DE112011100928T5

DE112011100928T5 - Fußgängerüberwegerfassungsvorrichtung, Fußgängerüberwegerfassungsverfahren und Programm

Info

Publication number: DE112011100928T5
Application number: DE112011100928T
Authority: DE
Inventors: Yoshikuni Hashimoto; Jun Adachi; Masahiro Mizuno
Original assignee: Aisin Seiki Co Ltd
Current assignee: Aisin Corp
Priority date: 2010-03-15
Filing date: 2011-03-08
Publication date: 2013-01-24
Also published as: WO2011114947A1; JP5035371B2; JP2011192071A; US20130016915A1; CN102782725A; US8600112B2; CN102782725B

Abstract

Eine Fußgängerüberwegerfassungsvorrichtung führt eine vorbestimmte arithmetische Verarbeitung bezüglich eines berechneten Werts, der basierend auf Daten berechnet wird, die durch eine Abtastoperation unter Verwendung eines Hauptmusters erhalten werden, durch. Als Nächstes bestimmt die Vorrichtung, ob ein Fußgängerüberweg in einem vorbestimmten Bild vorhanden ist oder nicht, basierend auf einer Beziehung zwischen einem berechneten Ergebnis der arithmetischen Verarbeitung und einer Position des Hauptmusters MP auf dem vorbestimmten Bild. Der vorstehend beschriebene berechnete Wert ist zum Beispiel ein Mittelwert der Helligkeit von Pixeln, die jedes Untermuster des Hauptmusters überlappen. Folglich, auch wenn ein weißes Muster des Fußgängerüberwegs rissig ist, oder der weiße Teil einen getrennten Teil aufweist, wird der Wert der Daten kaum beeinträchtigt. Dementsprechend ist es möglich, präzise zu bestimmen, ob der Fußgängerüberweg in dem vorbestimmten Bild vorhanden ist oder nicht.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Fußgängerüberwegerfassungsvorrichtung, ein Fußgängerüberwegerfassungsverfahren und ein Programm, und genauer eine Fußgängerüberwegerfassungsvorrichtung, die einen Fußgängerüberweg erfasst, der in einem Bild erscheint, und ein Fußgängerüberwegerfassungsverfahren und Programm zum Erfassen eines Fußgängerüberwegs in einem Bild.
Hintergrund
Die Zahl der Todesopfer aufgrund von Verkehrsunfällen nimmt ab, aber die Anzahl auftretender Verkehrsunfälle selbst bleibt auf einem hohen Niveau. Die Ursachen eines Auftretens eines Verkehrsunfalls sind verschieden, aber wenn der Straßenzustand, auf dem ein Fahrzeug fährt, im Voraus ermittelt werden kann, kann das Auftreten eines Verkehrsunfalls zu einem bestimmten Grad unterdrückt werden.
Deshalb werden verschiedene Vorrichtungen vorgeschlagen, die im Voraus Informationen über eine Straße, auf der das Fahrzeug fährt, ermitteln (siehe zum Beispiel Patentliteratur 1). Die in Patentliteratur 1 offenbarte Vorrichtung versucht, einen Fußgängerüberweg von einem Bild, das durch Aufnehmen einer Straßenoberfläche erhalten wird, zu erfassen. Als Nächstes stellt die Vorrichtung das Erfassungsergebnis einem Fahrer durch einen Monitor dar. Folglich kann der Fahrer, der das Fahrzeug fährt, im Voraus das Vorhandensein/Nichtvorhandensein des Fußgängerüberwegs, der voraus vorhanden ist, in der Nacht oder bei schwierigen Wetterbedingungen usw. im Voraus kennen.
Literatur des Standes der Technik
Patentliteratur

Patentliteratur 1: Veröffentlichung der ungeprüften japanischen Patentanmeldung Nr. 2006-309313

Offenbarung der Erfindung
Probleme, die durch die Erfindung zu lösen sind
Die vorstehend beschriebene Vorrichtung spezifiziert eine Position, die vorhergesagt werden kann, als eine äußere Grenze des weißen Musters eines Fußgängerüberwegs basierend auf einer Änderung der Helligkeit von Pixeln, die ein Bild konfigurieren. Als Nächstes bestimmt die Vorrichtung, ob ein Fußgängerüberweg in dem Bild vorhanden ist oder nicht, basierend auf der Regelmäßigkeit der spezifizierten Positionen.
Dementsprechend, wenn manche der weißen Muster aufgrund einer altersbedingten Verschlechterung usw. getrennt sind und wenn eine Straße, auf der das weiße Muster geformt ist, rissig ist, usw., wird die Regelmäßigkeit einer Änderung der Helligkeit unklar, was eine Verringerung der Erfassungsgenauigkeit des Fußgängerüberwegs ergeben kann.
Die vorliegende Erfindung wurden angesichts der vorstehend erwähnten Umstände vorgenommen und es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen Fußgängerüberweg unabhängig von dem Zustand der Straße präzise zu erfassen.
Mittel zum Lösen der Probleme
Um die Aufgabe zu erreichen, umfasst eine Fußgängerwegerfassungsvorrichtung gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung: eine Berechnungseinrichtung, die, während ein Hauptmuster, das ein erstes Untermuster entsprechend weißen Mustern eines Fußgängerüberwegs, der in einem Bild erscheint, und ein zweites Untermuster entsprechend einem Bereich zwischen den weißen Mustern umfasst, von einer ersten Position auf dem Bild zu einer zweiten Position, die von der ersten Position verschieden ist, bewegt wird, einen ersten berechneten Wert, der basierend auf einer Helligkeit von Pixeln, die das erste Untermuster überlappen, berechnet wird, und einen zweiten berechneten Wert, der basierend auf einer Helligkeit von Pixeln, die das zweite Untermuster überlappen, berechnet wird, berechnet; eine Rechnereinrichtung, die eine arithmetische Verarbeitung unter Verwendung des ersten berechneten Werts und des zweiten berechneten Werts durchführt; und eine Bestimmungseinrichtung, die bestimmt, ob ein Bild des Fußgängerüberwegs zwischen der ersten Position und der zweiten Position vorhanden ist oder nicht basierend auf einer Regelmäßigkeit einer Beziehung zwischen einer Position des Hauptmusters und eines Prozessergebnisses durch die Rechnereinrichtung.
Die Rechnereinrichtung kann eine Differenz zwischen dem ersten berechneten Wert und dem zweiten berechneten Wert ermitteln.
Die Berechnungseinrichtung kann einen Wert, der ein Index einer Gesamthelligkeit des ersten Untermusters ist, als den ersten berechneten Wert berechnen, und einen Wert, der ein Index einer Gesamthelligkeit des zweiten Untermusters ist, als den zweiten berechneten Wert berechnen.
Die Rechnereinrichtung kann einen Grad an Einheitlichkeit zwischen dem ersten Untermuster und dem weißen Muster in dem Bild unter Verwendung des ersten berechneten Werts und des zweiten berechneten Werts ermitteln und die Bestimmungseinrichtung kann bestimmen, ob das Bild des Fußgängerüberwegs zwischen der ersten Position und der zweiten Position vorhanden ist oder nicht, basierend auf einer Regelmäßigkeit einer Beziehung zwischen einer Position des Hauptmusters in einer Bewegungsrichtung des Hauptmusters und des Grades an Einheitlichkeit, der ein Prozessergebnis durch die Rechnereinrichtung ist.
Die erste Position kann auf einer Seite eines Fahrstreifens einer Straße, die in dem Bild erscheint, definiert sein, und die zweite Position kann auf einer anderen Seite des Fahrstreifens der Straße, die in dem Bild erscheint, definiert sein.
Die erste Position kann auf einer Seite einer Straße, die in dem Bild erscheint, definiert sein, und die zweite Position kann auf einer anderen Seite der Straße, die in dem Bild erscheint, definiert sein.
Die erste Position kann auf einer Linie, die eine Fahrspur einer Straße definiert, definiert sein.
Das Hauptmuster kann das erste Untermuster und das zweite Untermuster, das an eine Seite des ersten Untermusters angrenzt, umfassen.
Das Hauptmuster kann weiterhin das andere zweite Untermuster, das an eine andere Seite des ersten Untermusters angrenzt, umfassen.
Die Bestimmungseinrichtung kann bestimmen, ob das Bild des Fußgängerüberwegs vorhanden ist oder nicht, basierend auf einer Regelmäßigkeit eines Intervalls zwischen Spitzenwerten, die durch eine charakteristische Kurve angegeben sind, die von einem Prozessergebnis durch die Rechnereinrichtung hergeleitet wird.
Die Bestimmungseinrichtung kann bestimmen, ob das Bild des Fußgängerüberwegs vorhanden ist oder nicht, basierend auf einer Regelmäßigkeit eines Intervalls von Spitzenwerten einer charakteristischen Kurve, die eine Beziehung zwischen einer Position des Hauptmusters in einer Bewegungsrichtung des Hauptmusters und eines Grades an Einheitlichkeit angibt, der ein Prozessergebnis durch die Rechnereinrichtung ist.
Eine erste gerade Linie, die durch die erste Position und die zweite Position definiert ist, kann senkrecht zu einer Straße sein, die in dem Bild erscheint.
Die Berechnungseinrichtung kann, während das Hauptmuster weiterhin entlang einer zweiten geraden Linie parallel zu der ersten geraden Linie bewegt wird, einen ersten berechneten Wert, der basierend auf einer Helligkeit von Pixeln, die das erste Untermuster überlappen, berechnet wird, und einen zweiten berechneten Wert, der basierend auf einer Helligkeit von Pixeln, die das zweite Untermuster überlappen, berechnet wird, berechnen.
Ein Fußgängerüberwegerfassungsverfahren gemäß einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst: einen Berechnungsschritt zum Berechnen, während ein Hauptmuster, das ein erstes Untermuster entsprechend weißen Mustern eines Fußgängerüberwegs, der in einem Bild erscheint, und ein zweites Untermuster entsprechend einem Bereich zwischen den weißen Mustern umfasst, von einer ersten Position in dem Bild zu einer zweiten Position, die von der ersten Position verschieden ist, bewegt wird, eines ersten berechneten Werts, der basierend auf einer Helligkeit von Pixeln, die das erste Untermuster überlappen, berechnet wird, und eines zweiten berechneten Werts, der basierend auf einer Helligkeit von Pixeln, die das zweite Untermuster überlappen, berechnet wird; einen Rechnerschritt zum Durchführen einer arithmetischen Verarbeitung unter Verwendung des ersten berechneten Werts und des zweiten berechneten Werts; und einen Bestimmungsschritt zum Bestimmen, ob ein Bild des Fußgängerüberwegs zwischen der ersten Position und der zweiten Position vorhanden ist oder nicht, basierend auf einer Regelmäßigkeit einer Beziehung zwischen einer Position des Hauptmusters und eines Prozessergebnisses, das basierend auf dem ersten berechneten Wert und dem zweiten berechneten Wert erhalten wird.
Ein Programm gemäß einem dritten Aspekt der vorliegenden Erfindung, das einem Computer erlaubt, zu arbeiten als: eine Berechnungseinrichtung, die, während ein Hauptmuster, das ein erstes Untermuster entsprechend weißen Mustern eines Fußgängerüberwegs, der in einem Bild erscheint, und ein zweites Untermuster entsprechend einem Bereich zwischen den weißen Mustern umfasst, von einer ersten Position in dem Bild zu einer zweiten Position, die von der ersten Position verschieden ist, bewegt wird, einen ersten berechneten Wert, der basierend auf einer Helligkeit von Pixeln, die das erste Untermuster überlappen, berechnet wird, und einen zweiten berechneten Wert, der basierend auf einer Helligkeit von Pixeln, die das zweite Untermuster überlappen, berechnet wird, berechnet; eine Rechnereinrichtung, die eine arithmetische Verarbeitung unter Verwendung des ersten berechneten Werts und des zweiten berechneten Werts durchführt; und eine Bestimmungseinrichtung, die bestimmt, ob ein Bild eines Fußgängerüberwegs zwischen der ersten Position und der zweiten Position vorhanden ist oder nicht, basierend auf einer Regelmäßigkeit einer Beziehung zwischen einer Position des Hauptmusters und eines Prozessergebnisses durch die Rechnereinrichtung.
Effekte der Erfindung
Gemäß der vorliegenden Erfindung wird eine arithmetische Verarbeitung unter Verwendung des berechneten Werts der Helligkeit der Vielzahl von Pixel ausgeführt. Als Nächstes wird basierend auf der Regelmäßigkeit der Beziehung zwischen dem Prozessergebnis und der Position des Hauptmusters bestimmt, ob ein Fußgängerüberweg in dem Bild vorhanden ist oder nicht. Dementsprechend, auch wenn ein Teil des weißen Musters verschlechtert ist, ist es möglich, den Fußgängerüberweg in dem Bild präzise zu erfassen.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
1 ist ein Blockdiagramm, das ein Fußgängerüberwegerfassungssystem gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel zeigt;
2 ist ein Diagramm, das eine beispielhafte Bildausgabe durch eine Bildaufnahmevorrichtung zeigt;
3 ist ein Diagramm, das ein transformiertes Bild zeigt;
4 ist ein Diagramm, das ein Hauptmuster zeigt, das auf einem Bild definiert ist;
5 ist ein Diagramm, das ein Hauptmuster in einer vergrößerten Ansicht zeigt;
6 ist ein Diagramm zum Erklären einer Operation einer Mittelwertberechnungseinheit;
7A ist ein Diagramm, das ein Hauptmuster während eines Abtastens zeigt;
7B ist ein Diagramm, das ein Hauptmuster während eines Abtastens zeigt;
8 ist ein (erstes) Diagramm, das eine charakteristische Kurve basierend auf einer Abtastoperation zeigt;
9 ist ein (zweites) Diagramm, das eine charakteristische Kurve basierend auf einer Abtastoperation zeigt;
10 ist ein (drittes) Diagramm, das eine charakteristische Kurve basierend auf einer Abtastoperation zeigt;
11 ist ein Blockdiagramm, das ein Fußgängerüberwegerfassungssystem gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel zeigt;
12 ist ein (erstes) Ablaufdiagramm zum Erklären einer Operation einer Fußgängerüberwegerfassungsvorrichtung;
13 ist ein (zweites) Ablaufdiagramm zum Erklären einer Operation der Fußgängerüberwegerfassungsvorrichtung;
14 ist ein Diagramm, das eine Beziehung zwischen einer charakteristischen Kurve und Schwellenwerten A, B zeigt;
15 ist ein (erstes) Diagramm zum Erklären einer Prozedur des Spezifizierens einer Spitze;
16 ist ein (zweites) Diagramm zum Erklären einer Prozedur des Spezifizierens einer Spitze; und
17 ist ein (drittes) Diagramm zum Erklären einer Prozedur des Spezifizierens einer Spitze.
Modus zum Ausführen der Erfindung
<<Erstes Ausführungsbeispiel>>
Ein erstes Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung wird mit Bezugnahme auf die anhängigen Zeichnungen beschrieben. 1 ist ein Blockdiagramm, das eine allgemeine Konfiguration eines Fußgängerüberwegerfassungssystems 10 gemäß diesem Ausführungsbeispiel zeigt. Das Fußgängerüberwegerfassungssystem 10 ist zum Beispiel in einem Kraftfahrzeug eingebaut. Dieses System erfasst einen Fußgängerüberweg in einem Bild, das durch eine Bildaufnahmevorrichtung 20 aufgenommen wird. Wie in 1 gezeigt ist, umfasst das Fußgängerüberwegerfassungssystem 10 die Bildaufnahmevorrichtung 20 und eine Fußgängerüberwegerfassungsvorrichtung 30, die einen Fußgängerüberweg von einem Bild, das durch die Bildaufnahmevorrichtung 20 aufgenommen wird, erfasst.
Die Bildaufnahmevorrichtung 20 setzt eine Konfiguration ein, die eine CCD-Kamera umfasst, die ein Bild PH1, das durch Aufnehmen eines Objekts erhalten wird, in elektrische Signale umwandelt und solche Signale ausgibt. Die Bildaufnahmevorrichtung 20 wird zum Beispiel an einem Frontgrill eines Kraftfahrzeugs oder einer Stoßstange von diesem, usw. angebracht.
2 ist ein Diagramm, das ein beispielhaftes Bild PH1 zeigt, das durch die Bildaufnahmevorrichtung 20 aufgenommen wird. Das Bild PH1 enthält eine Straße 100, Linien 101, die die Fahrspur der Straße 100 definieren, und einen Fußgängerüberweg 120, der die Straße 100 durchquert. Wie mit Bezug auf dieses Bild PH1 klar ist, weist die Bildaufnahmevorrichtung 20 einen Betrachtungswinkel, eine Vergrößerung, usw. auf, die angepasst sind, so dass die Fahrspur, die durch die Linien 101 definiert ist, innerhalb des Sichtfeldes gelegen ist. Die Bildaufnahmevorrichtung 20 ermittelt nacheinander Bilder der Straße 100 und gibt Informationen über die aufgenommenen Bilder aus.
Zurück zu 1 umfasst die Fußgängerüberwegerfassungsvorrichtung 30 eine Speichereinheit 31, eine Bildtransformationseinheit 32, eine Mittelwertberechnungseinheit 33, eine Rechnereinheit 34, eine Kurvenerzeugungseinheit 35 und eine Bestimmungseinheit 36.
Die Speichereinheit 31 speichert Informationen über die Bilder, die durch die Bildaufnahmevorrichtung 20 nacheinander ausgegeben werden, in einer zeitlichen Abfolge. Außerdem speichert die Speichereinheit 31 nacheinander Informationen über Prozessergebnisse der entsprechenden Einheiten 32 bis 36.
Die Bildtransformationseinheit 32 transformiert das Bild PH1, das durch die Bildaufnahmevorrichtung 20 aufgenommen wird, in ein Bild (eine Draufsicht), das die Straße 100 direkt von oben betrachtet. Genauer führt die Bildtransformationseinheit 32 einen Koordinatentransformationsprozess bezüglich des Bildes PH1 durch, um zum Beispiel das in 3 gezeigte Bild PH2 zu erzeugen.
3 zeigt ein X-Y-Koordinatensystem, das in dem Bild PH2 definiert ist, und dessen Ursprung in der linken unteren Ecke ist, und die nachfolgende Beschreibung wird mit Bezug auf dieses X-Y-Koordinatensystem vorgenommen.
Vergleicht man das Bild PH1 mit dem Bild PH2 ist klar, dass in dem Bild PH2 die Linien 101, die die Fahrspur der Straße 100 definieren, im Wesentlichen parallel zu der Y-Achse sind. Außerdem sind in dem Bild PH2 entsprechende weiße Muster 121 des Fußgängerüberwegs 120 Rechtecke, deren Längsrichtung die Y-Achsenrichtung ist. Entsprechende weiße Muster 121 sind in der X-Achsenrichtung mit einem Abstand D1 angeordnet. Eine Entfernung d1 von einer Kante von einem der benachbarten weißen Muster 121 zu einer Kante von einem anderen der benachbarten weißen Muster 121 ist gleich einer Breite (Dimension) d2 des weißen Musters 121 in der X-Achsenrichtung.
Wenn das Bild PH2 erzeugt wird, speichert die Bildtransformationseinheit 32 solch ein Bild PH2 in der Speichereinheit 31 und teilt der Mittelwertberechnungseinheit 33 das Beenden des Bildtransformationsprozesses bezüglich des Bildes PH1 mit.
4 ist ein Diagramm, das das Bild PH2 und ein Hauptmuster MP, das auf dem Bild PH2 definiert ist, zeigt. Die Mittelwertberechnungseinheit 33 definiert das Hauptmuster MP auf dem Bild PH2. Als Nächstes berechnet die Mittelwertberechnungseinheit 33 den Mittelwert der Helligkeit von Pixeln, die entsprechende Untermuster SP1 bis SP3 überlappen, während das Hauptmuster entlang einer geraden Linie L₁, einer geraden Linie L₂ und einer geraden Linie L₃ bewegt wird. Die gerade Linie L₁ ist eine gerade Linie parallel zu der X-Achse und durchläuft die Mitte des Bildes PH1. Die gerade Linie L₂ ist eine gerade Linie parallel zu der X-Achse und von der geraden Linie L₁ um eine Entfernung D2 in die +Y-Richtung entfernt. Die gerade Linie L₃ ist eine gerade Linie parallel zu der X-Achse und von der geraden Linie L₁ um die Entfernung D2 in die –Y-Richtung entfernt. Die Bewegung des Hauptmusters MP kann beliebig eingestellt sein, so dass die Bewegung von jeweils 1 bis mehrere Pixel sein kann.
Das Hauptmuster MP und die Untermuster SP1 bis SP3 sind Bereiche oder Fenster in einer vorbestimmten Form. Durch die vorstehend beschriebene Operation wird der Mittelwert der Helligkeit der Pixel in den Bereichen oder Fenstern berechnet.
5 ist ein Diagramm, das das Hauptmuster MP, das auf dem Bild PH2 definiert ist, auf eine vergrößerte Weise zeigt. Wie in 5 gezeigt ist, umfasst das Hauptmuster MP die drei Untermuster SP1 bis SP3, die in der X-Achsenrichtung platziert sind. Entsprechende Untermuster SP1 bis SP3 sind Rechtecke, deren Längsrichtung die X-Achsenrichtung ist. Die Dimensionen der Untermuster SP1 und SP3 in der X-Achsenrichtung sind entsprechend gleich der Entfernung d1 und die Dimension des Untermusters SP2 ist gleich der Entfernung d2.
6 ist ein Diagramm zum Erklären einer Operation der Mittelwertberechnungseinheit 33. Mit Bezug auf 6 ist klar, dass die Mittelwertberechnungseinheit 33 zuerst den Mittelwert der Helligkeit der Pixel, die entsprechende Untermuster SP1 bis SP3 überlappen, berechnet, während das Hauptmuster MP entlang der geraden Linie L₁ bewegt wird, die durch die Mitte des Bildes PH2 und parallel zu der X-Achse läuft. Das Hauptmuster MP wird hier von einer ersten Position (eine Seite der Verkehrsspur, die durch die zwei Linien 101 definiert ist), die durch einen Pfeil a angegeben ist, zu einer zweiten Position (eine andere Seite der Fahrspur), die durch einen Pfeil b angegeben ist, bewegt, um die Fahrspur (die Straße) zu überqueren.
Genauer definiert die Mittelwertberechnungseinheit 33 das Hauptmuster MP an der ersten Position. In dieser Position liegt die Mitte des Hauptmusters MP über der geraden Linie L₁. Außerdem stimmt ein Ende des Hauptmusters MP an der –X-Seite mit einem Ende des Bildes PH2 an der –X-Seite überein.
Als Nächstes berechnet die Mittelwertberechnungseinheit 33 nacheinander Mittelwerte B1₁, B2₁ und B3₁ der Helligkeit der Pixel, während das Hauptmuster MP von der ersten Position, die durch den Pfeil a angegeben ist, zu der zweiten Position, die durch den Pfeil b angegeben ist, entlang der geraden Linie L₁ bewegt wird. Der Mittelwert B1₁ ist ein Mittelwert der Helligkeit der Pixel, die das Untermuster SP1 überlappen, wenn die Mitte des Hauptmusters MP über der geraden Linie L₁ liegt. Der Mittelwert B2₁ ist ein Mittelwert der Helligkeit der Pixel, die das Untermuster SP2 überlappen, wenn die Mitte des Hauptmusters MP über der geraden Linie L₁ liegt. Der Mittelwert B3₁ ist ein Mittelwert der Helligkeit der Pixel, die das Untermuster SP3 überlappen, wenn die Mitte des Hauptmusters MP über der geraden Linie L₁ liegt. Die Mittelwertberechnungseinheit 33 erzeugt basierend auf den berechneten Mittelwerten B1₁, B2₁ und B3₁ die Daten B1₁(X), B2₁(X) und B3₁(X), die mit der X-Koordinate der Mitte des Hauptmusters MP verknüpft sind, wenn die Mittelwerte B1₁, B2₁ und B3₁ berechnet werden, und gibt solche Elemente von Daten an die Speichereinheit 31 aus. Folglich werden Elemente von Daten B1₁(X), B2₁(X) und B3₁(X) in der Speichereinheit 31 gespeichert.
Wenn das Hauptmuster MP eine Position erreicht, an der das Ende von diesem an der +X-Seite mit dem Ende des Bildes PH2 an der +X-Seite übereinstimmt, richtet die Mittelwertberechnungseinheit 33 das Hauptmuster MP an einer Position aus, an der die Mitte von diesem über der geraden Linie L₂ liegt, und das Ende an der –X-Seite mit dem Ende des Bildes PH2 an der –X-Seite übereinstimmt. Als Nächstes berechnet die Mittelwertberechnungseinheit 33 nacheinander Mittelwerte B1₂, B2₂ und B3₂ der Helligkeit der Pixel, während das Hauptmuster MP von dieser Position zu der +X-Richtung entlang der geraden Linie L₂ bewegt wird. Der Mittelwert B1₂ ist ein Mittelwert der Helligkeit der Pixel, die das Untermuster SP1 überlappen, wenn die Mitte des Hauptmusters MP über der geraden Linie L₂ liegt. Der Mittelwert B2₂ ist ein Mittelwert der Helligkeit der Pixel, die das Untermuster SP2 überlappen, wenn die Mitte des Hauptmusters MP über der geraden Linie L₂ liegt. Der Mittelwert B3₂ ist ein Mittelwert der Helligkeit der Pixel, die das Untermusters SP3 überlappen, wenn die Mitte des Hauptmusters MP über der geraden Linie L₂ liegt. Die Mittelwertberechnungseinheit 33 erzeugt basierend auf den berechneten Mittelwerten B1₂, B2₂ und B3₂ Elemente von Daten B1₂(X), B2₂(X) und B3₂(X), die mit der X-Koordinate der Mitte des Hauptmusters MP verknüpft sind, wenn die Mittelwerte B1₂, B2₂ und B3₂ berechnet werden, und gibt solche Elemente von Daten an die Speichereinheit 31 aus. Folglich werden die Elemente von Daten B1₂(X), B2₂(X) und B3₂(X) in der Speichereinheit 31 gespeichert.
Wenn das Hauptmuster MP eine Position erreicht, an der das Ende der +X-Seite von diesem mit dem Ende des Bildes PH2 an der +X-Seite übereinstimmt, richtet die Mittelwertberechnungseinheit 33 das Hauptmuster MP an einer Position aus, an der die Mitte von diesem über der geraden Linie L₃ liegt, und das Ende der –X-Seite mit dem Ende des Bildes PH2 an der –X-Seite übereinstimmt. Als Nächstes berechnet die Mittelwertberechnungseinheit 33 nacheinander Mittelwerte B1₃, B2₃ und B3₃ der Helligkeit der Pixel, während das Hauptmuster MP von dieser Position in die +X-Richtung entlang der geraden Linie L₃ bewegt wird. Der Mittelwert B1₃ ist ein Mittelwert der Helligkeit der Pixel, die das Untermuster SP1 überlappen, wenn die Mitte des Hauptmusters MP über der geraden Linie L₃ liegt. Der Mittelwert B2₃ ist ein Mittelwert der Helligkeit der Pixel, die das Untermuster SP2 überlappen, wenn die Mitte des Hauptmusters MP über der geraden Linie L₃ liegt. Der Mittelwert B3₃ ist ein Mittelwert der Helligkeit der Pixel, die das Untermuster SP3 überlappen, wenn die Mitte des Hauptmusters MP über der geraden Linie L₃ liegt. Die Mittelwertberechnungseinheit 33 erzeugt basierend auf den berechneten Mittelwerten B1₃, B2₃ und B3₃ Elemente von Daten B1₃(X), B2₃(X) und B3₃(X), die mit der X-Koordinate der Mitte des Hauptmusters MP verknüpft sind, wenn die Mittelwerte B1₃, B2₃ und B3₃ berechnet werden, und gibt solche Elemente von Daten an die Speichereinheit 31 aus. Folglich werden Elemente von Daten B1₃(X), B2₃(X) und B3₃(X) in der Speichereinheit 31 gespeichert. Wenn der vorstehend beschriebene Prozess vollständig ist, teilt die Mittelwertberechnungseinheit 33 der Rechnereinheit 34 die Beendigung eines solchen Prozesses mit.
In der folgenden Beschreibung wird eine Operation des Ausgebens von Daten B1_N(X), B2_N(X) und B3_N(X) während des Bewegens des Hauptmusters MP als eine Abtastoperation bezeichnet, um die Erklärung zu vereinfachen.
Die Rechnereinheit 34 führt für die Daten B1_N(X), B2_N(X) und B3_N(X) eine Berechnung aus, die durch die folgende Formel (1) angegeben ist. Es sei angemerkt, dass N eine Ganzzahl von 1 bis 3 ist. G_N(X) = B2_N(X) – (B1_N(X) + B3_N(X))/2 (1)
Die Rechnereinheit 34 speichert das Berechnungsergebnis G_N(X) in der Speichereinheit 31, wenn die Berechnung, die durch die Formel (1) angegeben ist, beendet ist, und teilt der Kurvenerzeugungseinheit 35 die Beendigung der Berechnung mit.
Die Kurvenerzeugungseinheit 35 erzeugt eine charakteristische Kurve basierend auf dem Berechnungsergebnis G_N(X) durch die Rechnereinheit 34. Genauer zeichnet die Kurvenerzeugungseinheit Punkte, die jeweils durch einen Wert von X und einen Wert des Berechnungsergebnisses G_N(X) definiert sind, auf einem Koordinatensystem mit der horizontalen Achse für X und der vertikalen Achse für das Berechnungsergebnis G_N(X) und erzeugt eine charakteristische Kurve, die durch die gezeichneten Punkte verläuft.
Wie in 7A gezeigt ist, wenn das Untermuster SP2, das ein Teil des Hauptmusters MP ist, das weiße Muster 121 des Fußgängerüberwegs 120 vollständig überlappt, wird das Berechnungsergebnis G_N(X) maximal. Dies liegt daran, dass der Mittelwert B2_N der Helligkeit der Pixel, die das Untermuster SP2 überlappen, maximal wird, die Mittelwerte B1_N und B3_N der Helligkeit der Pixel, die das Untermuster SP1 und SP3 überlappen, im Wesentlichen Null werden, und somit das Berechnungsergebnis G_N(X) der Formel (1) maximal wird.
Wie in 7B gezeigt ist, wenn das Untermuster SP1 und SP3, die Teile des Hauptmusters MP sind, die weißen Muster 121 des Fußgängerwergs 120 vollständig überlappen, wird das Berechnungsergebnis G_N(X) minimal. Dies liegt daran, dass die Mittelwerte B1_N und B3_N der Helligkeit der Pixel, die die Untermuster SP1 und SP3 überlappen, maximal werden, der Mittelwert B2_N der Helligkeit der Pixel, die das Untermuster SP2 überlappen, im Wesentlichen Null wird, und somit das Berechnungsergebnis G_N(X) der Formel (1) minimal wird.
Folglich, wenn das Berechnungsergebnis G_N(X) ein Berechnungsergebnis basierend auf einem Ergebnis der Abtastoperation entlang einer geraden Linie ist, die das weiße Muster 121 des Fußgängerüberwegs 120 überquert, wird die charakteristische Kurve eine gebogene Linie mit einer Vielzahl von (zum Beispiel gleich oder größer als drei) Spitzen.
8 ist ein Diagramm, das die charakteristische Kurve zeigt, die basierend auf einem Ergebnis erzeugt wird, wenn die Abtastoperation zum Beispiel entlang der geraden Linie L₁, die in 6 gezeigt ist, durchgeführt wird. Mit Bezug auf 8 ist klar, dass wenn zum Beispiel die Abtastoperation entlang der geraden Linie L₁ durchgeführt wird, das Berechnungsergebnis G₁(X) Spitzen aufweist, wenn die Werte von X gleich X₁ bis X₆ entsprechend den entsprechenden Positionen der weißen Muster 121 sind. Folglich wird die charakteristische Kurve eine gebogene Linie mit fünf Spitzen.
Im Gegensatz dazu, wenn das Berechnungsergebnis G_N(X) ein Berechnungsergebnis basierend auf einem Ergebnis ist, wenn die Abtastoperation entlang einer geraden Linie durchgeführt wird, die die weißen Muster 121 des Fußgängerüberwegs 120 nicht überquert, wird die charakteristische Kurve eine gebogene Linie mit zwei Spitzen.
9 ist ein Diagramm, das eine charakteristische Kurve zeigt, die basierend auf einem Ergebnis erzeugt wird, wenn die Abtastoperation zum Beispiel entlang der geraden Linie L₂, die in 6 gezeigt ist, durchgeführt wird. Wie in 9 gezeigt ist, wenn zum Beispiel die Abtastoperation entlang der geraden Linie L₂ durchgeführt wird, weist das Berechnungsergebnis G₁(X) Spitzen auf, wenn die Werte von X gleich X₀ und X₅ entsprechend den entsprechenden Positionen der Linien 101 in dem Bild PH2 sind. Folglich wird die charakteristische Kurve eine gebogene Linie mit zwei Spitzen.
Die Kurvenerzeugungseinheit 35 erzeugt eine charakteristische Kurve für jede Abtastoperation, die entlang jeder der geraden Linien L₁ bis L₃ durchgeführt wird. Als Nächstes gibt die Kurvenerzeugungseinheit Informationen über jede charakteristische Kurve an die Speichereinheit 31 aus und teilt der Bestimmungseinheit 36 die Beendigung der Erzeugung der charakteristischen Kurve mit.
Die Bestimmungseinheit 36 bestimmt basierend auf der Regelmäßigkeit der erzeugten charakteristischen Kurve, ob ein Fußgängerüberweg in dem Bild PH2 vorhanden ist oder nicht. 10 ist ein Diagramm, das eine beispielhafte charakteristische Kurve zeigt. Mit Bezug auf 10 ist klar, dass die Bestimmungseinheit 36 die lokalen Maximumpunkte der gebogenen Linie als Spitzen P erfasst. Als Nächstes spezifiziert die Bestimmungseinheit eine X-Koordinate XP_N von jeder erfassten Spitze P. Nachfolgend führt die Bestimmungseinheit 36 eine Berechnung aus, die durch folgende Formel (2) angegeben ist, und berechnet eine Differenz DP_N zwischen den zwei X-Koordinaten XP_N der Spitzen P der charakteristischen Kurve. Es sei angemerkt, dass N in der Formel (2) eine Ganzzahl entsprechend der N-ten Spitze ist. Das Berechnungsergebnis der Formel (2) ist gleich einer Entfernung zwischen gegenseitigen Positionen des Hauptmuster MP in dem Bild PH2 wenn G_N(X) maximal wird. DP_N = XP_N+1 – XP_N (2)
Wenn die Abtastoperation entlang der geraden Linien L₁ und L₃ (siehe 6), die die weißen Muster 121 überqueren durchgeführt wird, kann zum Beispiel eine charakteristische Kurve, die in 8 gezeigt ist, erhalten werden. In diesem Fall wird die X-Koordinate XP_N der Spitze gleich einer X-Koordinate X_N des weißen Muster 121 in dem Bild PH2. Außerdem wird das Berechnungsergebnis DP_N der Formel (2) gleich dem Intervall D1 der Platzierung der weißen Muster 121.
Im Gegensatz dazu, wenn die Abtastoperation entlang der geraden Linie L₂ durchgeführt wird, die die weißen Muster 121 nicht überquert, wie in 9 gezeigt ist, wird die Anzahl der Spitzen der charakteristischen Kurve kleiner als drei. Außerdem, auch wenn die Anzahl von Spitzen gleich oder größer als drei ist, wird das Berechnungsergebnis DP der Formel (2) nicht gleich dem Intervall D1 der Platzierung der weißen Muster 121.
Folglich bestimmt die Bestimmungseinheit 36, dass die Abtastoperation entlang einer geraden Linie (zum Beispiel die geraden Linien L₁ und L₃), die die weißen Muster 121 des Fußgängerüberwegs 120 überqueren, durchgeführt wird, wenn, für die charakteristische Kurve, die Anzahl der Spitzen, die erfasst werden, gleich oder größer als zum Beispiel drei ist, und über die Hälfte der N Differenzen DP_N einen Wert aufweisen, der im Wesentlichen gleich dem Wert des Intervalls D1 der Platzierung der weißen Muster 121 ist. Bezüglich des Vergleichs zwischen dem Wert der Differenz DP_N und dem Wert des Intervalls D1 der Platzierung wird bestimmt, dass beide Werte gleich sind, wenn zum Beispiel eine Differenz zwischen dem Wert der Differenz DP_N und dem Wert des Intervalls D1 der Platzierung gleich oder kleiner als ein Schwellenwert ist.
Im Gegensatz dazu, wenn die Anzahl der Spitzen, die erfasst werden, nicht gleich oder größer als drei ist, bestimmt die Bestimmungseinheit 36 für die charakteristische Kurve, dass die Abtastoperation entlang einer Linie (zum Beispiel die gerade Linie L₂), die die weißen Muster 121 des Fußgängerüberwegs 120 nicht überquert, durchgeführt wird. Außerdem bestimmt die Bestimmungseinheit 36 ebenso, dass die Abtastoperation entlang einer gerade Linie (zum Beispiel die gerade Linie L₂), die die weißen Muster 121 des Fußgängerüberwegs 120 nicht überqueren, durchgeführt wird, wenn für die charakteristische Kurve die Anzahl der erfassten Spitzen gleich oder größer als 3 ist und über die Hälfte der Differenzen DP_N einen Wert aufweisen, der von dem Wert des Intervalls D1 der Platzierung verschieden ist.
Als Nächstes, wenn bestimmt ist, dass zwei oder mehr Abtastoperationen unter den drei Abtastoperationen entlang den geraden Linien L₁ bis L₃ entlang einer geraden Linie, die die weißen Muster 121 des Fußgängerüberwegs 120 überquert, durchgeführt werden, bestimmt die Bestimmungseinheit 36, dass der Fußgängerüberweg in dem Bild PH2 vorhanden ist. Im Gegensatz dazu, wenn bestimmt wird, das nur eine Abtastoperation unter den drei Abtastoperationen entlang den geraden Linien L₁ bis L₃ entlang einer Linie, die die weißen Muster 121 des Fußgängerüberwegs 120 überquert, durchgeführt wird, bestimmt die Bestimmungseinheit 36, dass kein Fußgängerüberweg 120 in dem Bild PH2 vorhanden ist. Außerdem, wenn bestimmt wird, dass alle Abtastoperationen nicht entlang einer geraden Linie, die die weißen Muster 121 überquert, durchgeführt wird, bestimmt die Bestimmungseinheit 36, dass kein Fußgängerüberweg 120 in dem Bild PH2 vorhanden ist. Als Nächstes gibt die Bestimmungseinheit 36 ein Ergebnis der Bestimmung, ob der Fußgängerüberweg 120 in dem Bild PH2 vorhanden ist oder nicht, an eine externe Vorrichtung, usw. aus.
Wie vorstehend beschrieben, gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel, wird die arithmetische Verarbeitung, die durch die Formel (1) angegeben ist, bezüglich der Elemente von Daten B1_N(X), B2_N(X) und B3_N(X), die durch die Abtastoperationen unter Verwendung des Hauptmusters MP erhalten werden, durchgeführt. Als Nächstes wird eine charakteristische Kurve, die eine Beziehung zwischen dem Berechnungsergebnis G_N(X) der arithmetischen Verarbeitung und der Position des Hauptmuster MP über dem Bild PH2 angibt, berechnet. Nachfolgend wird bestimmt, ob der Fußgängerüberweg in dem Bild PH2 vorhanden ist oder nicht, basierend auf der Regelmäßigkeit von Spitzen, die in der charakteristischen Kurve erscheinen.
Die Elemente von Daten B1_N(X), B2_N(X) und B2_N(X) sind Mittelwerte der Helligkeit der Pixel, die die entsprechenden Untermuster SP1 bis SP3 des Hauptmusters MP überlappen. Folglich, auch wenn das weiße Muster 121, dass den Fußgängerüberweg 120 bildet, rissig ist, oder das weiße Muster 121 einen getrennten Teil aufweist, werden entsprechende Werte der Elemente von Daten B1_N(X), B2_N(X) und B3_N(X) kaum beeinträchtigt.
Genauer, auch wenn das weiße Muster 121, dass den Fußgängerüberweg 120 bildet, rissig ist, oder der weiße Teil 121 einen getrennten Teil aufweist, ist die Anzahl von Pixel, die solche Abschnitte anzeigen, lediglich einige Prozente der Pixel, die die Untermuster SP1 bis SP3 überlappen. Folglich werden entsprechende Werte der Elemente von Daten B1_N(X), B2_N(X) und B3_N(X) kaum beeinträchtigt, auch wenn das weiße Muster 121 rissig, usw. ist. Dementsprechend ist es möglich, präzise zu bestimmen, ob der Fußgängerüberweg in dem Bild PH2 vorhanden ist oder nicht, auch wenn sich das weiße Muster 121 des Fußgängerüberwegs 120 mit der Zeit verschlechtert.
Es sei angemerkt, dass entsprechende Werte des Platzierungsintervalls D1 und der Entfernungen d1, d2 Werte entsprechend 0,45 m auf der tatsächlichen Straße 100 sind. Außerdem ist die Entfernung D2 zwischen benachbarten geraden Linien L₁ bis L₃ ein Wert entsprechend 1,5 m auf der tatsächlichen Straße 100. Außerdem ist die Dimension des Hauptmusters MP in der Y-Achsenrichtung eine Dimension, die im Wesentlichen zum Beispiel gleich einem Pixel des Bildes PH2 ist (eine Dimension entsprechend einem Pixel). Entsprechende Dimensionen der Untermuster SP1, SP2 und SP3 des Hauptmuster MP in der Y-Achsenrichtung können jedoch je nach Bedarf angemessen geändert werden. Zum Beispiel können entsprechende Dimensionen in der Y-Achsenrichtung eine Dimension entsprechend mehrerer Pixel sein. Außerdem können entsprechende Dimensionen in der Y-Achsenrichtung zum Beispiel konstant sein oder können sich entlang der X-Achsenrichtung ändern.
<<Zweites Ausführungsbeispiel>>
Als Nächstes wird ein zweites Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf 11 bis 17 beschrieben. Die gleichen oder ähnliche strukturelle Elemente wie die des ersten Ausführungsbeispiels werden mit den gleichen Bezugszeichen bezeichnet und eine zweite Erklärung von diesen wird ausgelassen oder vereinfacht.
Ein Fußgängerüberwegerfassungssystem 10 dieses Ausführungsbeispiels unterscheidet sich von dem Fußgängerüberwegerfassungssystem 10 des ersten Ausführungsbeispiels dadurch, dass eine Fußgängerüberwegerfassungsvorrichtung 30 eine ähnliche Konfiguration wie die eines typischen Computers oder eines Mikrocomputers usw. einsetzt.
11 ist ein Blockdiagramm, das eine technische Konfiguration des Fußgängerüberwegerfassungssystems 10 zeigt. Wie in 11 gezeigt ist, umfasst das Fußgängerüberwegerfassungssystem 10 die Bildaufnahmevorrichtung 20 und die Fußgängerüberwegerfassungsvorrichtung 30, die durch einen Computer konfiguriert ist.
Die Fußgängerüberwegerfassungsvorrichtung 30 umfasst eine CPU (zentrale Verarbeitungseinheit) 30a, eine Hauptspeichereinheit 30b, eine Hilfsspeichereinheit 30c, eine Anzeigeeinheit 30d, eine Eingabeeinheit 30e, eine Schnittstelleneinheit 30f und einen Systembus 30g, der diese Einheiten miteinander verbindet.
Die CPU 30a führt bezüglich des Bildes PH1, dass durch die Bildaufnahmevorrichtung 20 ausgegeben wird, einem Prozess, der später beschrieben wird, gemäß einem Programm, das in der Hilfsspeichereinheit 30c gespeichert wird, aus.
Die Hauptspeichereinheit 30b umfasst einen RAM (Schreib-Lese-Speicher) usw. und wird als ein Arbeitsbereich für die CPU 30a verwendet.
Die Hilfsspeichereinheit 30c umfasst einen nichtflüchtigen Speicher, wie etwa einem ROM (Nur-Lese-Speicher), eine magnetische Platte, oder einen Halbleiterspeicher. Die Hilfsspeichereinheit 30c speichert das Programm, dass durch die CPU 30a ausgeführt wird und verschiedene Parameter, usw. Außerdem speichert die Hilfsspeichereinheit nacheinander Informationen bezüglich des Bildes, das durch die Bildaufnahmevorrichtung 20 ausgegeben wird, und Informationen, die ein Prozessergebnis usw. durch die CPU 30a umfassen.
Die Anzeigeinheit 30b umfasst eine CRT (Kathodenstrahlröhre) oder eine LCD (Flüssigkristallanzeige), usw. und zeigt ein Prozessergebnis durch die CPU 30a an.
Die Eingabeeinheit 30e umfasst Zeigeeinrichtungen, wie etwa eine Tastatur und eine Maus. Eine Anweisung, die durch einen Bediener über die Eingabeeinheit 30e eingegeben wird, wird über den Systembus 30g and die CPU 30a übertragen.
Die Schnittstelleneinheit 30f umfasst eine serielle Schnittstelle oder eine LAN-(Nahbereichsnetzwerk)-Schnittstelle usw. Die Bildaufnahmevorrichtung 20 ist über die Schnittstelleneinheit 30f mit dem Systembus 30g verbunden.
Die Ablaufdiagramme von 12 und 13 entsprechend nachfolgenden Prozessalgorithmen des Programms, dass durch die CPU 30a ausgeführt wird. Eine Erklärung des Prozesses, der durch die Fußgängerüberwegerfassungsvorrichtung 30 ausgeführt wird, wird nun mit Bezug auf 12 vorgenommen. Dieser Prozess wird ausgeführt, nachdem das Fußgängerüberwegerfassungssystem 10 aktiviert wird, und die Bildaufnahmevorrichtung 20 Informationen über ein aufgenommenes Bild ausgibt. Es wird angenommen, dass die Bildaufnahmevorrichtung 20 das Bild PH1, das in 2 gezeigt ist, ausgibt.
Zuerst transformiert die CPU 30a in einem initialen Schritt S101 das Bild PH1, das durch die Bildaufnahmevorrichtung 20 aufgenommen wird, in ein Bild (eine Draufsicht), das die Straße 100 direkt von oben betrachtet. Genauer führt die Bildtransformationseinheit 32 einen Koordinatentransformationsprozess bezüglich des Bildes PH1 durch, um das in zum Beispiel 3 gezeigte Bild PH2 zu erzeugen.
In einem nächsten Schritt S102 wird die CPU 30a den Abtastprozess bezüglich des Bildes PH2 durch. 13 ist ein Diagramm, das eine Unterroutine zeigt, die in Schritt S102 durchgeführt wird. Die CPU 30a realisiert den Prozess in dem Schritt S102 durch Ausführen der in 3 gezeigten Unterroutine.
In einem initialen Schritt S201 in der Unterroutine setzt die CPU 30a einen Wert des Zählers N zurück. Folglich wird der Wert des Zählers N auf einen initialen Wert, der gleich 1 ist, gesetzt.
In einem nächsten Schritt S202 setzt die CPU 30a einen Bestimmungsmarker auf AUS.
In einem nächsten Schritt S203 richtet die CPU 30a das Hauptmuster an einer ersten Position (eine Position, die in 3 durch den Pfeil a angegeben ist) auf einer geraden Linie L_N aus. An dieser Position liegt die Mitte des Hauptmusters MP über der geraden Linie L₁. Außerdem stimmt das Ende des Hauptmusters MP auf der –X-Seite mit dem Ende des Bildes PH2 auf der –X-Seite überein.
In einem nächsten Schritt S204 berechnet die CPU 30a nacheinander den Mittelwert B1₁ der Helligkeit der Pixel, die das Untermuster SP1 überlappen, den Mittelwert B2₁ der Helligkeit der Pixel, die das Untermuster SP2 überlappen, und den Mittelwert B3₁ der Helligkeit der Pixel, die das Untermuster SP3 überlappen. Als Nächstes erzeugt die CPU 30a für entsprechende Helligkeitsmittelwerte die Elemente von Daten B1_N(X), B2_N(X) und B3_N(X) die mit der X-Koordinate des Hauptmusters MP verknüpft sind.
In einem nächsten Schritt S205 führt die CPU 30a die Berechnung aus, die durch die vorstehend beschriebene Formel (1) angegeben ist, für entsprechende Elemente von Daten B1_N(X), B2_N(X) und B3_N(X) aus. Folglich werden die Berechnungsergebnisse G_N(X) berechnet.
In einem nächsten Schritt S206 bestimmt die CPU 30a, ob der Wert des Berechnungsergebnisses G_N(X) gleich oder größer als ein Schwellenwert A ist, der gleich oder größer als Null ist. 14 zeigt eine Beziehung zwischen der charakteristischen Kurve, die basierend auf einem Ergebnis der Abtastoperation, die entlang der geraden Linie L₁ durchgeführt wird, erhalten wird, und Schwellenwerten A, B. Das Hauptmuster MP liegt an der ersten Position, an der die X-Koordinate Null ist. Folglich ist das Berechnungsergebnis G_N(X) kleiner als der Schwellenwert A. Dementsprechend wird die Bestimmung in Schritt S206 ein negatives Ergebnis (Schritt S206: NEIN) und die CPU 30a setzt den Prozess bei Schritt S212 fort.
In dem Schritt S212 bestimmt die CPU 30a, ob der Wert des Berechnungsergebnisses G_N(X) gleich oder kleiner als der Schwellenwert B ist, der gleich oder kleiner als Null ist. Wie in 14 gezeigt ist, ist in diesem Beispiel das Berechnungsergebnis G_N(X) gleich oder kleiner als der Schwellenwert B. Folglich setzt die CPU 30a den Prozess bei Schritt S213 fort.
In dem Schritt S213 setzt die CPU 30a den Bestimmungsmarker auf AUS.
In Schritt S214 bestimmt die CPU 30a, ob das Hauptmuster MP an der zweiten Position (die Position, die in 6 durch den Pfeil b angegeben ist) liegt oder nicht. Da das Hauptmuster MP an der ersten Position in diesem Beispiel liegt, wird die Bestimmung in Schritt S214 ein negatives Ergebnis (Schritt S214: NEIN), und die CPU 30a setzt den Prozess bei dem nächsten Schritt S215 fort.
In dem Schritt S215 bewegt die CPU 30a die Position des Hauptmusters MP um eine geringe Entfernung in die +X-Richtung. Als Nächstes kehrt der Prozess zurück zu Schritt S204.
Nachfolgend wiederholt die CPU 30a die Prozesse der Schritte S204 bis S206 und die Prozesse der Schritte S212 bis 215, und das Hauptmuster MP wird in die X-Richtung bewegt. Der Wert des Berechnungsergebnisses G_N(X) ändert sich, wie dies durch die charakteristische Kurve, die in 14 gezeigt ist, angegeben ist, zusammen mit der Bewegung des Hauptmusters. Danach wird der Wert des Berechnungsergebnisses G_N(X) gleich oder kleiner als der Schwellenwert A und ist größer als der Schwellenwert B. In diesem Fall wird die Bestimmung in Schritt S212 ein negatives Ergebnis (Schritt S212: NEIN) und die CPU 30a setzt den Prozess direkt bei Schritt S214 fort.
Als Nächstes wiederholt die CPU 30a die Prozesse der Schritte S204 bis S206 und die Prozesse der Schritt S212, S214 und S215 und der Wert des Berechnungsergebnisses G_N(X) wird größer als der Schwellenwert B. In diesem Fall wird die Bestimmung in Schritt S206 ein positiv Ergebnis (Schritt S206: JA) und die CPU 30a setzt den Prozess bei Schritt S207 fort.
In dem Schritt S207 bestimmt die CPU 30a, ob der Bestimmungsmarker AUS ist oder nicht. In diesem Beispiel ist der Bestimmungsmarker AUS. Folglich wird die Bestimmung in Schritt S207 ein positives Ergebnis (Schritt S207: JA) und die CPU 30a setzt den Prozess bei Schritt S208 fort.
In dem Schritt S208 speichert die CPU 30a das Berechnungsergebnis G_N(X) als einen Spitzenwert in der Speichereinheit 31.
In einem nächsten Schritt S209 setzt die CPU 30a den Bestimmungsmarker auf AN.
Als Nächstes führt die CPU 30a die Prozesse der Schritte S214 und S215 aus und führt die Prozesse der Schritte S204 bis S206 aus. Zu dieser Zeit ist der Bestimmungsmarker auf AN gesetzt. Folglich wird die Bestimmung in Schritt S207 ein negatives Ergebnis (Schritt S207: NEIN). In diesem Fall setzt die CPU 30a den Prozess bei Schritt S210 fort.
In dem Schritt S210 bestimmt die CPU 30a, ob das Berechnungsergebnis G_N(X) größer ist als ein Berechnungsergebnis G_N-1(X), das direkt vorher gespeichert wird. Wenn die X-Koordinate des Hauptmusters MP gleich oder kleiner als X₁ ist, wird die Bestimmung in dem Schritt S210 ein positives Ergebnis (Schritt S210: JA) und die CPU 30a setzt den Prozess bei Schritt S211 fort.
In dem Schritt S211 speichert die CPU 30a das Berechnungsergebnis G_N(X) als einen Spitzenwert. Dementsprechend wird das Berechnungsergebnis G_N(X) aktualisiert.
Nachfolgend führt die CPU 30a die Prozesse der Schritte S214, S215, S204 bis S207 und die Schritte S210 und S211 wiederholt aus, und, wie durch einen weißen Kreis in 15 angegeben ist, wird der Spitzenwert aktualisiert.
Im Gegensatz dazu, wenn die X-Koordinate des Hauptmusters MP X₁ überschreitet, wird die Bestimmung in Schritt S210 ein negatives Ergebnis (Schritt S210: NEIN) und die CPU 30a setzt den Prozess bei Schritt S214 fort.
Danach wird das Hauptmuster MP zu der zweiten Position bewegt und die Prozesse der Schritte S201 bis S215 werden wiederholt ausgeführt, bis die Bestimmung in dem Schritt S214 ein positives Ergebnis wird (Schritt S214: JA). Folglich ist die Abtastoperation entlang der geraden Linie L₁ vollständig und wie durch einen weißen Kreis in 6 angegeben ist, wird die Spitze aktualisiert und eine Vielzahl von Spitzen P₁ wird letztendlich bestimmt.
Wenn die Bestimmung in dem Schritt S214 ein positives Ergebnis wird (Schritt S214: JA), setzt die CPU 30a den Prozess bei Schritt S216 fort.
In dem Schritt S216 bestimmt die CPU 30a, ob der Wert des Zählers N gleich 3 ist oder nicht. Da der Wert des Zählers N gleich 1 ist, wird die Bestimmung in dem Schritt S216 ein negatives Ergebnis (Schritt S216: NEIN) und die CPU 30a setzt den Prozess bei Schritt S217 fort.
In dem Schritt S217 erhöht die CPU 30a den Wert des Zählers N um 1 und führt den Prozess zurück zu Schritt S203.
Danach, bis der Wert des Zählers 3 wird und die Bestimmung in dem Schritt S216 ein positives Ergebnis wird (Schritt S216: JA), werden die Prozesse der Schritte S201 bis S214 wiederholt ausgeführt. Folglich wird die Abtastoperation entlang der geraden Linie L₂ durchgeführt und letztendlich wird eine Vielzahl von (zwei) Spitzen P₂, die in 17 gezeigt sind, bestimmt. Außerdem wird die Abtastoperation entlang der geraden Linie L₃ durchgeführt und letztendlich wird eine Vielzahl von Spitzen P₃ bestimmt.
Wenn der Wert des Zählers N 3 wird, und die Bestimmung in dem Schritt S216 ein positives Ergebnis wird (Schritt S216: JA), beendet die CPU 30a die Unterroutine und setzt den Prozess bei Schritt S103 fort.
In dem nächsten Schritt S103 bestimmt die CPU 30a, ob der Fußgängerüberweg 120 in dem Bild PH2 vorhanden ist oder nicht basierend auf der Spitze P, die durch die Abtastoperation in dem Schritt S102 bestimmt wird.
Zum Beispiel spezifiziert die CPU 30a eine X-Koordinate XP_M einer Spitze P_N,M für jede Abtastoperation entlang der geraden Linie L_N. Es sei angemerkt, dass N die Liniennummer und M eine Spitzennummer angibt. Als Nächstes berechnet die CPU 30a die Differenz DP_N zwischen benachbarten X-Koordinaten XP_M, die in 16 gezeigt sind. Nachfolgend, wenn die Anzahl von erfassten Spitzen gleich oder größer als drei ist und über die Hälfte der Werte der N Differenzen DP_N im Wesentlichen gleich dem Wert des Intervalls D1 der Platzierung der weißen Muster 121 sind, bestimmt die CPU 30a, dass die Abtastoperation entlang einer geraden Linie (zum Beispiel die gerade Linie L₁ oder L₃), die die weißen Muster 121 des Fußgängerüberwegs 120 überquert, durchgeführt wird.
Im Gegensatz dazu, wenn die Anzahl der erfassten Spitzen nicht gleich oder größer als drei für die charakteristische Kurve ist, bestimmt die CPU 30a dass die Abtastoperation entlang einer geraden Linie (zum Beispiel die geraden Line L₂), die nicht die weißen Muster 121 des Fußgängerüberwegs 120 überquert, durchgeführt wird. Außerdem, wenn die Anzahl der erfassten Spitzen gleich oder größer als drei ist, aber der Wert der Differenz DP_N sich von dem Wert des Platzierungsintervalls D1 unterscheidet, bestimmt die CPU 30a ebenso, dass die Abtastoperation entlang einer geraden Linie (zum Beispiel die gerade Linie L₂), die die weißen Muster 121 des Fußgängerüberwegs 120 nicht überquert, durchgeführt wird.
Wenn bestimmt wird, dass zwei oder mehr Abtastoperationen unter den drei Abtastoperationen entlang der geraden Linien L₁ bis L₃ entlang der geraden Linien, die die weißen Muster 121 des Fußgängerüberwegs 120 überqueren, durchgeführt werden, bestimmt die CPU 30a, dass der Fußgängerüberweg 120 in dem Bild PH2 vorhanden ist. Im Gegensatz dazu, wenn bestimmt wird, dass nur eine Abtastoperation unter den drei Abtastoperationen entlang den geraden Linien L₁ bis L₃ entlang einer geraden Linie, die die weißen Muster 121 des Fußgängerüberwegs 120 überquert, durchgeführt wird, bestimmt die CPU 30a, dass der Fußgängerüberweg 120 nicht in dem Bild PH2 vorhanden ist. Außerdem, wenn bestimmt wird, dass alle Abtastoperationen entlang der geraden Linien, die nicht die weißen Muster 121 überqueren, durchgeführt werden, bestimmt die CPU 30a, dass kein Fußgängerüberweg 120 in dem Bild PH2 vorhanden ist.
In einem nächsten Schritt S104 gibt die CPU 30a das Bestimmungsergebnis darüber, ob der Fußgängerüberweg 120 in dem Bild PH2 vorhanden ist oder nicht, an eine externe Vorrichtung usw. aus.
Wie vorstehend beschrieben, wird gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel die arithmetische Verarbeitung, die durch die Formel (1) angegeben ist, bezüglich der Elemente von Daten B1_N(X), B2_N(X) und B3_N(X), die durch die Abtastoperationen unter Verwendung des Hauptmusters MP erhalten werden, durchgeführt. Als Nächstes werden die Spitzen der charakteristischen Kurve, die eine Beziehung zwischen dem Berechnungsergebnis G_N(X) und der Position des Hauptmuster MP auf dem Bild PH2 angeben, bestimmt, und basierend auf der Regelmäßigkeit der Spitzen wird bestimmt, ob der Fußgängerüberweg in dem Bild PH2 vorhanden ist oder nicht.
Die vorstehend beschriebenen Elemente von Daten B1_N(X), B2_N(X), B3_N(X) sind Mittelwerte der Helligkeit der Pixel, die entsprechende Untermuster SP1 bis SP3 des Hauptmusters MP überlappen. Folglich, auch wenn das weiße Muster 121, das den Fußgängerüberweg 120 bildet, rissig ist, oder das weiße Muster 121 einen getrennten Teil aufweist, werden entsprechende Werte der Daten B1_N(X), B2_N(X), B3_N(X) kaum beeinträchtigt. Dementsprechend, auch wenn sich die weißen Muster 121 des Fußgängerüberwegs 120 mit dem Alter verschlechtern, ist es möglich, präzise zu bestimmen, ob der Fußgängerüberweg in dem Bild PH2 vorhanden ist oder nicht.
Gemäß diesem Ausführungsbeispiel, nachdem drei oder mehr Spitzen spezifiziert sind, wird die Abtastoperation durchgeführt. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht auf diesen Fall beschränkt, und wenn zum Beispiel zwei Spitzen spezifiziert sind, kann die Abtastoperation beendet werden und eine gegenseitige Differenz DP₁ zwischen einer X-Koordinate XP₁ und einer X-Koordinate XP₂ der Spitzen kann berechnet werden. Als Nächstes, wenn solch eine Differenz DP₁ im Wesentlichen gleich dem Wert des Intervalls D1 der Platzierung der weißen Muster 121 ist, kann bestimmt werden, dass die Abtastoperation entlang einer gerade Linie, die die weißen Muster 121 überquert, durchgeführt wird.
Die Erklärung wurde bezüglich den Ausführungsbeispielen der vorliegenden Erfindung vorgenommen, aber die vorliegende Erfindung ist nicht auf die vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiele beschränkt.
Zum Beispiel werden gemäß den vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispielen drei Abtastoperationen entlang den geraden Linien L₁ bis L₃ entsprechend durchgeführt. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht auf diesen Fall beschränkt und das Fußgängerüberwegerfassungssystem 10 kann die Abtastoperationen viermal oder öfter durchführen. Außerdem ist es gut, wenn das Fußgängerüberwegerfassungssystem durch eine Abtastoperation bestimmt, ob der Fußgängerüberweg in dem Bild PH2 vorhanden ist oder nicht. In diesem Fall ist eine Konfiguration möglich, die die Abtastoperation nacheinander von dem oberen Teil des Bildes durchführt und die die Abtastoperation beendet, wenn bestimmt ist, dass der Fußgängerüberweg in dem Bild vorhanden ist.
Außerdem durchläuft gemäß dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispielen die Linie L₁ durch die Mitte des Bildes PH1. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht auf diesen Fall beschränkt und die gerade Linie L₁ kann eine gerade Linie sein, die nicht durch die Mitte des Bildes PH1 läuft. Entsprechende Positionen der geraden Linien L₁ bis L₃ in dem Bild PH können geeignete Positionen sein, die zum Beispiel von der Art eines Kraftfahrzeugs, der Position, an der die Bildaufnahmevorrichtung 20 angebracht ist, oder anderen Bedingungen abhängen.
Weiterhin werden gemäß den vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispielen, um den Fußgängerüberweg in dem Bild PH zu erfassen, entsprechende Mittelwerte B1_N, B2_N und B3_N der Helligkeit der Pixel, die entsprechend die Untermuster SP1, SP2 und SP3 überlappen, verwendet. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht auf diesen Fall beschränkt, und B1_N, B2_N und B3_N können ein Wert eines Index sein, der die Gesamthelligkeit der Pixel, die die entsprechenden Untermuster SP1, SP2 und SP3 überlappen, sein. Zum Beispiel können B1_N, B2_N und B3_N eine Summe, usw. der Helligkeit der Pixel sein, die entsprechende Untermuster SP1, SP2 und SP3 überlappen.
Außerdem ist es gut, wenn B1_N, B2_N und B3_N berechnete Werte sind, die basierend auf der Helligkeit der Pixel berechnet werden, die entsprechende Untermuster SP1, SP2 und SP3 überlappen. Zum Beispiel können B1_N, B2_N und B3_N ein Mittelwert, eine Summe, usw. der Werte zum Evaluieren der Helligkeit der Pixel sein, die basierend auf der Helligkeit der Pixel erhalten werden, nicht der Mittelwert, die Summe, usw. der Helligkeit selbst der Pixel, die entsprechende Untermuster SP1, SP2 und SP3 überlappen. Der Evaluierungswert kann gemäß der Helligkeit des Pixels beliebig eingestellt werden. Das heißt, der jeweilige Evaluierungswert kann mit der Helligkeit des Pixels auf solch eine Weise verknüpft sein, dass je höher die Helligkeit des Pixels ist, desto größer der Evaluierungswert kontinuierlich oder schrittweise wird. Außerdem kann der Evaluierungswert mit der Helligkeit des Pixels auf solch eine Weise verknüpft sein, dass je niedriger die Helligkeit des Pixels ist, desto kleiner der Evaluierungswert kontinuierlich oder schrittweise wird.
Eine Beschreibung eines beispielhaften Evaluierungswerts wird vorgenommen, der gemäß der Helligkeit des Pixels Schritt für Schritt groß eingestellt wird. Wenn zum Beispiel die Helligkeit des Pixels gleich oder größer als ein erster Schwellenwert ist, wird ein Evaluierungswert von ”1” mit solch einer Helligkeit des Pixels assoziiert. Außerdem, wenn der Helligkeitswert des Pixels niedriger als ein zweiter Schwellenwert (< erster Schwellenwert) ist, wird ein Evaluierungswert von ”0” mit solch einer Helligkeit des Pixels verknüpft. Des Weiteren, wenn die Helligkeit des Pixels gleich oder größer als der zweite Schwellenwert aber niedriger als der erste Schwellenwert ist, wird ein Evaluierungswert von ”0,5” oder die Helligkeit selbst des Pixels mit solch einer Helligkeit des Pixels verknüpft.
Gemäß dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel wurde eine Erklärung eines beispielhaften Falls vorgenommen, in dem das Hauptmuster MP die drei Untermuster umfasst, welche das Untermuster SP2 ist, das ein erstes Untermuster ist, und die Untermuster SP1 und SP3 sind, die zweite Untermuster sind. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht auf diesen Fall beschränkt, und das Hauptmuster MP kann nur das Untermuster SP1, dass das zweite Untermuster ist, und das Untermuster SP2, dass das erste Untermuster ist, umfassen. In diesem Fall ist es angemessen, wenn die Recheneinheit 34 eine Berechnung ausführt, die durch die folgende Formel (3) angegeben ist, für die Elemente von Daten B1_N(X), und B2_N(X). G_N(X) = B2_N(X) – B1_N(X) (3)
Gemäß dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispielen wird G_N(X) durch Ausführen einer Berechnung unter Verwendung der Formel (1) erhalten. G_N(X) ist ein Index, der den Grad einer Einheitlichkeit des Untermusters SP2, das das erste Untermuster ist, und des weißen Musters 121 in dem Bild PH2, das das Bild ist, das für die Berechnung verwendet wird, angibt, und wie solch ein Index zu bestimmen ist, ist durch das vorstehend beschriebene Schema nicht beschränkt. G_N(X) kann durch eine Berechnung basierend auf zum Beispiel der folgenden Formel (4) oder der folgenden Formel (5) erhalten werden. In den Formeln (4) und (5) kann der Wert eines Koeffizienten k₁ gleich 2 sein und kann der Wert eines Koeffizienten k₂ gleich 1 sein. G_N(X) = k₁·B2_N(X) – k₂·(B1_N(X) + B3_N(X))/2 (4) G_N(X) = k₁·B2_N(X) – k₂·B1_N(X) (5)
Gemäß den vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispielen bewegt die CPU 30a das Hauptmuster MP von der ersten Position auf einer Seite der Fahrspur, die durch die Linien 101 definiert ist, zu der zweiten Position auf einer anderen Seite in der Abtastoperation. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht auf diese Operation beschränkt, und wenn der gesamte Fußgängerüberweg 120 in dem Bild ist, kann die CPU 30a das Hauptmuster MP von einer Seite (+X-Seite) auf der Straße 100 auf eine andere Seite (–X-Seite) von dieser in der Abtastoperation bewegen.
Gemäß dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel bewegt die CPU 30a das Hauptmuster MP von der Position, an der die –X-Seite solch eines Musters mit der –X-Seite des Bildes PH2 übereinstimmt, zu der +X-Richtung in der Abtastoperation. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht auf diese Operation beschränkt, und wenn entsprechende Positionen der Linien 101 der Straße 100 bekannt sind, kann die CPU 30a das Hauptmuster MP zwischen den zwei Linien 101, die zum Beispiel in 3 gezeigt sind, in der Abtastoperation bewegen. Ein spezifischer Beispielfall, in dem entsprechende Positionen der Linien 101 der Straße 100 bekannt sind, ist ein Fall, in dem die CPU 30a im Voraus die Linien 101 durch Ausführen einer Bildverarbeitung, usw. erfasst.
In diesem Fall, da die Entfernung des Bewegens des Hauptmusters MP reduziert wird, wird der Informationsbetrag, der durch das Fußgängerüberwegerfassungssystem 10 verarbeitet wird, gering. Als ein Ergebnis wird es möglich, dass das Fußgängerüberwegerfassungssystem 10 den Prozess innerhalb einer kurzen Zeit vervollständigt.
Gemäß den vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispielen transformiert die CPU 30a außerdem das Bild PH1, das durch die Bildaufnahmevorrichtung 20 aufgenommen wird, in das Bild PH2, aber die vorliegende Erfindung ist nicht auf diesen Fall beschränkt. Zum Beispiel kann die CPU 30a das Hauptmuster MP direkt auf dem Bild PH1 definieren und kann die Abtastoperation unter Verwendung dieses Hauptmusters MP durchführen. Genauer definiert die CPU 30a wie in dem Bild PH2 das XY-Koordinatensystem mit der linken unteren Ecke als einen Ursprung und dem Hauptmuster MP auf dem Bild PH1, bevor dieses durch die Bildtransformationseinheit 32 transformiert wird. Als Nächstes führt die CPU 30a die Abtastoperation bezüglich des Bildes PH1 unter Verwendung des Hauptmusters MP durch. In diesem Fall ist es notwendig, die Dimension des Hauptmusters MP in der X-Achsenrichtung gemäß der Y-Koordinate des Hauptmusters MP angemessen zu ändern. Dies liegt daran, dass in dem Bild PH1, das die Straße 100 vor einem Fahrzeug aufnimmt, die Straße 100 in dem Bild PH1 eine Breite aufweist, die enger wird, wenn diese einem Fluchtpunkt des Bildes PH1 näherkommt (wenn diese weiter entfernt von der Bildaufnahmevorrichtung 20 ist).
Gemäß den vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispielen wurde die Erklärung eines Falls vorgenommen, in dem die Untermuster SP1 bis SP3 aneinander angrenzen. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht auf diesen Fall beschränkt, und die Untermuster SP1 bis SP3 können mit einem vorbestimmten Abstand angeordnet sein. Zum Beispiel können entsprechende Untermuster SP1 bis SP3, die in 5 gezeigt sind, eine Dimension in der X-Achsenrichtung aufweisen, die um zum Beispiel 0,1 m reduziert ist, während entsprechende Mittelpositionen beibehalten werden, und das Hauptmuster MP kann durch solche Untermuster SP1 bis SP3 konfiguriert werden.
Weiterhin können die Funktion der Fußgängerüberwegerfassungsvorrichtung 30 gemäß den vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispielen nicht nur durch exklusive Hardwareressourcen realisiert werden, sondern auch durch ein normales Computersystem.
Das Programm, das in der Hilfsspeichereinheit 30c in der Fußgängerüberwegerfassungsvorrichtung 30 des zweiten Ausführungsbeispiels gespeichert ist, kann verteilt werden, während es auf einem computerlesbaren Aufzeichnungsmedium, wie etwa einer flexiblen Diskette, einer CD-ROM (”Compact Disk” Nur-Lese-Speicher) einer DVD (”Digital Versatile Disk”) oder einer MO (magnetischoptische Platte) gespeichert ist, und solch ein Programm wird in einem Computer installiert, um die Vorrichtung zu konfigurieren, um die vorstehend beschriebenen Prozesse auszuführen.
Außerdem kann solch ein Programm auf einer Plattenvorrichtung, usw. einer vorbestimmten Servervorrichtung über ein Kommunikationsnetzwerk, wie etwa dem Internet, gespeichert werden, und kann auf einen Computer heruntergeladen werden, während es zum Beispiel auf Trägerwellen überlagert wird.
Weiterhin kann das Programm aktiviert und ausgeführt werden, während es über ein Kommunikationsnetzwerk übertragen wird.
Alle Teile oder manche Teile des Programms können über eine Servervorrichtung ausgeführt werden. In diesem Fall tauscht ein Computerterminal Informationen bezüglich der Prozesse durch solch ein Programm mit der Servervorrichtung über ein Kommunikationsnetzwerk aus, wodurch die vorstehend beschriebene Bildverarbeitung ausgeführt wird.
Wenn ein OS (Betriebssystem) die vorstehend erklärten Funktionen trägt und realisiert, oder das OS und eine Anwendung die vorstehend beschriebenen Funktionen zusammen realisieren, können andere Teile außer dem OS in einem Medium gespeichert und verteilt werden, und zum Beispiel auf einen Computer heruntergeladen werden.
Die vorliegende Erfindung kann durch verschiedene Ausführungsbeispiele und Modifikationen von diesen durchgeführt werden, ohne sich von dem breiten Geist und Umfang der vorliegenden Erfindung zu entfernen. Die vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiele dienen zum Erklären der Erfindung und nicht zum Beschränken des Umfangs der vorliegenden Erfindung.
Diese Anmeldung beansprucht den Vorteil der Priorität basierend auf der japanischen Patentanmeldung Nr. 2010-058286 , eingereicht am 15. März 2010, und die gesamte Spezifikation, Ansprüche und Zeichnungen der japanischen Patentanmeldung Nr. 2010-058286 werden hierin in diese Spezifikation durch Bezugnahme miteinbezogen.
Gewerbliche Anwendbarkeit
Die Fußgängerüberwegerfassungsvorrichtung, das Fußgängerüberwegerfassungsverfahren und das Programm der vorliegenden Erfindung sind geeignet zum Erfassen eines Fußgängerüberwegs in einem Bild.
Bezugszeichenliste

10: Fußgängerüberwegerfassungssystem
20: Bildaufnahmevorrichtung
30: Fußgängerüberwegerfassungsvorrichtung
30a: CPU
30b: Hauptspeichereinheit
30c: Hilfsspeichereinheit
30d: Anzeigeeinheit
30e: Eingabeeinheit
30f: Schnittstelleneinheit
30g: Systembus
31: Speichereinheit
32: Bildtransformationseinheit
33: Mittelwertberechnungseinheit
34: Rechnereinheit
35: Kurvenerzeugungseinheit
36: Bestimmungseinheit
100: Straße
101: Linie
120: Fußgängerüberweg
121: weißes Muster
MP: Hauptmuster
PH1: Bild
PH2: Bild
SP1: Untermuster
SP2: Untermuster
SP3: Untermuster

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2010-058286 [0147, 0147]

Claims

Fußgängerüberwegerfassungsvorrichtung, mit: einer Berechnungseinrichtung, die, während ein Hauptmuster, das ein erstes Untermuster entsprechend weißen Mustern eines Fußgängerüberwegs, der in einem Bild erscheint, und ein zweites Untermuster entsprechend einem Bereich zwischen den weißen Mustern umfasst, von einer ersten Position auf dem Bild zu einer zweiten Position, die von der ersten Position verschieden ist, bewegt wird, einen ersten berechneten Wert, der basierend auf einer Helligkeit von Pixeln, die das erste Untermuster überlappen, berechnet wird, und einen zweiten berechneten Wert, der basierend auf einer Helligkeit von Pixeln, die das zweite Untermuster überlappen, berechnet wird, berechnet; einer Rechnereinrichtung, die eine arithmetische Verarbeitung unter Verwendung des ersten berechneten Werts und des zweiten berechneten Werts durchführt; und einer Bestimmungseinrichtung, die bestimmt, ob ein Bild des Fußgängerüberwegs zwischen der ersten Position und der zweiten Position vorhanden ist oder nicht, basierend auf einer Regelmäßigkeit einer Beziehung zwischen einer Position des Hauptmusters und eines Prozessergebnisses durch die Rechnereinrichtung.
Fußgängerüberwegerfassungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei die Rechnereinrichtung eine Differenz zwischen dem ersten berechneten Wert und dem zweiten berechneten Wert ermittelt.
Fußgängerüberwegerfassungsvorrichtung gemäß Anspruch 1 oder 2, wobei die Berechnungseinrichtung einen Wert, der ein Index einer Gesamthelligkeit des ersten Untermusters ist, als den ersten berechneten Wert berechnet, und einen Wert, der ein Index einer Gesamthelligkeit des zweiten Untermusters ist, als den zweiten berechneten Wert berechnet.
Fußgängerüberwegerfassungsvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Rechnereinrichtung einen Grad an Einheitlichkeit zwischen dem ersten Untermuster und dem weißen Muster in dem Bild unter Verwendung des ersten berechneten Werts und des zweiten berechneten Werts ermittelt, und die Bestimmungseinrichtung bestimmt, ob das Bild des Fußgängerüberwegs zwischen der ersten Position und der zweiten Position vorhanden ist oder nicht, basierend auf einer Regelmäßigkeit einer Beziehung zwischen einer Position des Hauptmusters in einer Bewegungsrichtung des Hauptmusters und des Grades an Einheitlichkeit, der ein Prozessergebnis durch die Rechnereinrichtung ist.
Fußgängerüberwegerfassungsvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die erste Position auf einer Seite einer Fahrspur einer Straße, die in dem Bild erscheint, definiert ist, und die zweite Position auf einer anderen Seite der Fahrspur der Straße, die in dem Bild erscheint, definiert ist.
Fußgängerüberwegerfassungsvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die erste Position auf einer Seite einer Straße, die in dem Bild erscheint, definiert ist, und die zweite Position auf einer anderen Seite der Straße, die in dem Bild erscheint, definiert ist.
Fußgängerüberwegerfassungsvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die erste Position auf einer Linie definiert ist, die eine Fahrspur auf der Straße definiert.
Fußgängerüberwegerfassungsvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei das Hauptmuster das erste Untermuster und das zweite Untermuster, das an eine Seite des ersten Untermusters angrenzt, aufweist.
Fußgängerüberwegerfassungsvorrichtung gemäß Anspruch 8, wobei das Hauptmuster weiterhin das andere zweite Untermuster, das an eine andere Seite des ersten Untermusters angrenzt, aufweist.
Fußgängerüberwegerfassungsvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei die Bestimmungseinrichtung bestimmt, ob das Bild des Fußgängerüberwegs vorhanden ist oder nicht, basierend auf einer Regelmäßigkeit eines Intervalls zwischen Spitzenwerten, die durch eine charakteristische Kurve angegeben werden, die von einem Prozessergebnis durch die Rechnereinrichtung hergeleitet wird.
Fußgängerüberwegerfassungsvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei die Bestimmungseinrichtung bestimmt, ob das Bild des Fußgängerüberwegs vorhanden ist oder nicht, basierend auf einer Regelmäßigkeit eines Intervalls von Spitzenwerten einer charakteristischen Kurve, die eine Beziehung zwischen einer Position des Hauptmusters in einer Bewegungsrichtung des Hauptmusters und eines Grades an Einheitlichkeit, der ein Prozessergebnis durch die Rechnereinrichtung ist, angibt.
Fußgängerüberwegerfassungsvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 11, wobei eine erste gerade Linie, die durch die erste Position und die zweite Position definiert wird, senkrecht zu einer Straße ist, die in dem Bild erscheint.
Fußgängerüberwegerfassungsvorrichtung gemäß Anspruch 12, wobei die Berechnungseinrichtung, während das Hauptmuster weiterhin entlang einer zweiten Linie parallel zu der ersten Linie bewegt wird, einen ersten berechneten Wert, der basierend auf einer Helligkeit von Pixeln, die das erste Untermuster überlappen, berechnet wird, und einen zweiten berechneten Wert, der basierend auf einer Helligkeit von Pixeln, die das zweite Untermuster überlappen, berechnet wird, berechnet.
Fußgängerüberwegerfassungsverfahren, mit: einem Berechnungsschritt zum Berechnen, während ein Hauptmuster, das ein erstes Untermuster entsprechend weißen Mustern eines Fußgängerüberwegs, der in einem Bild erscheint, und ein zweites Untermuster entsprechend einem Bereich zwischen den weißen Mustern umfasst, von einer ersten Position auf dem Bild zu einer zweiten Position, die von der ersten Position verschieden ist, bewegt wird, eines ersten berechneten Werts, der basierend auf einer Helligkeit von Pixeln, die das erste Untermuster überlappen, berechnet wird, und eines zweiten berechneten Werts, der basierend auf einer Helligkeit von Pixeln, die das zweite Untermuster überlappen, berechnet wird; einem Rechnerschritt zum Durchführen einer arithmetischen Verarbeitung unter Verwendung des ersten berechneten Werts und des zweiten berechneten Werts; und einen Bestimmungsschritt zum Bestimmen, ob ein Bild eines Fußgängerüberwegs zwischen der ersten Position und der zweiten Position vorhanden ist oder nicht, basierend auf einer Regelmäßigkeit einer Beziehung zwischen einer Position des Hauptmusters und eines Prozessergebnisses, das basierend auf dem ersten berechneten Wert und dem zweiten berechneten Wert erhalten wird.
Ein Programm, das einem Computer erlaubt, um zu arbeiten als: eine Berechnungseinrichtung, die, während ein Hauptmuster, das ein erstes Untermuster entsprechend weißen Mustern eines Fußgängerüberwegs, der in einem Bild erscheint, und ein zweites Untermuster entsprechend einem Bereich zwischen den weißen Mustern umfasst, von einer ersten Position auf dem Bild zu einer zweiten Position, die von der ersten Position verschieden ist, bewegt wird, einen ersten berechneten Wert, der basierend auf einer Helligkeit von Pixeln, die das erste Untermuster überlappen, berechnet wird, und einen zweiten berechneten Wert, der basierend auf einer Helligkeit von Pixeln, die das zweite Untermuster überlappen, berechnet wird, berechnet; eine Rechnereinrichtung, die eine arithmetische Verarbeitung unter Verwendung des ersten berechneten Werts und des zweiten berechneten Werts durchführt; und eine Bestimmungseinrichtung, die bestimmt, ob ein Bild eines Fußgängerüberwegs zwischen der ersten Position und der zweiten Position vorhanden ist oder nicht, basierend auf einer Regelmäßigkeit einer Beziehung zwischen einer Position des Hauptmusters und eines Prozessergebnisses durch die Rechnereinrichtung.