DE112019005978T5

DE112019005978T5 - Fahrzeugsteuerungsvorrichtung, Fahrzeugsteuerungsverfahren und Fahrzeugnachfahrsystem

Info

Publication number: DE112019005978T5
Application number: DE112019005978.5T
Authority: DE
Inventors: Hiroshi Ito; Kentaro Ueno; Tatsuya Iba
Original assignee: Hitachi Astemo Ltd
Current assignee: Hitachi Astemo Ltd
Priority date: 2018-11-29
Filing date: 2019-11-22
Publication date: 2021-10-14
Also published as: US20220089157A1; WO2020110932A1; CN113168761A; JP7132834B2; JP2020087152A

Abstract

Eine Fahrzeugsteuerungsvorrichtung, ein Fahrzeugsteuerungsverfahren und ein Fahrzeugnachfahrsystem gemäß der vorliegenden Erfindung sind in der folgenden Art und Weise konfiguriert. In einem Fahrzeugnachfahrsystem führen ein erstes Fahrzeug, ein zweites Fahrzeug, das sich an das erste Fahrzeug anschließt, und das dritte Fahrzeug, das sich an das zweite Fahrzeug anschließt, ein Nachfahren aus, indem sie nicht-mechanisch verbunden sind. Das dritte Fahrzeug erfasst selektiv erste Fahrzeuginformationen, die eine erste physikalische Größe in Bezug auf eine Bewegung des ersten Fahrzeugs enthalten, und zweite Fahrzeuginformationen, die eine zweite physikalische Größe in Bezug auf eine Bewegung des zweiten Fahrzeugs enthalten.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Fahrzeugsteuerungsvorrichtung, ein Fahrzeugsteuerungsverfahren und ein Fahrzeugnachfahrsystem, das für ein auf einer nicht-mechanischen Verbindung basierendes Nachfahren verwendbar ist.
HINTERGRUNDTECHNIK
Wenn Daten von einem vorausfahrenden Fahrzeug empfangen werden, weist eine in PTL 1 diskutierte Vorrichtung zur Steuerung einer Fahrt in einer Kolonne (engl.: platoon running control apparatus) eine Identifizierungsnummer, die durch Umwandeln einer Identifizierungsnummer des vorausfahrenden Fahrzeugs gemäß einer vorbestimmten Regel gewonnen wird, einem eigenen Fahrzeug zu, an dem diese Steuerungsvorrichtung montiert ist, und steuert das Fahren dieses eigenen Fahrzeugs gemäß der zugewiesenen I dentifizieru ngsnu m mer.
Gemäß einer in PTL 2 diskutierten Vorrichtung zur Steuerung einer Fahrt von Fahrzeugen bestimmt ein Führungsfahrzeug basierend auf der Anzahl an Fahrzeugen in einer Fahrzeuggruppe, welches Fahrzeug mit welcher Nummer von der Spitze aus jedes Fahrzeug ist, und stellt die bestimmten Informationen mittels einer Übertragung zu mehreren Zielen bereit.
ZITATLISTE
PATENTLITERATUR

PTL 1: japanische Patentanmeldung Offenlegungs-Nr. 9-081899
PTL 2: japanische Patentanmeldung Offenlegungs-Nr. 2011-170555

ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
TECHNISCHES PROBLEM
Im Fall eines Nachfahrsystems, das auf solch eine Weise konfiguriert ist, dass ein vorausfahrendes Fahrzeug die Übertragung von Fahrzeuginformationen, die zum Beispiel den Brems-/Antriebs- und Lenkzustand dieses vorausfahrenden Fahrzeugs enthalten, zu einem unmittelbar sich daran anschließenden folgenden Fahrzeug wiederholt und jedes einer Vielzahl folgender Fahrzeuge das Nachfahren basierend auf den Fahrzeuginformationen des unmittelbar vorausfahrenden Fahrzeugs ausführt, kann dann eine Verzögerung in der Fahrsteuerung akkumuliert werden und kann eine Instabilität der Steuerung für ein an einer weiter hinten gelegenen Position befindliches Fahrzeug verstärkt werden.
Im Fall eines Systems, das auf solch eine Weise konfiguriert ist, dass ein Führungsfahrzeug die Fahrzeuginformationen des Führungsfahrzeugs zu einer Vielzahl von folgenden Fahrzeugen mittels einer Kommunikation zu mehreren Zielen überträgt und jedes der Vielzahl folgender Fahrzeuge das Nachfahren basierend auf den Fahrzeuginformationen des Führungsfahrzeugs ausführt, verringert sich dann auf der anderen Seite eine empfangene elektrische Leistung (d. h. eine empfangene Signalstärke) vom Führungsfahrzeug für ein vom Führungsfahrzeug in einer größeren Entfernung befindliches folgendes Fahrzeug. Die Reduzierung der empfangenen elektrischen Leistung kann dann aufgrund einer Zunahme einer Verzögerung in der Informationsübertragung und einer Störung in der Kommunikation eine Instabilität der Steuerung und eine Instabilität der Kommunikation verursachen.
Mit anderen Worten können in jedem dieser Fälle von Nachfahrsystemen eine Instabilität der Steuerung und Instabilität der Kommunikation auftreten, wenn die Kolonne entsprechend einer Zunahme der Anzahl verbundener Fahrzeuge verlängert wird.
LÖSUNG FÜR DAS PROBLEM
Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, eine Fahrzeugsteuerungsvorrichtung, ein Fahrzeugsteuerungsverfahren und ein Fahrzeugnachfahrsystem bereitzustellen, die imstande sind, eine Instabilität der Steuerung und eine Instabilität der Kommunikation zu verhindern, selbst wenn eine Kolonne entsprechend einer Zunahme der Anzahl an verbundenen Fahrzeugen beim auf einer nicht-mechanischen Verbindung basierenden Nachfahren verlängert wird.
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung führen in einem Fahrzeugnachfahrsystem ein erstes Fahrzeug, ein zweites Fahrzeug, das sich an das erste Fahrzeug anschließt, und das dritte Fahrzeug, das sich an das zweite Fahrzeug anschließt, ein Nachfahren aus, indem sie nicht-mechanisch verbunden sind. Das dritte Fahrzeug erfasst erste Fahrzeuginformationen, die eine erste physikalische Größe in Bezug auf eine Bewegung des ersten Fahrzeugs enthalten, und zweite Fahrzeuginformationen, die eine zweite physikalische Größe in Bezug auf eine Bewegung des zweiten Fahrzeugs enthalten.
VORTEILHAFTE EFFEKTE DER ERFINDUNG
Gemäß dem einem Aspekt der vorliegenden Erfindung können die Instabilität der Steuerung und die Instabilität der Kommunikation verhindert werden, selbst wenn die Kolonne entsprechend einer Zunahme der Anzahl an verbundenen Fahrzeugen beim auf der nicht-mechanischen Verbindung basierenden Nachfahren verlängert wird.
Figurenliste

1 ist ein funktionales Blockdiagramm eines Führungsfahrzeugs und eines folgenden Fahrzeugs.
2 veranschaulicht, wie eine Kommunikation zwischen Fahrzeugen in einer Kolonne ausgeführt wird.
3 ist ein funktionales Blockdiagramm einer Verarbeitung zum Auswählen von Fahrzeuginformationen basierend auf einer empfangenen elektrischen Leistung.
4 ist ein Flussdiagramm, das eine Prozedur der Verarbeitung zum Auswählen der Fahrzeuginformationen basierend auf der empfangenen elektrischen Leistung veranschaulicht.
5 ist ein funktionales Blockdiagramm einer Verarbeitung zum Auswählen der Fahrzeuginformationen basierend auf einer Kommunikationsverbindung.
6 ist ein Flussdiagramm, das eine Prozedur der Verarbeitung zum Auswählen der Fahrzeuginformationen basierend auf der Kommunikationsverbindung veranschaulicht.
7 ist ein funktionales Blockdiagramm einer Verarbeitung zum Auswählen der Fahrzeuginformationen basierend auf einer Kommunikationsverzögerungszeit.
8 ist ein Flussdiagramm, das eine Prozedur der Verarbeitung zum Auswählen der Fahrzeuginformationen basierend auf der Kommunikationsverzögerungszeit veranschaulicht.
9 veranschaulicht ein Umschalten bzw. Wechseln einer Quelle, um die Fahrzeuginformationen zu erfassen, basierend auf einem Kommunikationszustand.
10 ist ein funktionales Blockdiagramm einer Verarbeitung zum Auswählen der Fahrzeuginformationen basierend auf einem Vergleich der F ahrzeugspezifi kationsi nform ationen.
11 ist ein Flussdiagramm, das eine Prozedur der Verarbeitung zum Auswählen der Fahrzeuginformationen basierend auf dem Vergleich der Fahrzeugspezifikationsinformationen veranschaulicht.

BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSFORMEN
In der folgenden Beschreibung werden mit Verweis auf die Zeichnungen Ausführungsformen einer Fahrzeugsteuerungsvorrichtung, eines Fahrzeugsteuerungsverfahrens und eines Fahrzeugsteuerungssystems gemäß der vorliegenden Erfindung beschrieben.
1 ist ein funktionales Blockdiagramm eines Führungsfahrzeugs 100 und eines folgenden Fahrzeugs 200, die eine Kolonne beim auf einer nicht-mechanischen Verbindung basierenden Nachfahren (d. h. auf einer elektrischen Verbindung basierenden Fahren in einer Kolonne) bilden.
Das folgende Fahrzeug 200 bezieht sich auf ein Fahrzeug, das an der zweiten oder späteren Position von der Spitze aus unter einer Vielzahl von die Kolonne bildenden Fahrzeugen fährt, und alle folgenden Fahrzeuge 200 enthalten in 1 veranschaulichte funktionale Blöcke.
2 veranschaulicht beispielhaft, wie das Nachfahren ausgeführt wird, und ein erstes Fahrzeug, ein zweites Fahrzeug, ein drittes Fahrzeug, ein viertes Fahrzeug und ein fünftes Fahrzeug, welche die an der ersten, zweiten, dritten, vierten bzw. fünften Position fahrenden Fahrzeuge sind, bilden die Kolonne, indem sie in dieser Reihenfolge von der Spitze aus aufgereiht sind.
Nun ist das erste Fahrzeug in 2 das von einem Fahrer gefahrene und bediente Führungsfahrzeug 100.
Ferner sind das zweite Fahrzeug und die sich daran anschließenden Fahrzeuge, d. h. die an der zweiten und späteren Positionen in 2 fahrenden Fahrzeuge, jeweils das folgende Fahrzeug 200.
Das folgende Fahrzeug 200 ist mit einer Fahrzeugsteuerungsvorrichtung ausgestattet, die eine Steuerung des Nachfahrens durchführt.
Die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung des folgenden Fahrzeugs 200 empfängt Fahrzeuginformationen, die eine physikalische Größe in Bezug auf eine Bewegung eines vorausfahrenden Fahrzeugs enthalten, vom vorausfahrenden Fahrzeug über eine drahtlose Kommunikation zwischen den Fahrzeugen, berechnet eine Steuerungsbetätigungsgröße dieses folgenden Fahrzeugs 200, um zu fahren, während es dem vorausfahrenden Fahrzeug folgt, basierend auf den empfangenen Fahrzeuginformationen des vorausfahrenden Fahrzeugs (d. h. Informationen eines vorausfahrenden Fahrzeugs) und der Situation dieses folgenden Fahrzeugs 200 und gibt eine Anweisung basierend auf der berechneten Steuerungsbetätigungsgröße an beispielsweise eine Brems-/Antriebsvorrichtung und eine Lenkvorrichtung dieses folgenden Fahrzeugs 200 aus, wodurch das Bremsen/Antreiben und Lenken dieses folgenden Fahrzeugs 200 gesteuert werden.
Die physikalische Größe in Bezug auf die Bewegung des vorausfahrenden Fahrzeugs enthält eine Steuerungsbetätigungsgröße wie etwa das Bremsen/Antreiben und das Lenken des vorausfahrenden Fahrzeugs und eine Fahrzustandsgröße wie etwa die Fahrzeuggeschwindigkeit und die Beschleunigung des vorausfahrenden Fahrzeugs.
Das Führungsfahrzeug 100 enthält eine Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 130, die einen Teil 110 zur Verarbeitung von Fahrzeuginformationen und einen Teil 120 zur Kommunikationssteuerung enthält.
Der Teil 110 zur Verarbeitung von Fahrzeuginformationen (ein Teil zur Erfassung eines Bewegungszustands) verarbeitet die Fahrzeuginformationen des Führungsfahrzeugs 100 einschließlich der Steuerungsbetätigungsgröße, die eine von einem Fahrer 111 eingegebene Betätigungsgröße in Bezug auf sowohl ein Gaspedal 112, ein Bremspedal 113 als auch ein Lenkrad 114 ist, der Fahrzustandsgröße wie etwa der Geschwindigkeit und der Beschleunigung des Führungsfahrzeugs 100, der Fahrzeugspezifikationsinformationen 115 des Führungsfahrzeugs 100 und dergleichen.
Die Fahrzeugspezifikationsinformationen 115 enthalten Informationen wie etwa die Fahrzeugabmessung (die Breite, die Höhe und die Länge), das Fahrzeuggewicht und die Gesamtemission des Motors.
Der Teil 120 zur Kommunikationssteuerung kombiniert die Fahrzeuginformationen des Führungsfahrzeugs 100, die vom Teil 110 zur Verarbeitung von Fahrzeuginformationen verarbeitet werden, und einen Identifizierungscode 116 wie etwa eine Identifizierungsnummer zum Identifizieren des Führungsfahrzeugs 100 und überträgt sie über die drahtlose Kommunikation zum folgenden Fahrzeug 200 als die Informationen des vorausfahrenden Fahrzeugs.
Nun ist das Führungsfahrzeug 100 so konfiguriert, dass es mit all den folgenden Fahrzeugen 200 drahtlos kommunizieren kann (siehe 2).
Das folgende Fahrzeug 200 enthält eine Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 201, die einen Teil 210 zur Kommunikationssteuerung, einen Teil 220 zur Erkennung eines vorausfahrenden Fahrzeugs, einen Teil 230 zur Erzeugung einer Zieltrajektorie, einen Teil 240 zur Steuerung einer Fahrzeugbewegung, einen Teil 250 zur Aktuatorsteuerung und einen Teil 260 zur Verarbeitung von Fahrzeuginformationen (einen Teil zur Erfassung eines Bewegungszustands) enthält.
Der Teil 220 zur Erkennung eines vorausfahrenden Fahrzeugs, der Teil 230 zur Erzeugung einer Zieltrajektorie, der Teil 240 zur Steuerung einer Fahrzeugbewegung und der Teil 250 zur Aktuatorsteuerung bilden dann eine Steuerungseinheit, die die Fahrzeuginformationen des vorausfahrenden Fahrzeugs selektiv erfasst, basierend auf den ausgewählten Fahrzeuginformationen eine physikalische Größe in Bezug auf eine Bewegung dieses folgenden Fahrzeugs 200 bestimmt und basierend auf der bestimmten physikalischen Größe die Anweisung an die Brems-/Antriebsvorrichtung und die Lenkvorrichtung ausgibt.
Jeder der funktionalen Blöcke des Führungsfahrzeugs 100 und des folgenden Fahrzeugs 200, die in 1 veranschaulicht sind, wird mittels Ausführung einer Software durch einen in der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 130 oder 201 enthaltenen Mikrocomputer (CPU) oder einer Kombination einer Ausführung einer Software durch den Mikrocomputer (CPU) und eines Hardwarebauteils realisiert.
Der Teil 210 zur Kommunikationssteuerung empfängt die vom vorausfahrenden Fahrzeug übertragenen Fahrzeuginformationen und den Identifizierungscode dieses vorausfahrenden Fahrzeugs über die drahtlose Kommunikation zwischen den Fahrzeugen.
Der Teil 220 zur Erkennung eines vorausfahrenden Fahrzeugs erkennt das vorausfahrende Fahrzeug unter Verwendung eines Radars oder einer Kamera und erfasst Informationen zur Erkennung eines vorausfahrenden Fahrzeugs wie etwa den relativen Abstand, die relative Geschwindigkeit und den relativen Winkel zum vorausfahrenden Fahrzeug.
Der Teil 230 zur Erzeugung einer Zieltrajektorie erzeugt Informationen in Bezug auf eine Zieltrajektorie dieses folgenden Fahrzeugs 200, um der Fahrtrajektorie des vorausfahrenden Fahrzeugs zu folgen, basierend auf den Fahrzeuginformationen des vorausfahrenden Fahrzeugs, die vom Teil 210 zur Kommunikationssteuerung empfangen wurden, den vom Teil 220 zur Erkennung eines vorausfahrenden Fahrzeugs erfassten Informationen zur Erkennung eines vorausfahrenden Fahrzeugs und dergleichen.
Der Teil 240 zur Steuerung einer Fahrzeugbewegung erfasst Informationen in Bezug auf die durch den Teil 230 zur Erzeugung einer Zieltrajektorie erzeugte Zieltrajektorie und berechnet eine Steuerungsanweisung für die Fahrzeugbewegung (das Bremsen/Antreiben und das Lenken) in Bezug auf dieses folgende Fahrzeug 200, um zu veranlassen, dass dieses folgende Fahrzeug 200 fährt, während es der Zieltrajektorie folgt.
Der Teil 250 zur Aktuatorsteuerung berechnet eine Anweisung für ein Antriebsdrehmoment, eine Anweisung für einen Bremshydraulikdruck und eine Anweisung für einen Lenkwinkel in Bezug auf das Bremsen/Antreiben und das Lenken dieses folgenden Fahrzeugs 200 basierend auf der Steuerungsanweisung (einer dritten physikalischen Größe) des Teils 240 zur Steuerung einer Fahrzeugbewegung.
Der Teil 250 zur Aktuatorsteuerung gibt dann die Anweisung für ein Antriebsdrehmoment an eine Antriebsvorrichtung 270 aus, gibt die Anweisung für einen Bremshydraulikdruck an eine Bremsvorrichtung 280 aus und gibt die Anweisung für einen Lenkwinkel an eine Lenkvorrichtung 290 aus, wodurch das Bremsen/Antreiben und das Lenken dieses folgenden Fahrzeugs 200 gesteuert werden.
Die Antriebsvorrichtung 270 und die Bremsvorrichtung 280 entsprechen der Brems-/Antriebsvorrichtung.
Ferner verarbeitet der Teil 260 zur Verarbeitung von Fahrzeuginformationen Fahrzeuginformationen, die jede der Steuerungsbetätigungsgrößen der Anweisung für ein Antriebsdrehmoment, der Anweisung für einen Bremshydraulikdruck und der Anweisung für einen Lenkwinkel, die vom Teil 250 zur Aktuatorsteuerung erteilt werden, die Fahrzustandsgröße wie etwa die Fahrzeuggeschwindigkeit und die Beschleunigung dieses folgenden Fahrzeugs 200, die Fahrzeugspezifikationsinformationen 203 dieses folgenden Fahrzeugs 200 und dergleichen einschließen. Mit anderen Worten verarbeitet der Teil 260 zur Verarbeitung von Fahrzeuginformationen die Fahrzeuginformationen einschließlich der Steuerungsbetätigungsgröße, der physikalischen Größe in Bezug auf die Bewegung dieses folgenden Fahrzeugs 200 wie etwa der Fahrzustandsgröße, der Fahrzeugspezifikationsinformationen 203 dieses folgenden Fahrzeugs 200 und dergleichen.
Der Teil 210 zur Kommunikationssteuerung kombiniert dann die Fahrzeuginformationen dieses folgenden Fahrzeugs 200, die vom Teil 260 zur Verarbeitung von Fahrzeuginformationen verarbeitet werden, und einen Identifizierungscode 202 zum Identifizieren dieses folgenden Fahrzeugs 200 und überträgt sie drahtlos als die Fahrzeuginformationen.
Nun hat der Teil 210 zur Kommunikationssteuerung des folgenden Fahrzeugs 200 eine Funktion, um, wenn es eine Vielzahl vorausfahrender Fahrzeuge gibt, das vorausfahrende Fahrzeug, um die Fahrzeuginformationen zu erfassen, auszuwählen, d. h. eine Funktion, um die Fahrzeuginformationen von einer Vielzahl von Stücken von Fahrzeuginformationen, die von der Vielzahl vorausfahrender Fahrzeuge übertragen werden, selektiv zu erfassen.
Das an der zweiten Position unmittelbar hinter dem Führungsfahrzeug 100 fahrende folgende Fahrzeug 200 hat nur das Führungsfahrzeug 100 als das diesem vorausfahrende Fahrzeug und führt das Nachfahren basierend auf den Fahrzeuginformationen des Führungsfahrzeugs 100 (Informationen des Führungsfahrzeugs) aus.
Andererseits hat das folgende Fahrzeug 200, das an der dritten oder späteren Position fährt, zwei oder mehr Fahrzeuge als das diesem vorausfahrende Fahrzeug und führt daher eine Verarbeitung zum Auswählen des vorausfahrenden Fahrzeugs, um die Fahrzeuginformationen zu erfassen, durch.
Beispielsweise ist das an der dritten Position fahrende folgende Fahrzeug 200 so konfiguriert, dass es in einen Zustand zum Erfassen der Fahrzeuginformationen vom Führungsfahrzeug 100 (erste Fahrzeuginformationen einschließlich einer ersten physikalischen Größe in Bezug auf eine Bewegung eines ersten Fahrzeugs) und einen Zustand zum Erfassen der Fahrzeuginformationen vom vorausfahrenden Fahrzeug, das an der zweiten Position fährt, d. h. des vorausfahrenden Fahrzeugs, das unmittelbar vor diesem dritten folgenden Fahrzeug 200 fährt, (zweite Fahrzeuginformationen einschließlich einer zweiten physikalischen Größe in Bezug auf eine Bewegung eines zweiten Fahrzeugs) umgeschaltet werden kann.
Der Teil 210 zur Kommunikationssteuerung des folgenden Fahrzeugs 200 kann willkürlich bestimmen, welches vorausfahrende Fahrzeug unter der Vielzahl vorausfahrender Fahrzeuge innerhalb eines Bereichs, der die Steuerung stabilisiert, oder eines Bereichs, der die Kommunikation stabilisiert, als Ziel genommen wird, und kann es ferner auch auswählen, indem eine Auswahlbedingung festgelegt wird, wie etwa indem ein Verfahren zum Detektieren und Überwachen des Zustands der drahtlosen Kommunikation vorgesehen wird und es entsprechend dem Zustand der drahtlosen Kommunikation automatisch gewechselt wird.
Der Teil 210 zur Kommunikationssteuerung des folgenden Fahrzeugs 200 bestimmt basierend auf dem zusammen mit den Fahrzeuginformationen übertragenen Identifizierungscode, welche Fahrposition mit welcher Nummer in der Kolonne das vorausfahrende Fahrzeug, das die Fahrzeuginformationen überträgt, innehat.
Ferner kann der Teil 210 zur Kommunikationssteuerung des folgenden Fahrzeugs 200 eine Funktion zur Weiterleitung von Fahrzeuginformationen aufweisen, um die Fahrzeuginformationen und den Identifizierungscode, die von einem anderen Fahrzeug empfangen werden, weiterzuleiten, um sie zu einem weiteren anderen Fahrzeug zu übertragen.
Beispielsweise kann ferner der Teil 210 zur Kommunikationssteuerung des folgenden Fahrzeugs 200 auch eine Funktion zum direkten Weiterleiten der empfangenen Fahrzeuginformationen des vorausfahrenden Fahrzeugs aufweisen, um sie zu einem anderen folgenden Fahrzeug 200 zu übertragen, ohne sie als Informationen zur Steuerung des Nachfahrens für dieses folgende Fahrzeug 200 zu behandeln.
Für das Fahrzeug spezifische Informationen, die in CAN- (Controller-Area-Network-) Informationen enthalten sind, können als der Identifizierungscode das Fahrzeugs verwendet werden. Alternativ dazu kann eine MAC-Adresse (eine physikalische Adresse), die für die Kommunikationsvorrichtung des Teils 120 oder 210 zur Kommunikationssteuerung spezifisch ist, oder eine IP-Adresse, die für den Teil 120 oder 210 zur Kommunikationssteuerung individuell festgelegt wird, als die Identifizierungsinformation verwendet werden.
Ferner kann der Identifizierungscode des Fahrzeugs Informationen über eine vorbestimmte Fahr-Reihenfolge enthalten.
Zum Beispiel kann der Teil 120 oder 210 zur Kommunikationssteuerung die Anzahl an Fahrzeugen erkennen, um die das die Fahrzeuginformationen übertragende vorausfahrende Fahrzeug vor diesem folgenden Fahrzeug 200 fährt, und kann ähnlich die Anzahl an Fahrzeugen erkennen, um die das die Fahrzeuginformationen übertragende folgende Fahrzeug hinter diesem folgenden Fahrzeug 200 fährt, indem er Informationen über die Fahr-Reihenfolge als interne Tabelle speichert und auf diese Informationen über die Fahr-Reihenfolge Bezug nimmt.
Der Teil 120 oder 210 zur Kommunikationssteuerung kann ferner auf solch eine Weise konfiguriert sein, dass die Informationen über die Fahr-Reihenfolge, die vom Teil 120 oder 210 zur Kommunikationssteuerung gehalten werden, per Kommunikation von außen überschrieben werden können. Beispielsweise kann der Teil 120 oder 210 zur Kommunikationssteuerung auf solch eine Weise konfiguriert sein, dass Informationen über die Fahr-Reihenfolge von einem Antriebssteuerungssystem oder dergleichen von einer straßenseitigen Einheit über eine Netzwerk-Infrastruktur mittels einer Kommunikation von Straße zu Fahrzeug zu diesem Fahrzeug übertragen werden und die Informationen über die Fahr-Reihenfolge wie etwa eine vom Teil 120 oder 210 zur Kommunikationssteuerung gehaltene Tabelle der Fahr-Reihenfolge mit den empfangenen Informationen überschrieben werden.
In diesem Fall kann ein beliebiges Fahrzeug, das die Informationen über die Fahr-Reihenfolge vom Antriebsmanagementsystem empfängt, wie etwa das Führungsfahrzeug 100, eine Anweisung, die Informationen über die Fahr-Reihenfolge zu überschreiben, an all die folgenden Fahrzeuge 200 als Antriebssteuerung der Fahrzeuggruppe der Kolonne zu senden.
2 veranschaulicht, wie die Fahrzeuginformationen zwischen Fahrzeugen (Kommunikation zwischen Fahrzeugen) in der Kolonne, die basierend auf der nicht-mechanischen Verbindung das Nachfahren ausführt, drahtlos kommuniziert werden.
2 veranschaulicht, dass das erste Fahrzeug als das Führungsfahrzeug fungiert und das erste Fahrzeug, das zweite Fahrzeug, das dritte Fahrzeug, das vierte Fahrzeug und das fünfte Fahrzeug am Nachfahren teilnehmen, während sie in dieser Fahr-Reihenfolge die Kolonne bilden.
Beim auf der nicht-mechanischen Verbindung basierenden Nachfahren erfasst das folgende Fahrzeug 200 die Fahrzeuginformationen einschließlich der Steuerungsbetätigungsgröße wie etwa des Brems-/Antriebszustands und des Lenkzustands des vorausfahrenden Fahrzeugs und steuert automatisch basierend auf den erfassten Fahrzeuginformationen das Nachfahren. Das folgende Fahrzeug 200 erfasst nun selektiv die Fahrzeugzustände der Vielzahl vorausfahrender Fahrzeuge.
Beispielsweise erfasst, bezugnehmend auf 2, das folgende Fahrzeug 200 als das dritte oder spätere Fahrzeug selektiv die Fahrzeuginformationen von der Vielzahl vorausfahrender Fahrzeuge und führt basierend auf den erfassten Fahrzeuginformationen eine Steuerung des Nachfahrens wie oben beschrieben durch.
Ein selektives Erfassen der Fahrzeuginformationen schließt ein Auswählen des vorausfahrenden Fahrzeugs, um die Informationen zu empfangen, die beim Nachfahren dieses folgenden Fahrzeugs 200 verwendet werden, und ein Erfassen jedes der Stücke von Fahrzeuginformationen der Vielzahl vorausfahrender Fahrzeuge und ein Auswählen der in der Steuerung des Nachfahrens dieses folgenden Fahrzeugs 200 verwendeten Fahrzeuginformationen aus dieser Vielzahl von Stücken an Fahrzeuginformationen ein.
Die Einzelheiten der selektiven Erfassung der Fahrzeuginformationen werden unten im Detail beschrieben.
Ferner kann jedes der die Kolonne bildenden Fahrzeuge die Fahrzeuginformationen des erfassten vorausfahrenden Fahrzeugs weiterleiten, um sie zu dem sich daran anschließenden folgenden Fahrzeug zu übertragen, und ferner die Fahrzeuginformationen des sich daran anschließenden Folgefahrzeugs weiterleiten, um sie zum vorausfahrenden Fahrzeug zu übertragen.
In der in 2 veranschaulichten Kolonne kann zum Beispiel das dritte Fahrzeug die Informationen des ersten Fahrzeugs oder des zweiten Fahrzeugs weiterleiten, um sie zu dem vierten Fahrzeug oder dem fünften Fahrzeug zu übertragen, und kann umgekehrt die Fahrzeuginformationen des vierten Fahrzeugs oder des fünften Fahrzeugs weiterleiten, um sie zu dem ersten Fahrzeug oder dem zweiten Fahrzeug zu übertragen.
In der folgenden Beschreibung wird die selektive Erfassung der Fahrzeuginformationen, die vom Teil 210 zur Kommunikationssteuerung in dem Fahrzeug (dem dritten Fahrzeug), das sich an zumindest zwei oder mehr vorausfahrende Fahrzeuge (das erste Fahrzeug und das zweite Fahrzeug) anschließt, durchgeführt wird, im Detail beschrieben.
Wie in 3 veranschaulicht ist, kann der Teil 210 zur Kommunikationssteuerung einen Teil 211A zur Messung einer empfangenen elektrischen Leistung und einen Teil 211B zur Auswahl erfasster Informationen enthalten und die Fahrzeuginformationen basierend auf einer empfangenen elektrischen Leistung (einer empfangenen Signalstärke) in der Kommunikation zwischen Fahrzeugen selektiv erfassen.
Der Teil 211A zur Messung einer empfangenen elektrischen Leistung misst die empfangene elektrische Leistung in der Kommunikation zwischen Fahrzeugen mit dem vorausfahrenden Fahrzeug und gibt Informationen über gemessene Daten der empfangenen elektrischen Leistung an den Teil 211B zur Auswahl erfasster Informationen aus.
Der Teil 211B zur Auswahl erfasster Informationen wählt das vorausfahrende Fahrzeug, um die Fahrzeuginformationen zu erfassen, innerhalb des Bereichs, der die Kommunikation stabilisiert, automatisch aus, indem die Fahrzeuginformationen zur Erfassung basierend auf den gemessenen Daten der empfangenen elektrischen Leistung dynamisch umgeschaltet werden.
Ein in 4 veranschaulichtes Flussdiagramm zeigt eine Prozedur der Verarbeitung zum Auswählen der Fahrzeuginformationen, die vom Teil 210 zur Kommunikationssteuerung durchgeführt wird, der den Teil 211A zur Messung einer empfangenen elektrischen Leistung und den Teil 211B zur Auswahl erfasster Informationen enthält.
In Schritt S501 misst der Teil 210 zur Kommunikationssteuerung die empfangene elektrische Leistung des vom vorausfahrenden Fahrzeug übertragenen Fahrzeuginformationssignals nach Bedarf.
Im nächsten Schritt, Schritt S502, vergleicht dann der Teil 210 zur Kommunikationssteuerung die gemessenen Daten der empfangenen elektrischen Leistung von dem vorausfahrenden Fahrzeug, von dem die Fahrzeuginformationen für die Steuerung des Nachfahrens gegenwärtig erfasst werden, mit einem Schwellenwert.
Der Schwellenwert, den der Teil 210 zur Kommunikationssteuerung mit den gemessenen Daten der empfangenen elektrischen Leistung vergleicht, ist ein Wert, der auf einem unteren Grenzwert der empfangenen elektrischen Leistung basiert, der die Stabilität der Fahrzeugkommunikation sicherstellen kann, und ist auf solch eine Weise angepasst, dass die Stabilität der Kommunikation sichergestellt werden kann, falls die gemessenen Daten der empfangenen elektrischen Leistung gleich dem Schwellenwert oder höher sind, und eine Möglichkeit, dass eine Kommunikationsinstabilität hervorgerufen wird, abgeschätzt werden kann, falls die gemessenen Daten der empfangenen elektrischen Leistung unter den Schwellenwert fallen.
Falls die gemessenen Daten der empfangenen elektrischen Leistung von dem vorausfahrenden Fahrzeug, von dem die Fahrzeuginformationen gegenwärtig erfasst werden, gleich dem Schwellenwert oder höher sind, geht der Teil 210 zur Kommunikationssteuerung von Schritt S502 zu Schritt S503 weiter und setzt die Steuerung des Nachfahrens fort, während die aktuelle Auswahl des vorausfahrenden Fahrzeugs, um die Fahrzeuginformationen zu erfassen, beibehalten wird.
Mit anderen Worten behält der Teil 210 zur Kommunikationssteuerung, falls er in dem Zustand ist, dass die Fahrzeuginformationen mittels einer Kommunikation zwischen Fahrzeugen erfasst werden, in der die empfangene elektrische Leistung gleich dem Schwellenwert oder höher ist, die aktuelle Auswahl der Quelle, um die Fahrzeuginformationen zu erfassen, bei, ohne sie zu ändern.
Falls auf der anderen Seite die gemessenen Daten der empfangenen elektrischen Leistung von dem vorausfahrenden Fahrzeug, von dem die Fahrzeuginformationen erfasst werden, niedriger als der Schwellenwert sind, geht der Teil 210 zur Kommunikationssteuerung von Schritt S502 zu Schritt S504 weiter.
In Schritt S504 wählt der Teil 210 zur Kommunikationssteuerung ein vorausfahrendes Fahrzeug, das den gemessenen Daten der empfangenen elektrischen Leistung entspricht, die gleich dem Schwellenwert oder höher ist, und auch den höchsten gemessenen Daten der empfangenen elektrischen Leistung entspricht, unter den anderen vorausfahrenden Fahrzeugen aus, die nicht das vorausfahrende Fahrzeug, das für die Erfassung der Fahrzeuginformationen gegenwärtig als Ziel genommen wird, einschließen, und wechselt die Quelle, um die Fahrzeuginformationen zu erfassen, um so die Fahrzeuginformationen vom ausgewählten vorausfahrenden Fahrzeug zu erfassen.
Im nächsten Schritt, Schritt S505, erfasst dann der Teil 210 zur Kommunikationssteuerung die Fahrzeuginformationen von dem neu ausgewählten vorausfahrenden Fahrzeug und führt basierend auf den erfassten Fahrzeuginformationen die Steuerung des Nachfahrens durch.
Wenn beispielsweise die empfangene elektrische Leistung vom Führungsfahrzeug 100 unter den Schwellenwert zu fallen beginnt, während das an der dritten Position fahrende Fahrzeug (das dritte Fahrzeug) die Fahrzeuginformationen (die ersten Fahrzeuginformationen) vom Führungsfahrzeug 100 (dem ersten Fahrzeug) erfasst, schaltet der Teil 210 zur Kommunikationssteuerung des an der dritten Position fahrenden Fahrzeugs (ein dritter Teil zur Kommunikationssteuerung) die Quelle, um die Fahrzeuginformationen zu erfassen, auf das an der zweiten Position fahrende Fahrzeug (das zweite Fahrzeug), das der empfangenen elektrischen Leistung entspricht, die gleich dem Schwellenwert oder höher ist, um, und das an der dritten Position fahrende Fahrzeug führt die Steuerung des Nachfahrens basierend auf den Fahrzeuginformationen vom an der zweiten Position fahrenden Fahrzeug (zweiten Fahrzeuginformationen) durch.
Mit anderen Worten entspricht unter der Annahme, dass das Führungsfahrzeug 100 das erste Fahrzeug ist und das an der zweiten Position fahrende Fahrzeug das zweite Fahrzeug ist, der Teil 110 zur Verarbeitung von Fahrzeuginformationen des Führungsfahrzeugs 100 einem ersten Teil zur Erfassung eines Bewegungszustands, der die physikalische Größe in Bezug auf die Bewegung des ersten Fahrzeugs erfasst, und entspricht der Teil 120 zur Kommunikationssteuerung des Führungsfahrzeugs 100 einem ersten Teil zur Kommunikationssteuerung. Der Teil 260 zur Verarbeitung von Fahrzeuginformationen des an der zweiten Position fahrenden Fahrzeugs entspricht ferner einem zweiten Teil zur Erfassung eines Bewegungszustands, der die physikalische Größe in Bezug auf die Bewegung des zweiten Fahrzeugs erfasst, und der Teil 210 zur Kommunikationssteuerung des an der zweiten Position fahrenden Fahrzeugs entspricht einem zweiten Teil zur Kommunikationssteuerung.
Wenn beispielsweise die empfangene Leistung vom Führungsfahrzeug 100 unter den Schwellenwert fällt, wobei das an der vierten Position fahrende Fahrzeug (das vierte Fahrzeug) die Fahrzeuginformationen vom Führungsfahrzeug 100 (dem ersten Fahrzeug) erfasst, wählt ferner der Teil 210 zur Kommunikationssteuerung des an der vierten Position fahrenden Fahrzeugs ein vorausfahrendes Fahrzeug (das zweite Fahrzeug), das der höheren empfangenen elektrischen Leistung entspricht, von dem an der zweiten Position fahrenden Fahrzeug und dem an der dritten Position fahrenden Fahrzeug als die Quelle, um die Fahrzeuginformationen zu erfassen, aus.
Mit anderen Worten detektiert und überwacht der Teil 210 zur Kommunikationssteuerung den Kommunikationszustand und schaltet die Quelle, um die Fahrzeuginformationen zu erfassen, auf ein vorausfahrendes Fahrzeug um, das der empfangenen elektrischen Leistung entspricht, die gleich dem Schwellenwert oder höher ist, und auch der höchsten empfangenen elektrischen Leistung entspricht, und setzt die Steuerung des Nachfahrens fort, wenn die empfangene elektrische Leistung in der Kommunikation mit der Quelle, um die Fahrzeuginformationen zu erfassen, in einem Anfangszustand unter den Schwellenwert zu fallen beginnt.
Der Teil 210 zur Kommunikationssteuerung kann zum Beispiel ein Fahrzeug, das den gemessenen Daten der empfangenen elektrischen Leistung entspricht, die gleich dem Schwellenwert oder höher ist, und sich auch näher zur Seite der Spitze befindet, aus der Vielzahl vorausfahrender Fahrzeuge als das vorausfahrende Fahrzeug, um die Fahrzeuginformationen zu erfassen, auswählen.
Ferner kann der Teil 210 zur Kommunikationssteuerung den Standard des vorausfahrenden Fahrzeugs, um die Fahrzeuginformationen zu erfassen, auf zum Beispiel das Führungsfahrzeug 100 festlegen und die Fahrzeuginformationen vom Führungsfahrzeug 100 erfassen, während die empfangene elektrische Leistung vom Führungsfahrzeug 100 höher als der Schwellenwert ist.
Gemäß dieser auf den gemessenen Daten der empfangenen elektrischen Leistung basierenden Auswahlverarbeitung wählt, selbst wenn sich die empfangene elektrische Leistung aus irgendeinem Grund verringert, das folgende Fahrzeug 200 das vorausfahrende Fahrzeug, um die Fahrzeuginformationen zu erfassen, innerhalb des Bereichs, der die Kommunikation stabilisiert, neu aus. Deshalb kann die vorliegende Konfiguration ein Auftreten einer Instabilität der Steuerung und einer Instabilität der Kommunikation aufgrund einer Zunahme der Kommunikationsverzögerung, einer Störung in der Kommunikation und dergleichen verhindern.
Das folgende Fahrzeug 200 kann ferner die Erfassung der Fahrzeuginformationen von dem vorausfahrenden Fahrzeug, das sich weiter vor dem unmittelbar vorausfahrenden Fahrzeug befindet, innerhalb des Bereichs, der die Kommunikation stabilisiert, beibehalten. Deshalb kann die vorliegende Konfiguration eine Akkumulierung einer Verzögerung in der Fahrsteuerung verglichen damit verhindern, wenn das vorausfahrende Fahrzeug die Übertragung der Fahrzeuginformationen dieses vorausfahrenden Fahrzeugs zu dem sich unmittelbar daran anschließenden folgenden Fahrzeug wiederholt.
Die vorliegende Konfiguration kann daher eine Instabilität der Steuerung und eine Instabilität der Kommunikation bei dem auf der nicht-mechanischen Verbindung basierenden Nachfahren verhindern, selbst wenn die Kolonne entsprechend einer Zunahme der Anzahl an verbundenen Fahrzeugen verlängert wird.
Ferner oder alternativ dazu kann der Teil 210 zur Kommunikationssteuerung wie in 5 veranschaulicht einen Teil 212A zum Überwachen einer Kommunikationsverbindung und einen Teil 212B zur Auswahl erfasster Informationen enthalten und kann die Fahrzeuginformationen basierend auf einem Ergebnis einer Überwachung der Kommunikationsverbindung selektiv erfassen.
Der Teil 212A zum Überwachen einer Kommunikationsverbindung überwacht die Einrichtung/Trennung der Kommunikationsverbindung als den Kommunikationszustand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug und diesem folgenden Fahrzeug 200 und gibt Informationen, die das Überwachungsergebnis angeben, an den Teil 212B zur Auswahl erfasster Informationen aus.
Der Teil 212B zur Auswahl erfasster Informationen wählt das vorausfahrende Fahrzeug, um die Fahrzeuginformationen zu erfassen, innerhalb des Bereichs, der die Kommunikation stabilisiert, automatisch aus, indem er die Fahrzeuginformationen zur Erfassung basierend auf der Einrichtung/Trennung der Kommunikationsverbindung dynamisch umschaltet.
Ein in 6 veranschaulichtes Flussdiagramm zeigt eine Prozedur der Verarbeitung zum Auswählen der Fahrzeuginformationen, die vom Teil 210 zur Kommunikationssteuerung durchgeführt wird, der den Teil 212A zum Überwachen einer Kommunikationsverbindung und den Teil 212B zur Auswahl erfasster Information enthält.
In Schritt S601 überwacht der Teil 210 zur Kommunikationssteuerung den Zustand der Kommunikationsverbindung zwischen diesem folgenden Fahrzeug 200 und dem vorausfahrenden Fahrzeug, von dem die Fahrzeuginformationen für die Steuerung des Nachfahrens gegenwärtig erfasst werden, nach Bedarf.
Im nächsten Schritt, Schritt S602, bestimmt dann der Teil 210 zur Kommunikationssteuerung, ob die Kommunikationsverbindung zwischen diesem folgenden Fahrzeug 200 und dem vorausfahrenden Fahrzeug, von dem die Fahrzeuginformationen gegenwärtig erfasst werden, in einem eingerichteten Zustand gehalten wird oder unterbrochen ist.
Falls der eingerichtete Zustand der Kommunikationsverbindung aufrechterhalten wird, geht der Teil 210 zur Kommunikationssteuerung von Schritt S602 weiter zu Schritt S603 und setzt die Steuerung des Nachfahrens fort, während die aktuelle Auswahl des vorausfahrenden Fahrzeugs, um die Fahrzeuginformationen zu erfassen, beibehalten wird.
Mit anderen Worten muss, falls die Kommunikationsverbindung der Kommunikation zwischen Fahrzeugen im eingerichteten Zustand zwischen diesem folgenden Fahrzeug 200 und einem der vorausfahrenden Fahrzeuge ist, die Quelle, um die Fahrzeuginformationen zu erfassen, nicht umgeschaltet werden und erfasst der Teil 210 zur Kommunikationssteuerung über die aktuell eingerichtete Kommunikationsverbindung kontinuierlich die Fahrzeuginformationen.
Falls auf der anderen Seite die Kommunikationsverbindung zwischen diesem folgenden Fahrzeug 200 und dem vorausfahrenden Fahrzeug, von dem die Fahrzeuginformationen gegenwärtig erfasst werden, unterbrochen ist, geht der Teil 210 zur Kommunikationssteuerung von Schritt S602 zu Schritt S604 weiter.
In Schritt S604 bestätigt der Teil 210 zur Kommunikationssteuerung die Einrichtung einer Kommunikationsverbindung zwischen diesem folgenden Fahrzeug 200 und einem Fahrzeug, das sich unter den vorausfahrenden Fahrzeugen mit Ausnahme des vorausfahrenden Fahrzeugs, von dem die Fahrzeuginformationen gegenwärtig erfasst werden, von ihm aus in der kürzesten Entfernung (entsprechend der nächstgelegenen Position in der Fahr-Reihenfolge) befindet.
Nach der Einrichtung der Kommunikationsverbindung zwischen diesem folgenden Fahrzeug 200 und dem anderen vorausfahrenden Fahrzeug geht dann der Teil 210 zur Kommunikationssteuerung zu Schritt S605 weiter und erfasst die Fahrzeuginformationen von dem vorausfahrenden Fahrzeug, mit dem die Kommunikationsverbindung eingerichtet ist, und führt basierend auf den erfassten Fahrzeuginformationen die Steuerung des Nachfahrens durch.
Nimmt man beispielsweise an, dass die Kommunikationsverbindung zwischen dem folgenden Fahrzeug 200 und dem Führungsfahrzeug 100 unterbrochen ist, wobei das an der dritten Position fahrende Fahrzeug (das dritte Fahrzeug) die Fahrzeuginformationen (die ersten Fahrzeuginformationen) vom Führungsfahrzeug 100 (dem ersten Fahrzeug) erfasst, richtet der Teil 210 zur Kommunikationssteuerung des an der dritten Position fahrenden Fahrzeugs eine Kommunikationsverbindung zwischen ihm und dem unmittelbar vorausfahrenden Fahrzeug ein, das das an der zweiten Position fahrende Fahrzeug ist (das zweite Fahrzeug), schaltet die Quelle, um die Fahrzeuginformationen zu erfassen, zu dem unmittelbar vorausfahrenden Fahrzeug (dem zweiten Fahrzeug) um und setzt die Steuerung des Nachfahrens basierend auf den Fahrzeuginformationen von dem an der zweiten Position fahrenden Fahrzeug (den zweiten Fahrzeuginformationen) fort.
Nimmt man auf der anderen Seite beispielsweise an, dass die Kommunikationsverbindung zwischen dem folgenden Fahrzeug 200 und dem Führungsfahrzeug 100 unterbrochen ist, wobei das an der vierten Position fahrende Fahrzeug (das vierte Fahrzeug) die Fahrzeuginformationen von dem Führungsfahrzeug 100 (dem ersten Fahrzeug) erfasst, richtet der Teil 210 zur Kommunikationssteuerung des an der vierten Position fahrenden Fahrzeugs eine Kommunikationsverbindung zwischen ihm und dem an der dritten Position fahrenden Fahrzeug (dem dritten Fahrzeug) ein, welches das unmittelbar vorausfahrende Fahrzeug ist, das sich von ihm aus in der kürzesten Entfernung (entsprechend der nächstgelegenen Position in der Fahr-Reihenfolge) befindet, und schaltet die Quelle, um die Fahrzeuginformationen zu erfassen, auf das unmittelbar vorausfahrende Fahrzeug um.
Zusammengefasst detektiert und überwacht der Teil 210 zur Kommunikationssteuerung die Unterbrechung/Aufrechterhaltung der Kommunikationsverbindung und richtet bei einer Unterbrechung der Kommunikationsverbindung zwischen dem folgenden Fahrzeug 200 und dem vorausfahrenden Fahrzeug, das als die Quelle, um die Fahrzeuginformationen zu erfassen, festgelegt ist, eine Kommunikationsverbindung mit dem unmittelbar vorausfahrenden Fahrzeug ein, das mit hoher Wahrscheinlichkeit die Einrichtung einer Kommunikationsverbindung am einfachsten ermöglicht, und empfängt die Fahrzeuginformationen, wobei die Quelle, um die Fahrzeuginformationen zu erfassen, umgeschaltet bzw. gewechselt wird.
Selbst wenn die Kommunikationsverbindung mit dem vorausfahrenden Fahrzeug, das als die Quelle, um die Fahrzeuginformationen zu erfassen, festgelegt wurde, unterbrochen werden kann, ermöglicht daher die vorliegende Konfiguration, dass das folgende Fahrzeug 200 die Quelle, um die Fahrzeuginformationen zu erfassen, auf ein vorausfahrendes Fahrzeug umschaltet, das sich von ihm aus in einer weiteren kurzen Entfernung befindet, und ermöglicht, dass die Kommunikationsverbindung weiter einfach aufrechterhalten wird und die Fahrzeuginformationen davon erfasst werden, wodurch es möglich ist, eine Instabilität der Steuerung und eine Instabilität der Kommunikation beim auf der nicht-mechanischen Verbindung basierenden Nachfahren zu verhindern, selbst wenn die Kolonne entsprechend einer Zunahme der Anzahl verbundener Fahrzeuge verlängert wird.
Wenn detektiert wird, dass die Kommunikationsverbindung unterbrochen ist, kann der Teil 210 zur Kommunikationssteuerung eine Kommunikationsverbindung mit beispielsweise einem näher zur Seite der Spitze befindlichen vorausfahrenden Fahrzeug unter vorausfahrenden Fahrzeugen einrichten, von denen der Intervallabstand in einen festgelegten Abstand fällt, und die Fahrzeuginformationen davon empfangen, statt die Kommunikationsverbindung mit dem in der kürzesten Entfernung befindlichen, unmittelbar vorausfahrenden Fahrzeug einzurichten, und das vorausfahrende Fahrzeug, mit dem die Kommunikationsverbindung eingerichtet wird, soll nicht auf das unmittelbar vorausfahrende Fahrzeug (das sich in der kürzesten Entfernung befindliche vorausfahrende Fahrzeug) beschränkt sein.
Ferner oder alternativ dazu kann der Teil 210 zur Kommunikationssteuerung wie in 7 veranschaulicht einen Teil 213A zur Messung einer Kommunikationsverzögerung und einen Teil 213B zur Auswahl erfasster Informationen enthalten und die Fahrzeuginformationen basierend auf gemessenen Daten einer Kommunikationsverzögerungszeit selektiv erfassen.
Der Teil 213A zur Messung einer Kommunikationsverzögerung misst die Kommunikationsverzögerungszeit bei der Erfassung der Fahrzeuginformationen vom vorausfahrenden Fahrzeug nach Bedarf und gibt die gemessenen Daten der Kommunikationsverzögerungszeit an den Teil 213B zur Auswahl erfasster Informationen aus.
Der Teil 213B zur Auswahl erfasster Informationen wählt das vorausfahrende Fahrzeug, um die Fahrzeuginformationen zu erfassen, innerhalb des Bereichs, der die Kommunikation stabilisiert, automatisch aus, indem die Fahrzeuginformationen zur Erfassung basierend auf den gemessenen Daten der Kommunikationsverzögerungszeit dynamisch umgeschaltet werden.
Ein in 8 veranschaulichtes Flussdiagramm zeigt eine Prozedur der Verarbeitung zum Auswählen der Fahrzeuginformationen, die vom Teil 210 zur Kommunikationssteuerung durchgeführt wird, der den Teil 213A zur Messung einer Kommunikationsverzögerung und den Teil 213B zur Auswahl erfasster Informationen enthält.
In Schritt S701 misst der Teil 210 zur Kommunikationssteuerung die Kommunikationsverzögerungszeit in der Kommunikation zwischen Fahrzeugen zum Erfassen der Fahrzeuginformationen nach Bedarf.
Im nächsten Schritt, Schritt S702, bestimmt dann der Teil 210 zur Kommunikationssteuerung, ob die Kommunikationsverzögerungszeit in der Kommunikation zwischen Fahrzeugen zwischen diesem folgenden Fahrzeug 200 und dem vorausfahrenden Fahrzeug, von dem die Fahrzeuginformationen gegenwärtig erfasst werden, gleich einem Schwellenwert oder kürzer ist.
Der Schwellenwert für die Kommunikationsverzögerungszeit ist eine zulässige maximale Zeit oder eine Zeit einer Obergrenze für die Kommunikationsverzögerungszeit.
Falls die Kommunikationsverzögerungszeit gleich dem Schwellenwert oder kürzer ist, geht der Teil 210 zur Kommunikationssteuerung von Schritt S702 zu Schritt S703 weiter und setzt die Steuerung des Nachfahrens fort, während die Festlegung der aktuellen Auswahl des vorausfahrenden Fahrzeugs, um die Fahrzeuginformationen zu erfassen, beibehalten wird.
Genauer gesagt kann, falls die Kommunikationsverzögerungszeit gleich dem Schwellenwert oder kürzer ist, abgeschätzt werden, dass der Einfluss der Kommunikationsverzögerung ausreichend gering ist und die Stabilität der Steuerung aufrechterhalten werden kann, und daher behält der Teil 210 zur Kommunikationssteuerung die Festlegung der aktuellen Auswahl der Quelle, um die Fahrzeuginformationen zu erfassen, bei.
Falls auf der anderen Seite die Kommunikationsverzögerungszeit zwischen diesem folgenden Fahrzeug 200 und dem vorausfahrenden Fahrzeug, von dem die Fahrzeuginformationen gegenwärtig erfasst werden, länger als der Schwellenwert ist, geht der Teil 210 zur Kommunikationssteuerung von Schritt S702 zu Schritt S704 weiter.
In Schritt S704 wählt der Teil 210 zur Kommunikationssteuerung ein vorausfahrendes Fahrzeug, das der Kommunikationsverzögerungszeit entspricht, die gleich dem Schwellenwert oder kürzer ist, und auch der kürzesten Kommunikationsverzögerungszeit entspricht, unter vorausfahrenden Fahrzeugen mit Ausnahme des vorausfahrenden Fahrzeugs, von dem die Fahrzeuginformationen gegenwärtig erfasst werden, aus.
Dann erfasst im nächsten Schritt, Schritt S705, der Teil 210 zur Kommunikationssteuerung die Fahrzeuginformationen von dem basierend auf der Kommunikationsverzögerungszeit neu ausgewählten vorausfahrenden Fahrzeug und führt die Folgesteuerung basierend auf den erfassten Fahrzeuginformationen durch.
Wenn beispielsweise das aktuelle betreffende Fahrzeug das Fahrzeug ist, das an der vierten Position von der Spitze aus fährt, und die Verzögerungszeit in der Kommunikation zwischen diesem Fahrzeug und dem an der zweiten Position fahrenden Fahrzeug den Schwellenwert überschreitet, wobei dieses Fahrzeug die Fahrzeuginformationen über die Kommunikation zwischen ihm und dem an der zweiten Position fahrenden Fahrzeug (dem vorausfahrenden Fahrzeug) erfasst, schaltet der Teil 210 zur Kommunikationssteuerung die Quelle, um die Fahrzeuginformationen zu erfassen, auf das an der dritten Position fahrende Fahrzeug (das unmittelbar vorausfahrende Fahrzeug) um, falls das vorausfahrende Fahrzeug, das der Kommunikationsverzögerungszeit entspricht, die gleich dem Schwellenwert oder kürzer ist, und auch der kürzesten Kommunikationsverzögerungszeit entspricht, das an der dritten Position das fahrende Fahrzeug ist.
Mit anderen Worten detektiert und überwacht der Teil 210 zur Kommunikationssteuerung die Kommunikationsverzögerungszeit in der Kommunikation zwischen den Fahrzeugen zum Erfassen der Fahrzeuginformationen des vorausfahrenden Fahrzeugs und schaltet, wenn die Kommunikationsverzögerungszeit den Schwellenwert überschreitet, die Quelle, um die Fahrzeuginformationen zu erfassen, auf das vorausfahrende Fahrzeug um, das der Kommunikationsverzögerungszeit entspricht, die gleich dem Schwellenwert oder kürzer ist und auch der kürzesten Kommunikationsverzögerungszeit entspricht, und führt die Steuerung des Nachfahrens durch.
Auch wenn die Kommunikationsverzögerungszeit zwischen dem folgenden Fahrzeug 200 und dem vorausfahrenden Fahrzeug, das als die Quelle, um die Fahrzeuginformationen zu erfassen, festgelegt ist, übermäßig zunehmen kann, ermöglicht daher die vorliegende Konfiguration, dass das folgende Fahrzeug 200 die Quelle, um die Fahrzeuginformationen zu erfassen, auf ein vorausfahrendes Fahrzeug umschaltet, das der kürzeren Kommunikationsverzögerungszeit entspricht, und die Fahrzeuginformationen davon erfasst, wodurch eine Instabilität der Steuerung und eine Instabilität der Kommunikation beim auf der nicht-mechanischen Verbindung basierenden Nachfahren verhindert werden kann, selbst wenn die Kolonne entsprechend einer Zunahme der Anzahl an verbundenen Fahrzeugen verlängert wird.
Wenn detektiert wird, dass die Kommunikationsverzögerungszeit den Schwellenwert überschreitet, kann der Teil 210 zur Kommunikationssteuerung beispielsweise ein näher zur Seite der Spitze befindliches vorausfahrendes Fahrzeug unter vorausfahrenden Fahrzeugen entsprechend der Kommunikationsverzögerungszeit, die gleich dem Schwellenwert oder kürzer ist, als die Quelle, um die Fahrzeuginformationen zu erfassen, auswählen, statt das vorausfahrende Fahrzeug, das der kürzesten Kommunikationsverzögerungszeit entspricht, als die neue Quelle, um die Fahrzeuginformationen zu erfassen, festzulegen, und die neue Quelle, um die Fahrzeuginformationen zu erfassen, soll nicht auf das vorausfahrende Fahrzeug, das der kürzesten Kommunikationsverzögerungszeit entspricht, beschränkt sein.
Auf diese Weise detektiert und überwacht der Teil 210 zur Kommunikationssteuerung die empfangene elektrische Leistung, die Einrichtung/Unterbrechung der Kommunikationsverbindung oder die Kommunikationsverzögerungszeit als den Zustand der drahtlosen Kommunikation zum Erfassen der Fahrzeuginformationen. Wenn in der Kommunikationsstrecke eine Störung (ein Fehler in der Kommunikationsvorrichtung, eine Funkstörung oder dergleichen) auftritt, die den Kommunikationszustand beeinträchtigt, so dass eine Reduzierung der empfangenen elektrischen Leistung, eine Unterbrechung der Kommunikationsverbindung und eine Zunahme der Kommunikationsverzögerungszeit verursacht werden, schaltet der Teil 210 zur Kommunikationssteuerung die Quelle, um die Fahrzeuginformationen zu erfassen, auf ein vorausfahrendes Fahrzeug in einem Kommunikationszustand um, der ermöglicht, dass die Fahrzeuginformationen weiter stabil erfasst werden, um davon die Fahrzeuginformationen zu erfassen, und setzt die Steuerung des Nachfahrens fort.
9 veranschaulicht, wie das vorausfahrende Fahrzeug, um die Fahrzeuginformationen zu erfassen, umgeschaltet bzw. gewechselt wird.
Im Fall von 9 entspricht das von der Spitze der Kolonne aus an der vierten Position fahrende Fahrzeug dem betreffenden Fahrzeug und erfasst anfangs die Fahrzeuginformationen, indem es unter den vorausfahrenden Fahrzeugen mit dem an der zweiten Position fahrenden Fahrzeug kommuniziert.
Dann wählt unter der Annahme, dass in der Kommunikationsstrecke zwischen dem betreffenden Fahrzeug und dem an der zweiten Position fahrenden Fahrzeug eine Störung auftritt, die eine Reduzierung der empfangenen elektrischen Leistung, eine Unterbrechung der Kommunikationsverbindung, eine Zunahme der Kommunikationsverzögerungszeit oder dergleichen verursacht, das betreffende Fahrzeug beispielsweise das unmittelbar vorausfahrende Fahrzeug, welches das an der dritten Position fahrende Fahrzeug ist, als die Quelle, um die Fahrzeuginformationen zu erfassen, als den Kommunikationspartner aus, der ermöglicht, diese Probleme zu vermeiden, und schaltet die Quelle, um die Fahrzeuginformationen zu erfassen, von dem an der zweiten Position fahrenden Fahrzeug zum an der dritten Position fahrenden Fahrzeug um und setzt die Steuerung des Nachfahrens fort, wodurch das Fahren in der Kolonne beibehalten wird.
Der oben beschriebene Teil 210 zur Kommunikationssteuerung erfasst die Fahrzeuginformationen in Bezug auf das vorausfahrende Fahrzeug, während er es auf der Basis des Zustands der Kommunikation mit dem vorausfahrenden Fahrzeug auswählt; aber der Teil 210 zur Kommunikationssteuerung kann wie in 10 veranschaulicht einen Teil 214A zum Vergleich von Fahrzeuginformationen und einen Teil 214B zur Auswahl erfasster Informationen enthalten und die Fahrzeuginformationen basierend auf einem Ergebnis eines Vergleichs zwischen den Fahrzeuginformationen des vorausfahrenden Fahrzeugs und den Fahrzeuginformationen des betreffenden Fahrzeugs selektiv erfassen.
Der Teil 214A zum Vergleich von Fahrzeuginformationen vergleicht nun beispielsweise ein Bewegungsverhalten wie etwa eine Beschleunigungs-/Abbremscharakteristik und/oder die Abmessung der Fahrzeugkarosserie zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug und dem betreffenden Fahrzeug und gibt das Ergebnis des Vergleichs an den Teil 214B zur Auswahl erfasster Informationen aus.
Der Teil 214B zur Auswahl erfasster Informationen wählt das vorausfahrende Fahrzeug, um die Fahrzeuginformationen zu erfassen, (das Fahrzeug, dem das betreffende Fahrzeug folgt) innerhalb des Bereichs, der ein stabiles Fahren in der Kolonne aufrechterhalten kann, automatisch aus, indem er die Fahrzeuginformationen zur Erfassung basierend auf dem Ergebnis des Vergleichs zwischen den Fahrzeuginformationen des vorausfahrenden Fahrzeugs und den Fahrzeuginformationen des betreffenden Fahrzeugs dynamisch umschaltet.
Beispielsweise kann der Teil 214B zur Auswahl erfasster Informationen verhindern, dass das folgende betreffende Fahrzeug auf einer Straße (der Fahrtrajektorie) nicht passieren kann, obgleich das vorausfahrende Fahrzeug auf dieser Straße passieren konnte, indem ein vorausfahrendes Fahrzeug mit einer größeren Fahrzeugbreite als das betreffende Fahrzeug ausgewählt wird.
Ferner oder alternativ dazu kann der Teil 214B zur Auswahl erfasster Informationen verhindern, dass das betreffende Fahrzeug der Beschleunigung/Abbremsung des vorausfahrenden Fahrzeugs nicht folgen kann und somit der Abstand zwischen dem betreffenden Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug zunimmt oder abnimmt, indem veranlasst wird, dass das betreffende Fahrzeug dem vorausfahrenden Fahrzeug mit einem Bewegungsverhalten wie etwa der Beschleunigungs-/Abbremscharakteristik, die dem betreffenden Fahrzeug entspricht oder geringer ist, folgt.
Ein in 11 veranschaulichtes Flussdiagramm zeigt eine Prozedur der Verarbeitung zum Auswählen der Fahrzeuginformationen, die vom Teil 210 zur Kommunikationssteuerung durchgeführt wird, der den Teil 214A zum Vergleich von Fahrzeuginformationen und den Teilbereich 214B zur Auswahl erfasster Informationen enthält.
In Schritt S801 vergleicht der Teil 210 zur Kommunikationssteuerung die vom vorausfahrenden Fahrzeug erfassten Fahrzeuginformationen und die Fahrzeuginformationen des betreffenden Fahrzeugs.
Die vom Teil 210 zur Kommunikationssteuerung in Schritt S801 verglichenen Fahrzeuginformationen sind zum Beispiel die Abmessung der Fahrzeugkarosserie und/oder die Motorleistung, welche die Fahrzeugspezifikationsinformationen sind, und der Teil 210 zur Kommunikationssteuerung vergleicht die vom vorausfahrenden Fahrzeug als die Fahrzeuginformationen übertragenen Fahrzeugspezifikationsinformationen und die Fahrzeugspezifikationsinformationen des betreffenden Fahrzeugs, die vom Teil 260 zur Verarbeitung von Fahrzeuginformationen gehalten werden.
Als Nächstes bestimmt in Schritt S802 basierend auf den Fahrzeugspezifikationsinformationen des betreffenden Fahrzeugs der Teil 210 zur Kommunikationssteuerung, ob die Fahrzeugspezifikationsinformationen des vorausfahrenden Fahrzeugs eine vorbestimmte Eignung als das vorausfahrende Fahrzeug, um zu folgen, erfüllt.
Falls die Fahrzeugspezifikationsinformationen des vorausfahrenden Fahrzeugs die Eignung erfüllen, geht der Teil 210 zur Kommunikationssteuerung zu Schritt S803 weiter und wählt dieses vorausfahrende Fahrzeug als das vorausfahrende Fahrzeug, um zu folgen, aus.
Falls auf der anderen Seite die Fahrzeugspezifikationsinformationen des vorausfahrenden Fahrzeugs die Eignung nicht erfüllen, geht der Teil 210 zur Kommunikationssteuerung weiter zu Schritt S804 und schließt dieses vorausfahrende Fahrzeug als das vorausfahrende Fahrzeug, um zu folgen, aus.
Beispielsweise wählt der Teil 210 zur Kommunikationssteuerung ein vorausfahrendes Fahrzeug mit einer Fahrzeugbreite (einer Gesamtbreite), die gleich dem betreffenden Fahrzeug oder breiter ist, als das vorausfahrende Fahrzeug, um zu folgen, aus und/oder wählt ein vorausfahrendes Fahrzeug mit einem Beschleunigungs-/Abbremsvermögen, das dem Beschleunigungs-/Abbremsvermögen des betreffenden Fahrzeugs äquivalent oder niedriger ist, als das vorausfahrende Fahrzeug, um zu folgen, aus.
Zusammengefasst bestimmt der Teil 210 zur Kommunikationssteuerung, dass ein vorausfahrendes Fahrzeug mit einer Fahrzeugbreite, die gleich der Fahrzeugbreite des betreffenden Fahrzeugs oder breiter ist, und/oder mit einem Beschleunigungs-/Abbremsvermögen, das dem Beschleunigungs-/Abbremsvermögen des betreffenden Fahrzeugs äquivalent oder geringer ist, die Eignung als das vorausfahrende Fahrzeug, um zu folgen, hat, und bestimmt, dass ein vorausfahrendes Fahrzeug mit einer Fahrzeugbreite, die schmaler als die Fahrzeugbreite des betreffenden Fahrzeugs ist, und/oder mit einem Beschleunigungs-/Abbremsvermögen, das höher als die Beschleunigungs-/Abbremsleistung des betreffenden Fahrzeugs ist, nicht die Eignung als das vorausfahrende Fahrzeug, um zu folgen, hat.
Mit anderen Worten wird das vorausfahrende Fahrzeug, um zu folgen, (das vorausfahrende Fahrzeug, von dem die in der Folgesteuerung verwendeten Fahrzeuginformationen empfangen werden) im Teil 210 zur Kommunikationssteuerung basierend auf den Fahrzeugspezifikationsinformationen wie etwa der Fahrzeugbreite und dem Beschleunigungs-/Abbremsvermögen voreingestellt.
Wenn beispielsweise die Fahrzeugbreite verglichen wird, stellt der Teil 210 zur Kommunikationssteuerung ein vorausfahrendes Fahrzeug mit einer Fahrzeugbreite, die gleich der Fahrzeugbreite des betreffenden Fahrzeugs oder breiter ist, als das vorausfahrende Fahrzeug, um zu folgen, ein und wählt ein vorausfahrendes Fahrzeug mit einer Fahrzeugbreite, die gleich der Fahrzeugbreite des betreffenden Fahrzeugs oder breiter ist, als das vorausfahrende Fahrzeug mit der Eignung als das Ziel, um zu folgen, aus, während ein vorausfahrendes Fahrzeug mit einer Fahrzeugbreite, die schmaler als die Fahrzeugbreite des betreffenden Fahrzeugs ist, als das vorausfahrende Fahrzeug, um zu folgen, ausgeschlossen wird, und empfängt selektiv die Fahrzeuginformationen vom vorausfahrenden Fahrzeug mit der Eignung als das Ziel, um zu folgen.
Der Teil 210 zur Kommunikationssteuerung beginnt dann das Fahren in der Kolonne, falls das vorausfahrende Fahrzeug gemäß der Fahr-Reihenfolge, die bestimmt wird, bevor das Fahren in der Kolonne begonnen wird, die Eignung hat, und gibt beispielsweise ein Signal, das eine Neu- bzw. Umordnung der Fahr-Reihenfolge anfordert, aus oder nimmt von einer Teilnahme an der Fahrt in der Kolonne Abstand, falls dem vorausfahrenden Fahrzeug die Eignung fehlt.
Falls das vorausfahrende Fahrzeug, um zu folgen, eine Fahrzeugbreite aufweist, die gleich dem betreffenden Fahrzeug oder breiter ist, kann das betreffende Fahrzeug ebenfalls auf einer Straße passieren, auf der das vorausfahrende Fahrzeug passiert hat, was bedeutet, dass dieses vorausfahrende Fahrzeug die Eignung als das Ziel, um zu folgen, hat. Ferner oder alternativ dazu kann, falls das vorausfahrende Fahrzeug, um zu folgen, ein Beschleunigungs-/Abbremsvermögen hat, das dem betreffenden Fahrzeug äquivalent oder geringer ist, verhindert werden, dass das betreffende Fahrzeug nicht mit der Beschleunigung des vorausfahrenden Fahrzeugs mithalten kann und somit eine Zunahme im Abstand zwischen den Fahrzeugen verursacht wird oder mit der Abbremsung des vorausfahrenden Fahrzeugs nicht mithalten kann und somit eine Verringerung des Abstands zwischen den Fahrzeugen verursacht wird.
Die Fahrzeugspezifikationsinformationen, die genutzt werden, um das vorausfahrende Fahrzeug, um zu folgen, auszuwählen, sind nicht auf die Fahrzeugbreite und das Beschleunigungs-/Abbremsvermögen beschränkt, und der Teil 210 zur Kommunikationssteuerung kann die Verarbeitung zum Auswählen des vorausfahrenden Fahrzeugs, um zu folgen, basierend auf Fahrzeugspezifikationsinformationen wie etwa der Fahrzeughöhe (der Gesamthöhe), der minimalen Bodenfreiheit, der Lauffläche und dem minimalen Wenderadius durchführen.
Der Teil 210 zur Kommunikationssteuerung ermöglicht, dass das betreffende Fahrzeug auch auf einer Straße passiert, auf der das vorausfahrende Fahrzeug passiert hat, indem ein vorausfahrendes Fahrzeug mit einer Fahrzeughöhe, die gleich dem betreffenden Fahrzeug oder größer ist, als das vorausfahrende Fahrzeug, um zu folgen, im Fall der auf der Höhe des Fahrzeugs basierenden Signalverarbeitung ausgewählt wird und ein vorausfahrendes Fahrzeug mit einer minimalen Bodenfreiheit, die gleich dem betreffenden Fahrzeug oder geringer ist, als das vorausfahrende Fahrzeug, um zu folgen, im Fall der auf der minimalen Bodenfreiheit basierenden Auswahlverarbeitung ausgewählt wird.
Ferner oder alternativ dazu kann im Fall der auf der Lauffläche oder dem minimalen Wenderadius basierenden Auswahlverarbeitung der Teil 214B zur Auswahl erfasster Informationen verhindern, dass die Kolonne aufgrund beispielsweise einer zunehmend nach außen hin verlaufenden Fahrtrajektorie des betreffenden Fahrzeugs über das vorausfahrende Fahrzeug hinaus, während eine Kurve durchfahren wird, ungeordnet wird, indem ein vorausfahrendes Fahrzeug mit einer Lauffläche oder einem minimalen Wenderadius, die oder der gleich dem betreffenden Fahrzeug oder größer ist, als das vorausfahrende Fahrzeug, um zu folgen, ausgewählt wird.
Die Teile 211B bis 214B zur Auswahl erfasster Informationen können außerhalb des Teils 210 zur Kommunikationssteuerung angeordnet sein.
Jede in den oben beschriebenen Ausführungsformen beschriebene technische Idee kann in Kombination soweit geeignet innerhalb eines Bereichs, der keinen Widerspruch erzeugt, verwendet werden.
Nachdem die Inhalte der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf deren bevorzugte Ausführungsformen konkret beschrieben worden sind, ist es für den Fachmann ersichtlich, dass die vorliegende Erfindung durch verschiedene, auf der grundlegenden technischen Idee und der Lehre der vorliegenden Erfindung basierende Modifikationen verkörpert werden kann.
Der Teil 210 zur Kommunikationssteuerung kann die Quelle, um die Fahrzeuginformationen zu erfassen, umschalten bzw. wechseln, indem unter der empfangenen elektrischen Leistung, der Einrichtung/Unterbrechung der Kommunikationsverbindung und der Kommunikationsverzögerungszeit als der Zustand der drahtlosen Kommunikation eine Vielzahl von Punkten kombiniert wird.
Beispielsweise kann der Teil 210 zur Kommunikationssteuerung ein der höchsten empfangenen elektrischen Leistung entsprechendes vorausfahrendes Fahrzeug oder ein der kürzesten Kommunikationsverzögerungszeit entsprechendes vorausfahrendes Fahrzeug als die neue Quelle, um die Fahrzeuginformationen zu erfassen, unter vorausfahrenden Fahrzeugen, mit denen eine Kommunikationsverbindung eingerichtet werden kann, auswählen, wenn die Kommunikationsverbindung unterbrochen wird.
Alternativ dazu kann der Teil 210 zur Kommunikationssteuerung die empfangene elektrische Leistung und die Kommunikationsverzögerungszeit detektieren und überwachen und die Quelle, um die Fahrzeuginformationen zu erfassen, unter vorausfahrenden Fahrzeugen auswählen, die der empfangenen elektrischen Leistung entsprechen, die gleich einem Schwellenwert oder höher ist, und auch einer Kommunikationsverzögerungszeit entsprechen, die gleich einem Schwellenwert oder kürzer ist.
Die aus den oben beschriebenen Ausführungsformen erkennbaren technischen Ideen werden dann in der folgenden Beschreibung beschrieben.
Eine Fahrzeugsteuerungsvorrichtung als eine Konfiguration davon erfasst Informationen eines vorausfahrenden Fahrzeugs, die Informationen in Bezug auf eine Steuerungsbetätigungsgröße und eine Fahrzustandsgröße eines vorausfahrenden Fahrzeugs enthalten, über eine drahtlose Kommunikation zwischen Fahrzeugen, die eine Kolonne bilden, und steuert basierend auf den erfassten Informationen des vorausfahrenden Fahrzeugs ein auf einer nicht-mechanischen Verbindung basierendes Nachfahren. Die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung schaltet eine Quelle, um die Informationen eines vorausfahrenden Fahrzeugs zu erfassen, gemäß einem Zustand der drahtlosen Kommunikation um.
Gemäß einer bevorzugten Konfiguration der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung schließt der Zustand der drahtlosen Kommunikation eine empfangene elektrische Leistung, eine Einrichtung/Unterbrechung einer Kommunikationsverbindung und/oder eine Kommunikationsverzögerungszeit ein.
Eine Fahrzeugsteuerungsvorrichtung als eine Konfiguration davon erfasst ferner Informationen eines vorausfahrenden Fahrzeugs, die eine Information in Bezug auf eine Bewegung eines vorausfahrenden Fahrzeugs enthalten, über eine drahtlose Kommunikation zwischen Fahrzeugen, die eine Kolonne bilden, und steuert basierend auf den erfassten Informationen eines vorausfahrenden Fahrzeugs ein auf einer nicht-mechanischen Verbindung basierendes Nachfahren. Die Informationen eines vorausfahrenden Fahrzeugs enthalten Spezifikationsinformationen des vorausfahrenden Fahrzeugs. Die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung wählt ein vorausfahrendes Fahrzeug, um zu folgen, basierend auf einem Vergleich zwischen Spezifikationsinformationen eines Fahrzeugs, an dem diese Fahrzeugsteuerungsvorrichtung montiert ist, und den Spezifikationsinformationen des vorausfahrenden Fahrzeugs aus.
Gemäß einer bevorzugten Konfiguration der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung enthalten die Spezifikationsinformationen Informationen in Bezug auf ein Bewegungsverhalten des vorausfahrenden Fahrzeugs und/oder Informationen in Bezug auf eine Abmessung einer Fahrzeugkarosserie des vorausfahrenden Fahrzeugs.
Die vorliegende Erfindung soll nicht auf die oben beschriebenen Ausführungsformen beschränkt sein und schließt verschiedene Modifikationen ein. Beispielsweise wurden die oben beschriebenen Ausführungsformen im Detail beschrieben, um ein besseres Verständnis der vorliegenden Erfindung zu ermöglichen, und die vorliegende Erfindung soll nicht unbedingt auf die Konfiguration beschränkt sein, die all die beschriebenen Merkmale enthält. Ferner kann ein Teil der Konfiguration irgendeiner Ausführungsform durch die Konfiguration einer anderen Ausführungsform ersetzt werden. Irgendeine Ausführungsform kann auch mit einer Konfiguration einer anderen, der Konfiguration dieser Ausführungsform hinzugefügten Ausführungsform realisiert werden. Weiter kann jede Ausführungsform auch mit einer anderen Konfiguration realisiert werden, die in Bezug auf einen Teil der Konfiguration dieser Ausführungsform hinzugefügt, entfernt oder ersetzt ist.
Die vorliegende Anmeldung beansprucht Priorität gemäß dem Pariser Übereinkommen für die am 29. November 2018 eingereichte japanische Patentanmeldung Nr. 2018-223105 . Die gesamte Offenbarung der am 29. November 2018 eingereichten japanischen Patentanmeldung Nr. 2018-223105 , einschließlich der Beschreibung, der Ansprüche, der Zeichnungen und der Zusammenfassung, ist durch Verweis in ihrer Gesamtheit hierin einbezogen.
Bezugszeichenliste

100: Führungsfahrzeug
110: Teil zur Verarbeitung von Fahrzeuginformationen
111: Fahrer
112: Gaspedal
113: Bremspedal
114: Lenkrad
120: Teil zur Kommunikationssteuerung
130: Fahrzeugsteuerungsvorrichtung
200: folgendes Fahrzeug
201: Fahrzeugsteuerungsvorrichtung
210: Teil zur Kommunikationssteuerung
220: Teil zur Erkennung eines vorausfahrenden Fahrzeugs
230: Teil zur Erzeugung einer Zieltrajektorie
240: Teil zur Steuerung der Fahrzeugbewegung
250: Teil zur Aktuatorsteuerung
260: Teil zur Verarbeitung von Fahrzeuginformationen

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 9081899 [0003]
JP 2011170555 [0003]
JP 2018223105 [0147]

Claims

Fahrzeugsteuerungsvorrichtung, die an einem dritten Fahrzeug in einem Fahrzeugnachfahrsystem montiert ist, worin ein erstes Fahrzeug, ein zweites Fahrzeug, das sich an das erste Fahrzeug anschließt, und das dritte Fahrzeug, das sich an das zweite Fahrzeug anschließt, ein Nachfahren ausführen, indem sie nicht-mechanisch verbunden sind, wobei die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung dafür konfiguriert ist, erste Fahrzeuginformationen, die eine erste physikalische Größe in Bezug auf eine Bewegung des ersten Fahrzeugs enthalten, und zweite Fahrzeuginformationen, die eine zweite physikalische Größe in Bezug auf eine Bewegung des zweiten Fahrzeugs enthalten, selektiv zu erfassen, eine dritte physikalische Größe in Bezug auf eine Bewegung des dritten Fahrzeugs basierend auf den von den ersten Fahrzeuginformationen und den zweiten Fahrzeuginformationen selektiv erfassten Fahrzeuginformationen zu bestimmen und eine Anweisung basierend auf der bestimmten dritten physikalischen Größe an eine Brems-/Antriebsvorrichtung und eine Lenkvorrichtung des dritten Fahrzeugs auszugeben.
Fahrzeugsteuerungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung eine der ersten Fahrzeuginformationen und der zweiten Fahrzeuginformationen selektiv empfängt.
Fahrzeugsteuerungsvorrichtung nach Anspruch 2, wobei die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung was empfangen wird, die ersten Fahrzeuginformationen oder die zweiten Fahrzeuginformationen, gemäß einer vorbestimmten Bedingung umschaltet.
Fahrzeugsteuerungsvorrichtung nach Anspruch 3, wobei die vorbestimmte Bedingung eine empfangene elektrische Leistung in einer Kommunikation der Fahrzeuginformationen zwischen den Fahrzeugen einschließt.
Fahrzeugsteuerungsvorrichtung nach Anspruch 3, wobei die vorbestimmte Bedingung eine Trennung oder Einrichtung einer Kommunikationsverbindung in einer Kommunikation der Fahrzeuginformationen zwischen den Fahrzeugen einschließt.
Fahrzeugsteuerungsvorrichtung nach Anspruch 3, wobei die vorbestimmte Bedingung eine Verzögerungszeit in einer Kommunikation der Fahrzeuginformationen zwischen den Fahrzeugen einschließt.
Fahrzeugsteuerungsvorrichtung nach Anspruch 2, wobei die selektiv empfangenen Fahrzeuginformationen voreingestellt sind.
Fahrzeugsteuerungsvorrichtung nach Anspruch 7, wobei die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung die Fahrzeuginformationen zum Empfang basierend auf einem Vergleich mit Fahrzeuginformationen des dritten Fahrzeugs auswählt.
Fahrzeugsteuerungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung die dritte physikalische Größe durch selektives Verwenden einer der ersten Fahrzeuginformationen und der zweiten Fahrzeuginformationen bestimmt.
Fahrzeugsteuerungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung die erfassten ersten Fahrzeuginformationen und/oder zweiten Fahrzeuginformationen zu einem nachfolgenden vierten Fahrzeug überträgt.
Fahrzeugsteuerungsverfahren, das dafür konfiguriert ist, von einem dritten Fahrzeug in einem Fahrzeugnachfahrsystem durchgeführt zu werden, worin ein erstes Fahrzeug, ein zweites Fahrzeug, das sich an das erste Fahrzeug anschließt, und das dritte Fahrzeug, das sich an das zweite Fahrzeug anschließt, ein Nachfahren ausführen, indem sie nicht-mechanisch verbunden sind, wobei das Fahrzeugsteuerungsverfahren aufweist: ein selektives Erfassen erster Fahrzeuginformationen, die eine erste physikalische Größe in Bezug auf eine Bewegung des ersten Fahrzeugs enthalten, und zweiter Fahrzeuginformationen, die eine zweite physikalische Größe in Bezug auf eine Bewegung des zweiten Fahrzeugs enthalten; ein Bestimmen einer dritten physikalischen Größe in Bezug auf eine Bewegung des dritten Fahrzeugs basierend auf den von den ersten Fahrzeuginformationen und den zweiten Fahrzeuginformationen selektiv erfassten Fahrzeuginformationen; und ein Ausgeben einer Anweisung zum Erreichen der bestimmten dritten physikalischen Größe an eine Brems-/Antriebsvorrichtung und eine Lenkvorrichtung des dritten Fahrzeugs.
Fahrzeugnachfahrsystem, aufweisend: ein erstes Fahrzeug; ein zweites Fahrzeug, das sich an das erste Fahrzeug anschließt; und ein drittes Fahrzeug, das sich an das zweite Fahrzeug anschließt, wobei das erste Fahrzeug, das zweite Fahrzeug und das dritte Fahrzeug dafür konfiguriert sein, ein Nachfahren auszuführen, indem sie nicht-mechanisch verbunden sind, wobei das erste Fahrzeug einen ersten Teil zur Erfassung eines Fahrzeugbewegungszustands, der dafür konfiguriert ist, eine erste physikalische Größe in Bezug auf eine Bewegung dieses ersten Fahrzeugs zu erfassen, und einen ersten Teil zur Kommunikationssteuerung enthält, der dafür konfiguriert ist, erste Fahrzeuginformationen, die die erste physikalische Größe enthalten, zu übertragen, wobei das zweite Fahrzeug einen zweiten Teil zur Erfassung eines Fahrzeugbewegungszustands, der dafür konfiguriert ist, eine zweite physikalische Größe in Bezug auf eine Bewegung dieses zweiten Fahrzeugs zu erfassen, und einen zweiten Teil zur Kommunikationssteuerung enthält, der dafür konfiguriert ist, zweite Fahrzeuginformationen, die die zweite physikalische Größe enthalten, zu übertragen, wobei das dritte Fahrzeug einen dritten Teil zur Kommunikationssteuerung, der dafür konfiguriert ist, die ersten Fahrzeuginformationen und die zweiten Fahrzeuginformationen erfassen zu können, und eine Steuerungseinheit enthält, die dafür konfiguriert ist, die ersten Fahrzeuginformationen und die zweiten Fahrzeuginformationen selektiv zu empfangen, eine dritte physikalische Größe in Bezug auf eine Bewegung des dritten Fahrzeugs basierend auf den von den ersten Fahrzeuginformationen und den zweiten Fahrzeuginformationen selektiv erfassten Fahrzeuginformationen zu bestimmen und eine Anweisung basierend auf der bestimmten dritten physikalischen Größe an eine Brems-/Antriebsvorrichtung und eine Lenkvorrichtung des dritten Fahrzeugs auszugeben.