DE112016007190T5

DE112016007190T5 - Automatisiertes Objektträgerbetropfungssystem

Info

Publication number: DE112016007190T5
Application number: DE112016007190.6T
Authority: DE
Inventors: Sadeem Z. S. Qdaisat; Aiham Z. S. Qdaisat; Tareq Z. S. Qdaisat
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2016-08-30
Filing date: 2016-08-30
Publication date: 2019-07-04
Also published as: US20190204350A1; WO2018044280A1

Abstract

Das automatisierte Objektträgerbetropfungssystem (100) beinhaltet solche Komponenten und Subkomponenten, wie ein Mehrfachröhrchenhalterungslegierungsmetallgestell (708), das die Einbindung von mehr als einer Patientenprobe auf einmal erlaubt; eine winkelanpassbare Objektträgerhalterung (702), die in Unterteilungen aufgeteilt ist; eine 96-Pipettenspitzen- oder -Pipettiersystemplatte (702) (anstelle von herkömmlichen Vollpipetten); einen mehrachsigen Roboterarm (736); und eine PC-Steuereinheit und angemessene Software. Ein Flüssigkeitshandhabungssystem (104) und eine Luftfeuchtigkeit/Temperatur-Steuerung (116) (118) sind ebenfalls als Teil des Testsystems bereitgestellt.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung betrifft allgemein Laborprobentestsysteme und insbesondere ein automatisiertes Objektträgerbetropfungssystem, das zum genetischen Testens von Probenstücken verwendet werden kann.
Stand der Technik
Genetisches Testen, einschließlich sowohl Zytogenetik als auch Molekulargenetik, erhält aufgrund einer höheren Genauigkeit beim Testen, bei der Diagnose und des genauen Bereitstellen von Prognosen für Patienten hinsichtlich Zuständen in dem Gebiet der Onkologie und hinsichtlich Zuständen eines angeborenen Ursprungs zunehmend Aufmerksamkeit von der medizinischen Welt.
Unglücklicherweise ist die Verwendung von manchem zytogenetischem Testen aufgrund des niedrigen Mitoseindex von Patientenproben unter Verwendung von in-vitro-Kulturen problematisch. Um diesen niedrigen Mitoseindexkriterien (niedrige Qualität und Quantität von Zellen, die zur Diagnose verwendet werden können) zu überwinden, sollte eine „gute Verfahrensweise“ für optimales Objektträgerbetropfen für jede Patientenprobe berücksichtigt werden. Derzeitige Objektträgerbetropfungstechniken unterliegen einem Mangel an Temperaturkontrolle in dem Puffer und der Probenzellensuspension und sind langsam.
Dementsprechend ist ein automatisiertes Objektträgerbetropfungssystem, das die zuvor genannten Probleme löst wünschenswert.
Offenbarung der Erfindung
Das automatisierte Objektträgerbetropfungssystem beinhaltet solche Komponenten und Subkomponenten wie: ein Mehrfachröhrchenhalterungslegierungsmetallgestell, das die Einbindung von mehr als einer Patientenprobe auf einmal erlaubt; eine winkelanpassbare Objektträgerhalterung, die in Unterteilungen aufgeteilt ist; eine 96-Pipettenspitzen- oder - Pipettiersystemplatte (anstelle von herkömmlichen Vollpipetten); einen mehrachsigen Roboterarm; und eine PC-Steuereinheit und angemessene Software. Ein Flüssigkeitshandhabungssystem sowie eine Luftfeuchtigkeit/Temperatur-Steuerung ist ebenfalls als Teil des Testsystems bereitgestellt.
Das automatisierte Objektträgerbetropfungssystem stellt die Merkmale des Separierens der Objektträger durch eine Trennwand zwischen ihnen, um Spritzen zu verhindern, modularer Einheiten, die einfacher gewaschen werden können, Auftropfens des Fluids aus einer Höhe, um eine Ausbreitung zu erzielen, Auftropfens auf einen Objektträger unter einem Winkel und Erzeugens idealer Bedingungen in der Abdeckung durch Erwärmen von Wasser und einen Lüfter, um gleichmäßigere Luftfeuchtigkeitsbedingungen zu erreichen,, bereit wobei insgesamt 50-60 Objektträger in einem ähnlichem Raum ermöglicht werden.
Diese und andere Merkmale der vorliegenden Erfindung werden beim weiteren Einsehen der folgenden Beschreibung und Zeichnungen sogleich ersichtlich.
Figurenliste

1 ist ein Blockdiagramm eines automatisierten Objektträgerbetropfungssystems gemäß der vorliegenden Erfindung.
2 ist ein Blockdiagramm der Software und Schnittstellenarchitektur eines automatisierten Objektträgerbetropfungssystems gemäß der vorliegenden Erfindung.
3 ist ein Screenshot des Hauptfensters der Benutzeroberfläche eines automatisierten Objektträgerbetropfungssystems gemäß der vorliegenden Erfindung.
4 ist ein Screenshot des Bühnenablagenfensters, das zum Konfigurieren von Spitze, Abgabe, proben und Puffern eines automatisierten Objektträgerbetropfungssystems gemäß der vorliegenden Erfindung verwendet wird.
5 ist ein Screenshot des Prozessparameterfensters eines automatisierten Objektträgerbetropfungssystems gemäß der vorliegenden Erfindung.
6 ist eine perspektive Ansicht eines automatisierten Objektträgerbetropfungssystems gemäß der vorliegenden Erfindung.
7 ist eine andere perspektivische Ansicht eines automatisierten Objektträgerbetropfungssystems gemäß der vorliegenden Erfindung.
8 ist eine perspektive Ansicht einer Metalllegierungsobjektrträgerhalterung eines automatisierten Objektträgerbetropfungssystems gemäß der vorliegenden Erfindung.
9 ist eine perspektive Ansicht der Objektträger-zu-Objektträger-Unterteilung der Metalllegierungsobjektrträgerhalterung eines automatisierten Objektträgerbetropfungssystems gemäß der vorliegenden Erfindung.
10 ist eine perspektive Ansicht, die die Antriebsmerkmale des Roboterarms in einem automatisierten Objektträgerbetropfungssystem gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt.
11 ist eine perspektive Ansicht, die die Antriebsspur des Roboterarms in einem automatisierten Objektträgerbetropfungssystem gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt.
12 ist eine perspektive Ansicht, die die Zahnstange und Bremse des Roboterarms in einem automatisierten Objektträgerbetropfungssystem gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt.
13 ist eine perspektive Ansicht, die die Bremse, das Zahnrad und den Motor eines automatisierten Objektträgerbetropfungssystems gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt.
14 ist eine perspektive Ansicht, die die Spritzenachse und den Systemflüssigkeitstank des automatisierten Objektträgerbetropfungssystems gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt.

Ähnliche Bezugszeichen bezeichnen entsprechende Merkmale konsistent durch die angehängten Zeichnungen hindurch.
Beste Arten zum Ausführen der Erfindung
Wie in dem Blockdiagramm aus 1 gezeigt, ist das automatisierte Objektträgerbetropfungssystem 100 in einem klimasteuerten Gehäuse 102 angeordnet. Das klimagesteuerte Gehäuse 102 beinhaltet eine Luftfeuchtigkeitssteuerung 116 und eine Temperatursteuerung 118, um unter anderem eine Objektträgertemperatur zu steuern. Eine Flüssigkeitshandhabungseinheit 104 ist in dem Gehäuse 102 angeordnet und beinhaltet eine Bühnenablage-und-Probenhalterung-Kombination 112 und ein Nadelachsenpipettiersystem 114. Ein Roboterarm 106 ist in der Flüssigkeitshandhabungseinheit 104 angeordnet und umfasst einen X-Achse-Motor 108, einen Y-Achse-Motor 109 und einen Z-Achse-Motor 110 (auch in 7 gezeigt).
Ein(e) (in 2 gezeigte) Software-und-Schnittstellen-Benutzeroberflächenschicht/- PC 202 beinhaltet eine Robotersteuersoftware/-UI 208 in Wirkkommunikation mit der Vorrichtungsfirmware 210 über eine TCP/IP-Ethernet-Verbindung. Die Vorrichtungsfirmware 210 läuft auf einer Firmwareschicht/eingebetteten Steuerung (Einzelplatinencomputer) 204. In einer Hardwaresteuerschicht 206 kommuniziert die Vorrichtungsfirmware 210 über einen CAN-Bus mit einer Roboter-X-Achse-Steuerung 212, - Y-Achse-Steuerung 214 und -Z-Achse-Steuerung 216. Die Vorrichtungsfirmware 210 kommuniziert auch mit einer Nadelachsensteuerung 218, einer Luftfeuchtigkeitssteuerung 220 und einer Temperatursteuerung 202 über den CAN-Bus. Die Robotersteuersoftware ist in Visual Basic 6 programmiert, was nur beispielhaft ist. Es versteht sich, dass die Robotersteuersoftware in einer beliebigen geeigneten Programmiersprache programmiert sein kann. Die Firmwarekomponenten sind in C++ programmiert, was nur beispielhaft ist. Es versteht sich, dass die Firmwarekomponenten in einer beliebigen geeigneten Programmiersprache programmiert sein können.
Wie in 3 gezeigt, stellt das Hauptfenster eine Hauptbenutzeroberfläche 300 bereit, bei der der Benutzer den Status des Roboters sieht und die Vorrichtung initialisieren und starten und Prozesse überwachen kann, wie etwa „Vorrichtung init.“, „Laden von Objektträgern und Proben“, „STOPP“, „Objektträgerpipettieren ausführen“, „Protokolle“, „Manuelle Motorsteuerung“, „Pipettieren pausieren“, „Verbindungszustand“, „Vorrichtungszustand“ und „Firmwarezustand“. Ein (in 4 gezeigtes) Bühnenablagenfenster 400 wird für eine Spitzenpositions-, Abgabepositions-, Proben- und Pufferkonfiguration präsentiert.
Die (in 5 gezeigten) Pipettierprotokolle 500 werden zum Anpassen, wie etwa einer Höhe des Werkzeugs während einer Abgabe auf einen Objektträger Winkel der Probenhalterungen oder dergleichen, gemäß einem Krankenhausanleitungsprotokoll präsentiert.
Hinter der Benutzeroberfläche ist ein Administrator, der Grafikprozessprogrammiermerkmale bereitstellt, bei denen sämtliche Anwendungsskripte definiert sind. Dies erfolgt nicht durch den Benutzer, sondern ist eine Systemeinrichtung, die durch einen Systemadministrator in einem Krankenhaus zum ersten Mal durchgeführt wird. Ein Administrator ermöglicht dem Administrator, den Prozess „on the fly“ zu ändern, falls zum Beispiel zusätzliche Pipettierschritte oder dergleichen notwendig sind.
Wie in 6 gezeigt, ermöglicht eine Plattform 700, die in dem klimagesteuerten Gehäuse angeordnet ist, eine automatisierte Objektträgerbetropfung unter Verwendung eines Roboterarms 736 und eines Flüssigkeitshandhabungssystems 738 zusammen mit einer geneigten Objektträgerhalterung 702, einem Spitzengestell 704 und einem Pufferblock, der ein Flüssigkeitsgestell 710 umfasst, das angrenzend an die Objektträgerbühne 702 angeordnet ist. Die Objektträgerbühne/-halterung 702 ist bevorzugt ein Metalllegierungsmaterial, Ein Spitzen-Abnahme-und-Abfall-Block 706 ist entlang eines Randes der Plattform 700 angeordnet. Eine Pipettenspitzenabfallrinne 766 erstreckt sich in einem Abwärtswinkel von dem Spitzen-Abnahme-und-Abfall-Block 706. Ein Probengestell 708 ist zwischen den geneigten Objektträgerhalterungen 702 und dem Spitzen-Abnahme-und-Abfall-Gestell 706 angeordnet. Das Probengestellt 808 ist ein Mehrfachröhrchenhalterungslegierungsmetallgestell, das die Einbindung von mehr als einer Patientenprobe auf einmal erlaubt. Zusätzlich sind die geneigten Objektträgerhalterungen 702 winkelanpassbar und sind in Unterteilungen aufgeteilt. Das Spitzengestell 704 umfasst eine 96-Pipettenspitzen- oder -Pipettiersystemplatte (anstelle von herkömmlichen Vollpipetten). 7 zeigt den Roboterpobenstücklieferungsarm 900 am klarsten, der an den z-, y- und x-Achse-Servomotoren angebracht ist, die an der Plattform 700 angebracht sind. Das Flüssigkeitslieferungssystem beinhaltet eine Dosierflasche 906, einen Dosierleitungshalteklammer 902 und eine Dosierspritze 904.
Wie in 8 gezeigt, ist ein bogenförmiger Stützarm 1002 zum Stützen und zum Ermöglichen einer Winkelschwenkung des Objektträgers montiert. Wie in 9 gezeigt, erstrecken sich längliche ebenflächige Unterteilungswände 1102 von jedem Objektträger aufwärts, um den Objektträger von einem beliebigen angrenzenden Objektträger zu isolieren, wodurch sowohl eine Interproben- als auch Intraprobenkreuzkontaminierung vermieden wird.
Nun unter Bezugnahme auf 10 werden die zwei Hauptachsen (X und Y) durch Servomotoren z. B. einen Motor 1202, betrieben, die an der zuvor genannten Plattform 700 angebracht sind. Die Motoren treiben eine Gewindespindel 1208 über z. B. eine Motorkopplung 1212 an, die durch Drehen eine Bewegung in der x-Richtung (in 7 gezeigt) der Last, die sich auf einer Kugelspindelmutter 1210 befindet (der gesamte X-Arm bewegt sich nach links und rechts), und auf ihr des Y-Arms (der sich vor und zurück bewegt) bewirkt. Die zwei Achsen bewegen sich entlang kugelgestützter Führungsschienen, An dem Ende jeder Schiene sind magnetische Begrenzungssensoren 1204 und ein assoziierter Magnet 1206 angeordnet, um die Hardware anzuhalten, wenn sie sich zu weit bewegt. Diese Sensoren werden auch verwendet, um eine Referenznullposition für jede Achse während einer Vorrichtungsinitialisierung zu erhalten. Wie in 11 gezeigt, ist der Antrieb für eine Vorwärts- und Rückwärtsbewegung der y-Achse ein Kettenantrieb 1302.
Wie in 12 und 13 gezeigt, wird die Z-Achse durch einen Motor 1262 unter Verwendung eines Getriebes oder Zahnrades 1504 angetrieben, das die Z-Achse durch Drehen auf einer entsprechenden Zahnstange 1462, die auf einer sich vertikal erstreckenden Zahnstangenstütze 1404 montiert ist, hoch und runter bewegt. Es gibt eine zusätzliche Bremse 1502, die installiert ist, um zu verhindern, dass die Z-Achse herunterfällt, wenn der Motor 1262 das Gewicht der Z-Achse nicht hält (z. B. während einer Abschaltung). Kabel sind in Kabelführungsschienen angeordnet, um sie vor einer Beschädigung zu schützen.
Mit Bezug auf das in 14 gezeigte Flüssigkeitshandhabungssystem (nur ein einziger Kanal) verwendet die Pumpe eine Spritze 904, um Flüssigkeit aufzusaugen und abzugeben. Die Spritze 904 ist mit über ein Ventil 1589 unter Verwendung von Schläuchen mit dem Spitzenadapter und über ein Ventil 1589 unter Verwendung eines Schlauchs 1553, der sich von dem Flüssigkeitstank 906 erstreckt, mit dem Spitzenventil 1589 verbunden. Die Spritze 904 wird wieder durch einen Servomotor angetrieben, der mit einer Gewindespindel mit einem Kugelspindelmutter verbunden, die die Spritze 904 aufwärts und abwärts (von leer zu voll) antreibt. Am Ende der Spritze 904 kann ein Ventil 1589 zwischen dem Systemflüssigkeitstank 906 (der zum Füllen des Schlauchs mit destilliertem Wasser anstelle von Luft verwendet wird) und dem Spitzenadapter wechseln. Durch Wechseln des Ventils zu dem Systemflüssigkeitstank 906 kann frisches Wasser von dem Systemflüssigkeitstank 906 in die Spritze 904 befördert werden. Durch Zurückwechseln zu dem Spitzenadapter kann Luft herausgedrückt werden, indem das frische Wasser zu dem Spitzenadapter hin gedrückt wird. Dies erfolgt während der Initialisierung des Systems. Durch Aufsaugen und Abgeben mit der motorangetriebenen Spritze 904 kann die Spritze 904 aufgezogen werden und kann Flüssigkeit aus der Spitze abgegeben werden.
Ein Medizintechniker lädt die Probenzellsuspension nach dem Gewinn zusammen mit dem Arbeitspuffer und beschrifteten Objektträgern für jeden Patienten in das System, passt Parameter nach Bedarf an oder wählt vorgefertigte Drop-Down-Protokolle aus und klickt Start. Der Roboterarm mischt den Puffer und breitet einen Teil auf die Objektträger aus, um sie für eine bessere Betropfungsqualität zu benetzen, gefolgt von Mischen und Auftropfen der Patientenprobe (die sich beide in einem Mehrfachröhrchenhalterungslegierungsmetallgestell befinden, wodurch mehr als eine Patientenprobe pro Durchgang ermöglicht wird). Ein Auftropfen findet auf den Legierungsmetallobjektträgergestellen statt, die winkelangepasst sind, um zu einer besseren Betropfungsqualität beizutragen. Dies wirkt als eine Intrasystem-Komponenten-Temperatur/Luftfeuchtigkeit-Steuerung.
Der Prototyp beinhaltet die folgenden Hardwarekomponenten; Roboterarmpipettiersystembühnenablage, einschließlich Puffer- und Probentankhalterungen, Abfallpositions- und Objektträgerhalterungen. Steuereinheit(PC)-Softwarekomponenten sind Folgendes: Eine Motorsteuerungsfirmware, Vorrichtungsfirmware, Robotersteuersoftware und Benutzeroberfläche.
Hinsichtlich der Luftfeuchtigkeit/Temperatur-Steuerung ist das allgemeine Prinzip, dass Luft durch ein HEPA-Filter unter Verwendung eines Lüfters heruntergedrückt wird, der sich auf dem HEPA-Filter befindet. Diese Luft wird dann in einen laminaren Fluss gebracht, der sich durch das Vorrichtungskompartiment abwärts bewegt und dann durch eine Bewegung zurück nach oben in der Rückseite der Flow-Box wiederverwendet wird. Vor dem Lüfter gibt es ein Heizelement, das die wiederverwendete Luft erwärmen kann, so dass die Temperaturen auf bis zu 40 °C (-28 °C ist gemäß anfänglichem Testen optimal) gesteuert werden können. Oberhalb des Filters gibt es einen Luftbefeuchter basierend auf Beschallung, der destilliertes Wasser in die Luft verdunsten kann, die dann durch das HEPA-Filter gedrückt wird. Beide Seiten sowie die Vorderseite können unter Verwendung mechanischer Scharniertüren geöffnet werden. Es gibt eine zusätzliche Schiebetür in der Vorderseite zum Probenladen. Immer wenn eine Tür geöffnet wird, beginnt ein Abgaslüfter den Luftfluss zu erhöhen, wodurch sichergestellt wird, dass keine Kontamination die Vorrichtung durch die offenen Türen erreicht. Jegliche Kontamination wird unmittelbar heruntergezogen und dann zu dem Lüfterkompartiment gebracht, wo ein Teil der Luft zurück zu dem HEPA-Filter geht und der überschüssige Teil der Luft zu einer Abgasöffnung geht. Es gibt eine Klappe an dem Ausgang des Auslasses, die sich nur öffnet, wenn die Türen offen sind, so dass dies und die zwei Lüftergeschwindigkeiten (Hauptlüfter vor dem HEPA-Filter und Abgaslüfter vor dem Auslass) steuern, wie viel Luft heruntergedrückt wird und wie viel Luft herausgedrückt wird, wobei dementsprechend der Gesamtluftfluss gesteuert wird, wenn die Türen offen sind. Ein Luftfeuchtigkeit-und-Temperatur-Sensor innerhalb des Vorrichtungskompartiments liefert die Eingabe, die zum Anpassen der Funktion des Erwärmens und des Luftbefeuchters benötigt wird. Dies wird durch eine eingebettete Elektronik gesteuert, die unter Verwendung eines Steuerfelds mit einer LCD-Anzeige und einigen Tasten konfiguriert und überwacht werden kann.
Das vorliegende System beinhaltet eine vollständige Luftfeuchtigkeitssteuerung, eine gesteuerte Temperatur, eine erweiterte Höhe des Objektträgerbetropfens, einen anpassbaren Winkel des Objektträgerbetropfens, eine vollständige Luftflusssteuerung, Auftropfen einer Probe eines benetzten Objektträgers mit einem Puffer vor dem Betropfen/Benetzen, Kühlen der Probe unter Verwendung eines Metalllegierungsgestellt, Pufferkühlung, die ein Metalllegierungsgestell verwendet, Objektträgergestellkühlung, die ein Metalllegierungsgestell nutzt, und ein Unterteilungsobjektträgergestell zur Separation zwischen Objektträgern. Eine Überschussfluidsteuerung wird durch Tunneln in das Objektträgergestell erreicht. Eine Beseitigung der Pipettenspitzen ist automatisiert. Eine Bewegung mit sicherster Entfernung verringert Schweben über einer Kreuzkontamination. Die Anzahl einzelnen Objektträgergestellen pro Patient kann vierundfünfzig sein, anpassbar auf zweihundertachtundachtzig (optionale) Objektträger, was einem Mechanismus mit hoher Geschwindigkeit (schnelles Auftropfen) fördert. Ein Feldstrichcodescanner ist enthalten. Ein Berührungsbildschirm ist zum Zugriff auf die zuvor genannten Steuerseiten enthalten.
Es versteht sich, dass die vorliegende Erfindung nicht auf die oben beschriebenen Ausführungsformen beschränkt ist, sondern beliebige und alle Ausführungsformen innerhalb des Schutzumfangs der folgenden Ansprüche einschließt.

Claims

Automatisiertes Objektträgerbetropfungssystem zur Verwendung in genetischen Testsystemen, das Folgendes umfasst: eine Plattform, die in einem klimagesteuerten Gehäuse angeordnet ist; eine Luftfeuchtigkeitssteuerung, die in dem klimagesteuerten Gehäuse angeordnet ist; eine Temperatursteuerung, die in dem klimagesteuerten Gehäuse angeordnet ist; eine Objektträgerbühnenablage und anpassbar geneigte unterteilte Objektträgerhalterungen, die in Kombination eine Flüssigkeitshandhabungseinheit bilden, die auf der Plattform angeordnet ist; einen X-Y-Z-Achsen-Roboterarm, der X-Y-Z-Servomotoren beinhaltet, die auf der Plattform angeordnet sind; eine Spritze, die an dem X-Y-Z-Achsen-Roboterarm angebracht ist; einen Spitzenadapter, der an dem X-Y-Z-Roboterarm angebracht ist, wobei sich der Spitzenadapter in Wirkkommunikation mit der Spritze befindet; ein Flüssigkeitsgestell, das einen Pufferblock bildet, der angrenzend an die Objektträgerbühnenablage angeordnet ist; ein Spitzengestell, das angrenzend an die Objektträgerbühnenablage angeordnet ist; einen Spitzen-Abnahme-und-Abfall-Block, der entlang eines Randes der Plattform angeordnet ist; eine Pipettenspitzenabfallrinne, die sich in einem Abwärtswinkel von dem Spitzen-Abnahme-und-Abfall-Block erstreckt; ein Probengestell, das zwischen den anpassbar geneigten Objektträgerhalterungen und dem Spitzen-Abnahme-und-Abfall-Gestell angeordnet ist; und einen Systemflüssigkeitstank, der auf der Plattform und in Wirkkommunikation mit der Spitze angeordnet ist.
Automatisiertes Objektträgerbetropfungssystem nach Anspruch 1, wobei das Probengestell aus einer Metalllegierung gefertigt ist.
Automatisiertes Objektträgerbetropfungssystem nach Anspruch 1, wobei der Pufferblock aus einer Metalllegierung gefertigt ist.
Automatisiertes Objektträgerbetropfungssystem nach Anspruch 1, wobei das Spitzengestell Pipettenspitzen hält, die für eine Prozedur notwendig sind.
Automatisiertes Objektträgerbetropfungssystem nach Anspruch 1, das ferner ein Ventil mit Eingängen, die durch den Spitzenadapter und den Systemflüssigkeitstank gespeist werden, und einem Ausgang, der die Spritze speist, umfasst.
Automatisiertes Objektträgerbetropfungssystem nach Anspruch 1, das ferner eine Steuerung umfasst, die mit den X-Y-Z-Achsen-Motoren, dem Spitzenadapter, der Spritze und Objektträgerwinkelaktoren verbunden ist, wobei die Steuerung Mittel zum Mischen des Puffers, zum Ausbreiten eines Teils auf die Objektträger und zur Winkelanpassung der Objektträger zur besseren Betropfungsqualität umfasst.
Automatisiertes Objektträgerbetropfungssystem nach Anspruch 6, das ferner wenigstens einen magnetischen Begrenzungsschalter und einen entsprechenden Magneten umfasst, die auf der Plattform angeordnet sind, wobei der Begrenzungsschalter und der Magnet eine übermäßige Bewegung des Roboterarms in wenigstens einer der X-Y-Z-Achsen verhindert.
Automatisiertes Objektträgerbetropfungssystem nach Anspruch 7, das ferner Folgendes umfasst: eine Kopplung, die mit wenigstens einem der X-Y-Z-Motoren verbunden ist; eine Spindelmutter, die in der Plattform angeordnet ist; und eine Gewindespindel, die durch die Kugelspindelmutter angeordnet und mit der Kopplung verbunden ist.
Automatisiertes Objektträgerbetropfungssystem nach Anspruch 7, das ferner einen Kettenantrieb umfasst, der mit wenigstens einem der X-Y-Z-Motoren verbunden ist.
Automatisiertes Objektträgerbetropfungssystem nach Anspruch 7, das ferner Folgendes umfasst: ein Zahnrad, das mit wenigstens einem der X-Y-Z-Motoren verbunden ist; und eine entsprechende Zahnstange in Wirkkommunikation mit dem Zahnrad.
Automatisiertes Objektträgerbetropfungssystem nach Anspruch 10, das ferner eine Bremse in Wirkkommunikation mit der Zahnstange umfasst
Automatisiertes Objektträgerbetropfungssystem nach Anspruch 7, das ferner einen CAN-Bus in Wirkkommunikation mit der Steuerung umfasst, um eine Kommunikation zwischen der Steuerung und den X-Y-Z-Servomotoren, dem Spitzenadapter, der Spritze, den Objektträgerwinkelaktoren, der Luftfeuchtigkeitssteuerung und der Temperatursteuerung zu ermöglichen.
Automatisiertes Objektträgerbetropfungssystem nach Anspruch 7, das ferner einen Objektträgerwinkelaktor in Wirkkommunikation mit den anpassbar geneigten unterteilten Objektträgerhalterungen umfasst, wobei der Objektträgerwinkelaktor den Objektträgerwinkel automatisch anpasst.
Automatisiertes Objektträgerbetropfungssystem nach Anspruch 7, das ferner einen Feldbarcodescanner umfasst.
Automatisiertes Objektträgerbetropfungssystem nach Anspruch 7, das ferner eine Temperatursteuerung umfasst, die eine Temperatur des Objektträgers steuert.