DE112007001360T5

DE112007001360T5 - Stent-Inspektionssystem

Info

Publication number: DE112007001360T5
Application number: DE112007001360T
Authority: DE
Inventors: Daniel Napa Freifeld
Original assignee: VISICON INSPECTION TECHNOLOGIE; Visicon Inspection Technologies Napa LLC
Current assignee: Electro Scientific Industries Inc
Priority date: 2006-06-05
Filing date: 2007-06-05
Publication date: 2009-04-23
Anticipated expiration: 2027-06-06
Also published as: US20100014747A1; WO2007143647A3; GB0821846D0; GB2451989A; JP2009540298A; WO2007143647A2; GB2451989B; DE112007001360B4; US8811691B2

Abstract

Vorrichtung zum Aufnehmen von Bildern von Längsoberflächen und Seitenwänden von zugeschnittenen Röhrchen, wobei die Vorrichtung Folgendes aufweist:
eine Zeilenkamera, wobei die Zeilenkamera zum Aufnehmen von Bildern von Längsoberflächen der zugeschnittenen Röhrchen konfiguriert ist;
eine drehbare, über 360° arbeitende Flächenkamera, die mit der Zeilenkamera verbunden ist, wobei die Flächenkamera zum Aufnehmen von Bildern von Seitenwänden der zugeschnittenen Röhrchen konfiguriert ist;
einen Dorn und Antrieb zum Halten und rotationsmäßigen Bewegen der zugeschnittenen Röhrchen in Axialrichtung um eine Y-Achse, um die zugeschnittenen Röhrchen in Bezug auf die Zeilenkamera und die Flächenkamera zu positionieren;
eine Mehrachsen-Bewegungsbühne zum Bewegen des Dorns, des Antriebs und der zugeschnittenen Röhrchen entlang einer X-Achse sowie entlang der Y-Achse zum Positionieren des Dorns, des Antriebs und der zugeschnittenen Röhrchen in Bezug auf die Zeilenkamera und die Flächenkamera;
eine Vertikal-Bewegungsbühne zum Bewegen der Zeilenkamera und der Flächenkamera entlang einer Z-Achse zum Positionieren der Zeilenkamera und der...

Description

QUERVERWEIS AUF VERWANDTE ANMELDUNG(EN)
Die vorliegende Anmeldung beansprucht die Vorteile der vorläufigen US-Anmeldung Nr. 60/811,341, eingereicht am 05. Juni 2006, die durch Bezugnahme in ihrer Gesamtheit zu einem Bestandteil der vorliegenden Anmeldung gemacht wird.
HINTERGRUND
Stents sind kleine Röhrchen mit komplexem Zuschnitt, die im Allgemeinen aus weichen Materialien wie rostfreiem Stahl hergestellt sind. Kardiovaskuläre Stents werden permanent in einem Blutgefäß platziert, um als Gerüst zu wirken, das eine verschlossene Arterie offen hält. Im Einsatz werden kardiovaskuläre Stents an einem Katheter in die Arterie eingeführt und typischerweise durch Expandieren eines sehr kleinen Ballons am Ende des Katheters, an dem der Stent angebracht ist, entfaltet.
Kardiovaskuläre Stents müssen strenge Anforderungen erfüllen, um korrekt zu arbeiten. Falls die Stents irgendwelche raue oder scharfe Kanten enthalten, kommt es zu Schäden an den Blutzellen oder dem Blutgefäß, in das der Stent eingeführt ist. Dies kann zu weiteren atherosklerotischen Belägen, Embolien oder Thromben führen und in potentiell lebensbedrohlichen Situationen resultieren.
Zum Zuschneiden von Stents werden typischerweise Laser verwendet. Dieses Verfahren ist zwar äußerst genau, kann jedoch gelegentlich zur Entstehung von fehlerhaften Teilen führen. Stents sind tendentiell klein und besitzen Durchmesser von in etwa 1 mm. Nach der Bearbeitung weisen die einzelnen Zuschnitt merkmale an einem Stent eine Größe in einem Bereich von 50 bis 200 μm auf. Kleine Veränderungen bei den Herstellungsprozessparametern, wie der Laserleistung, dem Rohrdurchmesser oder mechanisches Zittern, können Defekte verursachen. Derartige Defekte können eine außerhalb des Toleranzbereichs liegende Größe eines Merkmals oder ein schlecht ausgebildetes Merkmal beinhalten.
Da Stents im Herzen sowie anderen kritischen Bereichen des Blutstroms verwendet werden, könnte ein Fehler in der Funktion des Stents lebensbedrohlich sein. Aus diesem Grund verwenden Hersteller von Stents typischerweise 100%-ige Inspektionsvorgänge. Eine menschliche Bedienungsperson, die ein optisches Leistungsstereomikroskop mit 50-facher Vergrößerung verwendet, nimmt typischerweise eine Inspektion hinsichtlich visueller Defekte vor. Eine Inspektion hinsichtlich der Dimensionen wird typischerweise von einer menschlichen Bedienungsperson unter Verwendung eines Profilprojektors ausgeführt. Alternativ hierzu kann diese Inspektion unter Verwendung eines Bildsystems auch automatisch ausgeführt werden.
Die Probleme in Verbindung mit den manuellen oder den automatischen Vorgehensweisen bei einer solchen Inspektion sind zahlreich. Erstens machen menschliche Fehler die visuelle Inspektion von Produkten nicht gerade vollständig effektiv. Darüber hinaus ist eine solche manuelle Inspektion relativ langsam und daher ein relativ teurer Aspekt des Herstellungsverfahrens. Ferner schaffen die Bestanden/Durchgefallen-Kriterien des Profilprojektors unter Verwendung von Überlagerungen, wie dieser typischerweise bei der manuellen Inspektion zum Einsatz kommt, generell keinerlei numerischen dimensionsmäßigen Daten, die ansonsten für die Prozesssteuerung nützlich wären.
Stents sind typischerweise äußerst glatt poliert und weisen eine stark mit Windungen versehene Geometrie mit zahlreichen komplexen Formgebungen auf. Eine ideale Vorgehensweise bei der Inspektionsarbeit besteht darin, die vorgefundene Geometrie mit dem Soll- oder CAD-Modell zu vergleichen. Während es viele in der Praxis verwendbare kommerzielle Ausführungsformen von Systemen gibt, um diese Art der Inspektion bei allgemein starren Teilen durchzuführen, so sind diese Systeme doch nicht für die flexiblen Stents praktikabel.
CAD-Modelle sind typischerweise nur in einer derartigen Form verfügbar, in der sie das für die abschließende Inspektion fertige Teil darstellen. Für die Prozesssteuerung wäre es von Hilfe, eine Einrichtung zum Erzeugen eines CAD-Modells in verschiedenen Stadien im Verlauf des Herstellungszyklus zu haben und dieses Modell für die Inspektion im Prozessablauf zur Verfügung zu haben.
Eine Einrichtung zum Abbilden der stark konturierten Merkmale, die Bestandteil der Stentgeometrie sind, ist bisher nicht gefunden worden. Während Verfahren zum Abbilden des Äußeren und des Inneren von Stents bekannt sind, ist bisher kein praktikables Verfahren zum Abbilden der Seitenwände dieser zugeschnittenen Metallröhrchen entwickelt worden, insbesondere wenn die Beabstandung zwischen den Schnittbereichen gering ist. Darüber hinaus ist keine Einrichtung gezeigt worden zum Verwenden einer Zeilenabtastkamera bei Stents mit beliebiger Geometrie mit Ausnahme einer zylindrischen Geometrie.
KURZBESCHREIBUNG
Offenbart sind Vorrichtungen zum Aufnehmen von Bildern von Längsoberflächen und Seitenwänden von durch Schneidbearbeitung gebildeten bzw. zugeschnittenen Röhrchen. Bei einigen Ausführungsformen beinhaltet die Vorrichtung Folgendes: eine Zeilenkamera, wobei die Zeilenkamera zum Aufnehmen von Bildern von Längsoberflächen der zugeschnittenen Röhrchen konfiguriert ist; eine drehbare, über 360° arbeitende Flächenkamera, die mit der Zeilenkamera verbunden ist, wobei die Flächenkamera zum Aufnehmen von Bildern von Seitenwänden der zugeschnittenen Röhrchen konfiguriert ist; einen Dorn und Antrieb zum Halten und rotationsmäßigen Bewegen der zugeschnittenen Röhrchen in Axialrichtung um eine Y-Achse zum Positionieren der zugeschnittenen Röhrchen in Bezug auf die Zeilenkamera und die Flächenkamera; eine Mehrachsen-Bewegungsbühne zum Bewegen des Dorns, des Antriebs und der zugeschnittenen Röhrchen entlang einer X-Achse und entlang der Y-Achse zum Positionieren des Dorns, des Antriebs und der zugeschnittenen Röhrchen in Bezug auf die Zeilenkamera und die Flächenkamera; eine Vertikal-Bewegungsbühne zum Bewegen der Zeilenkamera und der Flächenkamera entlang einer Z-Achse zum Positionieren der Zeilenkamera und der Flächenkamera in Bezug auf die zugeschnittenen Röhrchen; und eine Rotations-Bewegungsbühne zum rotationsmäßigen Bewegen der Zeilenkamera und der Flächenkamera im Wesentlichen um eine X'-Achse zum Positionieren der Zeilenkamera und der Flächenkamera in Bezug auf die zugeschnittenen Röhrchen.
Offenbart sind Systeme zum Inspizieren von Längsoberflächen und Seitenwänden von zugeschnittenen Röhrchen. Bei einigen Ausführungsformen beinhalten die Systeme Folgendes: ein Kameramodul mit einer Zeilenkamera und einer drehbaren, über 360° arbeitenden Flächenkamera, wobei die Zeilenkamera zum Aufnehmen von Bildern von Längsoberflächen der zugeschnittenen Röhrchen konfiguriert ist und die Flächenkamera zum Aufnehmen von Bildern von Seitenwänden der zugeschnittenen Röhrchen konfiguriert ist; ein Röhrchen-Positioniermodul mit einem Dorn und Antrieb zum Halten und rotationsmäßigen Bewegen der zugeschnittenen Röhrchen in Axialrichtung um eine erste Achse, eine Mehrachsen-Bewegungsbühne zum Bewegen des Dorns, des Antriebs und der zugeschnittenen Röhrchen entlang der ersten Achse und entlang einer zweiten Achse, sowie eine Vertikal-Bewegungsbühne zum Bewegen der Zeilenkamera und der Flächenkamera entlang einer Z-Achse; ein Bewegungssteuermodul zum Steuern der Mehrachsen-Bewegungsbühne und der Vertikal-Bewegungsbühne zum Positionieren der zugeschnittenen Röhrchen in Bezug auf die Zeilenkamera und die Flächenkamera; und ein Analysernodul zum Vergleichen der Bilder der Längsoberflächen und der Seitenwände der zugeschnittenen Röhrchen mit Bildern von Längsoberflächen und Seitenwänden eines zugeschnittenen Vorlagen-Röhrchens.
Offenbart sind Verfahren zum Inspizieren von Längsoberflächen und Seitenwänden von zugeschnittenen Röhrchen. Bei einigen Ausführungsformen beinhalten die Verfahren folgende Schritte: Positionieren einer Zeilenkamera und einer Flächenkamera zum Aufnehmen von Bildern der zugeschnittenen Röhrchen; Bewegen der zugeschnittenen Röhrchen in Bezug auf die Zeilenkamera und die Flächenkamera zum Aufnehmen von Bildern von den zugeschnittenen Röhrchen; Aufnehmen von Bildern von den Längsoberflächen der zugeschnittenen Röhrchen unter Verwendung der Zeilenkamera; Aufnehmen von Bildern von den Seitenwänden der zugeschnittenen Röhrchen unter Verwendung der Flächenkamera; Bereitstellen von Bildern von den Seitenwänden und den Längsoberflächen eines zugeschnittenen Vorlagen-Röhrchens; Platzieren von Verzerrungs-Messern an Positionen an den Seitenwänden und den Längsoberflächen des zugeschnittenen Vorlagen-Röhrchens; Generieren von Differenzvektoren zwischen den Positionen der Verzerrungs-Messer und vergleichbaren Positionen der aufgenommenen Bilder von Längsoberflächen und Seitenwänden der zugeschnittenen Röhrchen; Modifizieren von Kantenpunkten von Längsoberflächen und Seitenwänden der zugeschnittenen Röhrchen auf der Basis eines gewichteten Durchschnitts eines am Nähesters liegenden Verzerrungs-Messers, um dadurch Verzerrungsbilder von den Seitenwänden und den Längsoberflächen der zugeschnittenen Röhrchen zu erzeugen; und Vergleichen der Verzerrungsbilder von den Längsoberflächen und den Seitenwänden der zugeschnittenen Röhrchen mit den Bildern von den Seitenwänden und Längsoberflächen des zugeschnittenen Vorlagen-Röhrchens.
KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
Die Zeichnungen zeigen Ausführungsformen des offenbarten Gegenstands zum Zweck der Erläuterung der Erfindung. Es versteht sich jedoch, dass die vorliegende Anmeldung nicht auf die exakten Anordnungen und Einrichtungen begrenzt ist, wie diese in den Zeichnungen dargestellt sind; in diesen zeigen:
1 eine isometrische Frontansicht einer Vorrichtung zum Aufnehmen von Bildern von Längsoberflächen und Seitenwänden von zugeschnittenen Röhrchen gemäß einigen Ausführungsformen des offenbarten Gegenstands;
2 eine im Schnitt dargestellte, schematische Seitenansicht einer Vorrichtung zum Aufnehmen von Bildern von Längsoberflächen und Seitenwänden von zugeschnittenen Röhrchen gemäß einigen Ausführungsformen des offenbarten Gegenstands;
3 eine vergrößerte fragmentarische Schnittdarstellung einer Flächenkamera gemäß einigen Ausführungsformen des offenbarten Gegenstands;
4 eine vergrößerte fragmentarische Schnittdarstellung einer Zeilenkamera gemäß einigen Ausführungsformen des offenbarten Gegenstands;
5 bis 7 Abbildungen eines sich verjüngenden Stents, wie dieser unter Verwendung einer Zeilenkamera gemäß einigen Ausführungsformen des offenbarten Gegenstands aufgenommen ist;
8 ein Diagramm zur Veranschaulichung eines Verfahrens zum Inspizieren von Längsoberflächen und Seitenwänden von zugeschnittenen Röhrchen gemäß einigen Ausführungsformen des offenbarten Gegenstands;
9A bis 9E schematische Darstellungen der Verzerrung eines Stent-Abbilds gegenüber einem CAD-Modell gemäß einigen Ausführungsformen des offenbarten Gegenstands; und
10A bis 10C schematische und graphische Darstellungen eines fehlerhaften Stents, der innerhalb vorgeschriebener Toleranzgrenzen liegt, gemäß einigen Ausführungsformen des offenbarten Gegenstands.
AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
Im Allgemeinen betrifft der offenbarte Gegenstand Vorrichtungen, Systeme und Verfahrensweisen für die Inspektion von durch Schneidbearbeitung gebildeten bzw. zugeschnittenen Röhrchen, wie z. B. Stents. Eine Mehrzahl von Kameras und Positionierbühnen werden zum Aufnehmen von verschiedenen Bildern von den Längsoberflächen und Seitenwänden des Stents verwendet. Die aufgenommenen Bilder werden mit Vorlagenbildern verglichen, beispielsweise einem computerunterstützten Entwurfsmodell (CAD-Modell) eines "idealen" Stents, um Mängel zu lokalisieren.
Zum Vergleichen des Stents in seinem vorgefundenen Zustand mit dem CAD-Modell werden Bilder des Stents erzeugt, und die Kanten des Stents, die die Form des Stents darstellen, werden extrahiert. Wie im Folgenden noch erläutert wird, erfolgt das Abbilden des Stents am besten unter Verwendung eines Systems auf der Basis einer Zeilenkamera, um eine flache "abgewickelte" Ansicht des Teils zu erhalten. Anschließend werden die Kanten des Stents im vermessenen Zustand Abschnitt für Abschnitt dem entsprechenden Abschnitt des CAD-Modells überlagert und am besten an diesen angepasst. Die Abweichungsgröße kann als Kriterium für ein Bestehen/Durchfallen verwendet werden.
Dieses Abschnitt für Abschnitt arbeitende System kann eine Vorgehensweise auf der Basis einer Vorlage verwenden, wie dies in früheren Patenten bereits beschrieben worden ist, oder ein bestimmter Punkt oder mehrere bestimmte Punkte an der Stent-Vorlage können anhand des CAD-Modells vorgegeben und an die extrahierten Daten angepasst werden, die die Kanten des Stents darstellen. Zwischen diesen Referenzpunkten tastet das System das CAD-Modell ab, wobei es ferner die gemessenen Daten aufgreift, um dadurch Abweichungen festzustellen.
Typische Defekte, die festgestellt werden müssen, sind Dellen oder scharfe Kanten. Da jedoch Stents flexibel sind, könnte die Fehlausrichtung zwischen den vorgefundenen Kanten und einem CAD-Modell einfach durch diese Flexibilität bedingt sein. Zur Berücksichtigung von Fehlausrichtung werden daher die Kantendaten des Stents gegenüber dem CAD-Modell typischerweise einer Deformation bzw. Verzerrung unterzogen oder umgekehrt, bevor die Abweichungsanalyse erfolgt. Eine Verzerrung der Daten wird nachfolgend noch beschrieben.
Unter Bezugnahme auf die Zeichnungen und insbesondere auf die 1 bis 3 handelt es sich bei einem Ausführungsbeispiel des offenbarten Gegenstands um eine Vorrichtung 100 zum Aufnehmen von Bildern von in Längsrichtung verlaufenden Oberflächen bzw. Längsoberflächen 102 und Seitenwänden 104 eines zugeschnittenen Röhrchens, wie z. B. eines Stents 106. Die Vorrichtung 100 beinhaltet eine Zeilenkamera 108, eine drehbare, einen Bereich von 360° abdeckende Flächenkamera 110, einen Dorn 112 sowie einen Antrieb 114, eine Mehrachsen-Bewegungsbühne 116, eine Vertikal-Bewegungsbühne 118 sowie eine Rotations-Bewegungsbühne 120.
Die Zeilenkamera 108 ist zum Aufnehmen von Bildern von Längsoberflächen 102 des Stents 106 konfiguriert. Die Zeilenkamera 108, die eine Linse 121 beinhaltet, ist ähnlich den Kameras, die in dem US-Patent Nr. 6,660,403 beschrieben sind, wobei diese Schrift in ihrer Gesamtheit durch Bezugnahme zu einem Bestandteil der vorliegenden Beschreibung gemacht wird.
Die Flächenkamera 110 ist typischerweise, jedoch nicht immer, mit der Zeilenkamera 108 verbunden. Die Flächenkamera 110 ist zum Aufnehmen von Bildern von Seitenwänden 104 des Stents 106 konfiguriert. Da der Stent 106 viele komplexe Merkmale mit eng geschnittenen Seitenwänden 104 aufweisen kann, beinhaltet die Flächenkamera 110 typischerweise, jedoch nicht immer, eine Kamera 110 in Kombination mit einer Linse 111. Ein Rotationsmechanismus 122, der Zahnräder G und einen Motor M beinhalten kann, erlaubt eine Rotationsbewegung der Kamera 110, so dass der Stent aus mehreren Winkeln betrachtet werden kann. Eine Linse beispielsweise der Art, wie diese für die BGH-Inspektion über 360° verwendet wird, schafft die Möglichkeit, den Stent 106 aus jedem Winkel über 360° um einen Kreis zu betrachten.
Der Dorn 112 und der Antrieb 114 sind dazu ausgebildet, den Stent 106 zu halten sowie diesen in Axialrichtung um eine Y-Achse 123 rotationsmäßig zu bewegen, um den Stent in Bezug auf die Zeilenkamera 108 und die Flächenkamera 110 zu positionieren.
Die Mehrachsen-Bewegungsbühne 116, die im Allgemeinen als Abstützfläche für den Dorn 112 und den Antrieb 114 dient, wird zum Bewegen des Dorns, des Antriebs und des Stents 106 entlang einer X-Achse 124 und entlang der Y-Achse 123 eingestellt, um den Dorn, den Antrieb sowie zugeschnittene Röhrchen in Bezug auf die Zeilenkamera 108 und die Flächenkamera 110 zu positionieren.
Die Vertikal-Bewegungsbühne 118, wird zum Bewegen der Zeilenkamera 108 und der Flächenkamera 110 in Vertikalrichtung entlang einer Z-Achse 126 verwendet, um die Zeilenkamera und die Flächenkamera in Bezug auf den Stent 106 zu positionieren.
Unter Bezugnahme nunmehr auf 4 werden Stents, wie z. B. der Stent 106, auch mit einer sich verjüngenden Konfiguration hergestellt, d. h. mit der Formgebung eines Kegels 128. Die Rotations-Bewegungsbühne 120 wird zum rotationsmäßigen Bewegen der Zeilenkamera 108 und der Flächenkamera 110 im Wesentlichen um eine X'-Achse 130 verwendet, um die Zeilenkamera und die Flächenkamera in Bezug auf den Stent 106 zu positionieren. Auf diese Weise kann der Stent 106 über ein gesamtes Bild der Zeilenkamera 108 fokussiert werden. Alternativ hierzu könnte die eigentliche, den Stent 106 haltende Rotations-Bewegungsbühne, d. h. die Mehrachsen-Bewegungsbühne 116 dafür konfiguriert sein, eine Rotationsbewegung um eine X''-Achse 131 auszuführen, so dass sich die gleiche Geometrie erzielen lässt.
Unter Bezugnahme nunmehr auf die 5 bis 7 ist in 5 der Ausgang von der Zeilenkamera 108 in einem Rechteck dargestellt, das einem sich verjüngenden Röhrchen überlagert ist. Wie in 6 gezeigt ist, wird die geometrische Verzerrung korrigiert, da sich die Pixelgröße auf der Basis der in Längsrichtung vorhandenen Position entlang der Verjüngung verändert. Wie in 7 gezeigt ist, wird dann die verzerrte Formgebung der Pixel in Form von quadratischen Pixeln korrigiert, die durch im Handel erhältliche Bildverarbeitungs-Hardware und -Software einfacher zu verarbeiten sind.
Bei der herkömmlichen Abbildung haben die Pixel in den von dem Kegel 128 aufgenommenen Bildern keine quadratische oder rechteckige Formgebung mehr. Sie sind eher trapezförmig, mit leicht gekrümmten oberen und unteren Rändern. Außerdem variiert die Breite der Pixel auf der Basis des Durchmessers eines Stents an dieser in Längsrichtung vorhandenen Stelle. In der ebenen Ansicht des Bildes wird eine polare Pixeldarstellung erzeugt. Durch Ermöglichen einer Einstellung der Zeilenkamera 108 in dieser Weise kann das Pixelsystem auf Polarbasis vor der Bildverarbeitung in einem kartesischen System abgebildet werden, um dadurch die Verwendung von Bildverarbeitungs-Hardwa re und -Software zu vereinfachen, die im Allgemeinen nur bei rechteckigen oder quadratischen Pixeln funktioniert.
Wie in 2 schematisch dargestellt ist, kann die Vorrichtung 100 bei manchen Ausführungsformen ein Bewegungssteuersystem 132 zum Steuern der Mehrachsen-Bewegungsbühne 116, der Vertikal-Bewegungsbühne 118, der Rotations-Bewegungsbühne 120 sowie eines Rotationsmechanismus 122 beinhalten. Das Bewegungssteuersystem 132 kann einen Personalcomputer oder eine ähnliche Vorrichtung (nicht gezeigt) beinhalten, um ein Computerprogramm (nicht gezeigt) laufen zu lassen, das mit Motoren 134 in Wechselwirkung tritt, die jede der Bühnen bzw. Trägereinrichtungen 116, 118 und 120 auf der Basis von vorbestimmten Parametern steuern.
Unter erneuter Bezugnahme auf die 1 bis 3 sowie die 8 besteht ein weiterer Gesichtspunkt des offenbarten Gegenstands in einem System 200 zum Inspizieren von Längsoberflächen 102 und Seitenwänden 104 des Stents 106. Das System 200 beinhaltet ein Kameramodul 202, ein Röhrchen-Positioniermodul 204, ein Bewegungssteuermodul 206 sowie ein Analysemodul 208.
Das Kameramodul 22 beinhaltet die Zeilenkamera 108 und die Flächenkamera 110. Die Zeilenkamera 108 ist zum Aufnehmen von Bildern von Längsoberflächen 102 des Stents 106 konfiguriert, und die Flächenkamera 110 ist zum Aufnehmen von Bildern von Seitenwänden 104 des Stents konfiguriert.
Das Röhrchen-Positioniermodul 204 beinhaltet den Dorn 112 und den Antrieb 114, die zum Halten und rotationsmäßigen Bewegen des Stents 106 in Axialrichtung um eine erste Achse 123 ausgebildet sind, eine Mehrachsen-Bewegungsbühne 116 zum Bewegen des Dorns, des Antriebs und des Stents entlang der ersten Achse sowie entlang einer zweiten Achse 124, sowie eine Vertikal-Bewegungsbühne 118 zum Bewegen der Zeilenkamera 108 und der Flächenkamera 110 entlang einer Z-Achse 126.
Das Bewegungssteuermodul 206 steuert die Mehrachsen-Bewegungsbühne 116 und die Vertikal-Bewegungsbühne 118 zum Positionieren des Stents 106 gegenüber der Zeilenkamera 108 bzw. der Flächenkamera 110. Das Bewe gungssteuermodul 206 kann ferner eine Rotations-Bewegungsbühne 120 zum rotationsmäßigen Bewegen der Zeilenkamera 108 und der Flächenkamera 110 um eine zweite Achse 130 aufweisen.
Das Analysemodul 208 vergleicht Bilder der Längsoberflächen 102 und der Seitenwände 104 des Stents 106 mit Bildern von Längsoberflächen und Seitenwänden eines zugeschnittenen Vorlagen-Röhrchens (nicht gezeigt).
Unter Bezugnahme auf die 8 und die 1 (bezüglich der Achsen) besteht ein weiterer Gesichtspunkt des offenbarten Gegenstands in einem Verfahren 300 zum Inspizieren von Längsoberflächen und Seitenwänden eines zugeschnittenen Röhrchens oder Stents. Bei dem Bezugszeichen 302 beinhaltet des Verfahren 300 die Positionierung einer Zeilenkamera und einer Flächenkamera zum Aufnehmen von Bildern der zugeschnittenen Röhrchen. Bei einigen Ausführungsformen werden die Zeilenkamera und die Flächenkamera durch Bewegen von diesen entlang einer Z-Achse positioniert. Bei einigen Ausführungsformen werden die Zeilenkamera und die Flächenkamera durch rotationsmäßiges Bewegen der Zeilenkamera und der Flächenkamera im Wesentlichen um eine X'-Achse positioniert. Bei dem Bezugszeichen 304 werden die zugeschnittenen Röhrchen in Bezug auf die Zeilenkamera und die Flächenkamera bewegt, um Bilder der zugeschnittenen Röhrchen aufzunehmen. Bei einigen Ausführungsformen werden die zugeschnittenen Röhrchen bewegt, indem diese um eine Y-Achse rotationsmäßig bewegt werden. Bei einigen Ausführungsformen werden die zugeschnittenen Röhrchen bewegt, indem diese zumindest entlang von einer der X- und Y-Achsen bewegt werden. Bei dem Bezugszeichen 306 werden Bilder der Längsoberflächen der zugeschnittenen Röhrchen unter Verwendung der Zeilenkamera aufgenommen. Bei dem Bezugszeichen 308 werden Bilder der Seitenwände der zugeschnittenen Röhrchen unter Verwendung der Flächenkamera aufgenommen. Bei dem Bezugszeichen 310 werden Bilder der Seitenwände und der Längsoberflächen eines zugeschnittenen Vorlagen-Röhrchens bereitgestellt. Bei dem Bezugszeichen 312 werden Verzerrungs-Messer an Positionen an den Seitenwänden und den Längsoberflächen des zugeschnittenen Vorlagen-Röhrchens platziert. Bei dem Bezugszeichen 314 werden Differenzvektoren zwischen den Positionen der Verzerrungs-Messer sowie vergleichbaren Positionen der aufgenommenen Bilder der Längsoberflächen und der Seitenwände der zugeschnittenen Vorlagen-Röhrchen erzeugt. Bei dem Bezugszeichen 316 werden Kantenpunkte der Längsoberflächen und der Seitenwände der zugeschnittenen Röhrchen auf der Basis eines gewichteten Durchschnitts des am Nähesten befindlichen Verzerrungs-Messers modifiziert, um dadurch Verzerrungsbilder der Seitenwände und der Längsoberflächen der zugeschnittenen Röhrchen zu erzeugen. Bei dem Bezugszeichen 318 werden die Verzerrungsbilder der Längsoberflächen und der Seitenwände der zugeschnittenen Röhrchen mit den Bildern der Seitenwände und der Längsoberflächen des zugeschnittenen Vorlagen-Röhrchens verglichen.
Wie bei dem Verfahren 300 erläutert wird, ist es zur Herstellung von Stents unter Verwendung von flexiblen Materialien bevorzugt, dass die Kantendaten des Stents gegenüber dem CAD-Modell-Stent oder dem Vorlagen-Stent einer Verformung bzw. Verzerrung unterzogen werden, um jegliche Fehlausrichtung zwischen dem Stent und dem CAD-Modell/Vorlagen-Stent zu berücksichtigen.
Unter Bezugnahme nunmehr auf die 9A bis 9E erfolgt die Verzerrung, indem zuerst ein CAD-Modell 400 erzeugt oder gebildet wird, das eine idealisierte Darstellung eines Stentabschnitts zeigt, der der Inspektion bedarf. Wie in den 9A und 9B gezeigt ist, kann diese in Form eines Bilds mit dem Format .bmp oder einer anderen Bilddatei vorliegen und als Vorlagen-Stent 401 bezeichnet werden. An dem Vorlagen-Stent 400 wird eine Anzahl von Verzerrungs-Messern 402 platziert, um die Stellen der tatsächlichen Kanten eines Stents 404 im inspizierten Zustand festzustellen. Die Verzerrungs-Messer 402 sehen wie typische Kantenerfassung-Bildwerkzeuge aus, wie jedoch in 9C gezeigt ist, besteht ihre Funktion in der Erzeugung von Differenzvektoren 406 zwischen der Position des Stent-Merkmals, das man in einem Bild 408 des Stents 404 vorfindet, und der idealen Position, wie diese durch den Vorlagen-Stent 401 dargestellt wird.
Sobald alle der Verzerrungs-Messer Differenzvektoren erzeugen, können die Kantenpunkte auf der Basis eines gewichteten Durchschnitts der am Nähesten befindlichen Verzerrungs-Messer Punkt für Punkt modifiziert werden. Solange die Verzerrungs-Messer an dem Vorlagen-Stent nicht zu dicht platziert werden, hat diese Technik den Effekt eines Biegens der vorgefundenen Daten in Anpas sung an den CAD-Modell/Vorlagen-Stent auf der Basis einer niedrigen Frequenz. Die kritischen Defekte, die bei einer höheren Frequenz auftreten, wie z. B. abruptere Änderungen, werden jedoch festgehalten und sind als Abweichungen zu sehen.
Wie in 9D gezeigt ist, zeigt vor der Verzerrung ein Bild 410 des Stents 404 einen Defekt 412. Wie in 9E gezeigt ist, zeigt nach der Verzerrung des Bilds 410 entsprechend dem CAD-Modell 400 ein Verzerrungsbild 414 des Stents 404 immer noch den Defekt 412.
Im Fall von Stent-Merkmalen, wie z. B. Streben, wäre es wünschenswert, die Abmessung über die Strebe hinweg zu erhalten, jedoch dieses Merkmal entsprechend einem CAD-Modell dennoch zu verzerren. Um dies zu erreichen, kann das Verzerrungswerkzeug den Differenzvektor auf jeder Seite der Strebe zusammenziehen und die Strebe an beiden Kanten gleichmäßig bewegen.
Hinsichtlich einer Vertiefung des Konzepts der Differenzierung von Niedrigfrequenz-Abweichungen von Hochfrequenz-Abweichungen kann das CAD-Modell-Vergleichsverfahren zum Auffinden von Mängeln verwendet werden, die innerhalb des nominal erzeugten Toleranzbereichs des Teils liegen. Die Reihe der Abweichungswerte entlang einer bestimmten Kante werden als Funktion behandelt, und es wird die erste Ableitung dieser Funktion zum Auffinden der Änderungsraten von einem Abweichungswert zu dem nächsten Abweichungswert verwendet. Während die tatsächlichen Abweichungen innerhalb der Toleranzgrenzen bleiben können, zeigen scharfe Veränderungen bei diesen Werten an, dass ein potentieller Defekt innerhalb eines Stents vorhanden ist.
Unter Bezugnahme auf die 10A bis 10C ist ein Stent 500 im gemessenen Zustand dargestellt, der Toleranzbeschränkungen (wie durch gestrichelte Linien 502 dargestellt) entspricht. Wie jedoch bei den Punkten B und D zu sehen ist, ist der Stent 500 fehlerhaft. 10B veranschaulicht, wie die Defekte in dem Stent 500 innerhalb der Toleranzgrenzen bleiben. 10C veranschaulicht, dass die erste Ableitung der Abweichungswerte entlang des Stents 500 Spitzen bei den Daten an den Punkten B und D zeigt, die Defekte der Teile darstellen. Die Toleranzbänder können unter Annahme von sich sanft verändernden Form gebungen eines Stents vorgegeben werden, während Hochfrequenz-Abweichungen oder Spitzen in den Daten zurückgewiesen werden.
Es sind Techniken für Verfahren zum Extrahieren der am besten passenden Kurve oder Linie aus einem Satz von Daten allgemein bekannt. Es ist vernünftig, einen Satz von Kanten, die einen bestimmten Stent darstellen, aus einem Bild beispielsweise in dem Format .bmp zu ermitteln und diese Kanten zum Definieren eines CAD-Modells beispielsweise in dem Format .dxf zu verwenden. Zum Erzeugen eines Vorlagen-Stents oder eines CAD-Modells aus tatsächlichen Teilen wäre es jedoch günstig, Daten von einem Sortiment von repräsentativen Teilen anstatt von nur einem Teil aufzunehmen.
Um dies durchzuführen, werden Bilddateien abgetastet und für ein repräsentatives Muster generiert, beispielsweise für 30 Stücke eines Teils. Von jedem Teil werden Kantendatenpunkte generiert, die das Teil darstellen. Aus einem von diesen wird ein erster CAD-Modell-Stent oder Vorlagen-Stent generiert. Eine Fehlerquadrat-Regression oder eine andere allgemein bekannte Technik für die beste Anpassung wird zum besten Anpassen der Daten an das Modell verwendet. Weitere Datensätze werden iterativ eingeführt, und zwar unter jeweiliger bester Anpassung von diesen an das CAD-Modell. Dies führt in wirksamer Weise zum Laden von allen Datensätzen übereinander.
Jedes Element des CAD-Modells, wie z. B. eine Linie oder ein Bogen, lässt sich durch Translation oder Rotation derart anpassen, dass es am besten an den zusammengesetzten Datensatz angepasst ist. Die einzige Einschränkung besteht dahingehend, dass einander benachbarte Elemente an dem Ende der Einpass-Iterationen immer noch verbunden sein müssen. Nachdem dies ausgeführt worden ist, ist eine Vorlage gebildet, die den Durchschnitt der Musterteile darstellt. Zum weiteren Verfeinern dieses Modells kann jeder der nachfolgenden Datensätze wiederum in der besten Weise an dieses neu eingestellte CAD-Modell angepasst werden, um dadurch einen noch besser ausgerichteten Datensatz zu erzeugen. Dabei kann sich wiederum jedes Element des CAD-Modells durch Translation oder Rotation anpassen, so dass es für den noch genauer ausgerichteten, zusammengesetzten Datensatz am besten passt. Dies kann ite rativ wiederholt werden, bis die Verbesserungen bei der Abweichung verschwindend klein sind.
Ein übliches Problem bei automatischen Routinen zur besten Anpassung besteht darin, dass diese ein lokales Optimierungsminimum auffinden, bei dem es sich nicht um die absolut beste Anpassung handelt, und dieses beibehalten können. Ferner können diese Verfahrensweisen aufgrund der hohen Anzahl von Rotations- und Translationsinkrementen, die ausprobiert werden können, rechnerisch intensiv sein. Zur Bewältigung dieser Probleme können zwei Ausrichtungspunkte an dem CAD-Modell sowie zwei ähnliche Ausrichtungspunkte, die den gleichen Positionen entsprechen, an den Bildern des Teils platziert werden, aus denen die Kanten des Teils extrahiert werden. Unter erneuter Bezugnahme auf 9A handelt es sich bei einem der Ausrichtungspunkte um einen "Verankerungspunkt" 600 und bei dem anderen um einen "Versatzpunkt" 602.
Im Betrieb nimmt das System zuerst eine Translation des Verankerungspunkts sowie aller anderen entsprechenden Punkte in dem Datensatz vor, so dass der Verankerungspunkt in den Daten oben auf dem Verankerungspunkt in dem Modell liegt. Auf der Basis der winkelmäßigen Differenz zwischen den Versatzpunkten des Modells und des Datensatzes werden die Punkte des Datensatzes dann um den Verankerungspunkt rotationsmäßig bewegt, so dass der Versatzpunkt des Datensatzes entlang einer Linie angeordnet ist, die durch die Versatzpunkte und die Verankerungspunkte des Modells gebildet ist. Dies führt zu einer sehr angemessenen Ausrichtung zwischen dem Modell und den Daten in nur zwei Vorgängen. Ab hier können das traditionelle Verfahren der kleinsten Quadrate sowie andere Verfahren zum Auffinden einer sehr genauen besten Anpassung verwendet werden.
Alle der vorstehend geschilderten Technik sind zum Auffinden von Mängeln bei Teilen in einer Profilansicht verwendbar. Wie vorstehend beschrieben worden ist, wird zum Auffinden von Defekten entlang der Seitenwände eines Stents eine andere Technik verwendet. Der Bedienungsperson wird eine Ansicht des Stents in dem abgewickelten Format vorgelegt, und dieser kann manuell Punkte definieren, an denen eine Seitenwandinspektion erforderlich ist. Im Fall von Nitinol-Stents handelt es sich bei den Ecken, an denen zwei Streben miteinan der in Verbindung stehen, um Bereiche mit hoher Spannungsbelastung, bei denen wohl eine Seitenwandinspektion erforderlich ist. Die definierten Punkte für die Inspektion können direkt an dem Bild oder innerhalb eines Musterabschnitts platziert werden, der sich über das gesamte Teil wiederholt. Alternativ hierzu kann die Bedienungsperson eine Inspektion von allen Abschnitten der Seitenwand anfordern und der Maschine die Anweisung geben, Inspektionspunkte automatisch in dem Bild zu platzieren.
Zur Verbesserung des Systemdurchsatzes können Licht emittierende Dioden (LEDs) in einem Impulsmodus zum Einfrieren der Bewegung der Kamera verwendet werden, um ohne Stopp von einem Inspektionsort zu dem nächsten Inspektionsort zu fahren. Der Bereich des Bildes, der die zu inspizierende Seitenwand enthält, kann aus dem ursprünglichen abgewickelten Abtastbild berechnet werden. Diese Information kann der Kamera zugeführt werden, so dass nur die Pixel von Bedeutung zu der übergeordneten Bildverarbeitungseinrichtung übertragen werden oder diese Information direkt zu der übergeordneten Bildverarbeitungseinrichtung geleitet werden kann und als Maske zum Begrenzen der Anzahl von Pixeln verwendet werden kann, die der Analysierung bedürfen.
Wenn eine größere Feldtiefe als die von dem Bild geschaffene erforderlich ist, kann der Betrachtungsvektor berechnet werden, und es kann eine Anzahl von Bildern geschaffen werden, die jeweils eine geringfügig andere Distanz zu dem Teil aufweisen. Diese Bilder können zu einem Einzelbild mit größerer Schärfentiefe konvergiert werden, und zwar unter Verwendung allgemein bekannter Techniken aus im Handel erhältlicher Software. Dies erlaubt die Berechnung des geeigneten optischen Vektors, bei dem diese Mehrfachbilder anhand der Geometrie aufgenommen werden können, die ursprünglich von dem abgewickelten Bild abgeleitet worden ist.
Zusätzlich zu der vorstehend beschriebenen Verwendung kann eine Seitenwand-Betrachtungskamera gemäß dem offenbarten Gegenstand auch in Verbindung mit festgestellten potentiellen Mängeln an dem ursprünglichen abgewickelten Bild des Stents verwendet werden, um eine genauere Betrachtung bei einer größeren Vergrößerung auszuführen und dadurch den potentiellen Defekt zu verifizieren.
Obwohl der offenbarte Gegenstand unter Bezugnahme auf Ausführungsformen beschrieben und veranschaulicht worden ist, versteht es sich für die Fachleute, dass Merkmale der offenbarten Ausführungsformen kombiniert, anders angeordnet usw. werden können, um zusätzliche Ausführungsformen im Umfang der Erfindung herzustellen, und dass verschiedene andere Änderungen, Weglassungen und Hinzufügungen an den offenbarten Ausführungsformen vorgenommen werden können, ohne dass man den Gedanken und den Umfang der vorliegenden Erfindung verlässt.
Zusammenfassung
Offenbart sind Vorrichtungen, Systeme und Verfahren zum Inspizieren von Längsoberflächen und Seitenwänden von zugeschnittenen Röhrchen. Bei einigen Ausführungsformen beinhaltet die Vorrichtung eine Zeilenkamera, wobei die Zeilenkamera zum Aufnehmen von Bildern von Längsoberflächen der zugeschnittenen Röhrchen konfiguriert ist, eine mit der Zeilenkamera verbundene Flächenkamera, wobei die Flächenkamera zum Aufnehmen von Bildern von Seitenwänden der zugeschnittenen Röhrchen konfiguriert ist, einen Dorn und Antrieb, eine Mehrachsen-Bewegungsbühne, eine Vertikal-Bewegungsbühne sowie eine Rotations-Bewegungsbühne. Bei einigen Ausführungsformen beinhaltet das System ein Kameramodul, ein Röhrchen-Positioniermodul, ein Bewegungssteuermodul sowie ein Analysemodul. Bei einigen Ausführungsformen beinhaltet das Verfahren die Positionierung einer Zeilenkamera und einer Flächenkamera, das Bewegen der zugeschnittenen Röhrchen, das Aufnehmen von Bildern der Längsoberflächen und der Seitenwände der zugeschnittenen Röhrchen, das Bereitstellen von vergleichbaren Bildern eines zugeschnittenen Vorlagen-Röhrchens sowie das Vergleichen von Bildern der zugeschnittenen Röhrchen mit Bildern des zugeschnittenen Vorlagen-Röhrchens.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

- US 6660403 [0027]

Claims

Vorrichtung zum Aufnehmen von Bildern von Längsoberflächen und Seitenwänden von zugeschnittenen Röhrchen, wobei die Vorrichtung Folgendes aufweist: eine Zeilenkamera, wobei die Zeilenkamera zum Aufnehmen von Bildern von Längsoberflächen der zugeschnittenen Röhrchen konfiguriert ist; eine drehbare, über 360° arbeitende Flächenkamera, die mit der Zeilenkamera verbunden ist, wobei die Flächenkamera zum Aufnehmen von Bildern von Seitenwänden der zugeschnittenen Röhrchen konfiguriert ist; einen Dorn und Antrieb zum Halten und rotationsmäßigen Bewegen der zugeschnittenen Röhrchen in Axialrichtung um eine Y-Achse, um die zugeschnittenen Röhrchen in Bezug auf die Zeilenkamera und die Flächenkamera zu positionieren; eine Mehrachsen-Bewegungsbühne zum Bewegen des Dorns, des Antriebs und der zugeschnittenen Röhrchen entlang einer X-Achse sowie entlang der Y-Achse zum Positionieren des Dorns, des Antriebs und der zugeschnittenen Röhrchen in Bezug auf die Zeilenkamera und die Flächenkamera; eine Vertikal-Bewegungsbühne zum Bewegen der Zeilenkamera und der Flächenkamera entlang einer Z-Achse zum Positionieren der Zeilenkamera und der Flächenkamera in Bezug auf die zugeschnittenen Röhrchen; und eine Rotations-Bewegungsbühne zum rotationsmäßigen Bewegen der Zeilenkamera und der Flächenkamera im Wesentlichen um eine X'-Achse zum Positionieren der Zeilenkamera und der Flächenkamera in Bezug auf die zugeschnittenen Röhrchen.
Vorrichtung nach Anspruch 1, weiterhin aufweisend ein Bewegungssteuersystem zum Steuern der Mehrachsen-Bewegungsbühne, der Vertikal-Bewegungsbühne und der Rotations-Bewegungsbühne.
Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Zeilenkamera zum Aufnehmen von Bildern der Längsoberflächen eines Stents konfiguriert ist.
Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Flächenkamera zum Aufnehmen von Bildern der Seitenwandoberflächen eines Stents konfiguriert ist.
Vorrichtung nach Anspruch 1, weiterhin aufweisend eine rotationsbewegliche Dorn-Bühne zum rotationsmäßigen Bewegen des Dorns, des Antriebs und der zugeschnittenen Röhrchen um eine X''-Achse zum Positionieren des Dorns, des Antriebs und der zugeschnittenen Röhrchen in Bezug auf die Zeilen- und die Flächenkamera.
Vorrichtung nach Anspruch 1, weiterhin aufweisend einen Rotationsmechanismus zum rotationsmäßigen Bewegen der Flächenkamera.
System zum Inspizieren von Längsoberflächen und Seitenwänden von zugeschnittenen Röhrchen, wobei das System Folgendes aufweist: ein Kameramodul, das eine Zeilenkamera und eine drehbare, über 360° arbeitende Flächenkamera beinhaltet, wobei die Zeilenkamera zum Aufnehmen von Bildern von Längsoberflächen der zugeschnittenen Röhrchen konfiguriert ist und die Flächenkamera zum Aufnehmen von Bildern von Seitenwänden der zugeschnittenen Röhrchen konfiguriert ist; ein Röhrchen-Positioniermodul mit einem Dorn und einem Antrieb zum Halten und rotationsmäßigen Bewegen der zugeschnittenen Röhrchen in Axialrichtung um eine erste Achse, mit einer Mehrachsen-Bewegungsbühne zum Bewegen des Dorns, des Antriebs und der zugeschnittenen Röhrchen entlang der ersten Achse sowie entlang einer zweiten Achse, sowie mit einer Vertikal-Bewegungsbühne zum Bewegen der Zeilenkamera und der Flächenkamera entlang einer Z-Achse; ein Bewegungssteuermodul zum Steuern der Mehrachsen-Bewegungsbühne und der Vertikal-Bewegungsbühne, um die zugeschnittenen Röhrchen in Bezug auf die Zeilenkamera und die Flächenkamera zu positionieren; und ein Analysemodul zum Vergleichen der Bilder der Längsoberflächen und der Seitenwände der zugeschnittenen Röhrchen mit Bildern von Längsoberflächen und Seitenwänden eines zugeschnittenen Vorlagen-Röhrchens.
System nach Anspruch 7, wobei das Bewegungssteuermodul eine Rotations-Bewegungsbühne zum rotationsmäßigen Bewegen der Zeilenkamera und der Flächenkamera um eine zweite Achse aufweist, wobei die zweite Achse im Wesentlichen senkrecht zu der ersten Achse angeordnet werden kann.
System nach Anspruch 7, wobei die Zeilenkamera zum Aufnehmen von Bildern der Längsoberflächen eines Stents konfiguriert ist.
System nach Anspruch 7, wobei die Flächenkamera zum Aufnehmen von Bildern der Seitenwandoberflächen eines Stents konfiguriert ist.
System nach Anspruch 7, wobei das Kameramodul einen Rotationsmechanismus zum rotationsmäßigen Bewegen der Flächenkamera beinhaltet.
Verfahren zum Inspizieren von Längsoberflächen und Seitenwänden von zugeschnittenen Röhrchen, wobei das Verfahren folgende Schritte aufweist: Positionieren einer Zeilenkamera und einer Flächenkamera zum Aufnehmen von Bildern der zugeschnittenen Röhrchen; Bewegen der zugeschnittenen Röhrchen in Bezug auf die Zeilenkamera und die Flächenkamera zum Aufnehmen von Bildern der zugeschnittenen Röhrchen; Aufnehmen von Bildern der Längsoberflächen der zugeschnittenen Röhrchen unter Verwendung der Zeilenkamera; Aufnehmen von Bildern der Seitenwände der zugeschnittenen Röhrchen unter Verwendung der Flächenkamera; Bereitstellen von Bildern der Seitenwände und der Längsoberflächen eines zugeschnittenen Vorlagen-Röhrchens; Platzieren von Verzerrungs-Messern an Positionen an den Seitenwänden und den Längsoberflächen des zugeschnittenen Vorlagen-Röhrchens; Generieren von Differenzvektoren zwischen den Positionen der Verzerrungs-Messer und vergleichbaren Positionen der aufgenommenen Bilder von den Längsoberflächen und den Seitenwänden der zugeschnittenen Röhrchen; Modifizieren von Kantenpunkten von Längsoberflächen und Seitenwänden der zugeschnittenen Röhrchen auf der Basis eines gewichteten Durchschnitts eines am Nähesten liegenden Verzerrungs-Messers, um dadurch Verzerrungsbilder der Seitenwände und der Längsoberflächen der zugeschnittenen Röhrchen zu generieren; und Vergleichen der Verzerrungsbilder der Längsoberflächen und der Seitenwände der zugeschnittenen Röhrchen mit den Bildern von den Seitenwänden und den Längsoberflächen des zugeschnittenen Vorlagen-Röhrchens.
Verfahren nach Anspruch 13, wobei die Zeilenkamera zum Aufnehmen von Bildern der Längsoberflächen eines Stents konfiguriert wird.
Verfahren nach Anspruch 13, wobei die Flächenkamera zum Aufnehmen von Bildern der Seitenwandoberflächen eines Stents konfiguriert wird.
Verfahren nach Anspruch 13, wobei der Bewegungsschritt eine rotationsmäßige Bewegung der zugeschnittenen Röhrchen um eine Y-Achse beinhaltet.
Verfahren nach Anspruch 13, wobei der Bewegungsschritt eine Bewegung der zugeschnittenen Röhrchen zumindest entlang von einer Achse einer X- und einer Y-Achse beinhaltet.
Verfahren nach Anspruch 13, wobei der Positionierschritt das Bewegen der Zeilenkamera und der Flächenkamera entlang einer Z-Achse beinhaltet, um die Zeilenkamera und die Flächenkamera in Bezug auf die zugeschnittenen Röhrchen zu positionieren.
Verfahren nach Anspruch 13, wobei der Positionierschritt eine rotationsmäßige Bewegung der Zeilenkamera und der Flächenkamera im Wesentlichen um eine X'-Achse beinhaltet, um die Zeilenkamera und die Flächenkamera in Bezug auf die zugeschnittenen Röhrchen zu positionieren.