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[Querverweis auf zugehörige Anmeldungen]
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Die vorliegende internationale Anmeldung beansprucht die Priorität der
japanischen Patentanmeldung Nr. 2017-017450 , die am 2. Februar 2017 beim Japanischen Patentamt eingereicht wurde und auf deren Beschreibung hiermit ausdrücklich Bezug genommen wird.
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[Technisches Gebiet]
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Die vorliegende Offenbarung betrifft eine Technik zum Verhindern des Einflusses von Radarinterferenz.
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Stand der Technik
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In einigen Fällen erfährt ein Radarsystem, das in einem Fahrzeug montiert ist und Ziele, wie beispielsweise andere Fahrzeuge und stationäre Objekte, erfasst, die um das Fahrzeug herum vorhanden sind, eine Funkwelleninterferenz mit einem Radarsystem, das in den anderen Fahrzeugen oder dergleichen montiert ist. Wenn eine Funkwelleninterferenz in einem Radarsystem, wie beispielsweise einem FMCW-Radar oder einem Mehrfrequenz-CW-Radar, auftritt, das verschiedene Arten von Informationen unter Verwendung eines Frequenzanalysesignalverlaufs (im Folgenden als FFT-Signalverlauf bezeichnet) eines Schwebungssignals extrahiert, wird ein Grundrauschen des FFT-Signalverlaufs erhöht. Dies bewirkt, dass eine Spitze, die auf einer reflektierten Welle von einem Ziel basiert, im Grundrauschen untergeht, und somit wird es schwierig, das Ziel zu erfassen.
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Das nachstehende Patentdokument 1 offenbart eine Technik, bei der, wenn ein Grundrauschen eines FFT-Signalverlaufs erhöht wird und bestimmt wird, dass eine Funkwelleninterferenz vorliegt, eine Interferenzentfernungsverarbeitung durchgeführt wird, um das Grundrauschen zu reduzieren. Patentdokument 1 offenbart als die Interferenzentfernungsverarbeitung beispielsweise das Entfernen und Interpolieren eines Abtastwerts an einem Abschnitt eines Signalverlaufs (im Folgenden als ein Zeitsignalverlauf bezeichnet), bevor er einer Frequenzanalyse unterzogen wird und bei dem eine plötzliche Änderung des Signalpegels aufgrund des Einflusses der Funkwelleninterferenz aufgetreten ist.
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[Literaturliste]
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[Patentliteratur]
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[Überblick über die Erfindung]
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Als Ergebnis einer detaillierten Untersuchung hat der Erfinder jedoch die folgenden Probleme der in Patentdokument 1 beschriebenen herkömmlichen Technik gefunden. Insbesondere wird, während die Interferenzentfernungsverarbeitung durchgeführt wird, eine FFT-Verarbeitung für einen Zeitsignalverlauf durchgeführt, der der Interferenzentfernungsverarbeitung unterzogen wird. Selbst wenn dementsprechend ein Grundrauschen des FFT-Signalverlaufs auf einen normalen Wert reduziert wird, war es unmöglich zu unterscheiden, ob die Reduktion durch die Interferenzverhinderung oder durch das Ende des Interferenzzustands erreicht wurde, und dies hat es unmöglich gemacht, genau zu bestimmen, wann die Interferenzentfernungsverarbeitung beendet werden soll. Darüber hinaus hat die Interferenzentfernungsverarbeitung eine Funktion als ein Tiefpassfilter und wenn die Interferenzentfernungsverarbeitung demnach in einer Situation durchgeführt wird, in der keine Funkwelleninterferenz vorliegt, wird eine Spitze auf der Basis einer reflektierten Welle von einem Ziel auch teilweise entfernt. Dies kann zu einer Verschlechterung der Erkennungsgenauigkeit führen.
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Ein Aspekt der vorliegenden Offenbarung besteht darin, eine Technik zum genauen Bestimmen bereitzustellen, ob eine Interferenzentfernungsverarbeitung fortgesetzt oder beendet werden soll.
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Eine Interferenzverhinderungsvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung beinhaltet einen Erlangungsabschnitt, einen Bestimmungsabschnitt und einen Schaltabschnitt.
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Der Erlangungsabschnitt erlangt ein Signal von einem Radarsensor für jeden Verarbeitungszyklus, der ein vorfestgelegter Zyklus ist. Der Verhinderungsabschnitt erzeugt ein Verhinderungssignal durch Ausführen einer Interferenzentfernungsverarbeitung in Bezug auf ein Nicht-Verhinderungssignal, das das Signal ist, das durch den Erlangungsabschnitt erlangt wird. Die Interferenzentfernungsverarbeitung ist eine Verarbeitung zum Verhindern eines Einflusses einer Funkwelleninterferenz. Der Analyseabschnitt führt eine Frequenzanalyseverarbeitung unter Verwendung des Verhinderungssignals durch, wenn ein festgelegter Operationsmodus ein Interferenzmodus ist, und unter Verwendung des Nicht-Verhinderungssignals, wenn der Operationsmodus ein Normalmodus ist. Der Bestimmungsabschnitt bestimmt basierend auf einem Analyseergebnis, das durch den Analyseabschnitt erlangt wird, ob eine Funkwelleninterferenz vorliegt. Wenn der Operationsmodus der Normalmodus ist und der Bestimmungsabschnitt bestimmt, dass die Interferenz vorliegt, schaltet der Schaltabschnitt den Operationsmodus auf den Interferenzmodus um, behält einen Zustand bei, in dem der Operationsmodus der Interferenzmodus ist, während einer vorfestgelegten Anzahl von Verarbeitungszyklen, und schaltet dann den Operationsmodus in den Normalmodus um.
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Wenn bei einer derartigen Konfiguration eine Funkwelleninterferenz erfasst wird, während der Operationsmodus der Normalmodus ist, wird der Operationsmodus vom Normalmodus in den Interferenzmodus umgeschaltet und somit wird während einer bestimmten Anzahl von Verarbeitungszyklen ab dem nächsten Verarbeitungszyklus die Interferenzentfernungsverarbeitung kontinuierlich durchgeführt. Dann wird der Operationsmodus von dem Interferenzmodus auf den Normalmodus umgeschaltet und in dem nächsten Verarbeitungszyklus wird unter Verwendung eines Nicht-Verhinderungssignals, das nicht der Interferenzentfernungsverarbeitung unterworfen ist, bestimmt, ob eine Funkwelleninterferenz vorliegt.
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Somit wird in einem Fall, in dem eine Funkwelleninterferenz für eine lange Zeit kontinuierlich vorliegt, die Interferenzentfernungsverarbeitung periodisch unterbrochen und unter Verwendung eines Nicht-Verhinderungssignals wird bestimmt, ob eine Funkwelleninterferenz vorliegt. Wenn dann die Funkwelleninterferenz kontinuierlich vorhanden ist, wird die Interferenzentfernungsverarbeitung sofort fortgesetzt. Auf diese Weise kann genau bestimmt werden, ob die Interferenzentfernungsverarbeitung fortgesetzt oder beendet werden soll.
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Gemäß der Interferenzverhinderungsvorrichtung wird unter Verwendung eines Nicht-Verhinderungssignals, das nicht der Interferenzentfernungsverarbeitung unterzogen wurde, bestimmt, ob eine Funkwelleninterferenz vorliegt, und wenn bestimmt wird, dass die Funkwelleninterferenz vorliegt, wird die Interferenzentfernungsverarbeitung ab dem nächsten Verarbeitungszyklus ausgeführt. Dementsprechend muss, wenn bestimmt wird, dass die Funkwelleninterferenz vorliegt, die Frequenzanalyseverarbeitung nicht erneut durchgeführt werden. Dies kann den Verarbeitungsaufwand in einem einzelnen Verarbeitungszyklus verringern.
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Es ist zu beachten, dass Bezugszeichen in Klammern, die in den Ansprüchen beschrieben sind, eine Korrespondenzbeziehung mit spezifischen Mitteln angeben, die in Ausführungsformen beschrieben sind, die später als ein Aspekt beschrieben werden, und den technischen Umfang der vorliegenden Offenbarung nicht einschränken.
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Figurenliste
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- 1 ist ein Blockschaltbild, das eine Konfiguration eines fahrzeuginternen Radarsystems zeigt.
- 2 ist ein Ablaufdiagramm einer Interferenzverhinderungsverarbeitung.
- 3 ist ein Ablaufdiagramm einer Interferenzverhinderungsverarbeitung.
- 4 ist eine erläuternde Ansicht bezüglich des Festlegens eines Referenzwertes.
- 5 ist eine erläuternde Ansicht, die eine Zeitsignalverlauf und einen FFT-Signalverlauf darstellt, wenn keine Interferenz vorliegt.
- 6 ist eine erläuternde Ansicht, die eine Zeitsignalverlauf und einen FFT-Signalverlauf darstellt, wenn eine Interferenz vorliegt.
- 7 ist eine erläuternde Ansicht, die ein Operationsbeispiel der Interferenzverhinderungsverarbeitung zeigt.
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[Beschreibung der Ausführungsformen]
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Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung werden unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben.
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[Konfiguration]
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Ein in 1 gezeigtes Radarsystem 1 beinhaltet einen Radarsensor 2 und einen Verarbeitungsabschnitt 3.
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Der Radarsensor 2 ist ein FMCW-Radar, das für jeden vorfestgelegten Verarbeitungszyklus eine frequenzmodulierte kontinuierliche Welle sendet und empfängt und ein Schwebungssignal ausgibt, das durch Mischen der gesendeten Welle mit der empfangenen Welle erhalten wird. FMCW ist eine Abkürzung für eine frequenzmodulierte kontinuierliche Welle. Der Radarsensor 2 ist nicht auf ein FMCW-Radar beschränkt. Beispielsweise muss der Radarsensor 2 nur ein Radarsensor sein, beispielsweise ein Mehrfrequenz-CW-Radar, der eine Frequenzanalyse eines empfangenen Signals oder eines Schwebungssignals durchführt, um Informationen über ein Objekt zu extrahieren, das eine Radarwelle reflektiert hat.
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Der Verarbeitungsabschnitt 3 beinhaltet einen Mikrocomputer mit einer CPU 31 und einem Halbleiterspeicher (nachstehend als Speicher 32 bezeichnet), wie beispielsweise einem RAM, einem ROM oder einem Flash-Speicher. Der Verarbeitungsabschnitt 3 beinhaltet ferner einen AD-Wandlungsabschnitt 33. Der AD-Wandlungsabschnitt 33 tastet ein vom Radarsensor 2 ausgegebenes Schwebungssignal ab und speichert das Schwebungssignal in einem vorbestimmten Bereich des Speichers 32.
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Verschiedene Funktionen des Verarbeitungsabschnitts 3 werden ausgeführt, wenn die CPU 31 Programme ausführt, die in einem nichtflüchtigen, materiellen Speichermedium gespeichert sind. In diesem Beispiel entspricht der Speicher 32 dem nichtflüchtigen, materiellen Speichermedium, auf dem die Programme gespeichert sind. Wenn das Programm ausgeführt wird, wird ein dem Programm entsprechendes Verfahren ausgeführt. Der Verarbeitungsabschnitt 3 kann einen einzelnen Mikrocomputer oder mehrere Mikrocomputer beinhalten.
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Wenn die Programme von der CPU 31 ausgeführt werden, führt der Verarbeitungsabschnitt 3 mindestens eine Zielerfassungsverarbeitung und eine Interferenzverhinderungsverarbeitung durch. Ein Verfahren zum Durchführen dieser Verarbeitungen ist nicht auf die Verwendung von Software beschränkt. Einige oder alle Elemente der Verarbeitungen können unter Verwendung einer oder mehrerer Arten von Hardware ausgeführt werden. Wenn zum Beispiel die vorstehenden Funktionen von einer elektronischen Schaltung ausgeführt werden, die Hardware ist, kann die elektronische Schaltung durch eine digitale Schaltung, eine analoge Schaltung oder eine Kombination davon implementiert werden.
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Die Interferenzverhinderungsverarbeitung ist eine Verarbeitung, bei der auf der Grundlage von Abtastdaten des in dem Speicher 32 gespeicherten Schwebungssignals bestimmt wird, ob eine Funkwelleninterferenz vorliegt, und auf der Grundlage des Bestimmungsergebnisses wird Rauschen von dem Schwebungssignal entfernt. Details der Interferenzverhinderungsverarbeitung werden später beschrieben. Der Verarbeitungsabschnitt 3, der die Interferenzverhinderungsverarbeitung ausführt, entspricht einer Interferenzverhinderungsvorrichtung.
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Die Zielerfassungsverarbeitung ist eine Verarbeitung, bei der durch ein bekanntes Verfahren unter Verwendung des FMCW-Radars Zielinformationen einschließlich einer Geschwindigkeit und einer Position eines Ziels, das eine Radarwelle reflektiert hat, auf der Grundlage eines Signalverlaufs (nachfolgend als FFT-Signalverlauf bezeichnet) erzeugt werden, der einer Frequenzanalyse unterzogen wurde und durch die Interferenzverhinderungsverarbeitung erlangt wird. Die Zielerfassungsverarbeitung ist kein Hauptteil der vorliegenden Offenbarung und daher wird deren Beschreibung weggelassen.
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[Verarbeitung]
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[Interferenzverhinderungsverarbeitung]
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Als nächstes wird die durch den Verarbeitungsabschnitt 3 ausgeführte Interferenzverhinderungsverarbeitung unter Bezugnahme auf ein Ablaufdiagramm von 2 beschrieben. Der Verarbeitungsabschnitt 3 startet die gegenwärtige Verarbeitung für jeden Verarbeitungszyklus. Ferner weist der Verarbeitungsabschnitt 3 zwei Betriebsmodi auf, das heißt, einen Normalmodus und einen Interferenzmodus. In einem Anfangszustand unmittelbar nach dem Anlegen von Strom an den Verarbeitungsabschnitt 3 ist der Operationsmodus auf den Normalmodus festgelegt. Der Speicher 32 hat mindestens eine Region zum Speichern eines Referenzwerts, der zum Festlegen einer später beschriebenen Interferenzschwelle verwendet wird.
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Wenn die vorliegende Verarbeitung gestartet wird, erfasst der Verarbeitungsabschnitt 3 zuerst in S110 Abtastdaten (im Folgenden als Nichtverhinderungsdaten bezeichnet) eines Schwebungssignals für einen Zyklus der FMCW, die in dem Speicher 32 gespeichert sind.
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In S120 bestimmt der Verarbeitungsabschnitt 3, ob der Operationsmodus auf den Interferenzmodus festgelegt ist. Insbesondere in Bezug auf einen Zählwert C eines Fortsetzungszählers, der später beschrieben wird, bestimmt der Verarbeitungsabschnitt 3, wenn C = 0 gilt, dass der Operationsmodus auf den Normalmodus festgelegt ist, und wenn C> 0 gilt, bestimmt der Verarbeitungsabschnitt 3, dass der Operationsmodus auf den Interferenzmodus festgelegt ist. Wenn der Verarbeitungsabschnitt 3 bestimmt, dass der Operationsmodus auf den Interferenzmodus festgelegt ist, fährt die Steuerung mit S130 fort. Wenn der Verarbeitungsabschnitt 3 bestimmt, dass der Operationsmodus nicht auf den Interferenzmodus festgelegt ist, fährt die Steuerung mit S140 fort.
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In S130 führt der Verarbeitungsabschnitt 3 eine Interferenzentfernungsverarbeitung durch. Insbesondere entfernt der Verarbeitungsabschnitt 3 durch Anwenden eines Medianfilters auf die in S110 erfassten Nicht-Verhinderungsdaten Rauschen, das durch einen Einfluss von Funkwelleninterferenz verursacht und dem Schwebungssignal überlagert wurde. Durch die Anwendung des Medianfilters wird beispielsweise, wenn eine Region, die eine große Änderung zeigt, die einen vorfestgelegten zulässigen Bereich überschreitet, zwischen zeitlich kontinuierlichen Daten vorliegt, ein Wert der Region durch einen Durchschnittswert der Daten ersetzt, die die Region umgeben, oder dergleichen. Somit funktioniert das Medianfilter als Tiefpassfilter. Im Folgenden werden Daten, die als Ergebnis des Durchführens der Interferenzentfernungsverarbeitung in Bezug auf die Nicht-Verhinderungsdaten erlangt wurden, als Verhinderungsdaten bezeichnet.
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In S140 führt der Verarbeitungsabschnitt 3 eine FFT-Verarbeitung in Bezug auf Zeitdaten durch. Wenn der Operationsmodus der Normalmodus ist, sind die Zeitdaten die in S110 erfassten Nichtverhinderungsdaten. Wenn der Operationsmodus der Interferenzmodus ist, sind die Zeitdaten die in S130 erzeugten Verhinderungsdaten. Im Folgenden wird ein durch die Zeitdaten angegebener Signalverlauf als Zeitsignalverlauf bezeichnet und ein als Ergebnis der FFT-Verarbeitung erlangter Signalverlauf wird als FFT-Signalverlauf bezeichnet.
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In S150 erlangt der Verarbeitungsabschnitt 3 ein Grundrauschen auf der Grundlage des in S140 erzeugten FFT-Signalverlaufs. Zu diesem Zeitpunkt ist das Grundrauschen die niedrigste Signalintensität des FFT-Signalverlaufs. Das Grundrauschen ist jedoch nicht darauf beschränkt. Zum Beispiel kann eine für jede Frequenzlinie bzw. für jeden Frequenz-Bin erhaltene Signalintensität verwendet werden, um ein Histogramm zu erstellen, das Frequenzen von Signalintensitäten angibt, und das Grundrauschen kann auf eine Signalintensität mit der höchsten Frequenz im Histogramm festgelegt werden. Darüber hinaus kann das Grundrauschen auf einen Durchschnittswert der Signalintensitäten in Regionen ohne eine Region um eine Spitze des FFT-Signalverlaufs herum festgelegt werden.
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In S160 führt der Verarbeitungsabschnitt 3 eine Fortsetzungsbestimmungsverarbeitung bezüglich des Festlegens des Operationsmodus durch. Details der Fortsetzungsbestimmungsverarbeitung werden später beschrieben.
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In S170 führt der Verarbeitungsabschnitt 3 eine Referenzwertaktualisierungsverarbeitung zum Erlangen eines Referenzwerts durch, der als ein Kriterium zum Bestimmen dient, ob eine Funkwelleninterferenz vorliegt. Dann ist die gegenwärtige Verarbeitung beendet. In der Referenzwertaktualisierungsverarbeitung, wie in 4 gezeigt ist, aktualisiert der Verarbeitungsabschnitt 3 den gespeicherten Referenzwert mit dem gegenwärtigen Wert, wenn das in S150 erhaltene Grundrauschen (im Folgenden als ein gegenwärtiger Wert bezeichnet) niedriger als der in dem Speicher 32 gespeicherte Referenzwert ist. Somit wird der Referenzwert auf den niedrigsten Wert des zuvor erfassten Grundrauschens festgelegt. Ein Anfangswert des Referenzwerts wird auf einen vorfestgelegten oberen Extraktionsgrenzwert festgelegt. Zum Beispiel wird der obere Extraktionsgrenzwert auf einen oberen Grenzwert des Grundrauschens festgelegt, der erfasst werden kann, wenn keine Funkwelleninterferenz vorliegt.
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[Fortsetzungsbestimmungsverarbeitung]
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Details der Fortsetzungsbestimmungsverarbeitung, die durch den Verarbeitungsabschnitt 3 in S160 ausgeführt wird, der zuvor erwähnt wurde, werden unter Bezugnahme auf ein Ablaufdiagramm in 3 beschrieben. Der Speicher 32 hat eine Region zum Speichern des Zählwerts C des Fortsetzungszählers. Wenn der Verarbeitungsabschnitt 3 initialisiert wird, wird der Zählwert C so festgelegt, dass C = 0 gilt.
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Wenn die vorliegende Verarbeitung gestartet wird, bestimmt der Verarbeitungsabschnitt 3 in S210, ob der Zählwert C des Fortsetzungszählers so festgelegt ist, dass C = 0 gilt. Wenn der Verarbeitungsabschnitt 3 bestimmt, dass C = 0 gilt, das heißt, der Operationsmodus der Normalmodus ist, fährt die Steuerung mit S220 fort. Wenn der Verarbeitungsabschnitt 3 bestimmt, dass C ≠ 0 gilt, das heißt, der Operationsmodus der Interferenzmodus ist, fährt die Steuerung mit S240 fort.
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In S220 bestimmt der Verarbeitungsabschnitt 3, ob eine Funkwelleninterferenz aufgetreten ist. Insbesondere bestimmt der Verarbeitungsabschnitt 3, ob das in S150 berechnete Grundrauschen mehr als eine Interferenzschwelle ist, die durch Addieren eines vorfestgelegten zulässigen Werts zu dem Referenzwert erlangt wird, der nach Bedarf in S170 aktualisiert wird. Der zulässige Wert wird so festgelegt, dass mindestens die Interferenzschwelle größer als der obere Extraktionsgrenzwert ist, der zum Aktualisieren des Referenzwerts verwendet wird. Wenn das Grundrauschen größer als die Interferenzschwelle ist, bestimmt der Verarbeitungsabschnitt 3, dass die Funkwelleninterferenz aufgetreten ist, und die Steuerung fährt mit S230 fort. Wenn das Grundrauschen die Interferenzschwelle oder weniger ist, bestimmt der Verarbeitungsabschnitt 3, dass keine Funkwelleninterferenz aufgetreten ist, und die vorliegende Verarbeitung wird beendet.
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In S230 erhöht der Verarbeitungsabschnitt 3 den Zählwert C des Fortsetzungszählers und die vorliegende Verarbeitung wird beendet.
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In S240 bestimmt der Verarbeitungsabschnitt 3, ob der Zählwert C des Fortsetzungszählers kleiner als eine vorfestgelegte Fortsetzungszahl Cmax ist. Wenn C < Cmax gilt, bestimmt der Verarbeitungsabschnitt 3, dass der Interferenzmodus aufrechterhalten werden muss, und die Steuerung fährt mit S230 fort. Wenn C ≥ Cmax gilt, bestimmt der Verarbeitungsabschnitt 3, dass der Operationsmodus vom Interferenzmodus in den Normalmodus umgeschaltet werden muss, und die Steuerung fährt mit S250 fort.
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In S250 schaltet der Verarbeitungsabschnitt 3 durch Festlegen des Zählwerts C des Fortsetzungszählers so, dass C = 0 gilt, den Operationsmodus in den Normalmodus und die Fortsetzungsbestimmungsverarbeitung wird beendet.
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[Operation]
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Wenn keine Funkwelleninterferenz vorhanden ist, wie in 5 gezeigt ist, wird dem Zeitsignalverlauf kein Spitzenrauschen (engl.: spike noise) überlagert und ein Grundrauschen des FFT-Signalverlaufs ist niedriger als die Interferenzschwelle. Wenn andererseits eine Funkwelleninterferenz vorliegt, wie in 6 gezeigt, wird dem Zeitsignalverlauf viel Spitzenrauschen überlagert und ein Grundrauschen des FFT-Signalverlaufs wird stark erhöht. Dies kann, wie durch eine gestrichelte Linie in 6 gezeigt ist, zu einer Situation führen, in der eine Spitze (engl.: peak), die auf einer von einem Ziel reflektierten Welle basiert, im Grundrauschen untergeht und die Spitze nicht erfasst werden kann. Um eine solche Situation zu verhindern, wird die Interferenzentfernungsverarbeitung durchgeführt.
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Eine Beziehung zwischen einem Verarbeitungszyklus, einer Interferenzauftrittsperiode, einem Zählwert C und einem Implementierungsstatus der Interferenzentfernungsverarbeitung wird nachstehend unter Bezugnahme auf 7 unter der Annahme beschrieben, dass Cmax = 10 gilt.
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Zunächst wird Muster A beschrieben, in dem die Interferenzauftrittsperiode die Verarbeitungszyklen S3 bis S5 ist und kürzer als eine Zeitperiode ist, die zehn Verarbeitungszyklen entspricht, was eine Dauer der Interferenzverhinderung ist.
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In den Verarbeitungszyklen S1 und S2, in denen keine Interferenz erfasst wird, wird der Zählwert C des Fortsetzungszählers beibehalten, so dass C = 0 gilt. Somit ist der Operationsmodus der Normalmodus und die Interferenzentfernungsverarbeitung wird nicht durchgeführt.
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Zu Beginn des Verarbeitungszyklus S3 gilt C = 0, das heißt, der Operationsmodus ist der Normalmodus. Dementsprechend wird die FFT-Verarbeitung unter Verwendung von Nicht-Verhinderungsdaten durchgeführt, die nicht der Interferenzentfernungsverarbeitung unterzogen wurden, und auf der Basis eines FFT-Signalverlaufs, der als Ergebnis der Verarbeitung erlangt wird, wird bestimmt, ob eine Funkwelleninterferenz vorliegt. Zu diesem Zeitpunkt wird bestimmt, dass die Funkwelleninterferenz vorliegt, und somit wird der Zählwert C inkrementiert, so dass C = 1 gilt.
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Zu Beginn des Verarbeitungszyklus S4 gilt C = 1, das heißt, der Operationsmodus ist der Interferenzmodus. Dementsprechend wird die FFT-Verarbeitung unter Verwendung von Verhinderungsdaten durchgeführt, die der Interferenzentfernungsverarbeitung unterzogen werden. Somit kann basierend auf einem FFT-Signalverlauf, der als Ergebnis der Verarbeitung erlangt wird, nicht bestimmt werden, ob eine Funkwelleninterferenz vorliegt. Weiterhin wird der Zählwert C des Fortsetzungszählers inkrementiert, so dass C = 2 gilt.
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Bis zum Verarbeitungszyklus S12, zu dessen Beginn C < Cmax gilt, wird eine ähnliche Verarbeitung wie im Verarbeitungszyklus S4 wiederholt. Somit wird die Interferenzentfernungsverarbeitung kontinuierlich durchgeführt.
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Zu Beginn des Verarbeitungszyklus S13 gilt C> 0, das heißt, der Operationsmodus ist der Interferenzmodus. Dementsprechend wird die FFT-Verarbeitung unter Verwendung von Verhinderungsdaten durchgeführt, die der Interferenzentfernungsverarbeitung unterzogen werden. Jedoch gilt C = Cmax und somit wird der Zählwert C des Fortsetzungszählers zurückgesetzt, so dass C = 0 gilt.
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Zu Beginn des Verarbeitungszyklus S14 gilt C = 0, das heißt, der Operationsmodus ist der Normalmodus. Dementsprechend wird die FFT-Verarbeitung unter Verwendung von Nicht-Verhinderungsdaten durchgeführt, die nicht der Interferenzentfernungsverarbeitung unterzogen wurden, und auf der Basis eines FFT-Signalverlaufs, der als Ergebnis der Verarbeitung erlangt wird, wird bestimmt, ob eine Funkwelleninterferenz vorliegt. Zu diesem Zeitpunkt wird bestimmt, dass keine Funkwelleninterferenz vorliegt, und somit wird der Zählwert C aufrechterhalten, so dass C = 0 gilt. Nach dem Verarbeitungszyklus S15 wird eine Verarbeitung ausgeführt, die der Verarbeitung in dem Verarbeitungszyklus S14 ähnlich ist.
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Somit wird in Muster A, wenn eine Funkwelleninterferenz erfasst wird, der Operationsmodus in den Interferenzmodus umgeschaltet, und für eine bestimmte Zeitspanne ausgehend von einem nächsten Verarbeitungszyklus wird die Interferenzentfernungsverarbeitung fortgesetzt und dann kehrt der Operationsmodus zum Normalmodus zurück.
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Als nächstes wird Muster B beschrieben, in dem die Interferenzauftrittsperiode die Verarbeitungszyklen S3 bis S16 ist und länger als eine Zeitperiode ist, die zehn Verarbeitungszyklen entspricht, was eine Dauer der Interferenzverhinderung ist.
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Die Verarbeitungszyklen S1 bis S13 ähneln denen von Muster A.
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Zu Beginn des Verarbeitungszyklus S14 gilt C = 0, das heißt, der Operationsmodus ist der Normalmodus. Dementsprechend wird die FFT-Verarbeitung unter Verwendung von Nicht-Verhinderungsdaten durchgeführt, die nicht der Interferenzentfernungsverarbeitung unterzogen wurden, und auf der Basis eines FFT-Signalverlaufs, der als Ergebnis der Verarbeitung erlangt wird, wird bestimmt, ob eine Funkwelleninterferenz vorliegt. Zu diesem Zeitpunkt wird bestimmt, dass die Funkwelleninterferenz vorliegt, und somit wird der Zählwert C inkrementiert, so dass C = 1 gilt.
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Verarbeitungen im Verarbeitungszyklus S14 bis S24 sind ähnlich zu denen im Verarbeitungszyklus S3 bis S13.
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Somit wird in Muster B eine ähnliche Operation wie in Muster A ausgeführt. In dem Verarbeitungszyklus S14, in dem der Operationsmodus in den Normalmodus zurückkehrt, wird jedoch eine Funkwelleninterferenz sofort erfasst, und somit wird der Operationsmodus wieder in den Interferenzmodus umgeschaltet. Wenn somit der Interferenzmodus für zehn Zyklen aufrechterhalten wird, wird die Interferenzentfernungsverarbeitung vorübergehend unterbrochen und es wird im Normalmodus bestimmt, ob eine Funkwelleninterferenz vorliegt. Dann, wenn bestimmt wird, dass die Funkwelleninterferenz vorliegt, kehrt der Operationsmodus zum Interferenzmodus zurück und ausgehend von dem nächsten Verarbeitungszyklus wird die Interferenzunterdrückungsverarbeitung sofort wiederaufgenommen. Eine ähnliche Verarbeitung wird wiederholt, bis bei der Bestimmung, ob eine Funkwelleninterferenz vorliegt, die durch periodisches Unterbrechen der Interferenzentfernungsverarbeitung durchgeführt wird, bestimmt wird, dass keine Funkwelleninterferenz vorliegt.
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[Wirkungen]
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Die vorliegende Ausführungsform, die vorstehend im Detail beschrieben wurde, bringt die folgenden Wirkungen mit sich.
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(4a) Gemäß dem Radarsystem 1 wird in einem Fall, in dem eine Funkwelleninterferenz für eine lange Zeit kontinuierlich vorliegt, die Interferenzentfernungsverarbeitung periodisch unterbrochen, und unter Verwendung eines Nicht-Verhinderungssignals wird bestimmt, ob die Funkwelleninterferenz vorliegt. Wenn dann die Funkwelleninterferenz kontinuierlich vorliegt, wird die Interferenzentfernungsverarbeitung sofort wiederaufgenommen. Auf diese Weise kann genau bestimmt werden, ob die Interferenzentfernungsverarbeitung fortgesetzt oder beendet werden soll.
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(4b) Gemäß dem Radarsystem 1 wird unter Verwendung eines Nicht-Verhinderungssignals, das nicht der Interferenzentfernungsverarbeitung unterworfen ist, bestimmt, ob eine Funkwelleninterferenz vorliegt, und wenn bestimmt wird, dass eine Funkwelleninterferenz vorliegt, wird die Interferenzentfernungsverarbeitung ab dem nächsten Verarbeitungszyklus ausgeführt. Dementsprechend muss, wenn bestimmt wird, dass die Funkwelleninterferenz vorliegt, die Frequenzanalyseverarbeitung nicht erneut durchgeführt werden. Dies kann den Verarbeitungsaufwand in einem einzelnen Verarbeitungszyklus verringern.
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[Weitere Ausführungsformen]
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Eine Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung wurde beschrieben. Die vorliegende Offenbarung ist jedoch nicht auf die vorstehend beschriebene Ausführungsform beschränkt und kann unterschiedlich modifiziert werden.
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(5a) Die vorstehende Ausführungsform zeigt als Beispiel einen Fall, in dem Cmax = 10 gilt, aber die vorliegende Offenbarung ist nicht darauf beschränkt. Der Wert von Cmax kann entsprechend der Verwendungsumgebung des Radarsystems 1, einer Länge des Verarbeitungszyklus oder dergleichen geeignet festgelegt werden.
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(5b) In der vorstehenden Ausführungsform wird als Interferenzentfernungsverarbeitung ein Medianfilter auf das Nicht-Verhinderungssignal angewendet, aber die vorliegende Offenbarung ist nicht darauf beschränkt. Die Interferenzentfernungsverarbeitung muss nur in der Lage sein, eine Spitze aus dem Nicht-Verhinderungssignal zu entfernen. Anstelle des Medianfilters kann beispielsweise eine Verarbeitung durchgeführt werden, bei der, wenn ein Differenzwert einen Abschnitt eines Signalsignalverlaufs eine Schwelle überschreitet, der Abschnitt des Signalverlaufs komplementiert wird.
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(5c) In der vorstehenden Ausführungsform können mehrere Funktionen einer einzelnen Komponente durch mehrere Komponenten implementiert werden, oder eine einzelne Funktion einer einzelnen Komponente kann durch mehrere Komponenten implementiert werden. Ferner können mehrere Funktionen mehrerer Komponenten durch eine einzelne Komponente implementiert werden, oder eine einzelne Funktion, die durch mehrere Komponenten implementiert wird, kann durch eine einzelne Komponente implementiert werden. Weiterhin kann ein Teil der Konfiguration der Ausführungsform weggelassen werden. Weiterhin kann mindestens ein Teil der Konfiguration der Ausführungsform zu einem anderen Teil der Konfiguration der vorstehenden Ausführungsform hinzugefügt oder durch diesen ersetzt werden. Jeder Aspekt, der in einer technischen Idee enthalten ist, die durch den Wortlaut der Ansprüche spezifiziert ist, ist eine Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung.
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(5d) Zusätzlich zu der vorstehend beschriebenen Interferenzverhinderungsvorrichtung, das heißt, dem Verarbeitungsabschnitt 3, der die Interferenzverhinderungsverarbeitung durchführt, kann die vorliegende Offenbarung auch in unterschiedliche Ausbildungen implementiert werden, wie beispielsweise einem System, das die Interferenzverhinderungsvorrichtung als Komponente beinhaltet, einem Programm, mit dem ein Computer als Interferenzverhinderungsvorrichtung fungieren kann, einem nichtflüchtigen, materiellen Speichermedium, beispielsweise ein Halbleiterspeicher, in dem das Programm gespeichert ist, und einem Interferenzverhinderungsverfahren.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
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Zitierte Patentliteratur
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- JP 2017017450 [0001]
- JP 2008232832 A [0004]
