DE112013007378T5

DE112013007378T5 - Regulierbarer Neigungsbohrmotor

Info

Publication number: DE112013007378T5
Application number: DE112013007378.1T
Authority: DE
Inventors: Rahul Ramchandra Gaikwad; Ravi Kiran Kundam; Ragi Lohidakshan Poyyara; Krunal Kanubhai Mehta
Original assignee: Halliburton Energy Services Inc
Current assignee: Halliburton Energy Services Inc
Priority date: 2013-08-29
Filing date: 2013-08-29
Publication date: 2016-05-12
Also published as: AU2013399114A1; RU2016102959A; CN105473806A; CN105473806B; GB201600259D0; GB2532885A; US10000972B2; RU2640058C2; CA2918334C; NO347224B1; GB2532885B; MX2016000490A; BR112016001776A2; NO20160011A1; AU2013399114B2; US20160123083A1; CA2918334A1; WO2015030776A1

Abstract

Eine abgewinkelte Welle zur Verwendung in einer Bohrgarnitur, zwischen dem Leistungsteil eines Schlammmotors und der Bohrerspitze, deren Biegewinkel von der Oberfläche aus verändert werden kann, während sie unter Tage bleibt, und ein Verfahren zur Regulierung der Neigung einer abgewinkelten Welle. Ein Beeinflussungsmechanismus beinhaltet eine Anzahl an linearen Antrieben, die radial um die Werkzeugmittellinie positioniert und zur axialen Bewegung orientiert sind. Die linearen Antriebe sind mit Bewegungsblöcken verbunden, die das obere Ende des Innenrings einer sich drehenden Lageranordnung in Eingriff nehmen. Das untere Ende des Innenrings ist mit der Schlammmotorlageranordnung verbunden. Die linearen Antriebe können in Koordination angetrieben werden, um den Innenring und damit die Schlammotorlageranordnung in verschiedene wählbare Winkel in jede radiale Richtung zur Steuerung der Werkzeugfläche zu neigen. In einer Ausführungsform sind die Antriebe batteriebetriebene motorisierte Leitspindeln.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Offenbarung bezieht sich allgemein auf Ölfeldausrüstung und insbesondere auf Bohrwerkzeug.
ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
Ein steuerbares Bohrsystem wird verwendet, um ein geneigtes Bohrloch in einem geraden Abschnitt einer Bohrung zu bohren. Steuerbare Bohrsysteme verwenden konventionell einen Bohrmotor (Schlammmotor), der von einer Bohrspülung angetrieben wird, die von der Oberfläche gepumpt wird, um die Bohrerspitze zu drehen. Am häufigsten wird ein Moineau-Verdrängermotor eingesetzt, der einen sich windenden Rotor verwendet, der durch zwischen dem Rotor und Stator durchlaufenden Spülungsdruck angetrieben wird. Solche Schlammmotoren können eine Bohrung mit geringer Geschwindigkeit und hohem Drehmoment produzieren, die allgemein für steuerbare Anwendungen gewünscht wird.
In einer beispielhaften Ausführungsform werden der Motor und die Spitze von einem Bohrstrang gestützt, der sich zu der Bohroberfläche erstreckt. Der Motor ist bedienbar, um die Spitze über eine Gleichlaufantriebsstange zu drehen, die sich durch eine abgewinkelte Welle oder ein geneigtes Gehäuse erstreckt, der oder das zwischen dem Leistungsteil des Motors und einer Lageranordnung des Motors positioniert ist. Zusätzlich zur Unterbringung der Leistungsübertragung über den Biegewinkel ermöglicht die Gleichlaufstange die sich windende Nutation des Leistungsteils des Schlammmotors.
Geneigte Gehäuse (fest oder regulierbar) werden als Teil des Schlammmotors verwendet, um die Richtung der Bohrerspitze, die eine Bohrung bohrt, zu verändern. Normalerweise bewegt das geneigte Gehäuse die Werkzeugfläche, d. h. die Fläche der Bohrerspitze, die die Formation in Eingriff nimmt, um 1 bis 5 Grad weg von der Mittellinie des Bohrstrangs und der Bohrung, wodurch eine Änderung der Richtung der Bohrung bewirkt wird.
Eine Drehbohrung, bei der der Bohrstrang von der Anlage an der Oberfläche gedreht wird, wird verwendet, um die geraden Abschnitte des Bohrlochs zu bohren. Der Schlammmotor und die abgewinkelte Welle werden mit dem Bohrstrang gedreht, was dazu führt, dass ein etwas vergrößertes Bohrloch gebohrt wird. Um die Spitze zu steuern, halt jedoch der Bediener den Bohrstrang von der Drehung ab und treibt den Bohrmotor an, um die Spitze zu drehen. Der sich nicht drehende Bohrstrang und die Schlammmotoranordnung gleiten während der Penetration entlang des Bohrlochs nach vorne. Während dieses Gleitvorgangs lenkt die Neigung die Spitze weg von der Achse des Bohrlochs, um einen leicht gebogenen Bohrlochabschnitt bereitzustellen, wobei die Biegung die/den gewünschte(n) Neigung oder erweiterten Winkel erreicht.
Schlammmotoren bestehen im Allgemeinen aus einem geneigten Gehäuse, dessen Biegewinkel unter Tage nicht gesteuert werden kann. Um die Neigung des geneigten Gehäuses zu ändern, ist es notwendig, das geneigte Gehäuse weg von dem Bohrloch zu ziehen (als „Herausbewegen” bezeichnet), um die Neigungseinstellung zu ändern. Das Herausbewegen aus dem Bohrloch erhöht die nichtproduktive Zeit. Es ist wünschenswert, ein System oder einen Mechanismus zu haben, das/der dem Bediener ermöglicht, die Neigung des geneigten Gehäuses unter Tage zu ändern.
KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
Nachfolgend werden Ausführungsformen detailliert mit Bezug auf die begleitenden Figuren beschrieben, in denen:
1 ein Axialquerschnitt einer abgewinkelten Welle und eines unteren Lagerabschnittes eines oberflächenbetriebenen regulierbaren Bohrschlammmotors gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist, die einen regulierbaren geneigten Abschnitt zeigt, vorliegend mit einer Biegung von null Grad eingestellt, mit einer Gleichlaufantriebsstange zur Verbindung unterhalb eines oberen Leistungsteils eines Schlammmotors darin;
2 eine perspektivische Explosionsdarstellung des geneigten Abschnittes und eines unteren Lagerabschnittes von 1 ist, die eine Batterieanordnung, eine elektronische Steuerungsanordnung und eine Beeinflussungseinheit, bestehend aus einer linearen Antriebsanordnung und einer zentralen Lageranordnung, enthalten in dem regulierbaren geneigten Abschnitt, zeigt;
3A ein vergrößerter Axialquerschnitt der zentralen Lageranordnung der Beeinflussungseinheit des geneigten Abschnittes der 1 und 2 ist, die Innen- und Außenringe in axialer Ausrichtung zeigt;
3B ein vergrößerter Axialquerschnitt der zentralen Lageranordnung der 3A ist, die Innen- und Außenringe in axialer Fehlausrichtung zur Erzeugung eines Biegewinkels zwischen dem geneigten Abschnitt und dem unteren Lagerabschnitt der 1 und 2 zeigt;
4 eine perspektivische Ansicht der Beeinflussungseinheit des Bohrwerkzeugs aus 1 ist, abgebildet mit weggeschnittenem Gehäuse, um die internen Komponenten zu zeigen, darunter lineare Antriebe, ein Bewegungsblock und eine Lageranordnung;
5 eine vergrößerte perspektivische Ansicht im Axialquerschnitt der linearen Antriebe, des Bewegungsblocks und der Lageranordnung von 4 ist;
6 eine Explosionsdarstellung der Beeinflussungseinheit der 4 und 5 aus der Bodenperspektive ist, die eine zentrale Lageranordnung mit oberen und unteren Druckrollenlagern und einem zentralen Radialkugellager, Elektromotoren, die in einem Motoreinheitsring zum Drehen von Leitspindeln gehalten werden, unabhängigen Bewegungsblöcken, die sich auf den Leitspindeln bewegen und den Innenring des Radialkugellagers in Eingriff nehmen und einen Bewegungsblockring mit Schlitzen, um zu verhindern, dass sich die Bewegungsblöcke drehen, während sich die Leitspindeln drehen, zeigt;
7 eine Explosionsdarstelllung der Beeinflussungseinheit aus 6 aus der oberen Perspektive ist; und
8 ein Axialquerschnitt einer abgewinkelten Welle und eines unteren Lagerabschnittes eines oberflächenbetriebenen regulierbaren Bohrschlammmotors aus 1 ist, die den Strömungsweg der Bohrspülung dort hindurch zeigt.
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
Die 1 und 2 zeigen den oberflächenbetriebenen regulierbaren Bohrschlammmotor 10 gemäß einer bevorzugten Ausführungsform. Insbesondere zeigen die Figuren den regulierbaren geneigten Abschnitt 12 mit der Gleichlaufstangenanordnung 14 und dem unteren Lagerabschnitt 16. Es können Elemente eines konventionellen Schlammmotorleistungsteils enthalten sein, werden in 1 aber nicht einzeln aufgeführt. Ein geeignetes Beispiel für einen Schlammmotor beinhaltet einen Moineau-Verdrängermotor, obwohl andere Leistungsteile, darunter Turbinenmotoren, wie jeweils anwendbar verwendet werden können. Der Schlammotorleistungsteil und die Gleichlaufstangenanordnung 14 können von gewöhnlicher Gestaltung und Konstruktion wie einem Fachmann auf dem Gebiet bekannt sein.
Der geneigte Abschnitt 12 beinhaltet ein zylindrisches Gehäuse 20 mit einer oberen gewundenen Steckverbindung 22 zur Verbindung mit dem Stator (nicht dargestellt) des Schlammmotorleistungsteils. In das Gehäuse 20 werden eine rohrförmige Batterieanordnung 30 und eine rohrförmige elektronische Steuerungsanordnung 40 aufgenommen. Die Batterieanordnung 39 und elektronische Steuerungsanordnung 40 definieren ein hohles Ankerrohr 35, das den Fluss an Bohrspülung durch das Werkzeug und die Gleichlaufstangenanordnung 14 mit ausreichend Freiraum für die erwartete Nutation und Spanne der Biegewinkel unterbringt. Die Batterieanordnung 30 und elektronische Steuerungsanordnung 40 betreiben und steuern eine Anzahl an elektrischen linearen Antrieben in der Beeinflussungseinheit 50, wie nachfolgend detaillierter beschrieben wird.
Die Beeinflussungseinheit 50 beinhaltet eine lineare Antriebsanordnung 60, die auf eine zentrale Lageranordnung 70 einwirkt. Der untere Lagerabschnitt 16 ist im Wesentlichen von konventioneller Gestaltung und Konstruktion, außer dass er mit dem regulierbaren geneigten Abschnitt 12 lediglich über den Innenring 72 der zentralen Lageranordnung 70 anstatt mit dem Gehäuse 20, wie es typisch ist, verbunden ist. In einer bestimmten Ausführungsform beinhaltet der untere Lagerabschnitt 16 ein unteres Lagergehäuse 18, das ein oberes Ende 19 aufweist, gekennzeichnet durch einen reduzierten Durchmesser, das gewunden oder anderweitig mit dem Innenring 72 verbunden ist.
Die 3A und 3B erklären den. Betrieb der zentralen Lageranordnung 70 gemäß einer bevorzugten Ausführungsform. Im Wesentlichen ist die zentrale Lageranordnung 70 eine sphärische Lageranordnung, die einen Außenring 74 mit einem sphärischen Profil mit einem Radius um einen Mittelpunkt 71 beinhaltet, wobei zwei Reihen an trommelförmigen Rollen 76 betrieben werden. Die trommelförmigen Rollen 76 werden wiederum von dem Innenring 72 geführt. Sphärische Rollenlager haben eine große Kapazität sowohl für radiale Ladungen als auch für axiale Ladungen in beide Richtungen. Ein optionales Radiallager mit einem Außenring 80, Innenring 82 und einer Reihe an Kugeln 84 kann zwischen der oberen und unteren Reihe trommelförmiger Rollen 76 enthalten sein. Wie der Außenring 74 weist der Außenring 80 ein Profil auf, das sphärisch um den Mittelpunkt 71 ist. Um die Rollen 76 und Kugeln 84 zu lenken, kann ein Käfig verwendet werden oder nicht, wie auf dem Gebiet der Lagergestaltung bekannt ist. Ähnlich können andere Lagerkonfigurationen, darunter die gesamte Gestaltung und Konfiguration an Innen- und Außenringen, wie jeweils anwendbar verwendet werden, vorausgesetzt, dass das Lager eine eingeschränkte Fehlausrichtung zwischen den Innen- und Außenringen vorsieht und erforderlichen axialen und radialen Ladungen standhält.
Die Außenringe 74 und 80 sind im Gehäuse 20 gepresst. Das obere Ende 19 des unteren Lagergehäuses 18 ist an den Innenringen 72 und 82 befestigt. In 3A sind der Innenring 72 und Außenring 74 ausgerichtet, sodass das untere Lagergehäuse 18 koaxial auf das zylindrische Gehäuse 20 des geneigten Abschnittes ausgerichtet ist. In 3B wirkt die lineare Antriebsanordnung 60 (1 und 2) auf die Innenringe 72, 82 in den durch die Pfeile 88 angegebenen Richtungen ein, um zu bewirken, dass das untere Lagergehäuse 18 in einem Winkel α in Bezug auf das zylindrische Gehäuse 20 des geneigten Abschnittes geneigt wird.
Obwohl die zentrale Lageranordnung 70 wie vorstehend beschrieben eine relative Rotation zwischen dem Gehäuse 20 des geneigten Abschnittes und dem unteren Lagergehäuseabschnitt 19 ermöglicht, kann in einer alternativen Ausführungsform eine Lageranordnung bereitgestellt werden, die lediglich eine Artikulation zwischen dem Gehäuse 20 des geneigten Abschnittes und dem unteren Lagergehäuseabschnitt 19 ohne Rotation ermöglicht.
Jetzt Bezug nehmend auf die 4–7 beinhaltet die Beeinflussungseinheit 50 eine zentrale Lageranordnung 70 wie vorstehend beschrieben. In der dargestellten bestimmten Ausführungsform beinhaltet die zentrale Lageranordnung 70 jeweils obere und untere sphärische Druckrollenlager 90, 92 und ein zentrales sphärisches Radialkugellager 94. Der Außenring 74 des oberen Drucklagers 90 ist in 4 ausgelassen, um die Interaktion der linearen Antriebsanordnung 60 mit dem Innenring 82 der radialen Lageranordnung wie nachfolgend beschrieben zu zeigen. Der Innenring 72 des unteren Drucklagers 92 ist über den oberen Halsteil 19 mit dem unteren Lagergehäuse 18 verbunden.
Die lineare Antriebsanordnung 60 wirkt auf den Innenring 82 des Radiallagers 94 ein, was bewirkt, dass sich der Innenring 72 der unteren Drucklager 90, 92, der obere Halsteil 19 und das untere Lagergehäuse 18 drehen. Die lineare Antriebsanordnung 60 beinhaltet einen, aber idealerweise mehrere lineare Antriebe 100, die radial um die Werkzeugmittellinie positioniert und zur axialen Bewegung orientiert sind. Die linearen Antriebe sind jeweils angepasst, um einen Bewegungsblock 102 zu bewegen, der an den Innenring 82 angrenzt und darauf Axialkraft überträgt. In einer bevorzugten Ausführungsform beträgt der Abstand von der Spitze des Werkzeugs 10 zu dem Punkt, an dem der Bewegungsblock 102 den Innenring 82 in Eingriff nimmt, weniger als der von der Spitze des Werkzeugs 10 zu dem Drehpunkt der zentralen Lageranordnung 70 gemessene Abstand. Anders gesagt agieren die linearen Antriebe über dem Drehpunkt als Hebel der Klasse 1, um das untere Gehäuse zu neigen.
Jeder Antrieb 100 wird individuell gesteuert, um die relative Position seines zugehörigen Bewegungsblockes 102 und damit die Neigung des Werkzeugs 10 zu ändern. Die linearen Antriebe 100 empfangen Leistung von der Batterieanordnung 30 und Steuerungssignale von der elektronischen Steuerungsanordnung 40 über Drähte, die durch einen oder mehrere Verdrahtungsschlitze 42 (4) der bereitgestellten Batterieanordnung 30, elektronischen Steuerungsanordnung 40 und des Motoreinheitsrings 104 verlaufen. In einer bevorzugten Ausführungsform überwacht die elektronische Steuerungsanordnung 40 durchgehend die aktuellen Werkzeugflächendaten. Im Falle von Anforderungen zur Änderung der Werkzeugfläche sendet die elektronische Steuerungsanordnung 40 Steuerungssignale an die individuellen Antriebe 100, um die gewünschte Werkzeugfläche zu erhalten.
Mit drei oder mehr linearen Antrieben 100 können sowohl die Richtung der Neigung als auch der Winkel der Neigung durch das System der Erfindung gesteuert werden. Es kann ein einzelner Antrieb 100 verwendet werden, obwohl eine solche Konfiguration die mögliche Steuerung der Richtung der Neigung durch einen Bediener minimiert. In der dargestellten Ausführungsform werden vier lineare Antriebe 100 verwendet. Obwohl vier Spindeln und Bewegungsblöcke dargestellt werden, kann in anderen Ausführungsformen eine andere Anzahl verwendet werden, wobei eine höhere Anzahl die Steuerung der Richtung der Neigung durch den Bediener erhöht.
In einer bevorzugten Ausführungsform besteht jeder lineare Antrieb 100 im Allgemeinen aus einem Elektromotor 108, der eine Leitspindel 110 dreht. Der Bewegungsblock 102 ist gewunden und bewegt sich auf der Leitspindel 110, während der Motor 108 gedreht wird. Die Elektromotoren 108 sind bevorzugt in einem Motoreinheitsring 104 befestigt. Ein Bewegungsblockring 120 ist unterhalb des Motoreinheitsrings 104 positioniert. Der Bewegungsblockring 120 beinhaltet dort hindurch gebildete Löcher 122, durch die die Leitspindeln 110 verlaufen. Die Innenwand des Bewegungsblockrings 120 weist darin gebildete Schlitze 124 auf, und die Bewegungsblöcke 102 weisen ergänzende axiale Rippen 126 auf, die in die Schlitze 124 gleiten, um zu verhindern, dass sich die Bewegungsblöcke 102 drehen, während sich die Leitspindeln 110 drehen.
Obwohl Elektromotoren 108 und Leitspindeln 110 dargestellt werden, können in anderen Ausführungsformen andere Arten an linearen Antrieben 100 verwendet werden, wie einem Fachmann im Maschinenbau bekannt ist.
Eine Innenhülse 130 mit O-Ringen oder ähnlichen Dichtungen 132 wird innerhalb des Motoreinheitsrings 104, des Bewegungsblockrings 120 und des Innenrings 82 bereitgestellt, um die Bohrspülung zu lenken und sie von der linearen Antriebsanordnung 60 fernzuhalten.
8 ist ein Axialquerschnitt einer abgewinkelten Welle und eines unteren Lagerabschnittes eines oberflächenbetriebenen regulierbaren Bohrschlammmotors aus 1, mit Pfeilen 140, die den Strömungsweg der Bohrspülung dort hindurch zeigen.
Die Zusammenfassung der Offenbarung dient lediglich dazu, dem United States Patent and Trademark Office und der breiten Öffentlichkeit eine Möglichkeit bereitzustellen, mit der schnell durch oberflächliche Betrachtung die Art und der Kern der technischen Offenbarung bestimmt werden kann und stellt lediglich eine oder mehrere Ausführungsformen dar.
Obwohl verschiedene Ausführungsformen detailliert dargestellt worden sind, ist die Offenbarung nicht auf die gezeigten Ausführungsformen beschränkt. Fachleuten auf dem Gebiet können Modifikationen und Anpassungen an den vorstehenden Ausführungsformen ersichtlich werden. Solche Modifikationen und Anpassungen sind im Geist und Umfang der Offenbarung enthalten.

Claims

Regulierbares Neigungsbohrwerkzeug zur Verbindung mit einem Bohrstrang, umfassend: ein zylindrisches erstes Gehäuse, das eine erste Längsachse definiert; ein zylindrisches zweites Gehäuse, das eine zweite Längsachse definiert; eine Lageranordnung mit einem Innenring und einem Außenring, wobei der Außenring mit dem ersten Gehäuse verbunden ist, der Innenring mit dem zweiten Gehäuse verbunden ist, die Lageranordnung eine drehbare Verbindung zwischen dem Innen- und Außenring beinhaltet, wobei das zweite Gehäuse in Bezug auf das erste Gehäuse um eine Achse perpendikular zu der ersten Längsachse drehbar ist; und einen ersten linearen Antrieb, der in dem ersten Gehäuse in einem ersten radialen Abstand zu der ersten Längsachse befestigt und zur Bewegung parallel zu der ersten Längsachse orientiert ist, wobei der erste lineare Antrieb operativ an den Innenring gekoppelt ist, um darauf eine Axialkraft auszuüben, sodass der Antrieb des ersten linearen Antriebs das zweite Gehäuse in Bezug auf das erste Gehäuse dreht.
Werkzeug nach Anspruch 1, wobei: die Lageranordnung ein Radiallager beinhaltet; und der erste lineare Antrieb an das Radiallager angrenzt.
Werkzeug nach Anspruch 1, ferner umfassend: eine Vielzahl von linearen Antrieben, die radial um die erste Längsachse angeordnet, zur Bewegung parallel zu der ersten Längsachse orientiert und operativ an den Innenring gekoppelt sind, um darauf eine Axialkraft auszuüben; und eine elektronische Steuerungsanordnung, die gestaltet und angeordnet ist, um einen koordinierten Antrieb der Vielzahl von linearen Antrieben bereitzustellen, um das zweite Gehäuse in Bezug auf das erste Gehäuse in einer vom Nutzer wählbaren Richtung in einem vom Nutzer wählbaren Winkel zu neigen.
Werkzeug nach Anspruch 3, wobei: jeder aus der Vielzahl von linearen Antrieben einen Elektromotor, der zur selektiven Drehung davon an eine Leitspindel gekoppelt ist, und einen Bewegungsblock, der zur linearen Verschiebung durch ein Gewinde mit der Leitspindel verbunden ist, beinhaltet; und die Vielzahl von Bewegungsblöcken den Innenring in Eingriff nimmt.
Werkzeug nach Anspruch 4, wobei jeder aus der Vielzahl von linearen Antrieben ferner Folgendes umfasst: eine Schiene und einen Schlitz, die zwischen dem Bewegungsblock und dem ersten Gehäuse gekoppelt sind, wobei die Schiene so dimensioniert ist, dass sie in dem Schlitz gleitet; wobei verhindert wird, dass sich jeder Bewegungsblock mit seiner jeweiligen Leitspindel dreht.
Werkzeug nach Anspruch 5, ferner umfassend: einen Bewegungsblockring, der eine zylindrische Innenwand mit der Vielzahl von darin gebildeten Schlitzen definiert.
Werkzeug nach Anspruch 1, ferner umfassend: eine in dem ersten Gehäuse angeordnete Gleichlaufstangenanordnung; einen an ein oberes Ende des ersten Gehäuses gekoppelten Schlammmotorleistungsteil; und einen in dem zweiten Gehäuse angeordneten unteren Lagerabschnitt des Schlammmotors.
Werkzeug nach Anspruch 1, wobei: die Lageranordnung einen Drehpunkt definiert; das erste Gehäuse oberhalb des zweiten Gehäuses positioniert ist; und sich ein Punkt, an dem der erste lineare Antrieb den Innenring in Eingriff nimmt, oberhalb des Drehpunktes befindet.
Werkzeug nach Anspruch 1, ferner umfassend: eine sich in dem ersten Gehäuse befindende und elektronisch an den ersten linearen Antrieb gekoppelte Batterieanordnung zum Antreiben des ersten linearen Antriebs.
Werkzeug nach Anspruch 1, wobei: die Lageranordnung eine sphärische Lageranordnung ist.
Werkzeug nach Anspruch 1, wobei: die Lageranordnung erste und zweite Drucklager beinhaltet.
Verfahren zur Regulierung der Neigung einer abgewinkelten Welle, umfassend: Bereitstellen einer abgewinkelten Welle mit einem zylindrischen ersten Gehäuse, das eine erste Längsachse definiert, einem zylindrischen zweiten Gehäuse, das eine zweite Längsachse definiert, einer Lageranordnung, die einen Innenring und einen Außenring definiert, wobei die Lageranordnung die Drehung um einen Drehpunkt zwischen dem Innen- und Außenring ermöglicht, der Außenring mit dem ersten Gehäuse verbunden ist, der Innenring mit dem zweiten Gehäuse verbunden ist, wobei das zweite Gehäuse in Bezug auf das erste Gehäuse um eine Achse perpendikular zu der ersten Längsachse drehbar ist; und Ausüben einer Axialkraft auf den Innenring in einem ersten radialen Abstand zu der ersten Längsachse, um das zweite Gehäuse in Bezug auf das erste Gehäuse zu drehen.
Verfahren nach Anspruch 12, ferner umfassend: Bereitstellen eines ersten linearen Antriebs, der in dem ersten Gehäuse in dem ersten radialen Abstand zu der ersten Längsachse befestigt und zur Bewegung parallel zu der ersten Längsachse orientiert ist, wobei der erste lineare Antrieb operativ an den Innenring gekoppelt ist, um darauf eine Axialkraft auszuüben; und Betätigen des ersten linearen Antriebs, um das zweite Gehäuse in Bezug auf das erste Gehäuse zu drehen.
Verfahren nach Anspruch 12, ferner umfassend: Bereitstellen einer Vielzahl von linearen Antrieben, die radial um die erste Längsachse angeordnet, zur Bewegung parallel zu der ersten Längsachse orientiert und operativ an den Innenring gekoppelt sind, um darauf eine Axialkraft auszuüben; und Bereitstellen einer elektronischen Steuerungsanordnung, die zur koordinierten Betätigung der Vielzahl von linearen Antrieben gestaltet und angeordnet ist; Steuern der Vielzahl von linearen Antrieben mit der elektronischen Steuerungsanordnung zur Neigung des zweiten Gehäuses in Bezug auf das erste Gehäuse in einem vom Nutzer wählbaren Winkel in eine vom Nutzer wählbare Richtung.
Verfahren nach Anspruch 14, wobei: jeder aus der Vielzahl von linearen Antrieben einen Elektromotor, der zur selektiven Drehung davon an eine Leitspindel gekoppelt ist und einen Bewegungsblock, der zur linearen Verschiebung durch ein Gewinde mit der Leitspindel verbunden ist, beinhaltet; und die Vielzahl von Bewegungsblöcken den Innenring in Eingriff nimmt.
Verfahren nach Anspruch 15, wobei jeder aus der Vielzahl von linearen Antrieben ferner Folgendes umfasst: eine Schiene und einen Schlitz, die zwischen dem Bewegungsblock und dem ersten Gehäuse gekoppelt sind, wobei die Schiene so dimensioniert ist, dass sie in dem Schlitz gleitet; wobei verhindert wird, dass sich jeder Bewegungsblock mit seiner jeweiligen Leitspindel dreht.
Verfahren nach Anspruch 16, ferner umfassend: Bereitstellen eines Bewegungsblockrings, der eine zylindrische Innenwand mit der Vielzahl von darin gebildeten Schlitzen definiert.
Verfahren nach Anspruch 12, ferner umfassend: Bereitstellen einer in dem ersten Gehäuse angeordneten Gleichlaufstangenanordnung; Bereitstellen eines an ein oberes Ende des ersten Gehäuses gekoppelten Schlammmotorleistungsteils; und Bereitstellen eines in dem zweiten Gehäuse angeordneten unteren Lagerabschnitts des Schlammmotors; und Anpassen des Biegewinkels zwischen dem Leistungsteil und dem unteren Lagerabschnitt.
Verfahren nach Anspruch 12, ferner umfassend: Positionieren des ersten Gehäuses oberhalb des zweiten Gehäuses; und Ineingriffnehmen des Innenrings durch den ersten linearen Antrieb an einem Punkt oberhalb des Drehpunktes der Lageranordnung.
Verfahren nach Anspruch 12, ferner umfassend: Bereitstellen einer Batterieanordnung innerhalb des ersten Gehäuses; und Antreiben des ersten linearen Antriebs durch die Batterieanordnung.