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Querverweis auf verwandte Anmeldungen
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Die vorliegende Offenbarung beansprucht die Priorität der chinesischen Patentanmeldung mit der Nr.
2019101955347 , eingereicht am 14. März, 2019 bei dem chinesischen Patentamt mit dem Titel „Infrarotbasiertes System und Verfahren zur Straßenoberflächenüberwachung sowie Kraftfahrzeug“, deren gesamte Offenbarung hier durch Bezugnahme mit aufgenommen ist.
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Technisches Gebiet
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Die vorliegende Offenbarung betrifft das technische Gebiet vom automatischen Fahren von Kraftfahrzeugen, und betrifft insbesondere ein infrarotbasiertes System und Verfahren zur Straßenoberflächenüberwachung sowie ein Kraftfahrzeug.
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Technischer Hintergrund
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Gegenwärtig werden mehrere am Fahrzeug angebrachte Sensoren beim automatischen Fahren verwendet, um Umgebungen um das Fahrzeug herum zu erfassen, die Lenkung und die Geschwindigkeit des Fahrzeugs zu steuern und eine Route dynamisch zu planen, so dass ein automatisches Fahren des Fahrzeugs verwirklicht wird. Die Entwicklung der Technologie automatischen Fahrens umfasst im Wesentlichen drei Systeme: ein Positionierungs- und Navigationssystem (Fahrzeugpositionierungstechnologie), ein Umgebungserfassungssystem (visuelle / nicht-visuelle Erkennungstechnologie) und ein Planungs- und Steuerungssystem (Routenplanung, Geschwindigkeit, Richtung und Hilfssteuerungstechnologie).
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Auf ein Umgebungserfassungssystem zum Zweck automatischen Fahrens gerichtet, benötigt ein Kraftfahrzeug ein System zur Straßenoberflächenüberwachung, das auf einer visuellen oder nicht-visuellen Erkennungstechnologie basiert, jedoch haben zurzeit vorhandene Einrichtungen, die eine Echtzeit-Straßenoberflächenüberwachung während des automatischen Fahrtvorgangs ermöglichen, eine vergleichsweise komplexe Konstruktion und erfordern hohe Kosten.
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Gegenstand der Offenbarung
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Eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung umfasst beispielsweise das Bereitstellen eines infrarotbasierten Systems und Verfahrens zur Straßenoberflächenüberwachung sowie eines Kraftfahrzeugs, um die technischen Probleme zu lösen, dass bei vorhandenen Arten zur Straßenoberflächenüberwachung in Echtzeit die Strukturen komplex sind, die Wirkungen nicht gut sind, und die Kosten vergleichsweise hoch sind.
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Eine Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung kann wie folgt durchgeführt werden:
- Die Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung stellt ein infrarotbasiertes System zur Straßenoberflächenüberwachung bereit, umfassend: eine Infrarotprojektoranordnung, eine Kamera, und einen Bildprozessor, der mit der Kamera in Verbindung steht; die Infrarotprojektoranordnung wird zum Aussenden von abwechselnd angeordneten hellen und dunklen Infrarotstreifen konfiguriert, die Kamera wird zum Aufnehmen der Gestalt der Echtzeit-Infrarotstreifen auf der Straßenoberfläche konfiguriert, und der Bildprozessor wird zur Berechnung der von der Kamera aufgenommenen Gestalt der Streifen auf der Straßenoberfläche konfiguriert, so dass eine Information über die Straßenoberfläche oder über ein Hindernis erhalten wird, und die Straßenoberflächenbeschaffenheit daraus berechnet wird und dann dem System automatischen Fahrens des Kraftfahrzeugs in Echtzeit zurückgegeben wird, wodurch die Zwecke der Straßenoberflächenüberwachung und des automatischen Fahrens schließlich erreicht werden.
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Optional umfasst die Infrarotprojektoranordnung eine Linse, eine Abschirmstruktur, einen reflektierenden Spiegel und eine Infrarotlichtquelle; die Infrarotlichtquelle und die Abschirmstruktur werden jeweils an beiden Enden des reflektierenden Spiegels montiert, und die Linse wird an einer Seite der Abschirmstruktur montiert und der Infrarotlichtquelle abwendend angeordnet; und die Infrarotlichtquelle wird so konfiguriert, dass sie Infrarotstrahlen emittiert, die von dem reflektierenden Spiegel reflektiert werden, durch die Abschirmstruktur hindurchgehen, und ein Lichtmuster mit abwechselnd angeordneten hellen und dunklen Streifen bilden, und dann durch die Linse hindurch auf die Vorder-Straßenoberfläche projiziert werden, wobei ein Lichtmuster mit Zebrastreifen gebildet wird.
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Optional umfasst die Infrarotprojektoranordnung eine Linse, eine Abschirmstruktur und eine Infrarotlichtquelle; die Linse und die Infrarotlichtquelle werden jeweils an beiden Seiten der Abschirmstruktur montiert; und die Infrarotlichtquelle wird so konfiguriert, dass sie Infrarotstrahlen emittiert, und die Infrarotstrahlen durch die Abschirmstruktur hindurchgehen und ein Lichtmuster mit abwechselnd angeordneten hellen und dunklen Streifen bilden, und dann durch die Linse hindurch auf die Vorder-Straßenoberfläche projiziert werden, wobei ein Lichtmuster mit Zebrastreifen gebildet wird.
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Optional wird die Abschirmstruktur so angeordnet, dass sie sich in der Brennebene der Linse befindet.
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Optional umfasst die Infrarotprojektoranordnung ferner einen Linsenhalter, wobei die Linse an dem Linsenhalter montiert wird.
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Optional umfasst die Infrarotprojektoranordnung ferner einen Kühlkörper, der an der Rückseite der Infrarotlichtquelle montiert wird.
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Optional wird ein Gitter als die Abschirmstruktur verwendet.
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Optional wird die Abschirmstruktur mit mehreren parallelen streifenförmigen lichtdurchlässigen Löchern versehen und an einem Ausgang angeordnet, durch den hindurch die Infrarotstrahlen projiziert werden.
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Optional umfasst die Abschirmstruktur einen Rahmen und mehrere an dem Rahmen angeordnete Abschirmplatten, wobei die mehreren Abschirmplatten parallel zueinander angeordnet sind, um das streifenförmige lichtdurchlässige Loch durch die Lücke zwischen jeweils benachbarten Abschirmplatten zu bilden.
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Optional bildet die Abschirmstruktur durch die Brechung der Linse eine Lichtleitplatte, die eine Lichttransmission mit Abständen dazwischen ermöglicht.
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Optional gibt es zwei Infrarotprojektoranordnungen, die derart konfiguriert werden, dass sie jeweils an einer Fahrzeuglampe auf beiden Seiten des Kraftfahrzeugs angeordnet werden.
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Optional werden die Infrarotstrahlen der Fahrzeuglampe auf einer Seite von der Abschirmstruktur in horizontale Streifen umgewandelt, während die Infrarotstrahlen der Fahrzeuglampe auf der anderen Seite von der Abschirmstruktur in vertikale Streifen umgewandelt werden, und das Bild wird von der Kamera aufgenommen; alternativ werden die Infrarotstrahlen der Fahrzeuglampen auf beiden Seiten zur gleichzeitigen Aktivierung von horizontalen Streifen und vertikalen Streifen konfiguriert, und die Kamera nimmt das Bild auf; alternativ werden die Infrarotstrahlen der Fahrzeuglampen auf beiden Seiten zur intermittierenden Aktivierung von horizontalen Streifen und vertikalen Streifen mit einer bestimmten Frequenz konfiguriert, und die Kamera nimmt das Bild auf.
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Optional wird die Infrarotprojektoranordnung derart konfiguriert, dass sie an der Fahrzeuglampe auf einer Seite des Kraftfahrzeugs angeordnet wird und deren Strahlen von der Abschirmstruktur in horizontale bzw. vertikale Streifen umgewandelt werden; und die Kamera wird auf der anderen Seite des Kraftfahrzeugs angeordnet, und wird zum Aufnehmen des Lichtmusters mit horizontalen bzw. vertikalen Streifen konfiguriert, die auf die Straßenoberfläche projiziert werden.
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Im Vergleich zum Stand der Technik hat das infrarotbasierte System zur Straßenoberflächenüberwachung nach einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung mindestens folgende Vorteile:
- Dieses infrarotbasierte System zur Straßenoberflächenüberwachung nach einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung umfasst: eine Infrarotprojektoranordnung, eine Kamera, und einen Bildprozessor, der mit der Kamera in Verbindung steht; die Infrarotprojektoranordnung wird zum Aussenden von abwechselnd angeordneten hellen und dunklen Infrarotstreifen konfiguriert, die Kamera wird zum Aufnehmen der Gestalt der Echtzeit-Infrarotstreifen auf der Straßenoberfläche konfiguriert, und der Bildprozessor wird zur Berechnung der von der Kamera aufgenommenen Gestalt der Streifen auf der Straßenoberfläche konfiguriert, so dass eine Information über die Straßenoberfläche oder über ein Hindernis erhalten wird, und die Straßenoberflächenbeschaffenheit daraus berechnet wird und
- dann dem System automatischen Fahrens des Kraftfahrzeugs in Echtzeit zurückgegeben wird, wodurch die Zwecke der Straßenoberflächenüberwachung und des automatischen Fahrens schließlich erreicht werden. Es ist aus der Analyse festzustellen, dass bei dem infrarotbasierten System zur Straßenoberflächenüberwachung nach einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung, die Infrarotprojektoranordnung abwechselnd angeordnete helle und
- dunkle horizontale oder vertikale Infrarotstreifen emittiert, und wenn die Streifen die Oberfläche eines Objekts bestrahlen, eine diffuse Reflexion dieser Infrarotstreifen durch das bestrahlte Objekt realisiert wird, und diese Infrarotstreifen mit Konturänderung des Objekts auch moduliert werden können, so dass die Form der Streifen verzerrt und deformiert wird;
- die Gestalt der Echtzeit-Infrarotstreifen auf der Straßenoberfläche von der Kamera aufgenommen wird, und der Bildprozessor die von der Kamera aufgenommenen Gestalt der Streifen auf der Straßenoberfläche berechnet, wodurch eine Information über die Straßenoberfläche (Höhen sowie Tiefen und Schlaglöcher auf der Straßenoberfläche, der Abstand, die Position, die Form, die Größe und die Höhe von einem Hindernis) erhalten wird; und die von dem Bildprozessor berechnete Straßenoberflächenbeschaffenheit dann dem System automatischen Fahrens der Karosserie in Echtzeit zurückgegeben wird, wodurch die Zwecke der Straßenoberflächenüberwachung und des automatischen Fahrens schließlich erreicht werden.
- Zusammenfassend kann das infrarotbasierte System zur Straßenoberflächenüberwachung, das in einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung bereitgestellt wird, mit einer einfachen Konstruktion und vergleichsweise niedrigen Kosten Probleme in Bezug auf Straßenoberflächenüberwachung während des Fahrtvorgangs des Fahrzeugs lösen, und gleichzeitig die technischen Probleme lösen, dass bei vorhandenen Arten zur Straßenoberflächenüberwachung in Echtzeit die Strukturen komplex sind, die Wirkungen nicht gut sind, und die Kosten vergleichsweise hoch sind.
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Eine Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung stellt ferner ein infrarotbasiertes Verfahren zur Straßenoberflächenüberwachung bereit, das folgende Schritte umfasst: Projizieren von abwechselnd angeordneten hellen und dunklen Infrarotstreifen durch eine Infrarotprojektoranordnung; Aufnehmen der Gestalt der Echtzeit-Infrarotstreifen auf der Straßenoberfläche durch eine Kamera; und Berechnen der von der Kamera aufgenommenen Gestalt der Streifen auf der Straßenoberfläche durch einen Bildprozessor, so dass eine Information über die Straßenoberfläche oder über ein Hindernis erhalten wird, und die Straßenoberflächenbeschaffenheit daraus berechnet wird und dann dem System automatischen Fahrens des Kraftfahrzeugs in Echtzeit zurückgegeben wird.
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Im Vergleich zum Stand der Technik hat das infrarotbasierte Verfahren zur Straßenoberflächenüberwachung nach einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung mindestens folgende Vorteile:
- Das infrarotbasierte Verfahren zur Straßenoberflächenüberwachung nach einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung umfasst folgende Schritte: Projizieren von abwechselnd angeordneten hellen und dunklen Infrarotstreifen durch die Infrarotprojektoranordnung;
- Aufnehmen der Gestalt der Echtzeit-Infrarotstreifen auf der Straßenoberfläche durch die Kamera; und Berechnen der von der Kamera aufgenommenen Gestalt der Streifen auf der Straßenoberfläche durch den Bildprozessor, so dass eine Information über die Straßenoberfläche oder über ein Hindernis erhalten wird, und die Straßenoberflächenbeschaffenheit daraus berechnet wird und dann dem System automatischen Fahrens des Kraftfahrzeugs in Echtzeit zurückgegeben wird.
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Es ist aus der Analyse festzustellen, dass bei dem infrarotbasierten Verfahren zur Straßenoberflächenüberwachung nach einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung, die Infrarotprojektoranordnung abwechselnd angeordnete helle und dunkle horizontale oder vertikale Infrarotstreifen emittiert, und wenn die Streifen die Oberfläche eines Objekts bestrahlen, eine diffuse Reflexion dieser Infrarotstreifen durch das bestrahlte Objekt realisiert wird, und diese Infrarotstreifen mit Konturänderung des Objekts auch moduliert werden können, so dass die Form der Streifen verzerrt und deformiert wird; die Gestalt der Echtzeit-Infrarotstreifen auf der Straßenoberfläche von der Kamera aufgenommen wird, und der Bildprozessor die von der Kamera aufgenommenen Gestalt der Streifen auf der Straßenoberfläche berechnet, wodurch eine Information über die Straßenoberfläche (Höhen sowie Tiefen und Schlaglöcher auf der Straßenoberfläche, der Abstand, die Position, die Form, die Größe und die Höhe von einem Hindernis) erhalten wird; und die von dem Bildprozessor berechnete Straßenoberflächenbeschaffenheit dann dem System automatischen Fahrens der Karosserie in Echtzeit zurückgegeben wird, wodurch die Zwecke der Straßenoberflächenüberwachung und des automatischen Fahrens schließlich erreicht werden. Zusammenfassend kann das infrarotbasierte Verfahren zur Straßenoberflächenüberwachung, das in einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung bereitgestellt wird, mit vergleichsweise niedrigen Kosten Probleme in Bezug auf Straßenoberflächenüberwachung während des Fahrtvorgangs des Fahrzeugs lösen, und gleichzeitig die technischen Probleme lösen, dass bei vorhandenen Arten zur Straßenoberflächenüberwachung in Echtzeit die Wirkungen nicht gut sind und die Kosten vergleichsweise hoch sind.
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Eine Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung stellt ferner ein Kraftfahrzeug bereit, umfassend: ein infrarotbasiertes System zur Straßenoberflächenüberwachung wie oben beschrieben; oder wobei ein infrarotbasiertes Verfahren zur Straßenoberflächenüberwachung wie oben beschrieben verwendet wird.
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Das Kraftfahrzeug weist identische Vorteile wie die des obigen infrarotbasierten Systems und Verfahrens zur Straßenoberflächenüberwachung im Vergleich zum Stand der Technik auf, und daher wird wiederholte Beschreibung hier weggelassen.
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Figurenliste
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Um technische Lösungen der Ausführungsformen dieser Offenbarung klarer zu beschreiben, sind die für die Ausführungsformen nötigen Zeichnungen im Folgenden kurz vorzustellen; und es ist zu verstehen, dass die folgenden Zeichnungen nur einige Ausführungsformen dieser Offenbarung zeigen, und daher nicht als Beschränkungen des Umfangs angesehen werden dürfen, und für den Fachmann weitere betreffende Zeichnungen anhand dieser Zeichnungen erhältlich sein könnten, ohne erfinderische Tätigkeit aufzuwenden.
- 1 ist eine schematische Strukturdarstellung einer Infrarotprojektoranordnung in einem infrarotbasierten System zur Straßenoberflächenüberwachung nach einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung;
- 2 ist eine schematische Strukturdarstellung einer Abschirmstruktur in der Infrarotprojektoranordnung in dem infrarotbasierten System zur Straßenoberflächenüberwachung nach einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung;
- 3 ist eine schematische Strukturdarstellung einer weiteren Abschirmstruktur in der Infrarotprojektoranordnung in dem infrarotbasierten System zur Straßenoberflächenüberwachung nach einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung; und
- 4 ist eine schematische Strukturdarstellung für den Ablauf eines infrarotbasierten Verfahrens zur Straßenoberflächenüberwachung nach einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung.
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In den Zeichnungen: 1 - Linse; 2 - Linsenhalter; 3 - Abschirmstruktur; 31 - Rahmen; 32 - Abschirmplatte; 33 - streifenförmiges lichtdurchlässiges Loch; 4 - reflektierender Spiegel; 5 - Kühlkörper; 6 - Infrarotlichtquelle; 10 - Infrarotprojektoranordnung; 11 - Kamera; 12 - Bildprozessor; 13 - System automatischen Fahrens; und 14 - Straßenoberflächenbeschaffenheit.
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Detaillierte Beschreibung der Ausführungsformen
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Um die Aufgabe, die technischen Lösungen und die Vorteile der Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung klarer zu machen, sind technische Lösungen in den Ausführungsformen dieser Offenbarung im Folgenden unter Bezug auf die Zeichnungen in den Ausführungsformen dieser Offenbarung klar und umfassend zu beschreiben, und offensichtlich sind die beschriebenen Ausführungsformen nur partielle Ausführungsformen, anstatt aller der Ausführungsformen der Offenbarung. Im Allgemeinen können die Komponenten der Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung, die hierin in den Zeichnungen beschrieben und veranschaulicht sind, in mehreren verschiedenen Konfigurationen angeordnet und ausgestaltet werden.
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Daher sollte die folgende detaillierte Beschreibung der Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung, die in den Zeichnungen bereitgestellt werden, nur ausgewählte Ausführungsformen dieser Offenbarung darstellen, anstatt den beanspruchten Umfang der vorliegenden Offenbarung zu beschränken. Alle weiteren Ausführungsformen, die vom Fachmann basierend auf den Ausführungsformen in dieser Offenbarung ohne erfinderische Tätigkeit erhältlich wären, fallen in den Schutzumfang der Offenbarung.
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Es ist zu beachten, dass sich ähnliche Bezugszeichen und Buchstaben in den folgenden Zeichnungen auf ähnliche Gegenstände beziehen und daher ein Gegenstand nicht in anschließenden Zeichnungen weiter zu definieren und erklären ist, solange der Gegenstand einmal in einer Zeichnung definiert wurde.
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In der Erläuterung dieser Offenbarung ist es zu erklären, dass Orientierungs- oder Positionsbeziehungen, die durch Begriffe wie „zentral“, „oben“, „unten“, „links“, „rechts“, „vertikal“, „horizontal“, „innen“ und „außen“, falls verwendet, hingedeutet sind, basierend auf den Zeichnungen gezeigte Orientierungs- oder Positionsbeziehungen, oder Orientierungs- oder Positionsbeziehungen, in denen ein Produkt dieser Offenbarung herkömmlich platziert wird, sind, und die Begriffe nur zur günstigen Erläuterung der Offenbarung und zur Vereinfachung der Erläuterung dienen, anstatt hinzudeuten oder anzudeuten, dass die erwähnte Vorrichtung bzw. Element eine spezifische Orientierung haben und in einer spezifischen Orientierung konstruiert und operiert werden sollte, und daher nicht als Beschränkungen der Offenbarung verstanden werden dürfen.
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Zudem dienen Begriffe wie „erste“, „zweite“ und „dritte“, falls diese Begriffe verwendet werden, nur zum Zweck unterschiedlicher Erläuterung, und dürfen nicht so verstanden werden, dass eine Wichtigkeit in der Relativität hingedeutet oder angedeutet wird.
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Zudem erfordern Begriffe wie „horizontal“, „vertikal“ und „überhängt“ usw., falls diese Begriffe verwendet werden, nicht, dass eine Komponente absolut horizontal oder überhängt anzuordnen ist, sondern leicht geneigt sein kann. Beispielsweise weist der Begriff „horizontal“ nur auf eine Richtung hin, die horizontaler als „vertikal“ ist, anstatt auf eine absolut horizontale Struktur hinzuweisen, sondern kann diese Struktur leicht geneigt sein.
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In der Erläuterung dieser Offenbarung ist es ferner zu erklären, dass Begriffe wie „einrichten“ „montieren“, „Verbindung“, „verbinden“ usw., falls diese Begriffe verwendet werden, in einem breiten Sinne verstanden werden sollten, sofern nicht anders ausdrücklich angegeben und definiert. Beispielsweise könnte es entweder eine feste Verbindung, oder eine abnehmbare Verbindung, oder eine integrierte Verbindung sein; es könnte entweder eine mechanische Verbindung, oder eine elektrische Verbindung sein; und es könnte entweder eine unmittelbare Verbindung, oder eine mittelbare Verbindung durch ein Zwischenglied, oder eine innere Kommunikation zwischen zwei Elementen sein. Für den Fachmann könnten die spezifischen Bedeutungen des obigen Begriffs in dieser Offenbarung entsprechend spezifischen Umständen verstanden werden.
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Es sei zu erklären, dass die Merkmale in den Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung ohne Widerspruch miteinander kombiniert werden können.
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Auf ein Umgebungserfassungssystem zum Zweck automatischen Fahrens gerichtet, benötigt ein Kraftfahrzeug ein System zur Straßenoberflächenüberwachung, das auf einer visuellen oder nicht-visuellen Erkennungstechnologie basiert, darunter werden eine Kamera, ein Laserradar, ein Millimeterwellenradar, ein Ultraschallradar usw. üblicherweise verwendet. Auf Grund eines kleinen Dynamikbereichs wird die Kamera von starkem Licht und der Sonne beeinflusst und stellt hohe Anforderungen an eine hohe Rechenleistung. Das Laserradar ist teuer, liefert keine Farbinformationen und ist nicht genau genug, wenn ein reflektierendes oder transparentes Objekt überwacht wird. Das Millimeterwellenradar und das Ultraschallradar sind empfindlich gegenüber bestimmten Materialien, können daher die Größe eines erkannten Objekts nicht bestimmen und haben eine vergleichsweise niedrige Relativauflösung. Die vorliegende Ausführungsform stellt ein infrarotbasiertes System zur Straßenoberflächenüberwachung bereit, das die technischen Probleme lösen kann, dass bei vorhandenen Arten zur Straßenoberflächenüberwachung in Echtzeit die Strukturen komplex sind, die Wirkungen nicht gut sind, und die Kosten vergleichsweise hoch sind.
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Mit Bezug auf 1-4 stellt die Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung ein infrarotbasiertes System zur Straßenoberflächenüberwachung bereit, umfassend: eine Infrarotprojektoranordnung 10, eine Kamera 11, und einen Bildprozessor 12, der mit der Kamera 11 in Verbindung steht; die Infrarotprojektoranordnung 10 wird zum Aussenden von abwechselnd angeordneten hellen und dunklen Infrarotstreifen konfiguriert, die Kamera 11 wird zum Aufnehmen der Gestalt der Echtzeit-Infrarotstreifen auf der Straßenoberfläche konfiguriert, und der Bildprozessor 12 wird zur Berechnung der von der Kamera 11 aufgenommenen Gestalt der Streifen auf der Straßenoberfläche konfiguriert, so dass eine Information über die Straßenoberfläche oder über ein Hindernis erhalten wird, und die Straßenoberflächenbeschaffenheit daraus berechnet wird und dann dem System automatischen Fahrens 13 des Kraftfahrzeugs in Echtzeit zurückgegeben wird, wodurch die Zwecke der Straßenoberflächenüberwachung und des automatischen Fahrens schließlich erreicht werden.
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Wie in 4 gezeigt, ist es aus der Analyse festzustellen, dass bei dem infrarotbasierten System zur Straßenoberflächenüberwachung nach der Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung, die Infrarotprojektoranordnung 10 abwechselnd angeordnete helle und dunkle horizontale oder vertikale Infrarotstreifen emittiert, und wenn die Streifen die Oberfläche eines Objekts bestrahlen, eine diffuse Reflexion dieser Infrarotstreifen durch das bestrahlte Objekt realisiert wird, und diese Infrarotstreifen mit Konturänderung des Objekts auch moduliert werden können, so dass die Form der Streifen verzerrt und deformiert wird; die Gestalt der Echtzeit-Infrarotstreifen auf der Straßenoberfläche von der Kamera 11 aufgenommenen wird, und der Bildprozessor 12 die von der Kamera 11 aufgenommenen Gestalt der Streifen auf der Straßenoberfläche berechnet, wodurch eine Information über die Straßenoberflächenbeschaffenheit 14 (Höhen sowie Tiefen und Schlaglöcher auf der Straßenoberfläche, der Abstand, die Position, die Form, die Größe und die Höhe von einem Hindernis) erhalten wird; und die von dem Bildprozessor 12 berechnete Straßenoberflächenbeschaffenheit 14 dann dem System automatischen Fahrens 13 der Karosserie in Echtzeit zurückgegeben wird, wodurch die Zwecke der Straßenoberflächenüberwachung und des automatischen Fahrens schließlich erreicht werden. Zusammenfassend kann das infrarotbasierte System zur Straßenoberflächenüberwachung, das in der Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung bereitgestellt wird, mit einer einfachen Konstruktion und vergleichsweise niedrigen Kosten Probleme in Bezug auf Straßenoberflächenüberwachung während des Fahrtvorgangs des Fahrzeugs lösen, und gleichzeitig die technischen Probleme lösen, dass bei vorhandenen Arten zur Straßenoberflächenüberwachung in Echtzeit die Strukturen komplex sind, die Wirkungen nicht gut sind, und die Kosten vergleichsweise hoch sind.
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1 ist eine schematische Strukturdarstellung einer Infrarotprojektoranordnung in einem infrarotbasierten System zur Straßenoberflächenüberwachung nach einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung.
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Bei praktischer Anwendung umfasst die obige Infrarotprojektoranordnung 10, wie in 1 gezeigt, eine Linse 1, eine Abschirmstruktur 3, einen reflektierenden Spiegel 4 und eine Infrarotlichtquelle 6; die Infrarotlichtquelle 6 und die Abschirmstruktur 3 werden jeweils an beiden Enden des reflektierenden Spiegels 4 montiert, die Linse 1 wird an einer Seite der Abschirmstruktur 3 montiert und der Infrarotlichtquelle 6 abwendend angeordnet, und die Abschirmstruktur 3 wird so angeordnet, dass sie sich in der Brennebene der Linse 1 befindet; und die Infrarotlichtquelle 6 wird so konfiguriert, dass sie Infrarotstrahlen emittiert, die von dem reflektierenden Spiegel 4 reflektiert werden, durch die Abschirmstruktur 3 hindurchgehen, und ein Lichtmuster mit abwechselnd angeordneten hellen und dunklen Streifen bilden, und dann durch die Linse 1 hindurch auf die Vorder-Straßenoberfläche projiziert werden, wobei ein Lichtmuster mit Zebrastreifen gebildet wird.
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Wenn die Streifen die Oberfläche eines Objekts bestrahlen, wird daher eine diffuse Reflexion dieser Infrarotstreifen durch das bestrahlte Objekt realisiert und mit Konturänderung des Objekts können die Infrarotstreifen auch moduliert werden, so dass die Form der Streifen verzerrt und deformiert wird, und dadurch werden Informationen wie beispielsweise Höhen sowie Tiefen und Schlaglöcher auf der Straßenoberfläche, der Abstand, die Position, die Form, die Größe und die Höhe von einem Hindernis erhalten.
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Optional umfasst die Infrarotprojektoranordnung 10 eine Linse 1, eine Abschirmstruktur 3 und eine Infrarotlichtquelle 6; die Linse 1 und die Infrarotlichtquelle 6 werden jeweils an beiden Seiten der Abschirmstruktur 3 montiert, und die Abschirmstruktur 3 wird so angeordnet, dass sie sich in der Brennebene der Linse 1 befindet; und die Infrarotlichtquelle 6 wird so konfiguriert, dass sie Infrarotstrahlen emittiert, und die Infrarotstrahlen durch die Abschirmstruktur 3 hindurchgehen und ein Lichtmuster mit abwechselnd angeordneten hellen und dunklen Streifen bilden, und dann durch die Linse 1 hindurch auf die Vorder-Straßenoberfläche projiziert werden, wobei ein Lichtmuster mit Zebrastreifen gebildet wird.
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Es ist zu verstehen, dass im Unterschied zu der in 1 gezeigten Konstruktion, der reflektierende Spiegel 4 in einem Modus auch nicht montiert werden könnte, wobei die Infrarotstrahlen auch zur Bildung des Lichtmusters mit Zebrastreifen auf die Vorder-Straßenoberfläche projiziert werden können, indem eine unmittelbare Bestrahlung durch die Infrarotlichtquelle 6 verwirklicht wird.
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Dabei kann die obige Infrarotprojektoranordnung, wie in 1 gezeigt, ferner einen Linsenhalter 2 umfassen, wobei die Linse 1 an dem Linsenhalter 2 montiert werden kann.
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Spezifisch kann die obige Infrarotprojektoranordnung, wie in 1 gezeigt, ferner einen Kühlkörper 5 umfassen, der an der Rückseite der Infrarotlichtquelle 6 montiert werden kann.
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Optional kann ein Gitter als die obige Abschirmstruktur 3 verwendet. Als Gitter wird eine optische Vorrichtung bezeichnet, die aus einer großen Anzahl von parallelen Schlitzen mit gleicher Breite und gleichem Abstand besteht. Ein häufig angewandtes Gitter ist durch Einbringen einer großen Anzahl von parallelen Einkerbungen auf einer Glasplatte hergestellt, wobei die Einkerbungen lichtundurchlässige Abschnitte sind, während der glatte Abschnitt zwischen jeweils zwei Einkerbungen Lichtstrahlen durchlässt und einem Schlitz entspricht (wobei der Schlitz als ein streifenförmiges lichtdurchlässiges Loch 33 wie unten beschrieben verstanden werden kann). Bei einem verfeinerten Gitter werden Tausende oder sogar Zehntausende Einkerbungen in einer Breite von 1 cm eingebracht. Ein solches Gitter, bei welchem die Beugung des Transmissionslichts benutzt wird, wird als Transmissionsgitter bezeichnet, und es gibt auch Gitter, bei welchen die Beugung von reflektierten Lichtstrahlen zwischen zwei Einkerbungen benutzt wird, beispielsweise werden auf einer Oberfläche mit einer plattierten Metallschicht mehrere parallele Einkerbungen eingebracht, wobei die glatte Metallfläche zwischen zwei Einkerbungen Lichtstrahlen reflektieren kann, und ein solches Gitter wird als Reflexionsgitter bezeichnet.
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Optional ist die Abschirmstruktur 3, unter Bezugnahme auf 2 und 3, mit mehreren parallelen streifenförmigen lichtdurchlässigen Löchern 33 versehen und wird an einem Ausgang angeordnet, durch den hindurch die Infrarotstrahlen projiziert werden. Die Abschirmstruktur 3 umfasst einen Rahmen 31 und mehrere an dem Rahmen 31 angeordnete Abschirmplatten 32, wobei die mehreren Abschirmplatten 32 parallel zueinander angeordnet sind, um das streifenförmige lichtdurchlässige Loch 33 durch die Lücke zwischen jeweils benachbarten Abschirmplatten 32 zu bilden.
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Es ist zu verstehen, dass die streifenförmigen lichtdurchlässigen Löcher 33 durch das Vorsehen mehrerer paralleler streifenförmiger Löcher in einer Platte gebildet werden können, oder von Lücken zwischen mehreren parallel angeordneten Abschirmungen gebildet werden können.
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Optional kann die obige Abschirmstruktur 3 durch die Brechung der Linse 1 eine Lichtleitplatte bilden, die eine Lichttransmission mit Abständen dazwischen ermöglicht.
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2 ist eine schematische Strukturdarstellung einer Abschirmstruktur in der Infrarotprojektoranordnung in dem infrarotbasierten System zur Straßenoberflächenüberwachung nach einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung; und 3 ist eine schematische Strukturdarstellung einer weiteren Abschirmstruktur in der Infrarotprojektoranordnung in dem infrarotbasierten System zur Straßenoberflächenüberwachung nach einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung.
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Optional könnte die obige Abschirmstruktur 3 eine Abschirmstruktur sein, die horizontale Streifen projiziert, wie in 2 gezeigt; und die obige Abschirmstruktur 3 könnte auch eine Abschirmstruktur sein, die vertikale Streifen projiziert, wie in 3 gezeigt.
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Bei praktischer Anwendung können zwei der obigen Infrarotprojektoranordnungen 10 vorhanden sein, die derart konfiguriert werden, dass sie jeweils an einer Fahrzeuglampe auf beiden Seiten des Kraftfahrzeugs angeordnet werden.
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Dabei werden die Infrarotstrahlen der Fahrzeuglampe auf einer Seite von der Abschirmstruktur 3 in horizontale Streifen umgewandelt, während die Infrarotstrahlen der Fahrzeuglampe auf der anderen Seite von der Abschirmstruktur 3 in vertikale Streifen umgewandelt werden, und das Bild wird von der Kamera 11 aufgenommen; alternativ werden die Infrarotstrahlen der Fahrzeuglampen auf beiden Seiten zur gleichzeitigen Aktivierung von horizontalen Streifen und vertikalen Streifen konfiguriert, und die Kamera 11 nimmt das Bild auf; alternativ werden die Infrarotstrahlen der Fahrzeuglampen auf beiden Seiten zur intermittierenden Aktivierung von horizontalen Streifen und vertikalen Streifen mit einer bestimmten Frequenz konfiguriert, und die Kamera 11 nimmt das Bild auf.
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Bei praktischer Anwendung kann die obige Infrarotprojektoranordnung 10 derart konfiguriert werden, dass sie an der Fahrzeuglampe auf einer Seite des Kraftfahrzeugs angeordnet wird und deren Strahlen von der Abschirmstruktur 3 in horizontale bzw. vertikale Streifen umgewandelt werden; und die Kamera 11 wird auf der anderen Seite des Kraftfahrzeugs angeordnet, und wird zum Aufnehmen des Lichtmusters mit horizontalen bzw. vertikalen Streifen konfiguriert, die auf die Straßenoberfläche projiziert werden.
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In einer Ausführungsform:
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Die Infrarotlichtquelle 6 (eine LED-Lichtquelle) in der Infrarotprojektoranordnung 10 sendet Infrarotlichtwellen aus, die Infrarotstrahlen werden durch den reflektierenden Spiegel 4 zu der Abschirmstruktur 3 reflektiert, und die Infrarotprojektoranordnungen 10 auf beiden Seiten des Kraftfahrzeugs werden jeweils mit einer Abschirmstruktur 3 mit horizontalen Streifen und einer Abschirmstruktur 3 mit vertikalen Streifen versehen. Die Infrarotstrahlen von der Fahrzeuglampe auf einer Seite werden nach Durchgehen durch die Abschirmstruktur 3 mit horizontalen Streifen und durch die Linse 1, in abwechselnd angeordnete helle und dunkle horizontale Infrarotstreifen umgewandelt, während die Infrarotstrahlen von der Fahrzeuglampe auf der anderen Seite werden nach Durchgehen durch die Abschirmstruktur 3 mit vertikalen Streifen und durch die Linse 1, in abwechselnd angeordnete helle und dunkle vertikale Infrarotstreifen umgewandelt, und dann werden jeweils ein Lichtmuster mit horizontalen Zebrastreifen und ein Lichtmuster mit vertikalen Zebrastreifen nach dem Projizieren der Infrarotstrahlen auf die Straßenoberfläche gebildet. Spezifisch können die Fahrzeuglampen auf beiden Seiten horizontale und auch vertikale Streifen gleichzeitig aktivieren, und dann nimmt die Kamera 11 das Bild auf.
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Wenn die horizontalen und vertikalen Streifen die Oberfläche eines Objekts bestrahlen, werden durchgehende Zebrastreifen mit der Kontur des Objekts verzerrt und deformiert; die Gestalt der horizontalen und vertikalen Echtzeit-Infrarotstreifen auf der Straßenoberfläche wird mit der Kamera 11 erfasst, und nachdem die Gestalt der Streifen durch den Bildprozessor 12 verarbeitet wurde, können genauere Informationen erhalten werden, wie beispielsweise Höhen sowie Tiefen und Schlaglöcher usw. auf der Straßenoberfläche, der Abstand, die Position, die Größe und die Höhe usw. eines Hindernisses. Ein von den horizontalen Streifen gebildetes Bild der Straßenoberfläche begünstigt die Berechnung der Beschaffenheit auf der Straßenoberfläche vor und hinter dem Wagen, während ein von den vertikalen Streifen gebildetes Bild der Straßenoberfläche vorteilhaft für die Berechnung der Beschaffenheit auf der Straßenoberfläche links und rechts des Wagens ist; und die Koexistenz von horizontalen sowie vertikalen Infrarotstreifen kann die Auflösung für die Überwachung der Straßenoberfläche verbessern. Schließlich wird die durch den Bildprozessor 12 berechnete Straßenoberflächenbeschaffenheit 14 in Echtzeit dem System automatischen Fahrens 13 des Kraftfahrzeugs zurückgegeben, wodurch die Zwecke der Straßenoberflächenüberwachung und des automatischen Fahrens erreicht werden.
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In einer weiteren Ausführungsform:
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Die Infrarotlichtquelle 6 (eine LED-Lichtquelle) in der Infrarotprojektoranordnung 10 sendet Infrarotlichtwellen aus, die Infrarotstrahlen werden durch den reflektierenden Spiegel 4 zu der Abschirmstruktur 3 reflektiert, und die Infrarotprojektoranordnungen auf beiden Seiten des Kraftfahrzeugs werden jeweils mit einer Abschirmstruktur 3 mit horizontalen Streifen und einer Abschirmstruktur 3 mit vertikalen Streifen versehen. Die Infrarotstrahlen von der Fahrzeuglampe auf einer Seite werden nach Durchgehen durch die Abschirmstruktur 3 mit horizontalen Streifen und durch die Linse 1, in abwechselnd angeordnete helle und dunkle horizontale Infrarotstreifen umgewandelt, während die Infrarotstrahlen von der Fahrzeuglampe auf der anderen Seite werden nach Durchgehen durch die Abschirmstruktur 3 mit vertikalen Streifen und durch die Linse 1, in abwechselnd angeordnete helle und dunkle vertikale Infrarotstreifen umgewandelt, und dann werden jeweils ein Lichtmuster mit horizontalen Zebrastreifen und ein Lichtmuster mit vertikalen Zebrastreifen nach dem Projizieren der Infrarotstrahlen auf die Straßenoberfläche gebildet. Bei den Infrarotprojektoren auf beiden Seiten werden die horizontalen und vertikalen Streifen mit einer bestimmten Frequenz intermittierend aktiviert; außerdem kann die Infrarotprojektoranordnung 10, die horizontale oder vertikale Streifen aussendet, bei unterschiedlichen Straßenoberflächenbedingungen separat aktiviert werden, wodurch elektrische Energie eingespart werden kann; und das Bild wird von der Kamera 11 aufgenommen.
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Wenn die horizontalen und vertikalen Streifen, die mit einer bestimmten Frequenz intermittierend aktiviert werden, die Oberfläche eines Objekts bestrahlen, werden die Zebrastreifen mit der Kontur des Objekts verzerrt und deformiert; die Gestalt der horizontalen und vertikalen Echtzeit-Infrarotstreifen auf der Straßenoberfläche wird mit der Kamera 11 erfasst, und nachdem die Gestalt der Streifen durch den Bildprozessor 12 verarbeitet wurde, können genauere Informationen erhalten werden, wie beispielsweise Höhen sowie Tiefen und Schlaglöcher usw. auf der Straßenoberfläche, und der Abstand, die Position, die Größe und die Höhe usw. eines Hindernisses. Ein von den horizontalen Streifen gebildetes Bild der Straßenoberfläche begünstigt die Berechnung der Beschaffenheit auf der Straßenoberfläche vor und hinter dem Wagen, während ein von den vertikalen Streifen gebildetes Bild der Straßenoberfläche vorteilhaft für die Berechnung der Beschaffenheit auf der Straßenoberfläche links und rechts des Wagens ist; und die Koexistenz von horizontalen sowie vertikalen Infrarotstreifen kann die Auflösung für die Überwachung der Straßenoberfläche verbessern. Schließlich wird die durch den Bildprozessor 12 berechnete Straßenoberflächenbeschaffenheit 14 in Echtzeit dem System automatischen Fahrens 13 des Kraftfahrzeugs zurückgegeben, wodurch die Zwecke der Straßenoberflächenüberwachung und des automatischen Fahrens erreicht werden.
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4 ist eine schematische Strukturdarstellung für den Ablauf eines infrarotbasierten Verfahrens zur Straßenoberflächenüberwachung nach einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung.
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Wie in 4 gezeigt, stellt eine Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung ferner ein infrarotbasiertes Verfahren zur Straßenoberflächenüberwachung bereit, das folgende Schritte umfasst: Projizieren von abwechselnd angeordneten hellen und dunklen Infrarotstreifen durch eine Infrarotprojektoranordnung 10; Aufnehmen der Gestalt der Echtzeit-Infrarotstreifen auf der Straßenoberfläche durch eine Kamera 11; und Berechnen der von der Kamera 11 aufgenommenen Gestalt der Streifen auf der Straßenoberfläche durch einen Bildprozessor 12, so dass eine Information über die Straßenoberfläche oder über ein Hindernis erhalten wird, und die Straßenoberflächenbeschaffenheit daraus berechnet wird und dann dem System automatischen Fahrens 13 des Kraftfahrzeugs in Echtzeit zurückgegeben wird.
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Es ist aus der Analyse festzustellen, dass bei dem infrarotbasierten Verfahren zur Straßenoberflächenüberwachung nach der Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung, die Infrarotprojektoranordnung 10 abwechselnd angeordnete helle und dunkle horizontale oder vertikale Infrarotstreifen emittiert, und wenn die Streifen die Oberfläche eines Objekts bestrahlen, eine diffuse Reflexion dieser Infrarotstreifen durch das bestrahlte Objekt realisiert wird, und diese Infrarotstreifen mit Konturänderung des Objekts auch moduliert werden können, so dass die Form der Streifen verzerrt und deformiert wird; die Gestalt der Echtzeit-Infrarotstreifen auf der Straßenoberfläche von der Kamera 11 aufgenommenen wird, und der Bildprozessor 12 die von der Kamera 11 aufgenommenen Gestalt der Streifen auf der Straßenoberfläche berechnet, wodurch eine Information über die Straßenoberflächenbeschaffenheit 14 (Höhen sowie Tiefen und Schlaglöcher auf der Straßenoberfläche, der Abstand, die Position, die Form, die Größe und die Höhe von einem Hindernis) erhalten wird; und die von dem Bildprozessor 12 berechnete Straßenoberflächenbeschaffenheit 14 dann dem System automatischen Fahrens 13 der Karosserie in Echtzeit zurückgegeben wird, wodurch die Zwecke der Straßenoberflächenüberwachung und des automatischen Fahrens schließlich erreicht werden.
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Zusammenfassend kann das infrarotbasierte Verfahren zur Straßenoberflächenüberwachung, das in der Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung bereitgestellt wird, mit vergleichsweise niedrigen Kosten Probleme in Bezug auf Straßenoberflächenüberwachung während des Fahrtvorgangs des Fahrzeugs lösen, und gleichzeitig die technischen Probleme lösen, dass bei vorhandenen Arten zur Straßenoberflächenüberwachung in Echtzeit die Wirkungen nicht gut sind und die Kosten vergleichsweise hoch sind.
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Eine Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung stellt ferner ein Kraftfahrzeug bereit, umfassend: ein infrarotbasiertes System zur Straßenoberflächenüberwachung wie oben beschrieben; oder wobei ein infrarotbasiertes Verfahren zur Straßenoberflächenüberwachung wie oben beschrieben verwendet wird.
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Das infrarotbasierte System und Verfahren zur Straßenoberflächenüberwachung sowie das Kraftfahrzeug, die in Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung bereitgestellt werden, unterscheiden sich von zurzeit gängigen Überwachungsarten mittels eines Sensors oder eines Radars darin, dass die Straßenoberflächenüberwachung auf eine einfache und kostengünstige Weise verwirklicht wird, und in die Fahrzeuglampe eine Infrarotprojektoranordnung 10, eine Kamera 11, und ein Bildprozessor 12 integriert werden, wodurch eine Hinderniserkennung während eines Fahrtvorgangs des Fahrzeugs wirksam verwirklicht wird.
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In einigen Ausführungsformen:
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Mit Bezug auf 1, umfasst die in 1 gezeigte Infrarotprojektoranordnung 10 eine Linse 1, einen Linsenhalter 2, eine Abschirmstruktur 3, einen reflektierenden Spiegel 4, einen Kühlkörper 5 und eine Infrarotlichtquelle 6; die Infrarotlichtquelle 6 wird zum Aussenden von Infrarotstrahlen konfiguriert; die Abschirmstruktur 3 befindet sich an einem Ausgang, durch den hindurch die Infrarotstrahlen projiziert werden; der reflektierende Spiegel 4 wird entsprechend der Infrarotlichtquelle 6 installiert, und wird dazu konfiguriert, zur Bildung von Infrarotstreifen die von der Infrarotlichtquelle 6 ausgesendeten Infrarotstrahlen zu der Abschirmstruktur 3 zu reflektieren; die Linse 1 wird mittels des Linsenhalters 2 an dem Ausgang angeordnet, durch den hindurch die Infrarotstrahlen projiziert werden, so dass die Infrarotstreifen durch die Linse 1 hindurch auf die befahrene Straßenoberfläche projiziert werden; und die Infrarotlichtquelle 6 wird an dem Kühlkörper 5 angeordnet.
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Mit Bezug auf 2 und 3, zeigen 2 und 3 jeweils eine horizontale Abschirmstruktur 3 und eine vertikale Abschirmstruktur 3; die Abschirmstruktur 3 umfasst einen Rahmen 31 und mehrere Abschirmplatten 32, wobei die mehreren Abschirmplatten 32 parallel zueinander angeordnet sind und ein streifenförmiges lichtdurchlässiges Loch 33 jeweils zwischen zwei benachbarten Abschirmplatten 32 gebildet wird; und der reflektierende Spiegel 4 reflektiert die von der Infrarotlichtquelle 6 ausgesendeten Infrarotstrahlen zu der Abschirmstruktur 3, so dass die Infrarotstreifen durch die streifenförmigen lichtdurchlässigen Löcher 33 gebildet werden.
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Mit Bezug auf 4, umfasst das in 4 gezeigte infrarotbasierte System zur Straßenoberflächenüberwachung: eine Infrarotprojektoranordnung 10, eine Kamera 11, und einen Bildprozessor 12, der mit der Kamera 11 in Verbindung steht; die Infrarotprojektoranordnung 10 wird zum Aussenden von abwechselnd angeordneten hellen und dunklen Infrarotstreifen konfiguriert, die Kamera 11 wird zum Aufnehmen der Gestalt der Echtzeit-Infrarotstreifen auf der Straßenoberfläche konfiguriert, und der Bildprozessor 12 wird zur Berechnung der von der Kamera 11 aufgenommenen Gestalt der Streifen auf der Straßenoberfläche konfiguriert, so dass eine Information über die Straßenoberfläche oder über ein Hindernis erhalten wird, und die Straßenoberflächenbeschaffenheit 14 daraus berechnet wird und dann dem System automatischen Fahrens 13 des Kraftfahrzeugs in Echtzeit zurückgegeben wird, wodurch die Zwecke der Straßenoberflächenüberwachung und des automatischen Fahrens schließlich erreicht werden.
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Obig sind nur spezifische Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung, jedoch wird der Schutzumfang dieser Offenbarung nicht darauf beschränkt; und Änderungen oder Substitutionen, die einem Fachmann auf diesem Gebiet innerhalb des in dieser Offenbarung offenbarten technischen Umfangs leicht vorstellbar sind, sollten in den Schutzumfang der vorliegenden Offenbarung fallen. Daher ist der Schutzumfang dieser Offenbarung von dem Schutzumfang der Ansprüche zu definieren.
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Industrielle Anwendungsmöglichkeit
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Zusammenfassend stellt die vorliegende Offenbarung ein infrarotbasiertes System und Verfahren zur Straßenoberflächenüberwachung und ein Kraftfahrzeug bereit, die eine Echtzeit-Straßenoberflächenüberwachung ermöglichen, wobei die Konstruktion des Systems einfach ist, die Wirkungen gut sind, und die Kosten vergleichsweiser niedrig sind.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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