DE10355122A1 - Device and process to compensate for standard deviations of driving systems in press machines, has driving control and additional regulator which take system disturbances or failures and compensate for them by a controller output - Google Patents

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Abstract

The device has a driving control(4) and an additional regulator (1) which grasps periodic disturbances and/or failures in the system, communicates with the driving control loop (4) and compensates for them through a controller output acting in the opposite direction.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Regelverfahren zur Kompensation von Regelabweichungen bei geregelten Antriebssystemen von Transport- und Bearbeitungsmaschinen, insbesondere Druckmaschinen, nach dem Oberbegriff des Anspruch 1.The The invention relates to a device and a control method for compensation of control deviations in regulated drive systems of transport and processing machines, in particular printing machines, after Preamble of claim 1.

Aus der DE 197 40 153 C2 ist ein Verfahren zur Regelung eines Antriebsmotors einer Druckmaschine bekannt, bei dem durch eine industrielle Standard-Antriebsregelung mit Strom-, Drehzahl- und Winkelregelung ein motorseitiges, vom Stromregler-Stellglied gestelltes Wellenmoment in das anzutreibende mechanische System eingeleitet wird. Mit einem Beobachter wird aus dem Soll- oder Ist-Strom des Motors und der gemessenen Drehzahl des Motors das durch die Arbeitsmaschine, insbesondere durch angetriebene Druckwerke, an der Motorwelle angreifende Lastmoment rekonstruiert. Dieses Drehmoment wird am Eingang des Stromreglers in der Weise aufgeschaltet, dass die Rückwirkung des Lastmomentes auf die Motordrehzahl zum großen Teil kompensiert wird. Dieses Verfahren ist sowohl bei aperiodischen als auch bei periodischen Störungen wirksam, wobei die Kompensation von periodischen Störungen nicht immer ausreichend ist, da z.B. bei Druckmaschinen kleinste Abweichungen zu einer für das Auge erkennbaren Beeinträchtigung des Druckbildes führen. Insbesondere ist das Verfahren auch auf Mehrmassensysteme anwendbar, wobei in diesem Fall das rekonstruierte Lastmoment über ein geeignet dimensioniertes Differenzierglied aufgeschaltet wird.From the DE 197 40 153 C2 a method for controlling a drive motor of a printing press is known, in which by an industrial standard drive control with current, speed and angle control, a motor-side, provided by the current regulator actuator shaft torque is introduced into the mechanical system to be driven. With the aid of an observer, the load moment acting on the motor shaft by the working machine, in particular by driven printing units, is reconstructed from the nominal or actual current of the motor and the measured rotational speed of the motor. This torque is applied to the input of the current controller in such a way that the reaction of the load torque is largely compensated for the engine speed. This method is effective both in aperiodic as well as periodic disturbances, the compensation of periodic disturbances is not always sufficient, since, for example, in printing machines smallest deviations lead to an observable to the eye impairment of the printed image. In particular, the method is also applicable to multi-mass systems, in which case the reconstructed load torque is applied via a suitably dimensioned differentiating element.

Periodisch auftretende Störungen sind in Druckmaschinen besonders problematisch, da sie periodische Farb- und Schnittregisterfehler sowie Dublierfehler verursachen.Periodically occurring disturbances are particularly problematic in printing machines as they are periodic Cause color and cut register errors as well as duplication errors.

Als Beispiele sind zu nennen:

  • – periodische Störungen durch die Schläge einer Heberwalze im Farbwerk, die eine Pendelbewegung zwischen einem Farbduktor und einer Farbübertragwalze ausführt,
  • – periodische Störungen durch das Schneiden einer Bedruckstoffbahn in Querrichtung oder durch die Bewegung des Falzmessers in einem Schwertfalzwerk, das einen dritten Falz erzeugt,
  • – periodische Störungen durch den von den Spannkanälen in den Platten- und Gummizylindern von Offset-Druckmaschinen hervorgerufenen Kanalschlag,
  • – periodische Störungen durch Unrundheiten der Bedruckstoffrolle, insbesondere Papierrolle und
  • – periodische Störungen durch Unrundheiten von Transportwalzen.
As examples are:
  • Periodic disturbances due to the impacts of a squeegee roller in the inking unit which oscillates between a ink fountain roller and a ink transfer roller,
  • Periodic disturbances by cutting a printing material web in the transverse direction or by the movement of the folding blade in a blade folder, which generates a third fold,
  • Periodic disturbances due to the channel impact caused by the tensioning channels in the plate and blanket cylinders of offset printing presses,
  • - Periodic disturbances due to discontinuities of Bedruckstoffrolle, especially paper roll and
  • - Periodic disturbances due to non-circularity of transport rollers.

Die Aufgabe der Erfindung ist es, die Unterdrückung von periodischen Störungen im angetriebenen mechanischen System zu verbessern.The The object of the invention is the suppression of periodic disturbances in to improve powered mechanical system.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die kennzeichnenden Merkmale von Anspruch 1 gelöst.The The object is achieved by the characterizing features of claim 1.

Vorteilhaft dabei ist, dass ein periodisch arbeitender Regler, insbesondere ein periodischer Kompensationsregler, vorgesehen wird, der in der Lage ist, aus der gemessenen Drehzahl die periodische Bewegung zu erfassen, zu speichern, zu repetieren, d.h. zu lernen, und in der Weise dem Drehzahlsollwert der Standard-Antriebsregelung zuzuführen, dass die Auswirkung der periodischen Störung auf die Motordrehzahl oder die Lastdrehzahl eines angetriebenen mechanischen Systems weitestgehend kompensiert wird.Advantageous It is the case that a periodically operating regulator, in particular a periodic compensation controller is provided which is capable of is to detect the periodic motion from the measured speed, to save, to repeat, i. to learn, and in the way that Speed setpoint of the standard drive control supply, that the effect of the periodic disturbance on the engine speed or the load speed of a driven mechanical system as far as possible is compensated.

Der periodische Kompensationsregler kann aus einem periodischen Regleranteil und einem Vorfilter bestehen. Der periodische Regleranteil ist gekennzeichnet durch eine Übertragungsfunktion 1/(1-z–N), die als Störmodell bezeichnet wird. Es handelt sich dabei im Prinzip um einen Ringspeicher. Die Wirksamkeit des periodischen Kompensationsreglers ist insbesondere dadurch sichergestellt, dass die Regelstrecke mittels des Vorfilters invertiert werden kann. Dadurch ist es möglich, nicht nur die periodische Störung der Drehzahl des Antriebsmotors, sondern auch die periodische Störung der Drehzahl der Lastmasse eines Mehrmassensystems, insbesondere bei Mehrmotorenantrieben einer Druckmaschine, zu kompensieren. In diesem Fall kann die Drehzahl entweder durch einen Sensor erfasst oder aus mindestens einem Sensorsignal berechnet werden, insbesondere durch einen Beobachter.The periodic compensation controller can consist of a periodic controller component and a pre-filter. The periodic controller component is characterized by a transfer function 1 / (1-z- N ), which is referred to as a disturbance model. It is in principle a ring buffer. The effectiveness of the periodic compensation controller is ensured in particular by the fact that the controlled system can be inverted by means of the prefilter. This makes it possible to compensate not only the periodic disturbance of the rotational speed of the drive motor, but also the periodic disturbance of the rotational speed of the load mass of a multi-mass system, in particular in multi-motor drives of a printing press. In this case, the speed can either be detected by a sensor or calculated from at least one sensor signal, in particular by an observer.

Der periodische Kompensationsregler kann sich einer sich ändernden periodischen Störung selbsttätig anpassen. Während er hinsichtlich des Amplitudenverlaufs seiner Eingangsgröße lernfähig ist, muss die Frequenz der Grundschwingung der Eingangsgröße bekannt sein. Ist diese bei den verschiedenen Betriebszuständen der Druckmaschine variabel, so sind die Bestimmungsgrößen der Reglers (Reglerparameter) anpassbar. Er ist als add-on Lösung konzipiert und hat den Vorteil, dass er unabhängig von der Standarddrehzahl- und Standardwinkelregelung eines Antriebs optimiert und in Betrieb genommen werden kann. Er ist in beliebiger Weise zu- und abschaltbar, so dass die periodische Kompensation den Betriebszuständen einer Druckmaschine leicht angepasst werden kann.Of the Periodic compensation controller can be a changing adjust periodic disturbance automatically. While he is able to learn with regard to the amplitude profile of its input variable, must know the frequency of the fundamental of the input quantity be. Is this at the various operating conditions of Printing machine variable, the parameters are the Controller (controller parameters) customizable. It is designed as an add-on solution and has the advantage of being independent of the standard speed and standard angle control of a drive optimized and put into operation can be. He is in any way switched on and off, so that the periodic compensation to the operating conditions of a Printing machine can be easily adjusted.

Der periodische Kompensationsregler ist infolge einer passenden Bemessung des Vorfilters und eines – nicht näher dargestellten – zusätzlichen Filters, das alle Pole in das Innere des Einheitskreises der z-Ebene der z-Transformation verschiebt, stabil und robust gegenüber nicht modellierten dynamischen Gliedern und Parameterschwankungen der Regelstrecke und daher für den industriellen Einsatz geeignet.The periodic compensation controller is stable due to proper sizing of the pre-filter and an additional filter (not shown) that shifts all the poles into the interior of the z-plane unit circle of the z-transform and robust against non-modeled dynamic links and parameter variations of the controlled system and therefore suitable for industrial use.

Das Vorfilter ist ein wichtiger Teil des Kompensationsreglers und hat die Aufgabe die Übertragungsfunktion der Regelstrecke zu invertieren. Dazu muss diese Übertragungsfunktion, z.B. die eines mechanischen Mehrmassensystems, wie es bei den in Frage kommenden Baugruppen von Druckmaschinen meistens vorliegt, bekannt sein.The Prefilter is an important part of the compensation controller and has the task is the transfer function to invert the controlled system. For this purpose, this transfer function, e.g. that of a mechanical multi-mass system, as is the case in question upcoming assemblies of printing machines usually exists, known be.

Die Identifikation des Antriebsmotors einschließlich des mechanischen Mehrmassensystems kann entweder oft-line, d.h. vor der Optimierung des periodischen Kompensationsreglers, oder auch online stattfinden.The Identification of the drive motor including the mechanical multi-mass system can either often-line, i. before the optimization of the periodic compensation controller, or take place online.

Eine online-Identifikation läuft automatisch in mehreren Schritten nach bekannten Verfahren ab, wobei normalerweise zunächst eine diskrete Übertragungsfunktion sehr hoher Ordnung im Bildbereich der z-Transformation generiert wird, die anschließend mit Hilfe entsprechender Verfahren zur Ordnungsreduktion in ihrer Ordnung reduziert wird. Nach der auf diese Weise gewonnenen Übertragungsfunktion einer möglichst niedrigen Ordnung wird im nächsten Schritt automatisch das Vorfilter dimensioniert. Die Stabilität dieses Filters wird dadurch erreicht, dass die Nullstellen der Streckenübertragungsfunktion, die außerhalb des Einheitskreises der z-Ebene liegen und bei Inversion zu instabilen Polen des Filters würden zu stabilen Polstellen umgeformt werden, wobei der Phasengang unbeeinflusst bleibt (Zero Phase Error Tracking Filter).A online identification is running automatically in several steps according to known methods, wherein usually first a discrete transfer function very high order in the image area of the z-transform generated will, which subsequently with the help of appropriate procedures for order reduction in her Order is reduced. After the transfer function obtained in this way one possible low order will be in the next Step automatically sized the pre-filter. The stability of this Filters is achieved by setting the zeros of the distance transfer function, the outside of the unit circle of the z-plane and unstable at inversion Poles of the filter would be converted to stable poles, the phase response is unaffected remains (Zero Phase Error Tracking Filter).

Das Filter kompensiert das dynamische Verhalten des offenen Regelkreises aus Standartantriebsregelung, Antriebsmotor und mechanischem System in einem gewünschten Frequenzbereich so, dass die Ausgangsgröße des periodischen Störmodells die periodische Störung der Regelgröße in diesem Frequenzbereich weitgehend kompensiert.The Filter compensates the dynamic behavior of the open loop from standard drive control, drive motor and mechanical system in a desired Frequency range such that the output of the periodic disturbance model the periodic disorder the controlled variable in this Frequency range largely compensated.

Der Kompensationsregler ist in der Lage, die Auswirkungen solcher Störungen weitgehend zu kompensieren, so dass Farb- und Schnittregisterfehler in vorgegebenen Grenzen liegen und Dublierfehler vermieden werden.Of the Compensation controller is able to largely mitigate the effects of such interference compensate, so that color and cut register errors in given Limits lie and duplication errors are avoided.

Das System aus Standard-Antriebsregelung und periodischem Kompensationsregler kann auch mit mindestens einem, insbesondere mit Hilfe eines Zero-Phase-Error-Tracking-Filters geglätteten Istwert der Motordrehzahl und/oder der Lastdrehzahl, stabil arbeiten und im Sinne der Regelungstechnik robust sein, wobei dieser Istwert mit Hilfe eines Beobachters gemessen und/oder berechnet werden kann.The System of standard drive control and periodic compensation controller can also use at least one, especially with the help of a zero-phase error tracking filter smoothed Actual value of the engine speed and / or the load speed, work stably and be robust in terms of control technology, this actual value can be measured and / or calculated with the help of an observer.

Weitere Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen beschrieben.Further Embodiments of the invention are described in the subclaims.

Nachstehend wird die Erfindung anhand eines Ausführungsbeispiel unter Bezugnehmen einer Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:below The invention will reference to an embodiment with reference a drawing closer explained. Show it:

1: das Prinzip eines Standardregelkreises für einen Antriebsmotor mit periodischem Kompensationsregler und 1 : the principle of a standard control loop for a drive motor with periodic compensation controller and

2: einen Antriebsregelkreis aus mechanischem System, Ersatzübertragungsfunktion des geschlossenen Stromregelkreises, Drehzahlregler und Winkelregler sowie periodischem Kompensationsregler nach 1. 2 : a drive control loop of mechanical system, replacement transfer function of the closed current loop, speed controller and angle controller and periodic compensation controller according to 1 ,

In 1 stellt Block 2 den offenen Standard-Antriebsregelkreis 4 eines mechanischen Systems einschließlich Antriebsmotor, beispielsweise eines angetriebenen Zylinders eines Druckwerkes einer Druckmaschine, dar. Die im mechanischen System angreifende periodische Störung z wurde ohne Einschränkung der Allgemeinheit an das Ende des Systems transformiert. Die Regelgröße x wird mit ihrem Sollwert xw verglichen, woraus der Regelfehler e entsteht. Dieser wird sowohl dem Block 2 als auch dem periodischen Kompensationsregler 1 zugeführt. Dieser besteht aus dem sogenannten Störmodell 1.1 und dem Vorfilter 1.2. Das Störmodell 1.1 ist im Prinzip ein Ringspeicher der oben bereits erwähnten Ordnung N. Dieser ist in der Lage, den periodischen Anteil der Eingangsgröße e ständig zu repetieren. Das repetierte Signal q wird dem Vorfilter 1.2 zugeführt, dessen Ausgang die periodische Kompensationsgröße p ist. Der Regelfehler e und die periodische Kompensationsgröße p werden zur Stellgröße u addiert.In 1 put block 2 the open standard drive control loop 4 of a mechanical system including a drive motor, for example a driven cylinder of a printing unit of a printing press. The periodic disturbance z acting in the mechanical system has been transformed to the end of the system without limiting the generality. The controlled variable x is compared with its setpoint x w , from which the control error e arises. This will both block 2 as well as the periodic compensation controller 1 fed. This consists of the so-called Störmodell 1.1 and the pre-filter 1.2 , The fault model 1.1 is in principle a ring memory of the above-mentioned order N. This is able to repeat the periodic component of the input e constantly. The repeated signal q becomes the pre-filter 1.2 whose output is the periodic compensation quantity p. The control error e and the periodic compensation variable p are added to the manipulated variable u.

Die Detailansicht der Prinzipstruktur von 1 zeigt 2. Aus dem mechanischen System einschließlich Antriebsmotor 2.3 werden die Ausgangsgrößen Motordrehzahl nM, Lastdrehzahl nL, also z.B. die Drehzahl des Gummizylinders eines Druckwerks, und der Motorwinkel αM gewonnen. Bei feldorientiert geregelten Drehfeldmaschinen wird normalerweise αM durch einen Winkelsensor gemessen und daraus mit Hilfe einer numerischen Differentiation oder mit Hilfe eines Beobachters die Drehzahl berechnet. Die Lastdrehzahl nL kann entweder mit Hilfe eines Sensors, z.B. am Gummizylinder eines Druckwerks, gemessen oder aus diesem Signal berechnet oder mit einem Beobachter ermittelt werden. Im Block 2.2 ist der geschlossene Stromregelkreis einschließlich Umrichter-Stellglied zusammengefasst. Seine Eingangsgröße ist der Sollwert des Motorstroms iMw, der durch den Drehzahlregler 2.1, insbesondere einem PI-Regler, geliefert wird. Eingangsgröße des Drehzahlreglers 2.1 ist die Größe nd, die der Stellgröße u in 1 entspricht. Sie setzt sich zusammen aus der Soll-Istwert-Diffenenz nd1, die sich aus Motordrehzahl-Sollwert nMw und Motordrehzahl-Istwert nM berechnet, und der Größe nd2, der Ausgangsgröße des periodischen Kompensationsreglers 1. Die Größe nd2 entspricht in 1 der Größe p. Eingangsgröße des periodischen Kompensationsreglers 1.1 ist die Differenz aus dem Motordrehzahl-Sollwert nMw und dem Lastdrehzahl-Istwert nL, insbesondere der Drehzahl des Gummizylinders eines Druckwerkes. Seine Ausgangsgröße q (1) ist Eingangsgröße des Vorfilters 1.2. Der periodische Kompensationsregler 1 ist nur für den stationären Betriebszustand der Druckmaschine geeignet und wird im stationären Zustand über den Schalter S zugeschaltet. Dem um den periodischen Kompensationsregler 1 erweiterten Standard-Drehzahlregelkreis 2 wird der Winkelregler 3, der insbesondere ein P-Regler ist, überlagert. Seine Eingangsgröße ist die Differenz aus Winkel-Sollwert αMw und Winkel-Istwert αM. Die Messgrößen Motordrehzahl-Istwert nM und Lastdrehzahl-Istwert nL müssen bei industriellen Anlagen normalerweise geglättet werden, wofür oft Verzögerungsglieder erster Ordnung ausreichen oder aber auch ein Zero Phase Error Tracking Filter in Frage kommt.The detailed view of the principle structure of 1 shows 2 , From the mechanical system including drive motor 2.3 are the output variables engine speed n M , load speed n L , ie, for example, the speed of the blanket cylinder of a printing unit, and the motor angle α M won. In field-oriented controlled induction machines, α M is normally measured by an angle sensor and the speed calculated using numerical differentiation or with the help of an observer. The load speed n L can either be measured by means of a sensor, for example on the blanket cylinder of a printing unit, or calculated from this signal or determined with an observer. In the block 2.2 is the closed loop current loop including inverter actuator summarized. Its input value is the setpoint of the motor current i Mw , which is determined by the speed controller 2.1 , in particular a PI controller. Input variable of the speed controller 2.1 is the size n d , the manipulated variable u in 1 equivalent. It is composed of the setpoint actual value n d1 , which is calculated from the engine speed setpoint n Mw and actual engine speed n M , and the size n d2 , the output of the periodic compensation controller 1 , The size n d2 corresponds to 1 the size p. Input value of the periodic compensation controller 1.1 is the difference between the engine speed setpoint n Mw and the load speed actual value n L , in particular the speed of the blanket cylinder of a printing unit. Its output q ( 1 ) is input to the pre-filter 1.2 , The periodic compensation controller 1 is suitable only for the stationary operating state of the printing press and is switched on in the stationary state via the switch S. The around the periodic compensation controller 1 extended standard speed control loop 2 becomes the angle controller 3 , which is in particular a P-controller, superimposed. Its input quantity is the difference between the angle setpoint α Mw and the angle actual value α M. The measured variables actual motor speed n M and load speed actual value n L must normally be smoothed in industrial plants, which often requires first-order delay elements or even a zero-phase error tracking filter.

Der periodische Kompensationsregler 1 kann – in 2 nicht näher dargestellt – in analoger Weise im Winkelregelkreis 3 anstatt im Drehzahlregelkreis liegen.The periodic compensation controller 1 can - in 2 not shown in detail - in an analogous manner in the angle control loop 3 instead of being in the speed control loop.

11
Periodischer Kompensationsreglerperiodic compensation controller
1.11.1
Periodischer Regleranteilperiodic regulator component
1.21.2
Vorfilterprefilter
22
Offener Standardregelkreis des Antriebsopen Standard control loop of the drive
2.12.1
DrehzahlreglerSpeed governor
2.22.2
Ersatzübertragungsfunktion für den geschlossenen StromregelkreisSpare transfer function for the closed current control loop
2.32.3
Mechanisches System einschließlich Antriebsmotormechanical System including drive motor
33
Winkelreglerangle controller
44
Geschlossener Standardregelkreis des Antriebsclosed Standard control loop of the drive
αM α M
Motorwinkelmotor angle
αMw α Mw
Sollwert des Motorwinkelssetpoint of the motor angle
ee
RegeldifferenzControl difference
iMw i Mw
Sollwert des Motorstromssetpoint of the motor current
nd n d
Gesamte Drehzahldifferenztotal Speed difference
nd1 n d1
Drehzahldifferenz aus Drehzahl-Sollwert und Drehzahl-Istwert desSpeed difference from the speed setpoint and the actual speed value of the
MotorsMotors
nd2 n d2
Drehzahldifferenz aus Drehzahl-Sollwert des Motor und Drehzahl derSpeed difference from speed setpoint of the motor and speed of the
Lastmasseload mass
nL n L
Drehzahl der Lastmasserotation speed the load mass
nM n M
Drehzahl des Motorsrotation speed of the motor
nMw n Mw
Sollwert der Motordrehzahlsetpoint the engine speed
pp
Ausgangsgröße des periodischen KompensationsreglersOutput of the periodic compensation regulator
qq
Eingangsgröße des VorfiltersInput size of the pre-filter
SS
Schalterswitch
uu
Stellgrößemanipulated variable
zz
Periodische Störgrößeperiodic disturbance

Claims (30)

Vorrichtung zur Kompensation von Regelabweichungen bei geregelten Antriebssystemen von Transport- und Bearbeitungsmaschinen, insbesondere Druckmaschinen, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine Antriebsregelung (4) einen zusätzlichen Regler (1) aufweist, der periodische Störungen und/oder deren Auswirkungen im System erfasst, mit dem Antriebsregelkreis (4) kommuniziert und durch wenigstens eine entgegengerichtete Stellgröße kompensiert.Device for compensation of control deviations in controlled drive systems of transport and processing machines, in particular printing machines, characterized in that at least one drive control ( 4 ) an additional controller ( 1 ), which detects periodic disturbances and / or their effects in the system, with the drive control circuit ( 4 ) communicates and compensated by at least one opposing manipulated variable. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Regler (1) ein periodisch arbeitender Kompensationsregler ist.Device according to claim 1, characterized in that the regulator ( 1 ) is a periodically operating compensation controller. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Störung und/oder deren Auswirkungen an mindestens einer Motorwelle eines Antriebsmotors und/oder an mindestens einer Klemmstelle der Maschine, insbesondere einem Zylinder einer Druckmaschine, auftreten.Device according to Claim 1 or 2, characterized that the disorder and / or their effects on at least one motor shaft of a drive motor and / or at least one clamping point of the machine, in particular a cylinder of a printing press, occur. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer Druckmaschine die durch einen Farbheber verursachten, zu einem Gummizylinder übertragenen periodischen Störungen kompensierbar sind.Device according to one of claims 1 to 3, characterized that in a printing press caused by a color lifter, transferred to a blanket cylinder periodic disturbances can be compensated. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer Druckmaschine die durch das Schneiden einer Bedruckstoffbahn in Querrichtung oder durch die Bewegung des Falzmessers in einem Schwertfalzwerk auf den Falzapparat übertragenen periodischen Störungen kompensierbar sind.Device according to one of claims 1 to 3, characterized that in a printing press by cutting a printing material in the transverse direction or by the movement of the folding blade in one Schwertfalzwerk compensated for the folder transmitted periodic disturbances are. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer Druckmaschine die durch den Kanalschlag, der durch die Überrollung der Spannkanäle hervorgerufen wird, verursachten, zu einem Platten- und/oder Gummizylinder übertragenen periodischen Störungen kompensierbar sind.Device according to one of claims 1 to 3, characterized that in a printing machine by the channel impact, by the rollover of the chip channels caused to be transferred to a plate and / or blanket cylinder periodic disturbances can be compensated. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer Druckmaschine die durch Unrundheiten der Bedruckstoffrolle oder Transportwalzen verursachten, auf den Bedruckstoff übertragenen periodischen Störungen kompensierbar sind.Device according to one of claims 1 to 3, characterized in that in a printing machine caused by discontinuities of Bedruckstoffrolle or transport rollers, transmitted to the substrate periodic disturbances can be compensated. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die periodische Störung und/oder deren Auswirkungen an einer bewegbaren Masse eines elastischen Mehrmassensystems, insbesondere bei Mehrmotorenantrieben bei einer Druckmaschine, mittels des Reglers (1) kompensierbar ist.Device according to one of claims 1 to 6, characterized in that the periodic disturbance and / or its effects on a movable mass of a multi-mass elastic system, in particular in multi-motor drives in a printing press, by means of the controller ( 1 ) is compensatable. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass mittels einer Lastdrehzahl oder einer Motordrehzahl und/oder eines Lastwinkel oder eines Motorwinkel die Störung und/oder deren Auswirkung erfassbar ist.Device according to claim 7, characterized in that that by means of a load speed or an engine speed and / or a load angle or motor angle the disturbance and / or its effect is detectable. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Ist-Wert (e) als Eingangsgröße für den Regler (1) durch mindestens einen Sensor erfassbar und ggf. mit einer Recheneinheit berechenbar ist oder durch mindestens einen Beobachter berechenbar ist.Device according to one of claims 1 to 8, characterized in that at least one actual value (e) as an input variable for the controller ( 1 ) can be detected by at least one sensor and, if necessary, can be calculated by a computing unit or can be calculated by at least one observer. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Regler (1) an den aktuellen Verlauf seiner Eingangsgröße (e), insbesondere dem Zeitverlauf der periodischen Störung und/oder deren Auswirkungen, anpassbar ist.Device according to claim 9, characterized in that the controller ( 1 ) to the current course of its input variable (s), in particular the time course of the periodic disturbance and / or their effects, is customizable. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Regler (1) einen Speicher (1.1) aufweist und wiederholt eine einmalig über eine Periode seines Eingangssignals gespeicherte Signalfolge ohne ein weiteres Eingangssignal, so dass ein Modell für eine periodische Störung vorliegt.Device according to one of claims 1 to 8, characterized in that the controller ( 1 ) a memory ( 1.1 ) and repeats a signal sequence once stored over a period of its input signal without another input signal, so that a model for a periodic disturbance is present. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass dem Regler (1) ein Vorfilter (1.2) nachschaltbar ist, welches die Übertragungsfunktion der Regelstrecke (2), insbesondere eines mechanischen Mehrmassensystems einschließlich Antriebsmotor (2.3), Motorstromregelkreis (2.2) und Drehzahlregler (2.1) invertiert.Device according to one of claims 1 to 11, characterized in that the controller ( 1 ) a prefilter ( 1.2 ), which controls the transfer function of the controlled system ( 2 ), in particular a mechanical multi-mass system including drive motor ( 2.3 ), Motor current control circuit ( 2.2 ) and speed control ( 2.1 ) inverted. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Regelstrecke (2) automatisch identifizierbar ist, die erhaltene Übertragungsfunktion in ihrer Ordnung reduzierbar und das Vorfilter (1.2), insbesondere in seiner Struktur und seinen Koeffizienten, entsprechend automatisch entwerfbar ist.Apparatus according to claim 12, characterized in that the controlled system ( 2 ) is automatically identifiable, the received transfer function can be reduced in its order and the prefilter ( 1.2 ), in particular in its structure and its coefficients, is accordingly automatically designed. Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Übertragungsfunktion des Vorfilters (1.2) automatisch generiert wird, wobei das dynamische Verhalten der Regelstrecke (2), insbesondere eines offenen Regelkreises, in einem gewünschten Frequenzbereich so kompensiert wird, dass eine Ausgangsgröße (q) eines periodischen Störmodells einer periodischen Störung (z) auf eine Regelgröße (x) in diesem Frequenzbereich weitgehend kompensiert.Apparatus according to claim 13, characterized in that the transfer function of the prefilter ( 1.2 ) is generated automatically, whereby the dynamic behavior of the controlled system ( 2 ), in particular an open loop, is compensated in a desired frequency range such that an output variable (q) of a periodic disturbance model of a periodic disturbance (z) largely compensates for a controlled variable (x) in this frequency range. Vorrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass der Regler (1) die Optimierung der Antriebsregelung (4) nicht verändert und diesem als Funktionseinheit zuschaltbar ist.Device according to claims 1 to 14, characterized in that the controller ( 1 ) the optimization of the drive control ( 4 ) and this can not be changed as a functional unit. Vorrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass das System aus Antriebsregelung (4) und Regler (1) mit mindestens einem, insbesondere mit einem Zero-Phase-Error-Tracking-Filter, geglätteten Istwert der Motordrehzahl und/oder der Lastdrehzahl arbeitet, wobei dieser Istwert erfasst und/oder berechnet wird, insbesondere mit einem Beobachter.Device according to claims 1 to 15, characterized in that the system of drive control ( 4 ) and controls ( 1 ) works with at least one, in particular with a zero-phase error tracking filter, smoothed actual value of the engine speed and / or the load speed, said actual value is detected and / or calculated, in particular with an observer. Vorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebsregelung (4) und der Regler (1) unabhängig voneinander in Betrieb setzbar sind.Apparatus according to claim 15, characterized in that the drive control ( 4 ) and the controller ( 1 ) can be put into operation independently of each other. Vorrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass zur Ermittlung des Istwertes der Motordrehzahl und/oder der Lastdrehzahl mit mindestens einem Beschleunigungssensor, insbesondere ein nach dem Ferraris-Prinzip arbeitender Beschleunigungssensor, ggf. mit weiteren Sensoren, und einer zugehörigen Auswerteeinrichtung einsetzbar ist.Device according to claims 1 to 17, characterized that for determining the actual value of the engine speed and / or the Load speed with at least one acceleration sensor, in particular one on the Ferraris principle working acceleration sensor, if necessary with further sensors, and an associated one Evaluation device can be used. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass der Regler (1) gemäß den Betriebszuständen der Druckmaschine unabhängig von der Antriebsregelung (4) zu- und wegschaltbar ist.Device according to one of the preceding claims 1 to 18, characterized in that the controller ( 1 ) according to the operating conditions of the printing press independently of the drive control ( 4 ) is switched on and off. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass der Regler (1) einem Winkelregelkreis oder einem Drehzahlregelkreis der Antriebsregelung (4) zuschaltbar ist.Device according to one of the preceding claims 1 to 18, characterized in that the controller ( 1 ) an angular control loop or a speed control loop of the drive control ( 4 ) is switchable. Periodischer Kompensationsregler für Regelabweichungen bei geregelten Antriebssystemen von Transport- und Bearbeitungsmaschinen, insbesondere Druckmaschinen, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine Antriebsregelung (4) einen zusätzlichen Regler (1) aufweist, der periodische Störungen und/oder deren Auswirkungen im System erfasst, mit dem Antriebsregelkreis (4) kommuniziert und durch wenigstens eine entgegengerichtete Stellgröße kompensiert.Periodic compensation controller for control deviations in controlled drive systems of transport and processing machines, in particular printing machines, characterized in that at least one drive control ( 4 ) an additional controller ( 1 ), which detects periodic disturbances and / or their effects in the system, with the drive control circuit ( 4 ) communicates and compensated by at least one opposing manipulated variable. Periodischer Kompensationsregler nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, dass der Regler (1) an den aktuellen Verlauf seiner Eingangsgröße (e), insbesondere dem Zeitverlauf der periodischen Störung und/oder deren Auswirkungen, anpassbar ist.Periodic compensation controller according to claim 22, characterized in that the controller ( 1 ) to the current course of its input variable (s), in particular the time course of the periodic disturbance and / or their effects, is customizable. Regelverfahren zur Kompensation von Regelabweichungen bei geregelten Antriebssystemen von Transport- und Bearbeitungsmaschinen, insbesondere Druckmaschinen, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens einer Antriebsregelung (4) ein zusätzlichen Regler (1) zugeschaltet wird, der periodische Störungen und/oder deren Auswirkungen im System erfasst, mit dem Antriebsregelkreis (4) kommuniziert und durch wenigstens eine entgegengerichtete Stellgröße kompensiert.Control method for compensating control deviations in controlled drive systems of transport and processing machines, in particular printing machines, characterized in that at least one drive control ( 4 ) an additional controller ( 1 ), which detects periodic disturbances and / or their effects in the system, with the drive control loop ( 4 ) communicates and compensated by at least one opposing manipulated variable. Regelverfahren nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, dass die periodische Störung und/oder deren Auswirkung an einer bewegbaren Masse eines elastischen Mehrmassensystems, insbesondere bei Mehrmotorenantrieben einer Druckmaschine, mittels des Reglers (1) kompensiert werden.A control method according to claim 24, characterized in that the periodic disturbance and / or its effect on a movable mass of a multi-mass elastic mass system, in particular in multi-motor drives of a printing press, by means of the controller ( 1 ) are compensated. Regelverfahren nach einem der Ansprüche 24 oder 25, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Ist-Wert (e) als Eingangsgröße für den Regler (1) durch mindestens einen Sensor erfasst und ggf. mittels einer Recheneinheit berechnet wird oder durch mindestens einen Beobachter berechnet wird.Control method according to one of Claims 24 or 25, characterized in that at least one actual value (e) is used as the input variable for the controller ( 1 ) is detected by at least one sensor and possibly calculated by means of a computing unit or is calculated by at least one observer. Regelverfahren nach einem der Ansprüche 24 bis 26, dadurch gekennzeichnet, dass dem Regler (1) ein Vorfilter (1.2) nachgeschaltet wird, mit welchem die Übertragungsfunktion der Regelstrecke (2), insbesondere eines mechanischen Mehrmassensystems einschließlich Antriebsmotor (2.3), Motorstromregelkreis (2.2) und Drehzahlregler (2.1) invertiert wird.Control method according to one of Claims 24 to 26, characterized in that the controller ( 1 ) a prefilter ( 1.2 ), with which the transfer function of the controlled system ( 2 ), in particular a mechanical multi-mass system including drive motor ( 2.3 ), Motor current control circuit ( 2.2 ) and speed control ( 2.1 ) is inverted. Regelverfahren nach Anspruch 27, dadurch gekennzeichnet, dass die Regelstrecke (2) automatisch identifiziert wird, die erhaltene Übertragungsfunktion in ihrer Ordnung reduziert und das Vorfilter (1.2), insbesondere in seiner Struktur und seinen Koeffizienten, entsprechend automatisch entworfen wird.Control method according to claim 27, characterized in that the controlled system ( 2 ) is automatically identified, the received transfer function is reduced in order and the prefilter ( 1.2 ), in particular in its structure and its coefficients, is designed accordingly automatically. Regelverfahren nach Anspruch 28, dadurch gekennzeichnet, dass die Übertragungsfunktion des Vorfilters (1.2) automatisch generiert wird, wobei das dynamische Verhalten der Regelstrecke (2), insbesondere des offenen Regelkreises (2), in einem gewünschten Frequenzbereich so kompensiert wird, dass die Ausgangsgröße (q) des periodischen Störmodells der periodischen Störung (z) auf die Regelgröße (x) in diesem Frequenzbereich weitgehend kompensiert wird.Control method according to claim 28, characterized in that the transfer function of the prefilter ( 1.2 ) is generated automatically, whereby the dynamic behavior of the controlled system ( 2 ), in particular the open loop ( 2 ), is compensated in a desired frequency range so that the output variable (q) of the periodic disturbance model of the periodic disturbance (z) is largely compensated for the controlled variable (x) in this frequency range. Regelverfahren nach einem der Ansprüche 24 bis 29, dadurch gekennzeichnet, dass mittels dem Regler (1) die Optimierung der Antriebsregelung (4) nicht verändert und diesem als Funktionseinheit zugeschaltet wird.Control method according to one of claims 24 to 29, characterized in that by means of the controller ( 1 ) the optimization of the drive control ( 4 ) is not changed and this is switched on as a functional unit.
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