DE112012007104T5

DE112012007104T5 - Lenksteuerungsvorrichtung

Info

Publication number: DE112012007104T5
Application number: DE112012007104.2T
Authority: DE
Inventors: Yoshio Kudo; Yoshiaki Suzuki; Yoji Kunihiro; Ikuo Kushiro; Takeshi Goto
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2012-11-05
Filing date: 2012-11-05
Publication date: 2015-08-20
Also published as: US20150284022A1; WO2014068793A1; KR20150066551A; CN104768838A; JPWO2014068793A1

Abstract

Eine Vibrationsunterdrückungssteuerungseinheit, die eine Übertragung einer Vibration von einem Lenksystem, das ein Lenkrad 21 und sich drehende Räder Wfl und Wfr beinhaltet, die mechanisch miteinander verbunden sind, an das Lenkrad 21 unterdrückt, ist an einem Lenk-ECU 1 bereitgestellt, und, wenn eine Bremskraft an den sich drehenden Rädern Wfl und Wfr erzeugt wird, führt die Vibrationsunterdrückungssteuerungseinheit eine Unterdrückungssteuerung einer Bremszeitvibration, die einer Bremsbetätigung der sich drehenden Räder Wfl und Wfr zugeordnet ist, basierend auf einem Wert in einem vorgegebenen Frequenzband eines Bremsfluiddrucks der sich drehenden Räder Wfl und Wfr aus. Wenn beispielsweise der Wert in dem vorgegebenen Frequenzband des Bremsfluiddrucks gleich oder größer als ein vorgegebener Wert ist, führt die Vibrationsunterdrückungssteuerungseinheit die Unterdrückungssteuerung der Bremszeitvibration aus.

Description

Gebiet
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Lenksteuerungsvorrichtung für eine Lenkvorrichtung, die ein Lenkrad und ein sich drehendes Rad beinhaltet, die mechanisch miteinander verbunden sind.
Hintergrund
Eine Lenkvorrichtung, die ein Lenkrad und ein sich drehendes Rad beinhaltet, die mechanisch miteinander verbunden sind, ist üblicherweise bekannt, und in dieser Art von Lenkvorrichtung wird, wenn eine Vibration in der Vorrichtung erzeugt wird, oder die Vibration an die Vorrichtung übertragen wird, die Vibration eines Lenksystems durch eine Lenkwelle an das Lenkrad übertragen. Beispielsweise offenbaren die folgenden Patentliteraturstellen 1 bis 4 die Technologie eines Unterdrückens solcher Vibration, die an das Lenkrad in einer elektrischen Servolenkungsvorrichtung, die eine Unterstützungssteuerung eines Lenkmoments eines Fahrers über ein Unterstützungsmoment eines Motors durchführt, übertragen wird. Die Technologie von Patentliteratur 1 versucht die Vibration des Lenksystems durch ein Extrahieren einer spezifischen Frequenzkomponente aus einem Ausgabesignal eines Momentmesswertgebers (Lenkmoment des Fahrers) und ein Erhöhen einer Ausgleichskomponente basierend auf einem Differentialwert des Lenkmoments zu unterdrücken, wenn die Frequenzkomponente nicht kleiner als ein vorgegebener Schwellenwert ist. Die Technologie von Patentliteratur 2 erfasst die Vibration des Lenksystems basierend auf einer Kraft an den rechten und linken Vorderrädern (Kraft in einer vertikalen Richtung und Kraft in einer Front-Heck-Richtung), die durch einen Radkrafterfassungsmesswertgeber und ein Drehmoment zur Zeit hoher Fahrzeuggeschwindigkeit erfasst wird, und unterdrückt die Übertragung der Vibration an das Lenkrad durch eine Ausgabe des oben beschriebenen Motors. Die Technologie von Patentliteratur 3 erfasst eine unbehagliche Vibration des Lenksystems basierend auf einem Erfassungssignal eines Axialkraftmesswertgebers einer Spurstange und eines Filters, und unterdrückt die Übertragung der Vibration an das Lenkrad durch die Ausgabe des oben beschriebenen Motors, basierend auf einem Ausgabesignal eines Lenkwinkelgeschwindigkeitsmesswertgebers (Rotationswinkelgeschwindigkeit der Lenkwelle). Die Technologie von Patentliteratur 4 vervielfacht einen Steuerungskorrekturbetrag gemäß einer Lenkbeschleunigung durch einen Beschleunigungsadaptivanstieg gemäß einer Fahrzeugbeschleunigung, und steuert die Ausgabe des oben beschriebenen Motors basierend auf einem Vervielfältigungswert, um damit die Vibration des Lenksystems zur Zeit plötzlichen Bremsens während einem Geradeausfahren zu unterdrücken (Vibration, die durch eine Bremskraft, die an das Lenksystem übertragen wird, an dem Rad erzeugt wird).
Zitatliste
Patentliteratur

Patenliteratur 1: offengelegte japanische Patentanmeldung Nr. 2009-090953
Patenliteratur 2: offengelegte japanische Patentanmeldung Nr. 2005-219539
Patenliteratur 3: offengelegte japanische Patentanmeldung Nr. 2010-036846
Patenliteratur 4: offengelegte japanische Patentanmeldung Nr. 2009-186064

Zusammenfassung
Technisches Problem
Hierin überschneidet sich ein Frequenzband einer Vibration eines Lenksystems, dem eine Bremskraft zugeordnet ist, mit dem Frequenzband der Vibration, das auf Straßeninformationen bezogen ist. Da jedoch ein Lenkmoment, eine Radkraft eines Vorderrads und ein Drehmoment, eine Axialkraft einer Spurstange, oder eine Lenkbeschleunigung üblicherweise für ein Erfassen der Vibration verwendet werden, gibt es einen Raum für Verbesserung in der Erfassung der Vibration, die auf die Bremskraft bezogen ist, und einer Unterdrückung einer Übertragung der Vibration an ein Lenkrad.
Daher ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung Nachteile eines solchen herkömmlichen Beispiels zu verbessern, und eine Lenksteuerungsvorrichtung bereitzustellen, die imstande ist, die Übertragung der Vibration, die auf die Bremskraft bezogen ist, an das Lenkrad mit hoher Genauigkeit zu unterdrücken.
Lösung des Problems
Um die oben beschriebene Aufgabe zu erreichen, beinhaltet die vorliegende Erfindung eine Vibrationsunterdrückungssteuerungseinheit, die konfiguriert ist, um eine Übertragung einer Vibration von einem Lenksystem, das ein Lenkrad und ein sich drehendes Rad beinhaltet, die mechanisch miteinander verbunden sind, an das Lenkrad zu unterdrücken, und die Vibrationsunterdrückungssteuerungseinheit ist konfiguriert, um zu einer Zeit, in der eine Bremskraft an dem sich drehenden Rad erzeugt wird, eine Unterdrückungssteuerung einer Bremszeitvibration auszuführen, die einer Bremsbetätigung des sich drehenden Rads zugeordnet ist, und zwar basierend auf einem Wert in einem vorgegebenen Frequenzband eines Bremsfluiddrucks bzw. eines Bremsflüssigkeitsdrucks des sich drehenden Rads.
Es wird bevorzugt, dass die Vibrationsunterdrückungssteuerungseinheit konfiguriert ist, um die Unterdrückungssteuerung der Bremszeitvibration zu einer Zeit auszuführen, in der der Wert in dem vorgegebenen Frequenzband des Bremsflüssigkeitsdrucks nicht kleiner als ein vorgegebener Wert ist.
Zudem wird es bevorzugt, dass die Vibrationsunterdrückungssteuerungseinheit konfiguriert ist, um die Anzahl an Malen zu zählen, bei denen der Wert in dem vorgegebenen Frequenzband des Bremsflüssigkeitsdrucks der vorgegebene Wert oder größer wird, und um den vorgegebenen Wert zu einer Zeit zu verringern, in bzw. zu der die Anzahl an Malen eine vorgegebene Anzahl an Malen oder größer wird.
Zudem wird es bevorzugt, dass die Vibrationsunterdrückungssteuerungseinheit konfiguriert ist, um einen Steuerungsanstieg für ein Unterdrücken der Bremszeitvibration basierend auf dem Wert in dem vorgegebenen Frequenzband des Bremsflüssigkeitsdrucks zu ändern.
Zudem wird es bevorzugt, dass die Vibrationsunterdrückungssteuerungseinheit konfiguriert ist, um die Anzahl an Malen zu zählen, bei denen der Wert in dem vorgegebenen Frequenzband des Bremsflüssigkeitsdrucks ein vorgegebener Wert oder größer wird, und um den Steuerungsanstieg mit Bezug auf den Wert in dem vorgegebenen Frequenzband zu einer Zeit zu ändern, in bzw. zu der die Anzahl an Malen eine vorgegebener Anzahl an Malen oder größer wird.
Zudem wird es bevorzugt, dass die Vibrationsunterdrückungssteuerungseinheit konfiguriert ist, um die Unterdrückungssteuerung der Bremszeitvibration basierend auf einem Differentialwert von dem Wert in dem vorgegebenen Frequenzband des Bremsflüssigkeitsdrucks auszuführen.
Zudem wird es bevorzugt, dass die Vibrationsunterdrückungssteuerungseinheit konfiguriert ist, um die Unterdrückungssteuerung der Bremszeitvibration zu einer Zeit auszuführen, in der der Differentialwert von dem Wert in dem vorgegebenen Frequenzband des Bremsflüssigkeitsdrucks gleich oder größer als ein vorgegebener Wert ist.
Zudem wird es bevorzugt, dass die Vibrationsunterdrückungssteuerungseinheit konfiguriert ist, um die Anzahl an Malen zu zählen, bei denen der Differentialwert von dem Wert in dem vorgegebenen Frequenzband des Bremsflüssigkeitsdrucks der vorgegebene Wert oder größer wird, und um den vorgegebenen Wert zu einer Zeit klein werden zu lassen, in bzw. zu der die Anzahl an Malen eine vorgegebene Anzahl an Malen oder größer wird.
Zudem wird es bevorzugt, dass die Vibrationsunterdrückungssteuerungseinheit konfiguriert ist, um einen Steuerungsanstieg für ein Unterdrücken der Bremszeitvibration basierend auf dem Differentialwert von dem Wert in dem vorgegebenen Frequenzband des Bremsflüssigkeitsdrucks zu ändern.
Zudem wird es bevorzugt, dass die Vibrationsunterdrückungssteuerungseinheit konfiguriert ist, um die Anzahl an Malen zu zählen, bei denen der Differentialwert von dem Wert in dem vorgegebenen Frequenzband des Bremsflüssigkeitsdrucks ein vorgegebener Wert oder größer wird, und um den Steuerungsanstieg mit Bezug auf den Differentialwert von dem Wert in dem vorgegebenen Frequenzband zu einer Zeit zu ändern, in bzw. zu der die Anzahl an Malen eine vorgegebene Anzahl an Malen oder größer wird.
Zudem wird es bevorzugt, dass der Wert in dem vorgegebenen Frequenzband des Bremsflüssigkeitsdrucks ein Wert ist, der durch ein Durchführen einer Fourier-Transformation von einem Erfassungssignal des Bremsflüssigkeitsdrucks in dem vorgegebenen Frequenzband erhalten wird.
Vorteilhafte Effekte der Erfindung
Wenn eine Bremskraft an einem sich drehenden Rad erzeugt wird, führt ein Lenksteuerungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung eine Unterdrückungssteuerung einer Bremszeitvibration eines Lenksystems, die einer Bremsbetätigung des sich drehenden Rads zugeordnet ist, aus, basierend auf einem Wert in einem vorgegebenen Frequenzband eines Bremsflüssigkeitsdrucks des sich drehenden Rads. Das heißt, eine Genauigkeit eines Bestimmens, ob die Bremszeitvibration erzeugt wird, wird durch den Wert in dem vorgegebenen Frequenzband des Bremsflüssigkeitdrucks verbessert, so dass die Lenksteuerungsvorrichtung eine Übertragung der Bremszeitvibration an ein Lenkrad mit hoher Genauigkeit unterdrücken kann, indem die Unterdrückungssteuerung ausgeführt wird, wenn die Bremszeitvibration erzeugt wird.
Kurzbeschreibung von Zeichnungen
1 ist eine Ansicht, die ein Beispiel eines Fahrzeugs darstellt, in dem eine Lenksteuerungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung angewendet wird.
2 ist eine Ansicht, die einen Anstieg eines Erfassungssignals eines Bremsflüssigkeitsdrucks bzw. Bremsfluiddrucks von einem Vorderrad mit Bezug auf eine Frequenz darstellt.
3 ist ein Flussdiagramm, das eine Unterdrückungssteuerung einer Bremszeitvibration in der Lenksteuerungsvorrichtung einer Ausführungsform darstellt.
4 ist eine Ansicht, die ein Verhältnis zwischen einem FFT-Spitzenwert (FFT = Fast-Fourier-Transformation) und einem Steuerungsanstieg einer Vibrationsunterdrückung in der Lenksteuerungsvorrichtung der Ausführungsform darstellt.
5 ist eine Ansicht, die ein Verhältnis zwischen einem FFT-Spitzenwert und einem Steuerungsanstieg einer Vibrationsunterdrückung in einer Lenksteuerungsvorrichtung einer zweiten Variante darstellt.
6 ist eine Ansicht, die ein Verhältnis zwischen einem FFT-Spitzenwert und einem Steuerungsanstieg einer Vibrationsunterdrückung in einer Lenksteuerungsvorrichtung einer dritten Variante darstellt.
7 ist eine Ansicht, die einen Bestimmungszeitpunkt von dem FFT-Spitzenwert und einen Bestimmungszeitpunkt von einem Differentialwert eines FFT-Spitzenwerts in einer vierten Variante vergleicht.
8 ist eine Ansicht, die eine Beziehung zwischen einer Fahrzeuggeschwindigkeit, einer Rotationsprimärfrequenz des Vorderrads, einer ungefederten Resonanzfrequenz des Vorderrads, und einem Bereich, in dem die Bremszeitvibration erzeugt werden kann, darstellt.
Beschreibung der Ausführungsformen
Eine Ausführungsform einer Lenksteuerungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung wird im Nachfolgenden mit Bezug auf die Zeichnungen im Detail beschrieben. Unterdessen ist die Erfindung nicht auf die Ausführungsform begrenzt.
Ausführungsform
Eine Ausführungsform einer Lenksteuerungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung wird mit Bezug auf 1 bis 3 beschrieben.
Die Lenksteuerungsvorrichtung dieser Ausführungsform führt eine Drehsteuerung und dergleichen von einem sich drehenden Rad (Vorderrad) Wfi (i = l, r) von einem Fahrzeug 10 durch, das in 1 dargestellt ist. Eine arithmetische Verarbeitungsoperation der Lenksteuerungsvorrichtung wird durch eine elektronische Steuerungseinheit (im Nachfolgenden als „Lenk-ECU” bezeichnet; ECU = electronic control unit) 1 durchgeführt, die in das Fahrzeug 10 eingebaut ist. Eine Bremssteuerungsvorrichtung, die eine Bremskraftsteuerung von jedem der Räder Wfi und Wri (i = l, r) des Fahrzeugs 10, das in 1 dargestellt ist, durchführt, ist an dem Fahrzeug 10 bereitgestellt. Eine arithmetische Verarbeitungsoperation der Bremssteuerungsvorrichtung wird durch eine elektronische Steuerungseinheit (im Nachfolgenden als „Brems-ECU” bezeichnet) 2 durchgeführt. Wfi repräsentiert ein linkes Vorderrad Wfl und ein rechtes Vorderrad Wfr. Wri repräsentiert ein linkes Hinterrad Wri und ein rechtes Hinterrad Wrr.
Ein Beispiel des Fahrzeugs 10, das mit dem Lenk-ECU 1 und dem Brems-ECU 2 ausgestattet ist, wird als erstes beschrieben. Das Fahrzeug 10 ist mit einer Leistungsquelle, wie beispielsweise einem Motor (Motor wie beispielsweise ein Verbrennungsmotor) und einer Rotationsmaschine (Motor und Motorgenerator), die nicht dargestellt sind, und einer Leistungsübertragungsvorrichtung, wie beispielsweise einem nicht dargestellten Getriebe, die eine Leistung von dieser an ein angetriebenes Rad überträgt, bereitgestellt. Das Fahrzeug 10 ist mit einer Lenkvorrichtung 20, die das Vorderrad Wfi dreht, und einer Bremsvorrichtung 30, die eine Bremskraft an jedem der Räder Wfi und Wri erzeugt, bereitgestellt.
Die Lenkvorrichtung 20 ist mit einem Lenkrad 21 als ein Lenkbetätiger, der durch einen Fahrer betätigt wird, einer Rotationswelle (im Nachfolgenden als „Lenkwelle” bezeichnet) 22, die mit dem Lenkrad 21 gekoppelt ist, und einer Drehkraftübertragungseinheit 23, die das Vorderrad Wfi basierend auf einer Rotation der Lenkwelle 22 dreht, bereitgestellt. Die Lenkvorrichtung 20 wird durch ein mechanisches Verbinden des Lenkrads 21 mit dem Vorderrad Wfi erhalten. Daher ist die Drehkraftübertragungseinheit 23 mit einem Drehkraftübertragungsmechanismus bereitgestellt, der ein Drehmoment der Lenkwelle 22 in eine Drehkraft umwandelt, und dieselbige an das Vorderrad Wfi überträgt. Der Drehkraftübertragungsmechanismus ist ein so genannter Zahnstangenmechanismus, der beispielsweise aus einer Zahnstange und einem Zahnrad gebildet ist, die nicht dargestellt sind.
Die Lenkvorrichtung 20 ist als eine elektronische Servolenkungsvorrichtung (EPS; EPS = electronic power steering) konfiguriert, die eine Lenkbetätigung des Fahrers unterstützt. Daher ist die Lenkvorrichtung 20 mit einer Lenkunterstützungseinheit 24 bereitgestellt, die ein Lenkmoment des Lenkrads 21 von dem Fahrer durch ein Unterstützungsmoment reduziert. Die Lenkunterstützungseinheit 24 ist mit einem Motor 24a bereitgestellt, und ein Entschleuniger 24b überträgt das Ausgabemoment des Motors 24a durch den Entschleuniger 24b an die Lenkwelle 22. Falls das übertragene Ausgabemoment in derselben Richtung wie eine Lenkrichtung des Fahrers (Rotationsrichtung der Lenkwelle 22) erzeugt wird, wirkt dieses als das Unterstützungsmoment, dass das Lenkmoment reduziert. Das Lenk-ECU 1 berechnet einen Zielwert des Unterstützungsmoments basierend auf dem Lenkmoment des Fahrers, das durch einen Momentmesswertgeber 25 und dergleichen erfasst wird. Das Lenk-ECU 1 steuert den Motor 24a derart, dass das Unterstützungsmoment den Zielwert erreicht. Der Momentmesswertgeber 25 ist beispielsweise ein Resolvermesswertgeber und dergleichen, der an der Lenkwelle 22 angeordnet ist.
Die Bremsvorrichtung 30 ist mit einem Bremspedal 31, einer Bremsverstärkungseinheit (im Nachfolgenden als „Bremsverstärker” bezeichnet) 32, einem Hauptzylinder 33, einer Fluid- bzw. Flüssigkeitsdruckanpassungseinheit (im Nachfolgenden als „Bremsaktuator” bezeichnet) 34, Bremsfluiddruckleitungen 35fi und 35ri (i = l, r), und Bremskrafterzeugungseinheiten 36fi und 36ri (i = l, r) bereitgestellt. Eine Bremsfluiddruckleitung 35fl vom linken Vorderrad Wfl und eine Bremsfluiddruckleitung 35fr vom rechten Vorderrad Wfr werden durch 35fi repräsentiert. Eine Bremsfluiddruckleitung 35rl vom linken Hinterrad Wrl und eine Bremsfluiddruckleitung 35rr vom rechten Hinterrad Wrr werden durch 35ri repräsentiert. Eine Bremskrafterzeugungseinheit 36fl vom linken Vorderrad Wfl und eine Bremskrafterzeugungseinheit 36fr vom rechten Vorderrad Wfr werden durch 36fi repräsentiert. Eine Bremskrafterzeugungseinheit 36rl vom linken Hinterrad Wrl und eine Bremskrafterzeugungseinheit 36rr vom rechten Hinterrad Wrr werden durch 36ri repräsentiert.
Das Bremspedal 31 ist ein Bremsbetätiger, der durch den Fahrer betätigt wird, wenn eine Bremsbetätigung durchgeführt wird. Der Bremsverstärker 32 verstärkt einen Betätigungsdruck (Pedalkraft), der der Bremsbetätigung des Fahrers zugeordnet ist, der dem Bremspedal 31 bei einem vorgegebenen Verstärkungsverhältnis zugeführt wird. Der Hauptzylinder 33 wandelt den Pedaldruck, der durch den Bremsverstärker 32 verstärkt wird, in einen Bremsfluiddruck (im Nachfolgenden als „Hauptzylinderdruck” bezeichnet) gemäß einer Betätigungshöhe des Bremspedals 31 um. Der Bremsaktuator 34 liefert den Hauptzylinderdruck direkt an jedes der Räder Wfi und Wri, oder nach Einstellen desselbigen für jedes Rad. Die Bremsfluiddruckleitungen 35fi und 35ri übertragen den Bremsfluiddruck, der durch den Bremsaktuator 34 hindurchgeht, an jedes der Räders Wfi und Wri. Die Bremskrafterzeugungseinheiten 36fi und 36ri, die beispielsweise aus einer Bremsscheibe, einem Bremssattel und dergleichen gebildet sind, erzeugen die Bremskraft an jedem der Räder Wfi und Wri durch Zufuhr des Bremsfluiddrucks von den Bremsfluiddruckleitungen 35fi bzw. 35ri.
Der Bremsaktuator 34 ist mit einem normalerweise offenen Druckerhöhungsventil und einem normalerweise geschlossenen Druckverringerungsventil, beispielsweise für jedes der Räder Wfi und Wri, bereitgestellt. Der Bremsaktuator 34 ist außerdem mit verschiedenen Steuerungsventilen bereitgestellt, zusätzlich zu dem Druckerhöhungsventil und dem Druckverringerungsventil. Das Brems-ECU 2 kann die Bremskraft einer jeweiligen Größe an jedem der Räder Wfi und Wri durch Steuern des Bremsaktuators 34 mittels einer vorgegebenen Öffnungs-/Schließbetätigung von jedem Steuerungsventil erzeugen.
Die Lenkvorrichtung 20 des Fahrzeugs 10 wird, wie oben beschrieben, durch ein mechanisches Verbinden des Lenkrads 21 mit dem Vorderrad Wfi erhalten. Daher werden eine Vibration, die dazwischen erzeugt wird, und eine Vibration, die in Verbindung mit einer Eingabe von einer Straßenoberfläche an das Vorderrad Wfi erzeugt wird, durch die Lenkwelle 22 und dergleichen an das Lenkrad 21 übertragen. Die Vibration eines Lenksystems wird durch das Lenkrad 21 an den Fahrer übertragen. Hierin ist die erstere Vibration des Lenksystems, die in der Vorrichtung erzeugt wird, für den Fahrer unbehaglich, und von dieser kann gesagt werden eine für den Fahrer unbrauchbare Vibration zu sein. Dagegen überträgt die letztere Vibration des Lenksystems, die der Eingabe von der Straßenoberfläche zugeordnet ist, einen Bedingung der Straßenoberfläche und einen Zustand des Vorderrads Wfi mit Bezug auf die Straßenoberfläche an den Fahrer, und von dieser kann gesagt werden eine für den Fahrer brauchbare Vibration zu sein. Deshalb wird das Lenk-ECU 1 mit einer Vibrationsunterdrückungssteuerungseinheit bereitgestellt, die die Übertragung der unbrauchbaren Vibration an das Lenkrad 21 unterdrückt, jedoch die Übertragung der brauchbaren Vibration an das Lenkrad 21 erlaubt. Die Vibrationsunterdrückungssteuerungseinheit unterdrückt die unbrauchbare Vibration des Lenksystems, um dabei die brauchbare Vibration zu übertragen, die der Eingabe von der Straßenoberfläche an das Lenkrad 21 zugeordnet ist. Das heißt, die Lenksteuerungsvorrichtung dieser Ausführungsform versucht ein Lenkgefühl des Fahrers durch ein Übertragen solch brauchbarer Vibration von der Straßenoberfläche an das Lenkrad 21 zu verbessern, und überträgt dabei Informationen der Vibration (so genannte Straßeninformationen) an den Fahrer.
Die Vibrationsunterdrückungssteuerung kann durch ein Verfahren durchgeführt werden, das in diesem technischen Gebiet allgemein bekannt ist. Beispielsweise wird die Vibrationsunterdrückungssteuerung derart durchgeführt, dass die Vibration in einem Frequenzband übrig bleibt, das auf die Straßeninformationen bezogen ist (ungefähr 10 bis 40 Hz). Jedoch beinhaltet das Frequenzband auch zur Zeit des Bremsens die Vibration (im Nachfolgenden als „Bremszeitvibration” bezeichnet) (ungefähr 15 bis 20 Hz). Die Bremszeitvibration ist die Vibration, die erzeugt wird, wenn die Bremskrafterzeugungseinheit 36fi die Bremskraft an dem Vorderrad Wfi erzeugt, wobei die Vibration, die für den Fahrer unbehaglich ist, von dem Vorderrad Wfi durch die Lenkwelle 22 und dergleichen an das Lenkrad 21 übertragen wird. Daher wird es der Vibrationsunterdrückungssteuerungseinheit dieser Ausführungsform ermöglicht, die Übertragung der Bremszeitvibration, die der Bremsbetätigung des Vorderrads Wfi zugeordnet ist, an das Lenkrad 21 zu unterdrücken. Unterdessen ist das Frequenzband ein Beispiel, das zum Verständnis der Beschreibung bereitgestellt ist.
Die Bremszeitvibration wird in einem Zustand erzeugt, in dem es einen Abrieb der Bremsscheibe und eines Bremsklotzes in der Bremskrafterzeugungseinheit 36fi gibt, und dies kann als ein Wert gekennzeichnet werden, der durch vervielfachende Variation im Bremsmoment, die dem Abrieb zugeordnet ist (Variation vom Bremsmoment zu einer Normalzeit ohne den Abrieb), durch eine ungefederte Resonanzfrequenz des Vorderrads Wfi erhalten wird (ungefähr 15 bis 20 Hz). Hierin kann die Variation in dem Bremsmoment als Variation in dem Bremsfluiddruck des Vorderrads Wfi erfasst werden.
Wenn die Bremskraft an dem Vorderrad Wfi erzeugt wird, wird es deshalb der Vibrationsunterdrückungssteuerungseinheit ermöglicht, die Bremszeitvibration zu unterdrücken, basierend auf einem Wert in einem vorgegebenen Frequenzband des Bremsfluiddrucks des Vorderrads Wfi. Die Vibrationsunterdrückungssteuerungseinheit bestimmt, ob es die Bremszeitvibration gibt, und bestimmt einen Zustand davon, basierend auf dem Wert in dem vorgegebenen Frequenzband des Bremsfluiddrucks, und diese versucht, wenn es die Bremszeitvibration gibt, die für ein Unterdrücken erforderlich ist, dieselbige zu unterdrücken. Unterdessen kennzeichnet der Zustand der Bremszeitvibration, ob die Bremszeitvibration so groß ist, um an den Fahrer übertragen zu werden.
Das Lenk-ECU 1 kann ein Erfassungssignal direkt von einem Druckmesswertgeber erhalten, der den Bremsfluiddruck des Vorderrads Wfi erfasst, oder es kann das Erfassungssignal von dem Brems-ECU 2 erhalten. Diese Darstellung ist derart konfiguriert, dass Informationen zwischen dem Lenk-ECU 1 und dem Brems-ECU 1 durch eine Übertragungsvorrichtung (nicht gezeigt) übertragen werden können. Daher empfängt das Lenk-ECU 1 das Erfassungssignal des Bremsfluiddrucks des Vorderrads Wfi durch das Brems-ECU 2. Unterdessen kann die Übertragungsvorrichtung das Lenk-ECU 1 direkt mit dem Brems-ECU 2 verbinden, oder sie kann durch ein Fahrzeugnetzwerk, wie beispielsweise CAN (Controller Area Network) und FlexRay, realisiert sein.
Falls der Bremsfluiddruck des Vorderrads Wfi durch ein Erfassungssignal eines Druckmesswertgebers, der beispielsweise an dem Bremsaktuator 34 bereitgestellt ist, erfasst wird, kann das Erfassungssignal verwendet werden. Jedoch wird die Variation im Bremsfluiddruck des Vorderrads Wfi, die der Variation im Bremsmoment zugeordnet ist, in einer abgeschwächteren Weise erfasst, wenn der Druckmesswertgeber weiter entfernt von der Bremskrafterzeugungseinheit 36fi des Vorderrads Wfi angeordnet ist. In dieser Darstellung ist ein Druckmesswertgeber 41fi (i = l, r) deshalb näher an der Bremskrafterzeugungseinheit 36fi angeordnet, soweit es in der Anordnung möglich ist. Das heißt, dem Druckmesswertgeber 41fi wird es ermöglicht, den Bremsfluiddruck an einer Stelle zu erfassen, die sich näher an der Bremskrafterzeugungseinheit 36fi von den Bremsfluiddruckleitungen 35fi des Vorderrads Wfi befindet.
Das vorgegebene Frequenzband ist das Frequenzband, in dem die Bremszeitvibration erzeugt wird. In dem oben beschriebenen spezifischen Beispiel ist dieses bei ungefähr 15 bis 20 Hz.
Der Vibrationsunterdrückungssteuerungseinheit dieser Ausführungsform wird es ermöglicht, die Unterdrückungssteuerung der Bremszeitvibration auszuführen, wenn der Wert in dem vorgegebenen Frequenzband des Bremsfluiddrucks des Vorderrads Wfi gleich oder größer als ein vorgegebener Wert ist. Insbesondere wird es der Vibrationsunterdrückungssteuerungseinheit ermöglicht, eine Fourier-Transformation von dem Erfassungssignal in dem vorgegeben Frequenzband des Bremsfluiddrucks durchzuführen, um einen Anstieg des Erfassungssignals zu erhalten. 2 stellt den Anstieg bzw. eine Verstärkung des Erfassungssignals des Bremsfluiddrucks des Vorderrads Wfi mit Bezug auf die Frequenz dar (im Nachfolgenden auch als „Bremsfluiddruckanstieg” bezeichnet). Eine durchgezogene Linie kennzeichnet den Bremsfluiddruckanstieg des Vorderrads Wfi zu einer Normalzeit ohne den Abrieb in der Bremskrafterzeugungseinheit 36fi, und es wird davon ausgegangen, dass die Bremszeitvibration nicht erzeugt wird. Dagegen kennzeichnet eine gestrichelte Linie den Bremsfluiddruckanstieg des Vorderrads Wfi, wenn es den Abrieb in der Bremskrafterzeugungseinheit 36fi gibt, und es wird davon ausgegangen, dass es einen Spitzenwertanstieg (im Nachfolgenden als „FFT-Spitzenwert” bezeichnet) in dem vorgegebenen Frequenzband gibt. Der Vibrationsunterdrückungssteuerungseinheit wird ermöglicht, die Unterdrückungssteuerung der Bremszeitvibration auszuführen, wenn der FFT-Spitzenwert in dem vorgegebenen Frequenzband gleich oder größer als ein vorgegebener Wert (im Nachfolgenden als „Bremszeitvibrationsbestimmungsschwellenwert”) Gp0 wird.
Hierin wird notwendigerweise nicht all die Bremszeitvibration an den Fahrer übertragen, sondern wird nur eine große Bremszeitvibration durch das Lenkrad 21 an den Fahrer übertragen. Daher wird der Bremsfluiddruckanstieg des Vorderrads Wfi in einem Fall, in dem die Bremszeitvibration erzeugt wird, die an den Fahrer übertragen wird, hierin zum Bremszeitvibrationsbestimmungsschwellenwert Gp0 gemacht. Insbesondere wird ein Minimalwert von solch einem Bremsfluiddruckanstieg (falls es einen Messwertgebererfassungsfehler und einen arithmetischen Fehler gibt, wird ein Wert, der in Hinblick auf diese erhalten wurde) zum Bremszeitvibrationsbestimmungsschwellenwert Gp0 gemacht. Die Vibrationsunterdrückungssteuerungseinheit bestimmt, dass die unbehagliche Bremszeitvibration erzeugt wird, wenn der FFT-Spitzenwert gleich oder größer als der Bremszeitvibrationsbestimmungsschwellenwert Gp0 ist.
Eine arithmetische Verarbeitungsoperation der Vibrationsunterdrückungssteuerungseinheit wird mit Bezug auf ein Flussdiagramm in 3 beschrieben. Der arithmetische Prozess kann durchgeführt werden, bevor die oben beschriebene Vibration unterdrückt wird, die für den Fahrer unbrauchbar ist (mit Ausnahme der Bremszeitvibration), oder sie kann in einem Zustand durchgeführt werden, in dem die unbrauchbare Vibration unterdrückt wird, und die Vibration in dem Frequenzband, das auf die Straßeninformationen bezogen ist, übrig bleibt. Unterdessen wird im ersteren Fall die übrig gebliebene unbrauchbare Vibration unterdrückt, nachdem die Bremszeitvibration unterdrückt wird, oder zeitgleich mit der Unterdrückungssteuerung.
Die Vibrationsunterdrückungssteuerungseinheit bestimmt, ob die Bremskraft an dem Vorderrad Wfi wirkt, das heißt, ob das Vorderrad Wfi gebremst wird (Schritt ST1).
Dies kann beispielsweise basierend darauf bestimmt werden, ob der Bremsfluiddruck des Vorderrads Wfi, der durch den Druckmesswertgeber 41fi erfasst wird, gleich oder höher als ein vorgegebener Druck ist. Der vorgegebene Druck wird festgesetzt, um höher als ein Erfassungswert des Druckmesswertgebers 41fi zu einer Zeit des Nichtbremsens zu sein. In diesem Fall wird, wenn der Bremsfluiddruck gleich oder höher als der vorgegebene Druck ist, bestimmt, dass die Bremskraft an dem Vorderrad Wfi wirkt, und wenn der Bremsfluiddruck kleiner als der vorgegebene Druck ist, wird bestimmt, dass die Bremskraft nicht an dem Vorderrad Wfi wirkt. Die Bestimmung bei Schritt ST1 kann außerdem basierend darauf durchgeführt werden, ob der Hauptzylinderdruck, der durch einen Hauptdruckmesswertgeber 42 erfasst wird, gleich oder höher als ein vorgegebener Druck ist. Der vorgegebene Druck wird festgesetzt, um höher als ein Erfassungswert des Hauptdruckmesswertgebers 42 zu einer Zeit des Nichtbremsens zu sein. In diesem Fall wird, wenn der Hauptzylinderdruck gleich oder höher als der vorgegeben Druck ist, bestimmt, dass die Bremskraft an dem Vorderrad Wfi wirkt, und wenn der Hauptzylinderdruck kleiner als der vorgegebene Druck ist, wird bestimmt, dass die Bremskraft nicht an dem Vorderrad Wfi wirkt. In diesem Fall kann ein Erfassungssignal des Hauptdruckmesswertgebers 42 außerdem von dem Brems-ECU 2 an das Lenk-ECU 1 übertragen werden. Die Bestimmung bei Schritt ST1 kann außerdem basierend darauf durchgeführt werden, ob die Betätigungshöhe des Bremspedals 31 (Pedalsenkungshöhe oder Pedalkraft) gleich oder größer als ein vorgegebener Wert ist. Der vorgegebene Wert ist für ein Beseitigen eines Spiels der Pedalsenkungshöhe und der Pedalkraft bereitgestellt. In diesem Fall wird, wenn die Betätigungshöhe gleich oder größer als der vorgegeben Wert ist, bestimmt, dass die Bremskraft an dem Vorderrad Wfi wirkt, und wenn die Betätigungshöhe kleiner als der vorgegebene Wert ist, wird bestimmt, dass die Bremskraft nicht an dem Vorderrad Wfi wirkt. In diesem Fall kann ein Erfassungssignal der Pedalsenkungshöhe und der Pedalkraft außerdem von dem Brems-ECU 2 an das Lenk-ECU 1 übertragen werden.
Wenn das Vorderrad Wfi nicht gebremst wird, wird die Bremszeitvibration nicht erzeugt, so dass die Vibrationsunterdrückungssteuerungseinheit den arithmetischen Prozess beendet. Wenn unterdessen die unbrauchbare Vibration des Lenksystems, abgesehen von der Bremszeitvibration, in diesem Fall erzeugt wird, ist es erwünscht, die Unterdrückungssteuerung der Vibration auszuführen.
Wenn dagegen das Vorderrad Wfi gebremst wird, führt die Vibrationsunterdrückungssteuerungseinheit die Fourier-Transformation von dem Erfassungssignal in dem vorgegebenen Frequenzband des Bremsfluiddrucks des Vorderrads Wfi durch, das von dem Brems-ECU 2 empfangen wird, und bestimmt, ob der FFT-Spitzenwert von dem Erfassungssignal des Bremsfluiddrucks in dem vorgegebenen Frequenzband gleich oder größer als der Bremszeitvibrationsbestimmungsschwellenwert (vorgegebener Schwellenwert) ist (Schritt ST2). Der FFT-Spitzenwert kann hierin erhalten werden, beispielsweise basierend auf einem Mittelwert und dergleichen von dem Erfassungssignalanstieg in dem vorgegebenen Frequenzband.
Wenn der FFT-Spitzenwert in dem vorgegebenen Frequenzband kleiner als der Bremszeitvibrationsbestimmungsschwellenwert ist, wird die Bremszeitvibration nicht erzeugt, oder ist ein Übertragen der Bremszeitvibration an das Lenkrad 21 weniger wahrscheinlich, selbst wenn diese erzeugt wird, so dass die Vibrationsunterdrückungssteuerungseinheit den arithmetischen Prozess beendet. Unterdessen ist es in diesem Fall, wenn die unbrauchbare Vibration des Lenksystems, abgesehen von der Bremszeitvibration, erzeugt wird, erwünscht, die Unterdrückungssteuerung der Vibration auszuführen.
Dagegen kann, wenn der FFT-Spitzenwert in dem vorgegebenen Frequenzband gleich oder größer als der Bremszeitvibrationsbestimmungsschwellenwert ist, die Bremszeitvibration an das Lenkrad 21 übertragen werden, so dass die Vibrationsunterdrückungssteuerungseinheit die Unterdrückungssteuerung der Bremszeitvibration startet (Schritt ST3).
Die Unterdrückungssteuerung der Bremszeitvibration kann durch ein in diesem technischen Gebiet allgemein bekanntes Verfahren durchgeführt werden. Die Vibrationsunterdrückungssteuerungseinheit unterdrückt die Bremszeitvibration, die an die Lenkwelle 22 übertragen wird, gemäß einem Steuerungsanstieg der Vibrationsunterdrückung. Beispielsweise erfasst die Vibrationsunterdrückungssteuerungseinheit ein Wellenmoment der Lenkwelle 22 von dem Momentmesswertgeber 25 und unterdrückt die Bremszeitvibration basierend auf einem Differentialwert des Lenkmoments. Die Vibrationsunterdrückungssteuerungseinheit kann die Bremszeitvibration außerdem durch eine Dämpfungssteuerung mittels einer Rotationswinkelgeschwindigkeitssteuerung des Motors 24a unterdrücken. Die Vibrationsunterdrückungssteuerungseinheit kann die Steuerung basierend auf dem Differentialwert des Wellenmoments und kann die Steuerung mittels Rotationswinkelgeschwindigkeitssteuerung des Motors 24a durchführen, um einen Wirkung des Unterdrückens der Bremszeitvibration zu verbessern.
Die Vibrationsunterdrückungssteuerungseinheit führt die Fourier-Transformation von dem Erfassungssignal in dem vorgegebenen Frequenzband des Bremsfluiddrucks des Vorderrads Wfi durch, das neu von dem Brems-ECU 2 erhalten wird, und bestimmt, ob der FFT-Spitzenwert von dem Erfassungssignal des Bremsfluiddrucks in dem vorgegebenen Frequenzband kleiner als der Bremszeitvibrationsbestimmungsschwellenwert Gp0 wird (Schritt ST4). Das heißt, nachdem die Unterdrückungssteuerung der Bremszeitvibration gestartet ist, wird hierin der FFT-Spitzenwert in dem vorgegebenen Frequenzband mit dem Bremszeitvibrationsbestimmungsschwellenwert Gp0 verglichen.
Wenn der FFT-Spitzenwert in dem vorgegebenen Frequenzband immer noch gleich oder größer als der Bremszeitvibrationsbestimmungsschwellenwert Gp0 ist, nachdem die Unterdrückungssteuerung der Bremszeitvibration gestartet ist, wiederholt die Vibrationsunterdrückungssteuerungseinheit den arithmetischen Prozess bei Schritt ST4 mit der fortgesetzten Unterdrückungssteuerung der Bremszeitvibration. Wenn der FFT-Spitzenwert in dem vorgegebenen Frequenzband kleiner als der Bremszeitvibrationsbestimmungsschwellenwert Gp0 ist, nachdem die Unterdrückungssteuerung der Bremszeitvibration gestartet ist, beendet die Vibrationsunterdrückungssteuerungseinheit die Unterdrückungssteuerung der Bremszeitvibration (Schritt ST5).
Auf diese Weise kann die Lenksteuerungsvorrichtung dieser Ausführungsform die Bremszeitvibration, die zu unterdrücken ist, mit hoher Genauigkeit extrahieren, basierend auf dem Wert in dem vorgegebenen Frequenzband des Bremsfluiddrucks des Vorderrads Wfi. Wenn die Bremszeitvibration erzeugt wird, und die Bremszeitvibration so groß ist, um an den Fahrer übertragen zu werden, kann die Lenksteuerungsvorrichtung deshalb die Bremszeitvibration derart mit hoher Genauigkeit unterdrücken, dass diese nicht an den Fahrer übertragen wird. Deshalb kann die Lenksteuerungsvorrichtung die Straßeninformationen korrekt durch das Lenkrad 21 an den Fahrer übertragen, wenn die Bremszeitvibration nicht erzeugt wird, oder wenn die Bremszeitvibration nicht zu unterdrücken ist.
Erste Variante
Ein Fall, in dem ein FFT-Spitzenwert in einem vorgegebenen Frequenzband gleich oder größer als ein Bremszeitvibrationsbestimmungsschwellenwert Gp0 ist, ist ein Zustand, in dem eine Bremszeitvibration wie oben beschrieben von einem Ausmaß erzeugt wird, die für ein Unterdrücken erforderlich ist, und dieser kann bestimmt werden, um ein Zustand zu sein, in dem Abrieb in einer Bremskrafterzeugungseinheit 36fi erzeugt wird. Daher wird es einer Vibrationsunterdrückungssteuerungseinheit dieser Variante ermöglicht, die Anzahl an Malen zu zählen, bei denen der FFT-Spitzenwert in dem vorgegebenen Frequenzband der Bremszeitvibrationsbestimmungsschwellenwert Gp0 oder größer wird, und sie bestimmt, dass die Bremskrafterzeugungseinheit 36fi in einem Zustand ist, in dem die Bremszeitvibration leicht erzeugt wird, wenn die Anzahl an Malen eine vorgegebene Anzahl an Malen oder größer wird. Wenn beispielsweise der FFT-Spitzenwert in dem vorgegebenen Frequenzband der Bremszeitvibrationsbestimmungsschwellenwert Gp0 oder größer wird, wird es der Vibrationsunterdrückungssteuerungseinheit ermöglicht, dies beispielsweise in einer Speichervorrichtung und dergleichen von einem Lenk-ECU 1 zu speichern, und sie bestimmt, dass die Bremskrafterzeugungseinheit 36fi in dem Zustand ist, in dem die Bremszeitvibration leicht erzeugt wird, wenn ein Verlauf der Fälle eine vorgegebene Anzahl an Malen erreicht oder größer wird. Beispielsweise will ein Zustand, in dem der Verlauf die vorgegebene Anzahl an Malen erreicht oder größer wird, zum Ausdruck bringen, dass der FFT-Spitzenwert in dem vorgegebenen Frequenzband in mehreren Malen aus der Anzahl an Malen einer Bremsbetätigung eines Fahrers der Bremszeitvibrationsbestimmungsschwellenwert Gp0 oder größer wird. Die vorgegebene Anzahl an Malen wird für ein Beseitigen falscher Bestimmungen durch einen Messwertgebererfassungsfehler und dergleichen bereitgestellt, und kann unter diesem Gesichtspunkt festgesetzt werden.
Der Vibrationsunterdrückungssteuerungseinheit dieser Variante wird es ermöglicht, den oben beschriebenen Bremszeitvibrationsbestimmungsschwellenwert Gp0 klein werden zu lassen, wenn bestimmt wird, dass sich die Bremskrafterzeugungseinheit 36fi im Zustand einfachen Erzeugens der Bremszeitvibration befindet. Falls es hierin keinen Abrieb in der Bremskrafterzeugungseinheit 36fi gibt, wenn der Bremszeitvibrationsbestimmungsschwellenwert Gp0 klein werden gelassen wird, wird eine Genauigkeit eines Bestimmens, ob die Bremszeitvibration zu unterdrücken ist, niedrig, und wird eine Möglichkeit eines fehlerhaften Bestimmens, dass die Bremszeitvibration zu unterdrücken ist, hoch. In einer Lenksteuerungsvorrichtung kann jedoch bestimmt werden, dass sich die Bremskrafterzeugungseinheit 36fi in dem Zustand einfachen Erzeugens der Bremszeitvibration aus einem früheren Verlauf befindet, so dass, falls es so bestimmt wird, die Möglichkeit eines fehlerhaften Bestimmens, dass die Bremszeitvibration zu unterdrücken ist, niedrig ist, selbst wenn der Bremszeitvibrationsbestimmungsschwellenwert Gp0 klein werden gelassen wird. Daher kann die Lenksteuerungsvorrichtung eine Unterdrückungssteuerung der Bremszeitvibration zu einem frühen Zeitpunkt ausführen, ohne Verschlechtern der Genauigkeit des Bestimmens, ob die Bremszeitvibration zu unterdrücken ist, wenn bestimmt wird, dass sich die Bremskrafterzeugungseinheit 36fi im Zustand einfachen Erzeugens der Bremszeitvibration befindet, so dass es möglich ist, eine Übertragungsunterdrückungswirkung der Bremszeitvibration zu verbessern, verglichen mit dem Fall der Ausführungsform, in dem sich nicht auf den früheren Verlauf bezogen wird.
Zweite Variante
Die Lenksteuerungsvorrichtung der oben beschriebenen Ausführungsform und der ersten Variante bestimmt, ob die Unterdrückungssteuerung der Bremszeitvibration erforderlich ist, basierend auf einem Bremszeitvibrationsbestimmungsschwellenwert Gp0, so dass ein Pendeln zwischen einem An und einem Aus bzw. einem An- und einem Aus-Zustand der Unterdrückungssteuerung des Bremszeitvibration auftreten kann, wenn sich der Wert in dem vorgegebenen Frequenzband des Bremsfluiddrucks (FFT-Spitzenwert in dem vorgegebenen Frequenzband von dem Erfassungssignal des Bremsfluiddrucks) nahe des Bremszeitvibrationsbestimmungsschwellenwertes Gp0 befindet (4). Deshalb ändert eine Lenksteuerungsvorrichtung dieser Variante einen Steuerungsanstieg einer Vibrationsunterdrückung gemäß einem Wert in einem vorgegebenen Frequenzband eines Bremsfluiddrucks (FFT-Spitzenwert in dem vorgegebenen Frequenzband eines Erfassungssignals des Bremsfluiddrucks) und führt eine Unterdrückungssteuerung einer Bremszeitvibration mit dem Steuerungsanstieg der Vibrationsunterdrückung gemäß dieses Wertes durch, um damit ein Auftreten eines Pendels zu verhindern.
Der Steuerungsanstieg der Vibrationsunterdrückung wird im Voraus festgesetzt. Beispielsweise wird der Steuerungsanstieg der Vibrationsunterdrückung derart festgesetzt, dass, wenn die Bremszeitvibration erzeugt wird, eine Übertragung der Bremszeitvibration an das Lenkrad 21 unterdrückt werden kann. 5 ist eine Zeichnung, die ein Beispiel davon darstellt.
In dieser Zeichnung wird der Steuerungsanstieg der Vibrationsunterdrückung auf 0 festgesetzt, wenn der FFT-Spitzenwert in dem vorgegebenen Frequenzband gleich oder kleiner als P1 ist. Der FFT-Spitzenwert P1 ist ein Maximalwert des FFT-Spitzenwerts in einem vorgegebenen Frequenzband, in dem beispielsweise die Bremszeitvibration nicht erzeugt wird, oder ein Übertragen des FFT-Spitzenwerts in einem vorgegebenen Frequenzband an das Lenkrad 21 weniger wahrscheinlich ist, selbst wenn diese erzeugt wird (falls es einen Messwerterfassungsfehler und einen arithmetischen Fehler gibt, wird ein Wert in Hinblick auf diese erhalten). Daher wird die Unterdrückungssteuerung der Bremszeitvibration nicht ausgeführt, wenn der FFT-Spitzenwert in dem vorgegebenen Frequenzband gleich oder kleiner als P1 ist.
Wenn in dieser Zeichnung der FFT-Spitzenwert in dem vorgegebenen Frequenzband größer als P1 und kleiner als P2 ist, setzt man den Steuerungsanstieg der Vibrationsunterdrückung derart fest, dass dieser allmählich größer wird (mit einem konstanten Proportionalitätskoeffizienten). Der FFT-Spitzenwert P2 ist ein Minimalwert des FFT-Spitzenwerts in einem vorgegebenen Frequenzband, wenn beispielsweise eine maximale Bremszeitvibration erzeugt wird (falls es einen Messwerterfassungsfehler und einen arithmetischen Fehler gibt, wird ein Wert in Hinblick auf diese erhalten). In dieser Zeichnung wird der Steuerungsanstieg der Vibrationsunterdrückung auf einen konstanten Wert festgesetzt, wenn der FFT-Spitzenwert in dem vorgegebenen Frequenzband gleich oder größer als P2 ist.
Wenn beispielsweise ein Vorderrad Wfi gebremst wird, berechnet die Vibrationsunterdrückungssteuerungseinheit dieser Variante den Steuerungsanstieg der Vibrationsunterdrückung gemäß des FFT-Spitzenwerts in dem vorgegebenen Frequenzband und führt die Unterdrückungssteuerung der Bremszeitvibration basierend auf dem Steuerungsanstieg aus. Wenn der FFT-Spitzenwert gleich oder kleiner als P1 ist, erreicht der Steuerungsanstieg der Vibrationsunterdrückung 0, und die Unterdrückungssteuerung der Bremszeitvibration wird nicht ausgeführt, falls zu dieser Zeit die oben beschriebene Zeichnung in 5 verwendet wird. Wenn dagegen der FFT-Spitzenwert größer als P1 ist, wird die Unterdrückungssteuerung der Bremszeitvibration mit dem Steuerungsanstieg der Vibrationsunterdrückung gemäß des FFT-Spitzenwerts ausgeführt. Daher kann die Lenksteuerungsvorrichtung dieser Variante die Unterdrückungssteuerung der Bremszeitvibration, die ein Pendeln vermeidet, ausführen, so dass eine Stabilität der Unterdrückungssteuerung verbessert wird.
Dritte Variante
Diese Variante wird durch ein Anwenden der Inhalte der oben beschriebenen ersten Variante auf die Lenksteuerungsvorrichtung der zweiten Variante erhalten. Einer Vibrationsunterdrückungssteuerungseinheit dieser Ausführungsform wird es ermöglicht, die Anzahl an Malen zu zählen, bei denen ein Wert in einem vorgegebenen Frequenzband eines Bremsfluiddrucks (FFT-Spitzenwert in dem vorgegebenen Frequenzband eines Erfassungssignal des Bremsfluiddrucks) ein Bremszeitvibrationsbestimmungsschwellenwert Gp0 oder größer wird, um zu bestimmen, dass sich eine Bremskrafterzeugungseinheit 36fi in einem Zustand leichten Erzeugens einer Bremszeitvibration befindet, wenn, wie in der ersten Variante, die Anzahl an Malen eine vorgegebene Anzahl an Malen oder größer wird. Der Vibrationsunterdrückungssteuerungseinheit wird es ermöglicht, einen Steuerungsanstieg einer Vibrationsunterdrückung mit Bezug auf den Wert in dem vorgegebenen Frequenzband des Bremsfluiddrucks in der zweiten Variante zu ändern (FFT-Spitzenwert in dem vorgegebenen Frequenzband von dem Erfassungssignal des Bremsfluiddrucks), wenn bestimmt wird, dass sich die Bremskrafterzeugungseinheit 36fi in dem Zustand einfachen Erzeugens der Bremsvibration befindet. 6 wird beispielsweise durch ein Ändern des Steuerungsanstiegs der Vibrationsunterdrückung in einer Zeichnung in 5 erhalten. Eine durchgezogene Linie in 6 kennzeichnet den Steuerungsanstieg der Vibrationsunterdrückung nach der Änderung. Eine gestrichelte Linie kennzeichnet den Steuerungsanstieg der Vibrationsunterdrückung vor der Änderung.
Wenn es hierin keinen Abrieb in der Bremskrafterzeugungseinheit 36fi gibt, falls der Steuerungsanstieg der Vibrationsunterdrückung mit Bezug auf den FFT-Spitzenwert geändert ist, wird eine Genauigkeit eines Bestimmens, ob die Bremszeitvibration zu unterdrücken ist, niedrig, und eine Möglichkeit eines fehlerhaften Bestimmens, dass die Bremszeitvibration zu unterdrücken ist, wird hoch. In einer Lenksteuerungsvorrichtung kann jedoch bestimmt werden, dass sich die Bremskrafterzeugungseinheit 36fi im Zustand einfachen Erzeugens der Bremszeitvibration aus einem früheren Verlauf befindet, so dass, falls es so bestimmt wird, die Möglichkeit fehlerhaften Bestimmens, dass die Bremszeitvibration zu unterdrücken ist, niedrig ist, selbst wenn der Steuerungsanstieg der Vibrationsunterdrückung mit Bezug auf den FFT-Spitzenwert geändert wird. Daher kann die Lenksteuerungsvorrichtung eine Unterdrückungssteuerung der Bremszeitvibration zu einem frühen Zeitpunkt ausführen, ohne Verschlechterung der Genauigkeit des Bestimmens, ob die Bremszeitvibration zu unterdrücken ist, wenn bestimmt wird, dass sich die Bremskrafterzeugungseinheit 36fi in dem Zustand leichten Erzeugens der Bremszeitvibration befindet, so dass es möglich ist, eine Übertragungsunterdrückungswirkung der Bremszeitvibration zu verbessern, verglichen mit dem Fall der zweiten Variante, in dem sich nicht auf den früheren Verlauf bezogen wird.
Vierte Variante
Die Lenksteuerungsvorrichtung der oben beschriebenen Ausführungsform bestimmt, ob die Bremszeitvibration unter Verwendung des Werts in dem vorgegebenen Frequenzband des Bremsfluiddrucks erzeugt wird (FFT-Spitzenwert in dem vorgegebenen Frequenzband von dem Erfassungssignal des Bremsfluiddrucks), so dass die Unterdrückungssteuerung der Bremszeitvibration wirkt, nachdem die Vibration in dem Bremsfluiddruck in dem Wert erscheint, der durch Durchführen der Fourier-Transformation bis zu einem bestimmten Grad erhalten wird. In der Lenksteuerungsvorrichtung kann die Bremszeitvibration daher an das Lenkrad 21 übertragen werden, bevor die Unterdrückungssteuerung der Bremszeitvibration wirkt, oder durch vergeudete Zeit und dergleichen. Wie oben beschrieben kann die Bremszeitvibration fehlerhaft bestimmt werden, indem der Bremszeitvibrationsbestimmungsschwellenwert Gp0 einfach klein werden gelassen wird. Daher berechnet eine Lenksteuerungsvorrichtung dieser Variante einen Differentialwert von einem Wert in einem vorgegebenen Frequenzband eines Bremsfluiddrucks (FFT-Spitzenwert in dem vorgegebenen Frequenzband von einem Erfassungssignal des Bremsfluiddrucks) und führt eine Unterdrückungssteuerung einer Bremszeitvibration basierend auf dem Differentialwert aus.
Beispielsweise ist es einer Vibrationsunterdrückungssteuerungseinheit dieser Variante ermöglicht, den Differentialwert von dem FFT-Spitzenwert in dem vorgegebenen Frequenzband mit einem Bremszeitvibrationsbestimmungsschwellenwert Gpd0 zu vergleichen und die Unterdrückungssteuerung der Bremszeitvibration auszuführen, wenn der Differentialwert von dem FFT-Spitzenwert gleich oder größer als der Bremszeitvibrationsbestimmungsschwellenwert Gpd0 ist. Der Bremszeitvibrationsbestimmungsschwellenwert Gpd0 wird auf einen Minimalwert von einem Differentialwert eines Bremsfluiddruckanstiegs eines Vorderrads Wfi festgesetzt, wenn beispielsweise die Bremszeitvibration erzeugt wird, die an den Fahrer übertragen wird (wenn es einen Messwerterfassungsfehler und einen arithmetischen Fehler gibt, wird ein Wert in Hinblick auf diese erhalten).
Ein oberer Teil von 7 wird für ein Bestimmen dargestellt, ob die Bremszeitvibration erzeugt wird, durch Vergleichen des FFT-Spitzenwerts in dem vorgegebenen Frequenzband mit dem Bremszeitvibrationsbestimmungsschwellenwert Gp0 wie in der Ausführungsform. Ein unterer Teil von 7 wird für ein Bestimmen dargestellt, ob die Bremszeitvibration erzeugt wird, durch Vergleichen des FFT-Spitzenwerts in dem vorgegebenen Frequenzband mit dem Bremszeitvibrationsbestimmungsschwellenwert Gpd0. Auf diese Weise kann die Lenksteuerungsvorrichtung dieser Variante die Erzeugung der Bremszeitvibration unter Verwendung des Differentialwerts von dem FFT-Spitzenwert früher bestimmen, verglichen mit der Bestimmung unter Verwendung des FFT-Spitzenwerts. Daher kann die Lenksteuerungsvorrichtung einen Betätigungszeitpunkt der Unterdrückungssteuerung der Bremszeitvibration verglichen mit dem der Ausführungsform früher erfolgen lassen, und sie kann eine Übertragung der Bremszeitvibration an das Lenkrad 21 mit hoher Genauigkeit unterdrücken.
Hierin können die Inhalte dieser Variante auch auf die Lenksteuerungsvorrichtung der oben beschriebenen ersten Variante angewendet werden. Das heißt, der Vibrationsunterdrückungssteuerungseinheit dieser Variante wird es ermöglicht, die Anzahl an Malen zu zählen, bei denen der Differentialwert von dem Wert in dem vorgegebenen Frequenzband des Bremsfluiddrucks (FFT-Spitzenwert in dem vorgegebenen Frequenzband des Erfassungssignals des Bremsfluiddrucks} der Bremszeitvibrationsbestimmungsschwellenwert Gpd0 oder größer wird, und sie bestimmt, dass sich eine Bremskrafterzeugungseinheit 36fi in einem Zustand einfachen Erzeugens der Bremszeitvibration befindet, wenn die Anzahl an Malen eine vorgegeben Anzahl an Malen oder größer wird. Der Vibrationsunterdrückungssteuerung wird es ermöglicht, den Bremszeitvibrationsbestimmungsschwellenwert Gpd0 wie in der ersten Variante klein werden zu lassen, wenn bestimmt wird, dass sich die Bremskrafterzeugungseinheit 36fi in dem Zustand einfachen Erzeugens der Bremszeitvibration befindet. Dementsprechend kann die Lenksteuerungsvorrichtung eine Übertragungsunterdrückungswirkung der Bremszeitvibration verbessern, verglichen mit dem Fall der oben beschriebenen Darstellung in dieser Variante, in dem sich nicht auf einen früheren Verlauf bezogen wird.
Fünfte Variante
Diese Variante wird durch Anwenden der Inhalte der oben beschriebenen vierten Variante auf die Lenksteuerungsvorrichtung der zweiten Variante erhalten. Das heißt, einer Vibrationsunterdrückungssteuerungseinheit dieser Variante wird es ermöglicht, einen Steuerungsanstieg einer Vibrationsunterdrückung gemäß einem Differentialwert von einem Wert in einem vorgegebenen Frequenzband eines Bremsfluiddrucks (FFT-Spitzenwert in dem vorgegebenen Frequenzband eines Erfassungssignals des Bremsfluiddrucks) zu ändern, und eine Unterdrückungssteuerung einer Bremszeitvibration mit dem Steuerungsanstieg der Vibrationsunterdrückung gemäß diesem Differentialwert auszuführen. Der Steuerungsanstieg der Vibrationsunterdrückung kann, wenn die Bremszeitvibration erzeugt wird, eine Übertragung der Bremszeitvibration an das Lenkrad 21 wie beispielsweise in der zweiten Variante unterdrücken, und dies wird im Voraus festgesetzt. Gemäß der Lenksteuerungsvorrichtung dieser Variante kann die Unterdrückungssteuerung der Bremszeitvibration, die ein Pendeln vermeidet, ausgeführt werden, so dass eine Stabilität der Unterdrückungssteuerung verbessert wird, verglichen mit der Lenksteuerungsvorrichtung der vierten Variante.
Hierin können die Inhalte dieser Variante auch auf die Lenksteuerungsvorrichtung der oben beschriebenen dritten Variante angewendet werden. Das heißt, der Vibrationsunterdrückungssteuerungseinheit dieser Variante wird es ermöglicht, die Anzahl an Malen zu zählen, bei denen der Differentialwert von dem Wert in dem vorgegebenen Frequenzband des Bremsfluiddrucks (FFT-Spitzenwert in dem vorgegebenen Frequenzband des Erfassungssignals des Bremsfluiddrucks) der Bremszeitvibrationsbestimmungsschwellenwert Gpd0 oder größer wird, und sie bestimmt, dass sich eine Bremskrafterzeugungseinheit 36fi in einem Zustand einfachen Erzeugens der Bremszeitvibration befindet, wenn die Anzahl an Malen eine vorgegebene Anzahl an Malen oder größer wird. Der Vibrationsunterdrückungssteuerungseinheit wird es ermöglicht, den Steuerungsanstieg der Vibrationsunterdrückung mit Bezug auf den Differentialwert von dem Wert in dem vorgegebenen Frequenzband des Bremsfluiddrucks wie in der dritten Variante zu ändern (FFT-Spitzenwert in dem vorgegebenen Frequenzband des Erfassungssignals des Bremsfluiddrucks), wenn bestimmt wird, dass sich die Bremskrafterzeugungseinheit 36fi in dem Zustand einfachen Erzeugens der Bremszeitvibration befindet. Dementsprechend kann die Lenksteuerungsvorrichtung eine Übertragungsunterdrückungswirkung der Bremszeitvibration verbessern, verglichen mit dem Fall der oben beschriebenen Darstellung in dieser Variante, in dem sich nicht auf einen früheren Verlauf bezogen wird.
Sechste Variante
Die oben beschriebene Bremszeitvibration wird wahrscheinlich hauptsächlich während einer Fortbewegung in einem mittleren bis hohen Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich mit mäßigem Bremsen erzeugt. Während einer mittleren bis hohen Geschwindigkeitsfortbewegung wird von der Bremszeitvibration geschätzt, dass sie einmal pro Rotation eines Vorderrads Wfi als ein Zyklus erzeugt wird. 8 stellt eine Rotationsprimärfrequenz des Vorderrads Wfi mit Bezug auf die Fahrzeuggeschwindigkeit dar. Die Rotationsprimärfrequenz des Vorderrads Wfi während der mittleren bis hohen Geschwindigkeitsfortbewegung stimmt mit einer ungefederten Resonanzfrequenz des Vorderrads Wfi überein. Daher ist eine Lenksteuerungsvorrichtung dieser Variante derart ausgeprägt, dass eine Bestimmung, ob die Bremszeitvibration erzeugt wird, durch eine Bestimmung einer Fortbewegungsbedingung (Bestimmung, ob die Fortbewegung in dem mittleren bis hohen Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich mit mäßigem Bremsen durchgeführt wird) auch durch die Lenksteuerungsvorrichtung der oben beschriebenen Ausführungsform und ersten bis fünften Varianten durchgeführt wird.
Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen von einem Fahrzeuggeschwindigkeitsmesswertgeber 43, Radgeschwindigkeitsmesswertgebern 44fi und 44ri (i = l, r) und dergleichen werden beispielsweise für eine Bestimmen verwendet, ob die Fortbewegung in dem mittleren bis hohen Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich durchgeführt wird. Der Fahrzeuggeschwindigkeitsmesswertgeber 43 erfasst einen Rotationswinkel beispielsweise von einer Ausgabewelle eines Getriebes. Die Radgeschwindigkeitsmesswertgeber 44fi und 44ri erfassen Rotationswinkel beispielsweise von Achsen der Räder Wfi bzw. Wri. Ein Radgeschwindigkeitsmesswertgeber 44f1 von einem linken Vorderrad Wfl und ein Radgeschwindigkeitsmesswertgeber 44fr von einem rechten Vorderrad Wfr werden durch 44fi repräsentiert. Ein Radgeschwindigkeitsmesswertgeber 44rl von einem linken Hinterrad Wrl und ein Radgeschwindigkeitsmesswertgeber 44rr von einem rechten Hinterrad Wrr werden durch 44ri repräsentiert. Dagegen werden Fahrzeugentschleunigungsinformationen durch einen Front-Heck-Beschleunigungsmesswertgeber 45, ein Ausgabesignal eines Stoppleuchtenschalters 46 (Bremse-An-Signal) und dergleichen, beispielsweise für ein Bestimmen verwendet, ob die Fortbewegung mit mäßigem Bremsen durchgeführt wird.
Die Lenksteuerungsvorrichtung bestimmt schließlich, dass die Bremszeitvibration erzeugt wird, wenn die Lenksteuerungsvorrichtung der oben beschriebenen Ausführungsform und der ersten bis fünften Varianten bestimmt, dass die Bremszeitvibration erzeugt wird, und bestimmt, dass die Fortbewegung in dem mittleren bis hohen Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich mit mäßigem Bremsen durchgeführt wird, und sie führt eine Unterdrückungssteuerung der Bremszeitvibration aus. Dagegen führt die Lenksteuerungsvorrichtung die Unterdrückungssteuerung der Bremszeitvibration nicht aus, wenn die Lenksteuerungsvorrichtung der oben beschriebenen Ausführungsform und der ersten bis fünften Varianten bestimmt, dass die Bremszeitvibration nicht erzeugt wird, oder bestimmt, dass die Fortbewegung nicht im mittleren bis hohen Geschwindigkeitsbereich mit mäßigem Bremsen durchgeführt wird. Daher kann die Lenksteuerungsvorrichtung dieser Variante eine Genauigkeit eines Bestimmens, ob die Bremszeitvibration erzeugt wird, verbessern, verglichen mit der der Ausführungsform und der ersten bis fünften Varianten, so dass diese eine Übertragung der Bremszeitvibration an ein Lenkrad 21 mit hoher Genauigkeit unterdrücken kann.
Bezugszeichenliste

1: Lenk-ECU
2: Brems-ECU
10: Fahrzeug
20: Lenkvorrichtung
21: Lenkrad
22: Lenkwelle
23: Drehkraftübertragungseinheit
24: Lenkunterstützungseinheit
30: Bremsvorrichtung
31: Bremspedal
34: Bremsaktuator
41fi: Druckmesswertgeber
42: Hauptdruckmesswertgeber
43: Fahrzeuggeschwindigkeitsmesswertgeber
44fi, 44ri: Radgeschwindigkeitsmesswertgeber
45: Front-Heck-Beschleunigungsmesswertgeber
46: Stoppleuchtenschalter
Wfi: Vorderrad (sich drehendes Rad)

Eine Vibrationsunterdrückungssteuerungseinheit, die eine Übertragung einer Vibration von einem Lenksystem, das ein Lenkrad und sich drehende Räder beinhaltet, die mechanisch miteinander verbunden sind, an das Lenkrad unterdrückt, ist an einem Lenk-ECU bereitgestellt, und, wenn eine Bremskraft an den sich drehenden Rädern erzeugt wird, führt die Vibrationsunterdrückungssteuerungseinheit eine Unterdrückungssteuerung einer Bremszeitvibration, die einer Bremsbetätigung der sich drehenden Räder zugeordnet ist, basierend auf einem Wert in einem vorgegebenen Frequenzband eines Bremsfluiddrucks der sich drehenden Räder aus. Wenn beispielsweise der Wert in dem vorgegebenen Frequenzband des Bremsfluiddrucks gleich oder größer als ein vorgegebener Wert ist, führt die Vibrationsunterdrückungssteuerungseinheit die Unterdrückungssteuerung der Bremszeitvibration aus.

Claims

Lenksteuerungsvorrichtung aufweisend: eine Vibrationsunterdrückungssteuerungseinheit, die konfiguriert ist, um eine Übertragung einer Vibration von einem Lenksystem, das ein Lenkrad und ein sich drehendes Rad beinhaltet, die mechanisch miteinander verbunden sind, an das Lenkrad zu unterdrücken, wobei die Vibrationsunterdrückungssteuerungseinheit konfiguriert ist, um zu einer Zeit, in der eine Bremskraft an dem sich drehenden Rad erzeugt wird, eine Unterdrückungssteuerung einer Bremszeitvibration, die einer Bremsbetätigung des sich drehenden Rads zugeordnet ist, basierend auf einem Wert in einem vorgegebenen Frequenzband eines Bremsfluiddrucks des sich drehenden Rads auszuführen.
Lenksteuerungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Vibrationsunterdrückungssteuerungseinheit konfiguriert ist, um die Unterdrückungssteuerung der Bremszeitvibration zu einer Zeit auszuführen, in der der Wert in dem vorgegebenen Frequenzband des Bremsfluiddrucks nicht kleiner als ein vorgegebener Wert ist.
Lenksteuerungsvorrichtung nach Anspruch 2, wobei die Vibrationsunterdrückungssteuerungseinheit konfiguriert ist, um die Anzahl an Malen zu zählen, bei denen der Wert in dem vorgegebenen Frequenzband des Bremsfluiddrucks der vorgegebene Wert oder großer wird, und um den vorgegebenen Wert zu einer Zeit zu verringern, in bzw. zu der die Anzahl an Malen eine vorgegebene Anzahl an Malen oder großer wird.
Lenksteuerungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Vibrationsunterdrückungssteuerungseinheit konfiguriert ist, um einen Steuerungsanstieg für ein Unterdrücken der Bremszeitvibration basierend auf dem Wert in dem vorgegebenen Frequenzband des Bremsfluiddrucks zu ändern.
Lenksteuerungsvorrichtung nach Anspruch 4, wobei die Vibrationsunterdrückungssteuerungseinheit konfiguriert ist, um die Anzahl an Malen zu zählen, bei denen der Wert in dem vorgegebenen Frequenzband des Bremsfluiddrucks ein vorgegebener Wert oder großer wird, und um den Steuerungsanstieg mit Bezug auf den Wert in dem vorgegebenen Frequenzband zu einer Zeit zu ändern, in bzw. zu der die Anzahl an Malen eine vorgegebene Anzahl an Malen oder größer wird.
Lenksteuerungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Vibrationsunterdrückungssteuerungseinheit konfiguriert ist, um die Unterdrückungssteuerung der Bremszeitvibration basierend auf einem Differentialwert von dem Wert in dem vorgegebenen Frequenzband des Bremsfluiddrucks auszuführen.
Lenksteuerungsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 6, wobei die Vibrationsunterdrückungssteuerungseinheit konfiguriert ist, um die Unterdrückungssteuerung der Bremszeitvibration zu einer Zeit auszuführen, in bzw. zu der der Differentialwert von dem Wert in dem vorgegebenen Frequenzband des Bremsfluiddrucks gleich oder größer als ein vorgegebner Wert ist.
Lenksteuerungsvorrichtung nach Anspruch 7, wobei die Vibrationsunterdrückungssteuerungseinheit konfiguriert ist, um die Anzahl an Malen zu zählen, bei denen der Differentialwert von dem Wert in dem vorgegebenen Frequenzband des Bremsfluiddrucks der vorgegebener Wert oder größer wird, und um den vorgegebenen Wert zu einer Zeit klein werden zu lassen, in bzw. zu der die Anzahl an Malen eine vorgegebene Anzahl an Malen oder größer wird.
Lenksteuerungsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 6, wobei die Vibrationsunterdrückungssteuerungseinheit konfiguriert ist, um einen Steuerungsanstieg für ein Unterdrücken der Bremszeitvibration basierend auf dem Differentialwert von dem Wert in dem vorgegebenen Frequenzband des Bremsfluiddrucks zu ändern.
Lenksteuerungsvorrichtung nach Anspruch 9, wobei die Vibrationsunterdrückungssteuerungseinheit konfiguriert ist, um die Anzahl an Malen zu zählen, bei denen der Differentialwert von dem Wert in dem vorgegebenen Frequenzband des Bremsfluiddrucks ein vorgegebener Wert oder größer wird, und um den Steuerungsanstieg mit Bezug auf den Differentialwert von dem Wert in dem vorgegebenen Frequenzband zu einer Zeit zu ändern, in bzw. zu der die Anzahl an Malen eine vorgegebene Anzahl an Malen oder größer wird.
Lenksteuerungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, wobei der Wert in dem vorgegebenen Frequenzband des Bremsfluiddrucks ein Wert ist, der durch ein Durchführen einer Fourier-Transformation von einem Erfassungssignal des Bremsfluiddrucks in dem vorgegebenen Frequenzband erhalten wird.