DE10339650B4

DE10339650B4 - Robotic gripping device

Info

Publication number: DE10339650B4
Application number: DE2003139650
Authority: DE
Original assignee: Maschinen und Stahlbau Julius Lippert GmbH and Co KG
Current assignee: Maschinen und Stahlbau Julius Lippert GmbH and Co KG
Priority date: 2002-08-22
Filing date: 2003-08-28
Publication date: 2006-02-09
Anticipated expiration: 2023-08-29
Also published as: DE10339650A1

Abstract

Roboter-Greifvorrichtung, beispielsweise zum automatischen Be- und Entladen einer Transporteinrichtung (46) mit Gegenständen (12), insbesondere von stoß- und/oder bruchempfindlichem Gut (12), wobei die Roboter-Greifvorrichtung (10) ein an den Roboter (16) anschließbares Basiselement (14) und eine Greiferaufhängung (18) aufweist, wobei zwischen der Greiferaufhängung (18) und dem Basiselement (14) eine Gewichtsentlastung (20) vorgesehen ist, an der Greiferaufhängung (18) ein Greiferorgan (22) in einer ersten Raumrichtung (28) und eine Gegenhaltereinrichtung (24) in einer zur ersten Raumrichtung (28) mindestens annähernd senkrechten zweiten Raumrichtung (30) hin- und herverstellbar angeordnet sind, wobei die Gegenhaltereinrichtung (24) ein in der zweiten Raumrichtung (30) orientiertes Anschlagorgan (32) und ein in der ersten Raumrichtung (28) orientiertes Gegenhalteorgan (34) aufweist, das Anschlagorgan (32) der Gegenhaltereinrichtung (24) an der Greiferaufhängung (18) federnd beweglich vorgesehen ist und das Gegenhalterorgan (34) an der Greiferaufhängung (18) in der zweiten Raumrichtung (30) verstellbar vorgesehen ist, nach Patent 102 38 458, dadurch gekennzeichnet, daß an der Greiferaufhängung...Robotic gripping device, for example, for the automatic loading and unloading of a transport device (46) with objects (12), in particular of shock and / or fracture-sensitive material (12), wherein the robotic gripping device (10) a base element (14) connectable to the robot (16) and a hook suspension (18), wherein between the hook suspension (18) and the base member (14) a weight relief (20) is provided on the hook suspension (18) a gripper member (22) in a first spatial direction (28) and a Counterholder device (24) in a direction to the first spatial direction (28). at least approximately vertical second spatial direction (30) arranged back and forth adjustable are, wherein the counter-holder means (24) in the second spatial direction (30) oriented stop member (32) and one in the first spatial direction (28) oriented counter-holding member (34), the stop member (32) of the counter-holder device (24) on the hook suspension (18) is provided resiliently movable and the counter-holder member (34) the hook suspension (18) is adjustably provided in the second spatial direction (30), Patent 102 38 458, characterized in that at the Greiferaufhängung ...

Description

Die Erfindung betrifft eine Roboter-Greifvorrichtung, beispielsweise zum automatischen Be- und Entladen einer Transporteinrichtung mit Gegenständen, insbesondere von stoß- und/oder bruchempfindlichem Gut, wobei die Roboter-Greifvorrichtung ein an den Roboter anschließbares Basiselement und eine Greiferaufhängung aufweist, wobei zwischen der Greiferaufhängung und dem Basiselement eine Gewichtsentlastung vorgesehen ist, an der Greiferaufhängung ein Greiferorgan in einer ersten Raumrichtung und eine Gegenhaltereinrichtung in einer zur ersten Raumrichtung mindestens annähernd senkrechten zweiten Raumrichtung hin- und herverstellbar angeordnet sind, wobei die Gegenhaltereinrichtung ein in der zweiten Raumrichtung orientiertes Anschlagorgan und ein in der ersten Raumrichtung orientiertes Gegenhalteorgan aufweist, das Anschlagorgan der Gegenhaltereinrichtung an der Greiferaufhängung federnd beweglich vorgesehen ist und das Gegenhalterorgan an der Greiferaufhängung in der zweiten Raumrichtung verstellbar vorgesehen ist, nach Patent 102 38 458.The The invention relates to a robotic gripping device, for example for automatically loading and unloading a transport device with objects especially from shock and / or fracture-sensitive material, wherein the robotic gripping device a connectable to the robot Base element and a hook suspension, wherein between the Greiferaufhängung and the base member is provided a weight relief on the hook suspension a gripper member in a first spatial direction and a counter-holder device in a second spatial direction at least approximately perpendicular to the first spatial direction are arranged adjustable back and forth, wherein the counter-holding device an oriented in the second direction of space stop member and a having a counter-holding element oriented in the first spatial direction, the abutment member of the counter-holder on the hook suspension spring is movably provided and the anvil member on the hook suspension in The second spatial direction is provided adjustable, according to patent 102 38 458.

Bei der aus dem Patent 102 38 458 bekannten Roboter-Greifvorrichtung sind das Greiferorgan und die Gegenhaltereinrichtung zum Greifen und temporären Festhalten relativ großer Gegenstände, bei denen es sich bspw. um Sanitärgegenstände wie WC-Schüsseln, Bidetschüsseln, Urinale oder dergl. handelt, geeignet. Relativ kleine und relativ flache Gegenstände können mit dieser Roboter-Greifvorrichtung d.h. mit dem Greiferorgan und der Gegenhaltereinrichtung nur sehr bedingt oder überhaupt nicht angekippt und gegriffen, d.h. temporär festgehalten werden.at the known from the patent 102 38 458 robotic gripping device are the gripper member and the counter-holder device for gripping and temporary Holding on relatively large Objects, at These are, for example, sanitary items such as toilet bowls, bidet bowls, urinals or the like acts. Relatively small and relatively flat objects can with this robot gripper i.e. with the gripper member and the counterholder device only very conditionally or not at all tilted and gripped, i. be temporarily held.

Aus der EP 0 749 812 A1 ist eine Roboter-Greifvorrichtung zum Manipulieren von Sanitär-Gegenständen wie WC-Schüsseln, Bidet-Schüsseln, Urinale o. dgl., d.h. zum Manipulieren von relativ großen Sanitär-Gegenständen, bekannt. Diese bekannte Roboter-Greifvorrichtung weist eine untere und eine obere Halteeinrichtung auf, die an vorbestimmten Flächen des jeweiligen zu manipulierenden Sanitär-Gegenstandes positionierbar sind. Die untere Halteeinrichtung ist beispielsweise als starrer Arm ausgebildet, der mit seinem freien Vorderende an einem Hohlraum des zu manipulierenden Sanitär-Gegenstandes zur Anlage gebracht wird. Die obere Halteeinrichtung weist einen mehrarmigen Gelenkhebel mit einem Saugkopf auf. Bezüglich der Ankipp- und Greifeigenschaften gelten bei dieser aus der EP 0 749 812 A1 bekannten Roboter-Greifvorrichtung die oben zum Patent 102 38 458 gemachten Ausführungen entsprechend.From the EP 0 749 812 A1 is a robotic gripping device for manipulating sanitary objects such as toilet bowls, bidet bowls, urinals o. The like., ie for manipulating relatively large sanitary objects, known. This known robotic gripping device has a lower and an upper holding device which can be positioned on predetermined surfaces of the respective sanitary object to be manipulated. The lower holding device is designed for example as a rigid arm, which is brought with its free front end against a cavity of the sanitary object to be manipulated. The upper holding device has a multi-armed articulated lever with a suction head. Regarding the tilting and gripping properties apply to this from the EP 0 749 812 A1 known robotic gripping device made the above for the patent 102 38 458 embodiments accordingly.

Deshalb liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zugrunde, die Roboter-Greifvorrichtung der eingangs genannten Art so weiter zu bilden, daß sie sich auch zum Greifen und temporären Festhalten von vergleichsweise kleinen, flachen Gegenständen eignet.Therefore The present invention is based on the object, the robot gripping device of the type mentioned so on that they themselves also gripping and temporary Retaining relatively small, flat objects.

Diese Aufgabe wird bei einer Roboter-Greifvorrichtung der eingangs genannten Art erfindungsgemäß durch die Merkmale des Kennzeichenteiles des Anspruchs 1, d.h. dadurch gelöst, daß an der Greiferaufhängung an einer vom Greiferorgan abgewandten Seite eine Kleinteile-Greifereinrichtung für kleine Gegenstände befestigt ist. Als vorteilhaft hat sich hierbei erwiesen, wenn die Kleinteile-Greifereinrichtung eine Anzahl Saugköpfe aufweist, die vom Greiferorgan wegweisend orientiert sind. Die Saugköpfe sind mit einer Vakuumquelle verbindbar bzw. gesteuert verbunden.These Task is in a robotic gripping device of the aforementioned Art according to the invention the features of the characterizing part of claim 1, i. thereby solved, that on the hook suspension on a side facing away from the gripper organ side a small parts gripper device for little ones objects is attached. It has proved to be advantageous in this case if the Small parts gripper device a number of suction cups has, which are groundbreaking oriented by the gripper member. The suction cups are connected to a vacuum source connected or controlled.

Die Saugköpfe können an einem Plattenelement angebracht sein, das mit der Greiferaufhängung mittels einer schräg auskragenden Verbindungseinrichtung verbünden sein kann.The suction cups can be attached to a plate member which means with the hook suspension an oblique projecting connecting device can be ally.

Mit einer solchermaßen ausgebildeten erfindungsgemäßen Roboter-Greifvorrichtung ist es einfach und zeitsparend möglich, mit dem Greiferorgan und der Gegenhaltereinrichtung relativ große Gegenstände zu greifen und temporär festzuhalten und mit der Saugköpfe aufweisenden Kleinteile-Greifereinrichtung relativ kleine, flache Gegenstände zuverlässig zu greifen und temporär festzuhalten.With in such a way trained inventive robotic gripping device is it easy and time-saving possible to grasp relatively large objects with the gripper member and the counter-holder device and temporarily hold on and with the suction cups having small parts gripper device relatively small, flat objects reliable to grab and temporary hold.

Handelt es sich bei dem jeweils zu greifenden kleinen Gegenstand bspw. um einen zu brennenden Keramikgegenstand oder dergl., so kann es zweckmäßig sein, wenn an der Greiferaufhängung der Roboter-Greifvorrichtung in der Nachbarschaft des Greiferorganes eine Vakuumgreifeinrichtung zum Greifen eines Unterlagen-Flächenelementes, bspw. einer Brennunterlagen, für den jeweiligen Gegenstand vorgesehen ist. Dann ist es nämlich möglich, mit Hilfe der Vakuumgreifeinrichtung zuerst auf einer Unterlage ein entsprechendes Unterlagen-Flächenelement zu positionieren und anschließend mit Hilfe der Kleinteileeinrichtung auf dem Unterlage-Flächenelement einen zugehörigen Gegenstand zu positionieren.These it is in each case to be gripped small object, for example. To a ceramic object or the like to be fired, it may be expedient if on the hook suspension of the Robotic gripping device in the vicinity of the gripper organ a vacuum gripping device for gripping a document surface element, eg. a burning documents, for the respective object is provided. Then it is possible with First use the vacuum gripper on a pad corresponding underlay surface element to position and then with the help of the small parts device on the surface element an associated one To position the object.

Bei einer Ausbildung der zuletzt genannten Art kann die Greiferaufhängung eine Konsole aufweisen, an der das Greiferorgan in der ersten Raumrichtung verstellbar und an der die Vakuumgreifeinrichtung vorgesehen ist. Die Vakuumgreifeinrichtung kann mindestens einen Saugkopf, vorzugsweise mehr als einen Saugkopf aufweisen. Die Saugköpfe der Vakuumgreifeinrichtung sind dann zweckmäßigerweise mit der weiter oben in Verbindung mit der Kleinteilegreifereinrichtung erwähnten Vakuumquelle strömungstechnisch gesteuert verbunden.In an embodiment of the last-mentioned type, the gripper suspension can have a bracket on which the gripper member is adjustable in the first spatial direction and on which the vacuum gripping device is provided. The vacuum gripping device may have at least one suction head, preferably more than one suction head. The suction heads of the vacuum gripper are then zweckmäßi gerge connected in a fluid-controlled manner with the mentioned above in connection with the Kleinteilegreifereinrichtung vacuum source.

Mit Hilfe der erfindungsgemäßen Roboter-Greifvorrichtung ist es also in vorteilhafter Weise möglich, sowohl kleine flache Gegenstände als auch große und großvolumige Gegenstände zu manipulieren.With Help of the robotic gripping device according to the invention So it is possible in an advantageous way, both small flat objects as well as big ones and large volume objects to manipulate.

Weitere Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines in der Zeichnung schematisch in einer Seitenansicht dargestellten Ausführungsbeispieles der erfindungsgemäßen Roboter-Greifvorrichtung. Es zeigen:Further Details will be apparent from the following description of a in the drawing schematically in a side view illustrated embodiment the robotic gripping device according to the invention. Show it:

1 die Roboter-Greifvorrichtung seitlich neben einem zu manipulierenden Gegenstand, bei dem es sich um einen relativ großen, großvolumigen Gegenstand handelt, und 1 the robot gripping device laterally next to an object to be manipulated, which is a relatively large, bulky object, and

2 eine der 1 ähnliche Seitenansicht, wobei die Roboter-Greifvorrichtung jedoch um eine horizontal Achse um 180 ° geschwenkt worden ist und die Kleinteile-Greifereinrichtung einen vergleichsweise kleinen Gegenstand greift. 2 one of the 1 similar side view, wherein the robot gripping device has been pivoted about a horizontal axis by 180 ° and the small parts gripper device engages a comparatively small object.

1 zeigt eine Ausbildung der Robotor-Greifvorrichtung 10 und seitlich neben der Roboter-Greifvorrichtung 10 und von dieser beabstandet einen Gegenstand 12, der mit der Roboter-Greifvorrichtung 10 manipuliert, d.h. gegriffen und temporär festgehalten werden kann. Die Roboter-Greifvorrichtung 10 weist ein Basiselement 14 auf, das an einen (nicht dargestellten) Mehrgelenkarm eines ebenfalls nicht dargestellten Roboters anschließbar ist. Am Basiselement 14 ist eine Greiferaufhängung 18 begrenzt beweglich angebracht. Zwischen der Greiferaufhängung 18 und dem Basiselement 14 ist eine Gewichtsentlastung 20 vorgesehen. 1 shows an embodiment of the robotic gripping device 10 and laterally next to the robotic gripping device 10 and spaced therefrom an object 12 that with the robot gripper 10 manipulated, ie grasped and temporarily held. The robot gripper 10 has a base element 14 on, which is connectable to a (not shown) Mehrgelenkarm a robot, also not shown. At the base element 14 is a hook suspension 18 limited movable mounted. Between the hook suspension 18 and the base element 14 is a weight relief 20 intended.

An der Greiferaufhängung 18 sind ein Greiferorgan 22 und eine Gegenhalteeinrichtung 24 beweglich vorgesehen. Das Greiferorgan 22 ist von einem Greiferblech 26 gebildet, das in bezug auf die Greiferaufhängung 18 in einer ersten Raumrichtung 28 gesteuert verstellbar ist. Die Gegenhaltereinrichtung 24 ist in einer zweiten Raumrichtung gesteuert verstellbar. Diese zweite Raumrichtung ist durch den Doppelpfeil 30 verdeutlicht.On the hook suspension 18 are a gripper organ 22 and a counterhold device 24 movably provided. The gripper organ 22 is from a gripper plate 26 formed, with respect to the hook suspension 18 in a first spatial direction 28 controlled adjustable. The counterhold device 24 is controlled in a second spatial direction adjustable. This second spatial direction is indicated by the double arrow 30 clarified.

Die Gegenhaltereinrichtung 24 weist ein Anschlagorgan 32, das sich in der zweiten Raumrichtung 30 erstreckt, und ein Gegenhalterorgan 34 auf, das sich in der ersten Raumrichtung 28 erstreckt. Die Gegenhaltereinrichtung 24 ist um eine Verbindungsachse 36 begrenzt federnd verschwenkbar. Die Verbindungsachse 36 ist an einer Konsole 37 vorgesehen, die von der Greiferaufhängung 18 wegsteht.The counterhold device 24 has a stop member 32 that is in the second spatial direction 30 extends, and a Gegenhalterorgan 34 on, which is in the first spatial direction 28 extends. The counterhold device 24 is about a connection axis 36 limited resiliently pivotable. The connection axis 36 is at a console 37 provided by the gripper hitch 18 protrudes.

Der Gegenstand 12 steht auf einem Untergrund 38, er ist mit Hilfe der Gegenhaltereinrichtung 24 um eine Kippkante 40 aufkippbar, so daß sich zwischen dem Untergrund 38 und der Auflagefläche 42 des Gegenstandes 12 ein (nicht gezeichneter) Keilraum ergibt, in den das Greiferblech 26 des Greiforganes 22 in der ersten Raumrichtung 28 einschiebbar ist. Anschließend oder gleichzeitig wird die mit ihrem Anschlagorgan 32 am Gegenstand 12 anliegende Gegenhalteeinrichtung 24 in der zweiten Raumrichtung 30 gesteuert bewegt, bis das Gegenhalterorgan 34 der Gegeneinrichtung 24 am Gegenstand 12 zur Anlage kommt, so daß der Gegenstand 12 zwischen dem Greiferorgan 22 und dem Gegenhalteorgan 34 festgeklemmt, d.h. festgehalten wird. Danach kann der Gegenstand manipuliert werden.The object 12 stands on a ground 38 He is using the counterhold device 24 around a tilting edge 40 tiltable, so that between the underground 38 and the bearing surface 42 of the object 12 a (not shown) wedge space results in the gripper plate 26 of the gripping organ 22 in the first spatial direction 28 is insertable. Then or at the same time with her stopper organ 32 at the object 12 fitting counterhold device 24 in the second spatial direction 30 controlled moves until the backstop organ 34 the counterpart device 24 at the object 12 comes to rest, so that the object 12 between the gripper member 22 and the counterpart organ 34 clamped, that is held. Thereafter, the object can be manipulated.

An der Greiferaufhängung 18 ist eine Vakuumgreifeinrichtung 45 für Unterlagenflächenelemente 47 vorgesehen. Die Vakuumgreifereinrichtung 45 weist eine Anzahl Saugköpfe 49 auf. Mit Hilfe der Saugköpfe 49 ist es möglich, unter der Auflagefläche 42 des Gegenstandes 12, d.h. zwischen dieser und dem Untergrund 38 ein Unterlageflächenelement 47 anzuordnen.On the hook suspension 18 is a vacuum gripper 45 for underlay elements 47 intended. The vacuum gripper device 45 has a number of suction cups 49 on. With the help of suction cups 49 it is possible under the bearing surface 42 of the object 12 ie between this and the ground 38 a pad surface element 47 to arrange.

Um mit Hilfe der Roboter-Greifvorrichtung 10 nicht nur große Gegenstände 12 manipulieren zu können (siehe 1), sondern auch vergleichsweise kleine Gegenstände 12' (siehe 2), ist an der Greiferaufhängung 18 an der vom Greiferorgan 22 abgewandten Seite eine Kleinteile-Greifereinrichtung 58 befestigt. Die Kleinteile-Greifereinrichtung 58 weist eine Anzahl Saugköpfe 60 auf, die vom Greiferorgan 22 wegweisend orientiert sind. Die Saugköpfe 60 sind an einem Plattenelement 62 angebracht. Das Plattenelement 62 ist mit der Greiferaufhängung 18 mittels einer schräg auskragenden Verbindungseinrichtung 64 fest verbunden. In 2 ist die Kleinteile-Greifereinrichtung 58 in ihrer aktiven Greif- und Halteposition gezeichnet, wobei der Gegenstand 12' auf einem Untergrund 38 liegt.To use the robotic gripping device 10 not just big items 12 to be able to manipulate (see 1 ), but also comparatively small objects 12 ' (please refer 2 ), is on the hook suspension 18 at the of the gripper organ 22 remote side a small parts gripper device 58 attached. The small parts gripper device 58 has a number of suction cups 60 on, from the gripper organ 22 pioneering. The suction cups 60 are on a plate element 62 appropriate. The plate element 62 is with the hook suspension 18 by means of an obliquely projecting connecting device 64 firmly connected. In 2 is the hardware gripper device 58 drawn in their active gripping and holding position, the object 12 ' on a surface 38 lies.

Wie sich aus einem Vergleich der 1 und 2 ergibt, ist die Roboter-Greifvorrichtung 10 in 2 um 180° um eine Horizontalachse 66 verschwenkt, um mit der Kleinteile-Greifereinrichtung 58 einen Gegenstand 12' manipulieren zu können.As can be seen from a comparison of 1 and 2 results is the robot gripper 10 in 2 180 ° about a horizontal axis 66 pivoted to the small parts gripper device 58 an object 12 ' to be able to manipulate.

Gleiche Einzelheiten sind in den 1 und 2 jeweils mit denselben Bezugsziffern bezeichnet, so daß es sich erübrigt, in Verbindung mit den Figuren alle Einzelheiten jeweils detailliert zu beschreiben.Same details are in the 1 and 2 each with the same reference numerals, so that it is unnecessary, in conjunction with the figures, to describe all the details in detail.

1010: Roboter-GreifvorrichtungRobotic gripping device
12, 12'12 12 ': Gegenstandobject
1414: Basiselement (von 10)Base element (from 10 )
1818: Greiferaufhängung (an 14)Gripper suspension (on 14 )
2020: Gewichtsentlastung (zwischen 18 und 14)Weight relief (between 18 and 14 )
2222: Greiferorgan (an 18 für 12)Gripper element (at 18 For 12 )
2424: Gegenhalteeinrichtung (an 18 für 12)Counterhold device (at 18 For 12 )
2626: Greiferblech (von 22)Claw plate (from 22 )
2828: erste Raumrichtungfirst spatial direction
3030: zweite Raumrichtungsecond spatial direction
3232: Anschlagorgan (von 24)Stop element (from 24 )
3434: Gegenhalterorgan (von 24)Anvil member (from 24 )
3636: Verbindungsachse (von 32 an 37)Connection axis (from 32 at 37 )
3737: Konsole (an 18)Console (on 18 )
3838: Untergrundunderground
4040: Kippkante (von 12)Tilting edge (from 12 )
4242: Auflagefläche (von 12)Bearing surface (from 12 )
4545: Vakuum-Greifeinrichtung (an 18 für 47)Vacuum gripping device (on 18 For 47 )
4747: Unterlageflächenelement (für 12 oder 12' Pad surface element (for 12 or 12 '
4949: Saugköpfe (von 45)Suction heads (from 45 )
5858: Kleinteile-Greifereinrichtung (an 18 für 12')Small parts gripper device (on 18 For 12 ' )
6060: Saugköpfe (von 58)Suction heads (from 58 )
6262: Plattenelement (von 58 für 60)Plate element (from 58 For 60 )
6464: Verbindungseinrichtung (für 62 an 18)Connecting device (for 62 at 18 )
6666: Horizontalachse (von 10)Horizontal axis (from 10 )

Claims

Robotic gripping device, for example for automatic loading and unloading of a transport device ( 46 ) with objects ( 12 ), in particular impact-sensitive and / or fracture-sensitive goods ( 12 ), wherein the robotic gripping device ( 10 ) to the robot ( 16 ) connectable base element ( 14 ) and a hook suspension ( 18 ), wherein between the hook suspension ( 18 ) and the base element ( 14 ) a weight relief ( 20 ) is provided on the hook suspension ( 18 ) a gripper member ( 22 ) in a first spatial direction ( 28 ) and a counterpart device ( 24 ) in a direction to the first spatial direction ( 28 ) at least approximately perpendicular second spatial direction ( 30 ) are arranged back and forth adjustable, wherein the counter-holding device ( 24 ) in the second spatial direction ( 30 ) oriented stop member ( 32 ) and one in the first spatial direction ( 28 ) oriented countermeasure member ( 34 ), the stop member ( 32 ) of the counterpart device ( 24 ) on the hook suspension ( 18 ) is provided resiliently movable and the Gegenhalterorgan ( 34 ) on the hook suspension ( 18 ) in the second spatial direction ( 30 ) is provided adjustable, according to patent 102 38 458, characterized in that on the hook suspension ( 18 ) at one of the gripper member ( 22 ) facing away from a small parts gripper device ( 58 ) for small items ( 12 ' ) is attached.

Robot gripping device according to claim 1, characterized in that the small parts gripper device ( 58 ) a number of suction cups ( 60 ), which by the gripper member ( 22 ) are groundbreaking.

Robot gripping device according to claim 2, characterized in that the suction cups ( 60 ) on a plate element ( 62 ) attached to the hook suspension ( 18 ) by means of an obliquely projecting connecting device ( 64 ) connected is.

Robot gripping device according to one of claims 1 to 3, characterized in that on the hook suspension ( 18 ) in the vicinity of the gripper element ( 22 ) a vacuum gripping device ( 45 ) for gripping a document surface element ( 47 ), preferably a firing pad, for the respective article ( 12 . 12 ' ) is provided.

Robot gripping device according to claim 4, characterized in that the gripper suspension ( 18 ) has a bracket on which the gripper member ( 22 ) in the first spatial direction ( 28 ) and at which the vacuum gripping device ( 45 ) is provided.

Robot gripping device according to claim 4, characterized in that the vacuum gripping device ( 45 ) at least one suction head ( 49 ), preferably a plurality of suction cups ( 49 ) having.

Robot gripping device according to claim 6, characterized in that the / each suction head ( 49 ) at least approximately to the level of the gripper plate ( 26 ) formed gripper organ ( 22 ).