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TECHNISCHES GEBIET
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Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf einen Roboter und ein Robotersystem mit dem Roboter.
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ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
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Konventionell steigt die Nachfrage nach Fabrikautomation (FA) und es werden Roboter vorgeschlagen, die diese Nachfrage befriedigen sollen.
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Patentdokument 1 offenbart ein Handhabungssystem als ein Beispiel für solche Roboter.
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Patentdokument 1 offenbart einen Zweiarmroboter, der zwischen einem Werkstückspeicher und einem Tablett angeordnet ist. Der Zweiarmroboter transferiert ein in dem Werkstückspeicher gelagertes Werkstück an das Tablett und positioniert das Werkstück, während er ein Armteil, das das Werkstück hält, zwischen einem Rechtsarmteil und einem Linksarmteil wechselt.
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[Referenzdokument des Standes der Technik]
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[Patentdokument]
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[Patentdokument 1]
JP2012-196768A -
BESCHREIBUNG DER OFFENBARUNG
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[Probleme, die durch die Offenbarung gelöst werden sollen]
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Inzwischen sind konventionelle Montageständer bekannt, die an dem gleichen Arbeitsplatz wie der Roboter platziert sind und deren Einbaubreite für ein Werkstück je nach Art des Werkstücks einstellbar ist. Der in Patentdokument 1 offenbarte Roboter und andere herkömmliche Roboter sehen jedoch keine autonome Einstellung der Einbaubreite vor. Daher wird die Einbaubreite im Allgemeinen direkt von Menschen oder mit einem speziellen, von Menschen bedienten zugehörigen Instrument eingestellt. Die Einstellung der Einbaubreite auf diese Weise kann jedoch Zeit und Mühe erfordern. Insbesondere im letzteren Fall kann auch Zeit und Aufwand erforderlich das zugehörige Instrument zu vorzubereiten und zu warten.
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Daher ist es ein Zweck der vorliegenden Offenbarung, einen Roboter und ein Robotersystem mit dem Roboter bereitzustellen, die in der Lage sind, eine Werkstück-Einbaubreite eines Montageständers, dessen Einbaubreite je nach Art eines Werkstücks einstellbar ist, mit einer einfachen Gerätausgestaltung autonom einzustellen.
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[Zusammenfassung der Offenbarung]
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Um die Aufgabe zu lösen, umfasst ein Roboter gemäß der vorliegenden Offenbarung einen Roboterarm mit einem Handgelenkteil, ein Kopplungsteil, das an einem Spitzenende des Handgelenkteils bereitgestellt und dazu ausgestaltet ist, mit einem extern bereitgestellten gekoppelten Teil gekoppelt zu werden, und eine Robotersteuerungsvorrichtung mit einem Speicher und einem Prozessor, der dazu ausgestaltet ist, ein in dem Speicher gespeichertes Programm auszuführen. Das gekoppelte Teil ist an einem Montageständer angebracht, an dem ein Werkstück installiert wird, und der Montageständer ist in einer Einbaubreite für das Werkstück je nach Art des Werkstücks einstellbar. Wenn der Prozessor das in dem Speicher gespeicherte Programm ausführt, wird das gekoppelte Teil gedreht, während das Kopplungsteil an das gekoppelte Teil gekoppelt ist, um die Einbaubreite einzustellen.
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Da bei dieser Ausgestaltung die Einbaubreite je nach Art des Werkstücks durch Drehen des gekoppelten Teils eingestellt wird, während das Kopplungsteil mit dem gekoppelten Teil gekoppelt ist, wird es möglich, die Einbaubreite autonom mit einer einfachen Geräteausgestaltung einzustellen.
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Eines von dem Kopplungsteil und dem gekoppelten Teil kann dazu ausgestaltet sein, ein weibliches Passteil zu sein, und das andere von dem Kopplungsteil und dem gekoppelten Teil kann dazu ausgestaltet sein, ein männliches Passteil zu sein, das in das weibliche Passteil einpassbar ist. Das Kopplungsteil kann mit dem gekoppelten Teil gekoppelt werden, indem das weibliche Passteil auf das männliche Passteil eingepasst wird.
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Gemäß dieser Ausgestaltung können das Kopplungsteil und das gekoppelte Teil mit einer einfachen Ausgestaltung gekoppelt werden.
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Beispielsweise kann das Kopplungsteil dazu ausgestaltet sein, ein Halteteil zu sein, das vom gekoppelten Teil gehalten werden kann, und das Halteteil kann mit dem gekoppelten Teil gekoppelt werden, indem es das gekoppelte Teil hält.
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Der Roboter kann ferner einen Endeffektor umfassen, der an einem Spitzenende des Roboterarms angebracht ist. Der Endeffektor kann einen ersten Endeffektor, der dazu ausgestaltet ist, eine Arbeit an einem Werkstück auszuführen, das getrennt von dem gekoppelten Teil und dem Montageständer bereitgestellt ist, und einen zweiten Endeffektor mit dem Kopplungsteil, um das gekoppelte Teil und ein gedrehtes Objekt zu drehen, umfassen.
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Gemäß dieser Ausgestaltung können der erste Endeffektor und der zweite Endeffektor unterschiedliche Arbeiten voneinander ausführen, und somit können verschiedene Arbeiten ausgeführt werden.
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Der Roboter kann ferner einen Werkzeugwechsler umfassen, der zwischen dem Spitzenende des Handgelenkteils und dem Endeffektor bereitgestellt ist, um den Endeffektor autonom zwischen dem ersten Endeffektor und dem zweiten Endeffektor zu wechseln.
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Da gemäß dieser Ausgestaltung der erste Endeffektor und der zweite Endeffektor durch das Spitzenende des einzelnen Roboterarms autonom gewechselt werden können, können auch bei einem vergleichsweise kleinen Bauraum verschiedene Arbeiten mit der einfachen Geräteausgestaltung durchgeführt werden.
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Der Roboter kann ferner einen Endeffektor umfassen, der an einem Spitzenende des Roboterarms angebracht ist. Der Endeffektor kann dazu ausgestaltet sein, ein dritter Endeffektor zu sein, der dazu ausgestaltet ist, eine Arbeit an einem Werkstück auszuführen, das getrennt von dem gekoppelten Teil und dem Montageständer bereitgestellt ist. Das Kopplungsteil kann dazu ausgestaltet sein, der dritte Endeffektor oder ein Teil des dritten Endeffektors zu sein. Das gekoppelte Teil kann eine Struktur haben, die mit dem dritten Endeffektor oder dem Teil des dritten Endeffektors gekoppelt werden kann.
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Da der dritte Endeffektor gemäß dieser Ausgestaltung die Arbeit an dem Werkstück, das getrennt von dem gekoppelten Teil und dem Montageständer bereitgestellt ist, sowie die Drehung des gekoppelten Teils und des gedrehten Objekts durchführen kann, können auch bei vergleichsweise kleinem Bauraum verschiedene Arbeiten mit der einfachen Geräteausgestaltung durchgeführt werden.
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Beispielsweise kann der Roboterarm ferner eine Drehwelle umfassen, die dazu ausgestaltet ist, das Spitzenende des Handgelenkteils zu drehen. Das gekoppelte Teil kann an einem gedrehten Objekt angebracht sein, das an dem Montageständer bereitgestellt ist, und der Montageständer kann durch Drehen des gedrehten Objekts in der Einbaubreite verstellbar sein. Wenn der Prozessor das in dem Speicher gespeicherte Programm ausführt, können das gekoppelte Teil und das gedrehte Objekt auf dem Montageständer durch Drehen der Drehwelle gedreht werden, während das Kopplungsteil mit dem gekoppelten Teil gekoppelt ist, um die Einbaubreite einzustellen.
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Da gemäß dieser Ausgestaltung die dem Roboter zur Verfügung gestellte Drehwelle gedreht wird, um das gekoppelte Teil und das gedrehte Objekt auf dem Montageständer, an dem das gekoppelte Teil angebracht ist, zu drehen, kann die Einbaubreite mit einer weiteren einfachen Geräteausgestaltung eingestellt werden.
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Ein Drehwinkelbereich der Drehwelle kann im Voraus definiert werden. Wenn der Prozessor das in dem Speicher gespeicherte Programm ausführt, kann eine Reihe von Operationen wiederholt werden, bei denen, nachdem das Kopplungsteil mit dem gekoppelten Teil gekoppelt ist und die Drehwelle in einer ersten Richtung um einen vorgegebenen Winkel innerhalb des Drehwinkelbereichs gedreht ist, der Kopplungszustand zwischen dem Kopplungsteil und dem gekoppelten Teil aufgehoben wird und die Drehwelle in einer der ersten Richtung entgegengesetzten Richtung gedreht wird, bis das gekoppelte Teil und das gedrehte Objekt in der ersten Richtung um einen gewünschten Winkel gedreht sind.
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Gemäß dieser Ausgestaltung können das gekoppelte Teil und das gedrehte Objekt sicher um den gewünschten Winkel gedreht werden, selbst wenn der Drehwinkelbereich der Drehwelle im Voraus definiert ist.
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Ein drehbarer Winkelbereich der Drehwelle kann im Voraus definiert werden. Der Roboter kann ferner ein Drehgelenk umfassen, das zwischen dem Spitzenende des Handgelenkteils und dem Kopplungsteil bereitgestellt ist, und das Spitzenende des Handgelenkteils kann über den Drehwinkelbereich hinaus gedreht werden, wenn der Prozessor das in dem Speicher gespeicherte Programm ausführt.
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Gemäß dieser Ausgestaltung können das gekoppelte Teil und das gedrehte Objekt auch dann sicher um den gewünschten Winkel gedreht werden, wenn der Drehwinkelbereich der Drehwelle im Voraus definiert ist.
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Um die Aufgabe zu lösen, umfasst ein Robotersystem gemäß der vorliegenden Offenbarung den Roboter eines der oben beschriebenen Roboter sowie das gekoppelte Teil und den außerhalb des Roboters bereitgestellten Montageständer.
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Der Roboter kann ferner eine Drehantriebsvorrichtung umfassen, die an dem Kopplungsteil angebracht ist, und einen vierten Endeffektor, der getrennt von der Drehantriebsvorrichtung bereitgestellt und an dem Spitzenende des Roboterarms angebracht ist, um die Drehantriebsvorrichtung zu halten und von dieser gelöst werden zu können. Das gekoppelte Teil kann an einem gedrehten Objekt angebracht sein, das an dem Montageständer bereitgestellt ist, und der Montageständer kann in der Einbaubreite verstellbar sein, indem das gedrehte Objekt gedreht wird. Wenn der Prozessor das in dem Speicher gespeicherte Programm ausführt, können das gekoppelte Teil und das gedrehte Objekt auf dem Montageständer durch den vierten Endeffektor, der die Drehantriebsvorrichtung hält, und durch die Drehantriebsvorrichtung, die angetrieben wird, während das Kopplungsteil mit dem gekoppelten Teil gekoppelt ist, gedreht werden, um die Einbaubreite einzustellen.
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Gemäß dieser Ausgestaltung, wird es möglich, die Einbaubreite des Einbauständers, die je nach Art des Werkstücks einstellbar ist, mit einer einfachen Geräteausgestaltung autonom einzustellen, da einer der oben beschriebenen Roboter bereitgestellt ist,.
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Der Montageständer kann z.B. eine Einrichtvorrichtung oder ein Teil der Einrichtvorrichtung sein.
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[Wirkung der Offenbarung]
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Gemäß der vorliegenden Offenbarung können ein Roboter und ein Robotersystem mit dem Roboter bereitgestellt werden, die in der Lage sind, eine Werkstück-Einbaubreite eines Einbauständers, dessen Einbaubreite je nach Art des Werkstücks einstellbar ist, mit einer einfachen Geräteausgestaltung autonom einzustellen.
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Figurenliste
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- 1 ist eine Frontansicht, die schematisch die gesamte Ausgestaltung eines Robotersystems gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung zeigt.
- 2 ist ein Blockschaltbild, das die gesamte Ausgestaltung des Robotersystems gemäß dieser Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung zeigt.
- 3 ist eine perspektivische Ansicht, die schematisch einen Teil einer Einrichtvorrichtung und eines zweiten Endeffektors des Robotersystems gemäß dieser Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung zeigt.
- 4(A) und 4(B) sind schematische Ansichten, die eine Situation zeigen, in der ein gekoppeltes Teil und ein gedrehtes Objekt durch das Robotersystem gemäß dieser Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung gedreht werden, wobei 4(A) eine Ansicht ist, bevor ein Kopplungsteil mit dem gekoppelten Teil gekoppelt wird, und 4(B) eine Ansicht ist, in der das Kopplungsteil mit dem gekoppelten Teil gekoppelt ist und das gekoppelte Teil und das gedrehte Objekt gedreht werden.
- 5 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel eines Verfahrens zum Drehen des gekoppelten Teils und des gedrehten Objekts in einer ersten Richtung um einen gewünschten Winkel, wenn ein Drehwinkelbereich einer Drehwelle im Voraus definiert ist, durch das Robotersystem gemäß dieser Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung zeigt.
- 6 ist eine schematische Ansicht, die ein Beispiel einer Ausgestaltung zum Drehen des gekoppelten Teils und des gedrehten Objekts in der ersten Richtung um den gewünschten Winkel zeigt, wenn der Drehwinkelbereich der Drehwelle im Voraus definiert ist, gemäß Modifikation 1 des Robotersystems der Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung.
- 7(A) bis 7(C) sind schematische Ansichten, die eine Situation zeigen, in der ein erster Endeffektor auf den zweiten Endeffektor gemäß Modifikation 2 des Robotersystems der Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung gewechselt wird, wobei 7(A) eine Ansicht vor dem Wechsel, 7(B) eine Ansicht während des Wechsels und 7(C) eine Ansicht nach dem Wechsel ist.
- 8(A) und 8(B) sind schematische Ansichten eines wesentlichen Teils, das die Modifikation 3 des Robotersystems gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung zeigt, wobei 8(A) eine Ansicht ist, bevor das Kopplungsteil an das gekoppelte Teil gekoppelt wird, und 8(B) eine Ansicht ist, in der das Kopplungsteil an das gekoppelte Teil gekoppelt ist und das gekoppelte Teil und das gedrehte Objekt gedreht werden.
- 9(A) und 9(B) sind schematische Ansichten eines wesentlichen Teils, das die Modifikation 4 des Robotersystems gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung zeigt, wobei 9(A) eine Ansicht ist, bevor das Kopplungsteil an das gekoppelte Teil gekoppelt wird, und 9(B) eine Ansicht ist, in der das Kopplungsteil an das gekoppelte Teil gekoppelt ist und das gekoppelte Teil und das gedrehte Objekt gedreht werden.
- 10(A) und 10(B) sind schematische Ansichten eines wesentlichen Teils, das die Modifikation 5 des Robotersystems gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung zeigt, wobei 10(A) eine Ansicht ist, die die gesamte Ausgestaltung eines Roboters zeigt, und 10(B) eine Ansicht ist, in der das Kopplungsteil an das gekoppelte Teil gekoppelt ist und das gekoppelte Teil und das gedrehte Objekt gedreht werden.
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AUSFÜHRUNGSWEISEN DER OFFENBARUNG
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Nachfolgend werden ein Roboter und ein Robotersystem mit dem Roboter gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben. Zu beachten ist, dass die vorliegende Offenbarung nicht auf diese Ausführungsform beschränkt ist. Darüber hinaus werden im Folgenden die gleichen Bezugszeichen für gleiche oder entsprechende Elemente in den Zeichnungen verwendet, um redundante Beschreibungen zu vermeiden.
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(Robotersystem 10)
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1 ist eine Frontansicht, die schematisch die gesamte Ausgestaltung des Robotersystems gemäß dieser Ausführungsform zeigt. 2 ist ein Blockschaltbild, das die gesamte Ausgestaltung des Robotersystems zeigt. Wie in 1 gezeigt, ist ein Robotersystem 10 gemäß dieser Ausführungsform mit einem Zweiarmroboter 20 und einer neben dem Roboter 20 angeordneten Einrichtvorrichtung 100 bereitgestellt. Dann ist das Robotersystem 10 gemäß dieser Ausführungsform in der Lage, Werkzeuge je nach Änderung einer Art eines hergestellten Werkstücks W (in dieser Ausführungsform eine Änderung einer Breite des Werkstücks W) zu wechseln (einzurichten), indem der Roboter 20 veranlasst wird, die Einrichtvorrichtung 100 zu betätigen.
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(Roboter 20)
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Wie in 1 gezeigt, ist der Roboter 20 gemäß dieser Ausführungsform mit einem Sockel 22, einem ersten Roboterarm 30a und einem zweiten Roboterarm 30b, die von dem Sockel 22 getragen werden (im Folgenden können sie als „ein Paar von Roboterarmen 30a und 30b“ bezeichnet werden), bereitgestellt. Darüber hinaus ist der Roboter 20 ferner mit einem ersten Endeffektor 50a, der an einem Spitzenende des ersten Roboterarms 30a angebracht ist, und mit einem zweiten Endeffektor 50b, der an einem Spitzenende des zweiten Roboterarms 30b angebracht ist, bereitgestellt. Dann umfasst der Roboter 20 ferner eine Robotersteuerungsvorrichtung 70, die den Betrieb des ersten Roboterarms 30a, des zweiten Roboterarms 30b, des ersten Endeffektors 50a und des zweiten Endeffektors 50b steuert (siehe 2).
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(Paar von Roboterarmen 30a und 30b)
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Jeder der beiden Roboterarme 30a und 30b ist ein horizontal gelenkiger Roboterarm, der von dem Sockel 22 getragen wird. Das Paar von Roboterarmen 30a und 30b kann sich unabhängig voneinander bewegen oder ineinandergreifend bewegen. Zu beachten ist, dass der zweite Roboterarm 30b eine ähnliche Ausgestaltung wie der erste Roboterarm 30a hat. Daher wird hier nur der erste Roboterarm 30a beschrieben, und eine ähnliche Beschreibung für den zweiten Roboterarm 30b wird nicht wiederholt.
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Der erste Roboterarm 30a hat Gelenkachsen JT1 bis JT4. Dann ist der erste Roboterarm 30a mit Motoren (nicht gezeigt) bereitgestellt, die den Gelenkachsen JT1 bis JT4 entsprechen und die Gelenke drehend antreiben. Der erste Roboterarm 30a hat ein erstes Glied 32, ein zweites Glied 34 und ein Handgelenk 36 (ein Handgelenkteil).
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Das erste Glied 32 ist über die Drehgelenkachse JT1 mit einer Basiswelle 24 gekoppelt, die an einer oberen Fläche des Sockels 22 derart angebracht ist, dass es um eine sich vertikal erstreckende Achse drehbar ist, die so definiert ist, dass sie durch eine axiale Mitte der Basiswelle 24 verläuft. Das zweite Glied 34 ist über die Drehgelenkachse JT2 mit einem Spitzenendteil des ersten Glieds 32 derart gekoppelt, dass es um eine sich vertikal erstreckende Achse drehbar ist, die an dem Spitzenendteil des ersten Glieds 32 definiert ist.
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Das Handgelenk 36 ist über die Linearbewegungsgelenkachse JT3 mit einem Spitzenende des zweiten Glieds 34 gekoppelt. Das Handgelenk 36 ist durch die Linearbewegungsgelenkachse JT3 in Bezug auf das zweite Glied 34 auf- und abwärts bewegbar. Außerdem hat das Handgelenk 36 an seinem Spitzenende eine mechanische Schnittstelle 38. Der erste Endeffektor 50a ist an der mechanischen Schnittstelle 38 angebracht. Die mechanische Schnittstelle 38 ist in Bezug auf das Handgelenk 36 um eine sich vertikal erstreckende Achse drehbar, und zwar um die Drehgelenkachse JT4 (eine Drehwelle).
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Die Achse auf der Basisendseite des ersten Glieds 32 des ersten Roboterarms 30a ist koaxial mit der Achse auf der Basisendseite des ersten Glieds 32 des zweiten Roboterarms 30b. Darüber hinaus sind das erste Glied 32 des ersten Roboterarms 30a und das erste Glied 32 des Roboterarms 30b mit einem Höhenunterschied dazwischen versehen.
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(Erster und zweiter Endeffektor 50a und 50b)
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Der erste Endeffektor 50a ist an der mechanischen Schnittstelle 38 des ersten Roboterarms 30a (dem Spitzenende des Handgelenkteils des ersten Roboterarms) angebracht. Der erste Endeffektor 50a ist bereitgestellt, um eine Arbeit an dem Werkstück W, das getrennt von einem gekoppelten Teil 80 und einem Montageständer 110 (später beschrieben) bereitgestellt ist, auszuführen.
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Der zweite Endeffektor 50b ist an der mechanischen Schnittstelle 38 des zweiten Roboterarms 30b (dem Spitzenende des Handgelenkteils des zweiten Roboterarms) angebracht. Der zweite Endeffektor 50b hat ein Schaftelement 52, das an der mechanischen Schnittstelle 38 an seinem Basisendteil angebracht ist, ein vergrößertes Teil 54, das an einem Spitzenendteil des Schaftelements 52 bereitgestellt ist, und ein Kopplungsteil 58, das an einem Spitzenende des vergrößerten Teils 54 bereitgestellt ist.
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Wie in 1 gezeigt, ist das Kopplungsteil 58 als ein männliches Passteil ausgestaltet, das in das später beschriebene gekoppelte Teil 88 (ein weibliches Passteil) eingepassbar ist. Zu beachten ist, dass mindestens eines des männlichen Passteils und des weiblichen Passteils (später beschrieben) mit einem Rotationsstopper ausgebildet ist. Dadurch, dass der Rotationsstopper auf diese Weise bereitgestellt ist, ist das gekoppelte Teil 88 einstückig mit dem Kopplungsteil 58 drehbar. Achsen des Schaftelements 52, des vergrößerten Teils 54 und des Kopplungsteils 58 sind koaxial angeordnet.
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(Robotersteuerungsvorrichtung 70)
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Die Robotersteuerungsvorrichtung 70 ist beispielsweise in den Sockel 22 eingebaut. Wie in 2 gezeigt, hat die Robotersteuerungsvorrichtung 70 einen Speicher 72 (z. B. einen Speicher) und einen Prozessor 74 (z. B. eine CPU), der ein in dem Speicher 72 gespeichertes Programm ausführt.
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(Gerät 100 einrichten)
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3 ist eine perspektivische Ansicht, die schematisch einen Teil der Einrichtvorrichtung und des zweiten Endeffektors des Robotersystems gemäß dieser Ausführungsform zeigt. Wie in 3 gezeigt, weist die Einrichtvorrichtung 100 den Montageständer 110 auf, auf dem das Werkstück W installiert wird. Der Montageständer 110 ist in der Einbaubreite für das Werkstück W je nach Art des Werkstücks einstellbar.
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Im Detail hat der Montageständer 110 eine Schrauben- (oder Bolzen-) Gewindespindel 112 (ein rotierendes Objekt) mit einer Gewindenut, die auf ihrer Außenfläche ausgebildet ist, und Muttern 114a und 114b, die mit der Gewindespindel 112 in Gewindeeingriff stehen, so dass sie sich auf der Gewindespindel 112 in axialer Richtung bewegen. Das heißt, die Gewindespindel 112 und die Muttern 114a und 114b sind das, was man eine „Kugelumlaufspindel“ nennt, und eine Drehbewegung der Gewindespindel 112 kann in eine lineare Bewegung der Muttern 114a und 114b umgewandelt werden.
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Darüber hinaus hat der Montageständer 110 eine Grundplatte 115, eine Führungsplatte 117a, die an der Mutter 114a derart angebracht ist, dass eine Dickenrichtung der Führungsplatte 117a mit der axialen Richtung der Gewindespindel 112 zusammenfällt, und eine Führungsplatte 117b, die an der Mutter 114b so angebracht ist, dass eine Dickenrichtung der Führungsplatte 117b mit der axialen Richtung der Gewindespindel 112 zusammenfällt.
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Die Führungsplatte 117a ist in ein rechteckiges Durchgangsloch 116a eingesetzt, das in die Grundplatte 115 gebohrt ist. Dann bewegt sich die Führungsplatte 117a in der axialen Richtung der Gewindespindel 112, innerhalb des Durchgangslochs 116a, das in die Grundplatte 115 gebohrt ist, einhergehend mit der Bewegung der Mutter 114a auf der Gewindespindel 112 in der axialen Richtung. In ähnlicher Weise wird die Führungsplatte 117b in ein Durchgangsloch 116b in rechteckiger Form eingesetzt, das in die Grundplatte 115 gebohrt ist. Dann bewegt sich die Führungsplatte 117b in der axialen Richtung der Gewindespindel 112 innerhalb des Durchgangslochs 116b, das in die Grundplatte 115 gebohrt ist, einhergehend mit der Bewegung der Mutter 114b auf der Gewindespindel 112 in der axialen Richtung.
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Lager 118a und 118b sind an einem Zwischenteil der Gewindespindel 112 in der axialen Richtung derart angebracht, dass sie von der Grundplatte 115 abstehen. Die Gewindespindel 112 hat eine erste Gewindespindel 112a, die auf einer Seite der Mutter 114a und der Führungsplatte 117a bereitgestellt ist und drehbar durch das Lager 118a gelagert ist, und eine zweite Gewindespindel 112b, die auf einer Seite der Mutter 114b und der Führungsplatte 117b bereitgestellt ist und drehbar durch das Lager 118b gelagert ist.
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Die erste Gewindespindel 112a und die zweite Gewindespindel 112b sind über eine Kupplung 119, die zwischen dem Lager 118a und dem Lager 118b bereitgestellt ist, miteinander verbunden. Dann ist die zweite Gewindespindel 112b an ihrer Außenfläche mit einer Gewindenut in einer anderen Richtung als die der ersten Gewindespindel 112a ausgebildet.
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Gemäß dieser Ausgestaltung bewirkt die Drehung der Gewindespindel 112, dass sich die Mutter 114b und die Führungsplatte 117b in der Richtung bewegen, die der Mutter 114a und der Führungsplatte 117a in der axialen Richtung der Gewindespindel 112 entgegengesetzt ist. Dann definiert ein Abstand zwischen der Führungsplatte 117a und der Führungsplatte 117b die Einbaubreite des Werkstücks W. Zu beachten ist, dass ein Einheitselement, das für die Installation des Werkstücks W verwendet wird, zwischen der Führungsplatte 117a und der Führungsplatte 117b bereitgestellt sein kann. In einem solchen Fall definiert das Einheitselement oder ein Teil des Einheitselements die Einbaubreite des Werkstücks W.
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(Gekoppeltes Teil 80)
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4(A) und 4(B) sind schematische Ansichten, die eine Situation zeigen, in der das gekoppelte Teil und das gedrehte Objekt durch das Robotersystem gemäß dieser Ausführungsform gedreht werden, wobei 4(A) eine Ansicht ist, bevor das Kopplungsteil mit dem gekoppelten Teil gekoppelt wird, und 4(B) eine Ansicht ist, in der das gekoppelte Teil und das gedrehte Objekt durch das Kopplungsteil, das mit dem gekoppelten Teil gekoppelt ist, gedreht werden. Wie in 3, 4(A) und 4(B) gezeigt, ist das Robotersystem 10 gemäß dieser Ausführungsform ferner mit einem ersten Kegelrad 82 und einem zweiten Kegelrad 86 bereitgestellt, die miteinander kämmen.
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Das erste Kegelrad 82 hat ein Wellenteil 83 und ein Zahnradteil 84, das an einem Spitzenende des Wellenteils 83 bereitgestellt ist. Das erste Kegelrad 82 ist an seinem Basisendteil (d.h. einem Basisendteil des Wellenteils 83) über ein Lager 118c an einer Wandfläche der Einrichtvorrichtung 100 angebracht und derart angeordnet, dass sich das Wellenteil 83 horizontal erstreckt. Dann ist das erste Kegelrad 82 an seinem Basisendteil (dem Basisendteil des Wellenteils 83) an einem Endteil der Gewindespindel 112 in der axialen Richtung angebracht.
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Das zweite Kegelrad 86 hat ein Wellenteil 87 und ein Zahnradteil 89, das an einem Spitzenende des Wellenteils 87 bereitgestellt ist. Das zweite Kegelrad 86 ist mit seinem Basisendteil (d.h. einem Basisendteil des Wellenteils 87) über ein Lager 118d an der Wandfläche der Einrichtvorrichtung 100 angebracht und derart angeordnet, dass das Wellenteil 87 vertikal verläuft. Dabei befindet sich das Basisende des Wellenteils 87 an der Oberseite, und das Kopfende des Wellenteils 87 (und das Zahnradteil 89) befindet sich an der Unterseite.
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Dann ist das zweite Kegelrad 86 an seinem Basisende (d.h. dem Basisende des Wellenteils 87) mit dem gekoppelten Teil 88 ausgebildet. In dieser Ausführungsform ist das gekoppelte Teil 88 das weibliche Passteil, das in dem Basisende des Wellenteils 87 des zweiten Kegelrads 86 ausgebildet ist. Entsprechend dieser Ausgestaltung ist in dieser Ausführungsform das gekoppelte Teil 88 über das erste und zweite Kegelrad 82 und 86 mit der an dem Montageständer 110 bereitgestellten Gewindespindel 112 (Drehobjekt) verbunden. Ähnlich wie bei dieser Ausführungsform kann das gekoppelte Teil 88 mit dem Kopplungsteil 58b des zweiten Endeffektors 50b koppelbar sein.
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(Betriebsmodus von Roboter 20)
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Wenn der Prozessor 74 das in dem Speicher 72 gespeicherte Programm ausführt, dreht der Roboter 20 gemäß dieser Ausführungsform die Gelenkachse JT4 (Drehwelle) des zweiten Roboterarms 30b, während das Kopplungsteil 58 des zweiten Endeffektors 50b mit dem gekoppelten Teil 88 des zweiten Kegelrads 86 gekoppelt wird, so dass das gekoppelte Teil 88 und die Gewindespindel 112 (gedrehtes Objekt) auf dem Montageständer 110 gedreht werden, und somit kann die Einbaubreite eingestellt werden.
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5 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel für ein Verfahren zum Drehen des gekoppelten Teils und des gedrehten Objekts in einer ersten Richtung um einen gewünschten Winkel durch das Robotersystem gemäß dieser Ausführungsform zeigt, wenn ein Drehwinkelbereich der Drehwelle im Voraus definiert ist. Hier werden die Drehwinkelbereiche der Gelenkachsen JT4 (Drehwellen) des ersten und zweiten Roboterarms 30a bzw. 30b im Voraus definiert. Daher kann verhindert werden, dass Verdrahtung, Rohrleitungen usw., die im ersten und zweiten Roboterarm 30a und 30b eingebaut sind, verdreht und beschädigt werden.
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Wie oben beschrieben, kann der Roboter 20, wenn der Drehwinkelbereich der Gelenkachse JT4 (Drehwelle) des zweiten Roboterarms 30b im Voraus definiert ist, die in 5 gezeigten Schritte S1 bis S3 ausführen, indem der Prozessor 74 das in dem Speicher 72 gespeicherte Programm ausführt.
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Zuerst koppelt der Roboter 20 das Kopplungsteil 58 mit dem gekoppelten Teil 88 und dreht dann die Gelenkachse JT4 (Drehwelle) in der ersten Richtung um einen bestimmten Winkel innerhalb des Drehwinkelbereichs (Schritt S 1 in 5).
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Dann hebt der Roboter 20 den Kopplungszustand zwischen dem Kopplungsteil 58 und dem gekoppelten Teil 88 auf und dreht dann die Gelenkachse JT4 (Drehwelle) in die der ersten Richtung entgegengesetzte Richtung (Schritt S2 in 5).
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Dann wiederholt der Roboter 20 die Reihe von Operationen (d.h. die Schritte S1 und S2), bis das gekoppelte Teil 88 und die Gewindespindel 112 (gedrehtes Objekt) in der ersten Richtung um den gewünschten Winkel gedreht sind (Schritt S3 in 5).
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(Effekte)
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Herkömmlicherweise sind Montageständer bekannt, deren Einbaubreite je nach Art des Werkstücks einstellbar ist. Im Allgemeinen wird die Einbaubreite des herkömmlichen Montageständers jedoch direkt von Menschen oder mit einem speziellen, von Menschen bedienten Instrument eingestellt. Die Einstellung der Einbaubreite auf diese Weise kann jedoch Zeit und Mühe erfordern. Insbesondere im letzteren Fall kann auch Zeit und Mühe für die Vorbereitung und Wartung des speziellen Instruments erforderlich sein.
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Auf der anderen Seite stellt der Roboter 20 gemäß dieser Ausführungsform die Einbaubreite durch Drehen des gekoppelten Teils 88 ein, während das Kopplungsteil 58 mit dem gekoppelten Teil 88 gekoppelt ist, und somit ist weder eine Arbeitskraft noch ein spezielles Instrument erforderlich. Infolgedessen ist der Roboter 20 gemäß dieser Ausführungsform mit der einfachen Geräteausgestaltung autonom in der Einbaubreite einstellbar.
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Da in dieser Ausführungsform das Kopplungsteil 58 mit dem gekoppelten Teil 88 gekoppelt werden kann, indem das männliche Passteil in das weibliche Passteil eingepasst wird, können das Kopplungsteil 58 und das gekoppelte Teil 88 mit der einfachen Ausgestaltung miteinander gekoppelt werden.
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Dann dreht der Roboter 20 gemäß dieser Ausführungsform die am Roboter 20 bereitgestellte Gelenkachse JT4 (Drehwelle), um das gekoppelte Teil 88 und die Gewindespindel 112 (gedrehtes Objekt) auf dem Montageständer 110, der an dem gekoppelten Teil 88 angebracht ist, zu drehen. Somit kann mit der weiteren einfachen Geräteausgestaltung die Einbaubreite selbstständig eingestellt werden.
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Darüber hinaus können in dieser Ausführungsform durch Ausführen der Schritte S1 bis S3 im Ablaufdiagramm aus 5 das gekoppelte Teil 88 und die Gewindespindel 112 (gedrehtes Objekt) sicher um den gewünschten Winkel gedreht werden, selbst wenn der Drehwinkelbereich der Gelenkachse JT4 (Drehwelle) im Voraus definiert ist.
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Darüber hinaus kann in dieser Ausführungsform, da der zweite Endeffektor 50b das gekoppelte Teil 88 und die Gewindespindel 112 (gedrehtes Objekt) drehen kann, während der erste Endeffektor 50a eine Arbeit an dem Werkstück W durchführt, das getrennt von dem gekoppelten Teil 88 und dem Montageständer 110 bereitgestellt wird, die Arbeit effizient durchgeführt werden.
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Dann kann das Robotersystem 10 gemäß dieser Ausführungsform ähnliche Effekte wie der Roboter 20 erzielen, da es mit dem Roboter 20 bereitgestellt ist.
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(Modifikationen)
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Es ist für einen Fachmann aus der obigen Beschreibung ersichtlich, dass viele Verbesserungen und andere Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung möglich sind. Daher ist die obige Beschreibung nur als Veranschaulichung zu verstehen und wird bereitgestellt, um einem Fachmann die beste Art der Umsetzung der vorliegenden Offenbarung zu vermitteln. Die Details der Strukturen und/oder die Funktionen können wesentlich verändert werden, ohne dass dies vom Geist der vorliegenden Offenbarung abweicht.
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(Modifikation 1)
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Modifikation 1 des Robotersystems der oben beschriebenen Ausführungsform wird unter Bezugnahme auf 6 beschrieben. 6 ist eine schematische Ansicht, die ein Beispiel für eine Ausgestaltung zum Drehen des gekoppelten Teils und des gedrehten Objekts in der ersten Richtung um den gewünschten Winkel zeigt, wenn der Drehwinkelbereich der Drehwelle im Voraus definiert ist, gemäß Modifikation 1 des Robotersystems der Ausführungsform. Zu beachten ist, dass das Robotersystem gemäß dieser Modifikation eine ähnliche Ausgestaltung wie das Robotersystem 10 der Ausführungsform aufweist, mit der Ausnahme, dass es mit einem Drehgelenk 90 bereitgestellt ist. Daher werden dieselben Bezugszeichen für dieselben Komponenten verwendet und ähnliche Beschreibungen werden nicht wiederholt.
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Wenn der Drehwinkelbereich der Gelenkachse JT4 (Drehwelle) des zweiten Roboterarms 30b im Voraus definiert ist, kann der Roboter 20 die in 5 gezeigten Schritte S1 bis S3 nicht ausführen, aber das Drehgelenk 90 kann an dem Spitzenende des Handgelenks 36 (dem Spitzenende des Handgelenkteils) des zweiten Roboterarms 30b in dem in 6 gezeigten Modus angebracht werden.
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Das heißt, wie in 6 gezeigt, wenn der Drehwinkelbereich der Gelenkachse JT4 (Drehwelle) des zweiten Roboterarms 30b im Voraus definiert ist, ist der Roboter 20 ferner mit dem Drehgelenk 90 zwischen dem Spitzenende des Handgelenks 36 und dem zweiten Endeffektor 50b (und dem gekoppelten Teil 88) bereitgestellt. Wenn also der Prozessor 74 das in dem Speicher 72 gespeicherte Programm ausführt, kann der Roboter 20 das Spitzenende des Handgelenks 36 über den Drehwinkelbereich hinaus drehen.
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(Modifikation 2)
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Modifikation 2 des Robotersystems der Ausführungsform wird mit Bezug auf die 7(A) bis 7(C) beschrieben. 7(A) bis 7(C) sind schematische Ansichten, die eine Situation zeigen, in der der erste Endeffektor auf den zweiten Endeffektor gemäß Modifikation 2 des Robotersystems der Ausführungsform gewechselt wird, wobei 7(A) eine Ansicht vor dem Wechsel ist, 7(B) eine Ansicht während des Wechsels ist und 7(C) eine Ansicht nach dem Wechsel ist. Zu beachten ist, dass das Robotersystem gemäß dieser Modifikation eine ähnliche Ausgestaltung wie das Robotersystem 10 der Ausführungsform aufweist, mit der Ausnahme, dass ein Werkzeugwechsler 120 den an dem Spitzenende des zweiten Roboterarms 30b angebrachten Endeffektor autonom wechselt. Daher werden dieselben Bezugszeichen für dieselben Komponenten verwendet und ähnliche Beschreibungen werden nicht wiederholt.
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Wie in 7(A) gezeigt, ist in einem Anfangszustand dieser Modifikation ein Endeffektor 50c an dem Spitzenende des Handgelenks 36 (dem Spitzenende des Handgelenkteils) des zweiten Roboterarms 30b angebracht. Der Endeffektor 50c führt eine Arbeit an dem Werkstück W aus, das getrennt von dem gekoppelten Teil 88 und dem Montageständer 110 bereitgestellt ist. Wie gezeigt, kann der Endeffektor 50c z.B. ein Greifteil aufweisen, das das Werkstück W greift. Der Roboter 20 gemäß dieser Modifikation ist ferner mit dem Werkzeugwechsler 120 zwischen dem Spitzenende des zweiten Roboterarms 30b (dem Spitzenende des Handgelenkteils) und dem Endeffektor 50c bereitgestellt.
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In dieser Modifikation wird der Endeffektor 50c, nachdem er die Arbeit an dem Werkstück W ausgeführt hat, wie in 7(A) gezeigt, über eine Endeffektor-Wechselvorrichtung 130 bewegt, die neben dem Roboter 20 und der Einrichtvorrichtung 100 bereitgestellt ist.
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Dann, wie in 7(B) und 7(C) gezeigt, ragt die Endeffektor-Wechselvorrichtung 130 mit einem Wechselteil 134 aus einer oberen Fläche eines Basisteils 132 heraus, so dass das Wechselteil 134 den Endeffektor 50c abdeckt, und wechselt den Endeffektor 50c und den zweiten Endeffektor 50b am Spitzenende des zweiten Roboterarms 30b (dem Spitzenende des Handgelenkteils). Hier hat der zweite Endeffektor 50b, ähnlich wie bei der oben beschriebenen Ausführungsform, das Kopplungsteil 58, um von dem gekoppelten Teil 88 und der Gewindespindel 112 (gedrehtes Objekt) auf dem Montageständer 110 drehbar zu sein.
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Der Roboter 20 gemäß dieser Modifikation ist mit dem Werkzeugwechsler 120 bereitgestellt und somit in der Lage, den Endeffektor 50c (erster Endeffektor) autonom auf den zweiten Endeffektor 50b zu wechseln. Dann können in dieser Modifikation auch bei einem vergleichsweise kleinen Bauraum verschiedene Arbeiten mit der einfachen Geräteausgestaltung durchgeführt werden, indem das Spitzenende des einzelnen zweiten Roboterarms 30b den Endeffektor 50c und den zweiten Endeffektor 50b wechselt.
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(Modifikation 3)
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Modifikation 3 des Robotersystems der Ausführungsform wird unter Bezugnahme auf die 8(A) und 8(B) beschrieben. 8(A) und 8(B) sind schematische Ansichten eines wesentlichen Teils, das die Modifikation 3 des Robotersystems der Ausführungsform zeigt, wobei 8(A) eine Ansicht ist, bevor das Kopplungsteil an das gekoppelte Teil gekoppelt ist, und 8(B) eine Ansicht ist, in der das Kopplungsteil an das gekoppelte Teil gekoppelt ist und das gekoppelte Teil und das gedrehte Objekt gedreht werden. Zu beachten ist, dass das Robotersystem gemäß dieser Modifikation eine ähnliche Ausgestaltung wie das Robotersystem 10 der Ausführungsform aufweist, mit der Ausnahme, dass der Endeffektor 50c an dem Spitzenende des zweiten Roboterarms 30b angebracht ist, und der Ausgestaltung des zweiten Kegelrads 86. Daher werden die gleichen Bezugszeichen für die gleichen Komponenten verwendet und ähnliche Beschreibungen werden nicht wiederholt.
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Wie in 8(A) und 8(B) gezeigt, hat der Roboter 20 gemäß dieser Modifikation den Endeffektor 50c (ein dritter Endeffektor), der die Arbeit an dem Werkstück W ausführen kann, das getrennt von dem gekoppelten Teil 88 und dem Montageständer 110 bereitgestellt ist. Dann ist in dieser Modifikation ein gekoppeltes Teil 88' das Wellenteil 87 des zweiten Kegelradgetriebes 86, das in der Ausführungsform beschrieben ist, und ein Kopplungsteil 58', das an dem Endeffektor 50c bereitgestellt ist, ist ein Greifteil (ein Halteteil, das zum Halten fähig ist), das das gekoppelte Teil 88' greifen kann. Das heißt, das Kopplungsteil 58' ist mit dem gekoppelten Teil 88' gekoppelt, indem das Greifteil das Wellenteil 87 des zweiten Kegelradgetriebes 86 greift. Dementsprechend kann das gekoppelte Teil 88' mit dem Endeffektor 50c oder einem Teil des Endeffektors 50c gekoppelt werden.
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Gemäß dieser Ausgestaltung kann der Endeffektor 50c (dritter Endeffektor) die Arbeit an dem Werkstück W ausführen, das getrennt von dem gekoppelten Teil 88' und dem Montageständer 110 bereitgestellt ist, sowie das gekoppelte Teil 88' und die Gewindespindel 112 (gedrehtes Objekt) drehen. Dadurch können auch bei vergleichsweise kleinem Bauraum verschiedene Arbeiten mit der einfachen Geräteausgestaltung durchgeführt werden.
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(Modifikation 4)
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Modifikation 4 des Robotersystems der Ausführungsform wird unter Bezugnahme auf die 9(A) und 9(B) beschrieben. 9(A) und 9(B) sind schematische Ansichten eines wesentlichen Teils, das die Modifikation 4 des Robotersystems der Ausführungsform zeigt, wobei 9(A) eine Ansicht ist, bevor das Kopplungsteil an das gekoppelte Teil gekoppelt ist, und 9(B) eine Ansicht ist, bei der das Kopplungsteil an das gekoppelte Teil gekoppelt ist und das gekoppelte Teil und das gedrehte Objekt gedreht werden. Zu beachten ist, dass das Robotersystem gemäß dieser Modifikation eine ähnliche Ausgestaltung wie das Robotersystem 10 der obigen Ausführungsform aufweist, mit der Ausnahme, dass der Endeffektor 50c an dem Spitzenende des zweiten Roboterarms 30b angebracht ist und eine Drehantriebsvorrichtung 140 bereitgestellt ist, die an dem Kopplungsteil 58' anbringbar ist. Daher werden dieselben Bezugszeichen für dieselben Komponenten verwendet, und ähnliche Beschreibungen werden nicht wiederholt.
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Der Roboter 20 gemäß dieser Modifikation ist mit der Drehantriebsvorrichtung 140, die an dem Kopplungsteil 58' angebracht ist, und dem Endeffektor 50c (ein vierter Endeffektor) bereitgestellt, der separat von der Drehantriebsvorrichtung 140 bereitgestellt ist und an dem Spitzenende des zweiten Roboterarms 30b (dem Spitzenende des Handgelenkteils) angebracht ist, um von der Drehantriebsvorrichtung 140 gehalten und gelöst werden zu können.
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Wie in den 9(A) und 9(B) gezeigt, wird in dieser Modifikation, wenn der Prozessor 74 das in dem Speicher 72 gespeicherte Programm ausführt, der Endeffektor 50c (vierter Endeffektor) die Drehantriebsvorrichtung 140 halten, und die Drehantriebsvorrichtung 140 wird angetrieben, während das Kopplungsteil 58' mit dem gekoppelten Teil 88 gekoppelt ist. Dementsprechend werden das gekoppelte Teil 88 und die Gewindespindel 112 (Drehobjekt) auf dem Montageständer 110 gedreht, wodurch die Einbaubreite eingestellt wird.
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Modifikation 5 des Robotersystems der Ausführungsform wird mit Bezug auf die 10(A) und 10(B) beschrieben. 10(A) und 10(B) sind schematische Ansichten eines wesentlichen Teils, das die Modifikation 5 des Robotersystems der Ausführungsform zeigt, wobei 10(A) eine Ansicht ist, die die gesamte Ausgestaltung eines Roboters zeigt, und 10(B) eine Ansicht ist, in der das Kopplungsteil mit dem gekoppelten Teil gekoppelt ist und das gekoppelte Teil und das gedrehte Objekt gedreht werden.
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In der Ausführungsform und den Modifikationen 1 bis 4 hat der Roboter 20 die horizontal gelenkigen Roboterarme, die vom Sockel 22 getragen werden. Auf der anderen Seite hat ein Roboter 20' gemäß dieser Modifikation einen vertikal gelenkigen Roboterarm.
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Im Detail ist der Roboter 20' gemäß dieser Modifikation mit einem Sockel 22', einem Roboterarm 30', der an seinem Basisende mit dem Sockel 22' gekoppelt ist, dem zweiten Endeffektor 50b, der an einem Spitzenendteil des Roboterarms 30' angebracht ist, und einer Robotersteuerungsvorrichtung 50' bereitgestellt.
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Der Roboterarm 30' dieser Modifikation hat sechs Gelenkachsen JT1' bis JT6' und fünf Glieder 32a bis 32e, die durch diese Gelenkachsen sequentiell miteinander gekoppelt sind. Die Gelenkachse JT1' koppelt den Sockel 22' um eine vertikal verlaufende Achse schwenkbar mit einem Basisendteil des Glieds 32a. Die Gelenkachse JT2' koppelt ein Spitzenendteil des Glieds 32a mit einem Basisendteil des Glieds 32b, um um eine horizontal verlaufende Achse schwenkbar zu sein. Die dritte Gelenkachse JT3' koppelt ein Spitzenendteil des Glieds 32b mit einem Basisendteil des Glieds 32c, um um eine horizontal verlaufende Achse schwenkbar zu sein.
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Die Gelenkachse JT4' koppelt einen Spitzenendteil des Glieds 32c mit einem Basisendteil des Glieds 32d, um um eine Achse drehbar zu sein, die sich in einer Längsrichtung des Glieds 32c erstreckt. Die fünfte Gelenkachse JT5' koppelt ein Spitzenendteil des Glieds 32d mit einem Basisendteil des Glieds 32e, um um eine Achse schwenkbar zu sein, die sich orthogonal zu einer Längsrichtung des Glieds 32d erstreckt. Die Gelenkachse JT6 (Drehwelle) dreht ein Spitzenende eines Handgelenkteils des Roboterarms 30' (und den zweiten Endeffektor 50b, der an dem Handgelenkteil angebracht ist). Da eine Ausgestaltung des zweiten Endeffektors 50b gemäß dieser Modifikation die gleiche ist wie die des zweiten Endeffektors 50b der oben beschriebenen Ausführungsform, wird dessen Beschreibung nicht wiederholt.
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Wie in 9(B) gezeigt, kann der Roboter 20' gemäß dieser Modifikation, da er den vertikal gelenkigen Roboterarm hat, ein rechteckiges quaderförmiges Objekt 150 an der Gewindespindel 112 (gedrehtes Objekt) befestigen, die an dem Montageständer 110 bereitgestellt ist, und das gekoppelte Teil 88' kann als das weibliche Passteil ausgestaltet sein, das so ausgebildet ist, dass es sich horizontal von einer Seitenfläche des rechteckigen quaderförmigen Objekts 150 erstreckt. Da in dieser Modifikation das erste Kegelrad 82 und das zweite Kegelrad 86 im Gegensatz zu der Ausführungsform und den Modifikationen 1 bis 3 nicht erforderlich sind, kann die Ausgestaltung der Vorrichtung in dieser Hinsicht einfach sein.
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Obwohl in der Ausführungsform das Kopplungsteil 58 als das männliche Passteil und das gekoppelte Teil 88 als das weibliche Passteil ausgestaltet ist, ist es nicht darauf beschränkt. Das Kopplungsteil 58 kann als das weibliche Passteil und das gekoppelte Teil 88 als das männliche Passteil ausgestaltet sein.
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Obwohl in der Ausführungsform und den Modifikationen der Roboterarm als zweiarmiger, horizontal gelenkiger Typ oder als vertikal gelenkiger Typ ausgestaltet ist, ist er nicht darauf beschränkt. Zum Beispiel kann der Roboterarm ein einarmiger, horizontal gelenkiger Typ sein. Alternativ kann der Roboterarm als Polarkoordinatentyp, als Zylinderkoordinatentyp, als kartesischer Koordinatentyp oder als andere Typen ausgestaltet sein.
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Obwohl in der Ausführungsform und den Modifikationen der Montageständer 110 ein Teil der Einrichtvorrichtung 100 ist, ist er nicht darauf beschränkt. Der Montageständer 110 kann eine andere Vorrichtung oder ein Teil der anderen Vorrichtung sein.
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Bezugszeichenliste
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- 10
- Roboter-System
- 20
- Roboter
- 22
- Sockel
- 24
- Basiswelle
- 30
- Roboterarm
- 32
- erstes Glied
- 34
- zweites Glied
- 36
- Handgelenk
- 38
- Mechanische Schnittstelle
- 50
- Endeffektor
- 52
- Schaftelement
- 54
- vergrößertes Teil
- 58
- Kopplungsteil
- 70
- Robotersteuerungsvorrichtung
- 72
- Speicher
- 74
- Prozessor
- 82
- erstes Kegelrad
- 83
- Wellenteil
- 84
- Zahnradteil
- 86
- zweites Kegelrad
- 87
- Wellenteil
- 88
- gekoppeltes Teil
- 89
- Zahnradteil
- 90
- Drehgelenk
- 100
- Einrichtvorrichtung
- 110
- Montageständer
- 112
- Gewindespindel
- 112a
- Erster Teil
- 112b
- Zweiter Teil
- 114
- Mutter
- 115
- Grundplatte
- 116
- Durchgangsloch
- 117
- Führungsplatte
- 118
- Lager
- 119
- Kupplung
- 120
- Werkzeugwechsler
- 130
- Endeffektor-Wechselvorrichtung
- 132
- Basisteil
- 134
- Wechselteil
- 140
- Drehantriebsvorrichtung
- 150
- Rechteckiges Parallelepiped-Objekt
- JT
- Gelenkachse
- W
- Werkstück
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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