DE112019001369B4

DE112019001369B4 - Motorsteuervorrichtung und -verfahren sowie Fahrzeug mit elektrischem Hilfsantrieb

Info

Publication number: DE112019001369B4
Application number: DE112019001369.6T
Authority: DE
Inventors: Yasuo Hosaka; Hirokazu Shirakawa; Taichi YANAOKA
Original assignee: Taiyo Yuden Co Ltd
Current assignee: Taiyo Yuden Co Ltd
Priority date: 2018-07-20
Filing date: 2019-07-12
Publication date: 2023-12-07
Anticipated expiration: 2039-07-13
Also published as: DE112019001369T5; JPWO2020017445A1; WO2020017445A1; TW202007583A; JP7308198B2; TWI733136B

Abstract

Motorsteuervorrichtung (102), aufweisend:einen Antriebsabschnitt (1030) zum Antreiben eines Motors (105) undeinen Steuerabschnitt (3300), der als eine Referenzgeschwindigkeit eine Geschwindigkeit eines Fahrzeugs (1) ermittelt, das sich als Reaktion auf wenigstens einer von einer Pedaldrehung und einer Drehung des Motors (105) bewegt, als Reaktionauf das Erfassen nur eines ersten Zustands, in dem eine Pedaldrehmomenteingabe, die unterhalb eines ersten Schwellenwerts ist, eine festgelegte Zeitspanne oder länger andauert, oderauf das Erfassen eines zweiten Zustands, in dem eine Pedaldrehmomenteingabe, die unterhalb eines zweiten Schwellenwerts ist, und ein Pedaldrehwinkel, der unterhalb eines dritten Schwellenwerts ist, eine festgelegte Zeitspanne oder länger andauern, undauf Grundlage der ermittelten Referenzgeschwindigkeit eine Regenerationsmenge bestimmt und den Antriebsabschnitt (1030) gemäß der Regenerationsmenge steuert.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Regenerationssteuerungstechnik für ein Fahrzeug mit elektrischem Hilfsantrieb. Insbesondere betrifft die vorliegende Erfindung eine Motorsteuervorrichtung aufweisend einen Antriebsabschnitt und einen Steuerabschnitt, ein Fahrzeug mit elektrischem Hilfsantrieb aufweisend die Motorsteuervorrichtung, sowie ein durch einen Prozessor ausgeführtes Verfahren zum Steuern eines Motors.
Bezüglich des Zeitpunkts der Durchführung einer Regenerationssteuerung existieren verschiedene Verfahren. Beispielsweise existiert ein Verfahren, bei dem der Betrieb entsprechend einem Beschleunigungsgrad automatisch erfolgt (beispielsweise EP 2 868 562 A1 ).
Da gemäß diesem Verfahren die Regeneration ohne eine Betätigung durch einen Benutzer automatisch beginnt, ist damit zu rechnen, dass auch in Fahrzuständen, in denen bislang keine Regeneration durchgeführt wurde, eine Regeneration stattfindet und die Regenerationsmenge ansteigt. Wenn die Regeneration zu einem Zeitpunkt automatisch beginnt, zu dem der Benutzer keine Abbremsung beabsichtigt, kann dies jedoch für den Benutzer unangenehm sein.
In weiteren Dokumenten (beispielsweise US 2014 / 0 121 877 A1 ) ist eine Motorantriebssteuervorrichtung offenbart, die (a) einen Erfassungsabschnitt, der erfasst, ob ein Startbefehl oder ein Anhaltebefehl für eine Regenerationssteuerung von einem Fahrer vorliegt, (b) einen Steuerungskoeffizientenberechnungsabschnitt, der bei Erfassung eines Startbefehls für die Regenerationssteuerung durch den Erfassungsabschnitt eine erste Fahrzeuggeschwindigkeit zum Erfassungszeitpunkt ermittelt und einen Steuerungskoeffizienten für eine Regenerationssollmenge auf einen festgelegten Wert einstellt und bis zur Erfassung eines Anhaltebefehls für die Regenerationssteuerung durch den Erfassungsabschnitt für den Fall, dass die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit niedriger als die erste Fahrzeuggeschwindigkeit ist, den Wert des Steuerungskoeffizienten erhöht, und für den Fall, dass die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit höher als die erste Fahrzeuggeschwindigkeit ist, den Wert des Steuerungskoeffizienten senkt, und (c) einen Steuerabschnitt aufweist, der anhand des Werts des Steuerungskoeffizienten vom Steuerungskoeffizientenberechnungsabschnitt und der Regenerationssollmenge den Antrieb des Motors steuert. In diesem Dokument wird der Startbefehl für die Regenerationssteuerung durch eine Rückwärtsdrehung der Pedale um einen festgelegten Phasenwinkel oder mehr, das Einschalten eines Befehlsschalters für den Startbefehl der Regenerationssteuerung oder das fortgesetzte Einschalten eines Bremsschalters innerhalb einer festgelegten Zeit erfasst.
Gemäß der Technik dieses Dokuments wirkt Nutzbremskraft unter Berücksichtigung der Absicht des Fahrers, und die Regenerationssteuerung erfolgt derart, dass die erste Fahrzeuggeschwindigkeit weitestmöglich beibehalten wird, doch wird vorausgesetzt, dass der Fahrer daran denkt, die Betätigung zum Ausführen des Startbefehls für die Regenerationssteuerung mit der Absicht durchzuführen, dadurch die erste Fahrzeuggeschwindigkeit vorzugeben. Auch wird zwar versucht, die Fahrzeuggeschwindigkeit zum Zeitpunkt des Startbefehls für die Regenerationssteuerung beizubehalten, doch ist die vom Fahrer bevorzugte Fahrzeuggeschwindigkeit nicht zwangsläufig die Fahrzeuggeschwindigkeit zum Zeitpunkt des Startbefehls für die Regenerationssteuerung. Auch ist zwar die Absicht des Fahrers im Falle der Verwendung des Befehlsschalters deutlich, doch ist das Bereitstellen eines Befehlsschalters kostspielig, und da es sich um eine ungewöhnliche Betätigung handelt, ist es aufwändig, während der Fahrt den Befehlsschalter zu drücken. Wenn ein Bremsschalter bereitgestellt wird, entstehen Kosten zum Bereitstellen des Bremsschalters, und es ergibt sich eine von einer Bremsbetätigung abhängige Regenerationssteuerung, weshalb die durch Regeneration gewonnene Energie nicht ausreicht. Auch wenn die Rückwärtsdrehung der Pedale um einen festgelegten Phasenwinkel oder mehr genutzt wird, wird ein Sensor verwendet, der die Rückwärtsdrehung erfassen kann, was zu einer Kostensteigerung führt, und wenn die Rückwärtsdrehung der Pedale mit der Absicht durchgeführt wird, die erste Fahrzeuggeschwindigkeit vorzugeben, bedeutet dies, dass während der Vorwärtsdrehung eine plötzliche Rückwärtsdrehung erfolgt, was die Pedalbetätigung kompliziert gestalten kann.
Die US 2017 / 0 129 341 A1 beschreibt eine regenerative Steuerung für einen Elektromotor umfassend eine Raddrehungserkennungseinheit, die an einem Fahrzeug vorgesehen ist und einen Drehbetrag eines Rades erfasst, das über eine Kurbel angetrieben wird, die durch menschliche Kraft gedreht wird; eine Kurbeldrehungserkennungseinheit, die einen Drehbetrag der Kurbel erkennt; und eine Steuerung, die einen ersten Wert basierend auf dem Drehbetrag des Rads, einen zweiten Wert basierend auf dem Drehbetrag der Kurbel und einen Steuerparameter basierend auf mindestens dem zweiten Wert aus dem ersten Wert und dem zweiten Wert für die Rekuperation berechnet Steuerung einer Energiespeichervorrichtung, die von einem Elektromotor regenerativ aufgeladen wird, der Antriebsleistung an das Rad liefert, wobei die Steuerung eine Regenerationsmenge des Elektromotors gemäß dem Steuerparameter steuert.
Die DE 102 50 645 A1 beschreibt eine Regenerativ-Steuer/Regelvorrichtung für ein motorbetriebenes Fahrzeug, welches einen Motor umfasst zum Antreiben des Fahrzeugs und Bremsmittel umfasst zum Bremsen des Fahrzeugs mit einer Kraft, welche einem Bremsbetätigungsbetrag entspricht, wobei die Regenerativ-Steuer/Regelvorrichtung einen Bremsschalter umfasst zur Ausgabe eines Bremssignals, welches den Bremsbetätigungsbetrag repräsentiert; Umschaltmittel umfasst zum Umschalten des Motors zu der Regenerationsseite in Antwort auf eine Betätigung des Bremsmittels, welche basierend auf dem Bremssignal erkannt wird, und Regenerationsbetragbestimmungsmittel umfasst zur Bestimmung eines Regenerationsbetrags in Antwort auf den Bremsbetätigungsbetrag, welcher basierend auf dem Bremssignal erkannt wird, oder einen Veränderungsbetrag des Bremsbetätigungsbetrags.
Die DE 699 31 625 T2 beschreibt eine Vorrichtung zur Steuerung eines Fahrzeugs von dem Typ, der Folgendes aufweist: mindestens zwei Räder, ein mechanisches Antriebssystem, um es dem Benutzer zu ermöglichen, eine Muskelenergie zu liefern, eine elektrische Energiequelle, und einen elektromechanischen Wandler, der elektrisch mit der Quelle und mechanisch mit einem der Räder verbunden ist, wobei der Wandler dazu dient, die vom Rad kommende mechanische Energie in elektrische Energie umzuwandeln, die die Quelle speist, und die von der Quelle kommende elektrische Energie in mechanische Energie umzuwandeln, die das Rad speist.
Die US 2011 / 0 144 841 A1 beschreibt ein integriertes Zusatzmotorsystem für E-Bikes umfassend einen Motorstator, der von einer festen Achse getragen wird, mit einem torusförmigen Hohlraum, der die Achse umgibt. Ein Motorrotor zur Wechselwirkung mit dem Stator wird von einem Motorgehäuse getragen, das auf mehreren Lagern drehbar ist, die von der festen Achse getragen werden. Ein Drehmomentelement wird konzentrisch im toroidalen Hohlraum getragen und verfügt über eine erste Befestigung, die mit einem Zahnradpaket zur Krafteinleitung in Eingriff steht, und über eine zweite elastische Befestigung für den Eingriff mit dem Motorgehäuse.
Die US 2014 / 0 121 877 A1 beschreibt eine Steuerung zum Antreiben eines Motors in einem motorgetriebenen Fahrzeug, ausgestattet mit einem Erfassungsteil, einem Steuerkoeffizienten-Berechnungsteil und einem Steuerteil. Der Steuerkoeffizienten-Berechnungsteil identifiziert als erste Fahrzeuggeschwindigkeit die Geschwindigkeit des Fahrzeugs, wenn der Erfassungsteil ein Startsignal für die Regenerationssteuerung erkennt, wobei der Steuerkoeffizienten-Berechnungsteil einem Steuerkoeffizienten einen vorgeschriebenen Wert zuordnet, der einen Wert einer Steuerung bestimmt Parameter, der den Motor relativ zu einem Zielwert des Steuerparameters steuert. Der vorliegenden Erfindung liegt daher als ein Aspekt die Aufgabe zugrunde, eine neuartige Technik zum Durchführen einer Regenerationssteuerung entsprechend einer gefolgerten Absicht eines Benutzers bereitzustellen.
Diese Aufgabe wird durch eine Motorsteuervorrichtung und ein durch einen Prozessor ausgeführtes Verfahren zum Steuern eines Motors mit den in den unabhängigen Patentansprüchen 1 und 6 offenbarten Merkmalen gelöst. Weitere Ausführungsformen sind in den abhängigen Patentansprüchen definiert.
Es zeigen:

1 eine Außenansicht eines Fahrrads mit elektrischem Hilfsantrieb;
2 ein Ausgestaltungsbeispiel einer Motorsteuervorrichtung;
3 ein Ausgestaltungsbeispiel eines Regenerationssteuerabschnitts;
4 einen Verarbeitungsablauf einer Ausführungsform;
5 einen Verarbeitungsablauf einer Referenzgeschwindigkeitseinstellverarbeitung A;
6 einen Verarbeitungsablauf einer Bestätigungsverarbeitung;
7 einen Verarbeitungsablauf einer
Regenerationsmengenbestimmungsverarbeitung;
8 eine Beziehung zwischen ΔV und einem Regenerationskoeffizienten;
9 eine erläuternde Ansicht eines Steuerungsbeispiels gemäß der Ausführungsform;
10 einen Verarbeitungsablauf einer
Referenzgeschwindigkeitseinstellverarbeitung B;
11 einen Verarbeitungsablauf einer
Referenzgeschwindigkeitseinstellverarbeitung C;
12 einen Verarbeitungsablauf einer
Regenerationsmengenbestimmungsverarbeitung B;
13 einen Verarbeitungsablauf einer
Referenzgeschwindigkeitsanpassungsverarbeitung A;
14 eine erläuternde Ansicht eines konkreten Beispiels einer Referenzgeschwindigkeitsanpassung;
15 einen Verarbeitungsablauf einer Referenzgeschwindigkeitsanpassungsverarbeitung B; und
16 einen Verarbeitungsablauf einer Referenzgeschwindigkeitanpassungsverarbeitung C.

Ausführungsformen der Erfindung
Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden nachstehend anhand eines Fahrrads mit elektrischem Hilfsantrieb als Beispiel für ein Fahrzeug mit elektrischem Hilfsantrieb beschrieben. Allerdings sind die Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung nicht auf ein Fahrrad mit elektrischem Hilfsantrieb als Anwendungsobjekt beschränkt und können auch auf eine Motorsteuervorrichtung oder dergleichen für einen Motor angewandt werden, der die Bewegung eines bewegten Körpers unterstützt, welcher sich als Reaktion auf menschliche Kraft bewegt (beispielsweise ein Handkarren, ein Rollstuhl, ein Lift oder dergleichen).
Erste Ausführungsform
1 ist eine Außenansicht eines beispielhaften Fahrrads mit elektrischem Hilfsantrieb als Beispiel für ein Fahrzeug mit elektrischem Hilfsantrieb der vorliegenden Ausführungsform. An dem Fahrrad 1 mit elektrischem Hilfsantrieb ist eine Motorantriebsvorrichtung installiert. Die Motorantriebsvorrichtung weist einen Batteriepack 101, eine Motorsteuervorrichtung 102, einen Drehmomentsensor 103, einen Pedaldrehungssensor 104, einen Motor 105 und ein Bedienfeld 106 auf. Mitunter weist das Fahrrad 1 mit elektrischem Hilfsantrieb auch einen Bremssensor 107 auf, doch wird in der vorliegenden Ausführungsform keiner verwendet.
Das Fahrrad 1 mit elektrischem Hilfsantrieb weist ferner ein Vorderrad, eine Hinterrad, eine Vorderlampe, ein Leerlaufrad, ein Getriebe und dergleichen auf.
Bei dem Batteriepack 101 handelt es sich beispielsweise um eine Lithium-Ionen-Sekundärzelle, doch es kann sich auch um eine andere Art von Batterie wie beispielsweise eine Lithium-Ionen-Polymer-Sekundärzelle, einen Nickel-Wasserstoff-Akkumulator oder dergleichen handeln. Der Batteriepack 101 führt dem Motor 105 mittels der Motorsteuervorrichtung 102 elektrische Energie zu und führt auch eine Aufladung mit rückgewonnener elektrischer Energie vom Motor 105 während der Regeneration mittels der Motorsteuervorrichtung 102 durch.
Der Drehmomentsensor 103 ist um eine Kurbelwelle vorgesehen, erfasst die Kraft, mit der ein Fahrer auf ein Pedal tritt, und gibt das Erfassungsergebnis an die Motorsteuervorrichtung 102 aus. Der Pedaldrehungssensor 104 ist ebenso wie der Drehmomentsensor 103 um eine Kurbelwelle vorgesehen und gibt ein der Drehung entsprechendes Signal an die Motorsteuervorrichtung 102 aus.
Der Motor 105 ist beispielsweise ein bekannter bürstenloser Drehstrommotor und ist beispielsweise am Vorderrad des Fahrrads 1 mit elektrischem Hilfsantrieb angebracht. Der Motor 105 versetzt das Vorderrad in Drehung, und ein Rotor ist derart an das Vorderrad gekoppelt, dass sich der Rotor entsprechend der Drehung des Vorderrads dreht. Der Motor 105 weist außerdem einen Drehungssensor wie etwa ein Hall-Element auf und gibt Drehungsinformationen des Rotors (also ein Hall-Signal) an die Motorsteuervorrichtung 102 aus.
Die Motorsteuervorrichtung 102 führt auf Grundlage der Signale des Drehungssensors des Motors 105, des Drehmomentsensors 103 und des Pedaldrehungssensors 104 und dergleichen eine festgelegte Berechnung durch, steuert den Antrieb des Motors 105 und steuert auch die Regeneration durch den Motor 105.
Das Bedienfeld 106 akzeptiert beispielsweise Eingaben wie eine Befehlseingabe zu Vorliegen oder Nichtvorliegen von Unterstützung (also Ein- oder Ausschaltung eines Betriebsschalters) oder im Falle des Vorliegens von Unterstützung das gewünschte Unterstützungsverhältnis und dergleichen vom Benutzer und gibt die Befehlseingaben an die Motorsteuervorrichtung 102 aus. Mitunter weist das Bedienfeld 106 außerdem eine Funktion zum Anzeigen von Daten wie einer Fahrstrecke, einer Fahrzeit, verbrauchten Kalorien, einer Menge an rückgewonnener elektrischer Energie und dergleichen auf, die durch die Motorsteuervorrichtung 102 berechnet werden. Mitunter weist das Bedienfeld 106 einen Anzeigeabschnitt auf Grundlage einer LED (Leuchtdiode) oder dergleichen auf. Dadurch zeigt es dem Fahrer beispielsweise das Aufladungsmaß des Batteriepacks 101, den Ein-/Ausschaltzustand, einen Modus, der dem gewünschten Unterstützungsmaß entspricht, und dergleichen an.
2 zeigt die Ausgestaltung bezüglich der Motorsteuervorrichtung 102 der vorliegenden Ausführungsform.
Die Motorsteuervorrichtung 102 weist eine Steuereinrichtung 1020 und eine FET(Field Effect Transistor)-Brücke 1030 auf. Die FET-Brücke 1030 schließt einen High-Side-FET (Suh) und einen Low-Side-FET (Sul) zum Durchführen von Schaltvorgängen für die U-Phase des Motors 105, einen High-Side-FET (Svh) und einen Low-Side-FET (Svl) zum Durchführen von Schaltvorgängen für die V-Phase des Motors 105 und einen High-Side-FET (Swh) und einen Low-Side-FET (Swl) zum Durchführen von Schaltvorgängen für die W-Phase des Motors 105 ein. Die FET-Brücke 1030 ist der Antriebsabschnitt des Motors 105 und bildet einen Abschnitt eines antivalenten Schaltverstärkers.
Die Steuereinrichtung 1020 weist einen Berechnungsabschnitt 1021, einen Pedaldrehungseingabeabschnitt 1022, einen Motordrehungseingabeabschnitt 1024, eine variable Verzögerungsschaltung 1025, einen Motorantriebstakterzeugungsabschnitt 1026, einen Drehmomenteingabeabschnitt 1027 und einen AD(Analog-Digital)-Eingabeabschnitt 1029 auf.
Der Berechnungsabschnitt 1021 führt anhand von Eingaben vom Bedienfeld 106 (beispielsweise Ein-/Ausschaltung der Unterstützung), Eingaben vom Pedaldrehungseingabeabschnitt 1022, Eingaben vom Motordrehungseingabeabschnitt 1024, Eingaben vom Drehmomenteingabeabschnitt 1027 und Eingaben vom AD-Eingabeabschnitt 1029 festgelegte Berechnungen durch und führt Ausgaben entsprechend dem Motorantriebstakterzeugungsabschnitt 1026 und der variablen Verzögerungsschaltung 1025 aus. Der Berechnungsabschnitt 1021 weist einen Speicher 10211 auf, und im Speicher 10211 werden verschiedene für die Berechnungen verwendete Daten, derzeit verarbeitete Daten und dergleichen abgelegt. Mitunter ist der Berechnungsabschnitt 1021 durch Ausführen durch einen Prozessor umgesetzt, und in diesem Fall ist mitunter ein entsprechendes Programm im Speicher 10211 gespeichert. Mitunter ist der Speicher 10211 auch gesondert vom Berechnungsabschnitt 1021 vorgesehen.
Der Pedaldrehungseingabeabschnitt 1022 digitalisiert den Pedaldrehphasenwinkel (auch kurz als Pedaldrehwinkel oder auch als Kurbeldrehphasenwinkel bezeichnet und einschließlich eines Signals zum Anzeigen der Drehrichtung) vom Pedaldrehungssensor 104 und gibt ihn an den Berechnungsabschnitt 1021 aus. Der Motordrehungseingabeabschnitt 1024 digitalisiert anhand des vom Motor 105 ausgegebenen Hall-Signals ein Signal zur Drehung des Motors 105 (in der vorliegenden Ausführungsform zur Drehung des Vorderrads) (beispielsweise den Drehphasenwinkel, die Drehrichtung oder dergleichen) und gibt es an den Berechnungsabschnitt 1021 aus. Der Drehmomenteingabeabschnitt 1027 digitalisiert ein Signal vom Drehmomentsensor 103, das der Tretkraft entspricht, und gibt es an den Berechnungsabschnitt 1021 aus. Der AD-Eingabeabschnitt 1029 digitalisiert ein Ausgangsspannungssignal von der Sekundärzelle und gibt es an den Berechnungsabschnitt 1021 aus.
Der Berechnungsabschnitt 1021 gibt als Berechnungsergebnis einen Voreilwinkelwert an die variable Verzögerungsschaltung 1025 aus. Die variable Verzögerungsschaltung 1025 passt auf Grundlage des vom Berechnungsabschnitt 1021 empfangenen Voreilwinkelwerts die Phase des Hall-Signals an und gibt dieses an den Motorantriebstakterzeugungsabschnitt 1026 aus. Der Berechnungsabschnitt 1021 gibt als Berechnungsergebnis beispielsweise einen PWM-Code, der einem PWM(Pulsweitenmodulation)-Tastverhältnis entspricht, an den Motorantriebstakterzeugungsabschnitt 1026 aus. Der Motorantriebstakterzeugungsabschnitt 1026 erzeugt auf Grundlage des angepassten Hall-Signals von der variablen Verzögerungsschaltung 1025 und des PWM-Codes vom Berechnungsabschnitt 1021 Schaltsignale für die FETs in der FET-Brücke 1030 und gibt sie aus. Je nach dem Berechnungsergebnis des Berechnungsabschnitts 1021 erfolgt ein Motorkraftantrieb des Motors 105 oder eine Nutzbremsung. Der grundlegende Betrieb des Motors ist unter anderem in der veröffentlichen internationalen Anmeldung WO 2012 / 0 864 59 A1 angegeben und wird hier nicht ausführlich beschrieben, da er nicht wesentlicher Bestandteil der vorliegenden Ausführungsform ist.
Als Nächstes wird ein Ausgestaltungsbeispiel von Funktionsblöcken im Zusammenhang mit einem Regenerationssteuerabschnitt 3000 des Berechnungsabschnitts 1021 gezeigt (derjenige Teil, der sich auf die vorliegende Ausführungsform bezieht). Der Regenerationssteuerabschnitt 3000 weist einen Sollregenerationsberechnungsabschnitt 3100, einen Referenzgeschwindigkeitseinstellabschnitt 3200 und einen Steuerabschnitt 3300 auf. Der Berechnungsabschnitt 1021 weist einen Motordrehungsverarbeitungsabschnitt 2000 auf, der aus einer Motordrehungseingabe des Motordrehungseingabeabschnitts 1024 die Drehzahl des Motors 105 (Drehzahl des Vorderrads), die Geschwindigkeit des Fahrrads 1 mit elektrischem Hilfsantrieb (=Fahrzeuggeschwindigkeit) und die Beschleunigung (Veränderung der Geschwindigkeit im Zeitverlauf) und dergleichen berechnet.
Der Sollregenerationsberechnungsabschnitt 3100 ermittelt eine entsprechend der Geschwindigkeit, der Beschleunigung oder dergleichen im Voraus festgelegte Regenerationssollmenge anhand der aktuellen Geschwindigkeit, der Beschleunigung oder dergleichen und gibt sie aus. Der Referenzgeschwindigkeitseinstellabschnitt 3200 stellt eine Referenzgeschwindigkeit ein, die eine Geschwindigkeit ist, die beim Durchführen der Regenerationssteuerung als Referenz gilt. Der Referenzgeschwindigkeitseinstellabschnitt 3200 verwendet beim Einstellen der Referenzgeschwindigkeit verschiedene Parameter und verwendet etwa die Pedaldrehmomenteingabe oder auch sowohl die Pedaldrehmomenteingabe als auch die Pedaldrehungseingabe. Auch verwendet er mitunter die Drehzahl oder Geschwindigkeit des Vorderrads oder die auf Grundlage der Pedaldrehung umgerechnete Drehzahl des Hinterrads (Drehzahl, die sich durch die Umrechnung der Pedaldrehung in die Drehzahl des Hinterrads auf Grundlage des Übersetzungsverhältnisses ergibt, auch als Pedalumrechnungsdrehzahl bezeichnet) oder die Geschwindigkeit des Hinterrads (auch bezeichnet als Pedaldrehungsumrechnungsgeschwindigkeit (Geschwindigkeit, die sich durch Umrechnung der Pedaldrehung in die Fahrzeuggeschwindigkeit auf Grundlage des Übersetzungsverhältnisses ergibt)). In jedem Fall werden diese Parameter verwendet, um zu erfassen, ob keine Beschleunigungsabsicht des Benutzers vorliegt.
Der Steuerabschnitt 3300 berechnet auf Grundlage der Referenzgeschwindigkeit vom Referenzgeschwindigkeitseinstellabschnitt 3200 und eines Flags „Regeneration möglich“, der Geschwindigkeit vom Motordrehungsverarbeitungsabschnitt 2000 und dergleichen, der Regenerationssollmenge vom Sollregenerationsberechnungsabschnitt 3100, der Pedaldrehungseingabe vom Pedaldrehungseingabeabschnitt 1022 und der Pedaldrehmomenteingabe vom Drehmomenteingabeabschnitt 1027 die Regenerationsmenge und führt gemäß der Regenerationsmenge eine Regenerationssteuerung durch. In der vorliegenden Ausführungsform berechnet der Steuerabschnitt 3300 die Regenerationsmenge, indem er aus den erlangten Daten einen Regenerationskoeffizienten bestimmt und den Regenerationskoeffizienten mit der Regenerationssollmenge multipliziert. Der Steuerabschnitt 3300 führt mitunter nicht nur die Regenerationssteuerung der vorliegenden Ausführungsform durch, sondern führt auch auf Grundlage von anderen Gesichtspunkten eine Regenerationssteuerung durch. Beispielsweise führt er mitunter auf Grundlage der Beschleunigung oder der Geschwindigkeit eine automatische Regenerationssteuerung durch.
Wenn keine Regeneration durchgeführt wird, treibt der Berechnungsabschnitt 1021 den Motor 105 über den Motorantriebstakterzeugungsabschnitt 1026, die variable Verzögerungsschaltung 1025 und die FET-Brücke 1030 zum Durchführen eines Motorkraftantriebs des Stands der Technik an. Wenn dagegen eine Regeneration durchgeführt wird, führt der Berechnungsabschnitt 1021 über den Motorantriebstakterzeugungsabschnitt 1026, die variable Verzögerungsschaltung 1025 und die FET-Brücke 1030 eine Regenerationssteuerung des Motors 105 durch, derart, dass die vom Steuerabschnitt 3300 ausgegebene Regenerationsmenge erzielt wird.
Wenn der Benutzer in der vorliegenden Ausführungsform beispielsweise keine Beschleunigung mehr benötigt und er die Pedaldrehzahl senkt oder aufhört, und die Pedaldrehmomenteingabe, die Pedaldrehmomenteingabe und die Pedaldrehung im Wesentlichen enden, oder wenn in gleicher Weise gefolgert wird, dass keine Beschleunigungsabsicht vorliegt, oder wenn eine bestimmte Beziehung zwischen der Motordrehung und der Pedaldrehung erfasst wird, wird die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit als Referenzgeschwindigkeit (also als obere Grenzgeschwindigkeit) eingestellt. Wenn anschließend eine Fahrt bergab folgt oder dergleichen und erfasst wird, dass die aktuelle Geschwindigkeit die Referenzgeschwindigkeit überschreitet, beginnt die Regenerationssteuerung der vorliegenden Ausführungsform, wodurch ein Geschwindigkeitsanstieg unterbunden wird. Beispielsweise wird der Regenerationskoeffizient auf Grundlage der Differenz zwischen der Referenzgeschwindigkeit und der aktuellen Geschwindigkeit eingestellt und die Nutzbremsung bewirkt. Da die Nutzbremsung auf diese Weise frühzeitig wirkt, nimmt die Aufladung der Batterie zu, und auch wenn der Benutzer keine Bremsbetätigung durchführt, wird ein Geschwindigkeitsanstieg unterbunden, der Aufwand für den Benutzer wird reduziert und auch die Sicherheit wird erhöht.
Da zudem die Regenerationsmenge derart gesteuert wird, dass ein Fahrzustand gemäß der Absicht des Benutzers erzielt wird, kann das Fahren auf angenehmere Weise erfolgen.
Als Nächstes wird anhand von 4 bis 9 der Inhalt von Verarbeitungen des Regenerationssteuerabschnitts 3000 aus 3 beschrieben. Die Verarbeitungen aus 4 werden pro Zeiteinheit ausgeführt.
Zunächst führt der Regenerationssteuerabschnitt 3000 eine Messung verschiedener Daten durch (4: Schritt S1). In der vorliegenden Ausführungsform misst er das Pedaldrehmoment, die Fahrzeuggeschwindigkeit, den Pedaldrehwinkel und dergleichen. In anderen Ausführungsformen kann er auch zusätzliche Parameter messen.
Als Nächstes beurteilt der Referenzgeschwindigkeitseinstellabschnitt 3200, ob das Flag „Regeneration möglich“ gesetzt ist oder nicht (Schritt S3). Wenn das Flag „Regeneration möglich“ gesetzt ist, erfolgt ein Übergang zu Schritt S7. Wenn das Flag „Regeneration möglich“ dagegen aufgehoben ist, führt der Referenzgeschwindigkeitseinstellabschnitt 3200 die Referenzgeschwindigkeitseinstellverarbeitung aus (Schritt S5). Die Referenzgeschwindigkeitseinstellverarbeitung der vorliegenden Ausführungsform wird anhand von 5 erörtert.
Anschließend führt der Steuerabschnitt 3300 eine Bestätigungsverarbeitung aus, um zu überprüfen, ob die Regenerationssteuerung der vorliegenden Ausführungsform ausgeführt werden kann oder nicht (Schritt S7). Die Bestätigungsverarbeitung der vorliegenden Ausführungsform wird anhand von 6 erörtert.
Anschließend führt der Steuerabschnitt 3300 auf Grundlage des Verarbeitungsergebnisses der Bestätigungsverarbeitung eine Regenerationsmengenbestimmungsverarbeitung aus (Schritt S9). Die Regenerationsmengenbestimmungsverarbeitung der vorliegenden Ausführungsform wird anhand von 7 erörtert. Bei der Regenerationsmengenbestimmungsverarbeitung wird für den Fall, dass die Regenerationssteuerung der vorliegenden Ausführungsform ausgeführt wird, auf Grundlage der Referenzgeschwindigkeit der Regenerationskoeffizient bestimmt, aus der durch den Sollregenerationsberechnungsabschnitt 3100 berechneten Regenerationssollmenge und dem Regenerationskoeffizienten wird die Regenerationsmenge bestimmt, und sodann wird der Motor 105 zum Erzielen der Regenerationsmenge über die FET-Brücke 1030 veranlasst, die Nutzbremsung durchzuführen
Dann beurteilt der Regenerationssteuerabschnitt 3000, ob die Verarbeitung auf Grundlage eines Ausschaltbefehls oder dergleichen enden soll oder nicht (Schritt S11). Wenn die Verarbeitung nicht enden soll, erfolgt eine Rückkehr zu Schritt S1. Wenn dagegen die Verarbeitung enden soll, endet die Verarbeitung hier.
Wenn erfasst wird, dass keine Beschleunigungsabsicht des Benutzers vorliegt, wird in der vorliegenden Ausführungsform im Voraus das Flag „Regeneration möglich“ eingestellt und die Referenzgeschwindigkeit zu diesem Zeitpunkt eingestellt, und wenn ein Geschwindigkeitsanstieg von dieser Referenzgeschwindigkeit erfasst wird, wird eine Regenerationsmenge zum Unterbinden dieses Geschwindigkeitsanstiegs bestimmt und die Nutzbremsung ausgeführt.
Als Nächstes wird anhand von 5 eine Referenzgeschwindigkeitseinstellverarbeitung A beschrieben. Das Flag „Regeneration möglich“ und ein Zeit-Flag sind anfangs aufgehoben.
Der Referenzgeschwindigkeitseinstellabschnitt 3200 beurteilt, ob das Pedaldrehmoment auf oder unter einem im Voraus festgelegten Schwellenwert TH11 liegt (5: Schritt S21). Der Schwellenwert TH11 ist ein Schwellenwert zur Beurteilung, dass im Wesentlichen keine Pedaldrehmomenteingabe vorliegt. Wenn das Pedaldrehmoment den Schwellenwert TH11 überschreitet, wird geurteilt, dass eine Beschleunigungsabsicht des Benutzers vorliegt, weshalb die Verarbeitung zu Schritt S35 übergeht.
Wenn dagegen das Pedaldrehmoment bei oder unter dem Schwellenwert TH11 liegt, wird geurteilt, dass keine Beschleunigungsabsicht des Benutzers vorliegt, weshalb der Referenzgeschwindigkeitseinstellabschnitt 3200 beurteilt, ob das Zeit-Flag gesetzt ist, welches anzeigt, ob derzeit eine Zeitmessung stattfindet oder nicht (Schritt S23). Wenn das Zeit-Flag nicht gesetzt ist, setzt der Referenzgeschwindigkeitseinstellabschnitt 3200 das Zeit-Flag (Schritt S25). Außerdem beginnt der Referenzgeschwindigkeitseinstellabschnitt 3200 mit der Zeitmessung (Schritt S27). Dann kehrt die Verarbeitung zum Aufrufbeginn zurück.
Wenn dagegen das Zeit-Flag gesetzt ist, also wenn das Pedaldrehmoment kontinuierlich bei oder unter dem Schwellenwert TH11 liegt, beurteilt der Referenzgeschwindigkeitseinstellabschnitt 3200, ob bei der Zeitmessung aus Schritt S27 eine festgelegte Zeit verstrichen ist oder nicht (Schritt S29). Wenn die festgelegte Zeit für die Zeitmessung noch nicht verstrichen ist, kehrt die Verarbeitung zum Aufrufbeginn zurück.
Wenn die festgelegte Zeit für die Zeitmessung von Schritt S27 verstrichen ist, bedeutet dies, dass das Pedaldrehmoment bereits für die festgelegte Zeit oder länger bei oder unter dem Schwellenwert TH11 liegt, weshalb der Referenzgeschwindigkeitseinstellabschnitt 3200 das Flag „Regeneration möglich“ setzt, das anzeigt, ob ein Zustand vorliegt, in dem die Regeneration möglich ist (Schritt S31). Außerdem stellt der Referenzgeschwindigkeitseinstellabschnitt 3200 die aktuelle Geschwindigkeit vom Motordrehungsverarbeitungsabschnitt 2000 als Referenzgeschwindigkeit V0 ein (Schritt S33). Dadurch wird erfasst, ein Zustand vorliegt, in dem die Regeneration möglich ist, und die Referenzgeschwindigkeit V0 wird eingestellt. Das Flag „Regeneration möglich“ und die Referenzgeschwindigkeit V0 werden an den Steuerabschnitt 3300 ausgegeben.
Anschließend hebt der Referenzgeschwindigkeitseinstellabschnitt 3200 das Zeit-Flag auf und löscht die Zeitmessung (Schritt S35). Dies ermöglicht eine korrekte Verarbeitung beim Ausführen der nächsten Zeitmessung. Dann kehrt die Verarbeitung zum Aufrufbeginn zurück.
Somit wird gemäß der Referenzgeschwindigkeitseinstellverarbeitung A der vorliegenden Ausführungsform für den Fall, dass für die festgelegte Zeit oder länger im Wesentlichen kein Pedaldrehmoment vorliegt, gefolgert, dass keine Beschleunigungsabsicht des Benutzers vorliegt, die Referenzgeschwindigkeit V0 eingestellt und das Flag „Regeneration möglich“ gesetzt und auf diese Weise die Regenerationssteuerung vorbereitet.
Als Nächstes wird anhand von 6 der Inhalt der Verarbeitungen der Bestätigungsverarbeitung beschrieben.
Zunächst beurteilt der Steuerabschnitt 3300, ob der Pedaldrehwinkel unterhalb eines Schwellenwerts TH2 liegt oder nicht (6: Schritt S41). Wenn mindestens ein gewisser Pedaldrehwinkel (Schwellenwert TH2) vorliegt, wird gefolgert, dass der Benutzer in die Pedale tritt und beschleunigt, und der Grund dafür ist, dass das Durchführen einer Regeneration unerwünscht ist. Wenn der Pedaldrehwinkel bei oder über dem Schwellenwert TH2 liegt, hebt der Steuerabschnitt 3300 daher das Flag „Regeneration möglich“ auf (Schritt S47). Dann kehrt die Verarbeitung zum Aufrufbeginn zurück.
Wenn der Pedaldrehwinkel dagegen unter dem Schwellenwert TH2 liegt, beurteilt der Steuerabschnitt 3300, ob das Pedaldrehmoment unter einem Schwellenwert TH3 liegt oder nicht (Schritt S43). Der Schwellenwert TH3 kann gleich dem Schwellenwert TH11 sein oder größer als der Schwellenwert TH11 sein. Wenn Schwellenwert TH3 > Schwellenwert TH11 gilt, können Schwankungen durch wiederholtes Setzen und Aufheben des Flags „Regeneration möglich“ unterbunden werden. Wenn das Pedaldrehmoment auf oder über dem Schwellenwert TH3 liegt, geht die Verarbeitung zu Schritt S47 über.
Wenn dagegen das Pedaldrehmoment unter dem Schwellenwert TH3 liegt, beurteilt der Steuerabschnitt 3300, ob die aktuelle Geschwindigkeit vom Motordrehungsverarbeitungsabschnitt 2000 einen Schwellenwert TH4 überschreitet oder nicht (Schritt S45). Der Grund hierfür ist, dass das Durchführen der Regenerationssteuerung unangemessen ist, solange nicht eine gewisse Geschwindigkeit vorliegt. Wenn die aktuelle Geschwindigkeit bei oder unter dem Schwellenwert TH4 liegt, geht die Verarbeitung zu Schritt S47 über. Wenn die aktuelle Geschwindigkeit dagegen den Schwellenwert TH4 überschreitet, erfolgt eine Rückkehr zur Verarbeitung des Aufrufbeginns, ohne das Flag „Regeneration möglich“ aufzuheben.
Somit wird das Flag „Regeneration möglich“ aufgehoben, wenn sich der Fahrzustand nach dem Setzen des Flags „Regeneration möglich“ ändert und ein Zustand erfasst wird, in dem das Durchführen der Regenerationssteuerung der vorliegenden Ausführungsform unangemessen ist.
Als Nächstes wird anhand von 7 die Regenerationsmengenbestimmungsverarbeitung beschrieben.
Zunächst beurteilt der Steuerabschnitt 3300, ob das Flag „Regeneration möglich“ gesetzt ist oder nicht (7: Schritt S51). Wenn das Flag „Regeneration möglich“ nicht gesetzt ist, ist das Durchführen der Regenerationssteuerung der vorliegenden Ausführungsform unangemessen, weshalb der Steuerabschnitt 3300 anhand einer anderen Bedingung die Regenerationsmenge (einschließlich 0) bestimmt und die FET-Brücke 1030 und dergleichen veranlasst, eine Nutzbremsung des Motors 105 gemäß dieser Regenerationsmenge zu bewirken (Schritt S59). Dann kehrt die Verarbeitung zum Aufrufbeginn zurück.
Wenn dagegen das Flag „Regeneration möglich“ gesetzt ist, beurteilt der Steuerabschnitt 3300, ob die aktuelle Geschwindigkeit vom Motordrehungsverarbeitungsabschnitt 2000 die Referenzgeschwindigkeit V0 überschreitet oder nicht (Schritt S53). Wenn die aktuelle Geschwindigkeit die Referenzgeschwindigkeit V0 überschreitet, wird in der vorliegenden Ausführungsform die Geschwindigkeit mittels der Nutzbremsung unterdrückt, und wenn die aktuelle Geschwindigkeit bei oder unter der Referenzgeschwindigkeit V0 liegt, wird die Regenerationssteuerung der vorliegenden Ausführungsform nicht durchgeführt. Es kann jedoch auch eine Steuerung unter Verwendung eines Regenerationskoeffizienten durchgeführt werden, der kleiner als der aktuelle Regenerationskoeffizient ist.
Wenn in der vorliegenden Ausführungsform die aktuelle Geschwindigkeit bei oder unter der Referenzgeschwindigkeit V0 liegt, geht die Verarbeitung zu Schritt S59 über. Wenn dagegen die aktuelle Geschwindigkeit die Referenzgeschwindigkeit V0 überschreitet, stellt der Steuerabschnitt 3300 den Regenerationskoeffizienten auf Grundlage von ΔV (=aktuelle Geschwindigkeit-V0) ein (Schritt S55). Die Beziehung zwischen ΔV und dem Regenerationskoeffizienten [%] ist beispielsweise im Voraus festgelegt. Ein Beispiel dieser Beziehung ist in 8 gezeigt. Im Beispiel aus 8 ist auf der vertikalen Achse der Regenerationskoeffizient [%] und auf der horizontalen Achse ΔV [km/h] dargestellt. Beispielsweise kann es sich um eine Beziehung handeln, die durch die Gerade a dargestellt wird, wobei der Regenerationskoeffizient bei ΔV=0 R_MIN sein kann (was 0 sein kann oder auch ein Wert über 0 sein kann) und der Regenerationskoeffizient bei ΔV=v1 (festgelegter Wert) R_MAX sein kann (was 100 sein kann oder auch ein Wert unter 100 sein kann). Auch kann es sich um eine Beziehung handeln, die durch die Kurve b einer Exponentialfunktion dargestellt wird, wobei der Regenerationskoeffizient bei ΔV=0 R_MIN sein kann (was 0 sein kann oder auch ein Wert über 0 sein kann) und der Regenerationskoeffizient bei ΔV=v1 R_MAX sein kann (was 100 sein kann oder auch ein Wert unter 100 sein kann). Es kann sich auch um eine Kurve handeln, die durch eine andere Funktion dargestellt wird. Der Regenerationskoeffizient kann auch statt einfach durch ΔV auf Grundlage eines anderen Indexwerts bestimmt werden, der durch eine Formel berechnet wird, die den Term (aktuelle Geschwindigkeit-V0) enthält.
Wenn der bestimmte Regenerationskoeffizient unverändert verwendet wird, ist der Benutzer starken Schwankungen der Beschleunigung ausgesetzt, weshalb eine Steuerung für eine allmähliche Zunahme ab dem Zeitpunkt der Erfassung, dass die Bremse ausgeschaltet ist, bis zum bestimmten Regenerationskoeffizienten durchgeführt wird.
Indem der Steuerabschnitt 3300 die vom Sollregenerationsberechnungsabschnitt 3100 ausgegebene Regenerationssollmenge, die der aktuellen Beschleunigung entspricht, mit dem Regenerationskoeffizienten multipliziert, bestimmt er die Regenerationsmenge und veranlasst den Motor 105 über die FET-Brücke 1030, die Nutzbremsung gemäß der Regenerationsmenge durchzuführen (Schritt S57). Dann kehrt die Verarbeitung zum Aufrufbeginn zurück.
Wenn ein Zustand, in dem im Wesentlichen kein Pedaldrehmoment erfasst wird, für eine festgelegte Zeit oder länger andauert, was ein erstes Beispiel dafür ist, dass durch Ausführen der obenstehenden Verarbeitungen gefolgert wird, dass keine Beschleunigungsabsicht des Benutzers vorliegt, so wird die Regenerationssteuerung auf Grundlage der zu diesem Zeitpunkt eingestellten Referenzgeschwindigkeit V0 durchgeführt.
9 zeigt ein Beispiel für die Betriebsweise. Wie im oberen Teil von 9 gezeigt, wird hier die Betriebsweise für den Fall beschrieben, dass sich die Straße während der Fahrt mit dem Fahrrad 1 mit elektrischem Hilfsantrieb von einer Ebene zu einem Gefälle ändert. Zu Vergleichszwecken wird zunächst die Durchführung der Regeneration als Reaktion auf eine Bremsbetätigung beschrieben. Zu einem Zeitpunkt t1 tritt der Benutzer in die Pedale, und es wird keine Regeneration durchgeführt. Danach hört der Benutzer auf, in die Pedale zu treten, und wenn an einem Zeitpunkt t2 ein Zustand, in dem das Pedaldrehmoment auf oder unter dem Schwellenwert TH11 liegt, für eine festgelegte Zeit angedauert hat, wird in 9(b) ein Signal aktiviert, das „Pedaldrehmoment aus“ anzeigt. Anschließend erreicht das Fahrrad 1 mit elektrischem Hilfsantrieb an einem Zeitpunkt t3 das Gefälle, und seine Geschwindigkeit beginnt anzusteigen, wie in 9(d) durch die punktierte Linie c gezeigt. Wenn eine Geschwindigkeit erreicht wird, die der Benutzer als gefährlich empfindet, führt er an einem Zeitpunkt t4 eine Bremsbetätigung durch (9(a)). Zu diesem Zeitpunkt t4 beginnt, wie in 9(e) durch die punktierte Linie f gezeigt, der Regenerationsbetriebszustand. Der Einfachheit halber wird, wie in 9(c) durch die punktierte Linie b dargestellt, auch das Flag „Regeneration möglich“ zum Zeitpunkt t4 gesetzt. Nach dem Zeitpunkt t4 (beispielsweise an einem Zeitpunkt t5) erfolgt eine Fahrt bergab, und die Nutzbremsung unterbindet einen Geschwindigkeitsanstieg, wie in 9(d) durch die punktierten Linie c dargestellt.
Wenn dagegen bei dem Fahrrad 1 mit elektrischem Hilfsantrieb der vorliegenden Ausführungsform der Benutzer aufhört, in die Pedale zu treten, und am Zeitpunkt t2 der Zustand, in dem das Pedaldrehmoment auf oder unter dem Schwellenwert TH11 liegt, für eine festgelegte Zeit angedauert hat, wird gleichzeitig mit dem Aktivieren des Signals, das „Pedaldrehmoment aus“ anzeigt, wie in 9(b) gezeigt, zum Zeitpunkt t2 das Flag „Regeneration möglich“ gesetzt, wie durch die durchgezogene Linie a in 9(c) gezeigt. Allerdings findet noch keine Regeneration statt. Die Geschwindigkeit zum Zeitpunkt t2 wird als Referenzgeschwindigkeit V0 eingestellt.
Anschließend folgt ab dem Zeitpunkt t3 die Fahrt bergab und die Geschwindigkeit beginnt zu steigen, und da das Flag „Regeneration möglich“ bereits gesetzt ist, tritt nun wie in 9(e) durch die durchgezogene Linie dargestellt der Regenerationsbetriebszustand ein. Das heißt, wenn eine Fahrzeuggeschwindigkeit oberhalb der Referenzgeschwindigkeit V0 erfasst wird, tritt der Regenerationsbetriebszustand ein, und es wird eine Nutzbremsung durchgeführt, um, wie in 9(d) durch die durchgezogene Linie d dargestellt, die Referenzgeschwindigkeit V0 beizubehalten. Dasselbe gilt für den Zeitpunkt t5 der Bergabfahrt.
Wenn die Regenerationssteuerung als Reaktion auf die Bremsbetätigung durchgeführt wird, tritt somit der Regenerationsbetriebszustand zum Zeitpunkt t4 ein, während in der vorliegenden Ausführungsform der Regenerationsbetriebszustand zum Zeitpunkt t3 eintritt. Da auf diese Weise die Referenzgeschwindigkeit V0 auch ohne Bremsbetätigung des Benutzers beibehalten wird, wird eine sichere Fahrt auch ohne Bremsbetätigung ermöglicht, und indem die Regeneration vorgezogen wird, kann im Vergleich zur Durchführung der Regeneration als Reaktion auf die Bremsbetätigung die Aufladungsmenge gesteigert werden.
Zweite Ausführungsform
In der vorliegenden Ausführungsform wird ein zweites Beispiel beschrieben, in dem gefolgert wird, dass keine Beschleunigungsabsicht des Benutzers vorliegt. Dazu wird in der vorliegenden Ausführungsform anstelle der Referenzgeschwindigkeitseinstellverarbeitung A eine Referenzgeschwindigkeitseinstellverarbeitung B ausgeführt.
10 zeigt einen Verarbeitungsablauf der Referenzgeschwindigkeitseinstellverarbeitung B. Teile, die mit der Referenzgeschwindigkeitseinstellverarbeitung A übereinstimmen, sind mit gleichen Bezugszeichen versehen. Der Unterschied zwischen 5 und 10 liegt nur darin, dass zu Beginn ein Schritt S61 hinzugefügt wird.
Genauer beurteilt der Referenzgeschwindigkeitseinstellabschnitt 3200, ob der Pedaldrehwinkel bei oder unter dem Schwellenwert TH12 liegt (Schritt S61). Wenn der Pedaldrehwinkel den Schwellenwert TH12 überschreitet, geht die Verarbeitung zu Schritt S35 über. Wenn dagegen der Pedaldrehwinkel auf oder unter dem Schwellenwert TH12 liegt, geht die Verarbeitung zu Schritt S21 über. Der Schwellenwert TH12 kann dabei gleich dem Schwellenwert TH2 sein oder kleiner als der Schwellenwert TH2 sein. Wenn Schwellenwert TH12 > Schwellenwert TH2 gilt, können Schwankungen durch Messfehler oder geringfügige Pedaldrehungen unterbunden werden.
Indem in der vorliegenden Ausführungsform zusätzlich zum Pedaldrehmoment der ersten Ausführungsform auch der Drehwinkel geprüft wird, kann zuverlässig bestätigt werden, dass keine Beschleunigungsabsicht des Benutzers vorliegt.
Dritte Ausführungsform
In der vorliegenden Ausführungsform wird ein drittes Beispiel beschrieben, in dem gefolgert wird, dass keine Beschleunigungsabsicht des Benutzers vorliegt. Dazu wird in der vorliegenden Ausführungsform anstelle der Referenzgeschwindigkeitseinstellverarbeitungen A und B eine Referenzgeschwindigkeitseinstellverarbeitung C ausgeführt.
11 zeigt einen Verarbeitungsablauf der Referenzgeschwindigkeitseinstellverarbeitung C. Teile, die mit der Referenzgeschwindigkeitseinstellverarbeitung A übereinstimmen, sind mit gleichen Bezugszeichen versehen. Der Unterschied zwischen 5 und 11 liegt nur darin, dass zu Beginn anstelle von Schritt S21 ein Schritt S71 und ein Schritt S73 vorgesehen sind.
Das heißt, der Referenzgeschwindigkeitseinstellabschnitt 3200 berechnet eine Drehungsdifferenz gemäß der vorliegenden Ausführungsform (11: Schritt S71). In der vorliegenden Ausführungsform wird geurteilt, dass keine Beschleunigungsabsicht des Benutzers vorliegt, wenn im Vergleich zu einer Drehung des durch den Motor 105 angetriebenen Vorderrads keine wesentliche Pedaldrehung stattfindet. Somit ist die Drehungsdifferenz gemäß der vorliegenden Ausführungsform die Differenz zwischen der Drehzahl des Vorderrads und der auf Grundlage der Pedaldrehung umgerechneten Drehzahl des Hinterrads (beispielsweise Drehzahl des Vorderrads-Drehzahl des Hinterrads). Es kann auch die Differenz zwischen der Fahrzeuggeschwindigkeit für das Vorderrad und der auf Grundlage der Pedaldrehung umgerechneten Fahrzeuggeschwindigkeit für das Hinterrad (beispielsweise Fahrzeuggeschwindigkeit für das Vorderrad-Fahrzeuggeschwindigkeit für das Hinterrad) verwendet werden. Anstelle einer Differenz kann auch ein Verhältnis (beispielsweise Drehzahl des Vorderrads/Drehzahl des Hinterrads, Fahrzeuggeschwindigkeit für das Vorderrad/Fahrzeuggeschwindigkeit für das Hinterrad) verwendet werden und beurteilt werden, ob deren Abweichung ein festgelegtes Maß oder mehr beträgt oder nicht. Die Drehzahl des Vorderrads und dergleichen ist ein erster Indexwert entsprechend der Raddrehung, und die Drehzahl des Hinterrads und dergleichen ist ein zweiter Indexwert entsprechend der Pedaldrehung, und es kann deren Übereinstimmungsgrad oder Abweichungsgrad berechnet und auf Grundlage dessen beurteilt werden, ob der erste Indexwert und der zweite Indexwert um ein festgelegtes Maß oder mehr voneinander abweichen oder nicht.
Der Referenzgeschwindigkeitseinstellabschnitt 3200 beurteilt, ob die Drehungsdifferenz auf oder über dem Schwellenwert TH13 liegt oder nicht (Schritt S73). Wenn die Drehungsdifferenz auf oder über dem Schwellenwert TH13 liegt, wird gefolgert, dass keine Beschleunigungsabsicht des Benutzers vorliegt, und die Verarbeitung geht zu Schritt S23 über. Wenn dagegen die Drehungsdifferenz unter dem Schwellenwert TH13 liegt, geht die Verarbeitung zu Schritt S35 über.
Da der Motor 105 in der vorliegenden Ausführungsform am Vorderrad vorgesehen ist, liegt der Fokus auf der Drehung des Vorderrads, doch kann in der vorliegenden Ausführungsform entweder die Drehung der Räder des Fahrrads 1 mit elektrischem Hilfsantrieb erfasst oder die Fahrzeuggeschwindigkeit gemessen werden.
Auf diese Weise kann erfasst werden, dass keine Beschleunigungsabsicht des Benutzers vorliegt und der Zustand, in der eine Regeneration möglich ist, für eine festgelegte Zeit oder länger angedauert hat, und indem die Referenzgeschwindigkeit eingestellt wird, kann auf gleiche Weise wie in der ersten Ausführungsform ein Geschwindigkeitsanstieg über die Referenzgeschwindigkeit hinaus unterbunden werden.
Vierte Ausführungsform
In der ersten bis dritten Ausführungsform wurden Beispiele gezeigt, in denen die Referenzgeschwindigkeit V0 nicht geändert wird, solange das Flag „Regeneration möglich“ nicht aufgehoben wird, doch kann die Referenzgeschwindigkeit V0 auch durch einen Befehl vom Benutzer geändert werden, obwohl das Flag „Regeneration möglich“ gesetzt ist. Beispielsweise ist es denkbar, dass durch eindeutigen Befehl die Referenzgeschwindigkeit V0 gesteigert werden kann, falls bei der Bergabfahrt das Gefühl besteht, dass die Nutzbremsung zu stark wirkt.
In der vorliegenden Ausführungsform wird daher ein erstes Beispiel beschrieben, in dem die Referenzgeschwindigkeit V0 zwischendurch geändert wird. Da in der vorliegenden Ausführungsform die Referenzgeschwindigkeit V0 auf Grundlage des Pedaldrehwinkels angepasst wird, wird der Schritt S41 der Bestätigungsverarbeitung (6) nicht ausgeführt, doch ist der grundlegende Ablauf der gleiche wie bei der ersten Ausführungsform, und die einzige Änderung liegt in der Regenerationsmengenbestimmungsverarbeitung.
Unter Bezugnahme auf 12 wird eine Regenerationsmengenbestimmungsverarbeitung B beschrieben. Teile, die mit der Regenerationsmengenbestimmungsverarbeitung aus 7 übereinstimmen, sind mit gleichen Bezugszeichen versehen. Der Unterschied zwischen der Regenerationsmengenbestimmungsverarbeitung und der Regenerationsmengenbestimmungsverarbeitung B liegt somit darin, dass zwischen Schritt S51 und S53 der Referenzgeschwindigkeitseinstellabschnitt 3200 zusätzlich eine Verarbeitung zum Ausführen einer Referenzgeschwindigkeitsanpassungsverarbeitung (Schritt S81) durchführt. Das heißt, die Referenzgeschwindigkeitsanpassungsverarbeitung wird ausgeführt, solange das Flag „Regeneration möglich“ gesetzt ist.
In der vorliegenden Ausführungsform wird die in 13 gezeigte Referenzgeschwindigkeitsanpassungsverarbeitung A ausgeführt. In der vorliegenden Ausführungsform handelt es sich um ein Beispiel, in dem ein Pedaldrehungssensor 104 verwendet wird, der zwischen einer Pedalvorwärtsdrehung und einer Pedalrückwärtsdrehung unterscheiden kann.
Der Referenzgeschwindigkeitseinstellabschnitt 3200 beurteilt anhand der Pedaldrehungseingabe, ob sich die Pedale vorwärts drehen (Schritt S91). Wenn sich die Pedale vorwärts drehen, beurteilt der Referenzgeschwindigkeitseinstellabschnitt 3200, ob der Pedaldrehwinkel bei oder über dem Schwellenwert TH21 liegt (Schritt S93). Beispielsweise wird beurteilt, ob die Drehung 360° oder mehr beträgt. Es kann auch eine Messung des akkumulierten Pedaldrehwinkels seit dem Setzen des Flags „Regeneration möglich“ durchgeführt werden, und der akkumulierte Pedaldrehungswinkel kann bei jeder Anpassung der Referenzgeschwindigkeit V0 auf Null zurückgesetzt werden. Wenn der Pedaldrehwinkel unter dem Schwellenwert TH21 liegt, kehrt die Verarbeitung zum Aufrufbeginn zurück.
Wenn der Pedaldrehwinkel dagegen auf oder über dem Schwellenwert TH21 liegt, erhöht der Referenzgeschwindigkeitseinstellabschnitt 3200 die Referenzgeschwindigkeit V0 um dV (Schritt S95). dV beträgt beispielsweise 1 km/h. Dann kehrt die Verarbeitung zum Aufrufbeginn zurück.
Wenn sich die Pedale nicht vorwärts drehen, beurteilt der Referenzgeschwindigkeitseinstellabschnitt 3200, ob sich die Pedale rückwärts drehen (Schritt S97). Wenn sich die Pedale nicht rückwärts drehen, also wenn die Pedaldrehung angehalten wurde, kehrt die Verarbeitung zum Aufrufbeginn zurück.
Wenn sich die Pedale dagegen rückwärts drehen, beurteilt der Referenzgeschwindigkeitseinstellabschnitt 3200, ob der Pedalrückwärtsdrehwinkel bei oder über dem Schwellenwert TH21 liegt (Schritt S99). Wenn der Pedalrückwärtsdrehwinkel unter dem Schwellenwert TH21 liegt, kehrt die Verarbeitung zum Aufrufbeginn zurück.
Wenn der Pedalrückwärtsdrehwinkel dagegen auf oder über dem Schwellenwert TH21 liegt, reduziert der Referenzgeschwindigkeitseinstellabschnitt 3200 die Referenzgeschwindigkeit V0 um dV (Schritt S101). Dann kehrt die Verarbeitung zum Aufrufbeginn zurück. dV beim Reduzieren kann sich von dV beim Erhöhen unterscheiden.
Wenn eine solche Verarbeitung durchgeführt wird, wird die in 14 schematisch gezeigte Anpassung der Referenzgeschwindigkeit V0 durchgeführt. Der obere Teil von 14 stellt die Veränderung des Pedaldrehwinkels dar. Der untere Teil von 14 stellt die Veränderung der Referenzgeschwindigkeit V0 dar (die horizontale Achse stellt den Pedaldrehwinkel dar und die vertikale Achse stellt die Referenzgeschwindigkeit dar).
Wenn bei Ausführung der oben erwähnten Verarbeitung der Pedaldrehwinkel 0° bis unter 360° beträgt, bleibt die Referenzgeschwindigkeit bei V0, und bei einer Vorwärtsumdrehung, also einer Vorwärtsdrehung um 360°, ändert sie sich um V0+1 km/h. Von 360° oder mehr bis unter 720° findet keine Veränderung statt. Bei zwei Vorwärtsumdrehungen, also einer Vorwärtsdrehung um 720°, findet eine Veränderung um V0+2 km/h statt. In 14 ist ein oberer Grenzwert der Anpassungsmenge eingestellt, und auch wenn sich das Pedal um diese Menge oder weiter dreht, ändert sich die Referenzgeschwindigkeit V0 nicht, obwohl sie sich auch ändern kann. Auch findet keine Veränderung über +2 km/h statt, doch kann für die angepasste Referenzgeschwindigkeit V0 auch ein oberer Grenzwert gelten, über den hinaus die Referenzgeschwindigkeit V0 nicht ansteigt.
Bei einer Rückwärtsumdrehung, also einer Rückwärtsdrehung um 360°, findet eine Veränderung von V0-1 km/h statt. Dann kann ebenso wie bei der Vorwärtsdrehung für jede Rückwärtsdrehung um 360° eine Veränderung von -1 km/h stattfinden. Auch kann ebenso wie bei der Vorwärtsdrehung ein unterer Grenzwert für die negative Anpassung gelten.
Auf diese Weise kann auf Grundlage eines eindeutigen Befehls des Benutzers die Referenzgeschwindigkeit V0 erhöht oder reduziert werden. Wenn die Geschwindigkeit als zu hoch oder zu niedrig empfunden wird, kann der Benutzer sie durch Drehen der Pedale anpassen.
Durch Festlegen eines oberen Grenzwerts oder unteren Grenzwerts der Anpassung kann auch für den Fall, dass der Benutzer die Pedale zu weit dreht, eine abrupte Änderung des Fahrgefühls vermieden werden.
Es ist auch möglich, eine solche Anpassung der Referenzgeschwindigkeit nur auszuführen, wenn das Pedaldrehmoment unter einem Schwellenwert liegt. Wenn mindestens ein gewisses Pedaldrehmoment gemessen wird, wird gefolgert, dass eine Beschleunigungsabsicht des Benutzers vorliegt, weshalb gefolgert wird, dass keine Anpassung der Referenzgeschwindigkeit erforderlich ist.
In der vorliegenden Ausführungsform wird die Referenzgeschwindigkeit V0 mit jeder Drehung um 360° verändert, doch kann die Referenzgeschwindigkeit V0 auch mit einem anderen Winkel verändert werden. Auch kann die Referenzgeschwindigkeit V0 entsprechend dem Drehungswinkel linear oder indexiert verändert werden. Die Referenzgeschwindigkeit V0 kann auch an einer gesondert definierten Kurve entsprechend dem Pedaldrehwinkel verändert werden.
Auch ist es möglich, die Referenzgeschwindigkeit V0 bei einer Vorwärtsdrehung nicht zu erhöhen, sondern zu reduzieren, und die Referenzgeschwindigkeit V0 bei einer Rückwärtsdrehung nicht zu reduzieren, sondern zu erhöhen.
Fünfte Ausführungsform
In der vierten Ausführungsform wurde ein Pedaldrehungssensor 104 verwendet, der zwischen einer Pedalvorwärtsdrehung und einer Pedalrückwärtsdrehung unterscheiden kann, doch kann auch ein Pedaldrehungssensor 104 verwendet werden, der nicht dazwischen unterscheiden kann. In diesem Fall kann eine Referenzgeschwindigkeitanpassungsverarbeitung B (15) ausgeführt werden.
Das heißt, der Referenzgeschwindigkeitseinstellabschnitt 3200 beurteilt, ob der Pedaldrehwinkel bei oder über dem Schwellenwert TH21 liegt (Schritt S111). Beispielsweise wird beurteilt, ob die Drehung 360° oder mehr beträgt. Es kann auch eine Messung des akkumulierten Pedaldrehwinkels seit dem Setzen des Flags „Regeneration möglich“ durchgeführt werden, und der akkumulierte Pedaldrehungswinkel kann bei jeder Anpassung der Referenzgeschwindigkeit V0 auf Null zurückgesetzt werden. Wenn der Pedaldrehwinkel unter dem Schwellenwert TH21 liegt, kehrt die Verarbeitung zum Aufrufbeginn zurück.
Wenn der Pedaldrehwinkel dagegen auf oder über dem Schwellenwert TH21 liegt, erhöht der Referenzgeschwindigkeitseinstellabschnitt 3200 die Referenzgeschwindigkeit V0 um dV oder reduziert die Referenzgeschwindigkeit V0 um dV (Schritt S113). dV beträgt beispielsweise 1 km/h. Dann kehrt die Verarbeitung zum Aufrufbeginn zurück. dV beim Reduzieren kann sich von dV beim Erhöhen unterscheiden.
Da in der vorliegenden Ausführungsform die Pedaldrehrichtung unbekannt ist, wird die Referenzgeschwindigkeit V0 entsprechend dem Drehungswinkel erhöht oder reduziert.
Das Erhöhen oder Reduzieren kann ebenso wie in der vierten Ausführungsform pro Umdrehung, also pro Drehung um 360° als stufenweise Erhöhung oder Reduzierung erfolgen oder als lineare oder einer beliebigen Kurve folgende Erhöhung oder Reduzierung erfolgen.
Auch die Beschränkung der Anpassung durch das Pedaldrehmoment kann ebenso wie in der vierten Ausführungsform erfolgen. Auch der obere Grenzwert oder der untere Grenzwert für die Anpassung kann ebenso wie in der vierten Ausführungsform sein.
Sechste Ausführungsform
Die Referenzgeschwindigkeit V0 kann auch in anderer Form als in der vierten und fünften Ausführungsform angepasst werden. Beispielsweise kann eine Referenzgeschwindigkeitsanpassungsverarbeitung C (16) ausgeführt werden.
Der Referenzgeschwindigkeitseinstellabschnitt 3200 beurteilt, ob die aus der Pedaldrehungseingabe ermittelte Pedaldrehgeschwindigkeit in einem ersten Geschwindigkeitsbereich (beispielsweise 0,5 Umdrehungen/s oder mehr) liegt oder nicht (16: Schritt S121). Beispielsweise kann beurteilt werden, ob eine Drehung bei einer vergleichsweise hohen Geschwindigkeit stattfindet. Wenn die Pedaldrehgeschwindigkeit im ersten Geschwindigkeitsbereich liegt, erhöht der Referenzgeschwindigkeitseinstellabschnitt 3200 die Referenzgeschwindigkeit V0 um dV (Schritt S123). Dann kehrt die Verarbeitung zum Aufrufbeginn zurück.
Wenn die Pedaldrehgeschwindigkeit dagegen nicht im ersten Geschwindigkeitsbereich liegt, beurteilt der Referenzgeschwindigkeitseinstellabschnitt 3200, ob die Pedaldrehgeschwindigkeit in einem zweiten Geschwindigkeitsbereich (über beispielsweise 0 Umdrehungen/s und bis zu 0,25 Umdrehungen/s) liegt oder nicht (Schritt S125). Wenn die Pedaldrehgeschwindigkeit im zweiten Geschwindigkeitsbereich liegt, reduziert der Referenzgeschwindigkeitseinstellabschnitt 3200 die Referenzgeschwindigkeit V0 um dV (Schritt S127). Dann kehrt die Verarbeitung zum Aufrufbeginn zurück. Wenn die Pedaldrehgeschwindigkeit auch nicht im zweiten Geschwindigkeitsbereich liegt, kehrt die Verarbeitung zum Aufrufbeginn zurück. dV beim Reduzieren kann sich von dV beim Erhöhen unterscheiden.
Auf diese Weise kann der Benutzer durch Ändern der Pedaldrehgeschwindigkeit die Referenzgeschwindigkeit V0 nach Belieben anpassen.
Dabei ist es möglich, nur den ersten Geschwindigkeitsbereich zu verwenden, nur den zweiten Geschwindigkeitsbereich zu verwenden, die Referenzgeschwindigkeit V0 als Reaktion auf den ersten Geschwindigkeitsbereich zu reduzieren oder die Referenzgeschwindigkeit V0 als Reaktion auf den zweiten Geschwindigkeitsbereich zu erhöhen.
Die oben erörterten Funktionsblockdiagramme sind lediglich Beispiele, und ein Funktionsblock kann in mehrere Funktionsblöcke unterteilt werden, oder mehrere Funktionsblöcke können zu einem Funktionsblock vereint werden. Auch bei den Verarbeitungsabläufen kann, solange keine Veränderung des Verarbeitungsinhalts stattfindet, die Reihenfolge der Schritte geändert werden, oder mehrere Schritte können parallel ausgeführt werden.
Der Berechnungsabschnitt 1021 kann teilweise oder ganz als dedizierte Schaltung montiert sein oder durch ein im Voraus vorbereitetes Programm ausgeführt werden, um die oben erörterten Funktionen zu erzielen.
Auch bei den beschriebenen Arten von Sensoren handelt es sich nur um Beispiele, und es können auch andere Sensoren verwendet werden, um die oben erörterten Parameter zu erlangen.
Zusammengefasst sind die oben erörterten Ausführungsformen wie folgt.
Eine Motorsteuervorrichtung gemäß einer Ausführungsform weist (A) einen Antriebsabschnitt zum Antreiben eines Motors und (B) einen Steuerabschnitt auf, der als Reaktion auf das Erfassen eines festgelegten Fahr- oder Pedalbetätigungszustands, für den gefolgert wird, dass keine Beschleunigungsabsicht vorliegt, die Geschwindigkeit eines Fahrzeugs ermittelt, das sich als Reaktion auf wenigstens eins von einer Pedaldrehung und einer Drehung des Motors bewegt, und auf Grundlage der ermittelten Geschwindigkeit eine Regenerationsmenge bestimmt und den Antriebsabschnitt gemäß der Regenerationsmenge steuert.
Wenn auf diese Weise ein festgelegter Fahr- oder Pedalbetätigungszustand (eine Pedalbetätigung in regulärer oder Vorwärtsrichtung) erfasst wird, für den gefolgert wird, dass keine Beschleunigungsabsicht vorliegt, ist keine Erhöhung der Geschwindigkeit über die Geschwindigkeit zum Erfassungszeitpunkt dieses Zustands hinaus vorgesehen. Die Regenerationssteuerung wird entsprechend der Absicht des Benutzers durchgeführt, indem die Regenerationsmenge auf Grundlage der Geschwindigkeit zum Erfassungszeitpunkt dieses Zustands bestimmt wird. Das angemessene Unterbinden eines Geschwindigkeitsanstiegs führt zudem zu einem Mehr an Sicherheit.
Der festgelegte Fahr- oder Pedalbetätigungszustand, für den gefolgert wird, dass keine Beschleunigungsabsicht vorliegt, kann mitunter unabhängig von der Erfassung der Bremsbetätigung vorliegen. Da kein Bremssensor bereitgestellt werden muss, können die Kosten gesenkt werden. Der festgelegte Fahr- oder Pedalbetätigungszustand, für den gefolgert wird, dass keine Beschleunigungsabsicht vorliegt, kann auch als Zustand beschrieben werden, in dem nach dem Erfassen einer Pedalbetätigung durch den Benutzer zum Beschleunigen keine Pedalbetätigung zum Beschleunigen mehr erfasst wird.
Der festgelegte Fahr- oder Pedalbetätigungszustand ist ein Zustand, in dem (1) eine Pedaldrehmomenteingabe unterhalb eines ersten Schwellenwerts für eine festgelegte Zeit oder länger andauert, oder (2) ein Zustand, in dem die Pedaldrehmomenteingabe unterhalb eines zweiten Schwellenwerts und ein Pedaldrehwinkel unterhalb eines dritten Schwellenwerts für eine festgelegte Zeit oder länger andauern. Gemäß einer Ausführungsform zum besseren Verständnis der Erfindung kann der festgelegte Fahr- oder Pedalbetätigungszustand (3) ein Zustand sein, in dem geurteilt wird, dass sich ein erster Wert, der einer Raddrehung entspricht, und ein zweiter Wert, der einer Pedaldrehung entspricht, um ein festgelegtes Maß oder mehr von einem Übereinstimmungsgrad oder Abweichungsgrad des ersten Werts und des zweiten Werts unterscheiden. Ein solcher Zustand ist ein Zustand, in dem anzunehmen ist, dass typischerweise keine Beschleunigungsabsicht vorliegt, und ein Zustand, der sich ohne besondere Absicht ergibt oder durch den Benutzer durchgeführt wird. Wenn ein davon abweichender Zustand erfasst wird, kann wie oben beschrieben eine Regenerationssteuerung durchgeführt werden. Indem dadurch die Vorbereitung für eine Regenerationssteuerung getroffen wird, kann es geschehen, dass die Nutzbremsung frühzeitig beginnen kann, und in diesem Fall kann die rückgewonnene Energie an die Batterie erhöht werden.
Bei dem ersten Wert kann es sich um eine aus der Raddrehung umgerechnete Fahrzeuggeschwindigkeit (m/s) oder die Raddrehzahl (U/min) handeln und bei dem zweiten Wert kann es sich um die aus der Pedaldrehung umgerechnete Fahrzeuggeschwindigkeit oder die Raddrehzahl handeln.
Der oben erörterte Steuerabschnitt kann die oben ermittelte Geschwindigkeit auch als Reaktion auf einen Pedaldrehwinkel oder eine Pedaldrehgeschwindigkeit nach dem Erfassen eines festgelegten Fahr- oder Pedalbetätigungszustands ändern. Die als Referenz dienende Geschwindigkeit kann auch entsprechend einem eindeutigen Befehl des Benutzers nach Belieben geändert werden. Für das Änderungsmaß kann ein obere Grenze festgelegt sein, oder es kann nur ein Anstieg zulässig sein oder nur eine Reduzierung zulässig sein.
Der oben erörterte Steuerabschnitt kann die oben ermittelte Geschwindigkeit auch als Reaktion auf einen Pedaldrehwinkel oder eine Pedaldrehgeschwindigkeit nach dem Erfassen eines festgelegten Fahr- oder Pedalbetätigungszustands ändern, wenn das Pedaldrehmoment unter einem Schwellenwert liegt. Wird ein Pedaldrehmoment erfasst, das auf oder über dem Schwellenwert liegt, wird gefolgert, dass eine Beschleunigungsabsicht vorliegt, weshalb eine Änderung der als Referenz dienenden Geschwindigkeit unnötig ist.
Wenn die Geschwindigkeit des Fahrzeugs zum Zeitpunkt einer Verarbeitung die ermittelte Geschwindigkeit überschreitet, kann der oben erörterte Steuerabschnitt die Regenerationsmenge entsprechend einer Differenz zwischen der Geschwindigkeit des Fahrzeugs zum Zeitpunkt der Verarbeitung und der ermittelten Geschwindigkeit bestimmen. Auf diese Weise kann ein Geschwindigkeitsanstieg wirksam unterbunden werden.

Claims

Motorsteuervorrichtung (102), aufweisend: einen Antriebsabschnitt (1030) zum Antreiben eines Motors (105) und einen Steuerabschnitt (3300), der als eine Referenzgeschwindigkeit eine Geschwindigkeit eines Fahrzeugs (1) ermittelt, das sich als Reaktion auf wenigstens einer von einer Pedaldrehung und einer Drehung des Motors (105) bewegt, als Reaktion auf das Erfassen nur eines ersten Zustands, in dem eine Pedaldrehmomenteingabe, die unterhalb eines ersten Schwellenwerts ist, eine festgelegte Zeitspanne oder länger andauert, oder auf das Erfassen eines zweiten Zustands, in dem eine Pedaldrehmomenteingabe, die unterhalb eines zweiten Schwellenwerts ist, und ein Pedaldrehwinkel, der unterhalb eines dritten Schwellenwerts ist, eine festgelegte Zeitspanne oder länger andauern, und auf Grundlage der ermittelten Referenzgeschwindigkeit eine Regenerationsmenge bestimmt und den Antriebsabschnitt (1030) gemäß der Regenerationsmenge steuert.
Motorsteuervorrichtung nach Anspruch 1, wobei der Steuerabschnitt (3300) die ermittelte Referenzgeschwindigkeit als Reaktion auf einen Pedaldrehwinkel oder eine Pedaldrehgeschwindigkeit nach dem Erfassen des ersten Zustands oder des zweiten Zustands und dem Ermitteln der Referenzgeschwindigkeit ändert.
Motorsteuervorrichtung nach Anspruch 1, wobei der Steuerabschnitt (3300) die ermittelte Referenzgeschwindigkeit als Reaktion auf einen Pedaldrehwinkel oder eine Pedaldrehgeschwindigkeit nach dem Erfassen des ersten Zustands oder des zweiten Zustands und dem Ermitteln der Referenzgeschwindigkeit ändert, wenn das Pedaldrehmoment unter einem vierten Schwellenwert liegt.
Motorsteuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei, wenn die Geschwindigkeit des Fahrzeugs (1) zum Zeitpunkt einer Verarbeitung die ermittelte Referenzgeschwindigkeit überschreitet, der Steuerabschnitt (3300) die Regenerationsmenge entsprechend einer Differenz zwischen einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs (1) zum Zeitpunkt der Verarbeitung und der ermittelten Referenzgeschwindigkeit bestimmt.
Fahrzeug (1) mit elektrischem Hilfsantrieb, aufweisend die Motorsteuervorrichtung (102) nach einem der Ansprüche 1 bis 4.
Durch einen Prozessor ausgeführtes Verfahren zum Steuern eines Motors (105), folgende Schritte aufweisend: Ermitteln einer Geschwindigkeit eines Fahrzeugs (1) als eine Referenzgeschwindigkeit, das sich als Reaktion auf wenigstens einer von einer Pedaldrehung und einer Drehung des Motors (105) bewegt, als Reaktion auf das Erfassen nur eines ersten Zustands, in dem eine Pedaldrehmomenteingabe, die unterhalb eines ersten Schwellenwerts ist, eine festgelegte Zeitspanne oder länger andauert, oder auf das Erfassen eines zweiten Zustands, in dem eine Pedaldrehmomenteingabe, die unterhalb eines zweiten Schwellenwerts ist, und ein Pedaldrehwinkel, der unterhalb eines dritten Schwellenwerts ist, eine festgelegte Zeitspanne oder länger andauern, und Bestimmen einer Regenerationsmenge auf Grundlage der ermittelten Referenzgeschwindigkeit und Steuern eines Antriebsabschnitts (1030) zum Antreiben des Motors (105) gemäß der Regenerationsmenge.