DE10351549A1

DE10351549A1 - Milk line position managing unit for use in livestock e.g. cow, enterprise, has two actuators activated to partially bend pipeline connected to milking cup for imparting moving force into teat of cattle, where cup is positioned by robot

Info

Publication number: DE10351549A1
Application number: DE2003151549
Authority: DE
Inventors: Thomas Mader; Andreas Springer
Original assignee: WestfaliaSurge GmbH
Current assignee: GEA Farm Technologies GmbH
Priority date: 2003-11-03
Filing date: 2003-11-03
Publication date: 2005-06-02

Abstract

The unit has a pipeline (1) with a flexible section, and two circularly shaped connecting units to connect two actuators (3) to the pipeline, where the actuators are arranged parallel to each other. The pipeline is coupled to a milking cup. The actuators are activated to partially bend the pipeline for imparting a moving force into the teat of the cattle. A cleaning device cleans a base area of the cup that is positioned by a robot.

Description

Der Gegenstand der Erfindung bezieht sich auf eine Einheit zur Lageänderung einer Leitung, insbesondere einer Milchleitung, eine Vorrichtung zur Durchführung wenigstens einer Handlung, die im Zusammenhang mit wenigstens einem Milchvieh steht, sowie auf ein Verfahren zum Ansetzen eines Melkbechers an eine Zitze eines Milchviehs.Of the The invention relates to a unit for change of position a line, in particular a milk line, a device to carry out at least one act associated with at least one Dairy cattle, as well as a method for applying a milking cup to a teat of a dairy cattle.

Obwohl im folgenden die Erfindung in Verbindung mit einem Melksystem zum Melken von Kühen beschrieben wird, wird darauf hingewiesen, dass sich der Gegenstand der Erfindung, insbesondere zur Verwendung beim Melken von Schafen, Ziegen, Lamas, Kamelen, Dromedaren, Büffeln, Stuten, Eseln, Yaks sowie anderen milchabgebenden Tieren eignet. Die Erfindung kann sowohl bei robotergestützten Melkanlagen als auch bei vollautomatischen, halbautomatischen sowie konventionellen Melkanlagen eingesetzt werden.Even though in the following the invention in connection with a milking system for Milking cows described It should be noted that the subject matter of the invention, especially for use in milking sheep, goats, llamas, Camels, dromedaries, buffaloes, Mares, donkeys, yaks and other milk-giving animals. The Invention can be used both in robotic milking systems and in fully automatic, semi-automatic and conventional milking systems be used.

Ein Milchviehbetrieb weist zahlreiche Systeme auf, die für die Milchviehhaltung von Bedeutung sind. Ein Melksystem kann eine Mehrzahl von Melkplätzen umfassen, die jeweils mit einer Melkeinrichtung ausgestattet sind. Die Melkeinrichtung weist wenigstens einen Melkbecher auf, der über einen langen Milchschlauch mit einer Milchtransportleitung verbunden ist. Es sind auch Einrichtungen bekannt, bei denen die Melkbecher über jeweils einen kurzen Milchschlauch mit einem Milchsammelbehälter verbunden sind, wobei der Milchsammelbehälter über einen langen Milchschlauch gegebenenfalls unter Zwischenschaltung eines Messbehälters mit der Milchtransportleitung verbunden sind.One The dairy farm has many systems for dairy farming are of importance. A milking system may include a plurality of milking stalls, each equipped with a milking facility. The milking facility has at least one teat cup, which over a long milk hose connected to a milk transport line. There are also facilities known in which the teat cups each have a short milk tube with a milk collection container connected, wherein the milk collection container via a long milk hose optionally with the interposition of a measuring container with the milk transport line are connected.

Zum Melken eines Tieres ist es notwendig, dass die Melkbecher an die Zitzen eines Milchviehs angebracht werden. Bei Melkeinrichtungen, die über keine robo tergestützte Anbringung der Melkbecher an die Zitzen eines Milchviehs verfügen, erfolgt die Anbringung der Melkbecher an die Zitzen manuell. Hierzu greift eine Bedienperson den Melkbecher und bringt ihn an die Zitze an. Aufgrund des Umstandes, dass der Milchschlauch, sowohl der kurze Milchschlauch als auch der lange Milchschlauch, über eine gewisse Flexibilität verfügt, ist es für die Bedienperson notwendig, die mit der Öffnung nach unten hin hängenden Melkbecher zu drehen, so dass die Öffnung des Melkbechers nach oben hin, d. h. zur Zitze hin, ausgerichtet wird. Wird beispielsweise eine Kuh dreimal täglich gemolken, so muss die Bedienperson diese Bewegung zwölfmal am Tag pro Tier durchführen. Bei einer großen Anzahl von Tieren wird alleine für diese Tätigkeit eine nicht unerhebliche Zeitspanne benötigt. Darüber hinaus kann es bei einer Vielzahl von Tieren, die pro Melkvorgang gemolken werden, bei der Bedienperson zu einer Ermüdung kommen.To the Milking an animal, it is necessary that the milking cups to the Teats of a dairy cattle are attached. At milking facilities, they do not have any robo assisted Attaching the teat cups to the teats of a dairy cattle, takes place the attachment of the teat cups to the teats manually. To do this an operator the milking cup and attach it to the teat. Due to the fact that the milk hose, both the short Milk hose as well as the long milk hose, which has a certain flexibility, is it for the operator necessary, with the opening hanging downwards Rotate the milking cup so that the opening of the milking cup goes after above, d. H. towards the teat, is aligned. For example a cow three times a day milked, the operator must do this movement twelve times on Perform day per animal. With a big one Number of animals will be alone for this activity a considerable amount of time needed. In addition, it can be at a Variety of animals that are milked per milking at the Operator to a fatigue come.

Vor und/oder nach einem Melkvorgang wird das Tier gegebenenfalls einer Behandlung unterzogen. Bei der Behandlung kann es sich beispielsweise um eine Reinigung der Zitzen und des Euters handeln. Es besteht auch die Möglichkeit, dass das Euter des Tieres und gegebenenfalls die Zitzen einer Massage unterzogen werden, durch die eine Stimulation des Tieres erreicht werden soll. Bei einem stimulierten Tier kann eine erleichterte Milchabgabe während eines Melkvorgangs erzielt werden.In front and / or after a milking operation, the animal may become one Subjected to treatment. For example, the treatment may be a cleaning of the teats and the udder act. It also exists the possibility, that the udder of the animal and possibly the teats of a massage undergo a stimulation of the animal shall be. In a stimulated animal can be a facilitated Milk delivery during one Milking process can be achieved.

In Milchviehbetrieben besteht ein gewisses Risiko der Übertragung von Infektionserregern an und in die Milchdrüse eines Tieres. Eutererkrankungen gelten daher in zahlreichen Ländern mit einer entwickelten Milchwirtschaft als der bedeutendste Schadensfaktor in der tierischen Produktion.In Dairy farms have a certain risk of transmission of infectious agents on and into the mammary gland of an animal. mastitis are therefore valid in many countries with a developed dairy industry as the most significant damage factor in animal production.

Die Infektionseinschleusung für die in der Umwelt der Milchtiere weit verbreiteten Erreger ist der Strichkanal. Die Übertragung der Infektionserreger während des Milchentzugs deren Transport durch den Strichkanal kann durch eine Verminderung eines mit dem kombinierten Auftreten zyklischer und regulärer Vakuumschwankungen in Verbindung stehenden Rückfluss von Milch reduziert werden. Jedoch verbleibt am Ende des Milchentzuges Milch in Form eines Tropfens oder Films an der Drüsenöffnung haften, die bei Mutterkühen vom Kalb mit der Zunge beseitigt wird. Eine solche Situation ist bei Milchkühen, die maschinell gemolken werden, nicht gegeben. Wird dieser Tropfen oder Film nicht entfernt, so bildet die Milch ein Nährmedium für die Vermehrung von aus der Umgebung stammenden Bakterien, die somit Gelegenheit haben, den Strichkanal zu durchdringen und eine Infektion der Drüse auszulösen. Die Haftung der Keime wird durch Zerklüftungen der Haut an der Strichkuppe und partieller Ausstülpungen der strichkanal Schleimhaut gefördert, so dass dieses Gebiet als ständiges Erregerreservoir dienen kann.The Infection injection for The pathogen that is widespread in the environment of dairy animals is the Teat canal. The transfer the infectious agent during the Dehydration whose transport through the teat canal can be controlled by a Reduction of one with the combined occurrence of cyclic and regular vacuum fluctuations related reflux be reduced by milk. However, it remains at the end of the milk withdrawal Sticking milk in the form of a drop or film to the gland opening, those with suckler cows eliminated from the calf with the tongue. Such a situation is in dairy cows, which are milked by machine, not given. Will this drop or film is not removed, the milk forms a nutrient medium for the Propagation of bacteria originating from the environment, thus Opportunity to penetrate the teat canal and an infection the gland trigger. The adhesion of the germs is caused by fissures of the skin at the tip of the head and partial protuberances the duct canal mucosa promoted, so that this area is permanent Exciter reservoir can serve.

Es ist deshalb ein Ziel vorbeugender Maßnahmen, die Zitzenkuppe von pathologenen Erregern möglichst frei zu halten. Dies kann durch eine antiseptische Behandlung der Zitze im Anschluss an den Milchentzug erreicht werden. Es sind unterschiedliche Behandlungsmethoden bekannt. Beim Dippen werden die Zitzen in ein Dippmittel eingetaucht. Das Dippmittel kann neben den Desinfektionsbestandteilen auch pflegende Substanzen, wie Glycerin oder Lanolin enthalten. Durch die pflegenden Substanzen wird eine Rückfettung der Zitzen erreicht, so dass die Zitzenhaut weich und geschmeidig bleibt.It is therefore a target of preventive measures, the teatcup of pathologenic pathogens as possible to keep free. This can be done by an antiseptic treatment of Teat can be reached following the milk withdrawal. They are different Treatment methods known. When dipping the teats are in a Dipping agent immersed. The dipping agent can be next to the disinfecting ingredients also containing nourishing substances such as glycerol or lanolin. By the nourishing substances a refatting of the teats is achieved so that the teat skin remains soft and supple.

Eine weitere Behandlungsmethode ist das Sprühen. Hierbei wird ein Mittel durch eine Sprüheinrichtung auf die Zitze aufgesprüht. Bei diesem Mittel kann es sich um ein Reinigungs- und/oder Desinfektionsmittel handeln. Eine solche Behandlungsmethode beschreibt die WO 99/66787: Durch die WO 99/66787 ist eine Melkeinrichtung bekannt, die eine Sprüheinrichtung aufweist, durch die ein Mittel auf die Zitze aufgesprüht wird. Hierzu befindet sich die Zitze innerhalb des Melkbechers. Diese Verfahrensführung ist nicht unkritisch, da das Reinigungs- und/oder Desinfektionsmittel innerhalb der milchführenden Teile verwendet wird. Es ist ein relativ hoher technischer Aufwand notwendig, um sicherzustellen, dass eine Kontamination des Gemelks durch das Mittel nicht eintritt.Another method of treatment is spraying. Here is a means by a spray direction sprayed on the teat. This agent may be a cleaning and / or disinfecting agent. Such a treatment method is described in WO 99/66787: WO 99/66787 discloses a milking device which has a spraying device, by means of which an agent is sprayed onto the teat. For this, the teat is inside the milking cup. This procedure is not uncritical, since the cleaning and / or disinfecting agent is used within the milk-carrying parts. There is a relatively high level of technical effort required to ensure that contamination of the milk by the means does not occur.

Hiervon ausgehend liegt der vorliegenden Erfindung die Zielsetzung zugrunde, eine Einheit zur Lageänderung einer Leitung anzugeben, welche insbesondere in Milchviehbetrieben einsetzbar ist.Of these, Based on the present invention, the objective is based, a unit for change of position specify a line, especially in dairy cattle farms can be used.

Diese Zielsetzung wird erfindungsgemäß durch eine Einheit zur Lageänderung einer Leitung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 erreicht. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen der Einheit sind Gegenstand der Unteransprüche.These Objective is achieved by a unit for change of position achieved a line with the features of claim 1. advantageous Further developments and embodiments of the unit are the subject the dependent claims.

Die erfindungsgemäße Einheit zur Lageänderung einer Leitung umfasst wenigstens eine Leitung mit vorzugsweise mindestens einem Kanal. Die Leitung weist wenigstens einen flexiblen Abschnitt auf. Sie kann auch insgesamt flexibel ausgebildet sein. Es besteht auch die Möglichkeit, dass die Leitung mehrere flexible Abschnitte aufweist, zwischen denen ein starrer Abschnitt vorgesehen ist.The unit according to the invention to change the situation a line comprises at least one line, preferably at least a channel. The conduit has at least one flexible section. It can also be designed to be flexible overall. It also exists the possibility, that the conduit has a plurality of flexible sections between which a rigid section is provided.

Des weiteren weist die Einheit wenigstens einen betätigbaren Aktuator auf. Der wenigstens eine Aktuator ist mittelbar und/oder unmittelbar durch wenigstens zwei zueinander beabstandete Verbindungselemente mit der Leitung verbunden. Die Verbindung ist dabei so ausgebildet, dass bei einer Aktivierung des wenigstens einen Aktuators der Abschnitt mindestens teilweise aus einem gekrümmten in einen zumindest weniger gekrümmten Zustand oder umgekehrt überführbar ist.Of Furthermore, the unit has at least one actuatable actuator. Of the at least one actuator is indirectly and / or directly through at least two mutually spaced fasteners with connected to the line. The connection is designed in this way that upon activation of the at least one actuator, the section at least partially from a curved to an at least less curved Condition or vice versa is feasible.

Durch diese erfindungsgemäße Ausgestaltung einer Einheit zur Lageänderung einer Leitung wird die Möglichkeit geschaffen, dass die Leitung je nach Bedarf aus einem gekrümmten in ein zumindest weniger gekrümmten Zustand oder umgekehrt überführbar ist. Bei dem Aktuator kann es sich beispielsweise um einen fluidbetätigbaren Aktuator handeln. Ein solcher Aktuator ist beispielsweise aus der EP 0 161 750 A1 bekannt. Der dort beschriebene Aktuator weist einen zwischen zwei Kopfstücken sich erstreckenden elastischen Körper auf, dessen Innenraum mit einem fluidischen Druckmittel beaufschlagbar ist. Bei einer Beaufschlagung des flexiblen Körpers mit einem Druckmittel kommt es zu einer Kontraktion des Körpers in Längsrichtung, so dass sich die Länge des Körpers verändert. Durch ein Zusammenwirken mit der Leitung wird diese aus einem gekrümmten Zustand in einen weniger gekrümmten Zustand überführt. In Abhängigkeit von der Gesamtkonstruktion und/oder der Druckbeaufschlagung des Aktuators kann es bis zu einer im wesentlichen gradlinigen Ausrichtung der Leitung kommen. Umgekehrt besteht auch die Möglichkeit, dass in einem Ausgangszustand die Leitung im wesentlichen gradlinig ausgerichtet ist, wobei bei einer Aktivierung des Aktuators die Leitung in einen gekrümmten Zustand übergeführt werden kann. Es versteht sich, dass die Leitung in einem Ausgangszustand auch gekrümmt sein kann, wobei durch eine Aktivierung des Aktuators diese in einen stärker gekrümmten Zustand überführt werden kann.This embodiment according to the invention of a unit for changing the position of a line creates the possibility that the line can be converted as required from a curved to an at least less curved state or vice versa. The actuator may, for example, be a fluid-actuatable actuator. Such an actuator is for example from the EP 0 161 750 A1 known. The actuator described there has an elastic body extending between two head pieces, the interior of which can be acted upon by a fluidic pressure medium. When the flexible body is subjected to a pressure medium, the body is contracted longitudinally, so that the length of the body changes. By cooperating with the conduit, it is transferred from a curved state to a less curved state. Depending on the overall design and / or the pressurization of the actuator, it may be up to a substantially rectilinear alignment of the line. Conversely, there is also the possibility that in an initial state, the line is aligned substantially in a straight line, wherein upon activation of the actuator, the line can be converted into a curved state. It goes without saying that the line can also be curved in an initial state, wherein activation of the actuator can transform it into a more curved state.

Es besteht auch die Möglichkeit, dass der Aktuator ein elektromotorisch wirkender Aktuator ist. Beispielsweise kann der Aktuator einen elektrischen Antrieb aufweisen, der über ein Kupplungsmittel mit der Leitung verbunden ist, wobei das Kupplungsmittel längenveränderlich ist. In einem einfachsten Fall handelt es sich bei dem Kupplungsmittel um ein flexibles Mittel, insbesondere um ein Seil, welches in Abhängigkeit von dem Aktivierungszustand des Aktuators verkürzt oder verlängert wird, was Auswirkungen auf die Krümmung der Leitung hat. Statt ei nes Seils kann es sich bei dem Kupplungsmittel auch um beispielsweise ein scherenförmig ausgebildetes Mittel handeln.It there is also the possibility that the actuator is an electric motor acting actuator. For example For example, the actuator may have an electric drive that is connected via a Coupling agent is connected to the line, wherein the coupling agent variable length is. In a simplest case, it is the coupling agent to a flexible means, in particular a rope, depending on is shortened or lengthened from the activation state of the actuator, which affects the curvature the line has. Instead of a rope, it may be the coupling agent also act, for example, a scissor-shaped agent.

Die erfindungsgemäße Einheit hat zahlreiche Vorteile. Sie ist insbesondere zur Applikation in Milchviehbetrieben geeignet.The unit according to the invention has many advantages. It is especially for application in dairy cattle farms suitable.

Nach einer vorteilhaften Ausgestaltung der Einheit wird vorgeschlagen, dass wenigstens zwei Aktuatoren vorgesehen sind, wobei die Aktuatoren nebeneinander und/oder hintereinander angeordnet sind. Durch diese Maßnahme wird eine verbesserte, d. h. eine gezieltere Lageänderung der Leitung erreicht. Es wird auch die Möglichkeit geschaffen, mit einer Mehrzahl von Aktuatoren, die hintereinander angeordnet sind, auch Leitungen, die über eine oder mehrere flexible Abschnitte oder über eine größere Länge verfügen, betätigt werden kann. Dadurch, dass die Aktuatoren nebeneinander angeordnet sind, wird erreicht, dass eine räumliche Auslenkung der Leitung gezielt durchgeführt werden kann. Hierzu wird insbesondere vorgeschlagen, dass die Aktuatoren auf einem gedachten Kreisumfang verteilt die Leitung umgeben. Bevorzugt ist eine Ausgestaltung, bei der die Aktuatoren im wesentlichen äquidistant zueinander angeordnet sind.To an advantageous embodiment of the unit is proposed that at least two actuators are provided, wherein the actuators side by side and / or arranged one behind the other. This measure will an improved, d. H. achieved a more targeted change in position of the line. It will also be the possibility created with a plurality of actuators arranged one behind the other are, even wires that are over one or more flexible sections or over a greater length, can be operated. As a result of that the actuators are arranged side by side, it is achieved that a spatial Deflection of the line can be carried out selectively. For this purpose is in particular suggested that the actuators on an imaginary Circumference distributed surround the line. Preferred is an embodiment in which the actuators arranged substantially equidistant from each other are.

Verfügt die Einheit über mehrere Aktuatoren, so können die Aktuatoren gleichzeitig oder sequentiell aktiviert werden. Es besteht auch die Möglichkeit, dass mehrere Aktuatoren zu Gruppen zusammengefasst werden, die gleichzeitig oder sequentiell aktivierbar bzw. deaktivierbar sind. Durch diese Maßnahme wird eine Möglichkeit geschaffen, eine gewünschte Lageänderung der Leitung mit relaitv einfachen Mitteln zu verwirklichen.Does the unit have multiple actuators, so the actuators can be activated simultaneously or sequentially. There is also the possibility that several actuators are grouped together, which can be activated or deactivated simultaneously or sequentially. By this measure, a possibility is created to realize a desired change in position of the line with relaitv simple means.

Zur Verbindung des wenigstens einen Aktuators mit der Leitung wird vorgeschlagen, dass wenigstens ein sich über wenigstens einen Teilumfang der Leitung erstreckendes Verbindungselement vorgesehen ist. Das Verbindungselement ist vorzugsweise im wesentlichen ringförmig ausgebildet. Hierbei handelt es sich um eine bevorzugte Ausgestaltung des Verbindungselementes. Andere Geometrien und Strukturen der Verbindungselemente sind möglich. Es besteht auch die Möglichkeit, dass beispielsweise mehrere aquidistant zueinander angeordnete Aktuatoren zwischen zwei ringförmig ausgebildeten Verbindungselementen angeordnet sind. Diese bilden mit den Verbindungselementen einen modulartige Baueinheit, die zum Aufbau höhergängiger Module geeignet ist.to Connection of the at least one actuator to the line is proposed that at least one over at least a part of the circumference of the conduit extending connecting element is provided. The connecting element is preferably substantially annular educated. This is a preferred embodiment of the connecting element. Other geometries and structures of fasteners are possible. There is also the possibility for example, a plurality of equidistantly arranged actuators between two annular trained connecting elements are arranged. These form with the connecting elements a modular unit, the Construction of higher-speed modules suitable is.

Die erfindungsgemäße Einheit weist vorzugsweise eine Leitung, die im wesentlichen über ihre gesamte Länge flexible ausgebildet ist.The unit according to the invention preferably has a conduit substantially over its whole length flexible is formed.

Die erfindungsgemäße Einheit weist weitere zahlreiche Vorteile auf. Sie ist insbesondere zur Applikation in Milchviehbetrieben geeignet, da durch sie Vorgänge vereinfacht werden können. Insbesondere wird vorgeschlagen, dass der Milchschlauch wenigstens eine Einheit nach einem der Ansprüche 1 bis 10 aufweist. Bei dem Milchschlauch kann es sich beispielsweise um einen kurzen Milchschlauch handeln, der zur Verbindung eines Melkbechers mit einem Milchsammelstück dient. Der Milchschlauch kann auch ein langer Milchschlauch sein, der einen Melkbecher mit einer Milchsammelleitung verbindet.The unit according to the invention has many other advantages. It is in particular for Application suitable in dairy cattle farms, as it simplifies operations can be. In particular, it is proposed that the milk hose be at least a unit according to one of claims 1 to 10. at the milk hose may be, for example, a short milk hose act, which serves to connect a milking cup with a milk collecting piece. The milk hose can also be a long milk hose, the one Milking cup connects with a milk collecting line.

Innerhalb eines Milchviehbetriebes sind unterschiedliche Handlungen an einem Milchvieh mittelbar oder unmittelbar durchzuführen. Bei diesen Handlungen kann es sich beispielsweise um einen Melkvorgang, einen Reinigungsvorgang oder einen Treibvorgang handeln. Diese Vorgänge sind hier im weiten Sinne zu verstehen. Sie können in weitere Vorgänge aufgespalten werden. So kann beispielsweise der Melkvorgang in einen Stimulationsvorgang, einen Vormelkvorgang, einen Hauptmelkvorgang, einen Nachmelkvorgang unterteilt werden, wobei ein Ansetzen und ein Abnehmen der Melkbecher zum Melkvorgang hinzugerechnet werden kann. Der Ansetzvorgang sowie der Abziehvorgang der Melkbecher kann wiederum in weitere Teilvorgänge aufgespalten werden.Within of a dairy farm are different actions at one Dairy cattle to be carried out directly or indirectly. In these actions it may be, for example, a milking process, a cleaning process or act a drive. These processes are here in the broad sense to understand. You can in further processes be split. For example, the milking process can be done in one Stimulation process, a Vormelkvorgang, a Hauptmelkvorgang, be subdivided a Nachmelkvorgang, with a piecing and a decrease in milking cups can be added to the milking process. The piecing process and the removal process of the teat cups can turn in further sub-operations be split.

Hiervon ausgehend liegt der vorliegenden Erfindung auch die Zielsetzung zugrunde, eine Vorrichtung zur Durchführung wenigstens einer Handlung an einem Milchvieh vorzuschlagen, durch welche die Handlung effektiver durchgeführt werden kann.Of these, Based on the present invention, the objective underlying, an apparatus for performing at least one action to propose to a dairy cattle through which the action is more effective carried out can be.

Diese Zielsetzung wird erfindungsgemäß durch eine Vorrichtung zur Durchführung wenigstens einer Handlung an einem Milchvieh mit den Merkmalen des Anspruchs 12 erreicht. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen der Vorrichtung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.These Objective is achieved by a device for carrying out at least one act on a dairy cattle with the characteristics of Claim 12 reached. Advantageous developments and refinements the device are the subject of the dependent claims.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Durchführung wenigstens einer Handlung an einem Milchvieh zeichnet sich dadurch aus, dass diese wenigstens eine Einheit nach einem oder mehreren Ansprüchen 1 bis 10 und/oder wenigstens einen Milchschlauch nach Anspruch 11 aufweist.The inventive device to carry out at least one action on a dairy cattle is characterized by this from that these at least one unit after one or more claims 1 to 10 and / or at least one milk hose according to claim 11 having.

Nach einer vorteilhaften Ausgestaltung der Vorrichtung wird vorgeschlagen, dass diese wenigstens einen Melkbecher aufweist, wobei jeder Melkbecher mit jeweils einem Milchschlauch verbunden ist. Der Vorzug einer solchen Vorrichtung kann darin gesehen werden, dass bei Vorrichtungen, bei denen die Melkbecher manuell an die Zitzen der Tiere angesetzt werden, durch Aktivierung des Aktuators die Melkbecher so bereitgestellt werden, dass die Öffnung der Melkbecher im wesentlichen nach oben zeigt. Hierdurch wird eine Arbeitserleichterung für die Bedienperson erzielt.To an advantageous embodiment of the device is proposed that it has at least one milking cup, each milking cup each connected to a milk hose. The advantage of a Such apparatus can be seen in that, in devices, in which the teat cups manually attached to the teats of the animals By activating the actuator, the teat cups are thus provided be that opening the teat cup is pointing upwards substantially. This will be a Work easier for the operator achieves.

Werden die Melkbecher mittels eines Roboters an die Zitzen angesetzt, so hat die Vorrichtung den Vorteil, dass ein Roboterarm nicht, wie aus dem Stand der Tech nik bekannt ist, am Melkbecher selbst greift, sondern er kann auch unterhalb des Melkbechers greifen. Hierdurch wird eine mögliche Verletzung eines Tieres während eines Positionier- und Ansetzvorgangs eines Melkbechers an eine Zitze durch einen Roboterarm verringert.Become the milking cups attached to the teats by means of a robot, so the device has the advantage that a robotic arm does not like is known from the prior Tech nik, engages the teat cup itself, but he can also reach below the milking cup. hereby becomes a possible Injury of an animal during a positioning and attaching a milking cup to a Teat reduced by a robotic arm.

Nach einer vorteilhaften Ausgestaltung der Vorrichtung wird vorgeschlagen, dass diese wenigstens einen Melkbecher aufweist, wobei jeder Melkbecher über jeweils einen Milchschlauch mit einem Milchsammelstück verbunden ist. Gegebenenfalls kann das Milchsammelstück über einen langen Milchschlauch mit einer Milchsammelleitung verbunden sein. Es besteht die Möglichkeit, dass wenigstens ein Milchschlauch, der einen Melkbecher mit dem Milchsammelstück verbindet, mit wenigstens einem Aktuator ausgestattet ist. Gleichfalls kann ein langer Milchschlauch mit wenigstens einem Aktuator versehen sein. Diese Ausgestaltung der Vorrichtung hat den Vorzug, dass durch Aktivierung des Aktuators am langen Milchschlauch, während eines Nachmelkvorgangs eine Zugkraft in die Zitze eingeleitet wird. Durch diese Maßnahme wird sichergestellt, dass eine Entleerung des Euters erzielt wird.According to an advantageous embodiment of the device is proposed that it has at least one milking cup, each milking cup is connected via a respective milk hose with a milk collecting piece. Optionally, the milk collecting piece can be connected via a long milk hose to a milk collecting line. There is the possibility that at least one milk hose, which connects a milking cup to the milk collecting piece, is equipped with at least one actuator. Likewise, a long milk hose may be provided with at least one actuator. This embodiment of the device has the advantage that initiated by activation of the actuator on the long milk hose, during a Nachmelkvorgangs a tensile force in the teat becomes. This measure ensures that an emptying of the udder is achieved.

Bevorzugt ist eine Ausgestaltung, bei der wenigstens ein Verbindungselement mit dem Milchsammelstück verbindbar ist. Insbesondere wird vorgeschlagen, dass das Milchsammelstück wenigstens ein Verbindungselement aufweist. Es können auch mehrere Verbindungselemente vorgesehen sein. Ist das Milchsammelstück mit vier Melkbechern über entsprechende Schläuche verbunden, so wird vorgeschlagen, dass das Milchsammelstück vier Verbindungselemente aufweist. Zusätzlich kann wenigstens ein Verbindungselement vorgesehen sein, um das Milchsammelstück mit wenigstens einem Aktuator eines langen Milchschlauchs und/oder eines Pulsschlauches zu verbinden. Bevorzugt ist eine Ausgestaltung des Milchsammelstücks, bei der das Verbindungselement ein integaler Bestandteil des Milchsammelstücks ist. Das Milchsammelstück kann beispielsweise aus einem Kunststoff hergestellt sein. Das Verbindungselement kann dabei bereits während des Herstellungsvorgangs des Milchsammelstücks oder deren Teilen ausgebildet werden.Prefers is an embodiment in which at least one connecting element with the milk collecting piece is connectable. In particular, it is proposed that the milk collecting piece at least one Has connecting element. It can also have several fasteners be provided. Is the milk collection piece with four milking cups over appropriate hoses connected, it is proposed that the milk collecting piece four Has connecting elements. In addition, at least one Connecting element be provided to the milk collecting piece with at least an actuator of a long milk tube and / or a pulse tube connect to. An embodiment of the milk collecting piece is preferred the connecting element is an integral part of the milk collecting piece. The milk collection piece may be made of a plastic, for example. The connecting element can already do so during the manufacturing process of the milk collecting piece or parts thereof formed become.

Gemäß einer noch weiteren vorteilhaften Weiterbildung der Vorrichtung wird vorgeschlagen, dass die Vorrichtung wenigstens eine Positioniereinrichtung aufweist. Bevorzugt ist hierbei eine Ausgestaltung der Vorrichtung, bei der die Positioniereinrichtung zur Positionierung und Anbringung wenigstens eines Melkbechers an eine Zitze eines Tieres geeignet ist. Die Positioniereinrichtung kann dabei einen Tragarm aufweisen, der einzelne Melkbecher an den einzelnen Zitzen eines Tieres ansetzt. Es besteht auch die Möglichkeit, dass der Tragarm mit dem Sammelstück verbindbar ist. Der Tragarm greift das Milchsammelstück, sofern das Milchsammelstück nicht fest mit dem Tragarm verbunden ist. Der Tragarm wird mit dem Milchsammelstück und den, mit dem Milchsammelstück verbundenen Melkbechern unter das zu melkende Tier verfahren. Spätestens, wenn sich die Melkbecher unterhalb des Tieres befinden, wird wenigstens ein Aktuator aktiviert, so dass der Melkbecher im wesentlichen vertikal verläuft und seine Öffnung nach oben hin weist. Die Lage der Zitzen wird detektiert. Die Detektion kann beispielsweise mit einem optischen und/oder akustischen System erfolgen. Gegebenenfalls wird auch die Lage der Zitzenbecher detektiert. Erfolgte eine solche Detektion, so findet anschließend eine Korrelation der Koordinaten der Ansetzaktorik mit den Koordinaten des Zitzenbechers statt. Diese Koordinaten werden in Beziehung zu den Koordinaten der Zitze gesetzt und die Ansetzakktorik soweit bewegt, bis ein Ansetzen des Melkbechers an die Zitze des Tieres erfolgen kann.According to one Yet another advantageous embodiment of the device is proposed that the device has at least one positioning device. In this case, an embodiment of the device is preferred in which the positioning device for positioning and attachment at least a teat cup to a teat of an animal is suitable. The positioning device can have a support arm, the individual milking cups on the individual teats of an animal. There is also the possibility that the support arm is connectable to the collecting piece. The support arm grab the milk pick, provided the milk collector is not firmly connected to the support arm. The support arm is with the milk collecting piece and the, with the milk collecting piece associated milking cups under the animal to be milked. At the latest, if the teat cups are below the animal, at least an actuator is activated so that the teat cup is substantially vertical extends and his mouth pointing upwards. The position of the teats is detected. The detection can be done for example with an optical and / or acoustic system. Optionally, the position of the teat cup is detected. Was such a detection, then finds a correlation of the coordinates the Ansetzaktorik with the coordinates of the teat cup instead. These Coordinates are set in relation to the coordinates of the teat and the Ansetzakktorik moved so far until a preparation of the milking cup can be done to the teat of the animal.

Es besteht die Möglichkeit, dass die Ansetzaktorik relative Koordinaten verwendet. Gegebenenfalls können die erhaltenen Koordinaten der Zitzenbecher sowie der Zitzen in Korrelation mit einem Weltkoordinatensystem (absolutes Koordinatensystem) gebracht werden. Während des Ansetzvorgangs besteht auch die Möglichkeit, dass die Koordinaten laufend überprüft werden, so dass bei einer mögli chen Bewegung des Tieres, die Ansetzaktorik insoweit auf die Lageveränderung der Zitzen reagieren kann.It it is possible, that the Ansetzaktorik uses relative coordinates. Possibly can the obtained coordinates of the teat cups and the teats in Correlation with a world coordinate system (absolute coordinate system) to be brought. While of the piecing process, there is also the possibility that the coordinates be checked on an ongoing basis, so that at a mögli chen Movement of the animal, the Ansetzaktorik insofar on the change in position the teats can react.

Zur Abnahme eines Melkbechers weist die Vorrichtung wenigstens eine Abnahmeeinrichtung auf. Diese weist vorzugsweise wenigstens eine Einheit zur Lageänderung einer Leitung auf.to Taking a milking cup, the device has at least one Pickup on. This preferably has at least one Unit for change of position a lead on.

Unter dem Begriff der Positioniereinrichtung kann auch eine Einrichtung verstanden werden, mit deren Hilfe ein Tier in einer Box, insbesondere einer Melkbox, positioniert wird. So kann beispielsweise eine Leitung, die im wesentlichen flexibel ausgebildet ist, sich in Längsrichtung der Box erstrecken. Betritt ein Tier eine Box, so kann durch die Aktivierung eines Aktuators die Leitung in einen weniger gekrümmten Zustand überführt werden, wodurch die Leitung zur Anlage an den Körper des Tieres gelangt und das Tier in eine vorgegebene Position zwingt. Die Leitung kann hierbei auch im Bein oder Fußbereich des Tieres verlegt sein. Diese Leitung kann mehrere flexible Abschnitte aufweisen, so dass eine Anpassung an den Körper des Tieres möglich ist.Under The term positioning device may also include a device be understood, with the help of which an animal in a box, in particular a milk box, is positioned. For example, a line, which is designed to be substantially flexible, in the longitudinal direction extend the box. If an animal enters a box, so can Activation of an actuator, the line is converted into a less curved state, whereby the line comes to rest against the body of the animal and forces the animal into a predetermined position. The line can here also in the leg or foot area of the animal. This line can have several flexible sections have, so that an adaptation to the body of the animal is possible.

Nach einer noch weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Vorrichtung wird vorgeschlagen, dass diese wenigstens eine Einrichtung zur Abgabe eines Fluids aufweist. Diese Einrichtung kann eine Reinigungseinrichtung bilden, mit deren Hilfe beispielsweise das Euter des Tieres gereinigt wird. Nach erfolgter Reinigung des Euters mit Hilfe einer Flüssigkeit kann beispielsweise eine Trocknung des Euters erfolgen. Hierzu kann die Einrichtung entsprechende Leitungen aufweisen. Es besteht auch die Möglichkeit, dass die Leitung mehrere Kanäle aufweist, durch die unterschiedliche Fluida an das Euter gebracht werden. Hierbei kann es sich beispielsweise um Reinigungsflüssigkeiten oder auch um ein Trocknungsfluid, insbesondere Luft handeln. Es besteht auch die Möglichkeit, dass mittels der Einrichtung beispielsweise Desinfektionsmittel an die Zitze, insbesondere die Kuppe der Zitze, aufgetragen wird. Neben Desinfektionsmitteln können auch andere Mittel, beispielsweise Lanolin, aufgetragen werden.To a still further advantageous embodiment of the device It is proposed that these at least one means of delivery having a fluid. This device may be a cleaning device form, with the help of which, for example, the udder of the animal cleaned becomes. After cleaning the udder with the help of a liquid For example, a drying of the udder can take place. For this purpose can the device have corresponding lines. It also exists the possibility, that the pipe has several channels has, brought by the different fluids to the udder become. These may be, for example, cleaning fluids or also a drying fluid, in particular air. It there is also the possibility that by means of the device, for example, disinfectant to the teat, in particular the tip of the teat is applied. In addition to disinfectants can Other agents, such as lanolin, are applied.

Nach einer noch weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Einrichtung wird vorgeschlagen, dass die Vorrichtung wenigstens eine Treibeeinrichtung aufweist. Die Treibeeinrichtung ist durch eine Leitung, die mit dem Aktuator zusammenwirkt, gebildet. Die Leitung muss nicht zwingend rohrförmig ausgebildet sein. Es besteht auch die Möglichkeit, dass die Leitung nicht als Hohlkörper sondern als wenigstens teilweise flexibler Vollkörper ausgebildet ist. Die Treibeeinrichtung kann an unterschiedlichen Orten des Milchviehbetriebes angeordnet sein. Diese kann auch mit einer bewegbaren Einheit verbunden sein, so dass Tiere zum Melken aus einem vorbestimmten Bereich in den Melkbereich getrieben werden. Die Treibeeinrichtung kann auch am Ausgang einer Box, insbesondere einer Melkbox, angeordnet sein.According to yet another advantageous embodiment of the device, it is proposed that the device has at least one driving device. The driving device is formed by a line which cooperates with the actuator. The line does not necessarily have to be tubular. There is also the possibility that the line is not designed as a hollow body but as at least partially flexible solid body. The Trei can be arranged at different locations of dairy cattle operation. This can also be connected to a movable unit, so that animals are driven for milking from a predetermined area in the milking area. The driving device can also be arranged at the outlet of a box, in particular a milk box.

Nach einer noch weiteren gemäß einem noch weiteren erfinderischen Gedanken wird eine Reinigungsvorrichtung insbesondere für einen Milchviehbetrieb vorgeschlagen, welche wenigstens eine Einheit nach einem oder mehreren Ansprüchen 1 bis 10 aufweist.To one more still according to one Another inventive idea is a cleaning device especially for proposed a dairy farm, which at least one unit according to one or more claims 1 to 10.

Die Reinigungseinrichtung kann zum Reinigen einzelner Komponente oder Bauteile innerhalb des Milchviehbetriebes vorgesehen sein. Hierbei kann es sich beispielsweise um Behälter handeln. In den Behälter ragt eine Leitung hinein, die wenigstens eine Düse aufweist, durch die ein Reinigungsfluid austreten kann. Durch Aktivierung des Aktuators kann die Richtung des Strahls des Fluids variiert werden, so dass zumindest ausgewählte Bereiche der Wandung des Behälters gereinigt werden.The Cleaning device can be used to clean individual component or Be provided components within the dairy farm. Here can For example, they are containers act. In the container protrudes into a conduit which has at least one nozzle through which a Cleaning fluid can escape. By activating the actuator can the direction of the jet of fluid is varied so that at least selected Areas of the wall of the container getting cleaned.

Bei einem Behälter kann es sich beispielsweise auch um einen Trog handeln. Die Reinigungseinrichtung kann auch dazu dienen, eine Flächenreinigung beispielsweise innerhalb einer Box vorzunehmen. So kann beispielsweise durch einen festgelegten Bewegungsablauf der wenigstens einen Leitung die Box gereinigt werden. Die erfindungsgemäße Reinigungseinrichtung kann auch in anderen Bereichen, beispielsweise im Laufstallbereich eingesetzt werden, so dass Laufgänge und/oder Boxen, insbesondere Liegeboxen gereinigt werden. Auch die zum Melken notwendigen Apparaturen und Aggregate können mittels der erfindungsgemäßen Einrichtung gereinigt werden. So kann beispielsweise durch eine geeignete Anordnung der Reinigungseinrichtung mindestens ein Melkbecher sowohl von innen als auch von außen gereinigt werden.at a container For example, it can also be a trough. The cleaning device can also serve a surface cleaning for example, within a box. So, for example by a defined movement of the at least one line the Box to be cleaned. The cleaning device according to the invention can also be used in other areas, for example in the playpen area, so that walkways and / or boxes, in particular cubicles are cleaned. Also the necessary for milking equipment and aggregates can by the device according to the invention cleaned become. Thus, for example, by a suitable arrangement of Cleaning device at least one teat cup both from the inside as well as from the outside getting cleaned.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand der in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiele erläutert, ohne dass der Gegenstand der Erfindung auf diese konkreten Ausführungsbeispiele beschränkt wird.Further Advantages and details of the invention will be apparent from the in the Drawing illustrated embodiments explains without the subject of the invention to these specific embodiments limited becomes.

Es zeigen:It demonstrate:

1 ein erstes Ausführungsbeispiel einer Einheit zur Lageänderung einer Leitung, 1 a first embodiment of a unit for changing the position of a line,

2 ein zweites Ausführungsbeispiel einer Einheit zur Lageänderung einer Leitung, 2 A second embodiment of a unit for changing the position of a line,

3 die Einheit nach 2 mit einem aktivierten Aktuator, 3 the unit after 2 with an activated actuator,

4 ein drittes Ausführungsbeispiel einer Einheit zur Lageänderung einer Leitung, 4 A third embodiment of a unit for changing the position of a line,

5 die Einheit nach 4 mit einem aktivierten Aktuator, 5 the unit after 4 with an activated actuator,

6 einen Melkbecher mit einem Milchschlauch, 6 a teat cup with a milk hose,

7 ein zweites Ausführungsbeispiel eines Melkbechers mit einem Milchschlauch, 7 A second embodiment of a milking cup with a milk hose,

8 eine Schnittdarstellung entlang der Schnittlinie A-A nach 7, 8th a sectional view along the section line AA after 7 .

9 ein drittes Ausführungsbeispiel eines Melkbechers mit einem Melkschlauch, 9 A third embodiment of a milking cup with a milk hose,

10 schematisch ein Melkzeug mit deaktivierten Aktuatoren, 10 schematically a milking cluster with deactivated actuators,

11 das Melkzeug nach 10 mit aktivierten Aktuatoren, 11 the milking parlor after 10 with activated actuators,

12 eine Vorrichtung zum Ansetzen eines Melkbechers, 12 a device for applying a milking cup,

13 schematisch eine Vorrichtung mit einer Einrichtung zur Abgabe eines Fluids, 13 schematically a device with a device for dispensing a fluid,

14 ein zweites Ausführungsbeispiel einer Vorrichtung mit einer Einrichtung zur Abgabe eines Fluids, 14 A second embodiment of a device with a device for dispensing a fluid,

15 ein drittes Ausführungsbeispiel einer Vorrichtung mit einer Einrichtung zur Abgabe eines Fluids, 15 A third embodiment of a device with a device for dispensing a fluid,

16 ein viertes Ausführungsbeispiel einer Vorrichtung mit einer Einrichtung zur Abgabe eines Fluids, 16 A fourth embodiment of a device with a device for dispensing a fluid,

17 ein erstes Ausführungsbeispiel einer Reinigungsvorrichtung, 17 A first embodiment of a cleaning device,

18 ein Ausführungsbeispiel einer Reinigungsvorrichtung zum Reinigen einer Box, 18 an embodiment of a cleaning device for cleaning a box,

19 ein zweites Ausführungsbeispiel einer Reinigungsvorrichtung zum Reinigen einer Box, 19 A second embodiment of a cleaning device for cleaning a box,

20 ein drittes Ausführungsbeispiel einer Reinigungsvorrichtung zum Reinigen eines Melkplatzes, 20 A third embodiment of a cleaning device for cleaning a milking stall,

21 eine Reinigungsvorrichtung zum Reinigen eines Trogs, 21 a cleaning device for cleaning a trough,

22 eine Reinigungsvorrichtung zum Reinigen eines Behälters, 22 a cleaning device for cleaning a container,

23 schematisch ein Ausführungsbeispiel eines Greifers, 23 schematically an embodiment of a gripper,

24 eine Positioniereinrichtung, 24 a positioning device,

25 ein erstes Ausführungsbeispiel einer Treibeeinrichtung und 25 a first embodiment of a driving device and

26 ein zweites Ausführungsbeispiel einer Treibeeinrichtung. 26 A second embodiment of a driving device.

1 zeigt schematisch ein erstes Ausführungsbeispiel einer Einheit zur Lageänderung einer Leitung 1. Die Leitung 1 weist wenigstens einen flexiblen Abschnitt 2 auf. Mit der Leitung 2 sind beabstandet zueinander zwei Verbindungselemente 5, 6 verbunden. Der Abstand zwischen den Verbindungselementen 5, 6 ist so gewählt, dass der flexible Abschnitt 2 der Leitung 1 zwischen den Verbindungselementen 5, 6 liegt. 1 schematically shows a first embodiment of a unit for changing the position of a line 1 , The administration 1 has at least one flexible section 2 on. With the line 2 are spaced from each other two connecting elements 5 . 6 connected. The distance between the fasteners 5 . 6 is chosen so that the flexible section 2 the line 1 between the connecting elements 5 . 6 lies.

Mit den Verbindungselementen 5, 6 ist ein Aktuator 3 verbunden. Der Aktuator 3. ist im Bereich der Außenseite der Krümmung des flexiblen Abschnitts 2 angeordnet. Bei dem Aktuator 3 kann es sich beispielsweise um einen pneumatisch betätigbaren Aktuator handeln, wie er beispielsweise durch die EP 0 161 750 A1 bekannt ist. Der durch die EP 0 161 750 A1 bekannte Aktuator weist zwei Anschlussstücke auf, die mit den Verbindungsmitteln 5, 6 verbunden werden. Zwischen den Anschlussstücken ist ein elastischer Körper vorgesehen, der mit einem Fluid beaufschlagbar ist. Bei einer Beaufschlagung des Aktuators mit einem Fluid, insbesondere mit Druckluft, kommt es zu einer Kontraktion des elastischen Körpers, so dass hierdurch der Abschnitt 2 aus einem gekrümmten in einen zumindest weniger gekrümmten Zustand überführt wird.With the connecting elements 5 . 6 is an actuator 3 connected. The actuator 3 , is in the area of the outside of the curvature of the flexible section 2 arranged. At the actuator 3 it may be, for example, a pneumatically actuated actuator, as he, for example, by the EP 0 161 750 A1 is known. The one by the EP 0 161 750 A1 known actuator has two fittings, which are connected to the connecting means 5 . 6 get connected. Between the fittings, an elastic body is provided, which is acted upon by a fluid. When the actuator is acted upon by a fluid, in particular by compressed air, a contraction of the elastic body occurs, so that in this way the section 2 is transferred from a curved to an at least less curved state.

In der 1 ist gestrichelt ein Aktuator 3 dargestellt, der auf einer Innenseite der Krümmung des Abschnittes 2 angeordnet ist. Bei diesem Aktuator kann es sich gleichfalls um einen pneumatisch betätigbaren Aktuator handeln. Durch Aktivierung des Aktuators wird der flexible Abschnitt 2 der Leitung 1 aus einem gekrümmten Zustand in einen stärker gekrümmten Zustand übergeführt. Es besteht auch die Möglichkeit, dass im „normalen Zustand" der Abschnitt 2 gradlinig verläuft, so dass bei einer Aktivierung eines Aktuators die Leitung 1 in einen gekrümmten Zustand übergeführt werden kann.In the 1 Dashed is an actuator 3 shown on an inside of the curvature of the section 2 is arranged. This actuator may also be a pneumatically actuable actuator. Activation of the actuator becomes the flexible section 2 the line 1 converted from a curved state to a more curved state. There is also the possibility that in the "normal state" the section 2 runs in a straight line, so that upon activation of an actuator, the line 1 can be converted into a curved state.

2 zeigt ein zweites Ausführungsbeispiel einer Einheit zur Lageänderung einer Leitung. In dem dargestellten Ausführungsbeispiel sind zwei Verbindungselemente 5, 6 vorgesehen, die im Abstand zueinander angeordnet sind. Die Verbindungselemente 5, 6 sind im wesentlichen ringförmig ausgebildet. Mit den Verbindungselementen 5, 6 sind drei Aktuatoren 3, 7, 8 verbunden. Sie sind äquidistant zuein ander angeordnet. Dies ist nicht zwingend notwendig. Es besteht auch die Möglichkeit, dass mehrere Aktuatoren vorgesehen sind. Es kann auch eine Anordnung gewählt werden, bei der die Abstände der Aktuatoren zueinander unterschiedlich sind. Die Aktuatoren 3, 7, 8 umgeben eine nicht dargestellte Leitung, die sich in Längsrichtung durch einen Zwischenraum 4 hindurch erstreckt. Die nicht dargestellte Leitung 1 ist mit den Verbindungselementen 5, 6 verbunden. 2 shows a second embodiment of a unit for changing the position of a line. In the illustrated embodiment, two connecting elements 5 . 6 provided, which are arranged at a distance from each other. The connecting elements 5 . 6 are formed substantially annular. With the connecting elements 5 . 6 are three actuators 3 . 7 . 8th connected. They are arranged equidistant to one another. This is not mandatory. There is also the possibility that several actuators are provided. It is also possible to choose an arrangement in which the spacings of the actuators differ from one another. The actuators 3 . 7 . 8th surround a line, not shown, extending in the longitudinal direction through a gap 4 extends through. The unillustrated line 1 is with the fasteners 5 . 6 connected.

Bei den in der 2 dargestellten Aktuatoren handelt es sich vorzugsweise um pneumatisch betätigbare Aktuatoren. In dem dargestellten Ausführungsbeispiel nach 2 herrscht in den Aktuatoren 3, 7, 8 der gleiche Druck, so dass diese sich im wesentlichen in Längsrichtung gradlinig erstrecken. 3 zeigt eine Situation, in der der Aktuator 8 mit einem höheren Druck beaufschlagt ist als die Aktuatoren 3, 7. Hierdurch kommt es zu einer Verkürzung der Länge des Aktuators 8, so dass das Verbindungselement 5 ausgelenkt wird. In einer entsprechenden Weise wird auch die Leitung 1 ausgelenkt, wenn diese mit den Verbindungselementen 5, 6 verbunden ist. Die Darstellung nach 3 zeigt dabei eine Situation, in der das Verbindungselement 6 beispielsweise mit einer Wand verbunden ist, so dass es zu keiner Auslenkung des Verbindungselementes 6 kommt. In Abhängigkeit von der Beaufschlagung der Aktuatoren 3, 7, 8 mit unterschiedlichen Drücken, kann das Verbindungselement 5 unterschiedlich geneigt werden, so dass auch eine Bewegung der Leitung 1 im Raum ermöglicht wird.In the in the 2 Actuators shown are preferably pneumatically actuated actuators. In the illustrated embodiment according to 2 prevails in the actuators 3 . 7 . 8th the same pressure, so that they extend substantially straight in the longitudinal direction. 3 shows a situation where the actuator 8th is subjected to a higher pressure than the actuators 3 . 7 , This leads to a shortening of the length of the actuator 8th so that the connecting element 5 is deflected. In a similar way, the line 1 deflected when this with the fasteners 5 . 6 connected is. The representation after 3 shows a situation in which the connecting element 6 For example, connected to a wall, so that there is no deflection of the connecting element 6 comes. Depending on the actuation of the actuators 3 . 7 . 8th with different pressures, the connecting element can 5 be inclined differently, so that also a movement of the line 1 is made possible in the room.

Durch mehrere Aktuatoren, die zwischen den Verbindungselementen 5, 6 angeordnet werden, kann eine noch genauere Auslenkung einer Leitung 1 erzielt werden.By several actuators acting between the connecting elements 5 . 6 can be arranged, an even more accurate deflection of a line 1 be achieved.

4 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel einer Einheit umfassend eine Leitung 1. Die Leitung 1 ist in dem dargestellten Ausführungsbeispiel über ihre gesamte Länge flexibel ausgebildet. Mit der Leitung 1 sind zwei Verbindungsele mente 5, 6 verbunden. Die Verbindungselemente 5, 6 sind beabstandet zueinander angeordnet. Schematisch dargestellt sind zwischen den Verbindungselementen 5, 6 federelastische Elemente 9, 10. Bei den federelastischen Elementen 9, 10 kann es sich beispielsweise um Druckfedern handeln. Mit dem Verbindungselement 6 ist eine elektromotorische Einheit 11 verbunden. Die elektromotorische Einheit 11 umfasst einen Elektromotor 12, der mit einer Spuleinrichtung 13 verbunden ist. Ein flexibles Element 14, bei dem es sich beispielsweise um ein Seil handeln kann, ist mit dem Verbindungselement 5 und der Spuleinheit 13, die unterhalb des Verbindungselementes 6 angeordnet ist, verbunden. 4 shows a further embodiment of a unit comprising a conduit 1 , The administration 1 is flexible in the illustrated embodiment over its entire length. With the line 1 are two connecting elements 5 . 6 connected. The connecting elements 5 . 6 are spaced from each other. Schematically illustrated are between the connecting elements 5 . 6 elastic elements 9 . 10 , With the elastic elements 9 . 10 For example, they can be compression springs. With the connecting element 6 is an electromotive unit 11 connected. The electromotive unit 11 includes an electric motor 12 that with a winding device 13 connected is. A flexible element 14 , which may be, for example, a rope, is connected to the connecting element 5 and the winding unit 13 , which are below the connecting element 6 is arranged, connected.

Durch Verkürzung der Länge des flexiblen Elementes 14 wird der Abstand zwischen den Verbindungselementen 5, 6 verändert. Diese Veränderung des Abstandes führt zu einer Auslenkung der Leitung 1. Diese Situation ist in der 5 dargestellt. Da es sich bei den federelastischen Elementen 9, 10 um Druckfedern handelt, nimmt das Verbindungselement 5 die Ausgangsposition selbsttätig ein, wenn die Länge des flexiblen Elementes 14 vergrößert wird, was durch Abwickeln des flexiblen Elementes von der Spuleinheit 13 erreicht wird.By shortening the length of the flexible element 14 becomes the distance between the fasteners 5 . 6 changed. This change in the distance leads to a deflection of the line 1 , This situation is in the 5 shown. Since it is the elastic elements 9 . 10 is about compression springs, the connecting element takes 5 the home position automatically when the length of the flexible element 14 is increased, which by unwinding of the flexible element of the winding unit 13 is reached.

Bei den flexiblen Elementen 9, 10 kann es sich um unterschiedliche Ausgestaltungen oder Ausformungen von flexiblen Elementen handeln. Es versteht sich, dass das flexible Element auch eine Mehrzahl von Teilen aufweisen kann. So besteht beispielsweise die Möglichkeit, ein flexibles Element dadurch auszubilden, dass dieses aus wenigstens zwei Federn besteht, die unterschiedliche Federkennlinien aufweisen, wodurch die Kraft, die zur Auslenkung der Leitung 1 notwendig ist, variiert werden kann.With the flexible elements 9 . 10 they may be different configurations or shapes of flexible elements. It is understood that the flexible element may also have a plurality of parts. For example, it is possible to form a flexible element in that it consists of at least two springs having different spring characteristics, whereby the force required to deflect the line 1 necessary, can be varied.

6 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines Milchschlauchs 15, der mit einem Melkbecher 16 verbunden ist. Der Milchschlauch 15 ist mit Verbindungselementen 5, 6 verbunden. Bei den Verbindungselementen 5, 6 kann es sich beispielswei se um ringförmig ausgebildete Verbindungselemente handeln. Zwischen den Verbindungselementen 5, 6 sind in dem dargestellten Ausführungsbeispiel Aktuatoren 3 vorgesehen. In dem dargestellten Ausführungsbeispiel sind vier Aktuatoren zwischen jeweils zwei Verbindungselementen 5, 6 vorgesehen. Die Aktuatoren 3 sind äquidistant zueinander angeordnet, d. h. sie sind um 90° zueinander versetzt. Das Ausführungsbeispiel in der 6 zeigt, dass der Milchschlauch 15 mit mehreren Verbindungselementen 5, 6 verbunden ist, zwischen denen die Aktuatoren angeordnet sind. Ein Verbindungselement 6 ist mit dem Melkbecher 16 verbunden. Durch Aktivierung einzelner Aktuatoren oder einer Gruppe von Aktuatoren kann der Milchschlauch 15 unterschiedlich ausgelenkt werden. Hierdurch besteht die Möglichkeit, den Melkbecher zu positionieren. 6 shows an embodiment of a milk hose 15 holding a milking cup 16 connected is. The milk hose 15 is with fasteners 5 . 6 connected. At the fasteners 5 . 6 may be beispielswei se to ring-shaped fasteners. Between the connecting elements 5 . 6 are actuators in the illustrated embodiment 3 intended. In the illustrated embodiment, four actuators between each two connecting elements 5 . 6 intended. The actuators 3 are arranged equidistant from each other, ie they are offset by 90 ° to each other. The embodiment in the 6 shows that the milk hose 15 with several fasteners 5 . 6 is connected, between which the actuators are arranged. A connecting element 6 is with the milking cup 16 connected. By activation of individual actuators or a group of actuators, the milk hose 15 be deflected differently. This makes it possible to position the milking cup.

7, 8 zeigen ein weiteres Ausführungsbeispiel einer Milchschlauch-Melkbecher-Anordnung. Ein Milchschlauch 15 ist umgeben von Aktuatoren 3, die in einer Schutzhülle 17 angeordnet sind. Die Anzahl der Aktuatoren 3 kann unterschiedlich sein. Dies bedeutet, dass eine unterschiedliche Anzahl von Aktuatoren in Umfangsrichtung des Milchschlauchs vorgesehen sein kann. Es können auch mehrere Aktuatoren hintereinander in Längsrichtung des Milchschlauchs 15 vorgesehen sein. 7 . 8th show a further embodiment of a milk hose-milking cup arrangement. A milk hose 15 is surrounded by actuators 3 in a protective case 17 are arranged. The number of actuators 3 can be different. This means that a different number of actuators can be provided in the circumferential direction of the milk hose. There may also be several actuators one behind the other in the longitudinal direction of the milk hose 15 be provided.

Der Vorteil der in der 7 und 8 dargestellten Ausführungsform kann darin gesehen werden, dass durch die Schutzhülle 17 kein Schmutz zwischen die Aktuatoren und den Milchschlauch gelangt, so dass die Bewegungsmöglichkeiten durch den Schmutz nicht behindert werden.The advantage of in the 7 and 8th illustrated embodiment can be seen in that through the protective cover 17 no dirt gets between the actuators and the milk hose, so that the movement possibilities are not hindered by the dirt.

9 zeigt eine noch weitere Ausgestaltung einer Anordnung eines Milchschlauchs 15 mit einem Melkbecher 16. Die Anzahl der Aktuatoren 3 kann an die Bewegungserfordernisse des Melkbechers 16 angepasst werden, so dass durch die Aktuatoren auch der Milchschlauch 15 entsprechend ausgelenkt wird. 9 shows a still further embodiment of an arrangement of a milk hose 15 with a milking cup 16 , The number of actuators 3 Can meet the movement requirements of the milking cup 16 be adjusted so that through the actuators also the milk hose 15 is deflected accordingly.

Bei dem in den 6 bis 9 dargestellten Milchschlauch kann es sich um einen kurzen Milchschlauch handeln, der einen Melkbecher mit einem Milchsammelstück verbindet. Es besteht auch die Möglichkeit, dass der Milchschlauch ein sogenannter langer Milchschlauch ist, so dass ein Melkbecher mit einer Milchsammelleitung unmittelbar verbunden wird.In the in the 6 to 9 The illustrated milk tube may be a short milk tube connecting a milking cup to a milk collecting piece. There is also the possibility that the milk hose is a so-called long milk hose, so that a milking cup is directly connected to a milk collecting line.

Die 10 und 11 zeigen ein Melkzeug zum Melken eines Tieres, insbesondere einer Kuh. In dem dargestellten Ausführungsbeispiel sind exemplarisch zwei Melkbecher 16 dargestellt, die über jeweils einen Milchschlauch 15 mit einem Milchsammelstück 18 verbunden sind. Das Milchsammelstück 18 ist mit einem Pulsschlauch 19 verbunden. Nicht dargestellt ist ein langer Milchschlauch, der das Milchsammelstück 18 mit einer nicht dargestellten Milchsammelleitung verbindet.The 10 and 11 show a milking machine for milking an animal, especially a cow. In the illustrated embodiment are exemplified two milking cups 16 shown, each with a milk hose 15 with a milk collection piece 18 are connected. The milk collection piece 18 is with a pulse tube 19 connected. Not shown is a long milk hose, the milk collection piece 18 connects with a milk manifold, not shown.

Das Milchsammelstück 18 weist jeweils ein Verbindungselement 5 auf. Das Verbindungselement kann auch ein integraler Bestandteil des Milchsammelstücks 18 sein. Mit jedem Milchschlauch 15 ist jeweils ein Verbindungselement 6 verbunden. Das Verbindungselement 6 kann auch alternativ mit dem betreffenden Melkbecher 16 verbunden sein. Zwischen den Verbindungselementen 5, 6 ist jeweils ein Aktuator 3 vorgesehen. 10 zeigt einen Zustand des Melkzeugs, in dem die Aktuatoren 3 deaktiviert sind. Die Melkbecher 16 hängen herunter, so dass die Öffnung der Melkbecher 16 nach unten gerichtet ist. Zum Melken eines Tieres, insbesondere einer Kuh, ist es notwendig, dass die Öffnung des Melkbechers 16 nach oben hin weist. Durch Aktivierung der Aktuatoren 3 kommt es zu einer Aufrichtung des Melkschlauchs 15, so dass die Melkbecher 16 die gewünschte Ausrichtung einnehmen. Hierdurch wird einer Bedienperson das Ansetzen der Melkbecher an die Zitzen eines Tieres erleichtert, da die Bedienperson nicht mehr einzeln die Melkbecher in die gewünschte Stellung verschwenken muss. 11 zeigt die Situation, in der die Aktuatoren 3 aktiviert sind. Es ist nicht zwingend, dass jeder Aktuator aktiviert wird. Die Aktivierung der Aktuatoren kann auch nacheinander erfolgen. Das in den 10 und 11 dargestellte Melkzeug kann auch in Verbindung mit Einrichtungen verwendet werden, die zu automatischen Ansätzen von Melkbechern an die Zitzen eines Tieres geeignet sind.The milk collection piece 18 each has a connecting element 5 on. The connecting element may also be an integral part of the milk collecting piece 18 be. With every milk hose 15 is in each case a connecting element 6 connected. The connecting element 6 can also be alternative with the relevant milking cup 16 be connected. Between the connecting elements 5 . 6 is each an actuator 3 intended. 10 shows a state of the milking parlor, in which the actuators 3 are disabled. The milking cups 16 hang down, leaving the opening of the teat cup 16 directed downwards. For milking an animal, especially a cow, it is necessary that the opening of the milking cup 16 pointing upwards. By activating the actuators 3 it comes to an erection of the milking hose 15 so the milking cups 16 take the desired orientation. This makes it easier for an operator to apply the teat cups to the teats of an animal, since the operator no longer has to individually pivot the teat cups to the desired position. 11 shows the situation in which the actuators 3 are activated. It is not mandatory that each actuator is activated. Activation of the actuators can also take place one after the other. That in the 10 and 11 The milking parlor shown may also be used in conjunction with devices that are to be automatically turned on sets of milking cups to the teats of an animal are suitable.

Auch der Pulsschlauch 19 und ggf. ein langer Milchschlauch können mit entsprechenden Aktuatoren ausgebildet sein, so dass auch die Stellung des Milchsammelstücks 18 im Raum vorgegeben werden kann. Weist der Pulsschlauch 19 bzw. ein langer Milchschlauch, welcher nicht dargestellt ist, entsprechende Aktuatoren auf, so können diese auch zum Nachmelken genutzt werden. Während eines Nachmelkvorgangs kann auf das Melkzeug eine Zugkraft eingeleitet werden.Also the pulse tube 19 and possibly a long milk hose can be formed with corresponding actuators, so that the position of the milk collecting piece 18 can be specified in the room. Indicates the pulse tube 19 or a long milk hose, which is not shown, corresponding actuators, so they can also be used for Nachmelken. During a Nachmelkvorgangs can be initiated on the milking a traction.

Zum automatischen Ansetzen von Melkbechern an die Zitzen eines Tieres sind unterschiedliche Verfahren bekannt. Hierbei werden die Zitzenbecher einzeln und nacheinander von einem Roboterarm gegriffen und nach Auffinden der Position einer Zitze an diese angesetzt. Es sind auch Verfahren bekannt, bei denen sämtliche Melkbecher gleichzeitig unter das Tier positioniert werden, wobei die Melkbecher nacheinander an die Zitzen angebracht werden. Nachteilig bei einem solchen Verfahren ist, dass die Melkbecher im wesentlichen vertikal bewegbar sind, was bei den unterschiedlichen Euterausformungen problematisch ist.To the automatic teat cups on the teats of an animal Different methods are known. Here are the teat cups individually and successively grabbed by a robot arm and after Locate the position of a teat attached to this. There are too Method known, in which all Milking cups are positioned simultaneously under the animal, with the teat cups are attached one after the other to the teats. adversely In such a method is that the milking cups substantially are vertically movable, which is problematic in the different udder forms is.

12 zeigt eine Vorrichtung, welche ein Melkzeug 20 aufweist. Das Melkzeug 20 umfasst ein Milchsammelstück 18, welches über Milchschläuche 15 mit Melkbechern 16 verbunden sind. Des weiteren ist mindestens ein Aktuator 3 einem Milchschlauch 15 zugeordnet. Das Melkzeug 20 ist über einen Tragarm 21 mit einer nicht dargestellten Betätigungseinheit verbunden. Zur Erkennung der Position wenigstens einer Zitze 22 ist eine Erkennungseinrichtung 23 vorgesehen. 12 shows a device which a milking machine 20 having. The milking machine 20 includes a milk collection piece 18 which is about milk tubes 15 with milking cups 16 are connected. Furthermore, at least one actuator 3 a milk hose 15 assigned. The milking machine 20 is about a support arm 21 connected to an operating unit, not shown. To detect the position of at least one teat 22 is a recognition device 23 intended.

Bei der Erkennungseinrichtung 23 kann es sich um eine optische oder akustische Erkennungseinrichtung handeln.At the detection device 23 it may be an optical or acoustic detection device.

Zum Ansetzen eines Melkbechers 16 wird ein Aktuator 3, der dem entsprechenden Melkbecher 16 zugeordnet ist, aktiviert. Diese Situation ist in der 12 dargestellt. Die Erkennungseinrichtung 23 detektiert die Lage der Zitze, und gibt diese Daten an eine nicht dargestellte Auswerteeinrichtung weiter. Mittels der Auswerteeinrichtung wird die Antriebseinheit so angesteuert, dass der Tragarm 21 an die entsprechende Position gebracht wird. Es besteht auch die Möglichkeit, dass der Aktuator 3 zur Feinpositionierung des Melkbechers entsprechend angesteuert wird. Die Aktivierung des Aktuators 3 kann auch dann erfolgen, wenn eine Grobpositionierung erfolgte. Nachdem ein erster Melkbecher an eine erste Zitze angebracht wurde, werden sequentiell die weiteren Melkbecher an die Zitzen angebracht. Hierzu können die zu den einzelnen Melkbechern zugehörigen Aktuatoren aktiviert werden.For applying a milking cup 16 becomes an actuator 3 , the corresponding milking cup 16 is assigned, activated. This situation is in the 12 shown. The recognition device 23 detects the position of the teat, and passes this data to an evaluation device, not shown. By means of the evaluation device, the drive unit is driven so that the support arm 21 is brought to the appropriate position. There is also the possibility that the actuator 3 for fine positioning of the milking cup is controlled accordingly. Activation of the actuator 3 can also be done when a coarse positioning was done. After a first teat cup has been attached to a first teat, the other teat cups are sequentially attached to the teats. For this purpose, the actuators associated with the individual milking cups can be activated.

Um die Genauigkeit der Position der Melkbecher zu erhöhen, da diese unter Umständen durch Druckschwankungen innerhalb eines druckbetätigbaren Aktuators 3 variieren kann, wird vorgeschlagen, dass die Erkennungseinrichtung 23 auch die Koordinaten der einzelnen Melkbecher 16 detektiert und die so gewonnenen Daten bei der Positionierung berücksichtigt werden. Es kann auch eine Transformierung der Daten in ein Weltkoordinatensystem durchgeführt werden.To increase the accuracy of the position of the teat cups, as these may be due to pressure fluctuations within a pressure-actuatable actuator 3 may vary, it is suggested that the detection device 23 also the coordinates of the individual milking cups 16 detected and the data thus obtained are taken into account in the positioning. It is also possible to transform the data into a world coordinate system.

Innerhalb eines Milchviehbetriebes werden an einem Tier unterschiedliche Handlungen durchgeführt. So besteht beispielsweise die Notwendigkeit, die Zitzen eines Tieres vor der Durchführung eines Melkvorgangs zu reinigen. Die 13 bis 16 zeigen Ausführungsbeispiele von Vorrichtungen, die zum Reinigen wenigstens einer Zitze geeignet sind. Die Vorrichtungen weisen eine Einrichtung 24 zur Ab gabe eines Fluids auf. Bei dem Fluid kann es sich beispielsweise um ein Reinigungsmittel, Desinfektionsmittel und/oder Trocknungsmittel handeln.Within a dairy farm, different actions are performed on an animal. For example, there is a need to clean the teats of an animal before performing a milking operation. The 13 to 16 show embodiments of devices that are suitable for cleaning at least one teat. The devices have a device 24 for the release of a fluid on. The fluid may be, for example, a cleaning agent, disinfectant and / or desiccant.

Die Einrichtung 24 ist mit einer Einheit 25 zur Lageänderung einer Leitung ausgestattet. Diese Einheit umfasst eine nicht dargestellte flexible Leitung, insbesondere einen Schlauch, der in der Einrichtung 24 mündet. Mit dem Schlauch verbunden ist wenigstens ein Aktuator, der zur Auslenkung des Schlauchs geeignet ist, so dass auch die Einrichtung 24 entsprechend der Aktivierung des Aktuators die gewählte Stellung einnehmen kann. Es können auch mehrere Aktuatoren vorgesehen sein, die den Schlauch umgeben bzw. die hintereinander geschaltet sind. Die Bewegungsmöglichkeiten der Einrichtung 24 sind in den 13 und 14 schematisch dargestellt. Es besteht die Möglichkeit, auch beispielsweise die Zitzengeometrie bzw. Anordnung als tierindividuelle Größe zu speichern, und diese an die Vorrichtung zum Reinigen der Zitzen weiter zu geben, so dass diese entsprechend die Einrichtung 24 ansteuert.The device 24 is with one unit 25 equipped to change the position of a line. This unit comprises a flexible conduit, not shown, in particular a hose, in the device 24 empties. Connected to the hose is at least one actuator, which is suitable for the deflection of the hose, so that the device 24 according to the activation of the actuator can take the selected position. It can also be provided a plurality of actuators, which surround the hose or which are connected in series. The possibilities of movement of the device 24 are in the 13 and 14 shown schematically. It is also possible, for example, to store the teat geometry or arrangement as an animal-specific variable, and to pass these on to the device for cleaning the teats, so that they correspond to the device 24 controls.

15 zeigt noch ein weiteres Ausführungsbeispiel einer Einrichtung zur Abgabe eines Fluids, insbesondere zur Abgabe eines Reinigungsmittels. Die Einrichtung 24 weist fingerartige Fortsätze 26 auf, die mittels Aktuatoren, welche nicht dargestellt sind, bewegbar sind. Die Bewegungsrichtungen und Bewegungsabläufe der fingerartigen Fortsätze 26 kann durch unterschiedliche Anzahl und Anordnung von Aktuatoren frei gewählt werden. Die Oberfläche der Fortsätze 26 kann unterschiedlich ausgebildet sein. Diese können beispielsweise mit Stoff, Gumminoppen, Bürsten oder ähnlichem versehen sein, so dass durch die Bewegung der Fortsätze die Zitze gereinigt wird. Die Fortsätze können auch Austrittsöffnungen aufweisen, durch die ein Fluid an eine Zitze 22 abgegeben wird. Bei dem Fluid kann es sich auch um ein Reinigungsmittel oder Desinfektionsmittel handeln. Es besteht auch die Möglichkeit, beispielsweise angewärmte Trocknungsluft gegen die Zitze und/oder das Euter zu blasen. 15 shows yet another embodiment of a device for dispensing a fluid, in particular for dispensing a cleaning agent. The device 24 has finger-like extensions 26 on, which are movable by means of actuators, which are not shown. The directions of movement and movements of the finger-like extensions 26 can be freely selected by different number and arrangement of actuators. The surface of the extensions 26 can be designed differently. These may for example be provided with fabric, rubber knobs, brushes or the like, so that the teat is cleaned by the movement of the extensions. The extensions may also have outlet openings through which a fluid to a teat 22 is delivered. The fluid can be too to act a detergent or disinfectant. It is also possible to blow, for example warmed drying air against the teat and / or the udder.

16 zeigt noch ein weiteres Ausführungsbeispiel einer Vorrichtung umfassend eine Einrichtung zur Abgabe eines Fluids. Die Einrichtung weist eine Leitung 1 auf, die mit nicht dargestellten Aktuatoren ausgestattet ist, so dass die Leitung 1, welche eine Fluidausgabeeinrichtung an ihrem freien Ende aufweist, so positioniert werden kann, dass das Fluid zumindest in Richtung einer Zitze 22 abgegeben wird. 16 zeigt, dass die Leitung 1 seitlich unter das Tier eingebracht wird. Es besteht auch die Möglichkeit, eine Leitung 27 vorzusehen, die entsprechende Aktuatoren aufweist, wobei in der 16 die Leitung 27 von der rückwärtigen Seite des Tieres aus in Richtung des Euters bewegt wird. 16 shows yet another embodiment of a device comprising means for delivering a fluid. The device has a line 1 on, which is equipped with actuators, not shown, so that the line 1 having a fluid dispenser at its free end, can be positioned so that the fluid at least in the direction of a teat 22 is delivered. 16 shows that the line 1 is introduced laterally under the animal. There is also the possibility of a line 27 to provide, which has corresponding actuators, wherein in the 16 The administration 27 is moved from the rear side of the animal in the direction of the udder.

Die in den 13 bis 16 dargestellten Ausführungsbeispiele sind nicht nur zur Reinigung mindestens einer Zitze eines Tieres, sondern auch zur Ausgabe von einem sogenannten Dipp-Mittel nach erfolgtem Melkvorgang eines Tieres geeignet.The in the 13 to 16 illustrated embodiments are not only suitable for cleaning at least one teat of an animal, but also for the output of a so-called dipping means after milking process of an animal.

Der Gegenstand der Erfindung ist nicht nur geeignet, wenigstens eine Zitze eines Tieres zu reinigen, sondern auch zur Reinigung von Komponenten oder Aggregaten innerhalb eines Milchviehbetriebes. So zeigt beispielsweise die 17 eine Vorrichtung, mittels derer ein Melkbecher 16 gereinigt werden kann. Die Vorrichtung weist eine Leitung 28 auf, die mit wenigstens einem nicht dargestellten Aktuator verbunden ist, so dass die Leitung 28 entsprechend der Aktivierung des Aktuators bewegt wird. Die Leitung 28 weist wenigstens eine Düse 29 auf, durch die ein Reinigungsfluid in Richtung des Melkbechers gesprüht werden kann. Der Melkbecher als solcher kann auch um eine Längsachse zumindest verschwenkbar sein, so dass eine vollumfängliche Reinigung des Melkbechers 16 ermöglicht wird.The object of the invention is not only suitable for cleaning at least one teat of an animal, but also for cleaning components or aggregates within a dairy farm. For example, shows the 17 a device by means of which a milking cup 16 can be cleaned. The device has a conduit 28 on, which is connected to at least one actuator, not shown, so that the line 28 is moved in accordance with the activation of the actuator. The administration 28 has at least one nozzle 29 through which a cleaning fluid can be sprayed in the direction of the milking cup. The teat cup as such may also be at least pivotable about a longitudinal axis, so that a full cleaning of the teat cup 16 is possible.

18 zeigt mehrere Boxen 30, die mit wenigstens einer Reinigungseinheit 31 ausgestattet sind. Die Reinigungseinheit umfasst wenigstens eine Leitung, die mit wenigstens einem Aktuator verbunden ist, so dass zumindest ein Bereich der Box 30 durch ein aus der Leitung austretendes Fluid gereinigt werden kann. Bei dem Bereich kann es sich um den Bodenbereich der Melkbox handeln. Es können auch die Bauteile der Melkbox, insbesondere Tore, Gitter etc. mittels Reinigungseinheit 31 gereinigt werden. 18 shows several boxes 30 equipped with at least one cleaning unit 31 are equipped. The cleaning unit comprises at least one line, which is connected to at least one actuator, so that at least a portion of the box 30 can be cleaned by a fluid emerging from the line. The area may be the bottom area of the milk box. It can also the components of the milk box, in particular gates, grates, etc. by means of cleaning unit 31 getting cleaned.

Zur flächigen Reinigung einer Box 30 ist vorzugsweise eine Leitung 32 vorgesehen, die sich zumindest über einen Teil der Länge der Box 30 erstreckt, wie dies in den 19 und 20 dargestellt ist. Die Leitung 32 weist in Längsrichtung betrachtet hintereinander angeordnete Düsen auf, durch die eine Flüssigkeit versprüht werden kann. Die Leitung 32 ist mit wenigstens einem Aktuator versehen, so dass die Leitung 32 beispielsweise die in der 19 dargestellte Bewegung ausführen kann. Bei dieser Bewegung handelt es sich um eine Schwenkbewegung um einen Punkt 33, wobei während dieser Schwenkbewegung der überfahrene Bereich des Bodens der Box 30 gereinigt wird.For surface cleaning of a box 30 is preferably a conduit 32 provided, at least over part of the length of the box 30 extends, as in the 19 and 20 is shown. The administration 32 has viewed in the longitudinal direction successively arranged nozzles through which a liquid can be sprayed. The administration 32 is provided with at least one actuator, so that the line 32 for example, in the 19 can perform shown movement. This movement is a pan about a point 33 , wherein during this pivotal movement of the overrun area of the bottom of the box 30 is cleaned.

Bei der in der 20 dargestellten Ausführungsform der Leitung 32 erstreckt sich diese über die Gesamtlänge der Box 30 sowie über einen Teil der Breite der Box 30. Die Leitung 32 weist einzelne Düsen auf, durch die ein Reinigungsmittel versprüht werden kann. Die Leitung 32 ist mit nicht dargestellten Aktuatoren ausgestattet. Die Aktoren sind so steuerbar, dass diese eine wellenförmige Bewegung der Leitung 32 erzeugen. Gestrichelt ist in der 20 eine Position der Leitung 32 dargestellt, in der einige der Aktuatoren aktiviert worden sind.When in the 20 illustrated embodiment of the line 32 this extends over the entire length of the box 30 as well as part of the width of the box 30 , The administration 32 has individual nozzles through which a cleaning agent can be sprayed. The administration 32 is equipped with actuators, not shown. The actuators are so controllable that this is a wave-like movement of the line 32 produce. Dashed is in the 20 a position of the pipe 32 shown in which some of the actuators have been activated.

21 und 22 zeigen die Möglichkeit der Reinigung von Behältern 34. Bei dem Behälter 34 nach 21 handelt es sich beispielsweise um einen Trog. Oberhalb des Trogs 34 ist eine Leitung 33 mit einer Düse 29 vorgesehen. Durch den Aktua tor kann eine Bewegung der Leitung 33 erzeugt werden. Vorzugsweise ist die Bewegung der Leitung 33 so gewählt, dass der aus der Düse 29 austretende Fluidstrahl die gesamte Innenfläche des Behälters 34 überstreift, so dass eine Reinigung des Trogs erreicht wird. 21 and 22 show the possibility of cleaning containers 34 , At the container 34 to 21 For example, it is a trough. Above the trough 34 is a lead 33 with a nozzle 29 intended. Through the Aktua tor can be a movement of the line 33 be generated. Preferably, the movement of the conduit 33 so chosen that from the nozzle 29 exiting fluid jet the entire inner surface of the container 34 overstretched, so that a cleaning of the trough is achieved.

In dem in der 22 dargestellten Ausführungsbeispiel ist die Leitung 33 mit einem nicht dargestellten Aktuator in einer Seitenwand 35 des Behälters 34 angeordnet. Bei der Seitenwand 35 handelt es sich vorzugsweise um einen Deckel. Die Leitung 33 ist auch mit wenigstens einem Aktuator, bei dem es sich vorzugsweise um einen pneumatisch betätigten Aktuator handelt, versehen, so dass eine Bewegung der Leitung 33 erreicht werden kann, durch die ein aus der Düse 29 austretender Strahl die Seitenwände des Behälters 34 reinigt.In the in the 22 illustrated embodiment, the line 33 with an actuator, not shown, in a side wall 35 of the container 34 arranged. At the side wall 35 it is preferably a lid. The administration 33 is also provided with at least one actuator, which is preferably a pneumatically actuated actuator, so that movement of the line 33 can be achieved through the one from the nozzle 29 exiting jet the side walls of the container 34 cleans.

In der 23 ist eine Greifeinrichtung dargestellt. Die dargestellte Greifeinrichtung umfasst zwei Greifklauen 37, 38. Zwischen den Greifklauen 37, 38 ist ein Melkbecher 36 in einer Draufsicht dargestellt. Die Greifklauen sind jeweils durch eine Leitung gebildet, die wenigstens teilweise flexibel ist, wobei die Leitung wenigstens einen vorzugsweise pneumatisch betätigbaren Aktuator aufweist. Durch Aktivierung der Aktuatoren werden die Greifklauen 37, 38 so zur Anlage an dem Melkbecher 36 gebracht, dass die Greifklauen eine hinreichend große Kraft auf den Melkbecher 36 ausüben, dass der Melkbecher mittels der Greifeinrichtung bewegt werden kann. Statt eines Melkbechers 36 kann die Greifeinrichtung auch andere Objekte greifen. Die Greifeinrichtung ist nicht darauf beschränkt, dass diese im Milchviehbetrieb verwendet wird. Es bestehen auch zahlreiche andere Möglichkeiten für die Applikation einer solchen Greifeinrichtung. Ein Vorteil der erfindungsgemäßen Vorrichtung mit einer Greifeinrichtung kann auch darin gesehen werden, dass die Kraft, die zumindest eine Greifklaue auf das zu greifende Objekt ausübt, entsprechend den Erfordernissen angepasst werden. So kann eine relativ geringe Kraft auf das Objekt ausgeübt werden, wobei diese hinreichend groß ist, um eine Bewegung des Objektes zu ermöglichen, ohne dass das Objekt verformt wird.In the 23 a gripping device is shown. The illustrated gripping device comprises two gripping claws 37 . 38 , Between the gripping jaws 37 . 38 is a milking cup 36 shown in a plan view. The gripping jaws are each formed by a line which is at least partially flexible, wherein the line has at least one preferably pneumatically actuated actuator. Activation of the actuators turns the gripping jaws 37 . 38 so to the plant on the milking cup 36 brought that the gripping jaws a sufficiently large force on the milking cup 36 exercise that the milking cup can be moved by means of the gripping device. Instead of a milking cup 36 The gripping device can also other objects are attacking. The gripping device is not limited to being used in the dairy farm. There are also numerous other possibilities for the application of such a gripping device. An advantage of the device according to the invention with a gripping device can also be seen in the fact that the force which exerts at least one gripping claw on the object to be gripped is adapted in accordance with the requirements. Thus, a relatively small force can be exerted on the object, which is sufficiently large to allow movement of the object without the object being deformed.

In einem Milchviehbetrieb besteht auch die Anforderung, dass ein Tier innerhalb einer Box positioniert wird. Ein solches Erfordernis kann dann vorhanden sein, wenn ein Tier beispielsweise gemolken werden soll. Eine Vorrichtung, mittels derer eine Positionierung eines Tieres in einer Box ermöglicht wird, zeigt die 24.In a dairy farm, there is also the requirement that an animal be positioned within a box. Such a requirement may be present when, for example, an animal is to be milked. A device by means of which positioning of an animal in a box is made possible, which shows 24 ,

In dem dargestellten Ausführungsbeispiel weist die Box eine seitliche starre Begrenzung 39 auf. Die starre Begrenzung 39 ist in dem dargestellten Ausführungsbeispiel in der Draufsicht im wesentlichen L-förmig ausgebildet.In the illustrated embodiment, the box has a lateral rigid boundary 39 on. The rigid limit 39 is formed in the illustrated embodiment in plan view substantially L-shaped.

Die Box weist eine erste flexible Begrenzung 40 auf, die sich in Längsrichtung der Box erstreckt. Die flexible Begrenzung 40 ist durch wenigstens eine Leitung und wenistens einen Aktuator gebildet. Durch Aktivierung bzw. Deaktivierung des Aktuators kann die flexible Begrenzung zur Anlage an den Körper eines Tieres 42 gebracht werden. In dem dargestellten Ausführungsbeispiel ist eine zweite flexible Begrenzung 41 vorgesehen, die sich im wesentlichen quer zur Längsrichtung der Box erstreckt. Auch die zweite flexible Begrenzung 41 ist vorzugsweise durch wenigstens eine Leitung gebildet, die wenigstens einen flexiblen Abschnitt aufweist, wobei die flexible Begrenzung wenigstens einen Aktuator aufweist, der mittelbar und/oder unmittelbar mit der Leitung verbunden ist, so dass bei einer Aktivierung des wenigstens einen Aktuators der flexible Abschnitt wenigstens in Richtung des Tieres 42 bewegt wird, insbesondere zur Anlage an den Körper 42 des Tieres gelangt. Es besteht die Möglichkeit, dass mehrere in einer vertikalen Richtung übereinander angeordnete flexible Begrenzungen 41, 42 vorgesehen sind. Die flexiblen Begrenzungen 40, 41 haben den Vorzug, dass diese sich an den Körper des Tieres 42 anschmiegen und einen Druck ausüben, so dass das Tier 42 eine vorgegebene Position innerhalb einer Box einnehmen muss.The box has a first flexible boundary 40 on, which extends in the longitudinal direction of the box. The flexible limit 40 is formed by at least one line and at least one actuator. By activating or deactivating the actuator, the flexible restriction can be applied to the body of an animal 42 to be brought. In the illustrated embodiment, a second flexible boundary 41 provided, which extends substantially transversely to the longitudinal direction of the box. Also the second flexible limit 41 is preferably formed by at least one conduit having at least one flexible portion, wherein the flexible boundary has at least one actuator, which is indirectly and / or directly connected to the conduit, so that upon activation of the at least one actuator, the flexible portion at least in Direction of the animal 42 is moved, in particular for attachment to the body 42 of the animal. There is a possibility that a plurality of flexible boundaries superimposed in a vertical direction 41 . 42 are provided. The flexible limits 40 . 41 have the preference that these attach themselves to the body of the animal 42 snuggle up and apply pressure so that the animal 42 must occupy a predetermined position within a box.

25 zeigt ein erstes Ausführungsbeispiel einer Treibeeinrichtung 43. Die Treibeeinrichtung 43 weist wenigstens ein flexibles Element 44 auf, welches mit einem nicht dargestellten Aktuator verbunden ist. Durch Aktivierung des Aktuators wird vorzugsweise eine peitschenartige Bewegung des flexiblen Elementes 44 erreicht. Die Bewegungsrichtung ist durch den Pfeil in der 25 dargestellt. Die Treibeeinrichtung 43 ist dabei so angeordnet, dass bei einer Aktivierung des Aktuators das flexible Element 44 in Kontakt mit einem Tier 42 gebracht werden kann. Die Treibeeinrichtung 43 kann beispielsweise im Ausgang einer Melkeinrichtung vorgesehen sein, so dass ein Tier, wenn dieses nicht freiwillig die Melkeinrichtung verlässt, aus dieser durch Einwirkung des flexiblen Elementes 44 ausgetrieben wird. Im Rahmen der Erfindung kann die Treibeeinrichtung an jedem Ort angeordnet werden, an dem ein Treiben eines Tieres, insbesondere eines Milchviehs, vorzugsweise einer Kuh für zweckdienlich erachtet wird. 25 shows a first embodiment of a driving device 43 , The driving device 43 has at least one flexible element 44 on, which is connected to an actuator, not shown. Activation of the actuator preferably results in a whip-like movement of the flexible element 44 reached. The direction of movement is indicated by the arrow in the 25 shown. The driving device 43 is arranged so that upon activation of the actuator, the flexible element 44 in contact with an animal 42 can be brought. The driving device 43 For example, it may be provided at the exit of a milking facility so that an animal, if it does not voluntarily leave the milking facility, leaves the milking facility by action of the flexible element 44 is expelled. In the context of the invention, the driving device can be arranged at any location where a driving of an animal, in particular a dairy cattle, preferably a cow is considered useful.

Die 26 zeigt ein zweites Ausführungsbeispiel einer Treibeeinrichtung 43. Auch diese Treibeeinrichtung 43 weist wenigstens ein flexibles Element 44 auf, welches mit wenigstens einem Aktuator verbunden ist. Vorzugsweise weist das flexible Element 44 an ihrem freien Ende einen Treibekopf 45 auf. Mittels des Treibekopfes 45 kann eine elektrische, mechanische oder fluidische Einwirkung auf das zu treibende Tier erreicht werden. Durch Aktivierung des Aktuators wird das flexible Element 44 so ausgelenkt, dass dieses den Treibekopf 45 zur Anlage an das Tier 42 bringt. Der Bereich, in dem eine Treibeeinrichtung 43 vorgesehen ist, kann auch mit Überwachungsmitteln ausgestattet sein, um zu prüfen, ob die Einwirkung der Treibeeinrichtung auf ein Tier erfolgreich war. Ist dies nicht der Fall, so kann eine wiederholte Einwirkung auf das Tier durchgeführt werden. Hierzu wird die Treibeeinrichtung 43 erneut aktiviert. Es besteht auch die Mög lichkeit, dass das Ausmaß der Einwirkung unterschiedlich gewählt wird. So kann beispielsweise mit zunehmender Häufigkeit der Einwirkung auf ein Tier, der Stärkegrad der Einwirkung erhöht werden.The 26 shows a second embodiment of a driving device 43 , Also this blowing device 43 has at least one flexible element 44 which is connected to at least one actuator. Preferably, the flexible element 44 at its free end a driving head 45 on. By means of the driving head 45 An electrical, mechanical or fluidic effect on the animal to be driven can be achieved. Activation of the actuator becomes the flexible element 44 so deflected that this is the driving head 45 for attachment to the animal 42 brings. The area where a driving device 43 may also be provided with monitoring means to check whether the action of the driving device on an animal has been successful. If this is not the case, repeated exposure to the animal can be carried out. For this purpose, the driving device 43 reactivated. There is also the possibility that the extent of the action is chosen differently. Thus, for example, with increasing frequency of exposure to an animal, the degree of intensity of the action can be increased.

Der Gegenstand der Erfindung hat weitere zahlreiche Vorteile. Er kann in unterschiedlichen Bereichen insbesondere innerhalb eines Milchviehbetriebes eingesetzt werden. Unter dem Begriff Leitung können nicht nur Leitungen verstanden werden, die zum Führen eines Fluids geeignet sind. Es besteht auch die Möglichkeit, das Grundprinzip der Erfindung auch auf flexible Körper auszuweiten, ohne dass der Grundgedanke der Erfindung verlassen wird.Of the The invention has numerous other advantages. He can in different areas, especially within a dairy farm be used. The term line can not only mean lines become the leading ones a fluid are suitable. There is also the possibility extend the basic principle of the invention also to flexible bodies, without leaving the basic idea of the invention.

11: Leitungmanagement
22: flexibler Abschnittflexible section
33: Aktuatoractuator
44: Zwischenraumgap
5, 65, 6: Verbindungselementconnecting element
7, 87, 8th: Aktuatoractuator
9, 109 10: federelastisches Elementresilient element
1111: elektromotorische Einheitelectromotive unit
1212: Elektromotorelectric motor
1313: Spuleinheitwinding unit
1414: flexibles Elementflexible element
1515: Milchschlauchmilk hose
1616: Melkbecherteat cups
1717: Schutzhüllecover
1818: MilchsammelstückMilking claw
1919: Pulsschlauchpulse bag
2020: Melkzeugcluster
2121: TragarmBeam
2222: Zitzeteat
2323: Erkennungseinrichtungrecognizer
2424: EinrichtungFacility
2525: Einheitunit
2626: Fortsätzeprojections
2727: Leitungmanagement
2828: Leitungmanagement
2929: Düsejet
3030: Boxbox
3131: Reinigungseinheitcleaning unit
3232: Leitungmanagement
3333: Wandwall
3434: Behältercontainer
3535: SeitenwandSide wall
3636: Melkbecherteat cups
37, 3837, 38: Greifklauengripping claws
3939: starre Begrenzungrigid limit
40, 4140 41: flexible Begrenzungflexible limit
4242: Tieranimal
4343: Treibeeinrichtungdriving device
4444: flexibles Elementflexible element
4545: Treibekopfexaggerating head

Claims

Unit for changing the position of a line comprising at least one line ( 1 ) with preferably at least one channel, the at least one flexible section ( 2 ), at least one actuatable actuator ( 3 ), at least two mutually spaced fasteners ( 5 . 6 ), which has the least one actuator ( 3 ) indirectly and / or directly with the line ( 1 ), so that upon activation of the at least one Aktuartors ( 3 ) the section ( 2 ) is at least partially convertible from a curved to an at least less curved state or vice versa.

Unit according to claim 1, characterized in that at least two actuators ( 3 . 7 . 8th ), the actuators ( 3 . 7 . 8th ) are arranged side by side and / or behind one another.

Unit according to claim 2, characterized in that the actuators ( 3 . 7 . 8th ) distributed on an imaginary circumference of the line ( 1 ) surround.

Unit according to claim 3, characterized in that the actuators ( 3 . 7 . 8th ) are arranged substantially equidistant from each other.

Unit according to one of claims 1 to 4, characterized in that the actuators ( 3 . 7 . 8th ) or groups of actuators can be activated or deactivated simultaneously or sequentially.

Unit according to one or more of the preceding claims 2 to 5, characterized in that at least one over at least a partial circumference of the line ( 1 ) extending connecting element ( 5 . 6 ) is provided.

Unit according to claim 6, characterized in that the connecting element ( 5 . 6 ) is formed substantially annular.

Unit according to one or more of the preceding claims 1 to 7, characterized in that the line ( 1 ) is designed to be flexible over substantially its entire length.

Unit according to one or more of the preceding claims 1 to 8, characterized in that at least one actuator ( 3 . 7 . 8th ) is a fluid operable actuator.

Unit after one or more previous ones claims 1 to 9, characterized in that at least one actuator electromechanically actuated Actuator is.

Milk hose comprising at least one unit after one of the claims 1 to 10.

Device for carrying out at least one action on a dairy cattle comprising at least one unit after one or more claims 1 to 10 and / or at least one milk hose according to claim 11.

Device according to claim 12, characterized in that it comprises at least one milking cup ( 16 ), each milking cup ( 16 ) each with a milk hose ( 15 ) connected is.

Device according to claim 12, characterized in that it comprises at least one milking cup ( 16 ), each milking cup ( 16 ) via a milk hose ( 15 ) with a milk collecting piece ( 18 ) connected is.

Device according to claim 14, characterized in that in that at least one connecting element can be connected to the milk collecting piece is.

Device according to claim 14 or 15, characterized that the milk collection piece at least having a connecting element.

Device according to claim 16, characterized in that that the connecting element is an integral part of the milk collecting piece.

Device according to one or more of claims 14 to 17, characterized in that the milk collecting piece over a long milk hose can be connected to a milking line.

Device according to one or more preceding claims 12 to 18, characterized in that this at least one positioning device having.

Device according to claim 19, characterized in that that the positioning device for positioning and attachment of the milking cup to a teat of an animal is suitable.

Device according to one or more preceding claims 12 to 20, characterized in that it has a removal device.

Device according to one of claims 12 to 21, characterized in that it has a device for dispensing a fluid.

Apparatus according to claim 22, characterized in that the device at least one cleaning unit ( 31 ) having.

Device according to one or more of the preceding claims 12 to 23, characterized in that it comprises a driving device ( 43 ) having.

Device according to one of claims 12 to 24, characterized that this has a gripping device.

Cleaning device, in particular for a dairy farm comprising at least one unit according to one or more of claims 1 to 10th