DE112009001007T5

DE112009001007T5 - Sendervalidierung einer dedizierten Nahbereichs-Kommunikation (DSRC) unter Verwendung von Techniken einer präzisen GPS-Positionsbestimmung

Info

Publication number: DE112009001007T5
Application number: DE112009001007T
Authority: DE
Inventors: Chaminda Windsor Basnayake
Original assignee: GM Global Technology Operations LLC
Current assignee: GM Global Technology Operations LLC
Priority date: 2008-04-29
Filing date: 2009-04-22
Publication date: 2011-02-24
Anticipated expiration: 2029-04-23
Also published as: WO2009134645A2; US20090271112A1; WO2009134645A3; DE112009001007B4; CN102016952A

Abstract

Kommunikationssystem, umfassend:
ein sendendes Subsystem, das GPS-Signale empfangt, wobei das sendende Subsystem eine zu sendende Nachricht erzeugt, die einen Datenabschnitt und einen Abschnitt einer rohen GPS-Messung umfasst, wobei der Abschnitt einer rohen GPS-Messung mindestens einen Teil der Daten umfasst, die in den GPS-Signalen empfangen werden, und der Datenabschnitt eine Berechnung der Position des sendenden Subsystems unter Verwendung der GPS-Signale umfasst, wobei das sendende Subsystem die Nachricht überträgt; und
ein empfangendes Subsystem, das die Nachricht von dem sendenden Subsystem empfängt, wobei das empfangende Subsystem die rohen GPS-Messungen in der Nachricht zum Ermitteln der Position des sendenden Subsystems verwendet und die ermittelte Position des sendenden Subsystems mit der berechneten Position in dem Datenabschnitt der Nachricht vergleicht, um zu ermitteln, ob eine Übereinstimmung existiert, um die Gültigkeit der Nachricht zu ermitteln.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
1. Gebiet der Erfindung
Diese Erfindung bezieht sich allgemein auf ein System und ein Verfahren zum Authentifizieren einer Nachricht, die von einem Fahrzeug an ein anderes Fahrzeug gesendet wird, und insbesondere auf ein System und ein Verfahren zum Authentifizieren einer Nachricht, die von einem Fahrzeug an ein anderes Fahrzeug gesendet wird, wobei das System und das Verfahren eine Echtzeitkinematikpositionsbestimmung (RTK-Positionsbestimmung von real-time kinematic positioning) in einem Validierungsprozess unter Verwendung von rohen GPS-Daten einsetzen, die durch das eine Fahrzeug empfangen werden und von dem einen Fahrzeug an das andere Fahrzeug mit der Nachricht übertragen werden.
2. Erläuterung der verwandten Technik
Verkehrsunfälle und Staus auf Straßen sind erhebliche Probleme für die Fahrt mit einem Fahrzeug. Es sind fahrzeug-Ad-Hoc-netzwerkbasierte Systeme für eine aktive Sicherheit und eine Fahrerunterstützung bekannt, die einem Fahrzeugkommunikationssystem ermöglichen, an andere Fahrzeuge in einem bestimmten Bereich Nachrichten mit Warnnachrichten hinsichtlich gefährlichen Straßenzuständen, Fahrereignissen, Unfällen etc. zu übertragen. In diesen Systemen werden üblicherweise Multi-Hop-Geocast-Routing-Protokolle, die Fachleuten bekannt sind, verwendet, um die Erreichbarkeit der Warnnachrichten zu erweitern, d. h., um aktive Nachrichten als einmaligen Multi-Hop-Übertragungsprozess an Fahrzeuge zu übermitteln, die einige Kilometer von dem Straßenzustand entfernt sein können. Mit anderen Worten wird eine anfängliche Nachricht, die Fahrer auf einen möglichen gefährlichen Straßenzustand hinweist, unter Verwendung des Geocast-Routing-Protokolls von Fahrzeug zu Fahrzeug übertragen, so dass Fahrzeuge, die eine erhebliche Distanz entfernt sind, die Nachrichten empfangen, da die Übertragungsdistanz eines Fahrzeugs typischerweise relativ kurz ist.
Fahrzeug-Fahrzeug-(V2V-) und Fahrzeug-Infrastruktur-(V2I-), zusammen als V2X- bekannt, Kommunikationssysteme des hierin beschriebenen Typs erfordern ein Minimum von einer Entität zum Senden einer Information an eine andere Entität. Beispielsweise können viele Fahrzeug-Fahrzeug-Sicherheitsanwendungen an einem Fahrzeug durch ledigliches Empfangen von rundgesendeten Nachrichten von einem Nachbarfahrzeug ausgeführt werden. Diese Nachrichten sind nicht an irgendein spezifisches Fahrzeug gerichtet, sondern sollen von einer Fahrzeuggesamtheit gemeinsam genutzt werden, um die Sicherheitsanwendung zu unterstützen. Bei diesen Typen von Anwendungen, bei denen eine Kollisionsvermeidung erwünscht ist, können die Fahrzeugsysteme, wenn sich zwei oder mehrere Fahrzeuge miteinander unterhalten und eine Kollision wahrscheinlich wird, die Fahrzeugfahrer warnen oder möglicherweise eine Ausweichmaßnahme für den Fahrer, wie beispielsweise ein Anwenden der Bremsen, ergreifen. Ebenso können Verkehrssteuereinheiten die Rundsendung einer Information beobachten und eine Statistik hinsichtlich eines Verkehrsflusses an einer gegebenen Kreuzung oder Straße erzeugen.
Es ist erwünscht, die Gültigkeit einer Nachricht sicherzustellen, die von einem Fahrzeug in einem V2X-System gesendet wird, so dass das Fahrzeug, das die Nachricht empfängt, weiß, dass sie authentisch ist. Insbesondere ist es im Allgemeinen notwendig, dass die Information, die von einem Fahrzeug empfangen wird, in diesen Typen von Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikationssystem zuverlässig ist, um sicherzustellen, dass nicht ein Fahrzeug versucht, eine böswillige Information rundzusenden, die zu einer schädlichen Aktivität, wie beispielsweise einer Fahrzeugkollision, führen könnte. Eine aktuelle Lösung zum Bereitstellen von Vertrauen für die Information, die rundgesendet wird, erfolgt durch Übertragen von öffentlichen Schlüsseln, bezeichnet als Infrastruktur eines öffentlichen Schlüssels (PKI von public key infrastructure), so dass ein Fahrzeug, das einen bestimmten Schlüssel überträgt, als vertrauenswürdige Quelle identifiziert wird. Das Übertragen eines Schlüssels zwischen Fahrzeugen zu Identifikationszwecken weist jedoch eine Anzahl von Nachteilen, insbesondere hinsichtlich Systemskalierbarkeit, auf. Beispielsweise könnte die Anzahl von Fahrzeugen, die an einem Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikationssystem teilnehmen können, in den Vereinigten Staaten allein 250.000.000 Fahrzeuge übersteigen. Die Übertragung des Schlüssels weist auch Einschränkungen bezüglich seiner Aktualität eines Zugriffs auf die PKI auf der Straße, der Verfügbarkeit des PKI an irgendeinem Ort, der Bandbreite für die PKI für einen gleichzeitigen Zugriff und der Berechnungen, die für eine PKI-Zeritifizierung, eine erneute Ausgabe etc. erforderlich sind, auf.
GPS-Messungen enthalten Fehler, die durch die Satellitenuhr, Umlauffehler, Umgebungsfehler, wie beispielsweise troposphärische und ionosphärische Verzögerungen, Benutzergerätefehler, wie beispielsweise Uhrfehler etc., verursacht werden. Um diese Fehler zu korrigieren, wird eine RTK-Positionsbestimmung, die Fachleuten weithin bekannt ist, zwischen einem Empfänger und einem Satellit verwendet, um Differenzmessungen für eine relative Positionsbestimmung bereitzustellen. Insbesondere werden, wenn sich Messungen für denselben Satelliten für zwei Benutzer unterscheiden, alle Satelliten- und Umgebungsfehler in Abhängigkeit davon, wie nahe die Benutzer sind, beseitigt. Wenn sich Messungen für zwei Satelliten für denselben Benutzer unterscheiden, werden alle Benutzergerätefehler beseitigt. RTK-Techniken verwenden Trägerphasenmessungen, da Entfernungsmessungen zu verrauscht für eine Unterscheidung sind, wobei bei einer Unterscheidung Fehlerlöschvorteile geringer sind als eine Rauschverstärkung.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Gemäß den Lehren der vorliegenden Erfindung werden ein System und ein Verfahren zum Authentifizieren einer Nachricht, die in einem Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikationssystem übertragen wird, offenbart. Das sendende Fahrzeug fügt einer übertragenen Nachricht rohe GPS-Daten bei, die es von GPS-Satelliten empfängt und die das sendende Fahrzeug verwendet, um seine eigene Position zu ermitteln. Die übertragene Nachricht umfasst auch die Position des sendenden Fahrzeugs, die das sendende Fahrzeug unter Verwendung der GPS-Daten ermittelt hat. Das empfangende Fahrzeug verwendet die rohen GPS-Daten in der Nachricht und einen RTK-Prozess zum Ermitteln der Position des sendenden Fahrzeugs. Das empfangende Fahrzeug vergleicht die Position des sendenden Fahrzeugs in der Nachricht mit der Position des sendenden Fahrzeugs, die aus den GPS-Daten ermittelt wird, und authentifiziert, wenn sie übereinstimmen, die empfangene Nachricht.
Weitere Merkmale der vorliegenden Erfindung werden aus der folgenden Beschreibung und den beigefügten Ansprüchen in Verbindung mit den begleitenden Zeichnungen ersichtlich.
KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
1 ist eine Darstellung zweier Fahrzeuge, die ein Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikationssystem einsetzen und GPS-Signale von einer Konstellation von Satelliten empfangen;
2 ist ein Blockdiagramm eines Systems einer dedizierten Nachbereichskommunikation (DSRC-Systems) an einem sendenden Fahrzeug gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung; und
3 ist ein Blockdiagramm eines Systems einer dedizierten Nahbereichskommunikation (DSRC-Ssytems) an einem empfangenden Fahrzeug gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSFORMEN
Die folgende Erläuterung der Ausführungsformen der Erfindung, die auf ein System einer dedizierten Nahbereichskommunikation für Fahrzeugkommunikationen, das eine Technik zum Verwenden von rohen GPS-Messungen zum Validieren einer Nachricht eines sendenden Fahrzeugs einsetzt, gerichtet ist, ist lediglich beispielhafter Natur und beabsichtigt keineswegs, die Erfindung oder ihre Anwendungen oder Verwendungen zu beschränken.
1 ist eine Darstellung eines Kommunikationsnetzes 10 für Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikationen. Ein vorderes Fahrzeug 12 umfasst eine Einheit 14 einer dedizierten Nahbereichskommunikation (DSRC-Einheit), die Nachrichten 26 an andere Fahrzeuge, wie beispielsweise ein folgendes Fahrzeug 16, senden kann, welches auch eine Einheit 18 einer dedizierten Nahbereichskommunikation umfasst. Die Nachricht 26 würde einen V2V- oder V2X-Datenabschnitt 28 mit verschiedenen Informationen über das sendende Fahrzeug, wie beispielsweise die Fahrzeuggeschwindigkeit, die Fahrzeugposition, die Beschleunigung, die Geschwindigkeitsverringerung, der Status verschiedener Systeme, wie beispielsweise Stabilitätssysteme, etc. umfassen. Das vordere Fahrzeug 12 umfasst einen GPS-Empfänger 22, der GPS-Signale von einer Konstellation von Satelliten 20 empfängt, und das folgende Fahrzeug 16 umfasst einen GPS-Empfänger 24, der auch die GPS-Signale von den Satelliten 20 empfangt.
Gemäß der Erfindung umfasst die Nachricht 26 auch einen Abschnitt 30 einer rohen GPS-Messung, den das Fahrzeug 12 durch seinen GPS-Empfänger 22 empfing. Wie es in der Technik bekannt ist, umfassen diese GPS-Signale typischerweise einen zeitmarkierten Entfernungsmessungscode, eine Trägerwelle und eine Navigationsdaten enthaltende satelliten- und umgebungsbezogene Information. Die GPS-Empfänger 22 und 24 verfolgen und messen die Trägerphase zum Lesen des Entfernungsmessungscodes, und die Benutzer-Satellit-Entfernung wird gemessen, sobald der Code gelesen wird. Eine typische Entfernungsmessungsgenauigkeit mit Zufallsrauschcode beträgt 1–2 Meter, und ein Empfängerort wird unter Verwendung von vier oder mehr Entfernungscodes geschätzt. Es kann eine typische Benutzergenauigkeit von etwa 2–10 Metern erreicht werden.
Der Abschnitt 30 einer rohen GPS-Messung in der Nachricht 26, die durch das Fahrzeug 16 empfangen wird, kann dann zum Verarbeiten einer RTK-Lösung, die die Position, Geschwindigkeit, Beschleunigung und Fahrtrichtung des Fahrzeugs 12 umfasst, auf die gleiche Weise verwendet werden, auf die das Fahrzeug 12 diese rohen GPS-Daten verwendete, um diese Information zu berechnen. Das Fahrzeug 16 kann die berechnete Position des Fahrzeugs 12 mit der in dem V2V-Datenabschnitt 28 bereitgestellten Position des Fahrzeugs 12 vergleichen, die der Benutzer aus den Daten einer rohen GPS-Messung berechnete, um seine Position zu definieren. Wenn diese beiden Positionen nicht innerhalb eines bestimmten Schwellenwerts übereinstimmen, weiß das Fahrzeug 16, dass das Fahrzeug 12 nicht seine genaue Position rundsendet, entweder absichtlich oder nicht absichtlich. Daher kann das Fahrzeug 16 annehmen, dass die andere Information in dem Datenabschnitt 28 ungültig ist und kann es eine geeignete Maßnahme treffen, wie beispielsweise die Nachricht ignorieren, den Fahrer benachrichtigen, dass die Nachricht ungenau sein kann, etc.
2 ist ein Blockdiagramm eines Senderkommunikationssystems 40, das Nachrichten in einem sendenden Fahrzeug erzeugt, gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Das Sendersystem 40 umfasst einen GPS-Empfänger 42, der GPS-Signale von den Satelliten 20 durch eine Antenne 44 empfängt. Der GPS-Empfänger 42 sendet die Fahrzeugposition, -geschwindigkeit, -beschleunigung und -fahrtrichtung, die unter Verwendung von GPS-Signalen geschätzt werden, an einen V2X-Anwendungsprozessor 46, der eine V2X-Datennachricht 48 erzeugt. Der Anwendungsprozessor 46 verwendet die GPS-Position, die Geschwindigkeit, die Beschleunigung und die Fahrtrichtung des sendenden Fahrzeugs, die durch den GPS-Empfänger 42 bereitgestellt werden, und formatiert die Nachricht 48 mit der Positionsinformation und allen anderen Informationen, die das System 40 in der Nachricht 48 rundsendet. Ferner liefert der GPS-Empfänger 42 Daten 50 einer rohen GPS-Messung, um sie der Nachricht 48 beizufügen, die dann an eine DSRC-Funkeinrichtung 52 zur Modulation auf eine Trägerwelle und Übertragung durch eine Antenne 54 gesendet wird.
3 ist ein Blockdiagramm eines Empfängersystems 60 in einem empfangenden Fahrzeug, das Daten einer rohen GPS-Messung verwendet, die in einer Nachricht von einem sendenden Fahrzeug empfangen werden, um die Nachricht zu validieren. Das System 60 umfasst einen GPS-Empfänger 62, der GPS-Signale von den Satelliten 20 durch eine Antenne 64 empfängt. Der GPS-Empfänger 62 ermittelt die Position, Geschwindigkeit, Beschleunigung und Fahrtrichtung des empfangenden Fahrzeugs und sendet die Information an den Anwendungsprozessor 80. Bei einer alternativen Realisierung kann diese Information für das empfangende Fahrzeug durch eine RTK-Maschine 66 unter Verwendung von rohen GPS-Daten von dem GPS-Empfänger 62 und rohen GPS-Daten, die durch einen V2I-Sender gesendet werden, ermittelt werden. Das System 60 umfasst auch eine DSRC-Funkeinrichtung 68, die die Nachrichten von dem sendenden Fahrzeug durch eine Antenne 70 empfängt, wobei die Nachrichten demoduliert und in die rohen GPS-Messungen 72 des sendenden Fahrzeugs und die Datennachricht 74 des sendenden Fahrzeugs [engl.: ”vehicles”] aufgeteilt werden. Die rohen Messungen 72 werden auch an die RTK-Maschine 66 gesendet, die die präzise relative Position des sendenden Fahrzeugs auf der Grundlage der rohen Daten berechnet.
Die berechnete Position des sendenden Fahrzeugs wird zusammen mit der Datennachricht 74 an eine RTK-basierte Sicherheitsverwaltungseinrichtung 76 gesendet, wobei die Verwaltungseinrichtung 76 die berechnete Position, Geschwindigkeit, Beschleunigung und Fahrtrichtung des sendenden Fahrzeugs von der Maschine 66 mit der angegebenen Position, Geschwindigkeit, Beschleunigung und Fahrtrichtung des sendenden Fahrzeugs in der Nachricht 74 vergleicht, um zu ermitteln, ob sie innerhalb eines Schwellenwerts liegen. Die Differenz zwischen der berechneten Position des sendenden Fahrzeugs und der angegebenen Position des sendenden Fahrzeugs wird durch einen Validierungsprozessor 78 ermittelt, der die Differenz mit einem Schwellenwert vergleicht. Der Validierungsprozessor 78 benachrichtigt einen V2X-Anwendungsprozessor 80 an dem empfangenden Fahrzeug bezüglich dessen, ob die Datennachricht 74 authentisch ist. Für verschiedene Anwendungen kann der V2X-Anwendungsprozessor 80 an dem empfangenden Fahrzeug die Datennachricht 74 auf verschiedene Arten verwenden, wobei angenommen wird, dass der Validierungsprozessor 78 ermittelt, dass die Nachricht ungültig ist. Diese Anwendungen können ein Warnen des Fahrers hinsichtlich einer Bremsaktivität umfassen oder nicht davon abhängen, ob die Nachricht als gültig ermittelt wird.

V2V-Anwendungen weisen typischerweise Anforderungen einer schnellen Validierungsreaktion auf, die im Allgemeinen von 1–3 Sekunden reichen, wie es durch die nachstehende Tabelle 1 gezeigt ist. Das vorgeschlagene Verfahren zur Verwendung der rohen GPS-Messungen kann wie oben erläutert unter Verwendung aktueller GPS-RTK-Systeme eine Konfidenz von 50%, dass das sendende Fahrzeug eine gültige Nachricht sendet, innerhalb von 1,5 Sekunden, und eine Konfidenz von 95%, dass das sendende Fahrzeug eine gültige Nachricht sendet, in 4 Sekunden bereitstellen. Diese Statistiken werden nur dargestellt, um die Fähigkeiten des aktuellen Stands der Technik zu reflektieren, wobei erwartet wird, dass sich die erforderliche Zeit mit der Verwendung von Multifrequenz-GPS und unter Verwendung von Signalen eines globalen Navigationssatellitensystems (GNSS-Signalen) erheblich verkürzt. TABELLE 1

Anwendung	Toleranz (s)
Leuchten für Notbremsung	0,1–2,0
Straßenzustandswarnung	0,1–3,0
Langsames/gestopptes Fahrzeug vorne	0,5–3,0
Warnung nach Unfall	0,5–3,0
Vorwärtskollisionswarnung	0,1–1,0
Spurwechselwarnung	0,1–1,0
Warnung für toten Winkel	0,1–1,0

Die vorliegende Erfindung bietet eine Anzahl von Vorteilen zum Authentifizieren einer Nachricht in einem Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikationssystem. Beispielsweise ist es unmöglich, rohe GPS-Daten zu fälschen und sind sie daher eine zuverlässige Datenquelle für eine Sicherheit hinsichtlich Datenänderungen und Datenfälschung. Ferner werden rohe GPS-Daten bereits für eine relative Positionsbestimmung in mehreren gemeinschaftlichen OEM-Projekten geteilt und werden sie daher wahrscheinlich zum Standard werden. Rohe GPS-Daten werden für zwei extrem wichtige Funktionen verwenden, nämlich eine präzise relative Position unter Verwendung von RTK und eine Senderinformationsvalidierung für eine Sicherheit. Wegen der dualen Verwendung können mehrere Ressourcen, d. h. die Verarbeitungsleistung und die Kommunikationsbandbreite, mit den Vorteilen einer besseren Positionsbestimmungsgenauigkeit und einer zuverlässigen Sicherheit für eine RTK dediziert werden.
Die vorstehende Erläuterung offenbart und beschreibt lediglich beispielhafte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung. Ein Fachmann wird aus solch einer Erläuterung und aus den begleitenden Zeichnungen und Ansprüchen leicht erkennen, dass verschiedene Änderungen, Modifikationen und Abwandlungen daran vorgenommen werden können, ohne von dem Gedanken und Schutzumfang der Erfindung, wie er in den folgenden Ansprüchen definiert ist, abzuweichen.
Zusammenfassung
Es werden ein System und ein Verfahren bereitgestellt, um eine Nachricht zu authentifizieren, die in einem Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikationssystem übertragen wird. Das sendende Fahrzeug fügt einer übertragenen Nachricht rohe GPS-Daten bei, die es von GPS-Satelliten empfangt und die das sendende Fahrzeug verwendet, um seine eigene Position zu ermitteln. Die übertragene Nachricht umfasst auch die Position des sendenden Fahrzeugs, die das sendende Fahrzeug unter Verwendung der GPS-Daten ermittelt hat. Das empfangende Fahrzeug verwendet die rohen GPS-Daten in der Nachricht und einen RTK-Prozess zum Ermitteln der Position des sendenden Fahrzeugs. Das empfangende Fahrzeug vergleicht die Position des sendenden Fahrzeugs in der Nachricht mit der Position des sendenden Fahrzeugs, die aus den GPS-Daten ermittelt wird, und authentifiziert, wenn sie übereinstimmen, die empfangene Nachricht.

Claims

Kommunikationssystem, umfassend: ein sendendes Subsystem, das GPS-Signale empfangt, wobei das sendende Subsystem eine zu sendende Nachricht erzeugt, die einen Datenabschnitt und einen Abschnitt einer rohen GPS-Messung umfasst, wobei der Abschnitt einer rohen GPS-Messung mindestens einen Teil der Daten umfasst, die in den GPS-Signalen empfangen werden, und der Datenabschnitt eine Berechnung der Position des sendenden Subsystems unter Verwendung der GPS-Signale umfasst, wobei das sendende Subsystem die Nachricht überträgt; und ein empfangendes Subsystem, das die Nachricht von dem sendenden Subsystem empfängt, wobei das empfangende Subsystem die rohen GPS-Messungen in der Nachricht zum Ermitteln der Position des sendenden Subsystems verwendet und die ermittelte Position des sendenden Subsystems mit der berechneten Position in dem Datenabschnitt der Nachricht vergleicht, um zu ermitteln, ob eine Übereinstimmung existiert, um die Gültigkeit der Nachricht zu ermitteln.
System nach Anspruch 1, wobei das System ein Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikationssystem ist, wobei sich das sendende Subsystem an einem sendenden Fahrzeug befindet und sich das empfangende Subsystem an einem empfangenden Fahrzeug befindet.
System nach Anspruch 2, wobei der Datenabschnitt der Nachricht eine Information über das sendende Subsystem umfasst, die die Fahrzeuggeschwindigkeit, die Fahrzeugbeschleunigung, die Fahrzeuggeschwindigkeitsverringerung und die Fahrzeugstabilitätssteuerung umfasst.
System nach Anspruch 1, wobei das empfangende Subsystem eine GPS-Echtzeitkinematikmaschine (GPS-RTK-Maschine) umfasst, die einen Echtzeitkinematikprozess verwendet, um die Position des sendenden Subsystems unter Verwendung der rohen GPS-Messungen in der Nachricht zu ermitteln.
System nach Anspruch 4, wobei das empfangende Subsystem eine RTK-basierte Sicherheitsverwaltungseinrichtung umfasst, die die berechnete Position des sendenden Subsystems in dem Datenabschnitt der Nachricht mit der ermittelten Position des sendenden Subsystems zum Ermitteln der Gültigkeit der Nachricht vergleicht.
System nach Anspruch 1, wobei der Abschnitt einer rohen GPS-Messung der Nachricht zeitmarkierte Entfernungsmessungscodes und eine Trägerwelle umfasst.
System nach Anspruch 1, wobei das sendende Subsystem und das empfangende Subsystem auch die Geschwindigkeit, die Beschleunigung und die Fahrtrichtung des sendenden Subsystems zum Validieren der Nachricht ermitteln.
Kommunikationssystem zum Übertragen von Nachrichten zwischen Fahrzeugen, wobei das System umfasst: ein sendendes Subsystem an einem sendenden Fahrzeug, das GPS-Signale empfängt, wobei das sendende Subsystem eine zu sendende Nachricht erzeugt, die einen Datenabschnitt und einen Abschnitt einer rohen GPS-Messung umfasst, wobei der Abschnitt einer rohen GPS-Messung zumindest einen Teil der Daten, die in den GPS-Signalen empfangen werden, umfasst, und der Datenabschnitt eine Berechnung der Position des sendenden Subsystems unter Verwendung der GPS-Signale umfasst, wobei das sendende Subsystem die Nachricht überträgt; und ein empfangendes Subsystem an einem empfangenden Fahrzeug, das die Nachricht von dem sendenden Subsystem empfängt, wobei das empfangende Subsystem eine GPS-Echtzeitkinematikmaschine umfasst, die einen Echtzeitkinematikprozess (RTK-Prozess) zum Ermitteln der Position des sendenden Subsystems unter Verwendung der rohen GPS-Messungen in der Nachricht verwendet, wobei das empfangende Subsystem eine RTK-basierte Sicherheitsverwaltungseinrichtung umfasst, die die berechnete Position des sendenden Subsystems in dem Datenabschnitt der Nachricht mit der ermittelten Position des sendenden Subsystems vergleicht, um die Gültigkeit der Nachricht zu ermitteln.
System nach Anspruch 8, wobei der Datenabschnitt der Nachricht eine Information über das sendende Subsystem umfasst, die die Fahrzeuggeschwindigkeit, die Fahrzeugbeschleunigung, die Fahrzeuggeschwindigkeitsverringerung und die Fahrzeugstabilitätssteuerung umfasst.
System nach Anspruch 8, wobei der Abschnitt einer rohen GPS-Messung der Nachricht echtzeitmarkierte Entfernungsmessungscodes und eine Trägerwelle umfasst.
System nach Anspruch 8, wobei das sendende Subsystem und das empfangende Subsystem auch die Geschwindigkeit, die Beschleunigung und die Fahrtrichtung des sendenden Subsystems ermitteln, um die Nachricht zu validieren.
Kommunikationssystem zum Übertragen von Nachrichten zwischen Fahrzeugen, wobei das System ein sendendes Subsystem an einem sendenden Fahrzeug, das GPS-Signale empfängt, umfasst, wobei das sendende Subsystem eine zu sendende Nachricht erzeugt, die einen Datenabschnitt und einen Abschnitt einer rohen GPS-Messung umfasst, wobei der Abschnitt einer rohen GPS-Messung zumindest einen Teil der Daten umfasst, die in den GPS-Signalen empfangen werden.
System nach Anspruch 12, ferner umfassend ein empfangendes Subsystem, das die Nachricht von dem sendenden Subsystem empfängt, wobei das empfangende Subsystem den Abschnitt einer rohen GPS-Messung in der Nachricht zum Validieren der Nachricht verwendet.
System nach Anspruch 13, wobei das empfangende Subsystem einen Echtzeitkinematikprozess (RTK-Prozess) zum Ermitteln der Position des sendenden Subsystems unter Verwendung der rohen GPS-Messungen in der Nachricht verwendet, wobei das empfangende Subsystem eine berechnete Position des sendenden Subsystems in dem Datenabschnitt der Nachricht mit der ermittelten Position des sendenden Subsystems zum Ermitteln der Gültigkeit der Nachricht vergleicht.
System nach Anspruch 14, wobei das sendende Subsystem und das empfangende Subsystem auch die Geschwindigkeit, die Beschleunigung und die Fahrtrichtung des sendenden Subsystems unter Verwendung der rohen GPS-Messungen zum Validieren der Nachricht ermitteln.
System nach Anspruch 12, wobei der Abschnitt einer rohen GPS-Messung der Nachricht zeitmarkierte Entfernungsmessungscodes und eine Trägerwelle umfasst.