DE112015002210T5 - Motorsteuervorrichtung - Google Patents

Motorsteuervorrichtung Download PDF

Info

Publication number
DE112015002210T5
DE112015002210T5 DE112015002210.4T DE112015002210T DE112015002210T5 DE 112015002210 T5 DE112015002210 T5 DE 112015002210T5 DE 112015002210 T DE112015002210 T DE 112015002210T DE 112015002210 T5 DE112015002210 T5 DE 112015002210T5
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
cpu
malfunction
microcomputer
functional unit
determination
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
DE112015002210.4T
Other languages
English (en)
Inventor
Tatsuya Hatakeyama
Hiroaki Igarashi
Hideyuki Sakamoto
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hitachi Astemo Ltd
Original Assignee
Hitachi Automotive Systems Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hitachi Automotive Systems Ltd filed Critical Hitachi Automotive Systems Ltd
Publication of DE112015002210T5 publication Critical patent/DE112015002210T5/de
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/042—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using digital processors
    • G05B19/0428—Safety, monitoring
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L1/00—Supplying electric power to auxiliary equipment of vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
    • B60L3/0023—Detecting, eliminating, remedying or compensating for drive train abnormalities, e.g. failures within the drive train
    • B60L3/0084—Detecting, eliminating, remedying or compensating for drive train abnormalities, e.g. failures within the drive train relating to control modules
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
    • B60L3/0092—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption with use of redundant elements for safety purposes
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
    • G06F11/07—Responding to the occurrence of a fault, e.g. fault tolerance
    • G06F11/0703—Error or fault processing not based on redundancy, i.e. by taking additional measures to deal with the error or fault not making use of redundancy in operation, in hardware, or in data representation
    • G06F11/0706—Error or fault processing not based on redundancy, i.e. by taking additional measures to deal with the error or fault not making use of redundancy in operation, in hardware, or in data representation the processing taking place on a specific hardware platform or in a specific software environment
    • G06F11/0718—Error or fault processing not based on redundancy, i.e. by taking additional measures to deal with the error or fault not making use of redundancy in operation, in hardware, or in data representation the processing taking place on a specific hardware platform or in a specific software environment in an object-oriented system
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
    • G06F11/07—Responding to the occurrence of a fault, e.g. fault tolerance
    • G06F11/0703—Error or fault processing not based on redundancy, i.e. by taking additional measures to deal with the error or fault not making use of redundancy in operation, in hardware, or in data representation
    • G06F11/0706—Error or fault processing not based on redundancy, i.e. by taking additional measures to deal with the error or fault not making use of redundancy in operation, in hardware, or in data representation the processing taking place on a specific hardware platform or in a specific software environment
    • G06F11/0736—Error or fault processing not based on redundancy, i.e. by taking additional measures to deal with the error or fault not making use of redundancy in operation, in hardware, or in data representation the processing taking place on a specific hardware platform or in a specific software environment in functional embedded systems, i.e. in a data processing system designed as a combination of hardware and software dedicated to performing a certain function
    • G06F11/0739—Error or fault processing not based on redundancy, i.e. by taking additional measures to deal with the error or fault not making use of redundancy in operation, in hardware, or in data representation the processing taking place on a specific hardware platform or in a specific software environment in functional embedded systems, i.e. in a data processing system designed as a combination of hardware and software dedicated to performing a certain function in a data processing system embedded in automotive or aircraft systems
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
    • G06F11/07—Responding to the occurrence of a fault, e.g. fault tolerance
    • G06F11/0703—Error or fault processing not based on redundancy, i.e. by taking additional measures to deal with the error or fault not making use of redundancy in operation, in hardware, or in data representation
    • G06F11/0751—Error or fault detection not based on redundancy
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
    • G06F11/07—Responding to the occurrence of a fault, e.g. fault tolerance
    • G06F11/0703—Error or fault processing not based on redundancy, i.e. by taking additional measures to deal with the error or fault not making use of redundancy in operation, in hardware, or in data representation
    • G06F11/079—Root cause analysis, i.e. error or fault diagnosis
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
    • G06F11/22—Detection or location of defective computer hardware by testing during standby operation or during idle time, e.g. start-up testing
    • G06F11/26—Functional testing
    • G06F11/27—Built-in tests
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
    • G06F11/30—Monitoring
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
    • H02P29/02—Providing protection against overload without automatic interruption of supply
    • H02P29/032—Preventing damage to the motor, e.g. setting individual current limits for different drive conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2220/00—Electrical machine types; Structures or applications thereof
    • B60L2220/40—Electrical machine applications
    • B60L2220/42—Electrical machine applications with use of more than one motor
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/10—Plc systems
    • G05B2219/14—Plc safety
    • G05B2219/14006—Safety, monitoring in general
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
    • G06F11/07—Responding to the occurrence of a fault, e.g. fault tolerance
    • G06F11/16—Error detection or correction of the data by redundancy in hardware
    • G06F11/1629—Error detection by comparing the output of redundant processing systems
    • G06F11/1641—Error detection by comparing the output of redundant processing systems where the comparison is not performed by the redundant processing components
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/16—Information or communication technologies improving the operation of electric vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Sustainable Development (AREA)
  • Sustainable Energy (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Control Of Electric Motors In General (AREA)
  • Power Steering Mechanism (AREA)
  • Debugging And Monitoring (AREA)

Abstract

Probleme der vorliegenden Erfindung bestehen darin, dass es schwierig ist, eine Steuerung unter Verwendung einer weiteren Berechnungseinheit fortzusetzen, wenn diagnostiziert wird, dass eine Berechnungseinheit eine Fehlfunktion aufweist, und es schwierig ist, die Steuerung eines an einem Fahrzeug montierten Motors sicher fortzusetzen. Eine Motorsteuervorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung überwacht auf eine Fehlfunktion eines ersten Mikrocomputers 100 und eine Fehlfunktion einer ersten CPU 120 des ersten Mikrocomputers in Schritt S32 ähnlich wie in Schritt S31 und führt eine Bestimmung basierend auf einem Ergebnis einer zweiten Funktionseinheit für externe Kommunikation 260 durch. Wenn sie normal ist, fährt das Verfahren mit Schritt S34 fort und es wird bestimmt, dass die erste CPU 120 normal ist und eine zweite CPU 110 eine Fehlfunktion aufweist. Diese Bestimmung weist eine Inkonsequenz im Vergleich mit der Bestimmung in Schritt S2 auf und es wird bestimmt, dass die zweite CPU 110 eine Fehlfunktion aufweist, und ferner wird bestimmt, dass die erste CPU 120 gemäß Schritt S32 normal ist. Daher ist es möglich, in diesem Fall die Verarbeitung der ersten CPU 120 fortzusetzen.

Description

  • Technisches Gebiet
  • Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Motorsteuervorrichtung, die an einem Fahrzeug montiert werden soll.
  • Stand der Technik
  • Ein Sicherheitsschutzsystem, das in PTL 1 beschrieben ist, ist in der Lage, eine Fehlfunktion eines Mikrocomputers, der eine Vorrichtung steuert, durch Vergleichen von zwei Berechnungseinheiten zu detektieren, und meldet einen Fehler oder stoppt die Funktion zu dem Zeitpunkt der Fehlfunktion.
  • Jedoch ist die Benachrichtigung über den Fehler oder das Stoppen der Funktion in einem Fall unzureichend, in dem die Fehlfunktion auftritt, wenn das Fahrzeug mit hoher Geschwindigkeit fährt oder eine hohe Restladung in der Vorrichtung in dem Sicherheitsschutzsystem vorhanden ist, das auf eine an einem Fahrzeug zu montierende Motorsteuervorrichtung angewendet werden soll. Beispielsweise ist es im Fall eines Elektrofahrzeugs erforderlich, einen elektrischen Schlag beim Auftreten eines Unfalls aufgrund eines plötzlichen Anhaltens des Motors während der Hochgeschwindigkeitsfahrt oder beim Auftreten der Fehlfunktion, wenn die hohe Restladung in einem Wechselrichterkondensator vorhanden ist, zu vermeiden.
  • Entgegenhaltungsliste
  • Patentdokument(e)
    • PTL 1: JP 2013-149041 A
  • Zusammenfassung der Erfindung
  • Technisches Problem
  • Wenn diagnostiziert wird, dass eine der Berechnungseinheiten in der herkömmlichen Steuervorrichtung, wie sie in PTL 1 gezeigt ist, eine Fehlfunktion aufweist, ist es schwierig, die Steuerung unter Verwendung der anderen Berechnungseinheit fortzusetzen, und die Kontinuität der Steuerung des an dem Fahrzeug montierten Motors ist nicht sichergestellt.
  • Lösung des Problems
  • Eine Motorsteuervorrichtung nach Anspruch 1 ist mit einer integrierten Steuereinheit versehen, die Informationen über eine Fehlfunktion von einem ersten Mikrocomputer und einem zweiten Mikrocomputer empfängt und einen Motor steuert. Der erste Mikrocomputer umfasst eine erste CPU, eine zweite CPU, die eine erste Selbstdiagnose-Funktionseinheit aufweist, und eine erste Funktionseinheit für interne Kommunikation, die eine Fehlfunktion der ersten CPU über Kommunikation von der zweiten CPU zu der ersten CPU detektiert. Der zweite Mikrocomputer umfasst eine dritte CPU und eine zweite Funktionseinheit für externe Kommunikation, die eine Fehlfunktion des ersten Mikrocomputers über eine Kommunikation von der dritten CPU zu dem ersten Mikrocomputer detektiert. Die integrierte Steuereinheit überwacht die Fehlfunktion der ersten CPU auf der Basis eines jeweiligen Fehlfunktionsdetektionsergebnisses der ersten Funktionseinheit für interne Kommunikation und der zweiten Funktionseinheit für externe Kommunikation auch dann, wenn die erste Selbstdiagnose-Funktionseinheit bestimmt, dass die zweite CPU in dem ersten Mikrocomputer eine Fehlfunktion aufweist, und setzt die Verarbeitung der ersten CPU auf der Basis eines Ergebnisses der Überwachung fort.
  • Vorteilhafte Effekte der Erfindung
  • Die vorliegende Erfindung ist in der Lage, eine Steuerung einer ersten CPU fortzusetzen, auch wenn diagnostiziert wird, dass eine zweite CPU eine Fehlfunktion aufweist, und dementsprechend ist es möglich, die Steuerung eines an einem Fahrzeug zu montierenden Motors sicher fortzusetzen
  • Kurzbeschreibung der Zeichnungen
  • 1 ist ein Schaltdiagramm einer Motorsteuervorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform.
  • 2 ist ein Ablaufdiagramm zum Beschreiben eines Betriebs gemäß der ersten Ausführungsform.
  • 3 ist ein Schaltdiagramm einer Motorsteuervorrichtung gemäß einer zweiten Ausführungsform.
  • 4 ist ein Ablaufdiagramm zum Beschreiben eines Betriebs gemäß der zweiten Ausführungsform.
  • 5 ist ein Schaltdiagramm einer Motorsteuervorrichtung gemäß einer dritten Ausführungsform.
  • 6 ist ein Ablaufdiagramm zum Beschreiben eines Betriebs gemäß der dritten Ausführungsform.
  • 7 ist ein Schaltdiagramm einer Motorsteuervorrichtung gemäß einer vierten Ausführungsform.
  • 8 ist ein Ablaufdiagramm zum Beschreiben eines Betriebs gemäß der vierten Ausführungsform.
  • Beschreibung der Ausführungsformen
  • (Erste Ausführungsform)
  • 1 ist ein Schaltdiagramm, das eine Gesamtkonfiguration einer Motorsteuervorrichtung 1 gemäß einer ersten Ausführungsform zeigt. Die Motorsteuervorrichtung 1 ist mit einem ersten Mikrocomputer 100, einem zweiten Mikrocomputer 200, einer integrierten Steuereinheit 300, einem ersten Motor 400 und einem zweiten Motor 500 versehen.
  • Der erste Mikrocomputer 100 ist mit einer ersten CPU 120, einer zweiten CPU 110, einer ersten Funktionseinheit für interne Kommunikation 130, einer ersten Fehlfunktionsbestimmungs-Benachrichtigungseinheit 140 und einer ersten PWM-Signal-Erzeugungseinheit 150 versehen und erzeugt ein PWM-Signal zum Steuern eines Motors oder führt eine Diagnose einer Fehlfunktion in der ersten CPU 120 und der zweiten CPU 110 oder dergleichen durch. Der erste Mikrocomputer 100 ist ein Mehrkern-Mikrocomputer, der die zweite CPU 110 und die erste CPU 120 enthält.
  • Die erste Funktionseinheit für interne Kommunikation 130 ist zwischen der zweiten CPU 110 und der ersten CPU 120 vorgesehen und detektiert die Fehlfunktion der ersten CPU 120 durch Durchführen einer Kommunikation über einen gemeinsamen Speicher oder dergleichen.
  • Die erste Fehlfunktionsbestimmungs-Benachrichtigungseinheit 140 empfängt eine Benachrichtigung über die Fehlfunktion von der ersten Funktionseinheit für interne Kommunikation 130 oder dergleichen und benachrichtigt die integrierte Steuereinheit 300 über die CPU, von der als Ergebnis eines erneuten Versuchs bestimmt worden ist, dass sie tatsächlich eine Fehlfunktion aufweist.
  • Die erste PWM-Signal-Erzeugungseinheit 150 erzeugt das PWM-Signal für die Motorsteuerung und gibt das PWM-Signal an die integrierte Steuereinheit 300 aus. Die erste PWM-Signal-Erzeugungseinheit 150 wird von der zweiten CPU 110 betrieben.
  • Die zweite CPU 110 ist mit einem ersten Kern 111 und einer ersten Selbstdiagnose-Funktionseinheit 115 versehen. Die erste Selbstdiagnose-Funktionseinheit 115 ist mit einem zweiten Kern 112 und einer Fehlfunktions-Diagnoseeinheit 113 versehen.
  • Der erste Kern 111 weist eine Rechenfunktion auf. Beispielsweise umfassen Beispiele der Funktion allgemeines Abrufen eines Befehls einer CPU, Decodieren, Rechnen und Ausgeben eines Berechnungsergebnisses an einen Speicher oder dergleichen. Zusätzlich wird eine Fehlfunktion in einem Bus, der ein peripheres Modul des Kerns der zweiten CPU 110 ist, in einem IO-Controller, einem internen Speicher oder dergleichen durch den ersten Kern 111 detektiert. Weiterhin übermittelt der erste Kern 111 die Berechnungsergebnisse an die Fehlfunktions-Diagnoseeinheit 113.
  • Der zweite Kern 112 weist eine Rechenfunktion auf. Beispielsweise umfassen Beispiele der Funktion allgemeines Abrufen eines Befehls einer CPU, Decodieren, Rechnen und Ausgeben eines Berechnungsergebnisses an einen Speicher oder dergleichen. Weiterhin führt der zweite Kern 112 die gleiche Rechnung wie der erste Kern 111 durch und übermittelt die Berechnungsergebnisse an die Fehlfunktions-Diagnoseeinheit 113.
  • Die Fehlfunktions-Diagnoseeinheit 113 vergleicht das Berechnungsergebnis des ersten Kerns 111 und das Berechnungsergebnis des zweiten Kerns 112 und bestimmt eine Unregelmäßigkeit, wenn die beiden nicht übereinstimmen. Wenn es aus der Unregelmäßigkeit schwierig wiederherzustellen ist, wird es als Fehlfunktion der zweiten CPU 110 bestimmt und die erste Fehlfunktionsbestimmungs-Benachrichtigungseinheit 140 wird über die Fehlfunktion benachrichtigt.
  • Die erste Selbstdiagnose-Funktionseinheit 115 umfasst den oben beschriebenen zweiten Kern und die Fehlfunktions-Diagnoseeinheit 113, die das Berechnungsergebnis des ersten Kerns 111 und das Berechnungsergebnis des zweiten Kerns 112 vergleicht und die Fehlfunktion diagnostiziert.
  • Die erste Funktionseinheit für interne Kommunikation 130 ist zwischen der zweiten CPU 110 und der ersten CPU 120 vorgesehen, führt Kommunikation mit der ersten CPU 120 über einen gemeinsamen Speicher oder dergleichen durch und detektiert die Fehlfunktion der ersten CPU 120 durch die Kommunikation über den gemeinsamen Speicher oder dergleichen. Wenn die Fehlfunktion detektiert wird, wird die erste Fehlfunktionsbestimmungs-Benachrichtigungseinheit 140 über die Fehlfunktion benachrichtigt.
  • Die erste Fehlfunktionsbestimmungs-Benachrichtigungseinheit 140 empfängt die Benachrichtigung über die Fehlfunktion von der ersten Selbstdiagnose-Funktionseinheit 115 und der ersten Funktionseinheit für interne Kommunikation 130 und benachrichtigt die integrierte Steuereinheit 300 über die CPU, von der als Ergebnis eines erneuten Versuchs bestimmt worden ist, dass sie tatsächlich eine Fehlfunktion hat, d. h. dann, wenn sie eine vorbestimmte Anzahl an Malen über die Fehlfunktion benachrichtigt wird. Speziell benachrichtigt die erste Fehlfunktionsbestimmungs-Benachrichtigungseinheit 140 dann, wenn sie die Benachrichtigung über die Fehlfunktion von der ersten Selbstdiagnose-Funktionseinheit 115 empfängt und dies als tatsächliche Fehlfunktion bestimmt worden ist, die integrierte Steuereinheit 300 darüber, dass die zweite CPU 110 eine Fehlfunktion aufweist. Zusätzlich benachrichtigt die erste Fehlfunktionsbestimmungs-Benachrichtigungseinheit 140 dann, wenn sie die Benachrichtigung über die Fehlfunktion von der ersten Funktionseinheit für interne Kommunikation 130 empfängt und dies als tatsächliche Fehlfunktion bestimmt worden ist, die integrierte Steuereinheit 300 darüber, dass die erste CPU 120 eine Fehlfunktion aufweist.
  • Der zweite Mikrocomputer 200 ist mit einer dritten CPU 210, einer zweiten Funktionseinheit für externe Kommunikation 260, einer zweiten Fehlfunktionsbestimmungs-Benachrichtigungseinheit 240 und einer zweiten PWM Signal-Erzeugungseinheit 250 versehen und erzeugt das PWM-Signal für die Motorsteuerung oder führt eine Diagnose einer Fehlfunktion des ersten Mikrocomputers 100 durch.
  • Die zweite Funktionseinheit für externe Kommunikation 260 detektiert die Fehlfunktion des ersten Mikrocomputers 100 durch Kommunizieren mit der ersten CPU 120 des ersten Mikrocomputers 100 und des zweiten Mikrocomputers 200. Speziell wird durch die erste CPU 120 eine Beispielberechnung der dritten CPU 210 erneut verarbeitet und die zweite Funktionseinheit für externe Kommunikation 260 bestätigt, ob beide Ergebnisse übereinstimmen. Wenn die beiden Ergebnisse nicht übereinstimmen, wird bestimmt, dass die erste CPU 120 eine Fehlfunktion aufweist und die zweite Fehlfunktionsbestimmungs-Benachrichtigungseinheit 240 wird über die Fehlfunktion benachrichtigt.
  • Die zweite Fehlfunktionsbestimmungs-Benachrichtigungseinheit 240 empfängt die Benachrichtigung über die Fehlfunktion von der zweiten Funktionseinheit für externe Kommunikation 260 und benachrichtigt die integrierte Steuereinheit 300 über die CPU, von der als Ergebnis eines erneuten Versuchs bestimmt worden ist, dass sie tatsächlich eine Fehlfunktion aufweist. Speziell benachrichtigt die zweite Fehlfunktionsbestimmungs-Benachrichtigungseinheit 240 dann, wenn sie die Benachrichtigung über die Fehlfunktion von der zweiten Funktionseinheit für externe Kommunikation 260 empfängt, die integrierte Steuereinheit 300 darüber, dass die erste CPU 120 eine Fehlfunktion aufweist.
  • Die zweite PWM-Signal-Erzeugungseinheit 250 erzeugt das PWM-Signal für die Motorsteuerung und gibt das PWM-Signal an die integrierte Steuereinheit 300 aus.
  • Die integrierte Steuereinheit 300 führt eine Bestimmung einer Fehlfunktion basierend auf einer jeweiligen Benachrichtigung von der ersten Fehlfunktionsbestimmungs-Benachrichtigungseinheit 140 und der zweiten Fehlfunktionsbestimmungs-Benachrichtigungseinheit 240 durch, liefert das PWM-Signal, das von der ersten PWM-Signal-Erzeugungseinheit 150 gesendet wird, an den ersten Motor 400 und liefert das PWM-Signal, das von der zweiten PWM-Signal-Erzeugungseinheit 250 gesendet wird, an den zweiten Motor 500, wenn sich die Bestimmung als normal ergibt. Die integrierte Steuereinheit 300 führt die Bestimmung der Fehlfunktion basierend auf einer jeweiligen Benachrichtigung von der ersten Fehlfunktionsbestimmungs-Benachrichtigungseinheit 140 und der zweiten Fehlfunktionsbestimmungs-Benachrichtigungseinheit 240 durch und führt eine Steuerung so durch, dass beispielsweise das PWM-Signal, das von der ersten PWM-Signal-Erzeugungseinheit 150 gesendet wird, nicht an den ersten Motor 400 geliefert wird, wenn bestimmt wird, dass die zweite CPU 110 eine Fehlfunktion aufweist. Hier ist der erste Motor 400 ein Antriebsmotor, der dazu verwendet wird, das Fahrzeug anzutreiben, und der zweite Motor 500 ein regenerativer Motor.
  • 2 ist ein Ablaufdiagramm zum Beschreiben einer Fehlfunktionsbestimmungsoperation der integrierten Steuereinheit 300. Der erste Mikrocomputer 100 und der zweite Mikrocomputer 200 führen ständig die Fehlfunktions-Diagnose durch und die integrierte Steuereinheit 300 wird über jedes Ergebnis der Diagnose durch die erste Fehlfunktionsbestimmungs-Benachrichtigungseinheit 140 des ersten Mikrocomputers 100 und die zweite Fehlfunktionsbestimmungs-Benachrichtigungseinheit 240 des zweiten Mikrocomputers 200 benachrichtigt.
  • Das Ablaufdiagramm von 2, das im Folgenden beschrieben ist, zeigt eine Operation, die durch eine Steuereinheit (nicht gezeigt) der integrierten Steuereinheit 300 ausgeführt wird. Im Übrigen kann eine logische Schaltung, die in der gleichen Weise wie die in diesem Ablaufdiagramm gezeigte Operation arbeitet, innerhalb der integrierten Steuereinheit 300 als Hardware bereitgestellt sein.
  • Die integrierte Steuereinheit 300 beginnt die Bestimmung der Fehlfunktion in der zweiten CPU 110 und der ersten CPU 120 des ersten Mikrocomputers 100. Im Übrigen repräsentiert die Fehlfunktion einen Zustand, in dem von einer Operation nicht vermutet wird, dass sie stetig und kontinuierlich ausgeführt wird, und umfasst eine Hardwarefehlfunktion und eine Softwarefehlfunktion.
  • In Schritt S1 wird auf die Fehlfunktion der zweiten CPU 110 des ersten Mikrocomputers 100 überwacht und die Bestimmung wird basierend auf einem Ergebnis der ersten Selbstdiagnose-Funktionseinheit 115 des ersten Mikrocomputers 100 durchgeführt (Bestimmungsmodus 1). Wenn sie normal ist, fährt der Prozess zu Schritt S11 fort und es wird bestimmt, dass die zweite CPU 110 normal ist. In dem Fall der Fehlfunktion fährt der Prozess mit Schritt S12 fort und es wird bestimmt, dass die zweite CPU 110 eine Fehlfunktion aufweist. Der Prozess fährt nach der Bestimmung in Schritt S11 mit Schritt S2 fort und der Prozess fährt nach der Bestimmung in Schritt S12 mit Schritt S32 fort.
  • In Schritt S2 wird die Fehlfunktion zwischen der ersten CPU 120 und der zweiten CPU 110 des ersten Mikrocomputers 100 bestimmt und die Bestimmung wird basierend auf einem Ergebnis der ersten Funktionseinheit für interne Kommunikation 130 durchgeführt (Bestimmungsmodus 2). Wenn sie normal ist, fährt der Prozess mit Schritt S21 fort und es wird bestimmt, dass die erste CPU 120 normal ist. In dem Fall der Fehlfunktion fährt der Prozess mit dem Schritt S32 fort. Der Prozess fährt nach der Bestimmung in Schritt S21 mit Schritt S31 fort.
  • In Schritt 31 wird auf die Fehlfunktion des ersten Mikrocomputers 100 und die Fehlfunktion der ersten CPU 120 des ersten Mikrocomputers überwacht und die Bestimmung wird basierend auf einem Ergebnis der zweiten Funktionseinheit für externe Kommunikation 260 durchgeführt (Bestimmungsmodus 3). Wenn sie normal ist, wird bestimmt, dass die erste CPU 120 normal ist, wie es schon wie in dem oben beschriebenen Schritt S21 bestimmt worden ist. In dem Fall der Fehlfunktion fährt der Prozess mit dem Schritt S33 fort und es wird bestimmt, dass die zweite CPU 110 und die erste CPU 120 eine Fehlfunktion aufweisen. Diese Bestimmung wird unter Berücksichtigung eines Falls diagnostiziert, in dem die erste Selbstdiagnoseeinheit 115 eine Fehlfunktion aufweist, und es ergeben sich Inkonsistenzen im Vergleich mit jeweiligen Bestimmungen in Schritt S11 und Schritt S21 und somit wird bestimmt, dass die zweite CPU 110 und die erste CPU 120 beide eine Fehlfunktion aufweisen.
  • In Schritt S32 wird ähnlich wie in Schritt S31 auf die Fehlfunktion des ersten Mikrocomputers 100 und die Fehlfunktion der ersten CPU 120 des ersten Mikrocomputers überwacht und die Bestimmung wird basierend auf dem Ergebnis der zweiten Funktionseinheit für externe Kommunikation 260 durchgeführt (Bestimmungsmodus 3). Wenn sie normal ist, fährt der Prozess mit Schritt S34 fort und es wird bestimmt, dass die erste CPU 120 normal ist und die zweite CPU 110 eine Fehlfunktion aufweist. Diese Bestimmung weist eine Inkonsistenz im Vergleich mit der Bestimmung in Schritt S2 auf und es wird bestimmt, dass die zweite CPU 110 eine Fehlfunktion aufweist, und weiterhin wird gemäß Schritt S32 bestimmt, dass die erste CPU 120 normal ist. Daher ist es möglich, in diesem Fall die Verarbeitung der ersten CPU 120 fortzuführen.
  • Der Prozess fährt in dem Fall der Fehlfunktion in Schritt S32 zu Schritt S35 fort und es wird bestimmt, dass die erste CPU 120 eine Fehlfunktion aufweist.
  • Die oben beschriebene Fehlfunktionsbestimmung setzt voraus, dass der zweite Mikrocomputer 200 keine Fehlfunktion aufweist. Die integrierte Steuereinheit 300 führt eine Steuerung so durch, dass das PWM-Signal, das von der ersten PWM-Signal-Erzeugungseinheit 150 gesendet wird, nicht an den ersten Motor 400 geliefert wird, sondern blockiert wird, wenn beispielsweise bestimmt wird, dass die erste CPU 120 oder die zweite CPU 110 eine Fehlfunktion aufweist.
  • (Zweite Ausführungsform)
  • 3 ist ein Schaltdiagramm, das eine Gesamtkonfiguration einer Motorsteuervorrichtung 1 gemäß einer zweiten Ausführungsform zeigt. Die Konfiguration einer ersten Funktionseinheit für interne Kommunikation 130 und einer ersten CPU 120 unterscheidet sich jeweils von der der ersten Ausführungsform. Die Motorsteuervorrichtung 1 ist mit einem ersten Mikrocomputer 100, einem zweiten Mikrocomputer 200, einer integrierten Steuereinheit 300, einem ersten Motor 400 und einem zweiten Motor 500 versehen.
  • Der erste Mikrocomputer 100 ist mit der ersten CPU 120, einer zweiten CPU 110, der ersten Funktionseinheit für interne Kommunikation 130, einer ersten Fehlfunktionsbestimmungs-Benachrichtigungseinheit 140 und einer ersten PWM-Signal-Erzeugungseinheit 150 versehen und erzeugt ein PWM-Signal zum Steuern eines Motors oder führt eine Diagnose einer Fehlfunktion in der ersten CPU 120 und der zweiten CPU 110 durch oder dergleichen. Der erste Mikrocomputer 100 ist ein Mehrkern-Mikrocomputer, der die zweite CPU 110 und die erste CPU 120 enthält.
  • Die erste Funktionseinheit für interne Kommunikation 130 ist zwischen der zweiten CPU 110 und der ersten CPU 120 vorgesehen und detektiert die Fehlfunktion der ersten CPU 120 durch Durchführen einer Kommunikation mittels eines gemeinsamen Speichers oder dergleichen.
  • Die erste Fehlfunktionsbestimmungs-Benachrichtigungseinheit 140 empfängt die Benachrichtigung über die Fehlfunktion von der ersten Funktionseinheit für interne Kommunikation 130 oder dergleichen und benachrichtigt die integrierte Steuereinheit 300 über die CPU, von der als Ergebnis eines erneuten Versuchs bestimmt worden ist, dass sie tatsächlich eine Fehlfunktion aufweist.
  • Die erste PWM-Signal-Erzeugungseinheit 150 erzeugt das PWM-Signal für die Motorsteuerung und gibt das PWM-Signal an die integrierte Steuereinheit 300 aus. Die erste PWM-Signal-Erzeugungseinheit 150 wird von der zweiten CPU 110 betrieben.
  • Die zweite CPU 110 ist mit einem ersten Kern 111 und einer ersten Selbstdiagnose-Funktionseinheit 115 versehen. Die zweite CPU 110 weist dieselbe Konfiguration wie die in der ersten Ausführungsform gezeigte Konfiguration auf und deshalb werden Einzelheiten davon nicht beschrieben.
  • Die erste Selbstdiagnose-Funktionseinheit 115 diagnostiziert die Fehlfunktion der zweiten CPU 110 durch Vergleichen eines Berechnungsergebnisses des ersten Kerns 111 und eines Berechnungsergebnisses eines zweiten Kerns (nicht dargestellt) innerhalb der ersten Selbstdiagnose-Funktionseinheit 115 und benachrichtigt die erste Fehlfunktionsbestimmungs-Benachrichtigungseinheit 140 über die Fehlfunktion.
  • Die erste CPU 120 ist mit einem dritten Kern 121 versehen und der dritte Kern 121 weist eine Berechnungsfunktion auf. Beispielsweise umfassen Beispiele der Funktion allgemeines Abrufen eines Befehls einer CPU, Decodieren, Berechnen und Ausgeben eines Berechnungsergebnisses an einen Speicher oder dergleichen.
  • Die erste Funktionseinheit für interne Kommunikation 130 ist zwischen dem ersten Kern 111 der zweiten CPU 110 und dem dritten Kern 121 der ersten CPU 120 vorgesehen, die zweite CPU 110 führt eine Kommunikation mit der ersten CPU 120 über einen gemeinsamen Speicher durch und die Fehlfunktion der ersten CPU 120 wird durch Durchführen der Kommunikation über den gemeinsamen Speicher oder dergleichen detektiert. Ferner führt die erste CPU 120 eine Kommunikation mit der zweiten CPU 110 über den gemeinsamen Speicher oder dergleichen aus und die Fehlfunktion der zweiten CPU 110 wird durch Durchführen der Kommunikation über den gemeinsamen Speicher oder dergleichen detektiert. Wenn die Fehlfunktion detektiert wird, wird die erste Fehlfunktionsbestimmungs-Benachrichtigungseinheit 140 über die Fehlfunktion benachrichtigt.
  • Die erste Fehlfunktionsbestimmungs-Benachrichtigungseinheit 140 empfängt die Benachrichtigung über die Fehlfunktion von der ersten Selbstdiagnose-Funktionseinheit 115 und der ersten Funktionseinheit für interne Kommunikation 130 und benachrichtigt die integrierte Steuereinheit 300 über die CPU, von der als Ergebnis eines erneuten Versuchs bestimmt worden ist, dass sie tatsächlich eine Fehlfunktion aufweist. Speziell benachrichtigt die erste Fehlfunktions-Bestimmungs-Benachrichtigungseinheit 140 dann, wenn sie die Benachrichtigung über die Fehlfunktion von der ersten Selbstdiagnose-Funktionseinheit 115 empfängt und diese als tatsächliche Fehlfunktion bestimmt wird, die integrierte Steuereinheit 300 darüber, dass die zweite CPU 110 eine Fehlfunktion aufweist. Außerdem wird die integrierte Steuereinheit 300 darüber benachrichtigt, dass die erste CPU 120 eine Fehlfunktion aufweist, wenn die Benachrichtigung über die Fehlfunktion von der ersten Funktionseinheit für interne Kommunikation 130 empfangen wird und diese als tatsächliche Fehlfunktion bestimmt wird, und ferner darüber benachrichtigt, dass die zweite CPU 110 eine Fehlfunktion aufweist, wenn die Benachrichtigung über die Fehlfunktion von der ersten Funktionseinheit für interne Kommunikation 130 empfangen wird und diese als tatsächliche Fehlfunktion bestimmt wird.
  • Der zweite Mikrocomputer 200 ist mit einer dritten CPU 210, einer zweiten Funktionseinheit für externe Kommunikation 260, einer zweiten Fehlfunktionsbestimmungs-Benachrichtigungseinheit 240 und einer zweiten PWM-Signal-Erzeugungseinheit 250 versehen und erzeugt das PWM-Signal für die Motorsteuerung oder führt eine Diagnose einer Fehlfunktion des ersten Mikrocomputers 100 durch.
  • Die zweite Funktionseinheit für externe Kommunikation 260 detektiert die Fehlfunktion des ersten Mikrocomputers 100 durch die Kommunikation mit dem dritten Kern 121 der ersten CPU 120 des ersten Mikrocomputers 100 und des zweiten Mikrocomputers 200. Speziell wird eine Beispielberechnung aus der dritten CPU 210 durch den dritten Kern 121 der ersten CPU 120 erneut verarbeitet und die zweite Funktionseinheit für externe Kommunikation 260 bestätigt, ob beide Ergebnisse miteinander übereinstimmen. Wenn die beiden Ergebnisse nicht miteinander übereinstimmen, wird bestimmt, dass die erste CPU 120 eine Fehlfunktion aufweist, und die zweite Fehlfunktionsbestimmungs-Benachrichtigungseinheit 240 wird über die Fehlfunktion benachrichtigt.
  • Die zweite Fehlfunktions-Bestimmungs-Benachrichtigungseinheit 240 empfängt die Benachrichtigung über die Fehlfunktion von der zweiten Funktionseinheit für externe Kommunikation 260 und benachrichtigt die integrierte Steuereinheit 300 über die CPU, von der als Ergebnis eines erneuten Versuchs bestimmt worden ist, dass sie tatsächlich eine Fehlfunktion aufweist. Speziell benachrichtigt die zweite Fehlfunktionsbestimmungs-Benachrichtigungseinheit 240 dann, wenn sie die Benachrichtigung über die Fehlfunktion von der zweiten Funktionseinheit für externe Kommunikation 260 empfängt und diese als tatsächliche Fehlfunktion bestimmt wird, die integrierte Steuereinheit 300 darüber, dass die erste CPU 120 eine Fehlfunktion aufweist.
  • Die zweite PWM-Signal-Erzeugungseinheit 250 erzeugt das PWM-Signal für die Motorsteuerung und gibt das PWM-Signal an die integrierte Steuereinheit 300 aus.
  • Die integrierte Steuereinheit 300 führt eine Bestimmung einer Fehlfunktion basierend auf einer jeweiligen Benachrichtigung von der ersten Fehlfunktionsbestimmungs-Benachrichtigungseinheit 140 und der zweiten Fehlfunktionsbestimmungs-Benachrichtigungseinheit 240 durch, und liefert das von der ersten PWM-Signal-Erzeugungseinheit 150 gesendete PWM-Signal an den ersten Motor 400 und liefert das von der zweiten PWM-Signal-Erzeugungseinheit 250 gesendete PWM-Signal an den zweiten Motor 500, wenn bestimmt wird, dass sie normal ist. Die integrierte Steuereinheit 300 führt die Bestimmung der Fehlfunktion basierend auf einer jeweiligen Benachrichtigung von der ersten Fehlfunktionsbestimmungs-Benachrichtigungseinheit 140 und der zweiten Fehlfunktionsbestimmungs-Benachrichtigungseinheit 240 aus und führt eine Steuerung durch, um beispielsweise das von der ersten PWM-Signal-Erzeugungseinheit gesendete PWM-Signal 150 nicht an den ersten Motor 400 zu liefern, wenn bestimmt wird, dass die zweite CPU 110 eine Fehlfunktion aufweist. Hierbei ist der erste Motor 400 ein Antriebsmotor, der verwendet wird, um das Fahrzeug anzutreiben, und der zweite Motor 500 ein regenerativer Motor.
  • 4 zeigt ein Ablaufdiagramm zum Beschreiben einer Fehlfunktionsbestimmungsoperation der integrierten Steuereinheit 300. Der erste Mikrocomputer 100 und der zweite Mikrocomputer 200 führen ständig die Fehlfunktionsdiagnose durch und die integrierte Steuereinheit 300 wird über jedes Ergebnis der Diagnose durch die erste Fehlfunktionsbestimmungs-Benachrichtigungseinheit 140 des ersten Mikrocomputers 100 und die zweite Fehlfunktionsbestimmungs-Benachrichtigungseinheit 240 des zweiten Mikrocomputers 200 benachrichtigt.
  • Das Ablaufdiagramm von Fig. Im Folgenden wird unter Bezugnahme auf 4 eine Operation beschrieben, die von einer Steuereinheit (nicht dargestellt) der integrierten Steuereinheit 300 ausgeführt wird. Im Übrigen kann eine Logikschaltung, die auf die gleiche Weise wie die in diesem Flussdiagramm dargestellte Operation arbeitet, innerhalb der integrierten Steuerung vorgesehen sein Einheit 300 als Hardware.
  • Die integrierte Steuereinheit 300 beginnt die Bestimmung der Fehlfunktion in der zweiten CPU 110 und der ersten CPU 120 des ersten Mikrocomputers 100. Im Übrigen stellt die Fehlfunktion einen Zustand dar, in dem nicht angenommen wird, dass eine Operation stetig und kontinuierlich ausgeführt wird, und umfasst eine Hardware-Fehlfunktion und eine Software-Fehlfunktion.
  • In Schritt S1 wird auf die Fehlfunktion der zweiten CPU 110 des ersten Mikrocomputers 100 überwacht und die Bestimmung wird auf der Basis eines Ergebnisses der ersten Selbstdiagnose-Funktionseinheit 115 des ersten Mikrocomputers 100 durchgeführt (Bestimmungsmodus 1). Wenn sie normal ist, geht der Prozess zu Schritt S11 weiter, und es wird bestimmt, dass die zweite CPU 110 normal ist. Im Fall der Fehlfunktion schreitet der Prozess zu Schritt S12 fort, und es wird bestimmt, dass die zweite CPU 110 eine Fehlfunktion aufweist. Der Prozess fährt nach der Bestimmung in Schritt S11 mit Schritt S2-1 fort und der Prozess schreitet nach der Bestimmung in Schritt S12 in Schritt S32 fort.
  • In Schritt S2-1 wird durch die erste CPU 120 des ersten Mikrocomputers 100 auf die Fehlfunktion der zweiten CPU 110 überwacht und die Bestimmung wird auf der Grundlage eines Ergebnisses der ersten Funktionseinheit für interne Kommunikation 130 durchgeführt (Bestimmungsmodus 21). Wenn sie normal ist, fährt der Prozess mit Schritt S2-2 fort. Im Fall der Fehlfunktion fährt der Prozess mit Schritt S32 fort.
  • In Schritt S2-2 wird durch die zweite CPU 110 des ersten Mikrocomputers 100 auf die Fehlfunktion der ersten CPU 120 überwacht und die Bestimmung wird auf der Grundlage eines Ergebnisses der ersten Funktionseinheit für interne Kommunikation 130 durchgeführt (Bestimmungsmodus 22). Wenn sie normal ist, geht der Prozess zu Schritt S21 weiter, und es wird bestimmt, dass die erste CPU 120 normal ist. Im Fall der Fehlfunktion fährt der Prozess mit Schritt S2-3 fort.
  • In Schritt S2-3 wird bestimmt, dass die zweite CPU 110 des ersten Mikrocomputers 100 eine Fehlfunktion aufweist. In diesem Fall bedeutet dies, dass die erste Selbstdiagnose-Funktionseinheit 115 der zweiten CPU 110 eine Fehlfunktion aufweist. Der Prozess nach der Bestimmung in Schritt S2-3 fährt mit Schritt S32 fort.
  • Der Prozess fährt nach der Bestimmung in Schritt S21 mit Schritt S31 fort. In Schritt S31 wird auf die Fehlfunktion des ersten Mikrocomputers 100 und die Fehlfunktion der ersten CPU 120 des ersten Mikrocomputers überwacht und die Bestimmung wird auf der Grundlage eines Ergebnisses der zweiten Funktionseinheit für externe Kommunikation 260 durchgeführt (Bestimmungsmodus 3). Wenn sie normal ist, wird bestimmt, dass die erste CPU 120 normal ist, wie es bereits in dem oben beschriebenen Schritt S21 bestimmt worden ist. Im Fall der Fehlfunktion fährt der Prozess mit Schritt S33 fort, und es wird bestimmt, dass die zweite CPU 110 und die erste CPU 120 eine Fehlfunktion aufweisen. Diese Bestimmung wird unter Berücksichtigung eines Falles, bei dem die erste Selbstdiagnose-Funktionseinheit 115 eine Fehlfunktion aufweist, diagnostiziert und im Vergleich zu einer jeweiligen Bestimmung in Schritt S11 und Schritt S21 liegt eine Inkonsistenz vor und somit wird bestimmt, dass die zweite CPU 110 und die erste CPU 120 eine Fehlfunktion aufweisen.
  • In Schritt S32 wird auf die Fehlfunktion des ersten Mikrocomputers 100 und die Fehlfunktion der ersten CPU 120 des ersten Mikrocomputers ähnlich wie in Schritt S31 überwacht und die Bestimmung wird auf der Grundlage des Ergebnisses der zweiten Funktionseinheit für externe Kommunikation 260 durchgeführt (Bestimmungsmodus 3). Wenn sie normal ist, geht der Prozess weiter zu Schritt S34 und es wird bestimmt, dass die erste CPU 120 normal ist und die zweite CPU 110 eine Fehlfunktion aufweist. Diese Bestimmung weist eine Inkonsistenz im Vergleich mit der Bestimmung in Schritt S2 auf und es wird bestimmt, dass die zweite CPU 110 eine Fehlfunktion aufweist, und ferner wird bestimmt, dass die erste CPU 120 gemäß Schritt S32 normal ist. Daher ist es möglich, in diesem Fall die Verarbeitung der ersten CPU 120 fortzusetzen.
  • Der Prozess fährt in dem Fall der Fehlfunktion in Schritt S32 mit Schritt S35 fort und es wird bestimmt, dass die erste CPU 120 eine Fehlfunktion aufweist.
  • Die oben beschriebene Fehlfunktionsbestimmung geschieht unter der Annahme, dass der zweite Mikrocomputer 200 keine Fehlfunktion aufweist. Die integrierte Steuereinheit 300 führt die Steuerung derart durch, dass das von der ersten PWM-Signal-Erzeugungseinheit 150 gesendete PWM-Signal nicht an den ersten Motor 400 geliefert wird, sondern beispielsweise blockiert wird, wenn bestimmt wird, dass die erste CPU 120 oder die zweite CPU 110 eine Fehlfunktion aufweist.
  • Es ist in der ersten Ausführungsform möglich, eine jeweilige Fehlfunktion der ersten CPU 120 und der zweiten CPU 110 zu detektieren, und es ist in der zweiten Ausführungsform möglich, eine jeweilige Fehlfunktion der ersten CPU 120, der zweiten CPU 110 und der ersten Selbstdiagnose-Funktionseinheit 115 zu detektieren.
  • (Dritte Ausführungsform)
  • 5 ist ein Schaltdiagramm, das eine Gesamtkonfiguration einer Motorsteuervorrichtung 1 gemäß einer dritten Ausführungsform darstellt. Sie ist so konfiguriert, dass eine erste Funktionseinheit für externe Kommunikation 160, eine vierte CPU 220 und eine zweite Funktionseinheit für interne Kommunikation 230 zu der Konfiguration gemäß der ersten Ausführungsform hinzugefügt sind. Die Motorsteuervorrichtung 1 ist mit einem ersten Mikrocomputer 100, einem zweiten Mikrocomputer 200, einer integrierten Steuereinheit 300, einem ersten Motor 400 und einem zweiten Motor 500 versehen.
  • Der erste Mikrocomputer 100 ist mit einer ersten CPU 120, einer zweiten CPU 110, einer ersten Funktionseinheit für interne Kommunikation 130, einer ersten Fehlfunktionsbestimmungs-Benachrichtigungseinheit 140 und einer ersten PWM-Signal-Erzeugungseinheit 150 versehen und erzeugt ein PWM-Signal für eine Steuerung eines Motors oder führt die Diagnose einer Fehlfunktion in der ersten CPU 120 und der zweiten CPU 110 oder dergleichen durch. Der erste Mikrocomputer 100 ist ein Mehrkern-Mikrocomputer, der die zweite CPU 110 und die erste CPU 120 enthält.
  • Die erste Funktionseinheit für interne Kommunikation 130 ist zwischen der zweiten CPU 110 und der ersten CPU 120 vorgesehen und detektiert die Fehlfunktion der ersten CPU 120 durch Ausführen einer Kommunikation über einen gemeinsamen Speicher oder dergleichen.
  • Die erste Fehlfunktionsbestimmungs-Benachrichtigungseinheit 140 empfängt eine Benachrichtigung über die Fehlfunktion von einer ersten Selbstdiagnose-Funktionseinheit 115, der ersten Funktionseinheit für interne Kommunikation 130 und der ersten Funktionseinheit für externe Kommunikation 160, die später beschrieben ist, und benachrichtigt die integrierte Steuereinheit 300 über die CPU, von der als Ergebnis eines erneuten Versuchs bestimmt worden ist, dass sie tatsächlich eine Fehlfunktion aufweist. Speziell benachrichtigt die erste Fehlfunktions-Bestimmungs-Benachrichtigungseinheit 140 die integrierte Steuereinheit 300 darüber, dass die zweite CPU 110 nicht funktioniert, wenn sie die Benachrichtigung über die Fehlfunktion von der ersten Selbstdiagnose-Funktionseinheit 115 empfängt und diese als tatsächliche Fehlfunktion bestimmt wird. Wenn die Benachrichtigung über die Fehlfunktion von der ersten Funktionseinheit für interne Kommunikation 130 empfangen wird und diese als tatsächliche Fehlfunktion bestimmt wird, benachrichtigt die erste Fehlfunktionsbestimmungsbenachrichtigungseinheit 140 die integrierte Steuereinheit 300 darüber, dass die erste CPU 120 eine Fehlfunktion aufweist.
  • Die erste PWM-Signal-Erzeugungseinheit 150 erzeugt das PWM-Signal für die Motorsteuerung und gibt das PWM-Signal an die integrierte Steuereinheit 300 aus. Die erste PWM-Signal-Erzeugungseinheit 150 wird durch die zweite CPU 110 betrieben.
  • Die zweite CPU 110 ist mit der ersten Selbstdiagnose-Funktionseinheit 115 versehen. Die zweite CPU 110 hat die gleiche Konfiguration wie die in der ersten Ausführungsform dargestellte Konfiguration, so dass Einzelheiten davon nicht beschrieben werden.
  • Die erste Selbstdiagnose-Funktionseinheit 115 diagnostiziert die Fehlfunktion der zweiten CPU 110 durch Vergleichen eines Berechnungsergebnisses eines ersten Kerns 111 (nicht dargestellt) und eines Berechnungsergebnisses eines zweiten Kerns 112 und benachrichtigt die erste Fehlfunktionsbestimmungs-Benachrichtigungseinheit 140 über die Fehlfunktion.
  • Die erste Funktionseinheit für interne Kommunikation 130 ist zwischen der zweiten CPU 110 und der ersten CPU 120 vorgesehen, die zweite CPU 110 führt eine Kommunikation mit der ersten CPU 120 über einen gemeinsamen Speicher oder dergleichen durch und die Fehlfunktion der ersten CPU 120 wird durch Durchführen der Kommunikation über den gemeinsamen Speicher oder dergleichen detektiert. Wenn die Fehlfunktion detektiert wird, wird die erste Fehlfunktionsbestimmungs-Benachrichtigungseinheit 140 über die Fehlfunktion benachrichtigt.
  • Die erste Funktionseinheit für externe Kommunikation 160 detektiert die Fehlfunktion des zweiten Mikrocomputers 200 durch Kommunikation mit einer dritten CPU 210 des zweiten Mikrocomputers 200 und des ersten Mikrocomputers 100. Speziell wird eine Beispielberechnung von der ersten CPU 120 durch die dritte CPU 210 unter Verwendung einer zweiten Funktionseinheit für externe Kommunikation 260 erneut verarbeitet und die zweite Funktionseinheit für externe Kommunikation 260 empfängt beide Ergebnisse und bestätigt, ob beide Ergebnisse miteinander übereinstimmen. Wenn die beiden Ergebnisse nicht miteinander übereinstimmen, wird bestimmt, dass die dritte CPU 210 eine Fehlfunktion aufweist, und die erste Fehlfunktionsbestimmungs-Benachrichtigungseinheit 140 wird über die Fehlfunktion benachrichtigt.
  • Der zweite Mikrocomputer 200 ist mit der dritten CPU 210, der vierten CPU 220, der zweiten Funktionseinheit für interne Kommunikation 230, der zweiten Funktionseinheit für externe Kommunikation 260, einer zweiten Fehlfunktionsbestimmungs-Benachrichtigungseinheit 240 und einer zweiten PWM-Signal-Erzeugungseinheit 250 versehen und erzeugt ein PWM-Signal zur Steuerung eines Motors oder führt eine Selbstdiagnose des zweiten Mikrocomputers 200 und eine Diagnose einer Fehlfunktion in dem ersten Mikrocomputer 100 durch. Der zweite Mikrocomputer 200 ist ein Mehrkern-Mikrocomputer, der die vierte CPU 220 und die dritte CPU 210 enthält.
  • Die vierte CPU 220 ist mit einer zweiten Selbstdiagnose-Funktionseinheit 225 versehen. Die zweite Selbstdiagnose-Funktionseinheit 225 hat die gleiche Konfiguration wie die erste Selbstdiagnose-Funktionseinheit 115 der zweiten CPU 110 und diagnostiziert eine Fehlfunktion der vierten CPU 220 und informiert die zweite Fehlfunktionsbestimmungs-Benachrichtigungseinheit 240 über die Fehlfunktion.
  • Die zweite Funktionseinheit für interne Kommunikation 230 ist zwischen der vierten CPU 220 und der dritten CPU 210 vorgesehen, die vierte CPU 220 führt eine Kommunikation mit der dritten CPU 210 über einen gemeinsamen Speicher oder dergleichen durch und eine Fehlfunktion der dritten CPU 210 wird durch Durchführen der Kommunikation über den gemeinsamen Speicher oder dergleichen detektiert. Wenn die Fehlfunktion detektiert wird, wird die zweite Fehlfunktionsbestimmungs-Benachrichtigungseinheit 240 über die Fehlfunktion benachrichtigt.
  • Die zweite Funktionseinheit für externe Kommunikation 260 detektiert die Fehlfunktion des ersten Mikrocomputers 100, indem sie mit der ersten CPU 120 des ersten Mikrocomputers 100 und dem zweiten Mikrocomputer 200 kommuniziert. Speziell wird eine Beispielberechnung von der dritten CPU 210 durch die erste CPU 120 unter Verwendung der ersten Funktionseinheit für externe Kommunikation 160 erneut verarbeitet und die erste Funktionseinheit für externe Kommunikation 160 empfängt beide Ergebnisse und bestätigt, ob die beiden Ergebnisse miteinander übereinstimmen. Wenn die beiden Ergebnisse nicht miteinander übereinstimmen, wird bestimmt, dass die erste CPU 120 eine Fehlfunktion aufweist, und die zweite Fehlfunktionsbestimmungs-Benachrichtigungseinheit 240 wird über die Fehlfunktion benachrichtigt.
  • Die zweite Fehlfunktionsbestimmungs-Benachrichtigungseinheit 240 empfängt die Benachrichtigung über die Fehlfunktion von der zweiten Selbstdiagnose-Funktionseinheit 225, der zweiten Funktionseinheit für interne Kommunikation 230 und der zweiten Funktionseinheit für externe Kommunikation 260 und benachrichtigt die integrierte Steuereinheit 300 über die CPU, von der als Ergebnis eines erneuten Versuchs bestimmt worden ist, dass sie tatsächlich eine Fehlfunktion aufweist. Genauer gesagt benachrichtigt die zweite Fehlfunktionsbestimmungs-Benachrichtigungseinheit 240 die integrierte Steuereinheit 300 darüber, dass die vierte CPU 220 eine Fehlfunktion aufweist, wenn sie die Benachrichtigung über die Fehlfunktion von der zweiten Selbstdiagnose-Funktionseinheit 225 empfängt und diese als tatsächliche Fehlfunktion bestimmt wird. Außerdem benachrichtigt die zweite Fehlfunktionsbestimmungs-Benachrichtigungseinheit 240 die integrierte Steuereinheit 300 dann, wenn die Benachrichtigung über die Fehlfunktion von der zweiten Funktionseinheit für interne Kommunikation 230 empfangen wird und diese als tatsächliche Fehlfunktion bestimmt wird, darüber, dass die dritte CPU 210 eine Fehlfunktion aufweist. Wenn die Benachrichtigung über die Fehlfunktion von der zweiten Funktionseinheit für externe Kommunikation 260 empfangen wird und diese als tatsächliche Fehlfunktion bestimmt wird, benachrichtigt die zweite Fehlfunktionsbestimmungs-Benachrichtigungseinheit 240 die integrierte Steuereinheit 300 darüber, dass die erste CPU 120 eine Fehlfunktion aufweist.
  • Die zweite PWM-Signalerzeugungseinheit 250 erzeugt das PWM-Signal für die Motorsteuerung und gibt das PWM-Signal an die integrierte Steuereinheit 300 aus.
  • Die integrierte Steuereinheit 300 führt eine Bestimmung einer Fehlfunktion basierend auf einer jeweiligen Benachrichtigung von der ersten Fehlfunktionsbestimmungs-Benachrichtigungseinheit 140 und der zweiten Fehlfunktionsbestimmungs-Benachrichtigungseinheit 240 durch, und liefert das von der ersten PWM-Signal-Erzeugungseinheit 150 gesendete PWM-Signal an den ersten Motor 400 und liefert das von der zweiten PWM-Signal-Erzeugungseinheit 250 gesendete PWM-Signal an den zweiten Motor 500, wenn bestimmt wird, dass sie normal ist. Die integrierte Steuereinheit 300 führt die Bestimmung der Fehlfunktion basierend auf einer jeweiligen Benachrichtigung von der ersten Fehlfunktionsbestimmungs-Benachrichtigungseinheit 140 und der zweiten Fehlfunktionsbestimmungs-Benachrichtigungseinheit 240 aus und führt eine Steuerung durch, um das von der ersten PWM-Signal-Erzeugungseinheit gesendete PWM-Signal 150 beispielsweise nicht an den ersten Motor 400 zu liefern, wenn bestimmt wird, dass die zweite CPU 110 eine Fehlfunktion aufweist. Hierbei ist der erste Motor 400 ein Antriebsmotor, der verwendet wird, um das Fahrzeug anzutreiben, und der zweite Motor 500 ein regenerativer Motor.
  • 6 ist ein Ablaufdiagramm zum Beschreiben einer Fehlfunktionsbestimmungsoperation der integrierten Steuereinheit 300.
  • Der erste Mikrocomputer 100 und der zweite Mikrocomputer 200 führen ständig die Fehlfunktionsdiagnose durch und die integrierte Steuereinheit 300 wird durch die erste Fehlfunktionsbestimmungs-Benachrichtigungseinheit 140 des ersten Mikrocomputers 100 und die zweite Fehlfunktionsbestimmungs-Benachrichtigungseinheit 240 des zweiten Mikrocomputers 200 über ein jeweiliges Ergebnis der Diagnose benachrichtigt.
  • Das Ablaufdiagramm von 6, das im Folgenden beschrieben ist, stellt eine Operation dar, die von einer Steuereinheit (nicht dargestellt) der integrierten Steuereinheit 300 ausgeführt wird. Im Übrigen kann eine Logikschaltung, die in der gleichen Weise wie die in diesem Ablaufdiagramm dargestellte Operation arbeitet, innerhalb der integrierten Steuereinheit 300 als Hardware vorgesehen sein.
  • Die integrierte Steuereinheit 300 beginnt die Bestimmung der Fehlfunktion in dem ersten Mikrocomputer 100 und dem zweiten Mikrocomputer 200. Im Übrigen stellt die Fehlfunktion einen Zustand dar, in dem nicht angenommen wird, dass eine Operation stetig und kontinuierlich ausgeführt wird, und umfasst eine Hardware-Fehlfunktion und eine Software-Fehlfunktion.
  • In Schritt S1 wird auf die Fehlfunktion der zweiten CPU 110 des ersten Mikrocomputers 100 überwacht und die Bestimmung wird auf der Basis eines Ergebnisses der ersten Selbstdiagnose-Funktionseinheit 115 des ersten Mikrocomputers 100 durchgeführt (Bestimmungsmodus 1). Wenn sie normal ist, geht der Prozess zu Schritt S11 weiter, und es wird bestimmt, dass die zweite CPU 110 normal ist. Im Fall der Fehlfunktion schreitet der Prozess zu Schritt S12 fort, und es wird bestimmt, dass die zweite CPU 110 eine Fehlfunktion aufweist. Der Prozess schreitet nach der Bestimmung in Schritt S11 zu Schritt S2 fort und der Prozess schreitet nach der Bestimmung in Schritt S12 zu Schritt S4 fort.
  • In Schritt S2 wird die Fehlfunktion zwischen der ersten CPU 120 und der zweiten CPU 110 des ersten Mikrocomputers 100 bestimmt und die Bestimmung wird basierend auf einem Ergebnis der ersten Funktionseinheit für interne Kommunikation 130 durchgeführt (Bestimmungsmodus 2). Wenn sie normal ist, geht der Prozess zu Schritt S21 weiter, und es wird bestimmt, dass die erste CPU 120 normal ist. Im Fall der Fehlfunktion fährt der Prozess mit Schritt S4 fort. Der Prozess fährt nach der Bestimmung in Schritt S21 mit Schritt S4 fort.
  • In Schritt S4 wird auf die Fehlfunktion der vierten CPU 220 des zweiten Mikrocomputers 200 überwacht und die Bestimmung wird auf der Grundlage eines Ergebnisses der zweiten Selbstdiagnose-Funktionseinheit 225 des zweiten Mikrocomputers 200 durchgeführt (Bestimmungsmodus 1). Wenn sie normal ist, fährt der Prozess mit Schritt S41 fort, und es wird bestimmt, dass die vierte CPU 220 normal ist. Im Fall der Fehlfunktion schreitet der Prozess zu Schritt S42 fort, und es wird bestimmt, dass die vierte CPU 220 eine Fehlfunktion aufweist. Der Prozess fährt nach der Bestimmung in Schritt S41 mit Schritt S5 fort und der Prozess schreitet nach der Bestimmung in Schritt S42 zu Schritt S62 fort.
  • In Schritt S5 wird die Fehlfunktion zwischen der dritten CPU 210 und der vierten CPU 220 des zweiten Mikrocomputers 200 überwacht und die Bestimmung wird auf der Basis eines Ergebnisses der zweiten Funktionseinheit für interne Kommunikation 230 durchgeführt (Bestimmungsmodus 2). Wenn sie normal ist, geht der Prozess weiter zu Schritt S51, und es wird bestimmt, dass die dritte CPU 210 normal ist. Im Fall der Fehlfunktion fährt der Prozess mit Schritt S62 fort. Der Prozess fährt nach der Bestimmung in Schritt S51 mit Schritt S61 fort.
  • In Schritt S61 wird bestimmt, ob die erste CPU 120 normal ist, und der Prozess schreitet zu Schritt S71 voran, wenn bestimmt wird, dass sie normal ist, oder zu Schritt S32 voran, wenn bestimmt wird, dass sie nicht normal ist. Die Bestimmung in diesem Schritt wird auf der Grundlage eines Ergebnisses der Bestimmung in Schritt S1 durchgeführt.
  • In Schritt S32 wird auf die Fehlfunktion des ersten Mikrocomputers 100 und die Fehlfunktion der ersten CPU 120 des ersten Mikrocomputers überwacht und die Bestimmung wird auf der Basis eines Ergebnisses der zweiten Funktionseinheit für externe Kommunikation 260 durchgeführt (Bestimmungsmodus 3). Wenn sie normal ist, geht der Prozess zu Schritt S34 weiter, und es wird bestimmt, dass die erste CPU 120 normal ist und die zweite CPU 110 eine Fehlfunktion aufweist. Diese Bestimmung weist im Vergleich mit der Bestimmung in den Schritten S2 und S61 eine Inkonsistenz auf, und es wird bestimmt, dass die zweite CPU 110 eine Fehlfunktion aufweist, und ferner wird bestimmt, dass die erste CPU 120 gemäß Schritt S32 normal ist. Daher ist es möglich, in diesem Fall die Verarbeitung der ersten CPU 120 fortzusetzen.
  • Der Prozess fährt in dem Fall der Fehlfunktion in Schritt S32 mit Schritt S35 fort und es wird bestimmt, dass die erste CPU 120 eine Fehlfunktion aufweist.
  • Wenn in Schritt S61 bestimmt wird, dass die erste CPU 120 normal ist, geht der Prozess weiter zu Schritt S71. In Schritt S71 wird auf die Fehlfunktion des zweiten Mikrocomputers 200 und die Fehlfunktion der dritten CPU 210 des zweiten Mikrocomputers 200 überwacht und die Bestimmung wird auf der Basis eines Ergebnisses der ersten Funktionseinheit für externe Kommunikation 160 durchgeführt (Bestimmungsmodus 3). Wenn sie normal ist, fährt der Prozess mit Schritt S31 fort.
  • In Schritt S31 wird auf die Fehlfunktion des ersten Mikrocomputers 100 und die Fehlfunktion der ersten CPU 120 des ersten Mikrocomputers überwacht und die Bestimmung wird auf der Grundlage des Ergebnisses der zweiten Funktionseinheit für externe Kommunikation 260 durchgeführt (Bestimmungsmodus 1). Wenn sie normal ist, wird bestimmt, dass die erste CPU 120 normal ist, wie es bereits im oben beschriebenen Schritt S21 bestimmt worden ist. Im Fall der Fehlfunktion fährt der Prozess mit Schritt S33 fort, und es wird bestimmt, dass die zweite CPU 110 und die erste CPU 120 eine Fehlfunktion aufweisen. Diese Bestimmung wird unter Berücksichtigung eines Falles, bei dem die erste Selbstdiagnose-Funktionseinheit 115 eine Fehlfunktion aufweist, diagnostiziert, und im Vergleich zu einer jeweiligen Bestimmung in Schritt S11 und Schritt S21 tritt eine Inkonsistenz auf und somit wird bestimmt, dass die zweite CPU 110 und die erste CPU 120 eine Fehlfunktion aufweisen.
  • Wenn im Schritt S71 bestimmt wird, dass sie nicht normal ist, schreitet der Prozess zu Schritt S73 fort. In Schritt S73 wird die Diagnose unter Berücksichtigung eines Falles durchgeführt, in dem die zweite Selbstdiagnose-Funktionseinheit 225 eine Fehlfunktion aufweist, und im Vergleich mit einer jeweiligen Bestimmung in Schritt S41 und Schritt S51 besteht eine Inkonsistenz und somit wird bestimmt, dass die dritte CPU 210 und die vierte CPU 220 eine Fehlfunktion aufweisen: Der Prozess fährt nach der Bestimmung in Schritt S73 mit dem oben beschriebenen Schritt S31 fort.
  • In Schritt S62 wird ähnlich wie in Schritt S61 bestimmt, ob die erste CPU 120 normal ist, und der Prozess geht zu Schritt S72 über, wenn bestimmt wird, dass sie normal ist, oder Schritt S76 über, wenn bestimmt wird, dass sie nicht normal ist.
  • In Schritt S72 wird auf die Fehlfunktion des zweiten Mikrocomputers 200 und die Fehlfunktion der dritten CPU 210 des zweiten Mikrocomputers 200 überwacht und die Bestimmung wird auf der Grundlage des Ergebnisses der ersten Funktionseinheit für externe Kommunikation 160 durchgeführt (Bestimmungsmodus 3). Wenn sie normal ist, fährt der Prozess mit Schritt S74 fort.
  • In Schritt S74 wird bestimmt, dass die dritte CPU 210 normal ist und die vierte CPU 220 eine Fehlfunktion aufweist. Diese Bestimmung weist im Vergleich mit der Bestimmung im Schritt S5 eine Inkonsistenz auf und es wird bestimmt, dass die vierte CPU 220 eine Fehlfunktion aufweist, und ferner wird bestimmt, dass die dritte CPU 210 gemäß Schritt S72 normal ist. Daher ist es möglich, in diesem Fall die Verarbeitung der dritten CPU 210 fortzusetzen.
  • Der Prozess fährt in dem Fall der Fehlfunktion in Schritt S72 mit Schritt S75 fort und es wird bestimmt, dass die dritte CPU 210 eine Fehlfunktion aufweist.
  • In Schritt S76 wird bestimmt, dass der erste Mikrocomputer 100 und der zweite Mikrocomputer 200 zur gleichen Zeit eine Fehlfunktion aufweisen. Es wird jedoch nicht davon ausgegangen, dass die jeweiligen Mikrocomputer als unterschiedliche Module gleichzeitig aus dem gleichen Grund eine Fehlfunktion aufweisen und die Bestimmung dessen wird ignoriert.
  • Die integrierte Steuereinheit 300 führt die Steuerung derart durch, dass das von der ersten PWM-Signal-Erzeugungseinheit 150 gesendete PWM-Signal nicht an den ersten Motor 400 geliefert wird, sondern beispielsweise blockiert wird, wenn bestimmt wird, dass die erste CPU 120 oder die zweite CPU 110 eine Fehlfunktion aufweist. Zusätzlich führt die integrierte Steuereinheit 300 die Steuerung derart aus, dass das von der zweiten PWM-Signalerzeugungseinheit 250 gesendete PWM-Signal nicht an den zweiten Motor 500 geliefert wird, sondern beispielsweise blockiert wird, wenn bestimmt wird, dass die dritte CPU 210 oder die vierte CPU 220 eine Fehlfunktion aufweist.
  • Während in der ersten und zweiten Ausführungsform irrtümlich bestimmt wird, dass die erste CPU 120 und die zweite CPU 110 eine Fehlfunktion aufweisen, wenn die dritte CPU 210 des zweiten Mikrocomputers 200 eine Fehlfunktion aufweist, liegt keine irrtümliche Bestimmung in der dritten Ausführungsform vor, da die Fehlfunktion der dritten CPU 210 des zweiten Mikrocomputers 200 ebenfalls bestimmt wird.
  • (Vierte Ausführungsform)
  • 7 ist ein Schaltdiagramm, das eine Gesamtkonfiguration einer Motorsteuerungsvorrichtung 1 gemäß einer vierten Ausführungsform darstellt. Sie ist derart konfiguriert, dass sich eine Verbindungsbeziehung zwischen einer ersten Funktionseinheit für externe Kommunikation 160 und einer zweiten Funktionseinheit für externe Kommunikation 260 von derjenigen gemäß der dritten Ausführungsform unterscheidet. Die Motorsteuervorrichtung 1 ist mit einem ersten Mikrocomputer 100, einem zweiten Mikrocomputer 200, einer integrierten Steuereinheit 300, einem ersten Motor 400 und einem zweiten Motor 500 versehen.
  • Der erste Mikrocomputer 100 ist mit einer ersten CPU 120, einer zweiten CPU 110, einer ersten Funktionseinheit für interne Kommunikation 130, einer ersten Fehlfunktionsbestimmungs-Benachrichtigungseinheit 140 und einer ersten PWM-Signal-Erzeugungseinheit 150 versehen und erzeugt ein PWM-Signal zur Steuerung eines Motors oder führt eine Diagnose einer Fehlfunktion in der ersten CPU 120 und der zweiten CPU 110 oder dergleichen durch. Der erste Mikrocomputer 100 ist ein Mehrkern-Mikrocomputer, der die zweite CPU 110 und die erste CPU 120 enthält.
  • Die erste Funktionseinheit für interne Kommunikation 130 ist zwischen der zweiten CPU 110 und der ersten CPU 120 vorgesehen und detektiert die Fehlfunktion der ersten CPU 120 durch Ausführen einer Kommunikation über einen gemeinsamen Speicher oder dergleichen.
  • Die erste Fehlfunktionsbestimmungs-Benachrichtigungseinheit 140 empfängt eine Benachrichtigung über die Fehlfunktion von der ersten Funktionseinheit für interne Kommunikation 130 oder dergleichen und benachrichtigt die integrierte Steuereinheit 300 über die CPU, von der als Ergebnis eines erneuten Versuchs bestimmt worden ist, dass sie tatsächlich eine Fehlfunktion aufweist. Speziell benachrichtigt die erste Fehlfunktionsbestimmungs-Benachrichtigungseinheit 140 die integrierte Steuereinheit 300 darüber, dass die zweite CPU 110 eine Fehlfunktion aufweist, wenn sie die Benachrichtigung über die Fehlfunktion von einer ersten Selbstdiagnose-Funktionseinheit 115 empfängt und diese als tatsächliche Fehlfunktion bestimmt wird. Wenn die Benachrichtigung über die Fehlfunktion von der ersten Funktionseinheit für interne Kommunikation 130 empfangen wird und diese als tatsächliche Fehlfunktion bestimmt wird, benachrichtigt die erste Fehlfunktionsbestimmungs-Benachrichtigungseinheit 140 die integrierte Steuereinheit 300 darüber, dass die erste CPU 120 eine Fehlfunktion aufweist. Außerdem benachrichtigt die erste Fehlfunktionsbestimmungs-Benachrichtigungseinheit 140 die integrierte Steuereinheit 300 dann, wenn sie die Benachrichtigung über die Fehlfunktion von der ersten Funktionseinheit für externe Kommunikation 160 empfängt und diese als tatsächliche Fehlfunktion bestimmt wird, dass eine vierte CPU 220 eine Fehlfunktion aufweist.
  • Die erste PWM-Signal-Erzeugungseinheit 150 erzeugt das PWM-Signal für die Motorsteuerung und gibt das PWM-Signal an die integrierte Steuereinheit 300 aus. Die erste PWM-Signal-Erzeugungseinheit 150 wird durch die zweite CPU 110 betrieben.
  • Die zweite CPU 110 ist mit der ersten Eigendiagnose-Funktionseinheit 115 versehen. Die zweite CPU 110 hat die gleiche Konfiguration wie die in der ersten Ausführungsform dargestellte Konfiguration, so dass Einzelheiten davon nicht beschrieben sind.
  • Die erste Selbstdiagnose-Funktionseinheit 115 diagnostiziert die Fehlfunktion der zweiten CPU 110 durch Vergleichen eines Berechnungsergebnisses eines ersten Kerns 111 (nicht dargestellt) und eines Berechnungsergebnisses eines zweiten Kerns 112 und benachrichtigt die erste Fehlfunktionsbestimmungs-Benachrichtigungseinheit 140 über die Fehlfunktion.
  • Die erste Funktionseinheit für interne Kommunikation 130 ist zwischen der zweiten CPU 110 und der ersten CPU 120 vorgesehen, die zweite CPU 110 führt eine Kommunikation mit der ersten CPU 120 über einen gemeinsamen Speicher oder dergleichen durch und die Fehlfunktion der ersten CPU 120 wird durch Durchführen der Kommunikation über den gemeinsamen Speicher oder dergleichen detektiert. Wenn die Fehlfunktion detektiert wird, wird die erste Fehlfunktionsbestimmungs-Benachrichtigungseinheit 140 über die Fehlfunktion benachrichtigt.
  • Die erste Funktionseinheit für externe Kommunikation 160 detektiert eine Fehlfunktion des zweiten Mikrocomputers 200 durch Kommunikation mit der vierten CPU 220 des zweiten Mikrocomputers 200 und dem ersten Mikrocomputer 100. Speziell wird eine Beispielberechnung von der ersten CPU 120 durch die vierte CPU 220 erneut verarbeitet und die erste Funktionseinheit für externe Kommunikation 160 bestätigt, ob beide Ergebnisse miteinander übereinstimmen. Wenn die beiden Ergebnisse nicht miteinander übereinstimmen, wird bestimmt, dass die vierte CPU 220 eine Fehlfunktion aufweist, und die erste Fehlfunktionsbestimmungs-Benachrichtigungseinheit 140 wird über die Fehlfunktion benachrichtigt.
  • Der zweite Mikrocomputer 200 ist mit einer dritten CPU 210, der vierten CPU 220, der zweiten Funktionseinheit für interne Kommunikation 230, der zweiten Funktionseinheit für externe Kommunikation 260, einer zweiten Fehlfunktionsbestimmungs-Benachrichtigungseinheit 240 und einer zweiten PWM-Signal-Erzeugungseinheit 250 versehen, erzeugt ein PWM-Signal zur Steuerung eines Motors oder führt eine Selbstdiagnose des zweiten Mikrocomputers 200 und eine Diagnose einer Fehlfunktion in dem ersten Mikrocomputer 100 durch. Der zweite Mikrocomputer 200 ist ein Mehrkern-Mikrocomputer, der die vierte CPU 220 und die dritte CPU 210 enthält.
  • Die vierte CPU 220 ist mit einer zweiten Selbstdiagnose-Funktionseinheit 225 versehen. Die zweite Selbstdiagnose-Funktionseinheit 225 hat die gleiche Konfiguration wie die erste Selbstdiagnose-Funktionseinheit 115 der zweiten CPU 110 und diagnostiziert eine Fehlfunktion der vierten CPU 220 und benachrichtigt die zweite Fehlfunktionsbestimmungs-Benachrichtigungseinheit 240 über die Fehlfunktion.
  • Die zweite Funktionseinheit für interne Kommunikation 230 ist zwischen der vierten CPU 220 und der dritten CPU 210 vorgesehen, die vierte CPU 220 führt eine Kommunikation mit der dritten CPU 210 über einen gemeinsamen Speicher oder dergleichen durch und eine Fehlfunktion der dritten CPU 210 wird durch Durchführen der Kommunikation über den gemeinsamen Speicher oder dergleichen detektiert. Wenn die Fehlfunktion detektiert wird, wird die zweite Fehlfunktionsbestimmungs-Benachrichtigungseinheit 240 über die Fehlfunktion benachrichtigt.
  • Die zweite Funktionseinheit für externe Kommunikation 260 detektiert eine Fehlfunktion des ersten Mikrocomputers 100, indem sie mit der zweiten CPU 110 des ersten Mikrocomputers 100 und dem zweiten Mikrocomputer 200 kommuniziert. Speziell wird eine Beispielberechnung von der dritten CPU 210 durch die zweite CPU 110 erneut verarbeitet und die zweite Funktionseinheit für externe Kommunikation 260 bestätigt, ob beide Ergebnisse miteinander übereinstimmen. Wenn die beiden Ergebnisse nicht miteinander übereinstimmen, wird bestimmt, dass die zweite CPU 110 eine Fehlfunktion aufweist, und die zweite Fehlfunktionsbestimmungs-Benachrichtigungseinheit 240 wird über die Fehlfunktion benachrichtigt.
  • Die zweite Fehlfunktionsbestimmungs-Benachrichtigungseinheit 240 empfängt die Benachrichtigung über die Fehlfunktion von der zweiten Selbstdiagnose-Funktionseinheit 225, der zweiten Funktionseinheit für interne Kommunikation 230 und der zweiten Funktionseinheit für externe Kommunikation 260 und benachrichtigt die integrierte Steuereinheit 300 über die CPU, von der als Ergebnis eines erneuten Versuchs bestimmt worden ist, dass sie tatsächlich eine Fehlfunktion aufweist. Speziell benachrichtigt die zweite Fehlfunktionsbestimmungs-Benachrichtigungseinheit 240 die integrierte Steuereinheit 300 darüber, dass die vierte CPU 220 eine Fehlfunktion aufweist, wenn sie die Benachrichtigung über die Fehlfunktion von der zweiten Selbstdiagnose-Funktionseinheit 225 empfängt und diese als tatsächliche Fehlfunktion bestimmt wird. Außerdem benachrichtigt die zweite Fehlfunktionsbestimmungs-Benachrichtigungseinheit 240 die integrierte Steuereinheit 300 dann, wenn die Benachrichtigung über die Fehlfunktion von der zweiten Funktionseinheit für interne Kommunikation 230 empfangen wird und diese als tatsächliche Fehlfunktion bestimmt wird, darüber, dass die dritte CPU 210 eine Fehlfunktion aufweist. Wenn die Benachrichtigung über die Fehlfunktion von der zweiten Funktionseinheit für externe Kommunikation 260 empfangen wird und diese als tatsächliche Fehlfunktion bestimmt wird, benachrichtigt die zweite Fehlfunktionsbestimmungs-Benachrichtigungseinheit 240 zudem die integrierte Steuereinheit 300 darüber, dass die zweite CPU 110 eine Fehlfunktion aufweist.
  • Die zweite PWM-Signalerzeugungseinheit 250 erzeugt das PWM-Signal für die Motorsteuerung und gibt das PWM-Signal an die integrierte Steuereinheit 300 aus.
  • Die integrierte Steuereinheit 300 führt eine Bestimmung einer Fehlfunktion basierend auf einer jeweiligen Benachrichtigung von der ersten Fehlfunktionsbestimmungs-Benachrichtigungseinheit 140 und der zweiten Fehlfunktionsbestimmungs-Benachrichtigungseinheit 240 durch, und liefert das von der ersten PWM-Signal-Erzeugungseinheit 150 gesendete PWM-Signal an den ersten Motor 400 und liefert das von der zweiten PWM-Signal-Erzeugungseinheit 250 gesendete PWM-Signal an den zweiten Motor 500, wenn bestimmt wird, dass sie normal ist. Die integrierte Steuereinheit 300 führt die Bestimmung der Fehlfunktion basierend auf einer jeweiligen Benachrichtigung von der ersten Fehlfunktionsbestimmungsbenachrichtigungseinheit 140 und der zweiten Fehlfunktionsbestimmungsbenachrichtigungseinheit 240 aus und führt eine Steuerung durch, um das von der ersten PWM-Signal-Erzeugungseinheit gesendete PWM-Signal 150 beispielsweise dann nicht an den ersten Motor 400 zu liefern, wenn bestimmt wird, dass die zweite CPU 110 eine Fehlfunktion aufweist. Hierbei ist der erste Motor 400 ein Antriebsmotor, der verwendet wird, um das Fahrzeug anzutreiben, und der zweite Motor 500 ein regenerativer Motor.
  • 8 ist ein Ablaufdiagramm zum Beschreiben einer Fehlfunktionsbestimmungsoperation der integrierten Steuereinheit 300. Der erste Mikrocomputer 100 und der zweite Mikrocomputer 200 führen ständig die Fehlfunktionsdiagnose durch und die integrierte Steuereinheit 300 wird über jedes Ergebnis der Diagnose durch die erste Fehlfunktionsbestimmungs-Benachrichtigungseinheit 140 des ersten Mikrocomputers 100 und die zweite Fehlfunktionsbestimmungs-Benachrichtigungseinheit 240 des zweiten Mikrocomputers 200 benachrichtigt.
  • Das Ablaufdiagramm von 8, das im Folgenden beschrieben ist, stellt eine Operation dar, die von einer Steuereinheit (nicht dargestellt) der integrierten Steuereinheit 300 ausgeführt wird. Im Übrigen kann eine Logikschaltung, die auf die gleiche Weise wie die in diesem Ablaufdiagramm dargestellte Operation arbeitet, innerhalb der integrierten Steuerungseinheit 300 als Hardware bereitgestellt sein.
  • Die integrierte Steuereinheit 300 beginnt die Bestimmung der Fehlfunktion in dem ersten Mikrocomputer 100 und dem zweiten Mikrocomputer 200. Im Übrigen stellt die Fehlfunktion einen Zustand dar, in dem nicht angenommen wird, dass eine Operation stetig und kontinuierlich ausgeführt wird, und umfasst eine Hardware-Fehlfunktion und eine Software-Fehlfunktion.
  • In Schritt S1 wird auf die Fehlfunktion der zweiten CPU 110 des ersten Mikrocomputers 100 überwacht und die Bestimmung wird auf der Basis eines Ergebnisses der ersten Selbstdiagnose-Funktionseinheit 115 des ersten Mikrocomputers 100 durchgeführt (Bestimmungsmodus 1). Wenn sie normal ist, geht der Prozess zu Schritt S11 weiter und es wird bestimmt, dass die zweite CPU 110 normal ist. Im Fall der Fehlfunktion schreitet der Prozess zu Schritt S12 fort und es wird bestimmt, dass die zweite CPU 110 eine Fehlfunktion aufweist. Der Prozess fährt nach der Bestimmung in Schritt S11 mit Schritt S2 fort und der Prozess schreitet nach der Bestimmung in Schritt S12 zu Schritt S4 fort.
  • In Schritt S2 wird die Fehlfunktion zwischen der ersten CPU 120 und der zweiten CPU 110 des ersten Mikrocomputers 100 bestimmt und die Bestimmung wird basierend auf einem Ergebnis der ersten Funktionseinheit für interne Kommunikation 130 durchgeführt (Bestimmungsmodus 2). Wenn sie normal ist, fährt der Prozess mit Schritt S21 fort und es wird bestimmt, dass die erste CPU 120 normal ist. Im Fall der Fehlfunktion fährt der Prozess mit Schritt S4 fort. Der Prozess fährt nach der Bestimmung in Schritt S21 mit Schritt S4 fort.
  • In Schritt S4 wird auf die Fehlfunktion der vierten CPU 220 des zweiten Mikrocomputers 200 überwacht und die Bestimmung wird auf der Grundlage eines Ergebnisses der zweiten Selbstdiagnose-Funktionseinheit 225 des zweiten Mikrocomputers 200 durchgeführt (Bestimmungsmodus 1). Wenn sie normal ist, fährt der Prozess mit Schritt S41 fort und es wird bestimmt, dass die vierte CPU 220 normal ist. Im Fall der Fehlfunktion schreitet der Prozess zu Schritt S42 fort und es wird bestimmt, dass die vierte CPU 220 eine Fehlfunktion aufweist. Der Prozess fährt nach der Bestimmung in Schritt S41 mit Schritt S5 fort und der Prozess schreitet nach der Bestimmung in Schritt S42 zu Schritt S62' fort.
  • In Schritt S5 wird auf die Fehlfunktion zwischen der dritten CPU 210 und der vierten CPU 220 des zweiten Mikrocomputers 200 überwacht und die Bestimmung wird auf der Basis eines Ergebnisses der zweiten Funktionseinheit für interne Kommunikation 230 durchgeführt (Bestimmungsmodus 2). Wenn sie normal ist, geht der Prozess weiter zu Schritt S51 und es wird bestimmt, dass die dritte CPU 210 normal ist. Im Fall der Fehlfunktion geht der Prozess zu Schritt S62' über. Der Prozess schreitet nach der Bestimmung in Schritt S51 zu Schritt S61' fort.
  • In Schritt S61' wird bestimmt, ob die zweite CPU 110 normal ist, und der Prozess geht zu Schritt S71 über, wenn bestimmt wird, dass sie normal ist, oder zu Schritt S32 über, wenn bestimmt wird, dass sie nicht normal ist.
  • In Schritt S32 wird auf die Fehlfunktion des ersten Mikrocomputers 100 und die Fehlfunktion der zweiten CPU 110 des ersten Mikrocomputers überwacht und die Bestimmung wird auf der Grundlage eines Ergebnisses der zweiten Funktionseinheit für externe Kommunikation 260 durchgeführt (Bestimmungsmodus 3). Wenn sie normal ist, geht der Prozess zu Schritt S34' über und es wird bestimmt, dass die erste CPU 120 eine Fehlfunktion aufweist und die, zweite CPU 110 normal ist. Diese Bestimmung weist im Vergleich zu der Bestimmung in den Schritten S1 und S61' eine Inkonsistenz auf und es wird bestimmt, dass die zweite CPU 110 normal ist, und ferner wird bestimmt, dass die erste CPU 120 gemäß Schritt S32 eine Fehlfunktion aufweist. Daher ist es möglich, in diesem Fall die Verarbeitung der zweiten CPU 110 fortzusetzen.
  • Der Prozess fährt in dem Fall der Fehlfunktion in Schritt S32 mit Schritt S35' fort und es wird bestimmt, dass die zweite CPU 110 eine Fehlfunktion aufweist.
  • Wenn die zweite CPU 110 in Schritt S61' normal ist, geht der Prozess weiter zu Schritt S71. In Schritt S71 wird auf eine jeweilige Fehlfunktion des zweiten Mikrocomputers 200 und der vierten CPU 220 des zweiten Mikrocomputers 200 überwacht und die Bestimmung wird auf der Grundlage eines Ergebnisses der ersten Funktionseinheit für externe Kommunikation 160 durchgeführt (Bestimmungsmodus 3). Wenn sie normal ist, fährt der Prozess mit Schritt S31 fort.
  • In Schritt S31 wird auf die Fehlfunktion des ersten Mikrocomputers 100 und die Fehlfunktion der zweiten CPU 110 des ersten Mikrocomputers überwacht und die Bestimmung wird auf der Grundlage des Ergebnisses der zweiten Funktionseinheit für externe Kommunikation 260 durchgeführt. Wenn sie normal ist, wird bestimmt dass die erste CPU 120 normal ist, wie es bereits in den oben beschriebenen Schritten S21 und S61' bestimmt worden ist. Im Fall der Fehlfunktion fährt der Prozess mit Schritt S33 fort und es wird bestimmt, dass die zweite CPU 110 und die erste CPU 120 eine Fehlfunktion aufweisen. Diese Bestimmung wird unter Berücksichtigung eines Falles, bei dem die erste Selbstdiagnose-Funktionseinheit 115 eine Fehlfunktion aufweist, diagnostiziert, und es besteht im Vergleich zu einer jeweiligen Bestimmung in Schritt S11 und Schritt S21 eine Inkonsistenz und somit wird bestimmt, dass die zweite CPU 110 und die erste CPU 120 eine Fehlfunktion aufweisen.
  • Wenn im Schritt S71 bestimmt wird, dass sie nicht normal ist, geht der Prozess zu Schritt S73 über. In Schritt S73 wird die Diagnose unter Berücksichtigung eines Falles durchgeführt, in dem die zweite Selbstdiagnose-Funktionseinheit 225 eine Fehlfunktion aufweist, und im Vergleich zu einer jeweiligen Bestimmung in Schritt S41 und Schritt S51 besteht eine Inkonsistenz und somit wird bestimmt, dass die dritte CPU 210 und die vierte CPU 220 eine Fehlfunktion aufweisen. Der Prozess fährt nach der Bestimmung in Schritt S73 mit dem oben beschriebenen Schritt S31 fort.
  • In Schritt S62' wird ähnlich wie bei Schritt S61' bestimmt, ob die zweite CPU 110 normal ist, und der Prozess geht zu Schritt S72 über, wenn bestimmt wird, dass sie normal ist, oder zu Schritt S76 über, wenn bestimmt wird, dass sie nicht normal ist.
  • In Schritt S72 wird auf eine jeweilige Fehlfunktion des zweiten Mikrocomputers 200 und der vierten CPU 220 des zweiten Mikrocomputers 200 überwacht und die Bestimmung wird auf der Grundlage eines Ergebnisses der ersten Funktionseinheit für externe Kommunikation 160 durchgeführt (Bestimmungsmodus 3). Wenn sie normal ist, fährt der Prozess mit Schritt S74' fort. Wenn sie nicht normal ist, fährt der Prozess mit Schritt 75 fort.
  • In Schritt S74' wird bestimmt, dass die dritte CPU 210 eine Fehlfunktion aufweist und die vierte CPU 220 normal ist. Diese Bestimmung weist eine Inkonsistenz im Vergleich mit der Bestimmung in Schritt S4 auf und es wird bestimmt, dass die vierte CPU 220 normal ist, und ferner wird bestimmt, dass die dritte CPU 210 gemäß Schritt 72 eine Fehlfunktion aufweist. Daher ist es in diesem Fall möglich, die Verarbeitung der vierten CPU 220 fortzusetzen.
  • Der Prozess fährt in dem Fall der Fehlfunktion in Schritt S72 mit Schritt S75 fort und es wird bestimmt, dass die dritte CPU 210 eine Fehlfunktion aufweist.
  • In Schritt S76 wird bestimmt, dass der erste Mikrocomputer 100 und der zweite Mikrocomputer 200 zur gleichen Zeit eine Fehlfunktion aufweisen. Es wird jedoch nicht davon ausgegangen, dass die jeweiligen Mikrocomputer als unterschiedliche Module gleichzeitig aus dem gleichen Grund eine Fehlfunktion aufweisen und die Bestimmung dessen wird ignoriert.
  • Die integrierte Steuereinheit 300 führt die Steuerung derart durch, dass das von der ersten PWM-Signal-Erzeugungseinheit 150 gesendete PWM-Signal nicht an den ersten Motor 400 geliefert wird, sondern beispielsweise blockiert wird, wenn bestimmt wird, dass die erste CPU 120 oder die zweite CPU 110 eine Fehlfunktion aufweist. Zusätzlich führt die integrierte Steuereinheit 300 die Steuerung derart aus, dass das von der zweiten PWM-Signal-Erzeugungseinheit 250 gesendete PWM-Signal nicht an den zweiten Motor 500 geliefert wird, sondern beispielsweise blockiert wird, wenn bestimmt wird, dass die dritte CPU 210 oder die vierte CPU 220 eine Fehlfunktion aufweist.
  • Obwohl in der ersten und zweiten Ausführungsform irrtümlich bestimmt wird, dass die erste CPU 120 und die zweite CPU 110 eine Fehlfunktion aufweisen, wenn die dritte CPU 210 des zweiten Mikrocomputers 200 eine Fehlfunktion aufweist, gibt es keine irrtümliche Bestimmung in der vierten Ausführungsform, da die Fehlfunktion der dritten CPU 210 des zweiten Mikrocomputers 200 bestimmt wird.
  • (Abgewandeltes Beispiel)
  • Die vorliegende Erfindung kann durch Abwandeln der oben beschriebenen ersten bis vierten Ausführungsform wie folgt implementiert werden.
    • (1) Die erste Selbstdiagnose-Funktionseinheit 115, die erste Funktionseinheit für interne Kommunikation 130, die erste Fehlfunktionsbestimmungs-Benachrichtigungseinheit 140 und die erste PWM-Signal-Erzeugungseinheit 150 sind als Schaltungskonfigurationsdiagramm innerhalb des ersten Mikrocomputers 100 dargestellt, aber die gleichen Funktionen können durch Verarbeiten von Software innerhalb des ersten Mikrocomputers 100 implementiert sein. Zusätzlich sind die zweite Selbstdiagnose-Funktionseinheit 225, die zweite Funktionseinheit für interne Kommunikation 230, die zweite Fehlfunktionsbestimmungs-Benachrichtigungseinheit 240 und die zweite PWM-Signal-Erzeugungseinheit 250 als Schaltungskonfigurationsdiagramm innerhalb des zweiten Mikrocomputers 200 dargestellt, aber die gleichen Funktionen können durch Verarbeiten von Software innerhalb des zweiten Mikrocomputers 200 implementiert sein.
  • Gemäß den oben beschriebenen Ausführungsformen werden die folgenden Betriebseffekte erzielt. (1) Die Motorsteuervorrichtung ist mit der integrierten Steuereinheit 300 versehen, die Informationen bezüglich der Fehlfunktion von dem ersten Mikrocomputer 100 und dem zweiten Mikrocomputer 200 empfängt und die Motoren 400 und 500 steuert. Der erste Mikrocomputer 100 enthält die erste CPU 120, die zweite CPU 110 mit der ersten Selbstdiagnose-Funktionseinheit 115 und die erste Funktionseinheit für interne Kommunikation 130, die die Fehlfunktion der ersten CPU 120 durch Kommunikation von der zweiten CPU 110 mit der ersten CPU 120 detektiert. Der zweite Mikrocomputer enthält die dritte CPU 210 und die zweite Funktionseinheit für externe Kommunikation 260, die die Fehlfunktion des ersten Mikrocomputers 100 durch Kommunikation von der dritten CPU 210 mit dem ersten Mikrocomputer 100 detektiert. Die integrierte Steuereinheit 300 überwacht auf die Fehlfunktion der ersten CPU 120 basierend auf einem jeweiligen Fehlfunktionsdetektionsergebnis der ersten Funktionseinheit für interne Kommunikation 130 und der zweiten Funktionseinheit für externe Kommunikation 260 selbst dann, wenn die erste Selbstdiagnose-Funktionseinheit 115 bestimmt, dass die zweite CPU 110 in dem ersten Mikrocomputer 100 eine Fehlfunktion aufweist, und setzt die Verarbeitung der ersten CPU 120 basierend auf einem solchen Überwachungsergebnis fort. Daher ist es möglich, die Steuerung der ersten CPU fortzusetzen, auch wenn diagnostiziert wird, dass die zweite CPU eine Fehlfunktion aufweist, und dementsprechend ist es möglich, die Steuerung des an dem Fahrzeug zu montierenden Motors sicher fortzusetzen.
  • Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die oben beschriebenen Ausführungsformen beschränkt und andere Modi, die innerhalb eines Umfangs einer technischen Idee der vorliegenden Erfindung denkbar sind, sind ebenfalls in einem Umfang der vorliegenden Erfindung enthalten, solange Merkmale der vorliegenden Erfindung nicht beeinträchtigt sind. Zusätzlich kann die Erfindung durch Kombinieren der Ausführungsformen und einer Vielzahl von abgewandelten Beispielen konfiguriert werden.
  • Bezugszeichenliste
    • 100
    Erster Mikrocomputer
    200
    Zweiter Mikrocomputer
    300
    Integrierte Steuereinheit
    400
    Erster Motor
    500
    Zweiter Motor
    120
    Erste CPU
    110
    Zweite CPU
    115
    Erste Selbstdiagnose-Funktionseinheit
    130
    Erste Funktionseinheit für interne Kommunikation
    140
    Erste Fehlfunktionsbestimmungs-Benachrichtigungseinheit
    150
    Erste PWM-Signal-Erzeugungseinheit
    160
    Erste Funktionseinheit für externe Kommunikation
    210
    Dritte CPU
    220
    Vierte CPU
    225
    Zweite Selbstdiagnose-Funktionseinheit
    230
    Zweite Funktionseinheit für interne Kommunikation
    240
    Zweite Fehlfunktionsbestimmungs-Benachrichtigungseinheit
    250
    Zweite PWM-Signal-Erzeugungseinheit
    260
    Zweite Funktionseinheit für externe Kommunikation

Claims (6)

  1. Motorsteuervorrichtung, die Folgendes umfasst: eine integrierte Steuereinheit, die Informationen bezüglich einer Fehlfunktion von einem ersten Mikrocomputer und einem zweiten Mikrocomputer empfängt und einen Motor steuert, wobei der erste Mikrocomputer eine erste CPU, eine zweite CPU, die eine erste Selbstdiagnose-Funktionseinheit aufweist, und eine erste Funktionseinheit für interne Kommunikation, die eine Fehlfunktion der ersten CPU durch Kommunikation von der zweiten CPU zu der ersten CPU detektiert, umfasst, der zweite Mikrocomputer eine dritte CPU und eine zweite Funktionseinheit für externe Kommunikation, die eine Fehlfunktion des ersten Mikrocomputers durch Kommunikation von der dritten CPU zu dem ersten Mikrocomputer detektiert, umfasst, und die integrierte Steuereinheit auf die Fehlfunktion der ersten CPU auf der Basis eines jeweiligen Fehlfunktionsdetektionsergebnisses der ersten Funktionseinheit für interne Kommunikation und der zweiten Funktionseinheit für externe Kommunikation selbst dann überwacht, wenn die erste Selbstdiagnose-Funktionseinheit bestimmt, dass die zweite CPU in dem ersten Mikrocomputer eine Fehlfunktion aufweist, und die Verarbeitung der ersten CPU auf der Basis eines Ergebnisses des Überwachens fortsetzt.
  2. Motorsteuervorrichtung nach Anspruch 1, wobei der erste Mikrocomputer ein Mehrkern-Mikrocomputer ist, der die zweite CPU und die erste CPU umfasst, die zweite CPU einen ersten Kern zum Ausführen eines Berechnungsprozesses und einen zweiten Kern zum Ausführen eines Berechnungsprozesses umfasst, die erste Selbstdiagnose-Funktionseinheit eine Fehlfunktion der zweiten CPU durch Vergleichen eines Berechnungsergebnisses des ersten Kerns und eines Berechnungsergebnisses des zweiten Kerns detektiert und die erste Funktionseinheit für interne Kommunikation die Fehlfunktion der ersten CPU durch Ausführen einer Kommunikation mit dem ersten Kern und der ersten CPU detektiert.
  3. Motorsteuervorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei die erste CPU und die zweite CPU eine Verarbeitung bezüglich einer Steuerung eines ersten Motors durchführen, der ein Motor für ein Fahrzeug ist, und die integrierte Steuereinheit auf die Fehlfunktion der ersten CPU auf der Basis eines jeweiligen Fehlfunktionsdetektionsergebnisses der ersten Funktionseinheit für interne Kommunikation und der zweiten Funktionseinheit für externe Kommunikation selbst dann überwacht, wenn die erste Selbstdiagnose-Funktionseinheit bestimmt, dass die zweite CPU in dem ersten Mikrocomputer eine Fehlfunktion aufweist, und die Steuerung des ersten Motors durch die Verarbeitung der ersten CPU auf der Basis des Überwachungsergebnisses fortsetzt.
  4. Motorsteuervorrichtung nach Anspruch 2, wobei die erste CPU einen dritten Kern zum Ausführen eines Berechnungsprozesses umfasst, und die erste Funktionseinheit für interne Kommunikation eine Kommunikation von dem ersten Kern zu dem dritten Kern durchführt und die Fehlfunktion der ersten CPU detektiert und ferner eine Kommunikation von dem dritten Kern zu dem ersten Kern durchführt und die Fehlfunktion der zweiten CPU detektiert.
  5. Motorsteuervorrichtung nach Anspruch 1 bis 4, wobei der zweite Mikrocomputer ein Mehrkern-Mikrocomputer ist, der die dritte CPU und eine vierte CPU umfasst, der zweite Mikrocomputer die dritte CPU, die vierte CPU mit einer zweiten Selbstdiagnose-Funktionseinheit und eine zweite Funktionseinheit für interne Kommunikation, die eine Fehlfunktion der dritten CPU durch Kommunikation von der vierten CPU zu der dritten CPU detektiert, umfasst, der erste Mikrocomputer eine erste Funktionseinheit für externe Kommunikation umfasst, die die Fehlfunktion der dritten CPU des zweiten Mikrocomputers durch Kommunikation von der ersten CPU zu dem zweiten Mikrocomputer detektiert, und die integrierte Steuereinheit auf die Fehlfunktion der dritten CPU auf der Basis eines jeweiligen Fehlfunktionsdetektionsergebnisses der zweiten Funktionseinheit für interne Kommunikation und der ersten Funktionseinheit für externe Kommunikation selbst dann überwacht, wenn die zweite Selbstdiagnose-Funktionseinheit bestimmt, dass die vierte CPU in dem zweiten Mikrocomputer eine Fehlfunktion aufweist, und die Verarbeitung der dritten CPU auf der Basis eines Ergebnisses des Überwachens fortsetzt.
  6. Motorsteuervorrichtung nach Anspruch 1 bis 4, wobei der zweite Mikrocomputer ein Mehrkern-Mikrocomputer ist, der die dritte CPU und eine vierte CPU umfasst, der zweite Mikrocomputer die dritte CPU, die vierte CPU mit einer zweiten Selbstdiagnose-Funktionseinheit und eine zweite Funktionseinheit für interne Kommunikation, die eine Fehlfunktion durch eine Kommunikation zwischen der dritten CPU und der vierten CPU detektiert, umfasst, die zweite Funktionseinheit für externe Kommunikation eine Fehlfunktion der vierten CPU durch Ausführen einer Kommunikation zwischen der ersten CPU und der vierten CPU detektiert, der erste Mikrocomputer eine erste Funktionseinheit für externe Kommunikation umfasst, die die Fehlfunktion der vierten CPU des zweiten Mikrocomputers durch Kommunikation von der ersten CPU zu dem zweiten Mikrocomputer detektiert, und die integrierte Steuereinheit auf die Fehlfunktion der vierten CPU auf der Basis eines jeweiligen Fehlfunktionsdetektionsergebnisses der zweiten Funktionseinheit für interne Kommunikation und der ersten Funktionseinheit für externe Kommunikation selbst dann überwacht, wenn die zweite Selbstdiagnose-Funktionseinheit bestimmt, dass die vierte CPU in dem zweiten Mikrocomputer eine Fehlfunktion aufweist, und die Verarbeitung der vierten CPU auf der Basis eines Ergebnisses des Überwachens fortsetzt.
DE112015002210.4T 2014-06-20 2015-05-11 Motorsteuervorrichtung Pending DE112015002210T5 (de)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014-126920 2014-06-20
JP2014126920 2014-06-20
PCT/JP2015/063405 WO2015194282A1 (ja) 2014-06-20 2015-05-11 モータ制御装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE112015002210T5 true DE112015002210T5 (de) 2017-01-26

Family

ID=54935276

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE112015002210.4T Pending DE112015002210T5 (de) 2014-06-20 2015-05-11 Motorsteuervorrichtung

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10254733B2 (de)
JP (1) JP6166473B2 (de)
CN (1) CN106462485B (de)
DE (1) DE112015002210T5 (de)
WO (1) WO2015194282A1 (de)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108089494A (zh) * 2017-12-08 2018-05-29 中山市天隆燃具电器有限公司 一种可采集多种新能源汽车运行数据的系统
WO2022048825A1 (de) * 2020-09-01 2022-03-10 Robert Bosch Gmbh Antriebssystem und verfahren zum betreiben eines antriebssystems

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2546789A (en) * 2016-01-29 2017-08-02 Bombardier Primove Gmbh Arrangement with battery system for providing electric energy to a vehicle
WO2018078870A1 (ja) * 2016-10-31 2018-05-03 新電元工業株式会社 制御装置、および、制御装置の制御方法
JP2019142095A (ja) * 2018-02-20 2019-08-29 京セラドキュメントソリューションズ株式会社 画像形成装置
CN109358591B (zh) 2018-08-30 2020-03-13 百度在线网络技术（北京）有限公司 车辆故障处理方法、装置、设备及存储介质
IT201900018362A1 (it) * 2019-10-10 2021-04-10 Texa Spa Metodo e sistema di controllo di almeno due motori elettrici di trazione di un veicolo
CN113067528B (zh) * 2019-12-31 2023-01-06 比亚迪股份有限公司 电机控制系统和具有其的车辆
GB202000939D0 (en) 2020-01-22 2020-03-04 Mclaren Automotive Ltd Motor control unit
CN113335298B (zh) * 2021-05-28 2024-07-09 广汽丰田汽车有限公司 Cpu故障处理方法、车辆及可读存储介质

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3308669B2 (ja) * 1993-07-30 2002-07-29 マツダ株式会社 システム制御装置
JP4518150B2 (ja) * 2008-01-11 2010-08-04 株式会社デンソー 車両用電子制御装置
JP5141367B2 (ja) * 2008-05-14 2013-02-13 株式会社デンソー 車両制御装置
JP5561515B2 (ja) * 2009-07-06 2014-07-30 株式会社ジェイテクト モータ制御装置
JP5942337B2 (ja) * 2011-04-28 2016-06-29 株式会社ジェイテクト 車両用操舵装置
JP5126393B2 (ja) * 2011-06-29 2013-01-23 日本精工株式会社 車載電子制御装置
JP2013149041A (ja) * 2012-01-18 2013-08-01 Toshiba Corp 制御装置、方法及びプログラム

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108089494A (zh) * 2017-12-08 2018-05-29 中山市天隆燃具电器有限公司 一种可采集多种新能源汽车运行数据的系统
WO2022048825A1 (de) * 2020-09-01 2022-03-10 Robert Bosch Gmbh Antriebssystem und verfahren zum betreiben eines antriebssystems

Also Published As

Publication number Publication date
JPWO2015194282A1 (ja) 2017-04-20
WO2015194282A1 (ja) 2015-12-23
CN106462485B (zh) 2019-02-22
JP6166473B2 (ja) 2017-07-19
US20170131698A1 (en) 2017-05-11
US10254733B2 (en) 2019-04-09
CN106462485A (zh) 2017-02-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE112015002210T5 (de) Motorsteuervorrichtung
DE102011014142A1 (de) Fahrzeugsteuervorrichtung für eine CAN-Kommunikation und Diagnoseverfahren hierfür
DE112018002176B4 (de) Anormalitätsbestimmungsvorrichtung, Anormalitätsbestimmungsverfahren und Anormalitätsbestimmungsprogramm
EP1337921B1 (de) Vorrichtung zur überwachung eines prozessors
DE102015110958A1 (de) Ausfallverwaltung in einem Fahrzeug
DE112010005400T5 (de) System für gegenseitige Überwachung von Mikrocomputern und ein Verfahren für gegenseitige Überwachung von Mikrocomputern
DE112016000153T5 (de) Antriebssteuerungsvorrichtung
DE102015003194A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Handhaben von sicherheitskritischen Fehlern
EP2099667B2 (de) Verfahren zum sicherstellen oder aufrechterhalten der funktion eines komplexen sicherheitskritischen gesamtsystems
EP3473512B1 (de) Funktionsmodul, steuereinheit für ein betriebsassistenzsystem und arbeitsvorrichtung
DE102013113296A1 (de) Redundante Rechenarchitektur
DE112014002675T5 (de) Optimierte Spannungsversorgungsarchitektur
DE102011054435A1 (de) Elektronische Steuereinheit und elektrische Servolenkvorrichtung
WO2018134023A1 (de) Redundante prozessorarchitektur
DE102012207215A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Überwachung von Funktionen eines Rechnersystems, vorzugsweise eines Motorsteuersystems eines Kraftfahrzeuges
DE102008009652A1 (de) Überwachungseinrichtung und Überwachungsverfahren für einen Sensor, sowie Sensor
WO2008014940A1 (de) Steuergerät und verfahren zur steuerung von funktionen
DE102017011685A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Verarbeitung von Alarmsignalen
EP2237118B1 (de) Sicherheitssystem zur Sicherung einer fehlersicheren Steuerung elektrischer Anlagen und Sicherheitssteuerung damit
DE102008004206A1 (de) Anordnung und Verfahren zur Fehlererkennung und -behandlung in einem Steuergerät in einem Kraftfahrzeug
EP3341843A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum überwachen eines zustandes einer elektronischen schaltungseinheit eines fahrzeugs
DE102012221277A1 (de) Fahrzeugsteuervorrichtung
DE102018215296A1 (de) Verfahren und Vorrichtung für betriebssicheres elektrisches Servolenken
DE29824256U1 (de) Einheit zur Sicherheitsüberwachung von Steuerungseinrichtungen
EP2013731B1 (de) Schaltungsanordnung und verfahren zum betrieb einer schaltungsanordnung

Legal Events

Date Code Title Description
R012 Request for examination validly filed
R016 Response to examination communication
R081 Change of applicant/patentee

Owner name: HITACHI ASTEMO, LTD., HITACHINAKA-SHI, JP

Free format text: FORMER OWNER: HITACHI AUTOMOTIVE SYSTEMS, LTD., HITACHINAKA-SHI, IBARAKI, JP