das erste aufgenommene Bild und das zweite aufgenommene Bild miteinander identisch sind, nicht darauf beschränkt, dass diese vollständig miteinander identisch sind, sondern schließt ein, dass diese im Wesentlichen miteinander identisch sind.
Wenn das Fahrzeug 100 fährt und sich die Umgebung des Fahrzeugs 100, die in dem aufgenommenen Bild erfasst wurde, nicht verändert hat, stellt die Überwachungseinheit 14c fest, dass die Zuverlässigkeit des aufgenommenen Bildes abgenommen hat.
Während der Fahrt des Fahrzeugs 100 wird davon ausgegangen, dass sich die im aufgenommenen Bild festgehaltene Umgebung verändert. Daher bedeutet die Tatsache, dass sich die im aufgenommenen Bild festgehaltene Szenerie nicht ändert, obwohl das Fahrzeug 100 fährt, dass die Zuverlässigkeit des aufgenommenen Bildes abgenommen hat.
Beachten Sie, dass in der vierten Ausführungsform in der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung 1c die Informationserfassungseinheit 11 die Speichereinheit veranlasst, das von der Kamera 21 erfasste Bild zu akkumulieren. Die Überwachungseinheit 14c bestimmt auf der Grundlage des von der Informationserfassungseinheit 11 erfassten Bildes und eines in der Speichereinheit akkumulierten erfassten Bildes, ob es keine Veränderung der in dem erfassten Bild erfassten Szenerie gibt.
Ein Betrieb der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung 1c gemäß der vierten Ausführungsform wird beschrieben.
10 ist ein Flussdiagramm zur Erläuterung des Betriebs der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung 1c gemäß der vierten Ausführungsform.
Die Informationserfassungseinheit 11 erfasst eine Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen, die von der Vielzahl der jeweiligen Sensoren ausgegeben werden. Insbesondere erfasst die Informationserfassungseinheit 11 ein von der Kamera 21 Aufnahmebild und von dem Millimeterwellenradar 22 gemessene Abstandsinformationen als Fahrzeugumgebungsinformationen. Darüber hinaus erfasst die Wegbestimmungseinheit 17 Fahrzeugweginformationen von dem Fahrzeugwegsensor 24 (Schritt ST1001). Die Informationserfassungseinheit 11 gibt die erfassten Fahrzeugumgebungsinformationen an die Steuerbetragsableitungseinheit 12c und die Überwachungseinheit 14c aus.
Die erste Steuerbetrags-Ermittlungseinheit 121 der Steuerbetrags-Ermittlungseinheit 12c ermittelt den ersten automatischen Fahrsteuerbetrag auf der Grundlage aller der Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen, die von der Informationserfassungseinheit 11 in Schritt ST1001 erfasst wurden, und des ersten Maschinenlernmodells 131. Insbesondere leitet die erste Steuerbetragsableitungseinheit 121 den ersten automatischen Fahrsteuerbetrag auf der Grundlage des erfassten Bildes, das durch die Informationserfassungseinheit 11 von der Kamera 21 in Schritt ST1001 erfasst wurde, der Abstandsinformationen, die durch die Informationserfassungseinheit 11 von dem Millimeterwellenradar 22 in Schritt ST1001 erfasst wurden, und des ersten Maschinenlernmodells 131 (Schritt ST1002) ab. Die Einheit 121, die die erste Steuergröße ableitet, gibt die abgeleitete erste automatische Fahrsteuergröße an die Auswahleinheit 123 aus.
Die zweite Steuerbetragsableitungseinheit 122c der Steuerbetragsableitungseinheit 12c ermittelt den zweiten automatischen Fahrsteuerbetrag auf der Grundlage eines Teils der Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen, die von der Informationserfassungseinheit 11c in Schritt ST1001 erfasst wurden, und des zweiten Maschinenlernmodells 132c. Insbesondere leitet die zweite Steuerbetrags-Ermittlungseinheit 122c den zweiten automatischen Fahrsteuerbetrag auf der Grundlage der Abstandsinformationen ab, die von der Informationserfassungseinheit 11 von dem Millimeterwellenradar 22 in Schritt ST1001 und dem zweiten Maschinenlernmodell 132c (Schritt ST1003) erfasst wurden.
Die Einheit 122c, die den zweiten Steuerbetrag ableitet, gibt den abgeleiteten zweiten automatischen Fahrsteuerbetrag an die Auswahleinheit 123 aus.
Die Wegbestimmungseinheit 17 bestimmt auf der Grundlage der vom Fahrzeugwegsensor 24 erfassten Fahrzeugweginformationen, ob sich das Fahrzeug 100 in Fahrt befindet oder nicht (Schritt ST1004). Die Fahrtbestimmungseinheit 17 gibt die ermittelte Information, ob das Fahrzeug 100 fährt oder nicht, an die Überwachungseinheit 14c aus.
Die Überwachungseinheit 14c bestimmt, ob ein in der Vergangenheit von der Kamera 21 Aufnahmebild in der Speichereinheit akkumuliert wird oder nicht (Schritt ST1005).
Wenn in Schritt ST1005 festgestellt wird, dass das aufgenommene Bild nicht in der Speichereinheit akkumuliert wird („NO“ in Schritt ST1005), stellt die Überwachungseinheit 14c fest, dass die Zuverlässigkeit des von der Kamera 21 aufgenommenen Bildes nicht abgenommen hat, und gibt Überwachungsergebnisinformationen aus, die anzeigen, dass die Zuverlässigkeit des aufgenommenen Bildes nicht abgenommen hat, an die Steuereinheit 15. Der Betrieb der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung 1c fährt mit Schritt ST1007 fort.
Wenn in Schritt ST1005 bestimmt wird, dass das erfasste Bild in der Speichereinheit akkumuliert wird („JA“ in Schritt ST1005), bestimmt die Überwachungseinheit 14c, ob die Zuverlässigkeit des erfassten Bildes auf der Grundlage des erfassten Bildes, das von der Informationserfassungseinheit 11 in Schritt ST1001 ausgegeben wird, und der Information, ob das Fahrzeug 100 fährt oder nicht, die von der Fahrbestimmungseinheit 17 in Schritt ST1004 ausgegeben wird, abgenommen hat oder nicht. Insbesondere bestimmt die Überwachungseinheit 14c, ob das Fahrzeug 100 fährt und ob sich die Landschaft um das Fahrzeug 100, die in dem erfassten Bild erfasst wurde, nicht verändert hat (Schritt ST1006).
Wenn die Überwachungseinheit 14c in Schritt ST1006 feststellt, dass das Fahrzeug 100 nicht fährt oder dass sich die Umgebung des Fahrzeugs 100, die in dem erfassten Bild erfasst wurde, verändert hat („NEIN“ in Schritt ST1006), bestimmt die Überwachungseinheit 14c, dass die Zuverlässigkeit des erfassten Bildes, das von der Kamera 21 erfasst wurde, nicht abgenommen hat, und gibt Überwachungsergebnisinformationen aus, die anzeigen, dass die Zuverlässigkeit des erfassten Bildes nicht abgenommen hat, an die Steuereinheit 15. Der Betrieb der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung 1c fährt mit Schritt ST1007 fort.
In Schritt ST1007 steuert die Steuereinheit 15 die Steuerbetragsableitungseinheit 12c so, dass diese den ersten automatischen Fahrsteuerbetrag ausgibt, der von der ersten Steuerbetragsableitungseinheit 121 in Schritt ST1002 ermittelt wurde. Die Auswahleinheit 123 wählt den ersten automatischen Fahrsteuerungsbetrag aus und gibt den ersten automatischen Fahrsteuerungsbetrag an die Fahrzeugsteuereinheit 3 aus (Schritt ST1007).
Wenn in der Zwischenzeit in Schritt ST1006 festgestellt wird, dass das Fahrzeug 100 fährt und die Landschaft um das Fahrzeug 100, die in dem aufgenommenen Bild erfasst wurde, sich nicht verändert hat („JA“ in Schritt ST1006), stellt die Überwachungseinheit 14c fest, dass die Zuverlässigkeit des von der Kamera 21 aufgenommenen Bildes abgenommen hat, und gibt Überwachungsergebnisinformationen an die Steuereinheit 15 aus, die anzeigen, dass die Zuverlässigkeit des aufgenommenen Bildes abgenommen hat.
Die Steuereinheit 15 steuert die Steuerbetragsableitungseinheit 12c so, dass diese den zweiten automatischen Fahrsteuerbetrag ausgibt, der von der zweiten Steuerbetragsableitungseinheit 122c in Schritt ST1003 ermittelt wurde. Die Auswahleinheit 123 wählt den zweiten automatischen Fahrsteuerbetrag aus und gibt den zweiten automatischen Fahrsteuerbetrag an die Fahrzeugsteuereinheit 3 aus (Schritt ST1008).
Nachdem der Vorgang in Schritt ST1007 oder Schritt ST1008 ausgeführt wurde, kehrt der Betrieb der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung 1c zu Schritt ST1001 zurück, und die nachfolgenden Vorgänge werden wiederholt.
Wie oben beschrieben, bestimmt die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 1c gemäß der vierten Ausführungsform, dass die Zuverlässigkeit des erfassten Bildes, das von der Kamera 21 erfasst wurde, abgenommen hat, wenn nur ein erfasstes Bild, in dem eine Fahrzeugumgebungssituation des fahrenden Fahrzeugs 100 nicht angemessen erfasst wurde, und aus dem der automatische Fahrsteuerungsbetrag nicht korrekt abgeleitet werden kann, erfasst werden kann. Wenn festgestellt wird, dass die Zuverlässigkeit des erfassten Bildes abgenommen hat, kann die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 1c kontinuierlich einen automatischen Fahrsteuerungsbetrag ableiten, ohne die erfasste Bildausgabe von der Kamera 21 zu verwenden.
Man beachte, dass in der vierten Ausführungsform mindestens einer der mehreren Sensoren, die zur Erfassung von Fahrzeugumgebungsinformationen verwendet werden, nur die Kamera 21 sein muss, und ein anderer Sensor als die Kamera 21 ist nicht auf das oben beschriebene Millimeterwellenradar 22 beschränkt.
Wie oben beschrieben, umfasst die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 1c gemäß der vierten Ausführungsform: die Informationserfassungseinheit 11 zum Erfassen einer Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen, die von einer Vielzahl von jeweiligen Sensoren (der Kamera 21 und dem Millimeterwellenradar 22) ausgegeben werden; die Steuerbetragsableitungseinheit 12c zum Ableiten eines automatischen Fahrsteuerbetrags auf der Grundlage der Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen, die von der Informationserfassungseinheit 11 erfasst wurden, und des Maschinenlernmodells 13c, und zum Ausgeben des automatischen Fahrsteuerbetrags; die Überwachungseinheit 14c zum Bestimmen, ob die Zuverlässigkeit irgendeines aus der Vielzahl von Teilen von Fahrzeugumgebungsinformationen, die durch die Informationserfassungseinheit 11 erfasst wurden, abgenommen hat oder nicht; und die Steuereinheit 15 zum Steuern, wenn die Überwachungseinheit 14c bestimmt, dass die Zuverlässigkeit irgendeines aus der Vielzahl von Teilen von Fahrzeugumgebungsinformationen abgenommen hat, der Steuerbetragsableitungseinheit 12c auf eine solche Weise, dass der automatische Fahrsteuerbetrag unter Ausschluss eines Einflusses des einen aus der Vielzahl von Teilen von Fahrzeugumgebungsinformationen, dessen Zuverlässigkeit als abgenommen bestimmt wurde, ausgegeben wird.
Daher kann die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 1c zum Ableiten und Ausgeben eines automatischen Fahrsteuerungsbetrags auf der Grundlage der Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen, die von der Vielzahl von jeweiligen Sensoren ausgegeben werden, und des Maschinenlernmodells 13c einen automatischen Fahrsteuerungsbetrag ausgeben, der für die automatische Fahrsteuerung des Fahrzeugs 100 geeignet ist, selbst wenn die Zuverlässigkeit irgendeines der Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen abgenommen hat.
Genauer gesagt, in der automatischen Fahrsteuervorrichtung 1c gemäß der vierten Ausführungsform umfasst die Steuerbetragsableitungseinheit 12c: die erste Steuerbetragsableitungseinheit 121 zum Ermitteln des ersten automatischen Fahrsteuerbetrags auf der Grundlage aller von der Informationserfassungseinheit 11 und dem ersten Maschinenlernmodell 131 erfassten Fahrzeugumgebungsinformationen; und die zweite Steuerbetragsableitungseinheit 122c zum Ableiten des zweiten automatischen Fahrsteuerbetrags auf der Grundlage eines Teils der Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen, die von der Informationserfassungseinheit 11 und dem zweiten Maschinenlernmodell 132c erfasst wurden, und die Steuereinheit 15 die Steuerbetragsableitungseinheit 12c so steuert, dass diese den zweiten automatischen Fahrsteuerbetrag ausgibt, wenn die Überwachungseinheit 14c feststellt, dass die Zuverlässigkeit eines Teils der Fahrzeugumgebungsinformationen, der nicht der Teil der Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen ist, die in das zweite Maschinenlernmodell 132c eingegeben werden, unter der Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen abgenommen hat. Daher kann die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 1c zum Ableiten und Ausgeben eines automatischen Fahrsteuerungsbetrags auf der Grundlage der Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen, die von der Vielzahl von jeweiligen Sensoren ausgegeben werden, und des Maschinenlernmodells 13c einen automatischen Fahrsteuerungsbetrag ausgeben, der für die automatische Fahrsteuerung des Fahrzeugs 100 geeignet ist, selbst wenn die Zuverlässigkeit irgendeines der Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen abgenommen hat.
Fünfte Ausführungsform.
Wenn festgestellt wird, dass die Zuverlässigkeit der von einem Sensor ausgegebenen Fahrzeugumgebungsinformationen abgenommen hat, kann die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 1 gemäß der ersten Ausführungsform außerhalb der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung 1 Informationen ausgeben, die anzeigen, dass die Zuverlässigkeit abgenommen hat.
In einer fünften Ausführungsform wird eine Ausführungsform beschrieben, in der, wenn festgestellt wird, dass die Zuverlässigkeit der von einem Sensor ausgegebenen Fahrzeugumgebungsinformationen abgenommen hat, die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 1 außerhalb der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung 1 Informationen ausgibt, die anzeigen, dass die Zuverlässigkeit abgenommen hat.
11 ist ein Diagramm, das ein Konfigurationsbeispiel einer automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung 1d gemäß der fünften Ausführungsform zeigt.
In der automatischen Fahrsteuervorrichtung 1d gemäß der fünften Ausführungsform sind die gleichen Komponenten wie die der automatischen Fahrsteuervorrichtung 1, die unter Bezugnahme auf 2 in der ersten Ausführungsform beschrieben ist, mit den gleichen Bezugsziffern bezeichnet, und eine redundante Beschreibung wird weggelassen. Die Konfiguration der automatischen Fahrsteuervorrichtung 1d gemäß der fünften Ausführungsform unterscheidet sich von derjenigen der automatischen Fahrsteuervorrichtung 1 gemäß der ersten Ausführungsform dadurch, dass die automatische Fahrsteuervorrichtung 1d eine Benachrichtigungssteuereinheit 18 umfasst.
Wenn die Steuereinheit 15 die Steuerbetragsableitungseinheit 12 so steuert, dass diese den zweiten automatischen Fahrsteuerbetrag ausgibt, gibt die Benachrichtigungs-Steuereinheit 18 eine Benachrichtigungsinformation aus, die anzeigt, dass die Zuverlässigkeit eines Teils der Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen abgenommen hat. Insbesondere, wenn die Überwachungseinheit 14 feststellt, dass die Zuverlässigkeit der Abstandsinformationen abgenommen hat, und dadurch die Steuereinheit 15 die Steuerbetragsableitungseinheit 12 so steuert, dass diese den zweiten automatischen Fahrsteuerbetrag ausgibt, gibt die Benachrichtigungssteuereinheit 18 eine Benachrichtigungsinformation aus, die anzeigt, dass die Zuverlässigkeit der vom Millimeterwellenradar 22 ausgegebenen Abstandsinformationen abgenommen hat. Die Benachrichtigungssteuereinheit 18 gibt die Benachrichtigungsinformationen an ein Ausgabegerät (nicht dargestellt) aus, das über ein Netzwerk mit der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung 1d verbunden ist. Bei dem Ausgabegerät handelt es sich beispielsweise um ein Display, das zu einem im Fahrzeug 100 eingebauten Navigationssystem gehört. Die Benachrichtigungssteuereinheit 18 veranlasst das Display, die Benachrichtigungsinformationen anzuzeigen.
In der vierten Ausführungsform führt die Steuereinheit 15, wenn die Überwachungseinheit 14 feststellt, dass die Zuverlässigkeit eines Teils der Fahrzeugumgebungsinformationen, der kein Teil der mehreren Fahrzeugumgebungsinformationen ist, abgenommen hat, eine Steuerung in der Weise durch, dass der zweite automatische Fahrsteuerungsbetrag ausgegeben wird, und gibt Informationen, die anzeigen, dass die Zuverlässigkeit der Fahrzeugumgebungsinformationen abgenommen hat, an die Benachrichtigungssteuereinheit 18 aus.
Hier ist jede der 12 und 13 ein Diagramm, das ein Beispiel eines Bildschirms der Anzeige darstellt, die veranlasst wird, die Benachrichtigungsinformationen durch die Benachrichtigungssteuereinheit 18 in der fünften Ausführungsform anzuzeigen.
Wie in 12 dargestellt, veranlasst die Benachrichtigungssteuereinheit 18 beispielsweise die Anzeige einer Meldung „Millimeterwellenradar ist nicht verfügbar“ als Information, die angibt, dass die Zuverlässigkeit der vom Millimeterwellenradar 22 ausgegebenen Entfernungsinformationen abgenommen hat (siehe 1201 in 12). Wie oben beschrieben, umfasst die Information, die anzeigt, dass die Zuverlässigkeit der Abstandsinformationen abgenommen hat, zum Beispiel eine Nachricht, die anzeigt, dass ein Sensor zur Ausgabe eines Teils der Fahrzeugumgebungsinformationen, dessen Zuverlässigkeit abgenommen hat, nicht verfügbar ist.
Darüber hinaus veranlasst die Benachrichtigungssteuereinheit 18 beispielsweise, wie in 13 dargestellt, die Anzeige einer Meldung „eine Spurwechselfunktion ist derzeit nicht verfügbar“ als Information, die angibt, dass die Zuverlässigkeit der vom Millimeterwellenradar 22 ausgegebenen Abstandsinformationen abgenommen hat (siehe 1301 in 13). Wie oben beschrieben, umfassen die Informationen, die darauf hinweisen, dass die Zuverlässigkeit der Abstandsinformationen abgenommen hat, zum Beispiel eine Meldung, die eine Benachrichtigung über eine Funktion umfasst, die für die automatische Fahrsteuerung des Fahrzeugs 100 aufgrund des Vorhandenseins von Fahrzeugumgebungsinformationen, deren Zuverlässigkeit als abnehmend bestimmt wurde, nicht verfügbar ist. Wenn zum Beispiel die vom Millimeterwellenradar 22 ausgegebene Abstandsinformation bei der automatischen Fahrsteuerung des Fahrzeugs 100 nicht verfügbar ist, kann ein Spurwechsel nicht durchgeführt werden.
Ein Betrieb der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung 1d gemäß der fünften Ausführungsform wird beschrieben.
Da der Betrieb der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung 1d im Wesentlichen derselbe ist wie der unter Bezugnahme auf 3 in der ersten Ausführungsform beschriebene Betrieb, wird ein Flussdiagramm nicht dargestellt.
Wenn in Schritt ST305 festgestellt wird, dass eine Differenz zwischen dem in Schritt ST304 erfassten Referenzabstand und einem Abstand zwischen dem Fahrzeug 100 und dem Objekt auf der Grundlage der von der Informationserfassungseinheit 11 von dem Millimeterwellenradar 22 in Schritt ST301 erfassten Abstandsinformationen größer ist als der Radarbestimmungsschwellenwert („NO“ in Schritt ST305), bestimmt die Überwachungseinheit 14, dass die Zuverlässigkeit der von dem Millimeterwellenradar 22 erfassten Abstandsinformationen abgenommen hat, und gibt Überwachungsergebnisinformationen aus, die anzeigen, dass die Zuverlässigkeit der Abstandsinformationen abgenommen hat, an die Steuereinheit 15.
Die Steuereinheit 15 steuert die Steuerbetrags-Ermittlungseinheit 12 so, dass diese den zweiten automatischen Fahrsteuerbetrag ausgibt, der von der zweiten Steuerbetrags-Ermittlungseinheit 122 in Schritt ST303 ermittelt wurde, und gibt Informationen aus, die anzeigen, dass die Zuverlässigkeit der Fahrzeugumgebungsinformationen abgenommen hat, an die Benachrichtigungs-Steuereinheit 18. Die Benachrichtigungssteuereinheit 18 gibt eine Benachrichtigungsinformation aus, die anzeigt, dass die Zuverlässigkeit eines Teils der Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen abgenommen hat.
Wie oben beschrieben, gibt die Benachrichtigungssteuereinheit 18 in der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung 1d gemäß der fünften Ausführungsform, wenn die Steuereinheit 15 die Steuerbetragsableitungseinheit 12 so steuert, dass diese den zweiten automatischen Fahrsteuerungsbetrag ausgibt, eine Benachrichtigungsinformation aus, die anzeigt, dass die Zuverlässigkeit eines Teils der Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen abgenommen hat. Infolgedessen kann die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 1d einen Fahrer oder dergleichen des Fahrzeugs 100 benachrichtigen, dass die Zuverlässigkeit des Teils der Fahrzeugumgebungsinformationen abgenommen hat. Wenn bestätigt wird, dass die Zuverlässigkeit des Teils der Fahrzeugumgebungsinformationen abgenommen hat, prüft der Fahrer oder dergleichen beispielsweise, ob eine Antenne des Millimeterwellenradars 22 nicht verschmutzt ist, und reinigt die Antenne, wenn die Antenne verschmutzt ist. Alternativ repariert der Fahrer oder dergleichen das Millimeterwellen-Radargerät 22.
Darüber hinaus kann die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 1d gemäß der fünften Ausführungsform den Fahrer oder ähnliches benachrichtigen, dass eine automatische Fahrfunktion, die abgeleitet werden kann, geändert wurde, wenn die Benachrichtigungssteuerungseinheit 18 eine Benachrichtigungsinformation ausgibt, wie in 13 dargestellt. Infolgedessen kann die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 1d den Fahrer oder ähnliches dazu veranlassen, zu verstehen, dass eine erwartete automatische Fahrfunktion nicht verfügbar ist, und kann somit verhindern, dass der Fahrer oder ähnliches über die Tatsache verwirrt wird, dass die erwartete automatische Fahrfunktion nicht verfügbar ist. Beachten Sie, dass, wie oben beschrieben, die Benachrichtigungssteuereinheit 18 auch Benachrichtigungsinformationen ausgeben kann, wie in 12 dargestellt, aber der Fahrer oder dergleichen kann spezifisch verstehen, welche Funktion des automatischen Fahrens nicht verfügbar ist, wenn der Fahrer oder dergleichen über eine Funktionsabnahme in der automatischen Fahrsteuerung informiert wird, wie in 13 dargestellt.
In der oben beschriebenen fünften Ausführungsform ist das Ausgabegerät, von dem die Benachrichtigungssteuereinheit 18 Benachrichtigungsinformationen ausgibt, ein Display in einem Fahrzeugnavigationssystem, aber dies ist nur ein Beispiel. Beispielsweise kann das Ausgabegerät, von dem die Benachrichtigungssteuereinheit 18 Benachrichtigungsinformationen ausgibt, ein Armaturenbrett sein, und die Benachrichtigungssteuereinheit 18 kann das Armaturenbrett veranlassen, Benachrichtigungsinformationen als Nachricht, Symbol oder ähnliches anzuzeigen. Darüber hinaus ist die Benachrichtigungssteuerungseinheit 18 nicht auf die Anzeige von Benachrichtigungsinformationen beschränkt, sondern kann die Benachrichtigungsinformationen auch per Sprache ausgeben. Insbesondere kann es sich bei dem Ausgabegerät um ein Sprachausgabegerät wie z. B. einen Lautsprecher handeln, und die Benachrichtigungssteuereinheit 18 kann Benachrichtigungsinformationen über das Sprachausgabegerät ausgeben. Die Benachrichtigungssteuerungseinheit 18 kann Benachrichtigungsinformationen als automatische Stimme oder einfach als Summerton ausgeben. Darüber hinaus kann die Benachrichtigungssteuereinheit 18 das Display veranlassen, Benachrichtigungsinformationen als Nachricht anzuzeigen und die Ausgabe der Benachrichtigungsinformationen in Form einer Stimme oder eines Summertons zu veranlassen.
Darüber hinaus kann die Konfiguration der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung 1d gemäß der oben beschriebenen fünften Ausführungsform auf die oben beschriebene zweite bis vierte Ausführungsform angewendet werden. Das heißt, die automatische Fahrsteuervorrichtung 1a gemäß der zweiten Ausführungsform, die automatische Fahrsteuervorrichtung 1b gemäß der dritten Ausführungsform oder die automatische Fahrsteuervorrichtung 1c gemäß der vierten Ausführungsform kann die Benachrichtigungssteuereinheit 18 umfassen, und die Benachrichtigungssteuereinheit 18 kann Informationen ausgeben, die anzeigen, dass die Zuverlässigkeit des von der Kamera 21 erfassten Bildes abgenommen hat.
Wie oben beschrieben, umfasst die automatische Fahrsteuervorrichtung 1d gemäß der fünften Ausführungsform zusätzlich zu den Komponenten der automatischen Fahrsteuervorrichtung 1 gemäß der ersten Ausführungsform die Benachrichtigungssteuereinheit 18 zum Ausgeben von Benachrichtigungsinformationen, die anzeigen, dass die Zuverlässigkeit eines Teils der Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen abgenommen hat, wenn die Steuereinheit 15 die Steuerbetragsableitungseinheit 12 so steuert, dass diese den zweiten automatischen Fahrsteuerbetrag ausgibt. Daher kann die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 1d, wenn sie feststellt, dass die Zuverlässigkeit der von einem Sensor ausgegebenen Fahrzeugumgebungsinformationen abgenommen hat, einen Fahrer oder dergleichen darüber informieren, dass die Zuverlässigkeit abgenommen hat.
Sechste Ausführungsform.
Die automatischen Fahrsteuerungsvorrichtungen 1 bis 1d gemäß der ersten bis fünften Ausführungsform verwenden das erste Maschinenlernmodell 131, wenn es unter einer Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen, die von einer Vielzahl von Sensoren ausgegeben werden, keine Fahrzeugumgebungsinformationen gibt, deren Zuverlässigkeit abgenommen hat, und verwenden die zweiten Maschinenlernmodelle 132 und 132a bis 132c, wenn es ein Fahrzeugumgebungsinformationsteil gibt, dessen Zuverlässigkeit abgenommen hat.
Dies sind jedoch nur Beispiele, und die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung kann dasselbe Maschinenlernmodell 13 für eine Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen verwenden, die von einer Vielzahl von Sensoren in einem Fall ausgegeben werden, in dem es keine Fahrzeugumgebungsinformationen gibt, deren Zuverlässigkeit abgenommen hat, und in einem Fall, in dem es eine Fahrzeugumgebungsinformation gibt, deren Zuverlässigkeit abgenommen hat. In einer sechsten Ausführungsform wird eine Ausführungsform beschrieben, in der eine automatische Fahrsteuerungsvorrichtung dasselbe Maschinenlernmodell in den beiden obigen Fällen verwendet.
14 ist ein Diagramm, das ein Konfigurationsbeispiel einer automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung 1e gemäß der sechsten Ausführungsform zeigt.
Beachten Sie, dass hier als Beispiel eine Konfiguration und ein Betrieb der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung 1e gemäß der sechsten Ausführungsform unter der Annahme beschrieben wird, dass ein Teil der Konfiguration und des Betriebs der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung 1 gemäß der ersten Ausführungsform geändert wird. Die Konfiguration und der Betrieb der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung 1e gemäß der sechsten Ausführungsform kann jedoch auch durch eine teilweise Änderung der Konfiguration und des Betriebs einer der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtungen 1a bis 1d gemäß der zweiten bis fünften Ausführungsform realisiert werden.
In der automatischen Fahrsteuervorrichtung 1e gemäß der sechsten Ausführungsform sind die gleichen Komponenten wie die der automatischen Fahrsteuervorrichtung 1, die unter Bezugnahme auf 2 in der ersten Ausführungsform beschrieben ist, mit den gleichen Bezugsziffern bezeichnet, und eine redundante Beschreibung entfällt. Die Konfiguration der automatischen Fahrsteuervorrichtung 1e gemäß der sechsten Ausführungsform unterscheidet sich von derjenigen der automatischen Fahrsteuervorrichtung 1 gemäß der ersten Ausführungsform dadurch, dass eine Steuerbetragsinferenzeinheit 12e nicht die erste Steuerbetragsinferenzeinheit 121, die zweite Steuerbetragsinferenzeinheit 122 oder die Auswahleinheit 123 umfasst, und ein Maschinenlernmodell 13e nicht das erste Maschinenlernmodell 131 oder das zweite Maschinenlernmodell 132 umfasst.
Darüber hinaus unterscheidet sich die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 1e gemäß der sechsten Ausführungsform von der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung 1 gemäß der ersten Ausführungsform in einem Betrieb einer Steuereinheit 15e.
Die Steuereinheit 15e fügt Informationswirksamkeitsflaggen auf der Grundlage eines Bestimmungsergebnisses der Zuverlässigkeit durch die Überwachungseinheit 14 zu allen der Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen hinzu, die durch die Informationserfassungseinheit 11 erfasst wurden. Das Informationseffektivitätskennzeichen ist eine Information, die anzeigt, ob jede Information über die Fahrzeugumgebung effektiv oder ineffektiv ist. Das heißt, wenn die Zuverlässigkeit eines bestimmten Teils der Fahrzeugumgebungsinformationen nicht abgenommen hat, wird ein Informationseffektivitätskennzeichen hinzugefügt, das anzeigt, dass der Teil der Fahrzeugumgebungsinformationen effektiv ist. Wenn die Zuverlässigkeit einer bestimmten Information über die Umgebung des Fahrzeugs abgenommen hat, wird zusätzlich eine Informationseffektivitätsmarkierung hinzugefügt, die anzeigt, dass die Information über die Umgebung des Fahrzeugs unwirksam ist.
In der sechsten Ausführungsform, wie in 14 dargestellt und später beschrieben, werden die Kamera 21 und das Millimeterwellenradar 22 als Sensoren ähnlich wie die Sensoren der ersten Ausführungsform verwendet. Darüber hinaus geht die sechste Ausführungsform ähnlich wie die erste Ausführungsform davon aus, dass in dem von der Kamera 21 aufgenommenen Bild im Wesentlichen kein Problem auftritt, während in der vom Millimeterwellenradar 22 erzeugten Abstandsinformation relativ leicht ein Problem auftritt.
Wenn die Überwachungseinheit 14 feststellt, dass die Zuverlässigkeit der vom Millimeterwellenradar 22 ausgegebenen Entfernungsinformationen abgenommen hat, fügt die Steuereinheit 15e daher ein Informationseffektivitätskennzeichen „1“ zu dem von der Kamera 21 ausgegebenen Bild hinzu und fügt ein Informationseffektivitätskennzeichen „0“ zu den vom Millimeterwellenradar 22 ausgegebenen Entfernungsinformationen hinzu. In der sechsten Ausführungsform zeigt beispielsweise ein Fall, in dem das Informationseffektivitätskennzeichen „1“ ist, an, dass die Zuverlässigkeit eines Teils der Fahrzeugumgebungsinformationen, zu denen das Informationskennzeichen hinzugefügt wird, nicht abgenommen hat, und ein Fall, in dem das Informationseffektivitätskennzeichen „0“ ist, zeigt an, dass die Zuverlässigkeit des Teils der gekennzeichneten Fahrzeugumgebungsinformationen, zu denen das Informationseffektivitätskennzeichen hinzugefügt wird, abgenommen hat.
Im Folgenden werden die Fahrzeugumgebungsinformationen, denen ein Informationseffektivitätskennzeichen hinzugefügt wurde, als „gekennzeichnete Fahrzeugumgebungsinformationen“ bezeichnet.
Die Steuereinheit 15e gibt an die Steuermengen-Inferenzeinheit 12e eine Vielzahl von gekennzeichneten Fahrzeugumgebungsinformationen aus, die durch Hinzufügen von Informationseffektivitätskennzeichens zu allen der Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen erzeugt werden, die von der Informationserfassungseinheit 11 erfasst wurden.
Wenn die Steuereinheit 15e die Vielzahl von Teilen der markierten Fahrzeugumgebungsinformationen erfasst, leitet die Steuerbetragsableitungseinheit 12e einen automatischen Fahrsteuerbetrag auf der Grundlage aller der Vielzahl von Teilen der markierten Fahrzeugumgebungsinformationen und des Maschinenlernmodells 13e ab und gibt den automatischen Fahrsteuerbetrag aus.
Das Maschinenlernmodell 13e empfängt alle von der Steuereinheit 15e ausgegebenen Informationen aus der Vielzahl der markierten Fahrzeugumgebungen als Eingabe und gibt dadurch einen automatischen Fahrsteuerungsbetrag aus. Das Maschinenlernmodell 13e hat so gelernt, dass es in der Lage ist, einen automatischen Fahrkontrollbetrag abzuleiten, indem es einen Einfluss der Fahrzeugumgebungsinformationen ausschließt, zu denen „0“ als ein Informationseffektivitätskennzeichen unter der Vielzahl von gekennzeichneten Fahrzeugumgebungsinformationen hinzugefügt wird. Ein solches Lernen kann beispielsweise auf der Grundlage von Trainingsdaten durchgeführt werden, die mehrere Paare enthalten, in denen jeweils eine Vielzahl von gekennzeichneten Fahrzeugumgebungsinformationen, die in das Maschinenlernmodell 13e eingegeben werden können, mit einer korrekten Antwort eines idealen automatischen Fahrsteuerungsbetrags gepaart wird, der im Voraus auf der Grundlage von nur einer effektiven Fahrzeugumgebungsinformation unter der Vielzahl von gekennzeichneten Fahrzeugumgebungsinformationen abgeleitet wird.
Durch Ableiten eines automatischen Fahrsteuerungsbetrags auf der Grundlage des Maschinenlernmodells 13e und der Vielzahl von Teilen der markierten Fahrzeugumgebungsinformationen kann die Steuerbetragsableitungseinheit 12e einen automatischen Fahrsteuerungsbetrag ableiten, der einen Einfluss eines Teils der Fahrzeugumgebungsinformationen ausschließt, deren Zuverlässigkeit abgenommen hat, und kann den automatischen Fahrsteuerungsbetrag ausgeben. Hier umfasst „Ausschluss eines Einflusses einer Information aus der Umgebung des Fahrzeugs, deren Zuverlässigkeit abgenommen hat“ nicht nur einen Zustand, in dem ein Einfluss einer Information aus der Umgebung des Fahrzeugs, deren Zuverlässigkeit abgenommen hat, vollständig entfernt ist, sondern auch einen Zustand, in dem ein Einfluss einer Information aus der Umgebung des Fahrzeugs, deren Zuverlässigkeit abgenommen hat, im Wesentlichen in einem Ausmaß entfernt ist, in dem ein automatischer Fahrsteuerungsbetrag, der eine Fortsetzung der automatischen Fahrsteuerung ermöglicht, gewonnen werden kann.
Es wird ein Betrieb der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung 1e gemäß der sechsten Ausführungsform beschrieben.
15 ist ein Flussdiagramm zur Erläuterung des Betriebs der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung 1e gemäß der sechsten Ausführungsform.
Da bestimmte Vorgänge in den Schritten ST1501 und ST1502 in 15 denen in den Schritten ST301 und ST304 in 3 ähnlich sind, die in der ersten Ausführungsform beschrieben sind, wird auf eine redundante Beschreibung verzichtet.
Die Überwachungseinheit 14 führt einen Prozess durch, um festzustellen, ob die Zuverlässigkeit der vom Millimeterwellenradar 22 erfassten Entfernungsinformationen abgenommen hat oder nicht (Schritt ST1503). Insbesondere berechnet die Überwachungseinheit 14 eine Differenz zwischen einer in Schritt ST1502 erfassten Referenzdistanz und einer Distanz von dem Fahrzeug 100 zu dem Objekt auf der Grundlage der Distanzinformationen, die von der Informationserfassungseinheit 11 von dem Millimeterwellenradar 22 in Schritt ST1501 erfasst wurden, und bestimmt, ob die berechnete Differenz gleich oder kleiner als der Radar-Bestimmungsschwellenwert ist oder nicht (Schritt ST1503). Ein spezifischer Vorgang in Schritt ST1503 ist ähnlich wie der in Schritt ST305 in 3, der in der ersten Ausführungsform beschrieben ist.
Wenn festgestellt wird, dass die berechnete Differenz größer als der Radar-Bestimmungsschwellenwert ist, bestimmt die Überwachungseinheit 14, dass die Zuverlässigkeit der vom Millimeterwellenradar 22 erfassten Abstandsinformationen abgenommen hat, und gibt Überwachungsergebnisinformationen aus, die anzeigen, dass die Zuverlässigkeit der Abstandsinformationen abgenommen hat, an die Steuereinheit 15e.
In der Zwischenzeit, wenn festgestellt wird, dass die berechnete Differenz gleich oder kleiner als der Radar-Bestimmungsschwellenwert ist, bestimmt die Überwachungseinheit 14, dass die Zuverlässigkeit der Entfernungsinformationen, die von dem Millimeterwellenradar 22 erfasst wurden, nicht abgenommen hat, und gibt Überwachungsergebnisinformationen aus, die anzeigen, dass die Zuverlässigkeit der Entfernungsinformationen nicht abgenommen hat, an die Steuereinheit 15e.
Die Steuereinheit 15e fügt ein Informationseffektivitätskennzeichen zu den Fahrzeugumgebungsinformationen auf der Grundlage des Bestimmungsergebnisses hinzu, das von der Überwachungseinheit 14 in Schritt ST1503 (Schritt ST1504) bestimmt wurde. Wenn die Überwachungseinheit 14 beispielsweise feststellt, dass die Zuverlässigkeit der vom Millimeterwellenradar 22 erfassten Abstandsinformationen abgenommen hat, fügt die Steuereinheit 15e ein Informationseffektivitätskennzeichen „0“ zu den Abstandsinformationen hinzu. Die Steuereinheit 15e kann die Entfernungsinformationen von der Überwachungseinheit 14 abrufen. Wenn die Überwachungseinheit 14 beispielsweise feststellt, dass die Zuverlässigkeit der vom Millimeterwellenradar 22 erfassten Entfernungsinformationen nicht abgenommen hat, fügt die Steuereinheit 15 ein Informationseffektivitätskennzeichen „1“ zu den Entfernungsinformationen hinzu.
Ähnlich wie bei der ersten Ausführungsform geht die sechste Ausführungsform davon aus, dass im Wesentlichen kein Problem in dem von der Kamera 21 aufgenommenen Bild auftritt, und daher fügt die Steuereinheit 15e dem aufgenommenen Bild immer ein Informationseffektivitätskennzeichen „1“ hinzu.
Die Steuereinheit 15e gibt die markierten Fahrzeugumgebungsinformationen an die Kontrollmengenermittlungseinheit 12e aus.
Die Steuerbetragsableitungseinheit 12e ermittelt einen automatischen Fahrsteuerbetrag des Fahrzeugs 100 auf der Grundlage der von der Steuereinheit 15e ausgegebenen markierten Fahrzeugumgebungsinformationen und des Maschinenlernmodells 13e (Schritt ST1505). Dann gibt die Steuerbetragsableitungseinheit 12e Fahrzeugsteuerinformationen basierend auf dem ermittelten automatischen Fahrsteuerbetrag an die Fahrzeugsteuereinheit 3 aus (Schritt ST1506).
Wie oben beschrieben, kann die Vorrichtung zur Steuerung des automatischen Fahrens 1e nur eine Einheit zur Ableitung des Steuerbetrags 12e und nur ein Maschinenlernmodell 13e enthalten. Infolgedessen ist es nicht notwendig, eine Vielzahl von Maschinenlernmodellen entsprechend der Anzahl der einzugebenden Fahrzeugumgebungsinformationen vorzubereiten, und somit kann ein automatischer Fahrsteuerungsbetrag mit einer einfacheren Konfiguration abgeleitet werden, verglichen mit einem Fall, in dem eine Vielzahl von Maschinenlernmodellen entsprechend der Anzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen vorbereitet wird.
Darüber hinaus kann die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 1e durch Hinzufügen einer Informationseffektivitätsmarkierung zu den Fahrzeugumgebungsinformationen zum Zeitpunkt der Ableitung eines automatischen Fahrsteuerungsbetrags bestimmen, ob die Fahrzeugumgebungsinformationen effektiv für die Ableitung des automatischen Fahrsteuerungsbetrags verwendet werden können oder nicht. Infolgedessen kann die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 1e einen automatischen Steuerbetrag ableiten, der für die automatische Fahrsteuerung des Fahrzeugs 100 verfügbar ist, selbst wenn die Zuverlässigkeit der Fahrzeugumgebungsinformationen, die von einem oder mehreren Sensoren unter der Vielzahl von Sensoren ausgegeben werden, abgenommen hat.
Wie oben beschrieben, umfasst die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 1e gemäß der sechsten Ausführungsform: die Informationserfassungseinheit 11 zum Erfassen einer Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen, die von einer Vielzahl von jeweiligen Sensoren (der Kamera 21 und dem Millimeterwellenradar 22) ausgegeben werden; die Steuerbetragsableitungseinheit 12e zum Ableiten eines automatischen Fahrsteuerbetrags auf der Grundlage der Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen, die von der Informationserfassungseinheit 11 erfasst wurden, und des Maschinenlernmodells 13, und zum Ausgeben des automatischen Fahrsteuerbetrags; die Überwachungseinheit 14 zum Bestimmen, ob die Zuverlässigkeit irgendeines aus der Vielzahl von Teilen von Fahrzeugumgebungsinformationen, die durch die Informationserfassungseinheit 11 erfasst wurden, abgenommen hat oder nicht; und die Steuereinheit 15e zum Steuern, wenn die Überwachungseinheit 14 bestimmt, dass die Zuverlässigkeit irgendeines aus der Vielzahl von Teilen von Fahrzeugumgebungsinformationen abgenommen hat, der Steuerbetragsableitungseinheit 12e derart, dass der automatische Fahrsteuerbetrag unter Ausschluss eines Einflusses des einen aus der Vielzahl von Teilen von Fahrzeugumgebungsinformationen, dessen Zuverlässigkeit als abgenommen bestimmt wurde, ausgegeben wird.
Daher kann die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 1e zum Ableiten und Ausgeben eines automatischen Fahrsteuerungsbetrags auf der Grundlage der Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen, die von der Vielzahl von jeweiligen Sensoren ausgegeben werden, und des Maschinenlernmodells 13 einen automatischen Fahrsteuerungsbetrag ausgeben, der für die automatische Fahrsteuerung des Fahrzeugs 100 geeignet ist, selbst wenn die Zuverlässigkeit irgendeines der Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen abgenommen hat.
Genauer gesagt, in der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung 1e gemäß der sechsten Ausführungsform fügt die Steuereinheit 15e ein Informationseffektivitätskennzeichen auf der Grundlage eines Ergebnisses der Zuverlässigkeitsbestimmung durch die Überwachungseinheit 14 zu jeder der Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen hinzu, die durch die Informationserfassungseinheit 11 erfasst wurden, und die Steuerbetragsableitungseinheit 12e leitet einen automatischen Fahrsteuerungsbetrag auf der Grundlage des Maschinenlernmodells 13e und aller der Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen ab, zu denen das Informationseffektivitätskennzeichen jeweils durch die Steuereinheit 15e hinzugefügt wird, und gibt den automatischen Fahrsteuerungsbetrag aus. Daher kann die automatische Fahrsteuervorrichtung 1e zum Ableiten und Ausgeben eines automatischen Fahrsteuerungsbetrags auf der Grundlage der Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen, die von der Vielzahl von jeweiligen Sensoren ausgegeben werden, und des Maschinenlernmodells 13e einen automatischen Fahrsteuerungsbetrag ausgeben, der für die automatische Fahrsteuerung des Fahrzeugs 100 geeignet ist, selbst wenn die Zuverlässigkeit irgendeines der Vielzahl von Fahrzeugumgebungsinformationen abgenommen hat. Darüber hinaus kann ein automatischer Fahrsteuerungsbetrag mit einer einfacheren Konfiguration im Vergleich zu einem Fall abgeleitet werden, in dem das Maschinenlernmodell 13e in Abhängigkeit von der Art der Fahrzeugumgebungsinformationen vorbereitet wird.
16A und 16B sind Diagramme, die Beispiele für eine Hardwarekonfiguration der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtungen 1 bis 1e gemäß der ersten bis sechsten Ausführungsform zeigen.
In den ersten bis sechsten Ausführungsformen werden die Funktionen der Informationserfassungseinheit 11, der Steuerbetragsermittlungseinheiten 12 bis 12e, der Überwachungseinheiten 14 bis 14c, der Steuereinheiten 15 und 15e, der Wetterbestimmungseinheit 16, der Fahrtenbestimmungseinheit 17 und der Benachrichtigungssteuereinheit 18 durch eine Verarbeitungsschaltung 1601 implementiert. Das heißt, die automatischen Fahrsteuerungsvorrichtungen 1 bis 1e enthalten jeweils die Verarbeitungsschaltung 1601 zur Ableitung eines automatischen Fahrsteuerungsbetrags zur Steuerung des automatischen Fahrens des Fahrzeugs 100.
Bei der Verarbeitungsschaltung 1601 kann es sich um dedizierte Hardware handeln, wie in 16A dargestellt, oder um eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU) 1605 zur Ausführung eines in einem Speicher 1606 gespeicherten Programms, wie in 16B dargestellt.
Handelt es sich bei der Verarbeitungsschaltung 1601 um dedizierte Hardware, so entspricht der Verarbeitungsschaltung 1601 beispielsweise eine einzelne Schaltung, eine zusammengesetzte Schaltung, ein programmierter Prozessor, ein parallel programmierter Prozessor, eine anwendungsspezifische integrierte Schaltung (ASIC), ein feldprogrammierbares Gate-Array (FPGA) oder eine Kombination davon.
Wenn es sich bei der Verarbeitungsschaltung 1601 um die CPU 1605 handelt, werden die Funktionen der Informationserfassungseinheit 11, der Steuerbetragsermittlungseinheiten 12 bis 12e, der Überwachungseinheiten 14 bis 14c, der Steuereinheiten 15 und 15e, der Wetterbestimmungseinheit 16, der Reisebestimmungseinheit 17 und der Benachrichtigungssteuereinheit 18 durch Software, Firmware oder eine Kombination aus Software und Firmware implementiert. Das heißt, die Informationserfassungseinheit 11, die Steuerbetragsermittlungseinheiten 12 bis 12e, die Überwachungseinheiten 14 bis 14c, die Steuereinheiten 15 und 15e, die Wetterbestimmungseinheit 16, die Reisebestimmungseinheit 17 und die Benachrichtigungssteuereinheit 18 sind durch eine Verarbeitungsschaltung wie die CPU 1605 oder eine System-Großintegration (LSI) zum Ausführen eines Programms implementiert, das in einem Festplattenlaufwerk (HDD) 1602, dem Speicher 1606 oder dergleichen gespeichert ist. Darüber hinaus kann man auch sagen, dass das auf der Festplatte 1602, im Speicher 1606 oder dergleichen gespeicherte Programm einen Computer veranlasst, Prozeduren oder Methoden auszuführen, die von der Informationserfassungseinheit 11, den Steuermengenermittlungseinheiten 12 bis 12e, den Überwachungseinheiten 14 bis 14c, den Steuereinheiten 15 und 15e, der Wetterbestimmungseinheit 16, der Reisebestimmungseinheit 17 und der Benachrichtigungssteuereinheit 18 durchgeführt werden. Hier entspricht dem Speicher 1606 beispielsweise ein nichtflüchtiger oder flüchtiger Halbleiterspeicher wie ein RAM, ein Festwertspeicher (ROM), ein Flash-Speicher, ein löschbarer programmierbarer Festwertspeicher (EPROM) oder ein elektrisch löschbarer programmierbarer Festwertspeicher (EEPROM), eine Magnetplatte, eine flexible Platte, eine optische Platte, eine Compact Disc, eine Mini-Disc oder eine Digital Versatile Disc (DVD).
Es ist zu beachten, dass einige der Funktionen der Informationserfassungseinheit 11, der Einheiten zur Ableitung der Steuermenge 12 bis 12e, der Überwachungseinheiten 14 bis 14c, der Steuereinheiten 15 und 15e, der Wetterbestimmungseinheit 16, der Reisebestimmungseinheit 17 und der Benachrichtigungssteuereinheit 18 durch spezielle Hardware implementiert werden können, und einige der Funktionen können durch Software oder Firmware implementiert werden. Zum Beispiel kann die Funktion der Informationserfassungseinheit 11 durch die Verarbeitungsschaltung 1601 als dedizierte Hardware implementiert werden, und die Funktionen der Steuerbetragsermittlungseinheiten 12 bis 12e, der Überwachungseinheiten 14 bis 14c, der Steuereinheiten 15 und 15e, der Wetterbestimmungseinheit 16, der Fahrtenbestimmungseinheit 17 und der Benachrichtigungssteuereinheit 18 können implementiert werden, wenn die Verarbeitungsschaltung 1601 ein im Speicher 1606 gespeichertes Programm liest und ausführt.
Darüber hinaus umfassen die automatischen Fahrsteuerungsvorrichtungen 1 bis 1e jeweils eine Eingabeschnittstellenvorrichtung 1603 und eine Ausgabeschnittstellenvorrichtung 1604 zur Durchführung einer drahtgebundenen oder drahtlosen Kommunikation mit einer Vorrichtung wie einem Sensor, der Fahrzeugsteuereinheit 3 oder einer Ausgabevorrichtung.
Es ist zu beachten, dass in den oben beschriebenen ersten bis sechsten Ausführungsformen die automatischen Fahrsteuerungsvorrichtungen 1 bis 1e fahrzeuginterne Vorrichtungen sind, die am Fahrzeug 100 montiert sind, und dass die Informationserfassungseinheit 11, die Steuerbetragsermittlungseinheiten 12 bis 12e, die Überwachungseinheiten 14 bis 14c, die Steuereinheiten 15 und 15e, die Wetterbestimmungseinheit 16, die Fahrtenbestimmungseinheit 17 und die Benachrichtigungssteuerungseinheit 18 in den automatischen Fahrsteuerungsvorrichtungen 1 bis 1e enthalten sind.
Unabhängig davon können einige der Einheiten der Informationserfassungseinheit 11, der Steuerbetragsermittlungseinheiten 12 bis 12e, der Überwachungseinheiten 14 bis 14c, der Steuereinheiten 15 und 15e, der Wetterermittlungseinheit 16, der Fahrtenermittlungseinheit 17 und der Benachrichtigungssteuereinheit 18 in einer fahrzeuginternen Vorrichtung des Fahrzeugs 100 untergebracht sein, und die anderen Einheiten können in einem Server enthalten sein, der über ein Netzwerk mit der fahrzeuginternen Vorrichtung verbunden ist. Auf diese Weise können die bordeigene Vorrichtung und der Server ein automatisches Fahrkontrollsystem bilden.
17 ist ein Diagramm, das ein Konfigurationsbeispiel eines automatischen Fahrsteuerungssystems veranschaulicht, in dem die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 1 gemäß der ersten Ausführungsform, die unter Bezugnahme auf 2 beschrieben wurde, in einem Server 200 enthalten ist.
In dem in 17 als Beispiel dargestellten automatischen Fahrsteuerungssystem sind die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 1 und eine fahrzeuginterne Vorrichtung über eine Kommunikationsvorrichtung 101 und eine Kommunikationsvorrichtung 201 miteinander verbunden. Die von einem Sensor erfassten Informationen über die Umgebung des Fahrzeugs werden über die Kommunikationsvorrichtung 101 und die Kommunikationsvorrichtung 201 an die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 1 auf dem Server 200 übertragen. Die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 1 leitet auf der Grundlage der von der bordeigenen Vorrichtung empfangenen Fahrzeugumgebungsinformationen eine automatische Fahrsteuerungsmenge ab. Dann wird der von der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung 1 abgeleitete automatische Fahrsteuerungsbetrag über die Kommunikationsvorrichtung 201 und die Kommunikationsvorrichtung 101 an die Fahrzeugsteuerungseinheit 3 übertragen, die an der fahrzeuginternen Vorrichtung angebracht ist. Das Fahrzeugsteuergerät 3 steuert die Steuerzielvorrichtung 4 auf der Grundlage des erfassten automatischen Fahrsteuerungsbetrags.
Beachten Sie, dass hier, als Beispiel, alle Funktionen der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung 1 in dem Server 200 enthalten sind, aber einige der Funktionen der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung 1 können in dem Server 200 enthalten sein. Zum Beispiel können die Informationserfassungseinheit 11 und die Überwachungseinheit 14 der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung 1 in der fahrzeuginternen Vorrichtung enthalten sein, und die anderen Funktionen der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung 1 können im Server 200 enthalten sein.
Darüber hinaus ist in 17 als Beispiel in dem automatischen Fahrsteuerungssystem die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 1 gemäß der ersten Ausführungsform in dem Server 200 enthalten. In dem automatischen Fahrsteuerungssystem kann jedoch jede der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtungen 1a bis 1e gemäß der zweiten bis sechsten Ausführungsform in dem Server 200 enthalten sein. Wenn in dem automatischen Fahrsteuerungssystem eine der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtungen 1a bis 1e gemäß der zweiten bis sechsten Ausführungsform in dem Server 200 enthalten ist, sind einige oder alle Funktionen der einen der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtungen 1a bis 1e in dem Server 200 in dem Konfigurationsbeispiel enthalten, wie in 17 dargestellt.
Darüber hinaus kann die Erfindung der vorliegenden Anmeldung die Ausführungsformen frei miteinander kombinieren, jede Komponente in jeder der Ausführungsformen modifizieren oder jede Komponente in jeder der Ausführungsformen im Rahmen der Erfindung weglassen.
INDUSTRIELLE ANWENDBARKEIT
Die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung kann auf eine automatische Fahrsteuerungsvorrichtung angewendet werden, die eine automatische Fahrsteuerung eines Fahrzeugs durchführt.
Bezugszeichenliste

1 bis 1e: Automatische Fahrsteuerungsvorrichtung,
11: Informationserfassungseinheit,
12 bis 12c, 12e: Steuerbetragerfassungseinheit,
121: Erste Steuerbetragerfassungseinheit,
122 bis 122c: Zweite Steuerbetragerfassungseinheit,
123: Auswahleinheit,
13 bis 13c, 13e: Maschinenlernmodell,
131: Erstes Maschinenlernmodell,
132 bis 132c: Zweites Maschinenlernmodell,
14 bis 14c: Überwachungseinheit,
15, 15e: Steuereinheit,
16: Wetterbestimmungseinheit,
17: Fahrtenbestimmungseinheit,
18: Benachrichtigungssteuereinheit,
21: Kamera,
22: Millimeterwellenradar,
23: GNSS,
24: Fahrzeugfahrsensor,
3: Fahrzeugsteuereinheit,
4: Steuergerät,
200: Server,
101, 201: Kommunikationsgerät,
1601: Verarbeitungsschaltung,
1602: Festplatte,
1603: Eingabeschnittstellengerät,
1604: Ausgangsschnittstellengerät,
1605: CPU,
1606: Speicher

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2019034664 A [0004]

Claims

Eine automatische Fahrsteuerungsvorrichtung, umfassend: eine Informationserfassungseinheit zum Erfassen einer Vielzahl von Teilen von Fahrzeugumgebungsinformation, die von einer Vielzahl von jeweiligen Sensoren ausgegeben werden; eine Steuerbetragsableitungseinheit zum Ableiten eines automatischen Fahrsteuerbetrags auf der Grundlage der Vielzahl von Teilen von Fahrzeugumgebungsinformation, die von der Informationserfassungseinheit erfasst wurden, und mindestens eines Maschinenlernmodells, und zum Ausgeben des automatischen Fahrsteuerbetrags; eine Überwachungseinheit zum Bestimmen, ob eine Zuverlässigkeit irgendeiner der Vielzahl von Teilen von Fahrzeugumgebungsinformation, die von der Informationserfassungseinheit erfasst wurden, abgenommen hat oder nicht; und eine Steuereinheit zum Steuern, wenn die Überwachungseinheit feststellt, dass die Zuverlässigkeit irgendeines der Vielzahl von Teilen von Fahrzeugumgebungsinformation abgenommen hat, der Steuerbetragsableitungseinheit derart, dass der automatische Fahrsteuerbetrag unter Ausschluss eines Einflusses des einen der Vielzahl von Teilen von Fahrzeugumgebungsinformation, dessen Zuverlässigkeit als abgenommen festgestellt ist, ausgegeben wird.
Automatische Fahrsteuerungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Steuerbetragsableitungseinheit umfasst: eine erste Steuerbetragsableitungseinheit zum Ableiten eines ersten automatischen Fahrsteuerbetrags auf der Grundlage aller der Vielzahl von Teilen von Fahrzeugumgebungsinformation, die durch die Informationserfassungseinheit erfasst werden, und eines ersten Maschinenlernmodells; und eine zweite Steuerbetragsableitungseinheit zum Ableiten eines zweiten automatischen Fahrsteuerbetrags auf der Grundlage eines Teils der Vielzahl von Teilen von Fahrzeugumgebungsinformation, die durch die Informationserfassungseinheit erfasst werden, und eines zweiten Maschinenlernmodells, und die Steuereinheit die Steuerbetragsableitungseinheit so steuert, dass diese den zweiten automatischen Fahrsteuerbetrag ausgibt, wenn die Überwachungseinheit feststellt, dass die Zuverlässigkeit eines Teils der Fahrzeugumgebungsinformationen, der nicht der Teil der Vielzahl von Teilen von Fahrzeugumgebungsinformation ist, die in das zweite Maschinenlernmodell eingegeben werden, unter der Vielzahl von Teilen von Fahrzeugumgebungsinformation abgenommen hat.
Automatische Fahrsteuerungsvorrichtung nach Anspruch 2, wobei die Steuerbetragsableitungseinheit eine Auswahleinheit umfasst, um aus dem ersten automatischen Fahrsteuerbetrag und dem zweiten automatischen Fahrsteuerbetrag auszuwählen, welcher ausgegeben werden soll, und die Auswahleinheit den zweiten automatischen Fahrsteuerbetrag auswählt und ausgibt, wenn die Steuerbetragsableitungseinheit von der Steuereinheit so gesteuert wird, dass diese den zweiten automatischen Fahrsteuerbetrag ausgibt.
Automatische Fahrsteuerungsvorrichtung nach Anspruch 2, wobei die zweite Steuerbetragsableitungseinheit den zweiten automatischen Fahrsteuerbetrag ermittelt, wenn die Steuerbetragsableitungseinheit von der Steuereinheit so gesteuert wird, dass diese den zweiten automatischen Fahrsteuerbetrag ausgibt.
Automatische Fahrsteuerungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Steuereinheit ein Informationseffektivitätskennzeichen auf der Grundlage eines Ergebnisses der Zuverlässigkeitsbestimmung durch die Überwachungseinheit zu jeder der Vielzahl von Teilen von Fahrzeugumgebungsinformation hinzufügt, die durch die Informationserfassungseinheit erfasst werden, und die Steuerbetragsableitungseinheit den automatischen Fahrsteuerbetrag auf der Grundlage des Maschinenlernmodells und aller der Vielzahl von Teilen von Fahrzeugumgebungsinformation ableitet, zu denen jeweils das Informationseffektivitätskennzeichen durch die Steuereinheit hinzugefügt ist, und den automatischen Fahrsteuerbetrag ausgibt.
Automatische Fahrsteuerungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Vielzahl von Sensoren mindestens eine Kamera und ein Millimeterwellenradar umfasst, die Informationserfassungseinheit als die Vielzahl von Teilen von Fahrzeugumgebungsinformation zumindest ein Aufnahmebild, das durch Erfassen eines um ein Fahrzeug herum vorhandenen Objekts mit der Kamera erhalten wird, und einer Entfernungsinformation bezüglich einer Entfernung zu dem Objekt, die durch das Millimeterwellenradar gemessen wird, erfasst, und die Überwachungseinheit feststellt, dass die Zuverlässigkeit der vom Millimeterwellenradar erfassten Entfernungsinformation abgenommen hat, wenn eine Differenz zwischen einer Entfernung zu dem Objekt auf der Grundlage des von der Informationserfassungseinheit erfassten Aufnahmebildes und einer Entfernung zu dem Objekt auf der Grundlage der von der Informationserfassungseinheit erfassten Entfernungsinformation größer ist als ein Radarbestimmungsschwellenwert.
Automatische Fahrsteuerungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei einer der Vielzahl von Sensoren eine Kamera ist, die Informationserfassungseinheit als eine der Vielzahl von Teilen von Fahrzeugumgebungsinformation ein Aufnahmebild erfasst, das durch Erfassen eines Bereichs um ein Fahrzeug mit der Kamera erhalten wird, eine Wetterbestimmungseinheit zum Bestimmen des Wetters in der Umgebung des Fahrzeugs enthalten ist, und die Überwachungseinheit bestimmt, ob die Zuverlässigkeit des von der Kamera aufgenommenen Bildes auf der Grundlage des von der Wetterbestimmungseinheit bestimmten Wetters abgenommen hat oder nicht.
Automatische Fahrsteuerungsvorrichtung nach Anspruch 7, wobei die Überwachungseinheit feststellt, dass die Zuverlässigkeit des von der Kamera erfassten Aufnahmebildes abgenommen hat, wenn die Wetterbestimmungseinheit feststellt, dass es Nebel oder Niederschlag um das Fahrzeug herum gibt.
Automatische Fahrsteuerungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei einer der Vielzahl von Sensoren eine Kamera ist, die Informationserfassungseinheit als eine der Vielzahl von Teilen von Fahrzeugumgebungsinformation ein Aufnahmebild erfasst, das durch Erfassen eines Bereichs um ein Fahrzeug mit der Kamera erhalten wird, und die Überwachungseinheit bestimmt, ob eine Zuverlässigkeit des von der Kamera erfassten Bildes auf der Grundlage der Luminanz des von der Informationserfassungseinheit erfassten Aufnahmebildes abgenommen hat oder nicht.
Automatische Fahrsteuerungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei einer der Vielzahl von Sensoren eine Kamera ist, die Informationserfassungseinheit als eine der Vielzahl von Teilen von Fahrzeugumgebungsinformation ein Aufnahmebild erfasst, das durch Erfassen eines Bereichs um ein Fahrzeug mit der Kamera erhalten wird, eine Fahrtbestimmungseinheit zur Bestimmung, ob das Fahrzeug fährt oder nicht, enthalten ist, und die Überwachungseinheit feststellt, dass eine Zuverlässigkeit des von der Kamera erfassten Aufnahmebildes abgenommen hat, wenn die Fahrtbestimmungseinheit feststellt, dass das Fahrzeug fährt und es keine Veränderung der Landschaft um das Fahrzeug herum gibt, die in dem von der Informationserfassungseinheit erfassten Aufnahmebild erfasst ist.
Automatische Fahrsteuerungsvorrichtung nach Anspruch 2, umfassend eine Benachrichtigungssteuereinheit zum Ausgeben von Benachrichtigungsinformation, die anzeigt, dass eine Zuverlässigkeit eines Teils der Vielzahl von Teilen von Fahrzeugumgebungsinformation abgenommen hat, wenn die Steuereinheit die Steuerbetragsableitungseinheit so steuert, dass diese den zweiten automatischen Fahrsteuerbetrag ausgibt.
Automatische Fahrsteuerungsvorrichtung nach Anspruch 11, wobei die Benachrichtigungsinformation eine Nachricht ist, die anzeigt, dass einer der Sensoren, der einen Teil einer Fahrzeugumgebungsinformation ausgibt, deren Zuverlässigkeit als vermindert festgestellt ist, nicht verfügbar ist.
Automatische Fahrsteuerungsvorrichtung nach Anspruch 11, wobei die Benachrichtigungsinformation eine Nachricht ist, die eine Benachrichtigung über eine Funktion ausgibt, die für die automatische Fahrsteuerung aufgrund des Vorhandenseins einer Information über die Fahrzeugumgebung, deren Zuverlässigkeit als vermindert festgestellt ist, nicht verfügbar ist.
Ein automatisches Fahrsteuerungsverfahren, umfassend: einen Schritt, in dem eine Informationserfassungseinheit eine Vielzahl von Teilen von Fahrzeugumgebungsinformation erfasst, die von einer Vielzahl von jeweiligen Sensoren ausgegeben werden; einen Schritt, in dem eine Steuerbetragsableitungseinheit einen automatischen Fahrsteuerbetrag auf der Grundlage der Vielzahl von Teilen von Fahrzeugumgebungsinformation, die von der Informationserfassungseinheit erfasst wurden, und mindestens einem Maschinenlernmodell ableitet und den automatischen Fahrsteuerbetrag ausgibt; einen Schritt, in dem eine Überwachungseinheit bestimmt, ob eine Zuverlässigkeit irgendeiner der Vielzahl von Teilen von Fahrzeugumgebungsinformation, die von der Informationserfassungseinheit erfasst wurden, abgenommen hat oder nicht; und einen Schritt, bei dem eine Steuereinheit, wenn die Überwachungseinheit feststellt, dass die Zuverlässigkeit irgendeines der Vielzahl von Teilen von Fahrzeugumgebungsinformation abgenommen hat, die Steuerbetragsableitungseinheit so steuert, dass diese den automatischen Fahrsteuerbetrag unter Ausschluss eines Einflusses des einen der Vielzahl von Teilen von Fahrzeugumgebungsinformation, dessen Zuverlässigkeit als abgenommen festgestellt wird, ausgibt.