JP7032280B2 - 横断歩道標示推定装置 - Google Patents
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Description
図1は、第1実施形態に係る横断歩道標示推定装置1を示すブロック図である。図1に示されるように、横断歩道標示推定装置1は、乗用車等の車両に搭載され、車載センサによる検出結果に基づいて複数のバンドBを含む横断歩道標示Zの位置を推定する装置である(図2参照)。
第2実施形態に係る横断歩道標示推定装置1について説明する。第2実施形態に係る横断歩道標示推定装置1は、端部候補選択部14により選択された選択端部候補Csの位置に基づいて横断歩道標示Zが非傾斜横断歩道であるか傾斜横断歩道であるかを判定し、横断歩道標示Zが非傾斜横断歩道であるか傾斜横断歩道であるかの判定結果に応じて、横断歩道標示Zの縁部Znの位置の具体的な推定方法を選択する点で、第1実施形態に係る横断歩道標示推定装置1と相違しており、その他の点で同一である。「非傾斜横断歩道」とは、道路延在方向D2に対して略直交して標示されている横断歩道標示Zである。より具体的には、非傾斜横断歩道は、選択端部候補Csの位置の回帰直線が、道路幅方向D1に対して所定角度以上傾いていない横断歩道標示Zである。「傾斜横断歩道」とは、道路延在方向D2に対して斜めに標示されている横断歩道標示Zである。より具体的には、傾斜横断歩道は、選択端部候補Csの位置の回帰直線が、道路幅方向D1に対して所定角度以上傾いている横断歩道標示Zである。
上述した実施形態は、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。
Claims (2)
- 車載センサによる検出結果に基づいて複数のバンドを含む横断歩道標示の位置を推定する横断歩道標示推定装置であって、
前記車載センサによる検出結果から車両周囲の道路の平面視路面画像を生成する平面視路面画像生成部と、
前記平面視路面画像と前記バンドの道路延在方向における一方の端部の検出用の予め記憶されたテンプレート画像とに基づいて、前記平面視路面画像上において、複数の前記バンドのそれぞれの前記端部の候補である端部候補を取得する端部候補取得部と、
前記端部候補取得部により取得された前記端部候補の前記平面視路面画像上における分布に基づいて、前記端部候補の道路延在方向における集まりの状況から、前記横断歩道標示の道路延在方向における一方の縁部に対応する前記端部候補である選択端部候補を選択する端部候補選択部と、
前記端部候補選択部により選択された前記選択端部候補に基づいて、前記横断歩道標示の前記縁部の前記車両に対する位置を推定する横断歩道縁部推定部と、を備える、横断歩道標示推定装置。 - 前記平面視路面画像において、前記選択端部候補から連続する前記選択端部候補の類似領域を前記バンドの標示領域として取得する標示領域取得部と、
前記標示領域取得部により取得された前記標示領域の道路延在方向における長さに基づいて、前記標示領域を取得した前記バンドの中から基準バンドを選択する基準バンド選択部と、を備え、
前記横断歩道縁部推定部は、前記基準バンド選択部により選択された前記基準バンドの前記選択端部候補に基づいて、前記横断歩道標示の前記縁部の前記車両に対する位置を推定する、請求項1に記載の横断歩道標示推定装置。
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