DE112015000149B4 - Anzeigesystem für Arbeitsmaschine, Arbeitsmaschine und Anzeigeverfahren - Google Patents

Abstract

Anzeigesystem (102) einer Arbeitsmaschine (100), die eine Arbeitseinheit (2) mit einem daran befestigten Löffel (8; 8a) aufweist, wobei der Löffel (8; 8a) einen Öffnungsteil (8G) aufweist, wobei der Löffel (8; 8a) zur Hangkonstruktion dient und eine Bodenplatte (8BP), die eine flache Platte ist, ein Paar von Seitenflächen (8Sa), das einander gegenüber angeordnet ist und mit der Bodenplatte (8BP) verbunden ist, und eine hintere Platte (8Ba) aufweist, die mit einem einer Schneidkante (8Ta) des Löffels (8; 8a) gegenüberliegenden Endteil der Bodenplatte (8BP) und mit der Öffnungsseite gegenüberliegenden Endteilen der Seitenflächen (8Sa) verbunden ist, wobei das Anzeigesystem (102) folgendes aufweist: eine Erzeugungseinheit (28), die Zeichnungsinformationen zum Zeichnen eines Bilds des von einer Seite betrachteten Löffels (8; 8a) zur Hangkonstruktion unter Verwendung von Informationen über Form und Größe des Löffels (8; 8a) zur Hangkonstruktion erzeugt; und eine Anzeigeeinheit (29), die das von der Seite betrachtete Bild des Löffels (8; 8a) zur Hangkonstruktion und ein Bild, das einen Geländeform-Querschnitt angibt, auf der Grundlage der durch die Erzeugungseinheit (28) erzeugten Zeichnungsinformationen anzeigt, wobei die Informationen über Form und Größe des Löffels (8; 8a) zur Hangkonstruktion, in der Seitenansicht des Löffels (8; 8a) zur Hangkonstruktion, folgendes aufweisen: einen Abstand zwischen einer Schneidkante (8T; 8Ta) des Löffels (8; 8a) zur Hangkonstruktion und einem Löffelbolzen (15), der den Löffel (8; 8a) zur Hangkonstruktion an der Arbeitseinheit (2) befestigt; einen Winkel, der durch eine Gerade, die die Schneidkante (8T; 8Ta) und den Löffelbolzen (15) verbindet, und eine Gerade, die eine Bodenfläche (8BT; 8BTa) des Löffels (8; 8a) zur Hangkonstruktion angibt, gebildet wird; eine Länge der Bodenfläche (8BT; 8BTa) in der Seitenansicht des Löffels (8; 8a) zur Hangkonstruktion; eine Länge vom Löffelbolzen (15) zu dem Endteil der hinteren Plattenseite der Bodenplatte (8BP); und einen Winkel, der durch die Gerade, die die Schneidkante (8T; 8Ta) und den Löffelbolzen (15) verbindet, und eine Gerade vom Löffelbolzen (15) zu dem Endteil der hinteren Plattenseite der Bodenplatte (8BP) gebildet wird, ...

Description

• Gebiet
• Die vorliegende Erfindung betrifft ein Anzeigesystem einer Arbeitsmaschine, eine Arbeitsmaschine und ein Anzeigeverfahren.
• Hintergrund
• Im Allgemeinen bedient ein Bediener einen Bedienhebel einer Arbeitsmaschine, wie ein Bagger, und eine Arbeitseinheit, einschließlich Löffel, wird dadurch zum Bau, wie Ausgraben von Boden oder dergleichen als Arbeitsgegenstand, angetrieben. Beispielsweise wird in Patentliteratur 1 ein Bild eines von der Seite betrachteten Löffels auf einer Anzeigeeinheit angezeigt.
• Entgegenhaltungen
• Patentliteratur
• Patentliteratur 1: Japanische offengelegte Patentveröffentlichung Nr. 2012-172431
• Kurzdarstellung
• Technisches Problem
• In einem Fall, wobei der an einer Arbeitseinheit befestigte Typ von Löffel geändert wird, wenn eine Form des Löffels, die auf einer Anzeigeeinheit angezeigt wird, nicht einer Form des modifizierten Löffels entspricht, kann die Beziehung zwischen dem auf der Anzeigeeinheit angezeigten Löffel und der Zielfläche nicht korrekt angezeigt werden, wenn der geänderte Löffel einem Bediener einer Arbeitsmaschine angezeigt wird. Als Ergebnis besteht die Möglichkeit der Unsicherheit für den Bediener der Arbeitsmaschine.
• Ein Ziel der vorliegende Erfindung ist die Verminderung der Unsicherheit für den Bediener, wenn mehrere Typen von Löffel auf der Anzeigeeinheit angezeigt werden.
• Lösung des Problems
• Gemäß der vorliegenden Erfindung, ein Anzeigesystem einer Arbeitsmaschine, die eine Arbeitseinheit mit einem daran befestigten Löffel aufweist, wobei das Anzeigesystem der Arbeitsmaschine folgendes aufweist: eine Erzeugungseinheit, die Zeichnungsinformationen zum Zeichnen eines von einer Seite betrachteten Bilds des Löffels unter Verwendung von Informationen über Form und Größe des Löffels erzeugt, und eine Anzeigeeinheit, die das von der Seite betrachtete Bild des Löffels und ein Bild, das einen Geländeform-Querschnitt auf der Grundlage der durch die Erzeugungseinheit erzeugten Zeichnungsinformationen anzeigt. Die Informationen über Form und Größe des Löffels umfassen, in Seitenansicht des Löffels, einen Abstand zwischen einer Schneidkante des Löffels und einem Löffelbolzen, der den Löffel an der Arbeitseinheit befestigt, einen Winkel, der durch eine Gerade, die die Schneidkante und den Löffelbolzen verbindet, und eine Gerade, die eine Bodenfläche des Löffels angibt, gebildet wird, eine Position der Schneidkante, eine Position des Löffelbolzens, und mindestens eine Position auf der äußeren Seite des Löffels zwischen einem Teil, der den Löffel mit der Arbeitseinheit und der Schneidkante koppelt.
• Gemäß der vorliegende Erfindung, ein Anzeigesystem einer Arbeitsmaschine, die eine Arbeitseinheit mit einem daran befestigten Löffel aufweist, wobei das Anzeigesystem der Arbeitsmaschine folgendes aufweist: eine Erzeugungseinheit, die Zeichnungsinformationen zum Zeichnen eines Bilds des Löffels, betrachtet von der Seite, unter Verwendung von Informationen über Form und Größe des Löffels erzeugt, und eine Anzeigeeinheit, die das von der Seite betrachtete Bild des Löffels und ein Bild, das einen Querschnitt der Geländeform auf der Grundlage der von der Erzeugungseinheit erzeugten Zeichnungsinformationen angibt, anzeigt. Die Informationen über Form und Größe des Löffels umfassen, in Seitenansicht des Löffels, einen Abstand zwischen einer Schneidkante des Löffels und einem Löffelbolzen, der den Löffel an der Arbeitseinheit befestigt, einen Winkel, der durch eine Gerade, die die Schneidkante und den Löffelbolzen verbindet, und eine Gerade, die eine Bodenfläche des Löffels angibt, gebildet wird, eine Position der Schneidkante, eine Position des Löffelbolzens, und mindestens eine Position auf der äußeren Seite des Löffels zwischen einem Teil, der den Löffel mit der Arbeitseinheit und der Schneidkante koppelt.
• Gemäß der vorliegende Erfindung, ein Anzeigesystem einer Arbeitsmaschine, die eine Arbeitseinheit mit einem daran befestigten Löffel aufweist, wobei das Anzeigesystem der Arbeitsmaschine folgendes aufweist: eine Erzeugungseinheit, die Zeichnungsinformationen zum Zeichnen eines Bilds des Löffels, betrachtet von der Seite, unter Verwendung von Informationen über Form und Größe des Löffels erzeugt, und eine Anzeigeeinheit, die das von der Seite betrachtete Bild des Löffels und ein Bild, das einen Querschnitt der Geländeform auf der Grundlage der von der Erzeugungseinheit erzeugten Zeichnungsinformationen angibt, anzeigt. Die Informationen über Form und Größe des Löffels umfassen, in Seitenansicht des Löffels, einen Abstand zwischen einer Schneidkante des Löffels und einem Löffelbolzen, der den Löffel an der Arbeitseinheit befestigt, einen Winkel, der durch eine Gerade, die die Schneidkante und den Löffelbolzen verbindet, und eine Gerade, die eine Bodenfläche des Löffels angibt, gebildet wird, eine Länge der Bodenfläche des Löffels, betrachtet von der Seite, eine Länge vom Löffelbolzen zu mindestens einer Position auf der äußeren Seite des Löffels zwischen einem Teil, der den Löffel mit der Arbeitseinheit und der Schneidkante koppelt, einen Winkel, der durch eine Gerade, die die Schneidkante und den Löffelbolzen verbindet, und eine Gerade vom Löffelbolzen zu mindestens einer Position auf der äußeren Seite des Löffels zwischen dem Teil, der den Löffel mit der Arbeitseinheit und der Schneidkante koppelt, gebildet wird, eine Länge von, in Seitenansicht des Löffels, einer Gerade, die den Löffelbolzen und eine Position eines Löffel-Rückseitenendes mit der Bodenfläche verbindet, und einen Winkel, der durch eine Gerade, die die Schneidkante und den Löffelbolzen verbindet, und eine Gerade, die den Löffelbolzen und die Position des Löffel-Rückseitenendes mit der Bodenfläche verbindet, gebildet wird.
• In der vorliegenden Erfindung ist es bevorzugt, dass die Erzeugungseinheit erste Zeichnungsinformationen eines ersten Teils, der ein Teil ist, der einen Löffelzylinder, der den Löffel antreibt, und einen Arm der Arbeitseinheit mit dem Löffel koppelt, und zweite Zeichnungsinformationen eines zweiten Teils, der ein Teil ist, vom ersten Teil zur Schneidkante, auf der Grundlage der Informationen über Form und Größe des Löffels unter Verwendung der ersten Zeichnungsinformationen und der zweiten Zeichnungsinformationen ändert, dritte Zeichnungsinformationen durch Erzeugen von Informationen über eine Figur, die durch mindestens eine Position auf der äußeren Seite des Löffels hindurchgeht, wobei die Position zwischen der Schneidkante und dem ersten Teil vorhanden ist, erhält, und die Zeichnungsinformationen unter Verwendung der ersten Zeichnungsinformationen, der zweiten Zeichnungsinformationen und der dritten Zeichnungsinformationen erzeugt.
• In der vorliegenden Erfindung ist es bevorzugt, dass die Anzeigeeinheit zusammen mit dem Bild des Löffels, betrachtet von der Seite, Informationen über eine Zielkonstruktionsfläche, die eine Zielform eines Konstruktionsobjekts der Arbeitsmaschine angibt, anzeigt.
• Gemäß der vorliegende Erfindung weist eine Arbeitsmaschine das Anzeigesystem der vorstehend beschriebenen Arbeitsmaschine auf.
• Gemäß der vorliegende Erfindung umfasst ein Anzeigeverfahren das Erzeugen von Zeichnungsinformationen zum Zeichnen eines von der Seite betrachteten Bilds eines Löffels, der in einer Arbeitsmaschine enthalten ist, unter Verwendung von Informationen über Form und Größe des Löffels, und das Anzeigen des von der Seite betrachteten Bilds des Löffels und eines Bilds, das eine Geländeform-Querschnitt angibt, auf der Grundlage der durch die Erzeugungseinheit erzeugten Zeichnungsinformationen. Die Informationen über Form und Größe des Löffels umfassen, in Seitenansicht des Löffels, einen Abstand zwischen einer Schneidkante des Löffels und einem Löffelbolzen, der den Löffel an der Arbeitseinheit befestigt, einen Abstand zwischen dem Löffelbolzen und einer vorbestimmten Position auf einer Außenseite des Löffels, und einen Winkel, der durch eine Gerade gebildet wird, die den Löffelbolzen und die Schneidkante des Löffels verbindet, und eine Gerade, die den Löffelbolzen und die vorbestimmte Position verbindet, gebildet wird.
• Gemäß der vorliegende Erfindung umfasst ein Anzeigeverfahren das Erzeugen von Zeichnungsinformationen zum Zeichnen eines Bilds eines Löffels, der in einer Arbeitsmaschine enthalten ist, betrachtet von der Seite, unter Verwendung von Informationen über Form und Größe des Löffels, und das Anzeigen des von der Seite betrachteten Bilds des Löffels und eines Bilds, das einen Geländeform-Querschnitt angibt, auf der Grundlage der durch die Erzeugungseinheit erzeugten Zeichnungsinformationen. Die Informationen über Form und Größe des Löffels umfassen, in Seitenansicht des Löffels, einen Abstand zwischen einer Schneidkante des Löffels und einem Löffelbolzen, der den Löffel an der Arbeitseinheit befestigt, einen Winkel, der durch eine Gerade, die die Schneidkante und den Löffelbolzen verbindet, und eine Gerade, die eine Bodenfläche des Löffels angibt, gebildet wird, eine Länge der Bodenfläche des Löffels, betrachtet von der Seite, eine Länge vom Löffelbolzen zu mindestens einer Position auf der äußeren Seite des Löffels zwischen einem Teil, der den Löffel mit der Arbeitseinheit und der Schneidkante koppelt, einen Winkel, der durch eine Gerade, die die Schneidkante und den Löffelbolzen verbindet, und eine Gerade vom Löffelbolzen zu mindestens einer Position auf der äußeren Seite des Löffels zwischen dem Teil, der den Löffel mit der Arbeitseinheit und der Schneidkante koppelt, gebildet wird, eine Länge von, in Seitenansicht des Löffels, einer Gerade, die den Löffelbolzen und eine Position eines Löffel-Rückseitenendes mit der Bodenfläche verbindet, und einen Winkel, der durch eine Gerade, die die Schneidkante und den Löffelbolzen verbindet, und eine Gerade, die den Löffelbolzen und die Position des Löffel-Rückseitenendes mit der Bodenfläche verbindet, gebildet wird.
• Es ist bevorzugt, erste Zeichnungsinformationen eines ersten Teils, der ein Teil ist, der den Löffelzylinder, der den Löffel antreibt, und einen Arm der Arbeitseinheit mit dem Löffel koppelt, und zweite Zeichnungsinformationen eines zweiten Teils, der ein Teil ist, vom ersten Teil zur Schneidkante, auf der Grundlage der Informationen über Form und Größe des Löffels unter Verwendung der ersten Zeichnungsinformationen und der zweiten Zeichnungsinformationen zu ändern, dritte Zeichnungsinformationen durch Erzeugen von Informationen über eine Figur, die durch mindestens eine Position auf der äußeren Seite des Löffels hindurchgeht, wobei die Position zwischen der Schneidkante und dem ersten Teil vorhanden ist, zu erhalten und die Zeichnungsinformationen unter Verwendung der ersten Zeichnungsinformationen, der zweiten Zeichnungsinformationen und der dritten Zeichnungsinformationen zu erhalten.
• Die vorliegende Erfindung kann die Unsicherheit des Bedieners verringern, wenn mehrere Typen von Löffeln auf der Anzeigeeinheit angezeigt werden.
• Kurzbeschreibung der Zeichnungen
• 1 ist eine perspektivische Ansicht und erläutert eine Arbeitsmaschine gemäß einer Ausführungsform.
• 2 ist ein Diagramm und erläutert ein Steuersystem eines Baggers.
• 3 ist ein Diagramm und erläutert ein Beispiel eines Leitbilds.
• 4 ist eine Seitenansicht zur Beschreibung von Informationen über Form und Größe eines Löffels.
• 5 ist ein Diagramm und erläutert erste Zeichnungsinformationen eines ersten Teils und zweite Zeichnungsinformationen eines zweiten Teils.
• 6 ist ein Diagramm zur Beschreibung eines Beispiels der Verarbeitung eines Anzeigeverfahrens gemäß der Ausführungsform.
• 7 ist ein Diagramm zur Beschreibung eines Beispiels der Verarbeitung des Anzeigeverfahrens gemäß der Ausführungsform.
• 8 ist ein Diagramm zur Beschreibung eines Beispiels der Verarbeitung des Anzeigeverfahrens gemäß der Ausführungsform.
• 9 ist ein Diagramm zur Beschreibung eines Beispiels der Verarbeitung des Anzeigeverfahrens gemäß der Ausführungsform.
• 10 ist ein Diagramm zur Beschreibung eines Beispiels der Verarbeitung des Anzeigeverfahrens gemäß der Ausführungsform.
• 11 ist ein Diagramm zur Beschreibung eines Beispiels der Verarbeitung des Anzeigeverfahrens gemäß der Ausführungsform.
• 12 ist ein Diagramm und erläutert ein Anzeigebeispiel des Löffels gemäß einem Vergleichsbeispiel.
• 13 ist ein Diagramm und erläutert ein Anzeigebeispiel des Löffels durch ein Anzeigesystem gemäß der Ausführungsform und durch das Anzeigeverfahren gemäß der Ausführungsform.
• 14 ist eine Seitenansicht und erläutert einen Löffel zur Hangkonstruktion.
• 15 ist ein Diagramm und erläutert Zeichnungsinformationen entsprechend dem Löffel zur Hangbearbeitung, die in 14 erläutert ist.
• 16 ist ein Diagramm und erläutert Zeichnungsinformationen gemäß einem modifizierten Beispiel der Ausführungsform.
• Beschreibung von Ausführungsformen
• Eine Weise zur Umsetzung (Ausführungsform von) der vorliegenden Erfindung wird in Einzelnen mit Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben.
• <Gesamtkonfiguration der Arbeitsmaschine>
• 1 ist eine perspektivische Ansicht und erläutert eine Arbeitsmaschine gemäß einer Ausführungsform. Ein Bagger 100, der ein Beispiel einer Arbeitsmaschine ist, weist einen Fahrzeughauptkörper 1 als einen Hauptkörperteil, und eine Arbeitseinheit 2 auf. Der Fahrzeughauptkörper 1 weist einen oberen Schwenkkörper 3, der ein Schwenkkörper ist, und ein Fahrwerk 5 auf. Der obere Schwenkkörper 3 nimmt Geräte, wie einen Motor, der ein Stromerzeugungsaggregat ist, und eine hydraulische Pumpe im Inneren eines Maschinenraums 3EG auf.
• In der Ausführungsform verwendet der Bagger 100 zum Beispiel einen Verbrennungsmotor wie einen Dieselmotor als Motor, der ein Stromerzeugungsaggregat ist, das Stromerzeugungsaggregat ist jedoch nicht auf den Verbrennungsmotor beschränkt. Das Stromerzeugungsaggregat des Baggers 100 kann ein so genanntes Hybridgerät sein, das zum Beispiel eine Kombination eines Verbrennungsmotors, eines Generatormotors und einer Energiespeichervorrichtung ist. Zudem kann das Stromerzeugungsaggregat des Baggers 100 ein Gerät sein, das durch Kombinieren der Energiespeichervorrichtung und des Generatormotors ohne den Verbrennungsmotor erhalten wird.
• Der obere Schwenkkörper 3 weist einen Bedienerraum 4 auf. Der Bedienerraum 4 ist auf der anderen Endseite des oberen Schwenkkörpers 3 angeordnet. D. h. der Bedienerraum 4 ist auf einer Seite gegenüber dem Maschinenraum 3EG angeordnet. Im Bedienerraum 4 sind eine Anzeigeeinheit 29 und eine Bedienvorrichtung 25, das in 2 erläutert ist, angeordnet. Ein Handlauf 9 ist am oberen Schwenkkörper 3 befestigt.
• Der obere Schwenkkörper 3 ist auf dem Fahrwerk 5 montiert. Das Fahrwerk 5 hat Kettenlaufwerke 5a und 5b. Das Fahrwerk 5 wird durch einen oder beide Hydraulikmotoren 5c angetrieben, die auf der linken und rechten Seite vorgesehen sind. Durch Drehen der Kettenlaufwerke 5a und 5b des Fahrwerks 5 wird das Verfahren des Baggers 100 bewirkt. Die Arbeitseinheit 2 ist an der Seite des Bedienerraums 4 des oberen Schwenkkörpers 3 befestigt.
• Die Arbeitseinheit 2 weist einen Ausleger 6, einen Arm 7, einen Löffel 8, der ein Beispiel für Arbeitswerkzeuge ist, einen Auslegerzylinder 10, einen Armzylinder 11 und einen Löffelzylinder 12 auf. Ein Basisendteil des Auslegers 6 ist drehbar an einem vorderen Teil des Fahrzeughauptkörpers 1 über einen Auslegerbolzen 13 befestigt. Ein Basisendteil des Arms 7 ist drehbar an einem Spitzen-Teil des Auslegers 6 über einen Armbolzen 14 befestigt. Der Löffel 8 ist an einem Spitzen-Teil des Arms 7 über einen Löffelbolzen 15 befestigt. Der Löffel 8 ist mit dem Löffelzylinder 12 über einen Gelenkstift 16 und eine Verbindung 17 gekoppelt. Der Löffel 8 dreht sich um den Löffelbolzen 15. Der Löffel 8 weist eine Vielzahl von Schneiden 8B auf, die auf der dem Löffelbolzen 15 gegenüberliegenden Seite angebracht sind. Eine Schneidkante 8T ist eine Spitze der Schneide 8B.
• Der Löffel 8 braucht keine Vielzahl von Schneiden 8B aufzuweisen. Mit anderen Worten kann der Löffel 8 ein Löffel sein, in dem die Schneidkante in einer geraden Form durch ein Stahlblech ausgebildet ist, ohne die Vielzahl von Schneiden 8B, wie in 1 erläutert. Die Arbeitseinheit 2 kann zum Beispiel einen Kipplöffel aufweisen. Der Kipplöffel hat einen Löffelkippzylinder, und der Kipplöffel kann Hänge und Flachgelände zu allen beliebigen Gestalten formen und kann Hänge und Flachgelände durch das Kippen des Löffels nach links und rechts planieren, auch wenn sich der Bagger 100 auf einem abschüssigen Gelände befindet. Der Löffel 8 kann ein Löffel sein, der durch eine Bodenplatte zu Walzenverdichtungsarbeiten in der Lage ist.
• Der Auslegerzylinder 10, der Armzylinder 11 und der Schaufelzylinder 12, die in 1 erläutert sind, sind jeweils ein durch Druck von Arbeitsöl angetriebener hydraulischer Zylinder. Hierin im Folgenden wird der Druck von Arbeitsöl entsprechend als hydraulischer Druck bezeichnet. Der Auslegerzylinder 10 treibt den Ausleger 6 an, um den Ausleger 6 zu heben und zu senken. Der Armzylinder 11 treibt den Arm 7 an, um zu bewirken, dass sich der Arm 7 um den Armbolzen 14 dreht. Der Löffelzylinder 12 treibt den Löffel 8 an, um zu bewirken, dass sich der Löffel 8 um den Löffelbolzen 15 dreht.
• Die Antennen 21 und 22 sind oberhalb des oberen Schwenkkörpers 3 vorgesehen. Die Antennen 21 und 22 werden zum Nachweisen der aktuellen Position des Baggers 100 verwendet. Die Antennen 21 und 22 sind mit einer Globalkoordinaten-Recheneinheit 23 elektrisch verbunden, die in 2 erläutert ist.
• 2 ist ein Diagramm und erläutert ein Steuersystem 101 für den Bagger 100. Das Steuersystem 101 steuert den Betrieb des Baggers 100, wie Fahren, den Betrieb der Arbeitseinheit 2 und Betrieb des oberen Schwenkkörpers 3. In der Ausführungsform weist das Steuersystem 101 die Globalkoordinaten-Recheneinheit 23, die Bedienvorrichtung 25, eine Arbeitseinheit-Steuerung 26, eine Sensor-Steuerung 27, eine Anzeigensteuerung 28 und die Anzeigeeinheit 29 auf. In dem Steuersystem 101 sind die Anzeigensteuerung 28 und die Anzeigeeinheit 29 ein Anzeigesystem 102 gemäß der Ausführungsform. Die Bedienvorrichtung 25 steuert, durch Steuern eines Steuerventils 37, die Fließgeschwindigkeit des Arbeitsöls, das dem Schwenkmotor 38 zugeführt wird, der den Auslegerzylinder 10, den Armzylinder 11, den Löffelzylinder 12, den hydraulischen Motor 5c und den oberen Schwenkkörper 3 über eine durch einen Verbrennungsmotor 35 angetriebene Hydraulikpumpe 36 schwenkt.
• Die Globalkoordinaten-Recheneinheit 23 ist eine Positionsnachweisvorrichtung, die die Position des Baggers 100 nachweist. Die Globalkoordinaten-Recheneinheit 23 ist eine Positionsnachweisvorrichtung, die die aktuelle Position des Baggers 100 unter Verwendung der globalen Realzeitkinematik-Navigationsatellitensysteme (RTK-GNSS) nachweist. In der folgenden Beschreibung werden die Antennen 21 und 22 entsprechend als GNSS-Antennen 21 und 22 bezeichnet. Ein Signal gemäß einer durch die GNSS-Antennen 21 und 22 empfangenen GNSS-Radiowelle wird in die Globalkoordinaten-Recheneinheit 23 eingeben. Die Globalkoordinaten-Recheneinheit 23 bestimmt die Einstellpositionen der GNSS-Antennen 21 und 22 in dem Globalkoordinatensystem.
• Die Globalkoordinaten-Recheneinheit 23 erhält zwei durch das Globalkoordinatensystem dargestellte Referenzpositionsdaten P1 und P2. Die Globalkoordinaten-Recheneinheit 23 erzeugt Schwenkkörperanordnungsdaten, die die Anordnung des oberen Schwenkkörpers 3 auf der Grundlage der zwei Referenzpositionsdaten P1 und P2 angeben. In der Ausführungsform umfassen die Schwenkkörperanordnungsdaten die Referenzpositionsdaten P1 und/oder P2 und Informationen der Orientierung des oberen Schwenkkörpers 3, die auf der Grundlage der zwei Referenzpositionsdaten P1 und P2 erzeugt werden. Die zwei GNSS-Antennen 21 und 22 können einen GPS-Kompass konfigurieren und können die Informationen der Orientierung des oberen Schwenkkörpers 3 erhalten. Mit anderen Worten, kann die Globalkoordinaten-Recheneinheit 23 einen Orientierungswinkel aus der relativen Position der zwei GNSS-Antennen 21 und 22 berechnen, ohne dass die Referenzpositionsdaten P1 und P2 der beiden GNSS-Antennen 21 und 22 ausgegeben werden, und den Orientierungswinkel als eine Orientierung des Schwenkkörpers bestimmen.
• Die Bedienvorrichtung 25 weist einen linken Bedienhebel 25L, einen rechten Bedienhebel 25R, einen linken Fahrhebel 25FL und einen rechten Fahrhebel 25FR auf. Der Bediener des Baggers 100 steuert durch Bedienen des linken Bedienhebels 25L und des rechten Bedienhebels 25R den Betrieb der Arbeitseinheit 2 und des oberen Schwenkkörpers 3 und führt eine Konstruktion, wie Graben, am Boden oder dergleichen, der den Arbeitsgegenstand darstellt, durch. Der Bediener treibt den hydraulischen Motor 5c an, um zu bewirken, dass der Bagger 100 durch Bedienen des linken Fahrhebel 25FL und des rechten Fahrhebel 25FR fährt. In der Ausführungsform sind der linke Bedienhebel 25L, der rechte Bedienhebel 25R, der linke Fahrhebel 25FL und der rechte Fahrhebel 25FR Hebel eines Pilotdrucksystems, sind aber nicht darauf beschränkt. Der linken Bedienhebel 25L, der rechten Bedienhebel 25R, der linken Fahrhebel 25FL und der rechten Fahrhebel 25FR können zum Beispiel Hebel eines elektrischen Systems sein.
• Die Arbeitseinheit-Steuerung 26, die ein Beispiel für eine Arbeitseinheit-Steuereinheit ist, weist eine Verarbeitungseinheit 26P und eine Speichereinheit 26M auf. Die Arbeitseinheit-Steuerung 26 ist eine Vorrichtung, die den Betrieb der Arbeitseinheit 2 steuert. Die Verarbeitungseinheit 26P steuert den Betrieb der Arbeitseinheit 2, und die Speichereinheit 26M speichert die erforderlichen Computerprogramme und Steuerungsdaten zur Steuerung des Betriebs der Arbeitseinheit 2. Während der Konstruktion durch den Bagger 100 wird die Arbeitseinheit 2 so gesteuert, dass die Position der Arbeitseinheit 2, die die Position der Schneidkante 8T des Löffels 8 in der Ausführungsform ist, nicht in die Zielkonstruktionsfläche, die die Zielform des Konstruktionsgegenstands darstellt, vordringt. Diese Steuerung wird entsprechend als Arbeitseinheit-Steuerung bezeichnet. In der Ausführungsform wird die Position der Schneidkante 8T durch die Anzeigensteuerung 28 bestimmt, kann aber durch eine Vorrichtung, die anders ist als die Anzeigensteuerung 28, bestimmt werden.
• Die Sensor-Steuerung 27 weist eine Verarbeitungseinheit 27P und eine Speichereinheit 27M auf. Verschiedene Sensoren, die den Status des Baggers 100 nachweisen, sind an die Sensor-Steuerung 27 angeschlossen. Die Sensor-Steuerung 27 wandelt die aus den verschiedenen Sensoren erhaltenen Informationen in ein Format um, das von anderen in dem Bagger 100 mit eingeschlossenen Vorrichtungen gehandhabt werden kann, und gibt dann die Informationen aus. Die Informationen des Status des Baggers 100 weisen zum Beispiel Informationen über eine Stellung des Baggers 100 und Informationen über eine Stellung der Arbeitseinheit 2 auf. In dem Beispiel, das in 2 erläutert ist, sind als Sensoren, die die Informationen des Status des Baggers 100 nachweisen, eine Trägheitsmesseinheit (IMU) 24, eine erste Arbeitseinheitstellungsnachweiseinheit 18A, eine zweite Arbeitseinheitstellungsnachweiseinheit 18B, und eine dritte Arbeitseinheitstellungsnachweiseinheit 18C an die Sensor-Steuerung 27 angeschlossen, die daran angeschlossenen Sensoren sind aber nicht auf diese beschränkt.
• Die IMU 24 weist eine Winkelgeschwindigkeit und eine Beschleunigung des Baggers 100 nach. Ein Stellungswinkel des Baggers 100 wird aus der Winkelgeschwindigkeit und der Beschleunigung des Baggers 100 erhalten. Die erste Arbeitseinheitstellungsnachweiseinheit 18A weist den Bedienbetrag des Auslegerszylinders 10 nach. Die zweite Arbeitseinheitstellungsnachweiseinheit 18B weist den Bedienbetrag des Armzylinders 11 nach. Die dritte Arbeitseinheitstellungsnachweiseinheit 18C weist den Bedienbetrag des Löffelzylinders 12 nach. Aus dem Bedienbetrag des Auslegerszylinders 10, dem Bedienbetrag des Armzylinders 11 und dem Bedienbetrag des Löffelzylinders 12 werden die Informationen, die die Stellung der Arbeitseinheit 2 darstellen, erhalten. Die Informationen, die die Stellung der Arbeitseinheit 2 darstellen, werden zum Beispiel durch einen Winkel θ1, der durch den Ausleger 6 und den oberen Schwenkkörper 3 gebildet wird, einen Winkel θ2, der durch den Ausleger 6 und den Arm 7 gebildet wird, und einen Winkel θ3, der durch den Arm 7 und den Löffel 8 gebildet wird, dargestellt. Die erste Arbeitseinheitstellungsnachweiseinheit 18A, die zweite Arbeitseinheitstellungsnachweiseinheit 18B und die dritte Arbeitseinheitstellungsnachweiseinheit 18C können Potentiometer sein, die den Winkel θ1, den Winkel θ2 und den Winkel θ3 nachweisen.
• Die Sensor-Steuerung 27 erhält die Informationen der Position des Baggers 100 in den Globalkoordinaten und die Orientierung des oberen Schwenkkörpers 3, die durch die Globalkoordinaten-Recheneinheit 23 bestimmt wird, die Informationen der Winkelgeschwindigkeit und die Beschleunigung des Baggers 100, die durch die IMU 24 erhalten wird, und die Informationen, die die Stellung der Arbeitseinheit 2 darstellen. Die Sensor-Steuerung 27 gibt die in den Globalkoordinaten erhaltenen Informationen über die Position des Baggers 100 und die Orientierung des oberen Schwenkkörpers 3 und die Informationen, die die Stellung der Arbeitseinheit 2 darstellen, an die Anzeigensteuerung 28 aus. Die Verarbeitungseinheit 27P der Sensor-Steuerung 27 setzt die Funktionen der Sensor-Steuerung 27 um. Die Speichereinheit 27M speichert ein Computerprogramm und Daten, die zur Umsetzung der Funktionen der Sensor-Steuerung 27 notwendig sind.
• Die Anzeigensteuerung 28 weist eine Verarbeitungseinheit 28P und eine Speichereinheit 28M auf. Die Anzeigeeinheit 29 ist mit der Anzeigensteuerung 28 verbunden. Die Anzeigeeinheit 29 ist eine Vorrichtung, die ein Bild anzeigt, und zum Beispiel kann ein Tastfeld mit einer Bedienfunktion und einer Anzeigefunktion verwendet werden. Beispielsweise wird für die Anzeigeeinheit 29 ein Flüssigkristallanzeigefeld oder ein organischen Elektrolumineszenz(EL)-Feld verwendet. Die Anzeigensteuerung 28 erzeugt Zeichnungsinformationen des auf der Anzeigeeinheit 29 angezeigten Bilds. In dem Beispiel, das in 2 erläutert ist, ist ein Beispiel eines Leitbilds IG, wenn der Bagger 100 an der Konstruktion des Konstruktionsgegenstands beteiligt ist, auf der Anzeigeeinheit 29 angezeigt. Das Leitbild IG ist ein Bild im Status des Baggers 100 und des Löffels 8, betrachtet von der Seite, d. h., wenn der Löffel 8 von der Seite betrachtet wird.
• Zudem werden auf dem Leitbild IG zum Beispiel eine Linie, die den Querschnitt einer Zielkonstruktionsfläche 70 angibt, die die Zielform des Konstruktionsgegenstands (eine Zielkonstruktionsflächenlinie 79, die später beschrieben wird) angibt, eine Bodenkontaktfläche des Baggers 100, die nicht der Konstruktionsgegenstand ist, und eine Linie, die den Querschnitt des umliegenden Bodens angibt, angezeigt. Mit anderen Worten, zeigt die Anzeigensteuerung 28 ein Bild an, das den Querschnitt der Geländeform auf dem Leitbild IG angibt. Auf dem Leitbild IG kann der gesamte Bagger 100 einschließlich Löffel 8 angezeigt werden, oder der extrahierte Löffel 8 einschließlich Arbeitseinheit 2 kann angezeigt werden. Alternativ kann der extrahierte Löffel 8 auf dem Leitbild IG angezeigt werden.
• Die Anzeigensteuerung 28 bestimmt die Position der Arbeitseinheit 2 unter Verwendung der Position des Baggers 100 in den Globalkoordinaten und die aus der Sensor-Steuerung 27 erhaltene Orientierung des oberen Schwenkkörpers 3, die Informationen, die die Stellung der Arbeitseinheit 2 darstellen, und die Informationen, die die Größe der Arbeitseinheit 2 angeben. Die Informationen, die die Größe der Arbeitseinheit 2 angebe, werden zum Beispiel zuvor in der Speichereinheit 28M der Anzeigensteuerung 28 gespeichert. Die Position der Arbeitseinheit 2, die durch die Anzeigensteuerung 28 bestimmt wird, ist zum Beispiel eine Position der Schneidkante 8T des Löffels 8. Die Position der Schneidkante 8T des Löffels 8, die durch die Anzeigensteuerung 28 bestimmt wird, ist eine Position im Globalkoordinatensystem. Die Anzeigensteuerung 28 zeigt gleichzeitig die bestimmte Position der Schneidkante 8T und die Zielkonstruktionsfläche 70 auf der Anzeigeeinheit 29 in einem Fall an, wobei das Leitbild IG auf der Anzeigeeinheit 29 angezeigt wird. Der Bediener des Baggers 100 kann die Positionsbeziehung zwischen den Positionen der Schneidkante 8T und der Zielkonstruktionsfläche 70 leicht aus dem Leitbild IG entnehmen, das auf der Anzeigeeinheit 29 angezeigt wird, und daher wird die Arbeitseffektivität verbessert. In der Ausführungsform wird die Position der Schneidkante 8T durch die Anzeigensteuerung 28 bestimmt, kann aber durch eine Vorrichtung, die anders ist als die Anzeigensteuerung 28, bestimmt werden.
• Die Anzeigensteuerung 28 erzeugt zum Beispiel Zeichnungsinformationen zum Zeichnen der Seite des Löffels 8 unter Verwendung von Informationen über Form und Größe des Löffels 8 in einem Fall, wobei das Leitbild IG auf der Anzeigeeinheit 29 angezeigt wird. In der Ausführungsform ist die Anzeigensteuerung 28 ein Beispiel der Erzeugungseinheit. Die Anzeigeeinheit 29 zeigt das Bild der Seite des Löffels 8 auf der Grundlage der Zeichnungsinformationen an, die durch die Anzeigensteuerung 28 erzeugt werden.
• Die Verarbeitungseinheit 28P der Anzeigensteuerung 28 setzt die Funktionen der Anzeigensteuerung 28, wie das Erzeugen der Zeichnungsinformationen zum Zeichnen eines Bilds des Löffels 8, betrachtet von der Seite, und das Erzeugen der Zeichnungsinformationen der im Leitbild IG enthaltenen Zielkonstruktionsfläche 70 um. Die Speichereinheit 28M speichert ein Computerprogramm und Daten, die zur Umsetzung der Funktionen der Anzeigensteuerung 28 erforderlich sind. Die Daten umfassen zum Beispiel Informationen einer konstruierten Geländeform zum Erzeugen der Zielkonstruktionsfläche 70 und die Informationen der Größe der Arbeitseinheit 2.
• An die Anzeigensteuerung 28 ist eine Eingabevorrichtung 28I angeschlossen. Die Eingabevorrichtung 28I gibt die Informationen über Form und Größe des Löffels 8 in die Anzeigensteuerung 28 ein und gibt einen Befehl zum Einschalten einer Anzeige der Anzeigeeinheit 29 an die Anzeigensteuerung 28 aus. In der Ausführungsform ist die Eingabevorrichtung 28I als Tastfeld oder ein Bedienelement eines Hardkeys, eines Schalters oder dergleichen konfiguriert. In einem Fall, wobei die Eingabevorrichtung 28I eine Art Tastfeld ist, ist die Anzeigeeinheit 29 ein Tastfeld, wie vorstehend beschrieben, und die Eingabevorrichtung 28I und die Anzeigeeinheit 29 sind miteinander integriert.
• Die Verarbeitungseinheit 26P der Arbeitseinheit-Steuerung 26, die Verarbeitungseinheit 27P der Sensor-Steuerung 27, und die Verarbeitungseinheit 28P der Anzeigensteuerung 28 werden mit einem Prozessor wie eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU), und einem Speicher umgesetzt. Mindestens eines von einem nichtflüchtigen oder flüchtigen Halbleiterspeicher, wie ein Direktzugriffsspeicher (RAM), ein Nur-Lese-Speicher (ROM), ein Flash-Speicher, ein löschbarer programmierbarer Direktzugriffsspeicher (EPROM), und ein elektrisch löschbarer programmierbarer Direktzugriffsspeicher (EEPROM), eine Magnetplatte, eine Floppy-Disk und eine magnetoptische Platte wird für die Speichereinheit 26M der Arbeitseinheit-Steuerung 26, die Speichereinheit 27M der Sensor-Steuerung 27 und die Speichereinheit 28M der Anzeigensteuerung 28 verwendet.
• <Leitbild IG>
• 3 ist ein Diagramm und erläutert ein Beispiel des Leitbilds IG. In der Ausführungsform gibt das Leitbild IG eine Positionsbeziehung zwischen der Zielkonstruktionsfläche 70 und der Schneidkante 8T des Löffels 8 an. Das Leitbild IG ist ein Bild zum Leiten des Bedieners des Baggers 100 beim Bedienen der Arbeitseinheit 2, so dass der Boden, der ein Beispiel des Konstruktionsgegenstands ist, die gleiche Form aufweist wie derjenige, der durch die Zielkonstruktionsfläche 70 angegeben wird.
• Das Leitbild IG wird auf einem Bildschirm 29P der Anzeigeeinheit 29 angezeigt. Das Leitbild IG weist eine Frontalansicht 53a und eine Seitenansicht 53b auf. Die Frontalansicht 53a gibt ein konstruierte Fläche 45, die eine konstruierte Geländeform eines Konstruktionsbereichs aufweist, d. h. die Zielkonstruktionsfläche 70, und eine aktuelle Position des Baggers 100 an. Die Seitenansicht 53b gibt eine Positionsbeziehung zwischen der Zielkonstruktionsfläche 70 und dem Bagger 100 an. Die Frontalansicht 53a des Leitbilds IG stellt die konstruierte Geländeform in einer Frontalansicht durch eine Vielzahl von dreieckigen Vielecken dar. Wie in der Frontalansicht 53a erläutert, bewirkt die Anzeigensteuerung 28, dass die Anzeigeeinheit 29 die gesamte Vielfalt von dreieckigen Vielecken als konstruierte Fläche 45 oder Zielkonstruktionsfläche 70 anzeigt. 3 erläutert einen Status, in dem der Bagger 100 einem Hang zugewandt ist, wenn die konstruierte Geländeform ein Hang ist. Die Frontalansicht 53a kann eine Ansicht sein, in der die konstruierte Fläche 45, die eine konstruierte Geländeform aufweist, d. h. die Zielkonstruktionsfläche 70, und eine aktuelle Position des Baggers 100 in einer dreidimensionalen Form wie eine Vogelperspektive angezeigt werden.
• Die als Ziel-Arbeitsgegenstand aus der Vielzahl von konstruierten Flächen 45 ausgewählte Zielkonstruktionsfläche 70 wird in einer von anderen konstruierten Flächen 45 unterschiedlichen Farbe angezeigt. Beispielsweise kann in einem Fall, wobei das Tastfeld für die Anzeigeeinheit 29 verwendet wird, der Bediener des Baggers 100 die Zielkonstruktionsfläche 70 durch Berühren einer Stelle auswählen, die unter der auf dem Bildschirm 29P angezeigten Vielzahl von konstruierten Flächen 45 der Zielkonstruktionsfläche 70 entspricht. In der Frontalansicht 53a von 3 wird die aktuelle Position des Baggers 100 durch ein Symbol 61 des Baggers 100 in einer Rückansicht angegeben. Allerdings kann die aktuelle Position durch andere Symbole angegeben werden. Die Frontalansicht 53a weist Informationen zum Bewirken auf, dass der Bagger 100 der Zielkonstruktionsfläche 70 zugewandt ist. Die Informationen zum Bewirken, dass der Bagger 100 der Zielkonstruktionsfläche 70 zugewandt ist, werden als Sichtkompass 73 auf der Grundlage eines Ergebnisses der Berechnung der Positionsbeziehung zwischen dem Bagger 100 (Schneidkante 8T des Löffels 8) und der Zielkonstruktionsfläche 100 angezeigt. Der Sichtkompass 73 ist eine Stellungsinformation wie ein Bild oder ein Symbol, wobei sich ein Anzeiger 73I, der eine Pfeilform aufweist, in eine durch einen Pfeil RD angegebene Richtung dreht und eine der Zielkonstruktionsfläche 70 zugewandte Richtung und eine Richtung, in die der Bagger 100 zu schwenken ist, lenkt.
• Das Leitbild IG weist ein Bild, das die Positionsbeziehung zwischen der Zielkonstruktionsfläche 70 und der Schneidkante 8T des Löffels 8 angibt, und Abstandsinformationen, die einen Abstand zwischen der Zielkonstruktionsfläche 70 und der Schneidkante 8T des Löffels 8 angeben, auf. In der Ausführungsform weist die Seitenansicht 53b eine Zielkonstruktionsflächenlinie 79, ein Symbol 75 des Baggers 100, betrachtet von der Seite, ein Symbol 90 des Löffels 8, betrachtet von der Seite, und einen Boden LND in Kontakt mit dem Bagger 100 auf. Die Zielkonstruktionsfläche Linie 79 gibt einen Querschnitt der Zielkonstruktionsfläche 70 an. Die Zielkonstruktionsflächenlinie 79 wird durch Berechnen einer Schnittlinie einer Ebene parallel zum Zentrum der Arbeitseinheit, die durch die aktuelle Position der Schneidkante 8T des Löffels 8 hindurchgeht, und der konstruierten Fläche 45 erhalten. Die Schnittlinie wird durch die Verarbeitungseinheit 28P der Anzeigensteuerung 28 bestimmt. Die Ebene parallel zum Zentrum der Arbeitseinheit ist zum Beispiel eine Ebene, die durch das Zentrum des Löffelbolzens 15 in der Breite-Richtung, die in 1 erläutert ist, hindurchgeht und senkrecht zu der Richtung ist, in der sich der Löffelbolzen 15 ausdehnt.
• In der Seitenansicht 53b umfassen die Abstandsinformationen, die den Abstand zwischen der Zielkonstruktionsfläche 70 und der Schneidkante 8T des Löffels 8 angeben, graphische Informationen 84. Der Abstand zwischen der Zielkonstruktionsfläche 70 und der Schneidkante 8T des Löffels 8 ist zum Beispiel ein Abstand zwischen einem Punkt, an dem eine von der Schneidkante 8T nach unten zur Zielkonstruktionsfläche 70 in vertikaler Richtung (Richtung der Schwerkraft) gezogene Linie die Zielkonstruktionsfläche 70 und der Schneidkante 8T schneidet. Alternativ kann der Abstand zwischen der Zielkonstruktionsfläche 70 und der Schneidkante 8T des Löffels 8 ein Abstand zwischen einem Schnittpunkt, der erzeugt wird, wenn eine Senkrechte von der Schneidkante 8T nach unter auf die Zielkonstruktionsfläche 70 gezogen wird, und der Schneidkante 8T sein.
• Die graphischen Informationen 84 sind Informationen, die den Abstand zwischen der Schneidkante 8T des Löffels 8 und der Zielkonstruktionsfläche 70 graphisch angeben. Die graphischen Informationen 84 sind ein Leitindex zum Angeben der Position der Schneidkante 8T des Löffels 8. Ein numerischer Abstand zwischen der Zielkonstruktionsflächenlinie 79 und dem Bagger 100 (nicht erläutert) zum Angeben einer Positionsbeziehung zwischen ihnen kann auf dem Leitbild IG angezeigt werden. Der Bediener des Baggers 100 kann den Boden leicht graben, so dass die aktuelle Geländeform durch Bewegen der Schneidkante 8T des Löffels 8 entlang der Zielkonstruktionsflächenlinie 79 zur konstruierten Geländeform (Zielkonstruktionsfläche 70) wird.
• Der Anzeigeregler 28, der in 2 erläutert ist, wie vorstehend beschrieben, erzeugt Zeichnungsinformationen zum Zeichnen der Seite des Löffels 8 unter Verwendung von Informationen über Form und Größe des Löffels 8. Der auf der Anzeigeeinheit 29 auf der Grundlage der Zeichnungsinformationen angezeigte Löffel 8 ist ein Seitenansichtbild. Die Ansicht der Seite des Löffels 8 ist die Ansicht des Löffels 8 aus einer Richtung, in der sich der Löffelbolzen 15 erstreckt. Die Seitenansicht des Löffels 8 weist ein Bild auf, das eine Bodenfläche 8BT des Löffels 8 angibt.
• 4 ist eine Seitenansicht zum Beschreiben der Informationen über Form und Größe des Löffels 8. In dem Löffel 8 ragt eine äußere Seite 8K, die vom Löffelbolzen 15 zur Schneidkante 8T verläuft, d. h. ein Teil gegenüber von einem Öffnungsteil 8G, empor. Der Löffel 8 weist ein Paar von Seitenflächen 8S auf, die einander gegenüber in der Breite-Richtung vorgesehen sind, und die äußere Seite 8K des Löffels 8 ist mit dem Paar von Seitenflächen 8S verknüpft. Die Breite-Richtung des Löffels 8 ist auch eine Richtung, in der sich der Löffelbolzen 15 ausdehnt.
• Der Löffel 8 ist am Arm 7, der in 1 erläutert ist, über einen Befestigungsteil 8F und den Löffelbolzen 15 befestigt. Der Löffel 8 ist auch am Löffelzylinder 12, der in 1 erläutert ist, über den Befestigungsteil 8F, die Verbindung 17 und den Gelenkstift 16 befestigt. Der Befestigungsteil 8F ist ein Teil, an dem der Löffel 8 an die Arbeitseinheit 2 gekoppelt ist, um zu bewirken, dass sich der Löffel 8 um den Löffelbolzen 15 dreht. Genauer ist der Befestigungsteil 8F ein Teil, der den Löffelzylinder 12 mit dem Löffel 8 koppelt, und ist auch ein Teil, der den Arm 7 der Arbeitseinheit 2 mit dem Löffel 8 koppelt, und ein erster Teil, an dem der Gelenkstift 16 befestigt ist. Ein Teil des Befestigungsteils 8F auf der Seite des Löffelbolzens 15 wird als eine Armseite 8FB bezeichnet, und ein anderer Teil davon auf der Seite des Gelenkstifts 16 wird als eine linke Seite 8FR bezeichnet.
• Die äußere Seite 8K des Löffels 8 weist einen gekrümmten Flächenbereich 8HH und die Bodenfläche 8BT auf. Der gekrümmte Flächenbereich 8HH ist ein Teil zwischen dem Befestigungsteil 8F und der Schneidkante 8T und wird von einer gekrümmten Fläche gebildet. Die Bodenfläche 8Bi ist ein Teil zwischen der Schneidkante 8T und dem Befestigungsteil 8F und wird von einer ebenen Fläche gebildet. Wenn daher der Löffel 8 von der Seite betrachtet wird, ist die Fläche 8S, die Bodenfläche 8BT, eine Gerade. Eine Grenze zwischen der Bodenfläche 8BT und dem gekrümmten Flächenbereich 8HH ist eine Position A. Der gekrümmte Flächenbereich 8HH reicht vom Löffelbolzen 15 zur Position A. Die Bodenfläche 8BT reicht von der Schneidkante 8T zur Position A. Die Position A ist eine Rückseite des Löffels 8, d. h. auf der Seite des gekrümmten Flächenbereich 8HH, und ist ein hinteres Seitenende der Bodenfläche 8BT. Die Position A ist eine Position des hinteren Löffel-Seitenendes an der Bodenfläche 8BT.
• Eine Mittelachsenlinie AX1 des Löffelbolzens 15 ist ein Drehzentrum des Löffels 8. In der Seitenansicht des Löffels 8 werden die Schneidkante 8T und der Löffelbolzen 15 des Löffels 8, genauer eine Gerade, die die Schneidkante 8T und die Mittelachsenlinie AX1 des Löffelbolzens 15 verbindet, als eine erste Gerade LN1 bezeichnet. Zusätzlich wird in der Seitenansicht des Löffels 8 eine Gerade, die die Bodenfläche 8BT des Löffels 8 angibt, entsprechend als eine zweite Gerade LN2 bezeichnet.
• Die Speichereinheit 28M der Anzeigensteuerung 28, die in 2 erläutert ist, speichert die Informationen, die die Form und Größe des Löffels 8 darstellen. Die Informationen, die die Form und Größe des Löffels 8 in der Seitenansicht des Löffels 8 darstellen, umfassen eine Löffellänge L3, einen Winkel α, eine Position Q, eine Position S, und mindestens eine Position auf der äußeren Seite 8K des Löffels 8 zwischen dem Befestigungsteil 8F und der Schneidkante 8T. In der Ausführungsform bezieht sich die Position auf der äußeren Seite 8K des Löffels 8 auf eine Position auf der Fläche der äußere Seite 8K.
• In der Seitenansicht des Löffels 8 ist die Löffellänge L3 ein Abstand zwischen der Schneidkante 8T des Löffels 8 und dem Löffelbolzen 15, genauer ein Abstand zwischen der Schneidkante 8T und der Mittelachsenlinie AX1 des Löffelbolzens 15 (entspricht der ersten Gerade LN1). Die Löffellänge L3 ist eine Gerade, die die Schneidkante 8T und den Löffelbolzen 15 verbindet. In der Seitenansicht des Löffels 8 ist der Winkel α ein Winkel, der durch die erste Gerade LN1 und die zweite Gerade LN2 gebildet wird. In der Seitenansicht des Löffels 8 ist die Position Q eine Position der Schneidkante 8T des Löffels 8. Hierin im Folgenden wird die Position der Schneidkante 8T entsprechend als eine Schneidkantenposition Q bezeichnet. In der Seitenansicht des Löffels 8 ist die Position S eine Position des Löffelbolzens 15, genauer eine Position der Mittelachsenlinie AX1 des Löffelbolzens 15. Mindestens eine Position auf der äußeren Seite 8K des Löffels 8 zwischen dem Befestigungsteil 8F und der Schneidkante 8T ist mindestens eine von Position A, B, C und D in dem in 4 erläuterten Beispiel. Die Position auf der äußeren Seite 8K des Löffels 8, zwischen dem Befestigungsteil 8F und der Schneidkante 8T, ist nicht auf vier begrenzt und kann fünf oder mehr, drei oder weniger sein.
• Die Winkel ϕa, ϕb, ϕc, ϕd, und ϕe, die in 4 erläutert sind, sind Winkel, die durch die erste Gerade LN1 und jeweilige Geraden gebildet werden, die die Mittelachsenlinie AX1 und die Positionen A, B, C, D, und E verbinden. Der Winkel ϕa ist ein Winkel, der durch eine Gerade, die die Schneidkante 8T des Löffels 8 und den Löffelbolzen 15 verbindet, und eine Gerade vom Löffelbolzen 15 zur Position A des hinteren Löffel-Seitenendes an der Bodenfläche 8BT gebildet wird. Die Längen LA, LB, LC, LD, und LE sind Längen von Geraden, die die Mittelachsenlinie AX1 und die jeweiligen Positionen A, B, C, D, und E verbinden. Die Positionen A, B, C, D, und E sind Positionen auf der äußeren Seite 8K des Löffels 8. Daher ist es möglich, den Umriss einer Form der äußere Seite 8K des Löffels 8 aus der Positionen A, B, C, D, und E zu erfassen. Die Positionen B, C, und D sind Positionen auf der äußeren Seite 8K am gekrümmten Flächenbereich 8HH des Löffels 8, und die Position E ist eine Position auf der Verbindungsseite 8FR des Befestigungsteils 8F. Die Löffellänge L3, die Längen LA, LB, LC, LD, und LE, und die Winkel ϕa, ϕb, ϕc, ϕd, und ϕe sind auch die Informationen, die die Form und Größe des Löffels 8 darstellen.
• Aus den Informationen über Form und Größe des Löffels 8 werden eine Länge LBT der Bodenfläche 8BT in der Seitenansicht des Löffels 8, d. h. die Länge LBT der zweiten Gerade LN2, und der Winkel α erhalten. Die Länge LBT der Bodenfläche 8BT wird durch Formel (1) bestimmt und der Winkel α wird durch Formel (2) bestimmt. De Winkel ϕa ist ein Winkel, der durch die erste Gerade LN1 und eine Gerade gebildet wird, die die Mittelachsenlinie AX1 und die Position A verbindet. Die Länge LA ist eine Länge einer Geraden, die den Löffelbolzen 15, genauer die Mittelachsenlinie AX1, und die Position A in der Seitenansicht des Löffels 8 verbindet. Die Länge LA ist eine Länge einer Gerade, in der Seitenansicht des Löffels 8, die den Löffelbolzen 15 und die Position A des hinteren Löffel-Seitenendes an der Bodenfläche 8BT verbindet. Der Winkel α kann durch den Winkel ϕa bestimmt werden. Daher braucht der Winkel α nicht in den Informationen mit eingeschlossen sein, die die Form und Größe des Löffels 8 darstellen. LBT = √{L3² + LA² – 2 × L3 × LA × cos(ϕa)} (1) α = cos^–1{(L3² + LBT² – LA²)/(2 × L3 × LBT)} (2)
• 5 ist ein Diagramm, das erste Zeichnungsinformationen 91 eines ersten Teils 8F und zweite Zeichnungsinformationen 92 eines zweiten Teils 8GP erläutert. Die Anzeigensteuerung 28 erzeugt Zeichnungsinformationen zum Zeichnen des Bilds des Löffels 8, wenn er von der Seite betrachtet wird, unter Verwendung der ersten Zeichnungsinformationen 91 und der zweiten Zeichnungsinformationen 92. In diesem Fall zum Beispiel formt die Anzeigensteuerung 28 die ersten Zeichnungsinformationen 91 und die zweiten Zeichnungsinformationen 92 zur Anpassung an die Informationen über Form und Größe des Löffels 8, der aktuell an der Arbeitseinheit 2 des Baggers 100 befestigt ist, um. Als Nächstes erzeugt die Anzeigensteuerung 28 Informationen über eine Figur, die durch mindestens eine Position auf der äußeren Seite 8K des Löffels 8 zwischen dem Löffelbolzen 15 und der Schneidkante 8T, und der Position S des Löffelbolzens 15 hindurchläuft. Die Anzeigensteuerung 28 verwendet die umgeformten ersten Zeichnungsinformationen 91 und zweiten Zeichnungsinformationen 92, und Informationen des Hauptkörperteil als Zeichnungsinformationen zum Anzeigen eines Bilds des Löffels 8, wenn er von der Seite betrachtet wird.
• Die erste Zeichnungsinformationen 91 sind Informationen zum Anzeigen eines Bilds des ersten Teils 8F auf der Anzeigeeinheit 29, und ist eine Reihe einer Vielzahl von Pixeln. Die zweite Zeichnungsinformationen 92 sind Informationen zum Anzeigen eines Bilds des zweiten Teils 8GP auf der Anzeigeeinheit 29, und ist eine Reihe einer Vielzahl von Pixeln. Der zweite Teil 8GP reicht vom ersten Teil 8F bis zur Schneidkante 8T des Löffels 8, und ist ein Teil, der einen vorbestimmten Bereich vom Öffnungsteil 8G des Löffels 8 zur Innenseite des Löffels 8 hin einnimmt. Die zweite Teil 8GP umfasst einen Teil der Seitenfläche 8S und die Schneide 8B.
• In den ersten Zeichnungsinformationen 91 wird eine Position R als Referenz zusätzlich zur Position E, und d Position S des Löffelbolzens 15 eingestellt. Die Position R ist eine Position auf der Seite eines Teils 94R, der der Verbindungsseite 8FR des Befestigungsteils 8F entspricht, und auf der Seite der zweiten Zeichnungsinformationen 92. In den zweiten Zeichnungsinformationen 92 ist eine Position P als Referenz zusätzlich zu der Schneidkantenposition Q, und der Position S des Löffelbolzens 15 eingestellt. Die Position P ist eine Position auf der Seite der Schneide 8B, die die Innenseite des Löffels 8 ist.
• In der Ausführungsform sind die ersten Zeichnungsinformationen 91 und die zweiten Zeichnungsinformationen 92 Elemente zur Referenz. Die Anzeigensteuerung 28 erzeugt die Zeichnungsinformationen des Löffels 8 durch Umformen oder Drehen der ersten Zeichnungsinformationen 91 und der zweiten Zeichnungsinformationen 92 unter Verwendung der Informationen, die die Form und Größe des Löffels 8, der aktuell an der Arbeitseinheit 2 des Baggers 100 befestigt ist, darstellen. Als Nächstes wird ein Verfahren zum Erzeugen von Zeichnungsinformationen zum Zeichnen des Bilds des Löffels 8, betrachtet von der Seite, und zum Anzeigen der Zeichnungsinformationen auf der Anzeigeeinheit 29 beschrieben, d. h. es wird das Anzeigeverfahren gemäß der Ausführungsform beschrieben. Das Anzeigeverfahren gemäß der Ausführungsform wird durch die Anzeigesteuerung 28 durchgeführt.
• 6 bis 11 sind Diagramme zum Beschreiben eines Arbeitsbeispiels des Anzeigeverfahrens gemäß der Ausführungsform. In 6 bis 11 ist die erste Gerade LN1, die die Schneidkantenposition Q der zweite Zeichnungsinformationen 92 und die Position S des Löffelbolzens 15 verbindet, eine x-Achse, und eine Achse senkrecht zur ersten Gerade LN1 ist eine y-Achse. 6 erläutert ein Bild der zweiten Zeichnungsinformationen 92. Ein Winkel, der durch die erste Gerade LN1 und eine Gerade, die die Schneidkantenposition Q und die Position P verbindet, gebildet wird, ist αi.
• Wenn das Anzeigeverfahren gemäß der Ausführungsform ausgeführt wird, wird ein Befehl, der den an der Arbeitseinheit 2 befestigten Löffel 8 spezifiziert, durch die Eingabevorrichtung 28I eingegeben, die in 2 erläutert ist. Dann liest die Verarbeitungseinheit 28P der Anzeigensteuerung 28 Informationen, die eine Form und eine Größe des spezifizierten Löffels 8 darstellen, aus der Speichereinheit 28M aus. In der Ausführungsform umfassen die Informationen, die die Form und Größe des Löffels 8 darstellen, mindestens die Positionen A, B, C, D und E, die Schneidkantenposition Q, die Position S des Löffelbolzens 15, und die Löffellänge L3. Zudem sind die Länge LA und der Winkel ϕa in den Informationen mit eingeschlossen, die die Form und Größe des Löffels 8 darstellen.
• Die Verarbeitungseinheit 28P, wie in 7 erläutert, ändert die Größe der zweite Zeichnungsinformationen 92, während ein Aspektverhältnis der zweite Zeichnungsinformationen 92 gehalten wird, so dass ein Abstand zwischen der Schneidkantenposition Q und der Position S des Löffelbolzens 15 in den zweiten Zeichnungsinformationen 92 zu der Anzahl von Pixel wird, die der gelesenen Löffellänge L3 entsprechen. Als Nächstes erhält die Verarbeitungseinheit 28P den Winkel α des festgelegten Löffels 8 aus der Löffellänge L3, der Länge LA, und dem Winkel ϕa, und aus den Formeln (1) und (2). Der erhaltene Winkel α ist in der folgenden Beschreibung als der Winkel αr beschrieben.
• Nach Erhalten des Winkels αr ändert die Verarbeitungseinheit 28P die zweiten Zeichnungsinformationen 92. In diesem Fall bewegt zum Beispiel die Verarbeitungseinheit 28P, wie in 8 erläutert, die gesamten zweiten Zeichnungsinformationen 92 in eine Richtung parallel zur x-Achse und formt die zweiten Zeichnungsinformationen um, so dass der Winkel αi, der durch die erste Gerade LN1 und eine Gerade gebildet wird, die die Schneidkantenposition Q und die Position P (entspricht der zweiten Gerade LN2) verbindet, zu αr wird. Dabei formt die Verarbeitungseinheit 28P die gesamten zweiten Zeichnungsinformationen 92 um, während die Schneidkantenposition Q und die Position S des Löffelbolzens 15 an den gleichen Positionen und die Position P auf der y-Koordinate an den gleichen Position gehalten werden. Nach der Umformung, wenn der Winkel, der durch die erste Gerade LN1 und die Gerade, die die Schneidkantenposition Q und die Position P verbindet, gebildet wird, zu αr wird, sind die Schneidkantenposition Q, die Position P und die Position R auf einer selben Gerade aufgereiht. Eine Gerade, die die Schneidkantenposition Q und die Position R verbindet, entspricht der zweiten Gerade LN2.
• Wie in 9 erläutert, bewirkt die Verarbeitungseinheit 28P, dass die Position S des Löffelbolzens 15 der ersten Zeichnungsinformationen 91 auf die Position S des Löffelbolzens 15 den zweiten Zeichnungsinformationen 92 passt. Dann ändert die Verarbeitungseinheit 28P die ersten Zeichnungsinformationen 91. Auch wird bei Ändern der ersten Zeichnungsinformationen 91 die Größe der ersten Zeichnungsinformationen 91 geändert, während das Aspektverhältnis der ersten Zeichnungsinformationen 91 gehalten wird. In diesem Fall ändert die Verarbeitungseinheit 28P die Größe zum Anzeigen auf der Anzeigeeinheit 29, während die ersten Zeichnungsinformationen 91 gedreht werden, so dass die Position E der ersten Zeichnungsinformationen 91 zu einer Koordinate wird, die der Position E des definierten Löffels 8 entspricht. Durch die Verarbeitung so weit, werden die Schneidkantenposition Q, die Position S des Löffelbolzens 15, die Löffellänge L3, und der Winkel αr, der durch die erste Gerade LN1 und die zweite Gerade LN2 gebildet wird, in den ersten Zeichnungsinformationen 91 und den zweiten Zeichnungsinformationen 92 zu den gleichen Werten wie diejenige des an der Arbeitseinheit 2 befestigten Löffels 8.
• Wie in 10 erläutert, erzeugt die Verarbeitungseinheit 28P Informationen über eine Figur 96, die durch die Positionen P, A, B, C, D, R, und S hindurchgeht. In der Ausführungsform ist die Figur 96 eine geschlossene Kurvenlinie, die durch die Positionen P, A, B, C, D, R, und S hindurchgeht. Wie in 11 erläutert, verwendet die Verarbeitungseinheit 28P Pixel auf und innerhalb der Figur 96, die die geschlossene Kurvenlinie ist, als dritte Zeichnungsinformationen 98. Die dritten Zeichnungsinformationen 98 können nur eine Form (geschlossene Kurvenlinie) der Figur 96 einschließen, ohne dass die Pixel im Inneren der Figur 96 mit eingeschlossen sind. Wie vorstehend beschrieben, erhält die Verarbeitungseinheit 28P die dritten Zeichnungsinformationen 98 durch das Erzeugen der Figur 96. Die Verarbeitungseinheit 28P kombiniert die ersten Zeichnungsinformationen 91, die zweiten Zeichnungsinformationen 92, und die dritten Zeichnungsinformationen 98 und erzeugt Zeichnungsinformationen 90i (siehe 11) zum Zeichnen des Bilds des Löffels 8, betrachtet von der Seite. Die Zeichnungsinformationen 90i werden zu einem Symbol 90, das in 3 erläutert ist, wenn sie auf der Anzeigeeinheit 29 angezeigt werden. Durch ein solches Verarbeiten erzeugt die Verarbeitungseinheit 28P die Zeichnungsinformationen 90i. Die erzeugten Zeichnungsinformationen 90i werden in der Speichereinheit 28M gespeichert.
• 12 ist ein Diagramm und erläutert ein Anzeigebeispiel des Löffels 8 gemäß einem Vergleichsbeispiel. 13 ist ein Diagramm und erläutert ein Anzeigebeispiel des Löffels 8 durch das Anzeigesystem 102 gemäß der Ausführungsform und durch das Anzeigeverfahren gemäß der Ausführungsform. Sowohl in 12 als auch in 13 wird das Leitbild IG auf der Anzeigeeinheit 29 angezeigt. In dem Leitbild IG sind die Position des Baggers 100 in der Globalkoordinatensystem und die aktuelle Geländeform oder die konstruierte Geländeform angezeigt. Daher wird eine Beziehung zwischen dem Löffel 8 der Arbeitseinheit 2 und der aktuellen Geländeform auf der Anzeigeeinheit 29 angezeigt.
• In der Ausführungsform kann der Boden LND, der in dem Leitbild IG angezeigt wird, eine von oder alle Linien sein, die den Querschnitt der Zielkonstruktionsfläche 70 angeben, die die Zielform des Konstruktionsgegenstands (die Zielkonstruktionsflächenlinie 79), eine Bodenkontaktfläche des Baggers 100, die nicht der Konstruktionsgegenstand ist, und ein Bild, das den Querschnitt des umliegenden Bodens (zum Beispiel ein Linienbild), angibt. 12 und 13 sind Beispiele für das Anzeigen der Bilder, die den Querschnitt des Bodens LND (Bodenebene) in Kontakt mit dem Bagger 100, d. h. in diesem Beispiel die Linienbilder, angeben.
• Das Vergleichsbeispiel zeigt ein Symbol 900, das ein Bild des Löffels 8, betrachtet von der Seite, ist, auf der Anzeigeeinheit 29 auf der Grundlage von Zeichnungsinformationen an, die nur durch die Löffellänge L3 des Löffels 8, den Winkel α, und eine Länge eines Teils erzeugt werden, der einer Gerade der Bodenfläche 8BT entspricht. Es gibt einen Fall, wobei das Symbol 900 nicht die Form des Löffels 8 darstellen kann. Daher gibt es zum Beispiel einem Fall, wenn der Bagger 100 den Löffel 8 mit dem Boden LND in Kontakt bringt, obwohl der Bediener, wie in 12 erläutert, die Bedienvorrichtung 25 bedient und den Löffel 8 mit dem Boden LND in Kontakt bringt, während die Arbeitseinheit 2 einschließlich Löffel 8 durch Sicht beobachtet werden, wobei das Symbol 900 in Leitbild IG als vom Boden LND beabstandet angezeigt wird.
• Es gibt eine Möglichkeit, dass die Anzeige des Leitbilds IG und der aktuelle Status der Arbeitseinheit 2 nicht übereinstimmen, und der Bediener des Baggers 100 sich unsicher fühlt. Daher müssen in dem Vergleichsbeispiel, das in 12 erläutert ist, Informationen über die äußere Seite 8K des Löffels 8, welches notwendige Informationen zum Erzeugen der Zeichnungsinformationen zum Anzeigen der Seitenansicht des Löffels 8 sind, optimiert werden.
• Gemäß dem Anzeigesystem 102 und dem Anzeigeverfahren der Ausführungsform, die in der Ausführungsform beschrieben wurden, ist es möglich, das Symbol 90, das ein Bild des Löffels 8, betrachtet von der Seite, ist, auf der Anzeigeeinheit 29 auf der Grundlage der Zeichnungsinformationen, die unter Verwendung der Informationen über Form und Größe des Löffels 8 korrekt erzeugt wurden, anzuzeigen. Wie vorstehend beschrieben, wird das Symbol 90 unter Verwendung der Informationen über Form und Größe des Löffels 8 korrekt angezeigt. Daher wird zum Beispiel in einem Fall, wobei der Löffel 8 des Baggers 100 mit dem Boden LND in Kontakt gebracht wird, der Status, in dem das Symbol 90 in Kontakt mit dem Boden LND gebracht wird, in dem Leitbild IG angezeigt, wie in 13 erläutert. Da die Anzeige des Leitbilds IG und der aktuelle Status der Arbeitseinheit 2 übereinstimmen, fühlt sich der Bediener des Baggers 100 nicht unsicher und kann den aktuellen Status der Arbeitseinheit 2 aus dem Leitbild IG entnehmen.
• In der Ausführungsform ist es bevorzugt, dass die Position auf der äußeren Seite 8K des Löffels 8 zwischen dem Befestigungsteil 8F und der Schneidkante 8T eine Position im weitesten Abstand vom Öffnungsteil 8G in der Seitenansicht des Löffels 8 aufweist. Die Position im weitesten Abstand vom Öffnungsteil 8G ist ein Teil der äußeren Seite 8K einschließlich Schnittpunkt Xb in einem Fall, wobei ein Abstand zwischen einem Schnittpunkt Xa und dem Schnittpunkt Xb der längste ist. In einem Querschnitt des Löffels 8 senkrecht zur Mittelachsenlinie AX1 ist der Schnittpunkt Xa ein Schnittpunkt einer imaginären Linie IL senkrecht zur ersten Gerade LN1 und eines Anschlussendes des Löffels 8, das den Öffnungsteil 8G definiert, und der Schnittpunkt Xb ist ein Schnittpunkt der imaginären Linie IL und der äußeren Seite 8K des Löffels 8. Demgemäß kann die Anzeigensteuerung 28 die Figur 96 erzeugen, die durch einen Teil mit einer größten Tiefe des Löffels 8 hindurchgeht, d. h. mit einem größten Abstand vom Öffnungsteil 8G des Löffels 8. Als Ergebnis erzeugt die Anzeigensteuerung 28 die Zeichnungsinformationen 90, die eine Figur 96b verwenden, so dass eine korrekte Anzeige des Bilds des Löffels 8 umgesetzt werden kann.
• In einem Fall, wobei eine Position auf der äußeren Seite 8K des Löffels 8, zwischen dem Befestigungsteil 8F und der Schneidkante 8T, eine Position ist, ist es bevorzugt, dass die Position eine Position im weitesten Abstand vom Öffnungsteil 8G in der Seitenansicht des Löffels 8 ist. Gleichermaßen ist, wie vorstehend beschrieben, die Position im weitesten Abstand vom Öffnungsteil 8G ein Teil der äußeren Seite 8K einschließlich Schnittpunkt Xb in einem Fall, wobei ein Abstand zwischen dem Schnittpunkt Xa und dem Schnittpunkt Xb der längste ist. Demgemäß kann die Anzeigensteuerung 28 die Figur 96 erzeugen, die durch einen Teil mit einer größten Tiefe des Löffels 8 hindurchgeht, d. h. mit einem größten Abstand vom Öffnungsteil 8G des Löffels 8. Als Ergebnis erzeugt die Anzeigensteuerung 28 die Zeichnungsinformationen 90, die eine Figur 96b verwenden, so dass eine korrekte Anzeige des Bilds des Löffels 8 umgesetzt werden kann.
• 14 ist eine Seitenansicht und erläutert einen Löffel 8a zur Hangkonstruktion. In dem Löffel 8a zur Hangkonstruktion, der in 14 erläutert ist, ist eine Bodenplatte 8BP, die eine flache Platte ist, in einer Breite-Richtung des Löffels 8a vorgesehen. Die Bodenplatte 8BP ist mit einem Paar von Seitenflächen 8Sa, die einander gegenüber angeordnet sind, verklebt. Der Löffel 8a zur Hangkonstruktion weist eine hintere Platte 8Ba auf, die mit einem Endteil der Bodenplatte 8BP (ein Endteil gegenüber der Schneidkante 8Ta) und Endteilen der Seitenflächen 8Sa (Endteile gegenüber der Öffnungsseite des Löffels 8a) verklebt ist. Der Löffel 8a zur Hangkonstruktion ist an dem Arm 17 der Arbeitseinheit 2 über den Befestigungsteil 8F und den Löffelbolzen 15 befestigt, und ist am Löffelzylinder 12, der in 1 erläutert ist, über den Befestigungsteil 8F und die Verbindung 17 und den Gelenkstift 16, der in 1 erläutert ist, befestigt.
• In dem Löffel 8a zur Hangkonstruktion wird eine gesamte äußere Fläche der Bodenplatte 8BP zu einer Bodenfläche 8BTa. Ein Endteil der Bodenplatte 8BP auf der Seite der hintere Platte 8Ba ist eine Position A, die eine Grenze zwischen der Bodenfläche 8BTa und einem Teil, der anders ist als die Bodenfläche 8BTa, ist. Die Position A ist eine Position im weitesten Abstand von einem Öffnungsteil 8G des Löffels 8a zur Hangkonstruktion. Eine Länge einer Schneidkante 8Ta zur Position A ist ebenfalls eine Länge LBT der Bodenfläche 8BTa in dem Löffel 8a zur Hangkonstruktion. Ebenso werden für den Löffel 8a zur Hangkonstruktion, ähnlich dem Löffel 8, der in 4 erläutert ist, die Länge LBT der Bodenfläche 8BTa, d. h. eine Länge LBT einer zweiten Gerade LN2, und ein Winkel α, der durch die erste Gerade LN1 und die zweiten Gerade LN2 gebildet wird, unter Verwendung der Formeln (1) und (2) erhalten.
• 15 ist ein Diagramm und erläutert Zeichnungsinformationen 90ai entsprechend dem Löffel 8a zur Hangbearbeitung, die in 14 erläutert ist. Die Verarbeitungseinheit 28P der Anzeigensteuerung 28 erzeugt wie bei Löffel 8 die Zeichnungsinformationen 90ai zum Zeichnen eines Bilds des Löffels 8a zur Hangbearbeitung, betrachtet von der Seite, unter Verwendung der Informationen über Form und Größe des Löffels 8a zur Hangbearbeitung. Die Anzeigeeinheit 29, die in 2 erläutert ist, zeigt das Bild des Löffels 8a zur Hangbearbeitung, betrachtet von der Seite, auf der Grundlage der Zeichnungsinformationen 90ai an.
• Die Zeichnungsinformationen 90ai werden durch die Verarbeitungseinheit 28P erzeugt, die die ersten Zeichnungsinformationen 91a, zweiten Zeichnungsinformationen 92a und dritten Zeichnungsinformationen 98a kombiniert. Die zweite Zeichnungsinformationen 92a werden ungeformt, so dass ein Winkel, der durch die erste Gerade LN1 und die zweiten Gerade LN2 gebildet wird, zum gleichen Winkel wird wie der Winkel αr, der durch die erste Gerade LN1 und die zweiten Gerade LN2 des Löffels 8a zur Hangkonstruktion, der an der Arbeitseinheit 2 befestigt ist, gebildet wird. Diese Verarbeitung der Umformung ist die gleiche wie diejenige, die vorstehend beschrieben ist.
• Die dritten Zeichnungsinformationen 98a sind eine Reihe von Pixeln auf und innerhalb einer Figur 96a, die durch die Position S des Löffelbolzens 15, die Position R, die Position A und die Position P hindurch geht. In dem Löffel 8a zur Hangkonstruktion wird die Position A als eine Position auf der äußeren Seite 8K des Löffels 8a zwischen dem Befestigungsteil 8F und der Schneidkante 8T verwendet. Die dritten Zeichnungsinformationen 98a können nur einen Umriss aufweisen, der die Form der Figur 96 ohne die Pixel innerhalb der Figur 96 einzuschließen, angibt. Die Figur 96a braucht nicht mindestens eine der Position R und der Position P zu durchlaufen. D. h. die Figur 96a sollte durch mindestens die Position Q, die Position A und die Position S hindurchgehen.
• Somit werden auch für den Löffel 8a zur Hangkonstruktion, ähnlich dem gewöhnlichen Löffel 8, die Zeichnungsinformationen 90ai erzeugen. Der Löffel 8a zur Hangkonstruktion wird auch unter Verwendung der Informationen über Form und Größe des Löffels 8a zur Hangkonstruktion erzeugt. Daher wird die Form des Löffels 8a zur Hangkonstruktion, der aktuell an der Arbeitseinheit 2 befestigt ist, auf dem Bildschirm der Anzeigeeinheit 29 dargestellt. Da die Anzeige des Leitbilds IG und der aktuelle Status der Arbeitseinheit 2 übereinstimmen, fühlt sich als Ergebnis der Bediener des Baggers 100 nicht unsicher und kann den aktuellen Status der Arbeitseinheit 2 aus dem Leitbild IG entnehmen.
• (Modifiziertes Beispiel)
• 16 ist ein Diagramm und erläutert Zeichnungsinformationen 90bi gemäß einem modifizierten Beispiel der Ausführungsform. In dem modifizierten Beispiel sind die Verarbeitung beim Ändern von mindestens einem von Größe und Stellung der ersten Zeichnungsinformationen 91b, und die Verarbeitung beim Ändern von mindestens einem von Größe und Stellung der zweiten Zeichnungsinformationen 92b gleich derjenigen in den ersten Zeichnungsinformationen 91 und den zweiten Zeichnungsinformationen 92, die vorstehend beschrieben sind. Die Verarbeitungseinheit 28P der Anzeigensteuerung 28 erzeugt Informationen über eine Figur 96b, die durch die Schneidkantenposition Q hindurchgeht, die vorbestimmte Position H an der äußeren Seite 8K des Löffels 8, der erläutert in 4 erläutert ist, und die Position S des Löffelbolzens 15, um dritte Zeichnungsinformationen 98b zu erzeugen. Die Figur 96b kann eine quadratische Kurve, eine kubische Kurve, eine Hyperbel oder dergleichen sein, die durch die Positionen Q, H, und S hindurchgeht. In dem modifizierten Beispiel wird eine Gerade, die durch die Position S des Löffelbolzens 15 und die vorbestimmte Position H auf der äußeren Seite des Löffels 8 hindurchgeht, als dritte Gerade SH bezeichnet.
• Die Anzeigensteuerung 28, einschließlich Erzeugungseinheit, kann die Figur 96b unter Verwendung der Informationen über Form und Größe des Löffels 8, einschließlich mindestens des Abstands zwischen der Schneidkante 8T des Löffels 8 und dem Löffelbolzen 15, der den Löffel 8 an der Arbeitseinheit 2 befestigt, des Abstands LH zwischen dem Löffelbolzen 15 und der vorbestimmten Position H auf der äußeren Seite 8K des Löffels 8, und eines Winkels ϕh, der durch die erste Gerade LN1, die die Schneidkante 8T des Löffels 8 und den Löffelbolzen 15 verbindet, und die dritte Gerade SH gebildet wird, erzeugen. Die Anzeigensteuerung 28 kann die Zeichnungsinformationen zum Zeichnen des Bilds des Löffels 8, betrachtet von der Seite, durch Berechnen der Formel (1) und der Formel (2) auf der Grundlage der Informationen über Form und Größe des Löffels 8 erzeugen.
• Die Verarbeitungseinheit 28P verwendet als dritte Zeichnungsinformationen 98b die Pixel auf der Figur 96b und die Pixel eines von der Figur 96b umgebenen Teils und die ersten Zeichnungsinformationen 91b und die zweiten Zeichnungsinformationen 92b. Die Verarbeitungseinheit 28P kombiniert die ersten Zeichnungsinformationen 91b, die zweiten Zeichnungsinformationen 92b, und die dritten Zeichnungsinformationen 98b und erzeugt Zeichnungsinformationen 90bi zum Zeichnen des Bilds des Löffels 8, betrachtet von der Seite. Die dritten Zeichnungsinformationen 98b können einen Umriss aufweisen, der die Form der Figur 96b angibt, ohne dass Pixel innerhalb der Figur 96b eingeschlossen sind.
• In der Ausführungsform, die vorstehend beschrieben ist, wie in 10 erläutert, werden Informationen der Figur 96 erzeugt, die durch die Positionen P, A, B, C, D, R, und S hindurchgeht. D. h. die Figur 96 geht durch die Position R in den ersten Zeichnungsinformationen 91, die Position P in den zweiten Zeichnungsinformationen 92, und weiter durch eine Vielzahl von Positionen A, B, C, und D auf der äußeren Seite 8K des Löffels 8 hindurch. Die Figur 96b des modifizierten Beispiels geht durch die Schneidkantenposition Q, die Position S des Löffelbolzens 15 und mindestens eine vorbestimmte Position H auf der äußeren Seite 8K des Löffels 8 hindurch, ohne dass sie durch die Position R in den ersten Zeichnungsinformationen 91b und die Position P in den zweiten Zeichnungsinformationen 92b hindurchgeht. Sogar auf diesem Weg geht die Figur 96b durch die vorbestimmte Position H auf der äußeren Seite 8K des Löffels 8 hindurch. Daher wird unter Verwendung der Zeichnungsinformationen 90bi eine Form ähnlich dem Löffel 8, der aktuell an der Arbeitseinheit 2 befestigt ist, auf dem Bildschirm der Anzeigeeinheit 29 dargestellt.
• Wie in der dritten Zeichnungsinformationen 98 der Ausführungsform vorstehend beschrieben, geht die Figur 96 durch die Position R in den ersten Zeichnungsinformationen 91 und die Position P in den zweiten Zeichnungsinformationen 92 hindurch, so dass ein Umriss der dritten Zeichnungsinformationen 98 glatt wird. Daher kann ein Gefühl der Unsicherheit des Bedieners des Baggers 100 weiter verringert werden. Die Figur 96 kann durch mindestens eine der Position R in den ersten Zeichnungsinformationen 91 und der Position P in den zweiten Zeichnungsinformationen 92 hindurchgehen. Auch in diesem Fall bewirkt ein Teil der Position R oder die Position P, durch die die Figur 96 hindurchgegangen ist, dass der Umriss der dritten Zeichnungsinformationen 98 glatt wird.
• Es ist bevorzugt, dass die Figur 96 durch die Vielzahl von Positionen A, B, C, und D auf der äußeren Seite 8K des Löffels 8 hindurchgeht, so dass eine äußere Form der dritten Zeichnungsinformationen 98 ähnlich denjenigen des aktuellen Löffels 8 wird. Wie allerdings in der Figur 96b des modifizierten Beispiels erläutert, rückt, wenn die Figur 96 durch mindestens eine vorbestimmte Position H auf der äußeren Seite 8K des Löffels 8 hindurchgeht, die äußere Form der dritten Zeichnungsinformationen 98 näher an diejenige des aktuellen Löffels 8 heran, als das Vergleichsbeispiel (siehe 12, vorstehend beschrieben.
• Die vorbestimmte Position H auf der äußeren Seite 8K des Löffels 8 sollte mindestens eine Position auf der äußeren Seite 8K des Löffels 8 sein. Die Anzeigensteuerung 28 kann den Umriss des Löffels 8 unter Verwendung der Vielzahl von vorbestimmten Positionen H exakter darstellen. In der Seitenansicht des Löffels 8, die in 4 erläutert ist, ist es bevorzugt, dass die vorbestimmte Position H eine Position im weitesten Abstand vom Öffnungsteil 8G ist. Auf diese Weise kann die Anzeigensteuerung 28 die Figur 96b erzeugen, die durch einen Teil mit einer größten Tiefe des Löffels 8 hindurchgeht, d. h. mit einem größten Abstand vom Öffnungsteil 8G des Löffels 8. Als Ergebnis erzeugt die Anzeigensteuerung 28 die Zeichnungsinformationen 90bi, die die Figur 96b verwenden, so dass eine korrekte Anzeige des Bilds des Löffels 8 umgesetzt werden kann.
• In der Ausführungsform und dem modifizierten Beispiel werden die Zeichnungsinformationen zum Zeichnen eines Bilds des Löffels 8, betrachtet von der Seite, unter Verwendung der Informationen über Form und Größe des Löffels 8 erzeugt, und das Bild des Löffels 8, betrachtet von der Seite, wird auf der Anzeigeeinheit 29 auf der Grundlage solcher Zeichnungsinformationen angezeigt. Auf diese Weise kann in der Ausführungsform und dem modifizierten Beispiel die Form des Löffels 8, der aktuell an der Arbeitseinheit 2 befestigt ist, auf der Anzeigeeinheit 29 dargestellt und angezeigt werden. Daher kann das Gefühl der Unsicherheit beim Bediener verringert werden. Zusätzlich können in der Ausführungsform und dem modifizierten Beispiel Informationen über den Konstruktionsstatus dem Bediener umfassend zur Verfügung gestellt werden.
• In der Ausführungsform und dem modifizierten Beispiel werden die Zeichnungsinformationen unter Verwendung der Informationen über Form und Größe des Löffels 8 erzeugt. Daher ist es nicht notwendig, in der Speichereinheit 28M der Anzeigensteuerung 28 eine Vielzahl von graphischen Daten (Bildinformationen) zu speichern, die die Form des Löffels in Abhängigkeit von dem Typ von Löffel wiedergeben. Aus diesem Grund kann in der Ausführungsform und dem modifizierten Beispiel, Speicherkapazität zum Speichern der Informationen zur Erzeugung der Zeichnungsinformationen verringert werden, wenn einer der mehreren Typen des Löffels auf der Anzeigeeinheit 29 angezeigt wird. Daher ist es möglich, eine Belastung der Hardware-Ressourcen zu verringern. Zusätzlich ist es in der Ausführungsform und dem modifizierten Beispiel nicht notwendig, die graphischen Daten (Bildinformationen), die die Form des Löffels angeben, im Voraus zu speichern. Daher kann Zeit zur Vorab-Erzeugung graphischer Daten (Bildinformationen) gespart werden, und zum Beispiel kann eine Anzeige entsprechend dem Löffel 8, der eine Vielfalt von gekrümmten Flächenbereichen 8HH aufweist, ausgeführt werden. Die Informationen über Form und Größe des Löffels 8 werden im Voraus in der Speichereinheit oder dergleichen der in dem Bagger eingeschlossenen Steuerungsvorrichtung als Informationen der Kalibrierung des Baggers 100 gespeichert. Daher besteht in der Ausführungsform und dem modifizierten Beispiel auch ein Vorteil dahingehend, dass Informationen, die der Bagger 100 bereits hat, verwendet werden können.
• In der Ausführungsform und dem modifizierten Beispiel, wird das Bild des Löffels 8, betrachtet von der Seite, auf der Anzeigeeinheit 29 in dem Bagger 100 angezeigt, jedoch ist es nicht darauf beschränkt. Beispielsweise kann in einem Fall, wobei der Bagger 100 durch Fernsteuerung von einem Kontrollzentrum aus bedient wird, das Bild des Löffels 8, betrachtet von der Seite, auf einem Bildschirm einer Anzeigevorrichtung angezeigt werden, die an einer Bedienvorrichtung des Kontrollzentrums vorgesehen ist. In diesem Fall kann eine Verarbeitungsvorrichtung des Kontrollzentrums Zeichnungsinformationen zum Zeichnen eines Bilds des Löffels 8, betrachtet von der Seite, unter Verwendung der Informationen über Form und Größe des Löffels 8 erzeugen. Alternativ kann die Verarbeitungsvorrichtung des Kontrollzentrums die durch die Anzeigensteuerung 28 des Baggers 100 erzeugten Zeichnungsinformationen durch Übermittlung sammeln und kann das Bild auf der Grundlage der Zeichnungsinformationen auf der Anzeigevorrichtung des Kontrollzentrums anzeigen. Die Anzeigevorrichtung der Verwaltungsvorrichtung kann eine tragbare Ausgabevorrichtung sein, die mit einer Bildanzeigefunktion ausgestattet ist.
• Die vorliegende Ausführungsform und das modifizierte Beispiel sind nicht auf den vorstehend beschriebenen Inhalt beschränkt. Die Komponenten, die vorstehend beschrieben sind, können Komponenten, die durch die Fachwelt leicht nachvollziehbar sind, Komponenten, die im Wesentlichen identisch sind, und sogenannte Äquivalente einschließen. Zusätzlich können die vorstehend beschriebenen Komponenten zweckmäßigerweise kombiniert werden. Weiterhin können verschiedene Arten von Streichung, Austausch und Modifikation an den Komponenten im Umfang und nicht vom Sinn der vorliegenden Ausführungsform und dem modifizierten Beispiel abweichend, vorgenommen werden.
• Bezugszeichenliste

1

Fahrzeughauptkörper

2

Arbeitseinheit

3

Oberer Schwenkkörper

8, 8a

Löffel

8B

Schneide

8K

Äußere Seite

8HH

Gekrümmter Flächenbereich

8T, 8Ta

Schneidkante

8S, 8Sa

Seitenfläche

8BP

Bodenplatte

8BT, 8BTa

Bodenfläche

8Ba

Hinterplatte

15

Löffelbolzen

16

Gelenkstift

17

Verbindungsglied

23

Globalkoordinatenberechnungseinheit

25

Bedienvorrichtung

26

Arbeitseinheitsteuerung

27

Sensorsteuerung

28

Anzeigesteuerung

28I

Eingabevorrichtung

29

Anzeigeeinheit

45

Konstruierte Fläche

61, 75, 90, 900

Symbol

70

Zielkonstruktionsfläche

79

Zielkonstruktionsflächenlinie

90i, 90ai, 90bi

Zeichnungsinformationen

91, 91a, 91b

Erste Zeichnungsinformationen

92, 92a, 92

Zweite Zeichnungsinformationen

98, 98a, 98b

Dritte Zeichnungsinformationen

100

Bagger

101

Steuersystem

102

Anzeigesystem

L3

Löffellänge

LN1

Erste Gerade

LN2

Zweite Gerade

Q

Schneidspitzenposition

Claims (6)

1. Anzeigesystem (102) einer Arbeitsmaschine (100), die eine Arbeitseinheit (2) mit einem daran befestigten Löffel (8; 8a) aufweist, wobei der Löffel (8; 8a) einen Öffnungsteil (8G) aufweist, wobei der Löffel (8; 8a) zur Hangkonstruktion dient und eine Bodenplatte (8BP), die eine flache Platte ist, ein Paar von Seitenflächen (8Sa), das einander gegenüber angeordnet ist und mit der Bodenplatte (8BP) verbunden ist, und eine hintere Platte (8Ba) aufweist, die mit einem einer Schneidkante (8Ta) des Löffels (8; 8a) gegenüberliegenden Endteil der Bodenplatte (8BP) und mit der Öffnungsseite gegenüberliegenden Endteilen der Seitenflächen (8Sa) verbunden ist, wobei das Anzeigesystem (102) folgendes aufweist: eine Erzeugungseinheit (28), die Zeichnungsinformationen zum Zeichnen eines Bilds des von einer Seite betrachteten Löffels (8; 8a) zur Hangkonstruktion unter Verwendung von Informationen über Form und Größe des Löffels (8; 8a) zur Hangkonstruktion erzeugt; und eine Anzeigeeinheit (29), die das von der Seite betrachtete Bild des Löffels (8; 8a) zur Hangkonstruktion und ein Bild, das einen Geländeform-Querschnitt angibt, auf der Grundlage der durch die Erzeugungseinheit (28) erzeugten Zeichnungsinformationen anzeigt, wobei die Informationen über Form und Größe des Löffels (8; 8a) zur Hangkonstruktion, in der Seitenansicht des Löffels (8; 8a) zur Hangkonstruktion, folgendes aufweisen: einen Abstand zwischen einer Schneidkante (8T; 8Ta) des Löffels (8; 8a) zur Hangkonstruktion und einem Löffelbolzen (15), der den Löffel (8; 8a) zur Hangkonstruktion an der Arbeitseinheit (2) befestigt; einen Winkel, der durch eine Gerade, die die Schneidkante (8T; 8Ta) und den Löffelbolzen (15) verbindet, und eine Gerade, die eine Bodenfläche (8BT; 8BTa) des Löffels (8; 8a) zur Hangkonstruktion angibt, gebildet wird; eine Länge der Bodenfläche (8BT; 8BTa) in der Seitenansicht des Löffels (8; 8a) zur Hangkonstruktion; eine Länge vom Löffelbolzen (15) zu dem Endteil der hinteren Plattenseite der Bodenplatte (8BP); und einen Winkel, der durch die Gerade, die die Schneidkante (8T; 8Ta) und den Löffelbolzen (15) verbindet, und eine Gerade vom Löffelbolzen (15) zu dem Endteil der hinteren Plattenseite der Bodenplatte (8BP) gebildet wird, wobei die Erzeugungseinheit (28) erste Zeichnungsinformationen eines ersten Teils, der ein Teil (8F) ist, der einen Löffelzylinder (12), der den Löffel (8; 8a) zur Hangkonstruktion antreibt, und einen Arm (7) der Arbeitseinheit (2) mit dem Löffel (8; 8a) zur Hangkonstruktion koppelt, und zweite Zeichnungsinformationen eines zweiten Teils (8GP), der ein Teil vom ersten Teil zur Schneidkante (8T; 8Ta) ist, auf der Grundlage der Informationen über Form und Größe des Löffels (8; 8a) zur Hangkonstruktion unter Verwendung der ersten Zeichnungsinformationen (91) und der zweiten Zeichnungsinformationen (92) ändert, und wobei in den zweiten Zeichnungsinformationen (92) eine Position (Q) der Schneidkante (8T; 8Ta), eine Position (S) des Löffelbolzens (15) und eine Position (P) auf einer Seite der Schneide (8B), die eine Innenseite des Löffels (8; 8a) zur Hangkonstruktion ist, eingestellt sind, und wobei die zweiten Zeichnungsinformationen (92) in den Informationen über die Form des Löffels (8; 8a) zur Hangkonstruktion durch Umformen der zweiten Zeichnungsinformationen (92) in einer Bewegungsrichtung der Position (P) auf der Seite der Schneide (8B), die die Innenseite des Löffels (8; 8a) zur Hangkonstruktion ist, in eine Richtung parallel zu einer Geraden, die die Schneidkante (8T; 8Ta) und den Löffelbolzen (15) verbindet, während die Position (Q) der Schneidkante (8T; 8Ta) und die Position (S) des Löffelbolzens (15) in den zweiten Zeichnungsinformationen (92) gehalten werden, geändert werden, sodass in den zweiten Zeichnungsinformationen (92) ein Winkel (αi), der durch eine Gerade (LN1), die die Position (Q) der Schneidkante (8T; 8Ta) und die Position (S) des Löffelbolzens (15) verbindet, und eine Gerade (LN2) gebildet wird, die die Position (Q) der Schneidkante (8T; 8Ta) und die Position (P) auf der Seite der Schneide (8B), die die Innenseite des Löffels (8; 8a) zur Hangkonstruktion ist, verbindet, zu einem Winkel wird, der durch eine Gerade, die die Schneidkante (8T; 8Ta) und den Löffelbolzen (15) verbindet, und eine Gerade gebildet wird, die die Schneidkante (8T; 8Ta) und den Endteil der hinteren Plattenseite der Bodenplatte (8BP) verbindet, und wobei die Erzeugungseinheit (28) die Zeichnungsinformationen unter Verwendung der ersten Zeichnungsinformationen (91) und der zweiten Zeichnungsinformationen (92) erzeugt.
2. Anzeigesystem (102) einer Arbeitsmaschine (100) gemäß Anspruch 1, wobei die Erzeugungseinheit (28) dritte Zeichnungsinformationen durch Erzeugen von Informationen über eine Figur erhält, die durch den Endteil der hinteren Plattenseite der Bodenplatte (8BP) auf der äußeren Seite (8K) des Löffels (8; 8a) zur Hangkonstruktion zwischen dem ersten Teil und der Schneidkante (8T; 8Ta) hindurchgeht, und die Zeichnungsinformationen unter Verwendung der ersten Zeichnungsinformationen, der zweiten Zeichnungsinformationen und der dritten Zeichnungsinformationen erzeugt.
3. Anzeigesystem (102) einer Arbeitsmaschine (100) nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Anzeigeeinheit (29), zusammen mit dem Bild des Löffels (8; 8a) zur Hangkonstruktion, betrachtet von der Seite, Informationen über eine Zielkonstruktionsfläche, die eine Zielform eines Konstruktionsgegenstands der Arbeitsmaschine (100) angibt, anzeigt.
4. Arbeitsmaschine (100), die das Anzeigesystem (102) der Arbeitsmaschine (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 3 aufweist.
5. Anzeigeverfahren, das folgendes umfasst: Erzeugen von Zeichnungsinformationen zum Zeichnen eines Bilds eines Löffels (8; 8a), der in einer Arbeitseinheit (2) enthalten ist, die in einer Arbeitsmaschine (100) enthalten ist, betrachtet von einer Seite, unter Verwendung von Informationen über Form und Größe des Löffels (8; 8a), wobei der Löffel (8; 8a) einen Öffnungsteil (8G) aufweist, wobei der Löffel (8; 8a) zur Hangkonstruktion dient und eine Bodenplatte (8BP), die eine flache Platte ist, ein Paar von Seitenflächen (8Sa), das einander gegenüber angeordnet ist und mit der Bodenplatte (8BP) verbunden ist, und eine hintere Platte (8Ba) aufweist, die mit einem einer Schneidkante (8Ta) des Löffels (8; 8a) gegenüberliegenden Endteil der Bodenplatte (8BP) und mit der Öffnungsseite gegenüberliegenden Endteilen der Seitenflächen (8Sa) verbunden ist; und Anzeigen des von der Seite betrachteten Bilds (8; 8a) des Löffels zur Hangkonstruktion und eines Bilds, das einen Geländeform-Querschnitt angibt, auf der Grundlage der erzeugten Zeichnungsinformationen, wobei die Informationen über Form und Größe des Löffels (8; 8a) zur Hangkonstruktion, in der Seitenansicht des Löffels (8; 8a) zur Hangkonstruktion, folgendes aufweisen: einen Abstand zwischen einer Schneidkante (8T; 8Ta) des Löffels (8; 8a) zur Hangkonstruktion und einem Löffelbolzen (15), der den Löffel (8; 8a) zur Hangkonstruktion an der Arbeitseinheit (2) befestigt; einen Winkel, der durch eine Gerade, die die Schneidkante (8T; 8Ta) und den Löffelbolzen (15) verbindet, und eine Gerade, die eine Bodenfläche (8BT; 8BTa) des Löffels (8; 8a) zur Hangkonstruktion angibt, gebildet wird; eine Länge der Bodenfläche (8BT; 8BTa) in der Seitenansicht des Löffels (8; 8a) zur Hangkonstruktion; eine Länge vom Löffelbolzen (15) zu dem Endteil der hinteren Plattenseite der Bodenplatte (8BP); und einen Winkel, der durch die Gerade, die die Schneidkante (8T; 8Ta) und den Löffelbolzen (15) verbindet, und eine Gerade vom Löffelbolzen (15) zu dem Endteil der hinteren Plattenseite der Bodenplatte (8BP) gebildet wird, wobei erste Zeichnungsinformationen eines ersten Teils, der ein Teil (8F) ist, der einen Löffelzylinder (12), der den Löffel (8; 8a) zur Hangkonstruktion antreibt, und einen Arm (7) der Arbeitseinheit (2) mit dem Löffel (8; 8a) zur Hangkonstruktion koppelt, und zweite Zeichnungsinformationen eines zweiten Teils (8GP), der ein Teil vom ersten Teil zur Schneidkante (8T; 8Ta) ist, auf der Grundlage der Informationen über Form und Größe des Löffels (8; 8a) zur Hangkonstruktion unter Verwendung der ersten Zeichnungsinformationen (91) und der zweiten Zeichnungsinformationen (92) geändert werden, und wobei in den zweiten Zeichnungsinformationen (92) eine Position (Q) der Schneidkante (8T; 8Ta), eine Position (S) des Löffelbolzens (15) und eine Position (P) auf einer Seite der Schneide (8B), die eine Innenseite des Löffels (8; 8a) zur Hangkonstruktion ist, eingestellt sind, und wobei die zweiten Zeichnungsinformationen (92) in den Informationen über die Form des Löffels (8; 8a) zur Hangkonstruktion durch Umformen der zweiten Zeichnungsinformationen (92) in einer Bewegungsrichtung der Position (P) auf der Seite der Schneide (8B), die die Innenseite des Löffels (8; 8a) zur Hangkonstruktion ist, in eine Richtung parallel zu einer Geraden, die die Schneidkante (8T; 8Ta) und den Löffelbolzen (15) verbindet, während die Position (Q) der Schneidkante (8T; 8Ta) und die Position (S) des Löffelbolzens (15) in den zweiten Zeichnungsinformationen (92) gehalten werden, geändert werden, sodass in den zweiten Zeichnungsinformationen (92) ein Winkel (αi), der durch eine Gerade (LN1), die die Position (Q) der Schneidkante (8T; 8Ta) und die Position (S) des Löffelbolzens (15) verbindet, und eine Gerade (LN2) gebildet wird, die die Position (Q) der Schneidkante (8T; 8Ta) und die Position (P) auf der Seite der Schneide (8B), die die Innenseite des Löffels (8; 8a) zur Hangkonstruktion ist, verbindet, zu einem Winkel wird, der durch eine Gerade, die die Schneidkante (8T; 8Ta) und den Löffelbolzen (15) verbindet, und eine Gerade gebildet wird, die die Schneidkante (8T; 8Ta) und den Endteil der hinteren Plattenseite der Bodenplatte (8BP) verbindet, und wobei die Zeichnungsinformationen unter Verwendung der ersten Zeichnungsinformationen (91) und der zweiten Zeichnungsinformationen (92) erzeugt werden.
6. Anzeigeverfahren nach Anspruch 5, das folgendes umfasst: Erhalten von dritten Zeichnungsinformationen durch Erzeugen von Informationen über eine Figur, die durch den Endteil der hinteren Plattenseite der Bodenplatte (8BP) auf der äußeren Seite (8K) des Löffels (8; 8a) zur Hangkonstruktion zwischen dem ersten Teil zur Schneidkante (8T; 8Ta) hindurchgeht; und Erzeugen der Zeichnungsinformationen unter Verwendung der ersten Zeichnungsinformationen, der zweiten Zeichnungsinformationen und der dritten Zeichnungsinformationen.

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