DE112018005081B4

DE112018005081B4 - Schutzsteuervorrichtung und steuerverfahren für schutzsteuervorrichtung

Info

Publication number: DE112018005081B4
Application number: DE112018005081.5T
Authority: DE
Inventors: Daisuke Nakane; Takatoshi Tanabe; Yukihiro Saito; Kazuhisa Hashimoto; Asei Wakabayashi; Kota Amano
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2017-10-30
Filing date: 2018-10-29
Publication date: 2022-05-12
Anticipated expiration: 2038-10-30
Also published as: WO2019088028A1; JP2019081428A; JP6794972B2; DE112018005081T5

Abstract

Schutzsteuervorrichtung (30), die konfiguriert ist, um eine Operation einer Schutzvorrichtung (21) zu steuern, die eine Person schützt, die mit einem Fahrzeug (1) kollidiert ist, aufweisend:eine Aufprallwerterlangungseinheit (312), die eine Ausgabe eines Kollisionssensors (22) erlangt, der die Ausgabe gemäß einem Aufprall erzeugt, der in einem Fall ausgeübt wird, in dem ein Objekt mit dem Fahrzeug (1) kollidiert;eine Kollisionsbestimmungseinheit (325), die bestimmt, ob oder nicht die Ausgabe des Kollisionssensors (22), die durch die Aufprallwerterlangungseinheit (312) erlangt wird, einen Kollisionsbestimmungsschwellenwert überschreitet;eine Operationssignalausgabeeinheit (326), die ein Operationssignal ausgibt, das die Schutzvorrichtung (21) operiert, wenn die Ausgabe des Kollisionssensors (22), die durch die Aufprallwerterlangungseinheit (312) erlangt wird, den Kollisionsbestimmungsschwellenwert überschreitet;eine Vor-Zusammenstoß-Signal-Erlangungseinheit (311), die ein Vor-Zusammenstoß-Signal erlangt, das die Kollision zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug (1) vorhersagt;eine Erkennungsergebniserlangungseinheit (315), die ein Erkennungsergebnis des Objekts vor der Kollision zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug (1) erlangt;eine Typbestimmungseinheit (321), die bestimmt, ob oder nicht das Erkennungsergebnis, das durch die Erkennungsergebniserlangungseinheit (315) erlangt wird, ein bestimmtes Objekt einschließlich eines Fahrrad und eines Fahrradfahrers des Fahrrads ist;eine Schwellenwertfestlegungssignalausgabeeinheit (323), die, wenn eine erste Bedingung oder eine zweite Bedingung, die sich von der ersten Bedingung unterscheidet, erfüllt ist, ein niedriges Schwellenwertfestlegungssignal zum Festlegen des Kollisionsbestimmungsschwellenwerts auf einen niedrigen Schwellenwert entsprechend dem bestimmten Objekt ausgibt, wobei die erste Bedingung ist, dass das Erkennungsergebnis durch die Typbestimmungseinheit (321) das bestimmte Objekt ist und das Vor-Zusammenstoß-Signal durch die Vor-Zusammenstoß-Signal-Erlangungseinheit (311) erlangt wird; undeine Schwellenwertfestlegungseinheit (324), die den Kollisionsbestimmungsschwellenwert auf den niedrigen Schwellenwert festlegt, wenn die Schwellenwertfestlegungssignalausgabeeinheit (323) das niedrige Schwellenwertfestlegungssignal ausgibt, wobeidie zweite Bedingung Herstellen von mindestens zwei Unterbedingungen von einer ersten Unterbedingung, einer zweiten Unterbedingung und einer dritten Unterbedingung ist;die erste Unterbedingung ist, dass eine Behinderungsumgebung aufgetreten ist, in der Erkennung des Objekts vor der Kollision zwischen dem Fahrzeug (1) und dem Objekt behindert ist;die zweite Unterbedingung ist, dass bestimmt wird, dass das Objekt, das mit dem Fahrzeug (1) kollidiert ist oder eine Kollisionswahrscheinlichkeit hat, das bestimmte Objekt ist; unddie dritte Unterbedingung ist, dass bestimmt wird, dass das Objekt mit dem Fahrzeug (1) kollidiert ist oder die Kollisionswahrscheinlichkeit hat.

Description

QUERVERWEIS AUF ZUGEHÖRIGE ANMELDUNG
Diese Anmeldung basiert auf der japanischen Patentanmeldung mit der Nummer JP 2017 - 209 285 A , eingereicht am 30. Oktober 2017, deren Offenbarung hier durch Bezugnahme aufgenommen ist.
TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Offenbarung betrifft eine Schutzsteuervorrichtung, die konfiguriert ist, um eine Operation einer Schutzvorrichtung zu steuern, die einen Menschen schützt, der mit einem Fahrzeug kollidiert ist, und ein Steuerverfahren, das durch so eine Schutzsteuervorrichtung ausgeführt wird.
STAND DER TECHNIK
Es gibt ein bekanntes Schutzsystem, das konfiguriert ist, um ein Schutzziel wie einen Fußgänger und dergleichen zu schützen, wenn ein Fahrzeug mit einem vorbestimmten Objekt kollidiert. Das „vorbestimmte Objekt“ ist ein Fußgänger, ein Fahrrad mit einem Fahrradfahrer und dergleichen. Das „Schutzziel“ ist beispielsweise ein Fußgänger, ein Fahrradfahrer und dergleichen. Der „Fahrradfahrer“ wird ebenso als „Radfahrer“ bezeichnet.
Diese Art Schutzsystem weist einen Kollisionssensor und eine Schutzvorrichtung auf. Der Kollisionssensor ist beispielsweise an einem Stoßfänger des Fahrzeugs vorgesehen. Die Schutzvorrichtung weist beispielsweise einen sogenannten Fußgängerairbag auf, der über einer Außenoberfläche des Fahrzeugs auslöst. Die Schutzvorrichtung ist vorgesehen, um zu operieren, wenn ein Ausgabewert des Kollisionssensors einen Operationsschwellenwert überschreitet.
Die JP 2016 - 215 786 A beschreibt beispielsweise eine Schutzsteuervorrichtung auf, die konfiguriert ist, um eine Operation einer Schutzvorrichtung zu steuern, die eine Person schützt, die mit dem Fahrzeug kollidiert. Die Schutzsteuervorrichtung der JP 2016 - 215 786 A hat eine Aufprallwerterlangungseinheit, die eine Ausgabe eines Kollisionssensors erlangt, der die Ausgabe gemäß einem Aufprall erzeugt, der in einem Fall ausgeübt wird, in dem ein Objekt mit dem Fahrzeug kollidiert. Ferner ist in der JP 2016 - 215 786 A eine Kollisionsbestimmungseinheit beschrieben, die bestimmt, ob oder nicht die Ausgabe des Kollisionssensors, die durch die Aufprallwerterlangungseinheit erlangt wird, einen Kollisionsbestimmungsschwellenwert überschreitet. Ebenso ist in der JP 2016 - 215 786 A eine Operationssignalausgabeeinheit beschrieben, die ein Operationssignal ausgibt, das die Schutzvorrichtung operiert, wenn die Ausgabe des Kollisionssensors, die durch die Aufprallwerterlangungseinheit erlangt wird, den Kollisionsbestimmungsschwellenwert überschreitet. Eine Erkennungsergebniserlangungseinheit erlangt ein Erkennungsergebnis des Objekts vor der Kollision zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug (1). Eine Typbestimmungseinheit bestimmt hierbei ob oder nicht das Erkennungsergebnis, das durch die Erkennungsergebniserlangungseinheit (315) erlangt wird, ein bestimmtes Objekt einschließlich eines Fahrrad und eines Fahrradfahrers des Fahrrads ist. Eine Schwellenwertfestlegungseinheit legt in der JP 2016 - 215 786 A den Kollisionsbestimmungsschwellenwert entsprechend dem bestimmten Objekt fest.
Es wird ferner auf die DE 10 2016 209 309 A1 , die DE 10 2015 009 208 B4 und die DE 10 2013 212 477 A1 verwiesen, die als weiterer Stand der Technik ermittelt wurden.
Die DE 10 2016 209 309 A1 beschreibt, dass in Fällen, in denen vorhergesagt wird, dass ein Fahrzeug wenigstens entweder mit einem Fußgänger oder einem Fahrrad, das von einem Radfahrer gefahren wird, kollidieren wird, eine Kollision mit einem Zielobjekt, einschließlich wenigstens entweder einem Fußgänger oder einem Fahrrad, das von einem Radfahrer gefahren wird, erfasst wird, wenn eine Aufprallkraft einen zweiten Schwellenwert auf einer Seite hoher Empfindlichkeit überschreitet, der geringer als ein erster Schwellenwert ist, und eine Kollision mit einem Zielobjekt unter Verwendung des ersten Schwellenwertes ohne einen Wechsel zum zweiten Schwellenwert erfasst wird, wenn eine Struktur an der Position von wenigstens entweder einem Fußgänger oder einem Fahrrad, das von einem Radfahrer gefahren wird, mit dem eine Kollision vorhergesagt worden ist, vorhanden ist.
Die DE 10 2015 009 208 B4 beschreibt ein Notbremssystem zum Schützen eines sich bewegenden Objekts.
In der DE 10 2013 212 477 A1 ist ein Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs, das ein Sicherheitsbremssystem, eine Umfeldsensorik und eine in eine Aufprallstellung hochstellbare Fronthaube aufweist.
ÜBERBLICK ÜBER DIE ERFINDUNG
In diesen Schutzsystemen ist es im Fall einer Kollision zwischen einem Fahrzeug und einem Fahrrad mit einem Fahrradfahrer oder dergleichen erforderlich, die Kollision besser zu erfassen, um ein Schutzziel wie einen Radfahrer und dergleichen angemessener zu schützen. Die vorliegende Offenbarung wurde hinsichtlich der vorstehenden Umstände usw. verfasst.
In einem ersten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist eine Schutzsteuervorrichtung konfiguriert, um eine Operation einer Schutzvorrichtung zu steuern, die einen Menschen schützt, der mit einem Fahrzeug kollidiert ist.
Diese Schutzsteuervorrichtung weist auf:

eine Aufprallwerterlangungseinheit, die eine Ausgabe eines Kollisionssensors erlangt, der die Ausgabe gemäß einem Aufprall erzeugt, der in einem Fall ausgeübt wird, in dem ein Objekt mit dem Fahrzeug kollidiert;
eine Kollisionsbestimmungseinheit, die bestimmt, ob oder nicht die Ausgabe des Kollisionssensors, die durch die Aufprallwerterlangungseinheit erlangt wird, einen Kollisionsbestimmungsschwellenwert überschreitet;
eine Operationssignalausgabeeinheit, die ein Operationssignal ausgibt, das die Schutzvorrichtung operiert, wenn die Ausgabe dies Kollisionssensors, die durch die Aufprallwerterlangungseinheit erlangt wird, den Kollisionsbestimmungsschwellenwert überschreitet;
eine Vor-Zusammenstoß-Signal-Erlangungseinheit, die ein Vor-Zusammenstoß-Signal erlangt, das die Kollision zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug vorhersagt;
eine Erkennungsergebniserlangungseinheit, die ein Erkennungsergebnis des Objekts vor der Kollision zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug erlangt;
eine Typbestimmungseinheit, die bestimmt, ob oder nicht das Erkennungsergebnis, das durch die Erkennungsergebniserlangungseinheit erlangt wird, ein bestimmtes Objekt einschließlich eines Fahrrad und eines Fahrradfahrers des Fahrrads ist;
eine Schwellenwertfestlegungssignalausgabeeinheit, die, wenn eine erste Bedingung oder eine zweite Bedingung, die sich von der ersten Bedingung unterscheidet, erfüllt ist, ein niedriges Schwellenwertfestlegungssignal zum Festlegen des Kollisionsbestimmungsschwellenwerts auf einen niedrigen Schwellenwert entsprechend dem bestimmten Objekt ausgibt, wobei die erste Bedingung ist, dass das Erkennungsergebnis durch die Typbestimmungseinheit das bestimmte Objekt ist und das Vor-Zusammenstoß-Signal durch die Vor-Zusammenstoß-Signal-Erlangungseinheit erlangt wird; und
eine Schwellenwertfestlegungseinheit (324), die den Kollisionsbestimmungsschwellenwert auf den niedrigen Schwellenwert festlegt, wenn die Schwellenwertfestlegungssignalausgabeeinheit das niedrige Schwellenwertfestlegungssignal ausgibt, wobei
die zweite Bedingung Herstellen von mindestens zwei Unterbedingungen von einer ersten Unterbedingung, einer zweiten Unterbedingung und einer dritten Unterbedingung ist;
die erste Unterbedingung ist, dass eine Behinderungsumgebung aufgetreten ist, in der Erkennung des Objekts vor der Kollision zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt behindert ist;
die zweite Unterbedingung ist, dass bestimmt wird, dass das Objekt, das mit dem Fahrzeug kollidiert ist oder eine Kollisionswahrscheinlichkeit hat, das bestimmte Objekt ist; und
die dritte Unterbedingung ist, dass bestimmt wird, dass das Objekt mit dem Fahrzeug kollidiert ist oder die Kollisionswahrscheinlichkeit hat.

In einer weiteren Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist eine Schutzsteuervorrichtung an einem Fahrzeug angebracht und konfiguriert, um eine Operation einer Schutzvorrichtung zu steuern, die einen Menschen schützt, der mit dem Fahrzeug kollidiert ist, wobei das Fahrzeug aufweist: einen Kollisionssensor, der eine Kollision mit einem Objekt erfasst; eine Vor-Zusammenstoß-Signal-Erlangungseinheit, die vor der Kollision mit dem Objekt ein Signal erlangt, das zeigt, dass eine Kollisionswahrscheinlichkeit mit dem Objekt hoch ist; und eine Typbestimmungseinheit, die bestimmt, ob oder nicht das Objekt ein bestimmtes Objekt ist, das ein Fahrrad und einen Fahrradfahrer des Fahrrads beinhaltet,
die Schutzsteuervorrichtung aufweist:

eine Aufprallwerterlangungseinheit, die eine Ausgabe von dem Kollisionssensor gemäß einem Aufprall einer Kollision zwischen einem Objekt und dem Fahrzeug erlangt;
eine Kollisionsbestimmungseinheit, die bestimmt, ob oder nicht die Ausgabe des Kollisionssensors einen Kollisionsbestimmungsschwellenwert überschreitet;
eine erste Bedingungsbestimmungseinheit, die bestimmt, ob das Bestimmungsergebnis durch die Typbestimmungseinheit das bestimmte Objekt ist und das Vor-Zusammenstoß-Signal durch die Vor-Zusammenstoß-Signal-Erlangungseinheit erlangt wird; und
eine zweite Bedingungsbestimmungseinheit, die bestimmt, ob mindestens zwei der folgenden (a), (b) und (c) erfüllt sind:
1. (a) eine Behinderungsumgebung ist aufgetreten, in der Erkennung des Objekts vor der Kollision zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug behindert ist;
2. (b) das Objekt ist das bestimmte Objekt; und
3. (c) es wird bestimmt, basierend auf dem Zusatzkollisionssensor, der sich von dem Kollisionssensor unterscheidet, der an dem Fahrzeug angebracht ist, dass das Objekt mit dem Fahrzeug kollidiert ist; und
eine Schwellenwertfestlegungseinheit, die den Kollisionsbestimmungsschwellenwert auf einen niedrigen Schwellenwert entsprechend dem bestimmten Objekt festlegt, wenn eine positive Bestimmung durch die erste Bedingungsbestimmungseinheit und/oder die zweite Bedingungsbestimmungseinheit getätigt wird.

eine Speichervorrichtung, die ein Programm speichert; und
eine Verarbeitungsvorrichtung, die das Programm von der Speichervorrichtung liest und die:
- eine Ausgabe von dem Kollisionssensor gemäß einem Aufprall einer Kollision zwischen einem Objekt und dem Fahrzeug erlangt;
- bestimmt, ob oder nicht die Ausgabe des Kollisionssensors einen Kollisionsbestimmungsschwellenwert überschreitet;
- als eine erste Bedingung bestimmt, ob das Objekt das bestimmte Objekt ist und das Vor-Zusammenstoß-Signal durch die Vor-Zusammenstoß-Signal-Erlangungseinheit erlangt wird;
- als eine zweite Bedingung bestimmt, ob mindestens zwei der folgenden (a), (b) und (c) erfüllt sind,
  1. (a) eine Behinderungsumgebung ist aufgetreten, in der Erkennung des Objekts vor der Kollision zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug behindert ist;
  2. (b) das Objekt ist das bestimmte Objekt; und
  3. (c) es wird bestimmt, basierend auf dem Zusatzkollisionssensor, der sich von dem Kollisionssensor unterscheidet, der an dem Fahrzeug angebracht ist, dass das Objekt mit dem Fahrzeug kollidiert ist; und
den Kollisionsbestimmungsschwellenwert auf einen niedrigen Schwellenwert entsprechend dem bestimmten Objekt festlegt, wenn die erste Bedingung und/oder die zweite Bedingung erfüllt ist.

In einer weiteren Aspekt der vorliegenden Offenbarung wird ein Steuerverfahren durch eine Schutzsteuervorrichtung ausgeführt, die an einem Fahrzeug angebracht ist, um eine Schutzvorrichtung zu steuern, die einen Menschen schützt, der mit dem Fahrzeug kollidiert ist, wobei das Fahrzeug aufweist: einen Kollisionssensor, der eine Kollision mit einem Objekt erfasst; eine Vor-Zusammenstoß-Signal-Erlangungseinheit, die vor der Kollision mit dem Objekt ein Signal erlangt, das zeigt, dass eine Kollisionswahrscheinlichkeit mit dem Objekt hoch ist; eine Typbestimmungseinheit, die bestimmt, ob oder nicht das Objekt ein bestimmtes Objekt ist, das ein Fahrrad und einen Fahrradfahrer des Fahrrads beinhaltet; und eine Speichervorrichtung, die ein Programm speichert,
wobei das Steuerverfahren umfasst:

Lesen des Programms von der Speichervorrichtung;
Erlangen einer Ausgabe von dem Kollisionssensor gemäß einem Aufprall einer Kollision zwischen einem Objekt und dem Fahrzeug;
Bestimmen, ob oder nicht die Ausgabe des Kollisionssensors einen Kollisionsbestimmungsschwellenwert überschreitet;
Bestimmen als eine erste Bedingung, ob oder nicht das Objekt das bestimmte Objekt ist und das Vor-Zusammenstoß-Signal durch die Vor-Zusammenstoß-Signal-Erlangungseinheit erlangt wird;
Bestimmen als eine zweite Bedingung, ob mindestens zwei der folgenden (a), (b) und (c) erfüllt sind,
1. (a) eine Behinderungsumgebung ist aufgetreten, in der Erkennung des Objekts vor der Kollision zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug behindert ist;
2. (b) das Objekt ist das bestimmte Objekt; und
3. (c) es wird bestimmt, basierend auf dem Zusatzkollisionssensor, der sich von dem Kollisionssensor unterscheidet, der an dem Fahrzeug angebracht ist, dass das Objekt mit dem Fahrzeug kollidiert ist; und

Festlegen des Kollisionsbestimmungsschwellenwerts auf einen niedrigen Schwellenwert entsprechend dem bestimmten Objekt, wenn die erste Bedingung und/oder die zweite Bedingung erfüllt ist.
In den vorstehenden Konfigurationen erlangt die Vor-Zusammenstoß-Signal-Erlangungseinheit das Vor-Zusammenstoß-Signal zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug vor der Kollision zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug. Die Erkennungsergebniserlangungseinheit erlangt das Erkennungsergebnis des Objekts vor der Kollision zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug. Die Typbestimmungseinheit bestimmt, ob oder nicht das Erkennungsergebnis, das durch die Erkennungsergebniserlangungseinheit erlangt wird, das bestimmte Objekt ist. Das bestimmte Objekt beinhaltet das Fahrrad und den Fahrradfahrer des Fahrrads. Insbesondere ist typischerweise das bestimmte Objekt das Fahrrad mit dem Fahrer.
Die Schwellenwertfestlegungssignalausgabeeinheit gibt das niedrige Schwellenwertfestlegungssignal aus, wenn die erste Bedingung erfüllt ist. Die erste Bedingung ist, dass: das Bestimmungsergebnis durch die Typbestimmungseinheit das bestimmte Objekt ist; und die Vor-Zusammenstoß-Signal-Erlangungseinheit das Vor-Zusammenstoß-Signal erlangt. Die Schwellenwertfestlegungseinheit legt den Kollisionsbestimmungsschwellenwert auf den niedrigen Schwellenwert fest, wenn die Schwellenwertfestlegungssignalausgabeeinheit das niedrige Schwellenwertfestlegungssignal ausgibt. Der niedrige Schwellenwert ist der Kollisionsbestimmungsschwellenwert, der dem bestimmten Objekt entspricht.
Wenn eine Kollision zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug auftritt, erzeugt der Kollisionssensor die Ausgabe gemäß dem Aufprall, der zur Zeit der Kollision ausgeübt wird. Dann erlangt die Aufprallwerterlangungseinheit die Ausgabe des Kollisionssensors. Die Kollisionsbestimmungseinheit bestimmt, ob oder nicht die Ausgabe des Kollisionssensors, die durch die Aufprallwerterlangungseinheit erlangt wird, den Kollisionsbestimmungsschwellenwert überschreitet. Wenn die Kollisionsbestimmungseinheit bestimmt, dass die Ausgabe des Kollisionssensors den Kollisionsbestimmungsschwellenwert überschreitet, gibt die Operationssignalausgabeeinheit das Operationssignal aus, das die Schutzvorrichtung operiert. Insbesondere gib die Operationssignalausgabeeinheit das Operationssignal aus, wenn die Ausgabe des Kollisionssensors, die durch die Aufprallwerterlangungseinheit erlangt wird, den Kollisionsbestimmungsschwellenwert überschreitet.
Wenn die erste Bedingung hinsichtlich der Kollision zwischen dem bestimmten Objekt und dem Fahrzeug erfüllt ist, gibt die Schwellenwertfestlegungssignalausgabeeinheit das niedrige Schwellenwertfestlegungssignal aus. Folglich wird der Kollisionsbestimmungsschwellenwert auf den niedrigen Schwellenwert entsprechend dem bestimmten Objekt festgelegt. Jedoch, sogar, wenn eine Kollision zwischen dem bestimmten Objekt und dem Fahrzeug tatsächlich aufgetreten ist oder eine Situation eintritt, in der die Kollision unvermeidlich ist, kann die erste Bedingung aus irgendeinem Grund nicht erfüllt sein. In diesem Fall gibt die Schwellenwertfestlegungssignalausgabeeinheit das niedrige Schwellenwertfestlegungssignal nicht aus.
Beispiele des vorstehenden „aus irgendeinem Grund“ können sein, dass aufgrund eines plötzlichen Herausfahrens des bestimmten Objekts vor das Fahrzeug, die Ausgabe des Vor-Zusammenstoß-Signals von dem Vor-Zusammenstoß-Sicherheitssystem oder dergleichen möglicherweise nicht rechtzeitig erfolgt. Ein weiteres Beispiel des „aus irgendeinem Grund“ kann sein, dass ein Auftreten der Behinderungsumgebung Objekterkennung vor der Kollision zwischen dem bestimmten Objekt und dem Fahrzeug behindert und dementsprechend das Vor-Zusammenstoß-Signal nicht ausgegeben wird.
Hinsichtlich des vorstehenden gibt in den vorstehenden Konfigurationen die Schwellenwertfestlegungssignalausgabeeinheit das niedrige Schwellenwertfestlegungssignal aus, wenn die zweite Bedingung, die sich von der ersten Bedingung unterscheidet, erfüllt ist. Die zweite Bedingung beinhaltet die UND-Bedingung von mindestens zwei der ersten Unterbedingung, der zweiten Unterbedingung und der dritten Unterbedingung, wobei die erste Unterbedingung ist, das die Behinderungsumgebung aufgetreten ist, in der Erkennung des Objekts vor der Kollision zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug behindert ist, wobei die zweite Unterbedingung ist, dass bestimmt wird, dass das Objekt, das mit dem Fahrzeug kollidiert ist oder die Kollisionswahrscheinlichkeit mit dem Fahrzeug hat, das bestimmte Objekt ist, wobei die dritte Unterbedingung ist, dass bestimmt wird, dass das Objekt mit dem Fahrzeug kollidiert ist oder die Kollisionswahrscheinlichkeit mit dem Objekt hat. In anderen Worten beinhaltet die zweite Bedingung Herstellung von mindestens zwei der ersten Unterbedingung, der zweiten Unterbedingung und der dritten Unterbedingung. Die „Unterbedingung“ ist ein Element einer UND-Bedingung. Dieses Element kann ebenso als Anforderung oder ein Eingabeelement bezeichnet werden.
Beispielsweise beinhaltet die erste Unterbedingung Bestimmen, basierend auf einem Ergebnis eines Erlangens der Fahrtumgebung des Fahrzeugs, dass die Behinderungsumgebung aufgetreten ist. Beispielsweise beinhaltet die dritte Unterbedingung eine Ausgabe des Zusatzkollisionssensors, die einen Zusatzbestimmungsschwellenwert in einer Kollisionssituation zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug überschreitet, wobei der Zusatzkollisionssensor die Ausgabe erzeugt, die einem Grad des Aufpralls in der Kollisionssituation entspricht. Alternativ beinhaltet beispielsweise die dritte Unterbedingung, dass die Ausgabe des Kollisionssensors, die durch die Aufprallwerterlangungseinheit erlangt wird, einen zusätzlichen Bestimmungsschwellenwert überschreitet.
Hinsichtlich der Kollision zwischen dem bestimmten Objekt und dem Fahrzeug, wenn die erste Bedingung nicht erfüllt ist, aber die zweite Bedingung erfüllt ist, ist die Kollision zwischen dem bestimmten Objekt und dem Fahrzeug ableitbar. Somit gibt in diesem Fall die Schwellenwertfestlegungssignalausgabeeinheit das niedrige Schwellenwertfestlegungssignal aus. Folglich wird der Kollisionsbestimmungsschwellenwert auf den niedrigen Schwellenwert entsprechend dem bestimmten Objekt festgelegt.
Mit dieser Konfiguration, wenn die erste Bedingung in einer Situation, in der die Kollision zwischen dem bestimmten Objekt und dem Fahrzeug abgeleitet wird, wird das niedrige Schwellenwertfestlegungssignal durch die Schwellenwertfestlegungssignalausgabeeinheit ausgegeben. Folglich wird der Kollisionsbestimmungsschwellenwert auf den niedrigen Schwellenwert entsprechend dem bestimmten Objekt festgelegt.
Andererseits kann es einen Fall geben, in dem die erste Bedingung schwer erfüllbar ist, obwohl eine Situation so ist, das eine Kollision zwischen dem bestimmten Objekt und dem Fahrzeug abgeleitet wird. Sogar in diesem Fall, da das niedrige Schwellenwertfestlegungssignal von der Schwellenwertfestlegungssignalausgabeeinheit in Antwort auf Erfüllung der zweiten Bedingung ausgegeben wird, wird der Kollisionsbestimmungsschwellenwert auf den niedrigen Schwellenwert festgelegt. Demnach ist es mit der vorstehenden Konfiguration in Falle einer Kollision zwischen dem Fahrzeug und dem Schutzziel möglich, die Kollision besser zu erfassen, und dabei ist es möglich, einen Menschen der mit dem Fahrzeug kollidiert ist, angemessener zu schützen.
Die Bezugszeichen in Klammern, die den jeweiligen Elementen gegeben werden, zeigen ein Beispiel für die Übereinstimmung zwischen den Elementen und spezifischen Mitteln, die in den später beschriebenen Ausführungsformen beschrieben sind. Daher beschränkt sich die vorliegende Offenbarung keineswegs auf die Rezitation der vorstehend genannten Bezugszeichen.
Figurenliste

1 ist eine Draufsicht, die eine schematische Konfiguration eines Fahrzeugs zeigt, das mit einer Schutzsteuervorrichtung einer Ausführungsform ausgestattet ist.
2 ist ein Blockschaltbild, das eine funktionale Konfiguration der in 1 gezeigten Schutzsteuervorrichtung zeigt.
3 ist ein Blockschaltbild, das ein Beispiel einer Logikkonfiguration einer in 2 gezeigten Schwellenwertfestlegungssignalausgabeeinheit zeigt.
4 ist ein Blockschaltbild, das ein weiteres Beispiel einer Logikkonfiguration der in 2 gezeigten Schwellenwertfestlegungssignalausgabeeinheit zeigt.
5 ist ein Blockschaltbild, das ein weiteres Beispiel einer Logikkonfiguration der in 2 gezeigten Schwellenwertfestlegungssignalausgabeeinheit zeigt.
6 ist ein Blockschaltbild, das ein weiteres Beispiel einer Logikkonfiguration der in 2 gezeigten Schwellenwertfestlegungssignalausgabeeinheit zeigt.
7 ist ein Blockschaltbild, das ein weiteres Beispiel einer Logikkonfiguration der in 2 gezeigten Schwellenwertfestlegungssignalausgabeeinheit zeigt.
8 ist ein Blockschaltbild, das ein weiteres Beispiel einer Logikkonfiguration der in 2 gezeigten Schwellenwertfestlegungssignalausgabeeinheit zeigt.
9 ist ein Blockschaltbild, das ein weiteres Beispiel einer Logikkonfiguration der in 2 gezeigten Schwellenwertfestlegungssignalausgabeeinheit zeigt.
10 ist ein Blockschaltbild, das ein weiteres Beispiel einer Logikkonfiguration der in 2 gezeigten Schwellenwertfestlegungssignalausgabeeinheit zeigt.

AUSFÜHRUNGSFORMEN DER ERFINDUNG
(Ausführungsform)
Nachfolgend werden Ausführungsformen mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben. Es ist zu beachten, dass, wenn unterschiedliche Modifikationen, die auf eine Ausführungsform anwendbar sind, in der Mitte der Beschreibung der einen Ausführungsform eingefügt würden, das Verständnis der einen Ausführungsform behindert wäre. Demnach werden diese kollektiv nach der Beschreibung der einen Ausführungsform beschrieben.
(Schematische Konfiguration des Fahrzeugs)
Gemäß 1 ist ein Fahrzeug 1 ein sogenanntes Automobil und hat eine kastenartige Fahrzeugkarosserie 2. Die Begriffe „vorne“, „hinten“, „links“ und „rechts“ im Fahrzeug 1 und der Fahrzeugkarosserie 2 sind wie in 1 durch Pfeile angegeben.
Ein Frontstoßfänger 3 ist an einem vorderen Ende der Fahrzeugkarosserie 2 vorgesehen. Der Frontstoßfänger 3 weist eine Stoßfängerabdeckung 4, ein Stoßfängerverstärkungselement 5 und einen Stoßfängerabsorber 6 auf.
Das Stoßfängerverstärkungselement 5 und der Stoßfängerabsorber 6 sind innerhalb der Stoßfängerabdeckung 4 vorgesehen. Der Stoßfängerabsorber 6 ist an einer vorderen Seitenoberfläche des Stoßfängerverstärkungselements 5 und insbesondere an einer Stoßfängerabdeckungsvierseitenoberfläche des Stoßfängerverstärkungselements 5 fixiert. Ebenso ist die Fahrzeugkarosserie 2 mit einer Fronthaube 7, einer Frontscheibe 8 und einer Frontsäule 9 versehen.
Das Fahrzeug 1 ist mit einem Vor-Zusammenstoß-Sicherheitssystem 10 ausgestattet. Das Vor-Zusammenstoß-Sicherheitssystem 10 ist konfiguriert, um eine Vor-Zusammenstoß-Sicherheitsoperation durch Steuern jeweiliger Einheiten wie einer Bremse 11 und dergleichen, die an dem Fahrzeug 1 montiert sind, auszuführen. Die Vor-Zusammenstoß-Sicherheitsoperation weist eine Kollisionsvermeidungsoperation zwischen dem Fahrzeug 1 und einem Objekt, das um das Fahrzeug 1 herum existiert, auf und weist mindestens eine Kollisionsvermeidungsbremsoperation auf.
Das Vor-Zusammenstoß-Sicherheitssystem 10 weist eine PCS-ECU 12 auf. PCS ist eine Abkürzung für Pre-Crash-Safety (Vor-Zusammenstoß-Sicherheit). ECU ist eine Abkürzung für Electronic Control Unit (elektronische Steuereinheit).
Die PCS-ECU 12 ist ein fahrzeuggebundener Mikrocomputer und weist eine CPU, ein ROM, ein RAM und ein nichtflüchtiges RAM auf. Das nichtflüchtige RAM ist beispielsweise ein Flash-ROM. Insbesondere ist die PCS-ECU 12 konfiguriert, so dass unterschiedliche Steueroperationen implementierbar sind, indem die CPU ein Programm von dem ROM oder dem nichtflüchtigen RAM liest und dieses ausführt. Unterschiedliche Daten, die zum Ausführen des Programms verwendet werden, werden im ROM oder im nichtflüchtigen RAM vorgespeichert. Beispiele der unterschiedlichen Daten beinhalten einen Anfangswert, eine Nachschlagtabelle, eine Aufzeichnung und dergleichen.
Die PCS-ECU 12 ist vorgesehen, um eine Gesamtoperation des Vor-Zusammenstoß-Sicherheitssystems 10 zu steuern, während eine Kollisionswahrscheinlichkeit zwischen dem Fahrzeug 1 und Objekten um dieses herum bestimmt wird. Insbesondere ist die PCS-ECU 12 konfiguriert, um die TTC zu berechnen, die ein Parameter bezüglich der Kollisionswahrscheinlichkeit zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug 1 ist, basierend auf Eingaben von unterschiedlichen Sensoren und dergleichen, die nachfolgend beschrieben sind. TTC ist eine Abkürzung für Time To Collision (Zeit bis zu einer Kollision).
Ferner ist die PCS-ECU 12 konfiguriert, um ein Auftreten einer Vor-Zusammenstoß-Situation, wo eine hohe Kollisionswahrscheinlichkeit zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug 1 besteht, basierend auf der berechneten TTC und dergleichen zu erfassen.
Ferner ist die PCS-ECU 12 konfiguriert, um, wenn das Auftreten so einer Vor-Zusammenstoß-Situation erfasst wird, jeweilige Einheiten wie die Bremse 11 und dergleichen zu steuern, um die Vor-Zusammenstoß-Sicherheitsoperation auszuführen.
Ferner ist die PCS-ECU 12 konfiguriert, um, wenn das Auftreten der Vor-Zusammenstoß-Situation erfasst wird, insbesondere, wenn die Vor-Zusammenstoß-Sicherheitsoperation ausgeführt wird, ein Vor-Zusammenstoß-Signal, das die Kollision zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug 1 vorhersagt, an das Schutzsystem 20 auszugeben. Das Vor-Zusammenstoß-Signal ist somit ein Signal, das von dem Vor-Zusammenstoß-Sicherheitssystem 10 zu einer Zeit einer Operation des Vor-Zusammenstoß-Sicherheitssystems 10 ausgegeben wird. Ferner gibt die PCS-ECU 12 an das Schutzsystem 20 ein Objekterkennungsergebnis aus, das die Erfassung des Auftretens der Vor-Zusammenstoß-Situation verursacht hat.
(Schematische Konfiguration des Schutzsystems)
Das Schutzsystem 20, das an dem Fahrzeug 1 angebracht ist, weist eine Schutzvorrichtung 21 auf, die einen Menschen schützt, der mit dem Fahrzeug 1 kollidiert ist.
Beispiele des „Menschen, der mit dem Fahrzeug 1 kollidiert ist“, die Schutzziele der Schutzvorrichtung 21 sind, beinhalten einen Fußgänger, der mit dem Fahrzeug 1 kollidiert ist, einen Fahrer eines Fahrrads und dergleichen, der mit dem Fahrzeug 1 kollidiert ist. Das „Fahrrad und dergleichen“ beinhaltet ein leichtes Fahrzeug und dergleichen mit einer Struktur, in der mindestens ein Teil eines Fahrers bzw. Insassen zu einer Außenseite einer Fahrzeugkarosserie freigelegt ist, wie einen Rollstuhl und dergleichen zusätzlich zum Fahrrad.
Bei der Kollision zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Fahrrad und dergleichen mit dem Fahrradfahrer muss das Objekt, das direkt mit dem Fahrzeug 1 kollidiert ist, nicht der Fahrradfahrer sein, sondern kann das Fahrrad und dergleichen sein. Jedoch kollidiert sogar in diesem Fall der Fahrer des Fahrrads und dergleichen indirekt mit dem Fahrzeug 1. Insbesondere ist die Schutzeinrichtung 21 vorgesehen, um, wenn das Fahrzeug 1 mit einem Fußgänger oder einem bestimmten Objekt kollidiert ist, die Schutzoperation durchzuführen, um als Schutzziel einen Menschen zu schützen, der direkt oder indirekt mit dem Fahrzeug 1 kollidiert ist. Beispiele des „bestimmten Objekts“ beinhalten typischerweise ein Fahrrad mit einem Fahrradfahrer, einen Rollstuhl mit einem Rollstuhlfahrer und dergleichen.
Insbesondere weist die Schutzvorrichtung 21 einen Fußgängerairbag 21a und eine Haubenhebungsvorrichtung 21b auf. Der Fußgängerairbag 21a ist konfiguriert, um entsprechend einer annähernd C-förmigen Region oder einer annähernd U-förmigen Region, in Draufsicht betrachtet, auszulösen, wobei die annähernd C-förmige Region oder die annähernd U-förmige Region eine Region, die sich von einem hinteren Ende der Fronthaube 7 zu einem vorderen Ende der Frontscheibe 8 erstreckt, und eine Region entsprechend der Frontsäule 9 aufweist. Die Haubenhebungsvorrichtung 21b ist konfiguriert, um das hintere Ende der Fronthaube 7 anzuheben. Da die Konfigurationen des Fußgängerairbags 21a und der Haubenhebungsvorrichtung 21b zur Zeit der Einreichung der vorliegenden Anmeldung bekannt sind, werden detaillierte Beschreibungen derselben in dieser Beschreibung weggelassen.
Das Schutzsystem 20 ist konfiguriert, um zu erfassen, ob oder nicht der Fußgänger oder das bestimmte Objekt mit dem Frontstoßfänger 3 kollidiert ist. Ferner ist das Schutzsystem 20 konfiguriert, um die Schutzvorrichtung 21 zu operieren, wenn die Kollision des Fußgängers oder des bestimmten Objekts erfasst wird.
Insbesondere ist zusätzlich zur Schutzvorrichtung 21 das Schutzsystem 20 mit einem Kollisionssensor 22, einem Zusatzkollisionssensor 23, einem präventiven Sensor 24, einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 25, einem Lichtintensitätssensor 26, einem Regentropfensensor 27 und einem ADAS-Positionsgeber 28 und einer Schutzsteuervorrichtung 30 versehen. Der Kollisionssensor 22, der Zusatzkollisionssensor 23, der Präventivsensor 24, der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 25, der Lichtintensitätssensor 26, der Regentropfensensor 27 und der ADAS-Positionsgeber 28 sind elektrisch mit der PCS-ECU 12 und der Schutzsteuervorrichtung 30 über einen Signalübertragungspfad wie ein fahrzeuggebundenes Netzwerk und dergleichen verbunden. Nachfolgend werden jeweilige Einheiten beschrieben, die das Schutzsystem 20 bilden.
Der Kollisionssensor 22 ist konfiguriert, um eine elektrische Ausgabe (beispielsweise eine Spannung) gemäß einem Aufprall zu erzeugen, der in einem Fall einer Kollision zwischen einem Objekt und dem Fahrzeug 1 ausgeübt wird. In der vorliegenden Ausführungsform ist der Kollisionssensor 22 am Frontstoßfänger 3 vorgesehen. Insbesondere in der vorliegenden Ausführungsform ist der Kollisionssensor 22 ein Druckrohrsensor, der in einer langen Form ausgebildet ist und so vorgesehen ist, dass die Fahrzeugbreitenrichtung mit einer längeren Richtung des Sensors übereinstimmt. Die Konfiguration des Druckrohrsensors ist zur Zeit des Einreichens der vorliegenden Anmeldung bekannt, weshalb eine detaillierte Beschreibung desselben in dieser Beschreibung nicht erfolgt.
In der Kollisionssituation, in der die Kollision zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug 1 aufgetreten ist, oder in der vorstehend beschriebenen Vor-Zusammenstoß-Situation, in der die Kollisionswahrscheinlichkeit hoch ist, ist der Zusatzkollisionssensor 23 konfiguriert, um eine Ausgabe entsprechend einem Grad eines Aufpralls in dieser Situation oder einem Grad einer Kollisionswahrscheinlichkeit zu erzeugen. Insbesondere ist In der vorliegenden Ausführungsform der Zusatzkollisionssensor 23 ein Beschleunigungssensor, der zur Verwendung in einer Antriebssteuerung einer nicht in den Zeichnungen dargestellten Insassenschutzvorrichtung (beispielsweise ein Insassenairbag und dergleichen), die in dem Fahrzeug 1 montiert ist, vorgesehen ist, und ist konfiguriert, um eine elektrische Ausgabe (beispielsweise eine Spannung) gemäß einer Beschleunigung zu erzeugen, die auf das Fahrzeug 1 ausgeübt wird. Insbesondere ist der Zusatzkollisionssensor 23 separat von dem Kollisionssensor 22 vorgesehen, um eine Ausgabe gemäß einem Aufprall zu erzeugen, der in einem Fall einer Kollision zwischen einem Objekt und dem Fahrzeug 1 ausgeübt wird.
Der Präventivsensor 24 ist vorgesehen, um ein Objekt zu erfassen und zu erkennen, bevor das Objekt mit dem Frontstoßfänger 3 kollidiert. „Erfassen“ eines Objekts bezieht sich auf Erfassen der Anwesenheit oder Abwesenheit des Objekts in einem vorbestimmten Bereich um das Fahrzeug 1 herum. „Erkennen“ eines Objekts beinhaltet Erlangen oder Schätzen des Typs des Objekts und Erlangen oder Schätzen einer physikalischen Größe (beispielsweise Distanz und dergleichen) bezüglich einer Positionsbeziehung zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug 1. Insbesondere weist in der vorliegenden Ausführungsform der Präventivsensor 24 eine Kamera 241, einen Radarsensor 242 und eine Sensor-ECU 243 auf.
Die Kamera 241 ist eine digitale Kameravorrichtung, die mit einem Bildsensor wie einem CCD, einem CMOS und dergleichen versehen ist, und ist vorgesehen, um einen vorbestimmten Bereich vor dem Fahrzeug 1 abzubilden. CCD ist eine Abkürzung für Charge Coupled Device (ladungsgekoppelte Vorrichtung). CMOS ist eine Abkürzung für Complementary MOS (komplementärer MOS). Der Radarsensor 242 ist ein sogenannter Millimeterwellenradarsensor und ist vorgesehen, um ein Objekt vor dem Fahrzeug 1 durch Senden und Empfangen einer frequenzmodulierten Radarwelle in einem Millimeterwellenband zu erfassen und zu erkennen.
Die Sensor-ECU 243 ist ein fahrzeuggebundener Mikrocomputer, der in ein Gehäuse des Präventivsensors 24 gebaut ist, und weist eine CPU, ein ROM, ein RAM und ein nichtflüchtiges RAM auf. Das nichtflüchtige RAM ist beispielsweise ein Flash-ROM. Die Sensor-ECU 243 ist konfiguriert, so dass unterschiedliche Steueroperationen implementierbar sind, indem die CPU ein Programm von dem ROM oder dem nichtflüchtigen RAM liest und dieses ausführt. Unterschiedliche Daten, die zum Ausführen des Programms verwendet werden, werden im ROM oder im nichtflüchtigen RAM vorgespeichert. Beispiele der unterschiedlichen Daten beinhalten einen Anfangswert, eine Nachschlagtabelle, eine Aufzeichnung und dergleichen.
Die Sensor-ECU 243 ist konfiguriert, um eine Erkennungsoperation für ein Objekt, das um das Fahrzeug 1 herum existiert, basierend auf einem Ergebnis der Abbildung durch die Kamera 241 und einem Ergebnis der Erfassung durch den Radarsensor 242 auszuführen. Beispiele der Erkennungsoperation beinhalten eine Distanzmessoperation und eine Bildverarbeitungsoperation. Eine funktionale Konfiguration der Sensor-ECU 243 wird später beschrieben.
Der Präventivsensor 24 ist so vorgesehen, dass er das Erfassungsergebnis und Erkennungsergebnis eines Objekts, das um das Fahrzeug 1 herum existiert, an die PCS-ECU 12 und die Schutzsteuervorrichtung 30 senden kann. Die PCS-ECU 12 erfasst das Auftreten der Vor-Zusammenstoß-Situation, in der eine hohe Kollisionswahrscheinlichkeit zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug 1 besteht, basierend auf dem Erfassungsergebnis und dem Erkennungsergebnis des Objekts durch den Präventivsensor 24. Wird das Auftreten so einer Vor-Zusammenstoß-Situation erfasst, gibt die PCS-ECU 12 das Vor-Zusammenstoß-Signal und dergleichen an die Schutzsteuervorrichtung 30 aus, wobei das Vor-Zusammenstoß-Signal die Kollision zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug 1 vorhersagt.
Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 25 ist konfiguriert, um eine elektrische Ausgabe (beispielsweise eine Spannung) entsprechend der Fahrzeuggeschwindigkeit, insbesondere der Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1, zu erzeugen. Der Lichtintensitätssensor 26 ist konfiguriert, um eine elektrische Ausgabe (beispielsweise eine Spannung) gemäß einer Lichtintensität außerhalb des Fahrzeugs 1 zu erzeugen. Der Regentropfensensor 27 ist konfiguriert, um eine elektrische Ausgabe (beispielsweise Spannung) gemäß der Menge von Wassertropfen, die an einem Erfassungsbereich haften, der innerhalb eines vorbestimmten Bereichs in der Frontscheibe 8 festgelegt ist, zu erzeugen.
Der ADAS-Positionsgeber 28 ist an der Fahrzeugkarosserie 2 montiert. ADAS ist eine Abkürzung für Advanced Driver Assistance System (Fahrerassistenzsystem). Der ADAS-Positionsgeber 28 weist einen GNSS-Empfänger, einen Trägheitssensor und dergleichen auf. GNSS ist eine Abkürzung für Globales Navigationssatellitensystem.
Der GNSS-Empfänger ist konfiguriert, um Positionsbestimmungssignale von künstlichen Satelliten zu empfangen. Der Trägheitssensor ist ein Gyrosensor und ist konfiguriert, um eine elektrische Ausgabe (beispielsweise eine Spannung) gemäß einer Winkelgeschwindigkeit zu erzeugen, die auf die Fahrzeugkarosserie 2 wirkt. Der Speicher speichert Kartendaten. Insbesondere gibt der ADAS-Positionsgeber 28 Positionsinformationen des Fahrzeugs 1 und Straßeninformationen von vor dem Fahrzeug 1 basierend auf dem Positionsbestimmungssignal, das durch den GNSS-Empfänger empfangen wird, dem Ausgabeergebnis des Trägheitssensors und den Kartendaten aus.
Die Schutzsteuervorrichtung 30 ist konfiguriert, um die Operation des Schutzsystems 20 zu steuern. Insbesondere ist die Schutzsteuervorrichtung 30 ein fahrzeuggebundener Mikrocomputer, der die ECU des Schutzsystems 20 bildet und beinhaltet eine CPU, ein ROM, ein RAM und ein nichtflüchtiges RAM. Das nichtflüchtige RAM ist beispielsweise ein Flash-ROM. Unterschiedliche Daten, die zum Ausführen des Programms verwendet werden, werden im ROM oder im nichtflüchtigen RAM vorgespeichert. Beispiele der unterschiedlichen Daten beinhalten einen Anfangswert, eine Nachschlagtabelle, eine Aufzeichnung und dergleichen.
Die Schutzsteuervorrichtung 30 ist konfiguriert, so dass unterschiedliche Steueroperationen implementierbar sind, indem die CPU ein Programm von dem ROM oder dem nichtflüchtigen RAM liest und dieses ausführt. Insbesondere weist die Schutzsteuervorrichtung 30 eine Verarbeitungsvorrichtung 30A und eine Speichervorrichtung 30B auf. Die Verarbeitungsvorrichtung 30A entspricht der CPU. Die Speichervorrichtung 30B entspricht dem ROM oder dem nichtflüchtigen RAM. Eine funktionale Konfiguration des Schutzsteuervorrichtung 30 wird später beschrieben.
(Funktionale Konfiguration des Schutzsystems)
Nachfolgend wird die funktionale Konfiguration des Schutzsystems 20 gemäß der vorliegenden Ausführungsform mit Bezug auf 2 beschrieben. Wie in 2 gezeigt ist, beinhaltet die Sensor-ECU 243 eine Objekterkennungseinheit 245 und eine Distanzmesseinheit 246 als die funktionale Konfiguration. Insbesondere sind die Objekterkennungseinheit 245 und die Distanzmesseinheit 246 als die funktionale Konfiguration der CPU implementiert, die in der Sensor-ECU 243 vorgesehen ist.
Die Objekterkennungseinheit 245 ist vorgesehen, um den Typ eines Objekts um das Fahrzeug 1 herum vor dessen Kollision mit dem Fahrzeug 1 zu erkennen, indem eine Bildverarbeitung eines Abbildungsergebnisses durch die Kamera 241 ausgeführt wird. Die „Typen“ beinhalten einen Fußgänger, ein Fahrrad mit einem Fahrradfahrer, ein Tier, ein stationäres Hindernis und dergleichen. Beispiele des „stationären Hindernisses“ sind ein Pfosten, eine Wand und dergleichen. Insbesondere erkennt die Objekterkennungseinheit 245 Typen von N Objekten B, die in dem Sichtfeld der Kamera 241 anwesend sind, und speichert das Erkennungsergebnis in dem RAM oder dem nichtflüchtigen RAM, wobei N die Zahl von Objekten B ist.
Die Distanzmesseinheit 246 ist vorgesehen, um die Distanz von dem Fahrzeug 1 zum Objekt, das durch die Objekterkennungseinheit 245 erkannt wird, basierend auf der Ausgabe des Radarsensors 242 und dergleichen zu berechnen. Insbesondere berechnet die Distanzmesseinheit 246 die Distanz DD (J) entsprechend dem Objekt B (J) und speichert die berechnete Distanz DD (J) in dem RAM oder dem nichtflüchtigen RAM. J ist eine natürliche Zahl gleich oder kleiner als N. Ein Distanzmessverfahren unter Verwendung des Millimeterwellenradarsensors und dergleichen ist zur Zeit des Einreichens der vorliegenden Anmeldung bekannt oder allgemein bekannt, weshalb es hier nicht weiter beschrieben wird.
Die Schutzsteuervorrichtung 30 weist als ihre funktionale Konfiguration eine Vor-Zusammenstoß-Signal-Erlangungseinheit 311, eine Aufprallwerterlangungseinheit 312, eine Zusatzaufprallwerterlangungseinheit 313, eine Fahrtumgebungserlangungseinheit 314, eine Erkennungsergebniserlangungseinheit 315, eine Typbestimmungseinheit 321, eine Fahrtumgebungsbestimmungseinheit 322, eine Schwellenwertfestlegungssignalausgabeeinheit 323, eine Schwellenwertfestlegungseinheit 324, eine Kollisionsbestimmungseinheit 325 und eine Operationssignalausgabeeinheit 326 auf. Insbesondere sind die Vor-Zusammenstoß-Signal-Erlangungseinheit 311, die Aufprallwerterlangungseinheit 312, die Zusatzaufprallwerterlangungseinheit 313, die Fahrtumgebungserlangungseinheit 314, die Erkennungsergebniserlangungseinheit 315, die Typbestimmungseinheit 321, die Fahrtumgebungsbestimmungseinheit 322, die Schwellenwertfestlegungssignalausgabeeinheit 323, die Schwellenwertfestlegungseinheit 324, die Kollisionsbestimmungseinheit 325 und die Operationssignalausgabeeinheit 326 als die funktionale Konfiguration der CPU implementiert, die in der Schutzsteuervorrichtung 30 vorgesehen ist.
Die Vor-Zusammenstoß-Signal-Erlangungseinheit 311 ist vorgesehen, um das Vor-Zusammenstoß-Signal und die TTC zu erlangen, die von der PCS-ECU 12 ausgegeben werden. Insbesondere, wenn das Vor-Zusammenstoß-Signal und die TTC von der PCS-ECU 12 ausgegeben werden, empfängt die Vor-Zusammenstoß-Signal-Erlangungseinheit 311 das Vor-Zusammenstoß-Signal und die TTC über einen Signalübertragungspfad wie ein fahrzeuggebundenes Netzwerk und dergleichen und empfängt das Vor-Zusammenstoß-Signal und behält das Empfangsergebnis bis ein Rücksetzbefehl empfangen wird. Auf gleiche Weise ist die Aufprallwerterlangungseinheit 312 vorgesehen, um die Ausgabe des Kollisionssensors 22 zu erlangen. Ebenso ist die Zusatzaufprallwerterlangungseinheit 313 vorgesehen, um die Ausgabe des Zusatzkollisionssensors 23 zu erlangen.
Die Fahrtumgebungserlangungseinheit 314 ist vorgesehen, um eine Fahrtumgebung basierend auf den Ausgaben des Fahrzeuggeschwindigkeitssensors 25, des Lichtintensitätssensors 26, des Regentropfensensors 27 und des ADAS-Positionsgebers 28 zu erlangen. Die „Fahrtumgebung“ bezieht sich auf eine Umgebung um das Fahrzeug 1 herum während der Fahrt des Fahrzeugs 1 und insbesondere auf eine Umgebung, die die Objekterkennungsoperation durch die Objekterkennungseinheit 245 beeinflusst. Insbesondere beinhaltet die Fahrtumgebung Wetter, Umgebungshelligkeit um das Fahrzeug 1 herum und dergleichen.
Die Erkennungsergebniserlangungseinheit 315 ist vorgesehen, um über die PCS-ECU 12 das Erkennungsergebnis durch die Objekterkennungseinheit 245 vor der Kollision zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Objekt zu erlangen. Insbesondere, wenn die PCS-ECU 12 basierend auf der Ausgabe des Präventivsensors 24, die durch die PCS-ECU 12 erlangt wird, das Erkennungsergebnis des Objekts ausgibt, was den Start der Vor-Zusammenstoß-Sicherheitsoperation verursacht, erlangt die Erkennungsergebniserlangungseinheit 315 diese Ausgabe. Ferner ist bezüglich des Objekts, das die Kollisionswahrscheinlichkeit mit dem Fahrzeug 1 von den K erkannten Objekten B (K), die in dem RAM oder dem nichtflüchtigen RAM gespeichert sind, wobei die Anzahl von Objekten B(K) K ist, die Erkennungsergebniserlangungseinheit 315 konfiguriert, das Objekt zu lesen und es einem Speicher der CPU bereitzustellen, während es mit seinem Typ und seiner Distanz verknüpft wird. K ist eine natürliche Zahl gleich oder kleiner als N.
Die Typbestimmungseinheit 321 ist vorgesehen, um zu bestimmen, ob oder nicht das Erkennungsergebnis, das durch die Erkennungsergebniserlangungseinheit 315 erlangt wird, das bestimmte Objekt ist. Insbesondere bestimmt die Typbestimmungseinheit 321, ob oder nicht das Erkennungsergebnis des Objekts, das eine hohe Wahrscheinlichkeit einer Kollision mit dem Fahrzeug 1 hat, durch die Objekterkennungseinheit 245 das bestimmte Objekt ist.
Die Fahrtumgebungsbestimmungseinheit 322 ist vorgesehen, um ein Auftreten einer Behinderungsumgebung zu bestimmen. Insbesondere bestimmt in der vorliegenden Ausführungsform die Fahrtumgebungsbestimmungseinheit 322, ob oder nicht die Fahrtumgebung, die durch die Fahrtumgebungserlangungseinheit 314 erlangt wird, die Behinderungsumgebung ist. Die „Behinderungsumgebung“ bezieht sich auf die Fahrtumgebung, die die Objekterkennungseinheit 245 daran hindert, das bestimmte Objekt vor der Kollision zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug 1 zu erkennen. Beispiele der Behinderungsumgebung beinhalten Nacht, Regen, Nebel und dergleichen. Ferner beinhalten Beispiele der Behinderungsumgebung Anwesenheit eines Hindernisses, das einen toten Winkel um das Fahrzeug 1 herum bildet (beispielsweise ein geparktes Fahrzeug, eine Wand und dergleichen), und einen Krümmungsgrad einer vorausbefindlichen Kurve auf einer Fahrstraße, der gleich oder größer als eine vorbestimmte Krümmung ist.
Die Schwellenwertfestlegungssignalausgabeeinheit 323 ist vorgesehen, um ein Schwellenwertfestlegungssignal für die Schwellenwertfestlegungseinheit 324 zum Festlegen des Kollisionsbestimmungsschwellenwerts auszugeben. Die Schwellenwertfestlegungseinheit 324 ist vorgesehen, um den Kollisionsbestimmungsschwellenwert basierend auf dem Schwellenwertfestlegungssignal festzulegen, der von der Schwellenwertfestlegungssignalausgabeeinheit 323 ausgegeben wird. Die Kollisionsbestimmungseinheit 325 ist vorgesehen, um zu bestimmen, ob oder nicht die Ausgabe des Kollisionssensors 22, die durch die Aufprallwerterlangungseinheit 312 erlangt wird, den Kollisionsbestimmungsschwellenwert überschreitet.
Insbesondere ändert in der vorliegenden Ausführungsform in Antwort auf Empfangen eines niedrigen Schwellenwertfestlegungssignals von der Schwellenwertfestlegungssignalausgabeeinheit 323 die Schwellenwertfestlegungseinheit 324 den Kollisionsbestimmungsschwellenwert von einem Standardschwellenwert in einen niedrigen Schwellenwert. Das niedrige Schwellenwertfestlegungssignal ist das Schwellenwertfestlegungssignal zum Festlegen des Kollisionsbestimmungsschwellenwerts auf den niedrigen Schwellenwert entsprechend dem bestimmten Objekt. Andererseits, wenn das niedrige Schwellenwertfestlegungssignal nicht von der Schwellenwertfestlegungssignalausgabeeinheit 323 empfangen wird, behält die Schwellenwertfestlegungseinheit 324 den Kollisionsbestimmungsschwellenwert am Standardschwellenwert bei.
In der vorliegenden Ausführungsform wird ein Fahrrad mit einem Fahrradfahrer als das bestimmte Objekt angenommen, das veranlasst, dass der Kollisionsbestimmungsschwellenwert auf den niedrigen Schwellenwert eingestellt wird. Insbesondere ist in der vorliegenden Ausführungsform der Standardschwellenwert ein Schwellenwert für Fußgänger. Der niedrige Schwellenwert ist ein Schwellenwert für Radfahrer.
Der Schwellenwert für Fußgänger ist ein Wert, der niedriger als ein Aufprallwert ist, der erzeugt wird, wenn das Fahrzeug 1 mit dem Fußgänger kollidiert, und der ausreichend höher als ein Aufprallwert ist, der erzeugt wird, wenn das Fahrzeug 1 mit einem kleinen Tier wie einem Hasen und dergleichen kollidiert. Insbesondere ist der Standardschwellenwert so festgelegt, dass die Ausgabe des Kollisionssensors 22 den Standardschwellenwert überschreitet, wenn eine Kollision mit einem Fußgänger auftritt. Der Schwellenwert für Radfahrer ist ein Wert, der niedriger als ein Aufprallwert ist, der erzeugt wird, wenn das Fahrzeug 1 und das Fahrrad mit dem Fahrradfahrer eine primäre Kollision haben, und der ausreichend höher als ein Aufprallwert ist, der erzeugt wird, wenn das Fahrzeug 1 mit einem kleinen Tier wie einem Hasen und dergleichen kollidiert. Insbesondere ist der Schwellenwert für Radfahrer so eingestellt, dass die Ausgabe der Kollisionssensors 22 den Schwellenwert für Radfahrer überschreitet, wenn eine Kollision mit einem Fahrrad mit einem Fahrradfahrer auftritt. Der Standardschwellenwert und der niedrige Schwellenwert können basierend auf Kollisionsexperimenten unter Verwendung von Dummy-Puppen und dergleichen oder basierend auf Computersimulationen berechnet werden.
Die Operationssignalausgabeeinheit 326 ist vorgesehen, um ein Operationssignal, das die Schutzvorrichtung 21 operiert, auszugeben, wenn die Kollisionsbestimmungseinheit 325 bestimmt, dass die Ausgabe des Kollisionssensors 22 den Kollisionsbestimmungsschwellenwert überschreitet. Insbesondere gib die Operationssignalausgabeeinheit 326 das Operationssignal an die Schutzvorrichtung 21 aus, wenn die Ausgabe des Kollisionssensors 22, die durch die Aufprallwerterlangungseinheit 312 erlangt wird, den Kollisionsbestimmungsschwellenwert überschreitet.
Nachfolgend wird die Konfiguration der Schwellenwertfestlegungssignalausgabeeinheit 323 detaillierter beschrieben. Die Schwellenwertfestlegungssignalausgabeeinheit 323 ist vorgesehen, um das niedrige Schwellenwertfestlegungssignal auszugeben, wenn eine erste Bedingung erfüllt ist oder wenn eine zweite Bedingung, die sich von der ersten Bedingung unterscheidet, erfüllt ist. Insbesondere beinhaltet in der vorliegenden Ausführungsform die Schwellenwertfestlegungssignalausgabeeinheit 323 eine erste Festlegungssignalausgabeeinheit 331, eine zweite Festlegungssignalausgabeeinheit 332 und eine Festlegungssignaleinstelleinheit 333.
Die erste Festlegungssignalausgabeeinheit 331 ist vorgesehen, um das niedrige Schwellenwertfestlegungssignal auszugeben, wenn die erste Bedingung erfüllt ist. Die erste Bedingung ist so eine Bedingung, dass: das Bestimmungsergebnis durch die Typbestimmungseinheit 321 ein bestimmtes Objekt, insbesondere ein Fahrrad mit einem Fahrradfahrer, ist; und das Vor-Zusammenstoß-Signal durch die Vor-Zusammenstoß-Signal-Erlangungseinheit 311 erlangt wird.
Die zweite Festlegungssignalausgabeeinheit 332 ist vorgesehen, um das niedrige Schwellenwertfestlegungssignal auszugeben, wenn die zweite Bedingung erfüllt ist. Die zweite Bedingung ist eine Bedingung, die sich von der ersten Bedingung unterscheidet. Insbesondere beinhaltet die zweite Bedingung eine UND-Bedingung von mindestens zwei einer ersten Unterbedingung, einer zweiten Unterbedingung und einer dritten Unterbedingung. In anderen Worten beinhaltet die zweite Bedingung Herstellung von mindestens zwei der ersten Unterbedingung, der zweiten Unterbedingung und der dritten Unterbedingung. Die „Unterbedingung“ ist ein Element zum Erfüllen der zweiten Bedingung und bildet eine UND-Bedingung oder eine ODER-Bedingung. So ein Element kann als Anforderung oder ein Eingabeelement bezeichnet werden.
Die erste Unterbedingung ist so eine Bedingung, dass die Behinderungsumgebung aufgetreten ist, in der Erkennung des Objekts vor der Kollision zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug 1 behindert ist. Die zweite Unterbedingung ist so eine Bedingung, dass bestimmt wird, dass das Objekt, das mit dem Fahrzeug 1 kollidiert ist, oder das Objekt, das die Kollisionswahrscheinlichkeit mit dem Fahrzeug 1 hat, das bestimmte Objekt ist. Die dritte Unterbedingung ist so eine Bedingung, dass bestimmt wird, dass das Objekt mit dem Fahrzeug 1 kollidiert ist, oder das Objekt, das die Kollisionswahrscheinlichkeit mit dem Fahrzeug 1 hat, anwesend ist.
Die Festlegungssignaleinstelleinheit 333 ist vorgesehen, um das niedrige Schwellenwertfestlegungssignal in die Schwellenwertfestlegungseinheit 324 einzugeben, wenn die erste Festlegungssignalausgabeeinheit 331 oder die zweite Festlegungssignalausgabeeinheit 332 das niedrige Schwellenwertfestlegungssignal ausgibt. Insbesondere legt die Schwellenwertfestlegungseinheit 324 den Kollisionsbestimmungsschwellenwert auf den niedrigen Schwellenwert fest, wenn die erste Festlegungssignalausgabeeinheit 331 oder die zweite Festlegungssignalausgabeeinheit 332 das niedrige Schwellenwertfestlegungssignal ausgibt.
(BEISPIEL 1)
Beispiel 1, das ein spezifisches Beispiel der Logikkonfiguration der Schwellenwertfestlegungssignalausgabeeinheit 323 ist, wird mit Bezug auf 3 beschrieben.
In BEISPIEL 1, das in 3 gezeigt ist, gibt die Schwellenwertfestlegungssignalausgabeeinheit 323 ein Schwellenwertfestlegungssignal basierend auf den folgenden Bedingungen (C10), (C11) und (C12) aus.
(C10) Erlangen des Vor-Zusammenstoß-Signals durch die Vor-Zusammenstoß-Signal-Erlangungseinheit 311.
(C11) Bestimmen des Auftretens der Behinderungsumgebung durch die Fahrtumgebungsbestimmungseinheit 322.
(C12) Bestimmen des bestimmten Objekts durch die Typbestimmungseinheit 321.
Insbesondere ist in dem BEISPIEL 1 die zweite Bedingung eine UND-Bedingung von (C11) und (C12). (C11) entspricht der ersten Unterbedingung. (C12) entspricht der zweiten Unterbedingung.
Die erste Festlegungssignalausgabeeinheit 331 ist als ein UND-Gatter mit zwei Eingängen vorgesehen, um das niedrige Schwellenwertfestlegungssignal auszugeben, wenn beide der Bedingungen (C10) und (C12) erfüllt sind. Die zweite Festlegungssignalausgabeeinheit 332 ist als ein UND-Gatter mit zwei Eingängen vorgesehen, um das niedrige Schwellenwertfestlegungssignal auszugeben, wenn beide der Bedingungen (C11) und (C12) erfüllt sind. Die Festlegungssignaleinstelleinheit 333 ist als ein ODER-Gatter mit zwei Eingängen konfiguriert, das das niedrige Schwellenwertfestlegungssignal ausgibt, wenn die erste Festlegungssignalausgabeeinheit 331 oder die zweite Festlegungssignalausgabeeinheit 332 das niedrige Schwellenwertfestlegungssignal ausgibt.
(Operationsskizze)
Nachfolgend werden die Skizze der Operation der vorstehenden Konfiguration und die Wirkungen, die durch die vorstehende Konfiguration erzielt werden, mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben. In der folgenden Beschreibung kann das Fahrzeug 1, das mit dem Schutzsystem 20 gemäß der vorliegenden Ausführungsform ausgestattet ist, als „Eigenfahrzeug“ bezeichnet werden.
Während einer Fahrt des Eigenfahrzeugs erfasst und erkennt der Präventivsensor 24 ein Objekt um das Eigenfahrzeug herum unter Verwendung der Kamera 241 und des Radarsensors 242. Insbesondere erkennt die Objekterkennungseinheit 245 Typen jeweiliger Objekte, die in dem Sichtfeld der Kamera 241 anwesend sind, durch Bildverarbeitung und speichert das Erkennungsergebnis in dem RAM oder dem nichtflüchtigen RAM. Ferner erlangt die Distanzmesseinheit 246 die Distanzen zu den Objekten basierend auf der Ausgabe des Radarsensors 242.
Die PCS-ECU 12 und die Schutzsteuervorrichtung 30 erlangen das Erkennungsergebnis des Objekts um das Eigenfahrzeug herum, das durch den Präventivsensor 24 gegeben wird, insbesondere durch die Objekterkennungseinheit 245 und die Distanzmesseinheit 246 über einen Signalübertragungspfad wie ein fahrzeuggebundenes Netzwerk und dergleichen. Die PCS-ECU 12 und die Schutzsteuervorrichtung 30 erlangen über einen Signalübertragungspfad wie ein fahrzeuggebundenes Netzwerk und dergleichen die Ausgaben des Kollisionssensors 22, des Zusatzkollisionssensors 23, des Präventivsensors 24, des Fahrzeuggeschwindigkeitssensors 25, des Lichtintensitätssensors 26, des Regentropfensensors 27 und des ADAS-Positionsgebers 28.
Basierend auf den erlangten unterschiedlichen Signalen bestimmt die PCS-ECU 12 die Kollisionswahrscheinlichkeit zwischen dem Eigenfahrzeug und einem Objekt um das Eigenfahrzeug herum. Insbesondere berechnet basierend auf den erlangten unterschiedlichen Signalen die PCS-ECU 12 die TTC, die ein Parameter bezüglich einer Kollisionswahrscheinlichkeit zwischen dem Eigenfahrzeug und dem Objekt um dieses herum ist. Da eine Art der Berechnung der TTC zur Zeit der Einreichung der vorliegenden Anmeldung bekannt ist, wird eine detaillierte Beschreibung davon weggelassen.
Wenn das Auftreten der Vor-Zusammenstoß-Situation, in der die Kollisionswahrscheinlichkeit zwischen dem Objekt und dem Eigenfahrzeug hoch ist, erfasst wird, steuert die PCS-ECU 12 jeweilige Einheiten wie eine Bremse 11 und dergleichen zum Ausführen der Vor-Zusammenstoß-Sicherheitsoperation. Ebenso gibt zur Zeit des Starts der Vor-Zusammenstoß-Sicherheitsoperation die PCS-ECU 12 an die Schutzsteuervorrichtung 30 das Vor-Zusammenstoß-Signal, das Erkennungsergebnis und die TTC des Objekts aus, das die hohe Kollisionswahrscheinlichkeit mit dem Eigenfahrzeug hat, insbesondere des Objekts, das den Start der Operation der Vor-Zusammenstoß-Sicherheitsoperation verursacht.
Wenn die Vor-Zusammenstoß-Sicherheitsoperation startet, erlangt die Vor-Zusammenstoß-Signal-Erlangungseinheit 311 das Vor-Zusammenstoß-Signal und die TTC, die von der PCS-ECU 12 ausgegeben werden, vor der Kollision zwischen dem Objekt und dem Eigenfahrzeug. Ferner erlangt die Erkennungsergebniserlangungseinheit 315 das Erkennungsergebnis (insbesondere den Typ) des Objekts, das von der PCS-ECU 12 ausgegeben wird, vor der Kollision zwischen dem Objekt und dem Eigenfahrzeug. Die Typbestimmungseinheit 321 bestimmt, ob oder nicht das Erkennungsergebnis, das durch die Erkennungsergebniserlangungseinheit 315 erlangt wird, das bestimmte Objekt, insbesondere ein Fahrrad mit einem Fahrradfahrer, ist.
Die erste Festlegungssignalausgabeeinheit 331 gibt das niedrige Schwellenwertfestlegungssignal aus, wenn die erste Bedingung erfüllt ist, wobei die erste Bedingung ist, dass: das Bestimmungsergebnis durch die Typbestimmungseinheit 321 das bestimmte Objekt ist; und das Vor-Zusammenstoß-Signal durch die Vor-Zusammenstoß-Signal-Erlangungseinheit 311 erlangt wird. Wenn die erste Festlegungssignalausgabeeinheit 331 das niedrige Schwellenwertfestlegungssignal ausgibt, legt die Schwellenwertfestlegungseinheit 324 den Kollisionsbestimmungsschwellenwert auf den niedrigen Schwellenwert fest. Dieser niedrige Schwellenwert ist der Kollisionsbestimmungsschwellenwert, der dem bestimmten Objekt entspricht.
Wenn eine Kollision zwischen einem Objekt und einem Eigenfahrzeug (insbesondere eine primäre Kollision) auftritt, erzeugt der Kollisionssensor 22 die Ausgabe gemäß dem Aufprall, der zur Zeit der Kollision ausgeübt wird. Demzufolge erlangt die Aufprallwerterlangungseinheit 312 die Ausgabe des Kollisionssensors 22. Die Kollisionsbestimmungseinheit 325 bestimmt, ob oder nicht die Ausgabe des Kollisionssensors 22, die durch die Aufprallwerterlangungseinheit 312 erlangt wird, den Kollisionsbestimmungsschwellenwert überschreitet. Wenn die Kollisionsbestimmungseinheit 325 bestimmt, dass die Ausgabe des Kollisionssensors 22 den Kollisionsbestimmungsschwellenwert überschreitet, gibt die Operationssignalausgabeeinheit 326 das Operationssignal aus, das die Schutzvorrichtung 21 operiert. Insbesondere gibt die Operationssignalausgabeeinheit 326 das Operationssignal aus, wenn die Ausgabe des Kollisionssensors 22, die durch die Aufprallwerterlangungseinheit 312 erlangt wird, den Kollisionsbestimmungsschwellenwert überschreitet. Wobei das Schutzziel wie ein Fußgänger und dergleichen vor der Kollision mit dem Eigenfahrzeug (insbesondere einer sekundären Kollision) geschützt wird.
Wenn die erste Bedingung hinsichtlich der Kollision zwischen einem Fahrrad mit einem Fahrradfahrer und dem Eigenfahrzeug erfüllt ist, gibt die erste Festlegungssignalausgabeeinheit 331 das niedrige Schwellenwertfestlegungssignal aus. Demzufolge gibt die Schwellenwertfestlegungssignalausgabeeinheit 323 das niedrige Schwellenwertfestlegungssignal in die Schwellenwertfestlegungseinheit 324 ein. Demzufolge ist der Kollisionsbestimmungsschwellenwert auf den niedrigen Schwellenwert entsprechend dem bestimmten Objekt, insbesondere das Fahrrad mit dem Fahrradfahrer, festgelegt.
Jedoch kann sogar in einem Fall, in dem eine Kollision zwischen einem Fahrrad mit einem Fahrradfahrer und dem Eigenfahrzeug tatsächlich aufgetreten ist oder eine Situation auftritt, in der die Kollision unvermeidlich ist, die Vor-Zusammenstoß-Signal-Erlangungseinheit 311 das Vor-Zusammenstoß-Signal aus irgendeinem Grund nicht erlangen und demzufolge wird deshalb möglicherweise die erste Bedingung nicht erfüllt. Insbesondere kann beispielsweise bei Regenwetter oder dergleichen die Objekterkennung basierend auf dem Abbildungsergebnis der Kamera 241 gut ausgeführt werden, aber die Objekterkennung durch den Radarsensor 242 kann schwierig sein.
Ferner kann es erforderlich sein, kontinuierlich sowohl Objekterkennung basierend auf dem Abbildungsergebnis der Kamera 241 und dem Objekterkennungsergebnis unter Verwendung des Radarsensors 242 für eine vorbestimmte Zeitperiode auszuführen, um das Vor-Zusammenstoß-Signal auszugeben. Beispielsweise, wenn ein Fahrrad mit einem Fahrradfahrer hinter einem Hindernis, das den toten Winkel ausbildet, plötzlich vor dem Fahrzeug herausfährt, kann das Vor-Zusammenstoß-Sicherheitssystem 10 möglicherweise nicht rechtzeitig operieren und eine primäre Kollision mit dem Fahrrad mit dem Fahrradfahrer kann unvermeidlich werden.
In solchen Fällen gibt die PCS-ECU 12 das Erkennungsergebnis (das heißt, den Typ) des Objekts aus, aber gibt nicht das Vor-Zusammenstoß-Signal aus. Demnach ist in solchen Fällen die erste Bedingung nicht erfüllt und die erste Festlegungssignalausgabeeinheit 331 gibt das niedrige Schwellenwertfestlegungssignal nicht aus.
In der vorliegenden Ausführungsform, wenn der Standardschwellenwert als der Kollisionsbestimmungsschwellenwert verwendet wird, da das niedrige Schwellenwertsignal nicht von der ersten Festlegungssignalausgabeeinheit 331 ausgegeben wird, ist der Standardschwellenwert der Schwellenwert für Fußgänger. Aus diesem Grund bestimmt in dem Fall einer primären Kollision zwischen dem Eigenfahrzeug und dem Fußgänger die Kollisionsbestimmungseinheit 325 die Kollision, wenn die Ausgabe des Kollisionssensors 22 in Antwort auf die primäre Kollision den Standardschwellenwert überschreitet. Demzufolge operiert die Schutzvorrichtung 21 und der Fußgänger wird gut vor der sekundären Kollision geschützt.
Jedoch überschreitet in dem Fall der primären Kollision zwischen dem Fahrzeug und dem Fahrrad mit dem Fahrradfahrer der Kollisionssensor 22 in Antwort auf diese primäre Kollision nicht den Standardschwellenwert. Aus diesem Grund ist es bei der primären Kollision zwischen dem Eigenfahrzeug und dem Fahrrad mit dem Fahrradfahrer notwendig, den Fahrradfahrer angemessen zu schützen, sogar, wenn die erste Bedingung nicht erfüllt ist, da die Vor-Zusammenstoß-Signal-Erlangungseinheit 311 das Vor-Zusammenstoß-Signal nicht erlangen kann.
In dieser Hinsicht ist sogar in dem Fall, in dem die erste Bedingung nicht wie beschrieben erfüllt ist, wenn die Behinderungsumgebung erfasst wird und der Typ des Objekts, das unmittelbar vor dem Auftreten der primären Kollision erkannt wird, das bestimmte Objekt ist, die Kollision zwischen dem bestimmten Objekt und dem Eigenfahrzeug ableitbar. Insbesondere, wenn die vorstehend beschriebene zweite Bedingung erfüllt ist, ohne dass die erste Bedingung erfüllt ist, ist die Kollision zwischen dem bestimmten Objekt und dem Eigenfahrzeug ziemlich sicher ableitbar.
Hinsichtlich dessen gibt in der Konfiguration der vorliegenden Ausführungsform die zweite Festlegungssignalausgabeeinheit 332 das niedrige Schwellenwertfestlegungssignal aus, wenn die vorstehende zweite Bedingung, die sich von der ersten Bedingung unterscheidet, erfüllt ist. In diesem Fall gibt, sogar, falls die erste Festlegungssignalausgabeeinheit 331 das niedrige Schwellenwertfestlegungssignal nicht ausgibt, da die erste Bedingung nicht erfüllt ist, die Festlegungssignalausgabeeinheit 323 das niedrige Schwellenwertfestlegungssignal durch die zweite Festlegungssignalausgabeeinheit 332 aus, die das niedrige Schwellenwertfestlegungssignal ausgibt. Demzufolge ist der Kollisionsbestimmungsschwellenwert auf den niedrigen Schwellenwert entsprechend dem bestimmten Objekt, insbesondere dem Fahrrad mit dem Fahrradfahrer festgelegt.
Wie vorstehend beschrieben ist, gibt mit der Konfiguration der vorliegenden Ausführungsform die erste Festlegungssignalausgabeeinheit 331 das niedrige Schwellenwertfestlegungssignal aus, wenn die erste Bedingung in der Situation erfüllt ist, in der die Kollision zwischen dem bestimmten Objekt und dem Eigenfahrzeug abgeleitet wird, und demzufolge gibt die Schwellenwertfestlegungssignalausgabeeinheit 323 das niedrige Schwellenwertfestlegungssignal aus. Folglich wird der Kollisionsbestimmungsschwellenwert auf den niedrigen Schwellenwert entsprechend dem bestimmten Objekt festgelegt.
Andererseits wird sogar, falls es schwierig ist, zu bestimmen, dass die erste Bedingung erfüllt ist, in einer Situation, in der die Kollision zwischen dem bestimmten Objekt und dem Eigenfahrzeug abgeleitet wird, das niedrige Schwellenwertfestlegungssignal von der zweiten Schwellenwertfestlegungssignalausgabeeinheit 332 in Antwort auf die Erfüllung der zweiten Bedingung ausgegeben. Demzufolge wird aufgrund dessen, dass die Schwellenwertfestlegungssignalausgabeeinheit 323 das niedrige Schwellenwertfestlegungssignal ausgibt, der Kollisionsbestimmungsschwellenwert auf den niedrigen Schwellenwert entsprechend dem bestimmten Objekt festgelegt, insbesondere dem Fahrrad mit dem Fahrradfahrer. Demnach ist es mit so einer Konfiguration im Falle einer Kollision zwischen einem Eigenfahrzeug und einem bestimmten Objekt möglich, besser die Kollision zu erfassen, und demnach ist es möglich, einen Menschen, der mit dem Eigenfahrzeug kollidiert ist, insbesondere einen Radfahrer, angemessener zu schützen.
(BEISPIEL 2)
BEISPIEL 2, das ein anderes Beispiel der Logikkonfiguration der Schwellenwertfestlegungssignalausgabeeinheit 323 ist, wird mit Bezug auf 4 beschrieben. In der folgenden Beschreibung von BEISPIEL 2 werden die Unterschiede zu BEISPIEL 1 hauptsächlich beschrieben. In dem BEISPIEL 1 und dem nachfolgenden BEISPIEL 2 werden die gleichen Bezugszeichen für gleiche oder äquivalente Abschnitte verwendet. Demnach ist hinsichtlich bildender Elemente mit den gleichen Bezugszeichen wie die in dem BEISPIEL 1 die Beschreibung in der vorstehenden Ausführungsform auf die nachfolgende Beschreibung von BEISPIEL 2 anwendbar, sofern kein technischer Widerspruch und keine spezifische zusätzliche Beschreibung vorliegen. Das gleiche gilt für die Beschreibung von BEISPIEL 3 und nachfolgende BEISPIELE.
In BEISPIEL 2, das in 4 gezeigt ist, ist die Schwellenwertfestlegungssignalausgabeeinheit 323 mit einer Kollisionswahrscheinlichkeitsbestimmungseinheit 334 zusätzlich zur ersten Festlegungssignalausgabeeinheit 331, zur zweiten Festlegungssignalausgabeeinheit 332 und zur Festlegungssignaleinstelleinheit 333 versehen. Die Kollisionswahrscheinlichkeitsbestimmungseinheit 334 bestimmt, ob oder nicht die TTC, die eine geschätzte physikalische Größe entsprechend der Kollisionswahrscheinlichkeit zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug 1 ist, kleiner als ein vorbestimmter Wert ist. Dieser vorbestimmte Wert kann beispielsweise auf einen Wert ähnlich einem TTCpc festgelegt werden, der ein Schwellenwert ist, der für die PCS-ECU 12 verwendet wird, um das Auftreten der Vor-Zusammenstoß-Situation zu erfassen.
Die zweite Festlegungssignalausgabeeinheit 332 ist als ein UND-Gatter mit drei Eingängen konfiguriert, um das niedrige Schwellenwertfestlegungssignal auszugeben, wenn die folgenden drei Bedingungen (C21), (C22) und (C23) alle erfüllt sind.
(C21) Bestimmen eines Auftretens der Behinderungsumgebung durch die Fahrtumgebungsbestimmungseinheit 322.
(C22) Bestimmen durch die Typbestimmungseinheit 321, dass das Objekt das bestimmte Objekt ist.
(C23) Bestimmen durch die Kollisionswahrscheinlichkeitsbestimmungseinheit 334, dass die TTC kleiner als der vorbestimmte Wert ist.
Insbesondere ist in dem BEISPIEL 2 die zweite Bedingung eine UND-Bedingung von (C21), (C22) und (C23). (C21) entspricht der ersten Unterbedingung. (C22) entspricht der zweiten Unterbedingung. (C23) entspricht der dritten Unterbedingung.
Sogar, falls die erste Bedingung nicht erfüllt ist, da das Vor-Zusammenstoß-Signal nicht von der PCS-ECU 12 ausgegeben wird, wenn die zweite Bedingung, die die UND-Bedingung von (C21), (C22) und (C23) ist, erfüllt ist, ist die Kollision zwischen dem Eigenfahrzeug und dem bestimmten Objekt ableitbar. Insbesondere, wenn: das Auftreten der Behinderungsumgebung erfasst wird, bestimmt wird, dass jetzt unmittelbar vor dem Auftreten der primären Kollision ist, und der Typ des Objekts, das unmittelbar vor dem Auftreten der primären Kollision erkannt wird, das bestimmte Objekt ist, ist die Kollision zwischen dem bestimmten Objekt und dem Eigenfahrzeug mit ziemlicher Sicherheit ableitbar.
In dieser Hinsicht gibt in der Konfiguration von BEISPIEL 2 die zweite Festlegungssignalausgabeeinheit 332 das niedrige Schwellenwertfestlegungssignal aus, wenn die zweite Bedingung, die die UND-Bedingung von (C21), (C22) und (C23) ist, erfüllt ist. In diesem Fall gibt sogar in einem Fall, in dem die erste Festlegungssignalausgabeeinheit 331 das niedrige Schwellenwertfestlegungssignal nicht ausgibt, da die erste Bedingung nicht erfüllt ist, die zweite Festlegungssignalausgabeeinheit 332 das niedrige Schwellenwertfestlegungssignal aus. Demzufolge wird aufgrund dessen, dass die Schwellenwertfestlegungssignalausgabeeinheit 323 das niedrige Schwellenwertfestlegungssignal ausgibt, der Kollisionsbestimmungsschwellenwert auf den niedrigen Schwellenwert entsprechend dem bestimmten Objekt festgelegt, insbesondere dem Fahrrad mit dem Fahrradfahrer. Demnach ist es mit dieser Konfiguration im Falle einer Kollision zwischen einem Eigenfahrzeug und einem bestimmten Objekt möglich, besser die Kollision zu erfassen, und demnach ist es möglich, einen Menschen, der mit dem Eigenfahrzeug kollidiert ist, insbesondere einen Radfahrer, angemessener zu schützen.
(BEISPIEL 3)
BEISPIEL 3, das ein weiteres Beispiel der Logikkonfiguration der Schwellenwertfestlegungssignalausgabeeinheit 323 ist, wird mit Bezug auf 5 beschrieben. In BEISPIEL 3, das in 5 gezeigt ist, ist die Schwellenwertfestlegungssignalausgabeeinheit 323 mit einer Zusatzschwellenwertbestimmungseinheit 335 zusätzlich zur ersten Festlegungssignalausgabeeinheit 331, zur zweiten Festlegungssignalausgabeeinheit 332 und zur Festlegungssignaleinstelleinheit 333 versehen.
Die Zusatzschwellenwertbestimmungseinheit 335 ist vorgesehen, um zu bestimmen, ob oder nicht die Ausgabe des Zusatzkollisionssensors 23 einen Zusatzbestimmungsschwellenwert überschreitet, und um ein Bestimmungsergebnis an die zweite Festlegungssignalausgabeeinheit 332 auszugeben. Der Zusatzbestimmungsschwellenwert kann auf einen Wert festgelegt werden, der einer solchen Ausgabe des Zusatzkollisionssensors 23 entspricht, dass die Kollision mit dem bestimmten Objekt abgeleitet wird. Der Zusatzbestimmungsschwellenwert kann basierend auf Kollisionsexperimenten unter Verwendung von Dummy-Puppen und dergleichen oder basierend auf Computersimulationen berechnet werden.
Insbesondere kann der Zusatzbestimmungsschwellenwert auf einen Wert festgelegt werden, der höher als ein vorbestimmter niedrigerer Schwellenwert zum Verhindern von Fehloperationen ist und der gleich oder kleiner als der Schwellenwert für Fußgänger ist. Der Schwellenwert für Fußgänger ist ein Wert entsprechend einem Aufprallwert, der erzeugt wird, wenn eine primäre Kollision zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Fußgänger auftritt. In anderen Worten, wenn der Zusatzkollisionssensor 23 so eine Ausgabe erzeugt, dass die Kollision mit dem bestimmten Objekt abgeleitet wird, bestimmt die Zusatzschwellenwertbestimmungseinheit 335, dass die Ausgabe des Zusatzkollisionssensors 23 den Zusatzbestimmungsschwellenwert überschreitet.
Die zweite Festlegungssignalausgabeeinheit 332 ist als ein UND-Gatter mit zwei Eingängen konfiguriert, das vorgesehen ist, um das niedrige Schwellenwertfestlegungssignal auszugeben, wenn die folgenden zwei Bedingungen (C31) und (C32) beide erfüllt sind.
(C31) Bestimmen durch die Fahrtumgebungsbestimmungseinheit 322, dass die Behinderungsumgebung aufgetreten ist.
(C32) Bestimmen, dass die Ausgabe des Zusatzkollisionssensors 23, die durch die Zusatzaufprallwerterlangungseinheit 313 erlangt wird, den
Zusatzbestimmungsschwellenwert überschreitet.
Insbesondere ist in dem BEISPIEL 3 die zweite Bedingung eine UND-Bedingung von (C31) und (C32). (C31) entspricht der ersten Unterbedingung. (C32) entspricht der dritten Unterbedingung, dass die Kollision erfasst wird. Ferner kann gesagt werden, dass (C32) der zweiten Unterbedingung entspricht, dass der Zusatzkollisionssensor 23 so eine Ausgabe erzeugt, dass die Kollision mit dem bestimmten Objekt, wie vorstehend beschrieben ist, abgeleitet wird.
Sogar falls die erste Bedingung nicht erfüllt ist, da das Vor-Zusammenstoß-Signal nicht von der PCS-ECU 12 ausgegeben wird, wenn die zweite Bedingung, die die UND-Bedingung zwischen (C31) und (C32) ist, erfüllt ist, ist die Kollision zwischen dem bestimmten Objekt und dem Eigenfahrzeug ableitbar. Insbesondere, wenn: das Auftreten der Behinderungsumgebung erfasst wird, und die Ausgabe des Zusatzkollisionssensors 23 den Zusatzbestimmungsschwellenwert überschreitet, ist die Kollision zwischen dem bestimmten Objekt und dem Eigenfahrzeug mit ziemlicher Sicherheit ableitbar.
Hinsichtlich dessen gibt mit der Konfiguration von Beispiel 3 die zweite Festlegungssignalausgabeeinheit 332 das niedrige Schwellenwertfestlegungssignal aus, wenn die vorstehend beschriebene Bedingung, die die UND-Bedingung zwischen (C31) und (C32) ist, erfüllt ist. In diesem Fall gibt sogar in einem Fall, in dem die erste Festlegungssignalausgabeeinheit 331 das niedrige Schwellenwertfestlegungssignal nicht ausgibt, da die erste Bedingung nicht erfüllt ist, die zweite Festlegungssignalausgabeeinheit 332 das niedrige Schwellenwertfestlegungssignal aus. Demzufolge wird aufgrund dessen, dass die Schwellenwertfestlegungssignalausgabeeinheit 323 das niedrige Schwellenwertfestlegungssignal ausgibt, der Kollisionsbestimmungsschwellenwert auf den niedrigen Schwellenwert entsprechend dem bestimmten Objekt festgelegt, insbesondere dem Fahrrad mit dem Fahrradfahrer. Demnach ist es mit dieser Konfiguration in einem Fall einer Kollision zwischen dem Eigenfahrzeug und dem bestimmten Objekt möglich, besser die Kollision zu erfassen, und demnach ist es möglich, einen Menschen, der mit dem Eigenfahrzeug kollidiert ist, insbesondere einen Radfahrer, angemessener zu schützen.
(BEISPIEL 4)
BEISPIEL 4, das ein weiteres Beispiel der Logikkonfiguration der Schwellenwertfestlegungssignalausgabeeinheit 323 ist, wird mit Bezug auf 6 beschrieben. In BEISPIEL 4, das in 6 gezeigt ist, ist die Schwellenwertfestlegungssignalausgabeeinheit 323 mit einer Zusatzschwellenwertbestimmungseinheit 335 zusätzlich zur ersten Festlegungssignalausgabeeinheit 331, zur zweiten Festlegungssignalausgabeeinheit 332 und zur Festlegungssignaleinstelleinheit 333 versehen.
In BEISPIEL 4 ist die zweite Festlegungssignalausgabeeinheit 332 als ein UND-Gatter mit drei Eingängen konfiguriert, um das niedrige Schwellenwertfestlegungssignal auszugeben, wenn die folgenden drei Bedingungen (C41), (C42) und (C43) alle erfüllt sind.
(C41) Bestimmen durch die Fahrtumgebungsbestimmungseinheit 322, dass die Behinderungsumgebung aufgetreten ist.
(C42) Bestimmen durch die Typbestimmungseinheit 321, dass das Objekt das bestimmte Objekt ist.
(C43) Bestimmen, dass die Ausgabe des Zusatzkollisionssensors 23, die durch die Zusatzaufprallwerterlangungseinheit 313 erlangt wird, den
Zusatzbestimmungsschwellenwert überschreitet.
Insbesondere ist in dem BEISPIEL 4 die zweite Bedingung eine UND-Bedingung von (C41), (C42) und (C43). (C41) entspricht der ersten Unterbedingung. (C42) entspricht der zweiten Unterbedingung. (C43) entspricht der dritten Unterbedingung, dass die Kollision erfasst wird. Ferner kann gesagt werden, dass (C43) der zweiten Unterbedingung entspricht, dass der Zusatzkollisionssensor 23 so eine Ausgabe erzeugt, dass die Kollision mit dem bestimmten Objekt abgeleitet wird.
Sogar falls die erste Bedingung nicht erfüllt ist, da das Vor-Zusammenstoß-Signal nicht von der PCS-ECU 12 ausgegeben wird, wenn die zweite Bedingung, die die UND-Bedingung von (C41), (C42) und (C43) ist, erfüllt ist, ist die Kollision mit dem bestimmten Objekt ableitbar. Insbesondere, wenn: das Auftreten der Behinderungsumgebung erfasst wird, der Typ des Objekts, das unmittelbar vor dem Auftreten der primären Kollision erkannt wird, das bestimmte Objekt ist, und der Zusatzkollisionssensor 23 so eine Ausgabe erzeugt, dass die Kollision mit dem bestimmten Objekt abgeleitet wird, ist die Kollision zwischen dem Eigenfahrzeug und dem bestimmten Objekt mit ziemlicher Sicherheit ableitbar.
In dieser Hinsicht gibt in der Konfiguration von BEISPIEL 4, wenn die zweite Bedingung, die die UND-Bedingung von (C41), (C42) und (C43) ist, erfüllt ist, die zweite Festlegungssignalausgabeeinheit 332 das niedrige Schwellenwertfestlegungssignal aus. In diesem Fall gibt sogar in einem Fall, in dem die erste
Festlegungssignalausgabeeinheit 331 das niedrige Schwellenwertfestlegungssignal nicht ausgibt, da die erste Bedingung nicht erfüllt ist, die zweite
Festlegungssignalausgabeeinheit 332 das niedrige Schwellenwertfestlegungssignal aus. Demzufolge wird aufgrund dessen, dass die
Schwellenwertfestlegungssignalausgabeeinheit 323 das niedrige
Schwellenwertfestlegungssignal ausgibt, der Kollisionsbestimmungsschwellenwert auf den niedrigen Schwellenwert entsprechend dem bestimmten Objekt festgelegt, insbesondere dem Fahrrad mit dem Fahrradfahrer. Demnach ist es mit dieser Konfiguration im Falle einer Kollision zwischen dem Eigenfahrzeug und dem bestimmten Objekt möglich, besser die Kollision zu erfassen, und demnach ist es möglich, einen Menschen, der mit dem Eigenfahrzeug kollidiert ist, insbesondere einen Radfahrer, angemessener zu schützen.
(BEISPIEL 5)
BEISPIEL 5, das ein weiteres Beispiel der Logikkonfiguration der Schwellenwertfestlegungssignalausgabeeinheit 323 ist, wird mit Bezug auf 7 beschrieben. In BEISPIEL 5, das in 7 gezeigt ist, ist die Schwellenwertfestlegungssignalausgabeeinheit 323 mit einer Kollisionswahrscheinlichkeitsbestimmungseinheit 334 und einer Zusatzschwellenwertbestimmungseinheit 335 zusätzlich zur ersten Festlegungssignalausgabeeinheit 331, zur zweiten Festlegungssignalausgabeeinheit 332 und zur Festlegungssignaleinstelleinheit 333 versehen.
In BEISPIEL 5 ist die zweite Festlegungssignalausgabeeinheit 332 als ein UND-Gatter mit vier Eingängen konfiguriert, um das niedrige Schwellenwertfestlegungssignal auszugeben, wenn die folgenden vier Bedingungen (C51), (C52), (C53) und (C54) alle erfüllt sind.
(C51) Bestimmen durch die Fahrtumgebungsbestimmungseinheit 322, dass die Behinderungsumgebung aufgetreten ist.
(C52) Bestimmen durch die Typbestimmungseinheit 321, dass das Objekt das bestimmte Objekt ist.
(C53) Bestimmen, dass die Ausgabe des Zusatzkollisionssensors 23, die durch die Zusatzaufprallwerterlangungseinheit 313 erlangt wird, den Zusatzbestimmungsschwellenwert überschreitet.
(C54) Bestimmen durch die Kollisionswahrscheinlichkeitsbestimmungseinheit 334, dass die TTC kleiner als ein vorbestimmter Wert ist.
Insbesondere ist in dem BEISPIEL 5 die zweite Bedingung eine UND-Bedingung von (C51), (C52), (C53) und (C54). (C51) entspricht der ersten Unterbedingung. (C52) entspricht der zweiten Unterbedingung. (C53) entspricht der dritten Unterbedingung, dass die Kollision erfasst wird. Ferner kann gesagt werden, dass (C53) der zweiten Unterbedingung entspricht, dass der Zusatzkollisionssensor 23 so eine Ausgabe erzeugt, dass die Kollision mit dem bestimmten Objekt, wie vorstehend beschrieben ist, abgeleitet wird. (C54) entspricht der dritten Unterbedingung.
Sogar, falls die erste Bedingung nicht erfüllt ist, da das Vor-Zusammenstoß-Signal nicht von der PCS-ECU 12 ausgegeben wird, ist die vorstehende zweite Bedingung, die die UND-Bedingung von (C51), (C52), (C53) und (C54) ist, erfüllt. In diesem Fall ist die Kollision zwischen dem bestimmten Objekt und dem Eigenfahrzeug ableitbar. Insbesondere, wenn: das Auftreten der Behinderungsumgebung erfasst wird, bestimmt wird, dass jetzt unmittelbar vor dem Auftreten der primären Kollision ist, der Typ des Objekts, das unmittelbar vor dem Auftreten der primären Kollision erkannt wird, das bestimmte Objekt ist, und die Ausgabe so ist, dass die Kollision mit dem bestimmten Objekt abgeleitet wird, ist die Kollision zwischen dem bestimmten Objekt und dem Eigenfahrzeug mit ziemlicher Sicherheit ableitbar.
Hinsichtlich dessen gibt in der Konfiguration von Beispiel 5 die zweite Festlegungssignalausgabeeinheit 332 das niedrige Schwellenwertfestlegungssignal aus, wenn die vorstehend beschriebene Bedingung, die die UND-Bedingung von (C51), (C52), (C53) und (C54) ist, erfüllt ist. In diesem Fall gibt sogar in einem Fall, in dem die erste Festlegungssignalausgabeeinheit 331 das niedrige Schwellenwertfestlegungssignal nicht ausgibt, da die erste Bedingung nicht erfüllt ist, die zweite Festlegungssignalausgabeeinheit 332 das niedrige Schwellenwertfestlegungssignal aus. Demzufolge wird aufgrund dessen, dass die Schwellenwertfestlegungssignalausgabeeinheit 323 das niedrige Schwellenwertfestlegungssignal ausgibt, der Kollisionsbestimmungsschwellenwert auf den niedrigen Schwellenwert entsprechend dem bestimmten Objekt festgelegt, insbesondere dem Fahrrad mit dem Fahrradfahrer. Demnach ist es mit dieser Konfiguration im Falle einer Kollision zwischen dem Eigenfahrzeug und dem bestimmten Objekt möglich, besser die Kollision zu erfassen, und demnach ist es möglich, einen Menschen, der mit dem Eigenfahrzeug kollidiert ist, insbesondere einen Radfahrer, angemessener zu schützen.
(BEISPIEL 6)
BEISPIEL 6, das ein weiteres Beispiel der Logikkonfiguration der Schwellenwertfestlegungssignalausgabeeinheit 323 ist, wird mit Bezug auf 8 beschrieben. In BEISPIEL 6, das in 8 gezeigt ist, ist die Schwellenwertfestlegungssignalausgabeeinheit 323 mit einer Zusatzschwellenwertbestimmungseinheit 335 und einer zusätzlichen Schwellenwertbestimmungseinheit 337 zusätzlich zur ersten Festlegungssignalausgabeeinheit 331, zur zweiten Festlegungssignalausgabeeinheit 332 und zur Festlegungssignaleinstelleinheit 333 versehen.
Die zusätzliche Schwellenwertbestimmungseinheit 337 ist vorgesehen, um zu bestimmen, ob oder nicht die Ausgabe des Kollisionssensors 22 einen zusätzlichen Bestimmungsschwellenwert überschreitet, und um ein Bestimmungsergebnis an die zweite Festlegungssignalausgabeeinheit 332 auszugeben. Der zusätzliche Bestimmungsschwellenwert kann ebenso auf einen Wert entsprechend so einer Ausgabe festgelegt werden, dass die Kollision mit dem bestimmten Objekt abgeleitet wird. Insbesondere kann beispielsweise der zusätzliche Bestimmungsschwellenwert auf so einen Wert festgelegt werden, der in etwa gleich dem vorstehend beschriebenen niedrigen Schwellenwert ist. Der zusätzliche Bestimmungsschwellenwert kann basierend auf Kollisionsexperimenten unter Verwendung von Dummy-Puppen und dergleichen oder basierend auf Computersimulationen berechnet werden.
In BEISPIEL 6 ist die zweite Festlegungssignalausgabeeinheit 332 als ein UND-Gatter mit drei Eingängen konfiguriert, um das niedrige Schwellenwertfestlegungssignal auszugeben, wenn die folgenden drei Bedingungen (C61), (C62) und (C63) alle erfüllt sind.
(C61) Bestimmen durch die Fahrtumgebungsbestimmungseinheit 322, dass die Behinderungsumgebung aufgetreten ist.
(C62) Bestimmen, dass die Ausgabe des Zusatzkollisionssensors 23, die durch die Zusatzaufprallwerterlangungseinheit 313 erlangt wird, den Zusatzbestimmungsschwellenwert überschreitet.
(C63) Bestimmen, dass die Ausgabe des Kollisionssensors 22, die durch die Aufprallwerterlangungseinheit 312 erlangt wird, den zusätzlichen Bestimmungsschwellenwert überschreitet.
Insbesondere ist in dem BEISPIEL 6 die zweite Bedingung eine UND-Bedingung von (C61), (C62) und (C63). (C61) entspricht der ersten Unterbedingung. (C62) entspricht der dritten Unterbedingung, dass die Kollision erfasst wird. Ferner kann gesagt werden, dass (C62) der zweiten Unterbedingung entspricht, dass der Zusatzkollisionssensor 23 so eine Ausgabe erzeugt, dass die Kollision mit dem bestimmten Objekt abgeleitet wird. (C63) entspricht der dritten Unterbedingung.
Sogar falls die erste Bedingung nicht erfüllt ist, da das Vor-Zusammenstoß-Signal nicht von der PCS-ECU 12 ausgegeben wird, wenn die zweite Bedingung, die die UND-Bedingung von (C61), (C62) und (C63) ist, erfüllt ist, ist die Kollision zwischen dem bestimmten Objekt und dem Eigenfahrzeug ableitbar. Insbesondere, wenn: das Auftreten der Behinderungsumgebung erfasst wird, und der Kollisionssensor 22 und der Zusatzkollisionssensor 23 solche Ausgaben erzeugen, dass die Kollision mit dem bestimmten Objekt abgeleitet wird, ist die Kollision zwischen dem bestimmten Objekt und dem Eigenfahrzeug mit ziemlicher Sicherheit ableitbar.
Hinsichtlich dessen gibt in der Konfiguration von Beispiel 6 die zweite Festlegungssignalausgabeeinheit 332 das niedrige Schwellenwertfestlegungssignal aus, wenn die vorstehend beschriebene Bedingung, die die UND-Bedingung von (C61), (C62) und (C63) ist, erfüllt ist. In diesem Fall gibt sogar in einem Fall, in dem die erste Festlegungssignalausgabeeinheit 331 das niedrige Schwellenwertfestlegungssignal nicht ausgibt, da die erste Bedingung nicht erfüllt ist, die zweite Festlegungssignalausgabeeinheit 332 das niedrige Schwellenwertfestlegungssignal aus. Demzufolge wird aufgrund dessen, dass die Schwellenwertfestlegungssignalausgabeeinheit 323 das niedrige Schwellenwertfestlegungssignal ausgibt, der Kollisionsbestimmungsschwellenwert auf den niedrigen Schwellenwert entsprechend dem bestimmten Objekt festgelegt, insbesondere dem Fahrrad mit dem Fahrradfahrer. Demnach ist es mit dieser Konfiguration im Falle einer Kollision zwischen dem Eigenfahrzeug und dem bestimmten Objekt möglich, besser die Kollision zu erfassen, und demnach ist es möglich, einen Menschen, der mit dem Eigenfahrzeug kollidiert ist, insbesondere einen Radfahrer, angemessener zu schützen.
(BEISPIEL 7)
BEISPIEL 7, das ein weiteres Beispiel der Logikkonfiguration der Schwellenwertfestlegungssignalausgabeeinheit 323 ist, wird mit Bezug auf 9 beschrieben. BEISPIEL 7, das in 9 gezeigt ist, ist eine Modifikation von BEISPIEL 6, das in 6 gezeigt ist.
Insbesondere ist in BEISPIEL 7 die zweite Festlegungssignalausgabeeinheit 332 als ein UND-Gatter mit vier Eingängen konfiguriert, um das niedrige Schwellenwertfestlegungssignal auszugeben, wenn die folgenden vier Bedingungen (C71), (C72), (C73) und (C74) alle erfüllt sind.
(C71) Bestimmen durch die Fahrtumgebungsbestimmungseinheit 322, dass die Behinderungsumgebung aufgetreten ist.
(C72) Bestimmen des bestimmten Objekts durch die Typbestimmungseinheit 321.
(C73) Bestimmen, dass die Ausgabe des Zusatzkollisionssensors 23, die durch die Zusatzaufprallwerterlangungseinheit 313 erlangt wird, den Zusatzbestimmungsschwellenwert überschreitet.
(C74) Bestimmen, dass die Ausgabe des Kollisionssensors 22, die durch die Aufprallwerterlangungseinheit 312 erlangt wird, den zusätzlichen Bestimmungsschwellenwert überschreitet.
Insbesondere ist in dem BEISPIEL 7 die zweite Bedingung eine UND-Bedingung von (C71), (C72), (C73) und (C74). (C71) entspricht der ersten Unterbedingung. (C72) entspricht der zweiten Unterbedingung. (C73) entspricht der dritten Unterbedingung, dass die Kollision erfasst wird. Ferner kann gesagt werden, dass (C73) der zweiten Unterbedingung entspricht, dass der Zusatzkollisionssensor 23 so eine Ausgabe erzeugt, dass die Kollision mit dem bestimmten Objekt, wie vorstehend beschrieben ist, abgeleitet wird. (C74) entspricht der dritten Unterbedingung.
Sogar falls die erste Bedingung nicht erfüllt ist, da das Vor-Zusammenstoß-Signal nicht von der PCS-ECU 12 ausgegeben wird, wenn die vorstehen erwähnte zweite Bedingung, die die UND-Bedingung von (C71), (C72), (C73) und (C74) ist, erfüllt ist, ist die Kollision zwischen dem bestimmten Objekt und dem Eigenfahrzeug ableitbar. Insbesondere, wenn: das Auftreten der Behinderungsumgebung erfasst wird, der Typ des Objekts, das unmittelbar vor dem Auftreten der primären Kollision erkannt wird, das bestimmte Objekt ist, und der Kollisionssensor 22 und der Zusatzkollisionssensor 23 solche Ausgaben erzeugen, dass die Kollision mit dem bestimmten Objekt abgeleitet wird, ist die Kollision zwischen dem Eigenfahrzeug und dem bestimmten Objekt mit ziemlicher Sicherheit ableitbar.
Hinsichtlich dessen gibt in der Konfiguration von Beispiel 7 die zweite Festlegungssignalausgabeeinheit 332 das niedrige Schwellenwertfestlegungssignal aus, wenn die vorstehend beschriebene Bedingung, die die UND-Bedingung zwischen (C71), (C72), (C73) und (C74) ist, erfüllt ist. In diesem Fall gibt sogar in einem Fall, in dem die erste Festlegungssignalausgabeeinheit 331 das niedrige Schwellenwertfestlegungssignal nicht ausgibt, da die erste Bedingung nicht erfüllt ist, die zweite Festlegungssignalausgabeeinheit 332 das niedrige Schwellenwertfestlegungssignal aus. Demzufolge wird aufgrund dessen, dass die Schwellenwertfestlegungssignalausgabeeinheit 323 das niedrige Schwellenwertfestlegungssignal ausgibt, der Kollisionsbestimmungsschwellenwert auf den niedrigen Schwellenwert entsprechend dem bestimmten Objekt festgelegt, insbesondere dem Fahrrad mit dem Fahrradfahrer. Demnach ist es mit dieser Konfiguration im Falle einer Kollision zwischen dem Eigenfahrzeug und dem bestimmten Objekt möglich, besser die Kollision zu erfassen, und demnach ist es möglich, einen Menschen, der mit dem Eigenfahrzeug kollidiert ist, insbesondere einen Radfahrer, angemessener zu schützen.
(BEISPIEL 8)
BEISPIEL 8, das ein weiteres Beispiel der Logikkonfiguration der Schwellenwertfestlegungssignalausgabeeinheit 323 ist, wird mit Bezug auf 10 beschrieben. In BEISPIEL 8, das in 10 gezeigt ist, ist die Schwellenwertfestlegungssignalausgabeeinheit 323 mit einer Wahrscheinlichkeitsbestimmungseinheit 334, einer Zusatzschwellenwertbestimmungseinheit 335 und einer zusätzlichen Schwellenwertbestimmungseinheit 337 zusätzlich zur ersten Festlegungssignalausgabeeinheit 331, zur zweiten Festlegungssignalausgabeeinheit 332 und zur Festlegungssignaleinstelleinheit 333 versehen.
Insbesondere ist in BEISPIEL 8 die zweite Festlegungssignalausgabeeinheit 332 als ein UND-Gatter mit fünf Eingängen konfiguriert, um das niedrige Schwellenwertfestlegungssignal auszugeben, wenn die folgenden fünf Bedingungen (C81), (C82), (C83), (C84) (C85) alle erfüllt sind.
(C81) Bestimmen durch die Fahrtumgebungsbestimmungseinheit 322, dass die Behinderungsumgebung aufgetreten ist.
(C82) Bestimmen des bestimmten Objekts durch die Typbestimmungseinheit 321.
(C83) Bestimmen, dass die Ausgabe des Zusatzkollisionssensors 23, die durch die Zusatzaufprallwerterlangungseinheit 313 erlangt wird, den Zusatzbestimmungsschwellenwert überschreitet.
(C84) Bestimmen durch die Kollisionswahrscheinlichkeitsbestimmungseinheit 334, dass die TTC kleiner als ein vorbestimmter Wert ist.
(C85) Bestimmen, dass die Ausgabe des Kollisionssensors 22, die durch die Aufprallwerterlangungseinheit 312 erlangt wird, den zusätzlichen Bestimmungsschwellenwert überschreitet.
Insbesondere ist in dem BEISPIEL 8 die zweite Bedingung eine UND-Bedingung von (C81), (C82), (C83), (C84) und (C85). (C81) entspricht der ersten Unterbedingung. (C82) entspricht der zweiten Unterbedingung. (C83) entspricht der dritten Unterbedingung, dass die Kollision erfasst wird. Ferner kann gesagt werden, dass (C83) der zweiten Unterbedingung entspricht, dass der Zusatzkollisionssensor 23 so eine Ausgabe erzeugt, dass die Kollision mit dem bestimmten Objekt, wie vorstehend beschrieben ist, abgeleitet wird. (C84) und (C85) entsprechen der dritten Unterbedingung.
Sogar falls die erste Bedingung nicht erfüllt ist, ist, da das Vor-Zusammenstoß-Signal nicht von der PCS-ECU 12 ausgegeben wird, wenn die vorstehende zweite Bedingung, die die UND-Bedingung von (C81), (C82), (C83), (C84) und (C85) ist, erfüllt ist, die Kollision mit dem bestimmten Objekt ableitbar. Insbesondere, wenn: das Auftreten der Behinderungsumgebung erfasst wird, bestimmt wird, dass jetzt unmittelbar vor dem Auftreten der primären Kollision ist, und der Typ des Objekts, das unmittelbar vor dem Auftreten der primären Kollision erkannt wird, das bestimmte Objekt ist, der Kollisionssensor 22 und der Zusatzkollisionssensor 23 solche Ausgaben erzeugen, dass die Kollision mit dem bestimmten Objekt abgeleitet wird, ist die Kollision mit dem bestimmten Objekt mit ziemlicher Sicherheit ableitbar.
Hinsichtlich dessen gibt in der Konfiguration von Beispiel 8 die zweite Festlegungssignalausgabeeinheit 332 das niedrige Schwellenwertfestlegungssignal aus, wenn die vorstehend beschriebene Bedingung, die die UND-Bedingung zwischen (C81), (C82), (C83), (C84) und (C85) ist, erfüllt ist. In diesem Fall gibt sogar in einem Fall, in dem die erste Festlegungssignalausgabeeinheit 331 das niedrige Schwellenwertfestlegungssignal nicht ausgibt, da die erste Bedingung nicht erfüllt ist, die zweite Festlegungssignalausgabeeinheit 332 das niedrige Schwellenwertfestlegungssignal aus. Demzufolge wird aufgrund dessen, dass die Schwellenwertfestlegungssignalausgabeeinheit 323 das niedrige Schwellenwertfestlegungssignal ausgibt, der Kollisionsbestimmungsschwellenwert auf den niedrigen Schwellenwert entsprechend dem bestimmten Objekt festgelegt, insbesondere dem Fahrrad mit dem Fahrradfahrer. Demnach ist es mit dieser Konfiguration im Falle einer Kollision zwischen dem Eigenfahrzeug und dem bestimmten Objekt möglich, besser die Kollision zu erfassen, und demnach ist es möglich, einen Menschen, der mit dem Eigenfahrzeug kollidiert ist, insbesondere einen Radfahrer, angemessener zu schützen.
(Modifikationen)
Die vorliegende Offenbarung ist nicht auf die vorstehende Ausführungsform beschränkt. Daher können verschiedene Modifikationen an der vorstehenden Ausführungsform entsprechend vorgenommen werden. Nachfolgend werden repräsentative Modifikationsbeispiele beschrieben. In der folgenden Beschreibung der Modifikationsbeispiele werden im Wesentlichen Unterschiede zur vorstehenden Ausführungsform beschrieben. In der vorstehend beschriebenen Ausführungsform und den Modifikationsbeispielen sind die gleichen oder äquivalente Abschnitte mit den gleichen Bezugszeichen versehen. Demnach ist hinsichtlich bildender Elemente mit den gleichen Bezugszeichen wie die in der vorstehenden Ausführungsform die Beschreibung in der vorstehenden Ausführungsform auf die nachfolgende Beschreibung der Modifikationsbeispiele anwendbar, sofern kein technischer Widerspruch und keine spezifische zusätzliche Beschreibung vorliegen.
Die vorliegende Offenbarung ist nicht auf die spezifische Vorrichtungskonfiguration beschränkt, die in der vorstehenden Ausführungsform dargestellt ist. Insbesondere ist z.B. die Konfiguration des Kollisionssensors 22 nicht auf das vorstehende spezifische Beispiel beschränkt. Insbesondere kann beispielsweise der Kollisionssensor 22 ein Druckkammersensor, ein optischer Fasersensor oder ein piezoelektrischer Filmsensor sein, der mit einem piezoelektrischen Polymerfilmelement gebildet wird. Der Kollisionssensor 22 kann in mehrere Abschnitte in der Fahrzeugbreitenrichtung unterteilt werden.
Wenn der Zusatzkollisionssensor 23 ein Beschleunigungssensor ist, der zur Verwendung einer Antriebssteuerung eines Insassenairbags (nicht dargestellt) vorgesehen ist, der in dem Fahrzeug 1 montiert ist, kann der Beschleunigungssensor ein eingebauter Sensor in einer Antriebssteuerungs-ECU für Insassenairbags sein. Alternativ kann so ein Beschleunigungssensor aus sogenannten Satellitensensoren bestehen, die an unterschiedlichen Abschnitten der Fahrzeugkarosserie 2 vorgesehen sind.
Der Zusatzkollisionssensor 23 ist nicht auf einen Beschleunigungssensor beschränkt. Insbesondere kann beispielsweise der Zusatzkollisionssensor 23 eine Verzögerungsberechnungseinheit sein, die die Verzögerung des Fahrzeugs 1 basierend auf der Ausgabe des Fahrzeuggeschwindigkeitssensors 25 berechnet. Alternativ kann beispielsweise der Zusatzkollisionssensor 23 ein Distanzmesssensor (beispielsweise ein Ultraschallsensor) sein, der eine Ausgabesignal gemäß der Distanz zu dem Objekt erzeugt. Alternativ kann beispielsweise der Zusatzkollisionssensor 23 ein Sensor des gleichen Typs wie der Kollisionssensor 22 sein.
Die Konfiguration des Präventivsensors 24 ist nicht auf das vorstehende spezifische Beispiel beschränkt. Beispielsweise kann die Kamera 241 eine Infrarotkamera oder eine Nahinfrarotkamera sein. Der Radarsensor 242 kann ein Laserradarsensor sein. Ferner kann der Präventivsensor 24 als eine sogenannte Stereokamera einschließlich zwei Kamerasensoren konfiguriert sein. Insbesondere kann der Präventivsensor 24 konfiguriert sein, indem er eine oder mehrere Arten von bekannten Sensoren aus einem Kamerasensor, einem Laserradarsensor, einem Millimeterwellenradarsensor einem Ultraschallsensor und dergleichen aufweist.
Es können mehrere Präventivsensoren 24 parallel vorgesehen sein. In so einer Konfiguration, selbst, wenn mindestens einer der mehreren Präventivsensoren 24 nicht ausfällt, wird normale Erkennung eines Objekttyps möglicherweise beispielsweise in einer Behinderungsumgebung nicht ausgeführt. Jedoch kann sogar in so einem Fall wie in der vorliegenden Ausführungsform durch Bereitstellen der zweiten Operationssignalausgabeeinheit 328 zusätzlich zur ersten Operationssignalausgabeeinheit 327 zum Bereitstellen einer redundanten Konfiguration die Schutzvorrichtung 21 angemessen operiert werden.
In der vorstehenden Ausführungsform haben die PCS-ECU 12, die Sensor-ECU 243 und die Schutzsteuervorrichtung 30 Konfigurationen, in denen die CPUs Programme von den ROMs oder dergleichen lesen und die Programme starten. Jedoch ist die vorliegende Offenbarung nicht auf solche Konfigurationen beschränkt. Insbesondere kann mindestens eine der PCS-ECU 12, der Sensor-ECU 243 und der Schutzsteuervorrichtung 30 eine Digitalschaltung wie eine ASIC wie ein Gate-Array und dergleichen sein, die konfiguriert sind, um die vorstehenden Operationen auszuführen. ASIC ist eine Abkürzung für APPLICATION SPECIFIC INTEGRATED CIRCUIT (anwendungsspezifische integrierte Schaltung). Die Speichervorrichtung 30B kann außerhalb der Schutzsteuervorrichtung 30 vorgesehen sein.
Die Schutzsteuervorrichtung 30 kann einen Teil der Funktion der Sensor-ECU 243 aufweisen. Insbesondere kann beispielsweise die Schutzsteuervorrichtung 30 die Objekterkennungseinheit 245 oder die Distanzmesseinheit 246 aufweisen. Alternativ kann beispielsweise die Schutzsteuervorrichtung 30 mit der Sensor-ECU 243 integriert sein. Insbesondere kann die Schutzsteuervorrichtung 30 als die Sensor-ECU 243 in dem Präventivsensor 24 bereitgestellt werden.
Das Vor-Zusammenstoß-Signal kann von der Sensor-ECU 243 erzeugt und ausgegeben werden.
Bei Schneefall kann der Regentropfensensor 27 möglicherweise die Behinderungsumgebung nicht erfassen. In diesem Fall ist es möglich Schneefall, der die Behinderungsumgebung ist, durch Erlangen von Schallinformationen unter Verwendung eines Schallsensors, beispielsweise ein Schallsammelmikrofon, oder Erlangen von Wetterinformationen unter Verwendung einer externen Kommunikationsfunktion zu erfassen. Die externe Kommunikationsfunktion ist beispielsweise eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsfunktion oder eine Fahrzeug-zu-Straßeninfrastruktur-Kommunikationsfunktion. Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation kann ebenso als „V2V“ bezeichnet werden. V2V ist eine Abkürzung für Fahrzeug-zu-Fahrzeug. Fahrzeug-zu-Straßeninfrastruktur-Kommunikation kann ebenso als „V21“ bezeichnet werden, wobei V2I eine Abkürzung für Fahrzeug-zu-Straßeninfrastruktur ist, und wird ebenso als „Fahrzeug-zu-Straßeninfrastruktur-Kommunikation“ bezeichnet. Das Konzept das beides beinhaltet wird als „V2X“ bezeichnet. „V2X“ kann ebenso als „Fahrzeug-zu-irgendwas“ bezeichnet werden.
Beispielsweise sind Kollisionen von Regentropfen oder dergleichen mit dem Frontstoßfänger 3 bei Regen- oder Schneefall unter Verwendung eines Distanzmesssensors wie eines Ultraschallsensors und dergleichen erfassbar. Demnach kann der Regentropfensensor 27 weggelassen werden.
Mit V2X ist es ebenso möglich eine Fahrtumgebung außer Wetter zu erlangen. Insbesondere kann beispielsweise die Straßenform durch V2X erlangt werden.
Alternativ kann die Anwesenheit oder Abwesenheit der Behinderungsumgebung durch V2X erlangt werden. Demnach kann die Fahrtumgebungserlangungseinheit 314 als ein Speicherbereich zum Speichern von Behinderungsumgebungsauftrittsinformationen, die durch V2X erlangt werden, konfiguriert sein. In diesem Fall kann die Fahrtumgebungsbestimmungseinheit 322 weggelassen werden.
Die Erkennungsergebniserlangungseinheit 315 kann vorgesehen sein, um, nicht über die PCS-ECU 12, direkt von dem Präventivsensor 24 das Erkennungsergebnis durch die Objekterkennungseinheit 245 vor der Kollision zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Objekt zu erlangen. In der vorstehenden Ausführungsform und jedem BEISPIEL kann „das Bestimmungsergebnis durch die Typbestimmungseinheit 321“ in „das Erkennungsergebnis, das durch die Erkennungsergebniserlangungseinheit 315 erlangt wird“ umformuliert werden.
Die Bedingung (C32) in BEISPIEL 3 kann so sein, dass die Ausgabe des Zusatzkollisionssensors 23, die durch die Zusatzaufprallwerterlangungseinheit 313 erlangt wird, als innerhalb eines vorbestimmten Bereichs befindlich bestimmt wird. Insbesondere kann die Bedingung (C32) erfüllt sein, wenn die Ausgabe des Zusatzkollisionssensors 23 einen niedrigeren Zusatzbestimmungsschwellenwert überschreitet und niedriger als ein oberer Zusatzbestimmungsschwellenwert ist. Das gleiche gilt für andere BEISPIELE wie beispielsweise die Bedingung (C43) in BEISPIEL 4.
In BEISPIEL 4 kann die ODER-Bedingung von (C41) und (C42) in die zweite Festlegungssignalausgabeeinheit 332 eingegeben werden. Insbesondere kann die zweite Bedingung entweder die Erfüllung der UND-Bedingung von (C41) und (C43) oder die Erfüllung der UND-Bedingung von (C42) und (C43) sein. Das gleiche gilt für (C71) und (C72) in BEISPIEL 7.
Die Konfiguration und Operation der Schwellenwertfestlegungssignalausgabeeinheit 323 sind nicht auf unterschiedliche spezifische Beispiele beschränkt, die in der vorstehenden Ausführungsform offenbart sind. Beispielsweise weist in der vorstehend beschriebenen Ausführungsform die Schwellenwertfestlegungssignalausgabeeinheit 323 die erste Festlegungssignalausgabeeinheit 331, die das niedrige Schwellenwertfestlegungssignal ausgibt, wenn die erste Bedingung erfüllt ist, und die zweite Festlegungssignalausgabeeinheit 332 auf, die das niedrige Schwellenwertfestlegungssignal ausgibt, wenn die zweite Bedingung erfüllt ist. Insbesondere hat in der vorstehenden Ausführungsform die Schwellenwertfestlegungssignalausgabeeinheit 323 eine Konfiguration, in der die erste Festlegungssignalausgabeeinheit 331 und die zweite Festlegungssignalausgabeeinheit 332 zum Ausgeben der niedrigen Schwellenwertfestlegungssignale unter unterschiedlichen Bedingungen parallel bereitgestellt werden. Jedoch ist die vorliegende Offenbarung nicht auf diese Konfiguration beschränkt.
Es gibt keine besondere Beschränkung für eine Art der Schwellenwertfestlegung. Beispielsweise kann die Schwellenwertfestlegungssignalausgabeeinheit 323 ein Standardschwellenwertfestlegungssignal ausgeben, wenn weder die erste Bedingung noch die zweite Bedingung erfüllt sind. Das Standardschwellenwertfestlegungssignal ist das Schwellenwertfestlegungssignal zum Festlegen des Kollisionsbestimmungsschwellenwerts auf den Standardschwellenwert entsprechend dem Fußgänger.
Alternativ kann beispielsweise, wenn die Behinderungsumgebung nicht aufgetreten ist, die Schwellenwertfestlegungssignalausgabeeinheit 323 eines eines hohen Schwellenwertfestlegungssignals, eines mittleren Schwellenwertfestlegungssignals und des niedrigen Schwellenwertfestlegungssignals gemäß dem Objekterkennungsergebnis ausgeben. Das mittlere Schwellenwertfestlegungssignal ist das Schwellenwertfestlegungssignal zum Festlegen des Kollisionsbestimmungsschwellenwerts auf einen mittleren Schwellenwert, der dem Fußgänger entspricht. Das hohe Schwellenwertfestlegungssignal ist das Schwellenwertfestlegungssignal zum Festlegen des Kollisionsbestimmungsschwellenwerts auf einen hohen Schwellenwert, der ein ausreichend großer Wert ist, den der Kollisionssensor 22 selten ausgibt. Der hohe Schwellenwert entspricht dem Tierschwellenwert, der in Patentdokument 1 beschrieben ist.
Mit diesem Konfigurationsbeispiel ist wie bei der in Patentdokument 1 beschriebenen Konfiguration die Wahrscheinlichkeit, dass die Schutzvorrichtung 21 fälschlicherweise operiert, wenn das Kollisionsobjekt ein großes Tier wie ein Bär ist, reduzierbar. Ferner gibt in diesem Konfigurationsbeispiel die Schwellenwertfestlegungssignalausgabeeinheit 323 das niedrige Schwellenwertfestlegungssignal aus, wenn die zweite Bedingung erfüllt ist, so dass es möglich ist, einen Menschen, der mit dem Eigenfahrzeug kollidiert ist, und insbesondere einen Radfahrer, angemessener zu schützen.
Anstelle der TTC kann eine andere physikalische Größe entsprechend der Kollisionswahrscheinlichkeit zwischen dem Objekt und dem Eigenfahrzeug verwendet werden. Als die „andere physikalische Größe“ kann beispielsweise eine Distanz zwischen dem Eigenfahrzeug und dem Objekt verwendet werden.
Das „Fahrrad“ beinhaltet ein Fahrrad, das zwei Vorderräder oder zwei Hinterräder aufweist. Ferner ist das „bestimmte Objekt“ der vorliegenden Offenbarung nicht auf ein Fahrrad mit einem Fahrradfahrer beschränkt. Insbesondere ist die vorliegende Offenbarung auf ein Beispiel anwendbar, in dem die bestimmten Objekte ein Fahrrad mit einem Fahrradfahrer und einen Rollstuhl mit einem Insassen beinhalten. Auf gleiche Weise ist die vorliegende Offenbarung auf ein Beispiel anwendbar, in dem die „bestimmten Objekte“ ein Dreirad für Kinder beinhalten.
Das „bestimmte Objekt“ der vorliegenden Offenbarung kann einen Fußgänger beinhalten. In diesem Fall kann der vorstehend beschriebene hohe Schwellenwert, insbesondere der Schwellenwert für Tiere, als der Standardschwellenwert verwendet werden und der Schwellenwert für Radfahrer kann als der niedrige Schwellenwert verwendet werden.

Claims

Schutzsteuervorrichtung (30), die konfiguriert ist, um eine Operation einer Schutzvorrichtung (21) zu steuern, die eine Person schützt, die mit einem Fahrzeug (1) kollidiert ist, aufweisend: eine Aufprallwerterlangungseinheit (312), die eine Ausgabe eines Kollisionssensors (22) erlangt, der die Ausgabe gemäß einem Aufprall erzeugt, der in einem Fall ausgeübt wird, in dem ein Objekt mit dem Fahrzeug (1) kollidiert; eine Kollisionsbestimmungseinheit (325), die bestimmt, ob oder nicht die Ausgabe des Kollisionssensors (22), die durch die Aufprallwerterlangungseinheit (312) erlangt wird, einen Kollisionsbestimmungsschwellenwert überschreitet; eine Operationssignalausgabeeinheit (326), die ein Operationssignal ausgibt, das die Schutzvorrichtung (21) operiert, wenn die Ausgabe des Kollisionssensors (22), die durch die Aufprallwerterlangungseinheit (312) erlangt wird, den Kollisionsbestimmungsschwellenwert überschreitet; eine Vor-Zusammenstoß-Signal-Erlangungseinheit (311), die ein Vor-Zusammenstoß-Signal erlangt, das die Kollision zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug (1) vorhersagt; eine Erkennungsergebniserlangungseinheit (315), die ein Erkennungsergebnis des Objekts vor der Kollision zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug (1) erlangt; eine Typbestimmungseinheit (321), die bestimmt, ob oder nicht das Erkennungsergebnis, das durch die Erkennungsergebniserlangungseinheit (315) erlangt wird, ein bestimmtes Objekt einschließlich eines Fahrrad und eines Fahrradfahrers des Fahrrads ist; eine Schwellenwertfestlegungssignalausgabeeinheit (323), die, wenn eine erste Bedingung oder eine zweite Bedingung, die sich von der ersten Bedingung unterscheidet, erfüllt ist, ein niedriges Schwellenwertfestlegungssignal zum Festlegen des Kollisionsbestimmungsschwellenwerts auf einen niedrigen Schwellenwert entsprechend dem bestimmten Objekt ausgibt, wobei die erste Bedingung ist, dass das Erkennungsergebnis durch die Typbestimmungseinheit (321) das bestimmte Objekt ist und das Vor-Zusammenstoß-Signal durch die Vor-Zusammenstoß-Signal-Erlangungseinheit (311) erlangt wird; und eine Schwellenwertfestlegungseinheit (324), die den Kollisionsbestimmungsschwellenwert auf den niedrigen Schwellenwert festlegt, wenn die Schwellenwertfestlegungssignalausgabeeinheit (323) das niedrige Schwellenwertfestlegungssignal ausgibt, wobei die zweite Bedingung Herstellen von mindestens zwei Unterbedingungen von einer ersten Unterbedingung, einer zweiten Unterbedingung und einer dritten Unterbedingung ist; die erste Unterbedingung ist, dass eine Behinderungsumgebung aufgetreten ist, in der Erkennung des Objekts vor der Kollision zwischen dem Fahrzeug (1) und dem Objekt behindert ist; die zweite Unterbedingung ist, dass bestimmt wird, dass das Objekt, das mit dem Fahrzeug (1) kollidiert ist oder eine Kollisionswahrscheinlichkeit hat, das bestimmte Objekt ist; und die dritte Unterbedingung ist, dass bestimmt wird, dass das Objekt mit dem Fahrzeug (1) kollidiert ist oder die Kollisionswahrscheinlichkeit hat.
Schutzsteuervorrichtung (30) gemäß Anspruch 1, wobei die zweite Bedingung eine UND-Bedingung der ersten Unterbedingung und der zweiten Unterbedingung beinhaltet.
Schutzsteuervorrichtung (30) gemäß Anspruch 1, wobei die zweite Bedingung eine UND-Bedingung der ersten Unterbedingung und der dritten Unterbedingung beinhaltet.
Schutzsteuervorrichtung (30) gemäß Anspruch 1, wobei die zweite Bedingung eine UND-Bedingung der zweiten Unterbedingung und der dritten Unterbedingung beinhaltet.
Schutzsteuervorrichtung (30) gemäß Anspruch 1, wobei die zweite Bedingung eine UND-Bedingung der ersten Unterbedingung und der zweiten Unterbedingung und der dritten Unterbedingung beinhaltet.
Schutzsteuervorrichtung (30) gemäß einem der Ansprüche 3 bis 5, wobei die dritte Unterbedingung eine Ausgabe eines Zusatzkollisionssensors (23) beinhaltet, die einen Zusatzbestimmungsschwellenwert in einer Kollisionssituation zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug (1) überschreitet, wobei der Zusatzkollisionssensor (23) die Ausgabe ausgibt, die einem Grad des Aufpralls in dieser Situation entspricht.
Schutzsteuervorrichtung (30) gemäß einem der Ansprüche 3 bis 6, wobei die dritte Unterbedingung die Ausgabe des Kollisionssensors (22) beinhaltet, die durch die Aufprallwerterlangungseinheit (312) erlangt wird und einen zusätzlichen Bestimmungsschwellenwert überschreitet.
Schutzsteuervorrichtung (30) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei die Vor-Zusammenstoß-Signal-Erlangungseinheit (311) über einen Signalübertragungspfad das Vor-Zusammenstoß-Signal erlangt, das von einem Vor-Zusammenstoß-Sicherheitssystem (10) zur Zeit der Operation des Vor-Zusammenstoß-Sicherheitssystem (10) ausgegeben wird.
Schutzsteuervorrichtung (30) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei die Behinderungsumgebung Regenfall oder Nebel beinhaltet.
Schutzsteuervorrichtung (30), die an einem Fahrzeug (1) angebracht ist und konfiguriert, um eine Operation einer Schutzvorrichtung (21) zu steuern, die einen Menschen schützt, der mit dem Fahrzeug (1) kollidiert ist, wobei das Fahrzeug (1) aufweist: einen Kollisionssensor (22), der eine Kollision mit einem Objekt erfasst; eine Vor-Zusammenstoß-Signal-Erlangungseinheit (311), die vor der Kollision mit dem Objekt ein Signal erlangt, das zeigt, dass eine Kollisionswahrscheinlichkeit mit dem Objekt hoch ist; und eine Typbestimmungseinheit (321), die bestimmt, ob oder nicht das Objekt ein bestimmtes Objekt ist, das ein Fahrrad und einen Fahrradfahrer des Fahrrads beinhaltet, die Schutzsteuervorrichtung (30) aufweist: eine Aufprallwerterlangungseinheit (312), die eine Ausgabe von dem Kollisionssensor (22) gemäß einem Aufprall einer Kollision zwischen einem Objekt und dem Fahrzeug (1) erlangt; eine Kollisionsbestimmungseinheit (325), die bestimmt, ob oder nicht die Ausgabe des Kollisionssensors (22) einen Kollisionsbestimmungsschwellenwert überschreitet; eine erste Bedingungsbestimmungseinheit, die bestimmt, ob das Bestimmungsergebnis durch die Typbestimmungseinheit (321) das bestimmte Objekt ist und das Vor-Zusammenstoß-Signal durch die Vor-Zusammenstoß-Signal-Erlangungseinheit (311) erlangt wird; und eine zweite Bedingungsbestimmungseinheit, die bestimmt, ob mindestens zwei der folgenden (a), (b) und (c) erfüllt sind: (a) vor der Kollision zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug (1) ist eine Behinderungsumgebung aufgetreten, in der die Erkennung des Objekts behindert ist; (b) das Objekt ist das bestimmte Objekt; und (c) es wird bestimmt, basierend auf dem Zusatzkollisionssensor (23), der sich von dem Kollisionssensor (22) unterscheidet, der an dem Fahrzeug (1) angebracht ist, dass das Objekt mit dem Fahrzeug (1) kollidiert ist; und eine Schwellenwertfestlegungseinheit (324), die den Kollisionsbestimmungsschwellenwert auf einen niedrigen Schwellenwert entsprechend dem bestimmten Objekt festlegt, wenn eine positive Bestimmung durch die erste Bedingungsbestimmungseinheit und/oder die zweite Bedingungsbestimmungseinheit getätigt wird.
Schutzsteuervorrichtung (30) gemäß Anspruch 10, wobei sich die zweite Bedingung auf eine Situation, in der die Bestimmung durch die Typbestimmungseinheit (321) aufgrund einer oder mehrerer einer Umgebungshelligkeit, Wetter und Straßenform behindert ist, und einen Fall bezieht, in dem das Objekt ein Fahrrad oder ein Fahrradfahrer des Fahrrads ist.
Schutzsteuervorrichtung (30) gemäß Anspruch 10, wobei: der Zusatzkollisionssensor (23) ein Beschleunigungssensor ist; und sich die zweite Bedingung auf: eine Situation, in der die Bestimmung durch die Typbestimmungseinheit (321) aufgrund irgendeiner einer Umgebungshelligkeit, Wetter und Straßenform behindert ist; und einen Fall bezieht, in dem eine leichte Kollision durch den Beschleunigungssensor erfasst wird.
Schutzsteuervorrichtung (30) gemäß Anspruch 10, wobei: der Zusatzkollisionssensor (23) ein Beschleunigungssensor ist; und sich die zweite Bedingung auf einen Fall bezieht, in dem: das Objekt ein Fahrrad oder Fahrradfahrer des Fahrrads ist; und eine leichte Kollision durch den Beschleunigungssensor erfasst wird.
Schutzsteuervorrichtung (30), die an einem Fahrzeug (1) angebracht ist und konfiguriert, um eine Operation einer Schutzvorrichtung (21) zu steuern, die einen Menschen schützt, der mit dem Fahrzeug (1) kollidiert ist, wobei das Fahrzeug (1) aufweist: einen Kollisionssensor (22), der eine Kollision mit einem Objekt erfasst; eine Vor-Zusammenstoß-Signal-Erlangungseinheit (311), die vor der Kollision mit dem Objekt ein Signal erlangt, das zeigt, dass eine Kollisionswahrscheinlichkeit mit dem Objekt hoch ist; und eine Typbestimmungseinheit (321), die bestimmt, ob oder nicht das Objekt ein bestimmtes Objekt ist, das ein Fahrrad und einen Fahrradfahrer des Fahrrads beinhaltet, die Schutzsteuervorrichtung (30) aufweist: eine Speichervorrichtung (30B), die ein Programm speichert; und eine Verarbeitungsvorrichtung (30A), die das Programm von der Speichervorrichtung (30B) liest und die: eine Ausgabe von dem Kollisionssensor (22) gemäß einem Aufprall einer Kollision zwischen einem Objekt und dem Fahrzeug (1) erlangt; bestimmt, ob oder nicht die Ausgabe des Kollisionssensors (22) einen Kollisionsbestimmungsschwellenwert überschreitet; als eine erste Bedingung bestimmt, ob das Objekt das bestimmte Objekt ist und das Vor-Zusammenstoß-Signal durch die Vor-Zusammenstoß-Signal-Erlangungseinheit (311) erlangt wird; als eine zweite Bedingung bestimmt, ob mindestens zwei der folgenden (a), (b) und (c) erfüllt sind, (a) eine Behinderungsumgebung ist aufgetreten, in der Erkennung des Objekts vor der Kollision zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug (1) behindert ist; (b) das Objekt ist das bestimmte Objekt; und (c) es wird bestimmt, basierend auf dem Zusatzkollisionssensor (23), der sich von dem Kollisionssensor (22) unterscheidet, der an dem Fahrzeug (1) angebracht ist, dass das Objekt mit dem Fahrzeug (1) kollidiert ist; und den Kollisionsbestimmungsschwellenwert auf einen niedrigen Schwellenwert entsprechend dem bestimmten Objekt festlegt, wenn die erste Bedingung und/oder die zweite Bedingung erfüllt ist.
Steuerverfahren, das durch eine Schutzsteuervorrichtung (30) ausgeführt wird, die an einem Fahrzeug (1) angebracht ist und konfiguriert, um eine Operation einer Schutzvorrichtung (21) zu steuern, die einen Menschen schützt, der mit dem Fahrzeug (1) kollidiert ist, wobei das Fahrzeug (1) aufweist: einen Kollisionssensor (22), der eine Kollision mit einem Objekt erfasst; eine Vor-Zusammenstoß-Signal-Erlangungseinheit (311), die vor der Kollision mit dem Objekt ein Signal erlangt, das zeigt, dass eine Kollisionswahrscheinlichkeit mit dem Objekt hoch ist; eine Typbestimmungseinheit (321), die bestimmt, ob oder nicht das Objekt ein bestimmtes Objekt ist, das ein Fahrrad und einen Fahrradfahrer des Fahrrads beinhaltet; und eine Speichervorrichtung (30B), die ein Programm speichert, wobei das Steuerverfahren umfasst: Lesen des Programms von der Speichervorrichtung (30B); Erlangen einer Ausgabe von dem Kollisionssensor (22) gemäß einem Aufprall einer Kollision zwischen einem Objekt und dem Fahrzeug (1); Bestimmen, ob oder nicht die Ausgabe des Kollisionssensors (22) einen Kollisionsbestimmungsschwellenwert überschreitet; Bestimmen als eine erste Bedingung, ob oder nicht das Objekt das bestimmte Objekt ist und das Vor-Zusammenstoß-Signal durch die Vor-Zusammenstoß-Signal-Erlangungseinheit (311) erlangt wird; Bestimmen als eine zweite Bedingung, ob mindestens zwei der folgenden (a), (b) und (c) erfüllt sind, (a) eine Behinderungsumgebung ist aufgetreten, in der Erkennung des Objekts vor der Kollision zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug (1) behindert ist; (b) das Objekt ist das bestimmte Objekt; und (c) es wird bestimmt, basierend auf dem Zusatzkollisionssensor (23), der sich von dem Kollisionssensor (22) unterscheidet, der an dem Fahrzeug (1) angebracht ist, dass das Objekt mit dem Fahrzeug (1) kollidiert ist; und Festlegen des Kollisionsbestimmungsschwellenwerts auf einen niedrigen Schwellenwert entsprechend dem bestimmten Objekt, wenn die erste Bedingung und/oder die zweite Bedingung erfüllt ist.