DE10322824A1 - Remote vehicle control system for assisting in the movement of vehicles, especially goods vehicles, in limited spaces has at least a remote control unit for transmitting command signals to a vehicle drive train controller - Google Patents

Remote vehicle control system for assisting in the movement of vehicles, especially goods vehicles, in limited spaces has at least a remote control unit for transmitting command signals to a vehicle drive train controller Download PDF

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Andreas Dr. Schwarzhaupt
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Abstract

Vehicle control system for vehicles with a remotely controllable drive train comprises a drive train interface (10), at least one remote control unit (13) with a transmitter (14) for transmitting control signals (FS) and a corresponding receiver (15) attached to the vehicle. The receiver regenerates a movement vector (BV) transmitted by the control unit and forwards it to the drive train controller (9) in addition to the local controller (11) that generates a driver movement wish.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Steuerungssystem für ein Fahrzeug, insbesondere für ein Nutzfahrzeug, mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1.The The present invention relates to a control system for a vehicle, especially for a commercial vehicle, having the features of the preamble of the claim 1.

Aus der DE 100 32 179 A1 ist ein derartiges Steuerungssystem bekannt, das mit einem elektronisch ansteuerbaren Antriebsstrang arbeitet, der zumindest eine Lenkungsanlage, eine Bremsanlage und ein Antriebsaggregat des Fahrzeugs umfasst. Das Steuerungssystem umfasst eine Eingabeebene mit Einrichtungen zum Eingeben kontinuierlicher Vorgaben eines Fahrers und zum Umsetzen der Vorgaben in Sollwertsignale. Diese Eingabeebene wird üblicherweise mit einer im Fahrzeug fest installierten Bedieneinrichtung realisiert, in die der Fahrzeugführer einen Fahrerwunsch eingibt und die aus dem Fahrerwunsch einen standardisierten Bewegungsvektor generiert. Das Steuerungssystem umfasst des weiteren eine Koordinationsebene zum Umsetzen der Sollwertsignale in Ansteuersignale, die von Aktuatoren des Antriebsstrangs umgesetzt werden. Mit anderen Worten, das Steuerungssystem besitzt eine Steuereinrichtung, die aus einem eingangsseitigen Bewegungsvektor ausgangsseitig Steuersignale zum Ansteuern des Antriebsstrangs generiert und die zur Übertragung der Steuersignale mit dem Antriebsstrang gekoppelt ist, der dann die Steuersignale zur Umsetzung des Fahrerwunsches abarbeitet, sogenanntes „Drive-by-Wire-System" oder „X-by-Wire-System".From the DE 100 32 179 A1 Such a control system is known, which operates with an electronically controllable drive train, which comprises at least one steering system, a brake system and a drive unit of the vehicle. The control system includes an input level with means for inputting continuous commands of a driver and for converting the specifications into setpoint signals. This input level is usually realized with a permanently installed in the vehicle control device in which the driver enters a driver's request and generates a standardized motion vector from the driver's request. The control system further comprises a coordination level for converting the setpoint signals into drive signals that are converted by actuators of the drive train. In other words, the control system has a control device which generates on the output side control signals for driving the drive train from an input-side motion vector and which is coupled to transmit the control signals to the drive train, which then processes the control signals to implement the driver's request, so-called "drive-by". Wire system "or" X-by-wire system ".

Aus der DE 100 46 832 A1 ist ein weiteres Steuerungssystem bekannt, dass zum Steuern eines mit einem elektronisch ansteuerbaren Antriebsstrang ausgestatteten Fahrzeugs geeignet ist. In einer Speichereinrichtung werden die Fahrdynamik betreffende Fahrzeugdaten, Zeitdaten, Positionsdaten, fahrerseitige Betätigungssignale und von einer Steuereinrichtung erzeugte Ansteuersignale für den Antriebsstrang gespeichert. Ein derartiges Steuerungssystem ermöglicht eine verbesserte Unfallanalyse.From the DE 100 46 832 A1 For example, another control system is known that is suitable for controlling a vehicle equipped with an electronically controllable drive train. In a memory device vehicle data relating to vehicle dynamics, time data, position data, driver-side actuation signals and control signals generated by a control device for the drive train are stored. Such a control system allows for improved accident analysis.

Beim Rangieren von Lastkraftwagen, insbesondere beim Rückwärtsfahren, ist ein Einweiser erforderlich, um die Kollisionsgefahr und Unfallgefahr zu reduzieren. Für die Vorwärtsfahrt des Lastkraftwagens und somit für die eigentliche Transportaufgabe des Fahrzeugs ist jedoch nur ein einziger Fahrer erforderlich, so dass für einen überwiegenden Anteil der Betriebszeit des Fahrzeugs ein zweiter Fahrer, der im Bedarfsfall als Einweiser dient, überflüssig ist. Es besteht daher der Wunsch, einen solchen kostenintensiven Einweiser zu vermeiden.At the Maneuvering of lorries, in particular when reversing, An instructor is required to avoid the risk of collision and accident to reduce. For the forward drive of the truck and thus for However, the actual transport task of the vehicle is only one only driver required, so for a majority of operating time the vehicle is a second driver who, if necessary, as a guide serves, is superfluous. It Therefore, there is a desire, such a cost-intensive Einweiser to avoid.

Aus der DE 92 08 595 U1 ist ein gattungsfremdes Steuerungssystem für ein Fahrzeug bekannt, das mit einem herkömmlichen Antriebsstrang ausgestattet ist. Um das Rückwärtsfahren des Fahrzeugs zu vereinfachen, wird hier eine Fernbedienung vorgeschlagen, mit deren Hilfe speziell dafür eingebaute Servomotoren einer Lenkanlage des Fahrzeugs drahtlos betätigt werden können. Hierdurch ist es möglich, das Fahrzeug von einer vom Fahrerhaus entfernten, für das Rangieren besser geeigneten Position aus zu lenken. Zur Realisierung einer derartigen Fernlenkmöglichkeit müssen entsprechende Aktuatoren in die Lenkanlage des Fahrzeugs eingebaut werden, was jedoch mit einem relativ hohen Aufwand verbunden ist.From the DE 92 08 595 U1 a non-generic control system for a vehicle is known, which is equipped with a conventional drive train. In order to facilitate the reversing of the vehicle, a remote control is proposed here, with the aid of specially built servomotors of a steering system of the vehicle can be operated wirelessly. This makes it possible to steer the vehicle from a remote from the cab, more suitable for maneuvering position. To realize such a remote control option corresponding actuators must be installed in the steering system of the vehicle, but this is associated with a relatively high cost.

Die vorliegende Erfindung beschäftigt sich mit dem Problem, für ein Steuerungssystem der eingangs genannten Art eine verbesserte Ausführungsform anzugeben, die es insbesondere auf preiswerte Art ermöglicht, das Rangieren oder Rückwärtsfahren des Fahrzeugs soweit zu vereinfachen, dass es mit einer erhöhten Sicherheit, also bei reduzierter Unfall- und Kollisionsgefahr durchführbar ist.The present invention employs dealing with the problem, for a control system of the type mentioned an improved embodiment which makes it possible, in particular, in a cheap way, to maneuvering or reversing the Simplify the vehicle to such an extent that it has a higher level of safety, So with reduced accident and collision hazard is feasible.

Erfindungsgemäß wird dieses Problem durch den Gegenstand des unabhängigen Anspruchs gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.According to the invention this Problem solved by the subject matter of the independent claim. advantageous embodiments are the subject of the dependent Claims.

Die Erfindung beruht auf dem allgemeinen Gedanken, für die Steuerung des Fahrzeugs eine Fernbedieneinrichtung zu verwenden, die so ausgebildet ist, dass sie zu der ohnehin am Fahrzeug vorhandenen Steuereinrichtung kompatibel ist. Dies wird dadurch erreicht, dass die Fernbedieneinrichtung denselben standardisierten Bewegungsvektor generiert, den auch die fahrzeugfeste Bedieneinrichtung erzeugt, wenn das Fahrzeug darüber gesteuert werden soll. Bei dieser Vorgehensweise sind somit keinerlei zusätzliche Aktuatoren zur Betätigungen einzelner Komponenten des Antriebsstrangs, wie z.B. Lenkung, Gaspedal, Bremspedal oder dergleichen erforderlich. Der Aufwand zur Installierung einer derartigen Fernbedieneinrichtung ist somit vergleichsweise gering. Insbesondere kann das Fahrzeug relativ einfach für die Fernbedienbarkeit nachgerüstet werden.The The invention is based on the general idea for the control of the vehicle to use a remote control device that is designed to that they to the already existing on the vehicle control device is compatible. This is achieved by the remote control device generates the same standardized motion vector, which includes the vehicle-mounted operating device generated when the vehicle are controlled by it should. This procedure is therefore no additional Actuators for activating individual Components of the powertrain, such as Steering, accelerator, brake pedal or the like required. The effort to install such Remote control device is thus comparatively low. In particular The vehicle can be retrofitted relatively easily for remote operation.

Durch die Bereitstellung einer gemeinsamen Antriebsstrang-Schnittstelle für die fahrzeugfeste Bedieneinrichtung und für die Empfangseinrichtung kann die Fernbedieneinrichtung besonders einfach an das Steuerungssystem angeschlossen werden, wobei der Installationsaufwand zur Schaffung der Antriebsstrang-Schnittstelle vergleichsweise gering ist. Da die erfindungsgemäße Fernbedieneinrichtung denselben Bewegungsvektor erzeugt wie die fahrzeugfeste Bedieneinrichtung, ist es mit Hilfe der Fernbedieneinrichtung insbesondere auch möglich, das Fahrzeug in beliebigem Umfang zu lenken, zu bremsen und zu beschleunigen. Es ist klar, dass für den Fernbedienbetrieb die Fahrzeuggeschwindigkeit auf einen vergleichsweise niedrigen Maximalwert beschränkt werden kann, beispielsweise auf Schrittgeschwindigkeit.By providing a common drive train interface for the vehicle-mounted operating device and for the receiving device, the remote control device can be connected to the control system in a particularly simple manner, whereby the installation effort for creating the drive train interface is comparatively low. Since the remote control device according to the invention generates the same motion vector as the vehicle-mounted operating device, it is also possible in particular with the aid of the remote control device to steer, brake and accelerate the vehicle to any extent. It is clear that for remote control operation the vehicle speed can be limited to a comparatively low maximum value, for example to walking speed.

Sofern der Antriebsstrang ein Getriebe bzw. eine Niveauregulierungseinrichtung umfasst, ist es mit Hilfe der Fernbedieneinrichtung auch möglich, verschiedene Gänge einzulegen bzw. das Fahrzeugniveau auf die gewünschte Weise einzustellen. Mit der Fernbedienung kann das Fahrzeug somit beliebig vor und zurück rangiert werden. Außerdem kann z.B. eine Ladebordhöhe des Fahrzeugs bezüglich einer Verladerampe nivelliert werden.Provided the powertrain a transmission or a level control device includes, it is also possible with the help of the remote control device, various Engage gears or to adjust the vehicle level in the desired manner. With the remote control, the vehicle can thus arbitrarily back and forth become. In addition can e.g. a tail lift height of the vehicle be leveled a loading dock.

Die Fernbedieneinrichtung mit ist einer Sendeeinrichtung gekoppelt, welche den von der Fernbedieneinrichtung generierten Bewegungsvektor in geeignete Fernsteuersignale zerlegt und diese zur fahrzeugseitigen Empfangseinrichtung übermittelt, die ihrerseits aus den Fernsteuersignalen den ursprünglichen Bewegungsvektor regeneriert. Entsprechend einer bevorzugten Weiterbildung können die Fernbedieneinrichtung und die Sendeeinrichtung eine tragbare Fernbedieneinheit bilden. Hierdurch ist es für den jeweiligen Fahrzeugführer möglich, das Fahrzeug an jeder beliebigen, für den Rangierbetrieb geeigneten Position zu bedienen.The Remote control device is coupled to a transmitting device, which the motion vector generated by the remote control device decomposed into suitable remote control signals and these to the vehicle side Receiving device transmitted, which in turn from the remote control signals the original Motion vector regenerated. According to a preferred embodiment can the remote control device and the transmitting device a portable Form remote control unit. This makes it possible for the respective driver, the Vehicle at any, for to operate the shunting operation suitable position.

Zusätzlich oder alternativ kann eine stationäre Fernbedienzentrale vorgesehen sein, die wenigstens eine Fernbedieneinrichtung und wenigstens eine Sendeeinrichtung aufweist und zur Fernsteuerung von einem oder mehreren Fahrzeugen ausgebildet ist. Vorstellbar sind beispielsweise automatisierte Verladestationen, bei denen innerhalb eines abgesperrten Geländes mehrere Lastkraftwagen gleichzeitig koordiniert werden können. Durch eine entsprechende Kopplung der Fernbedieneinrichtungen ist es dabei möglich, Kollisionen der einzelnen Fahrzeuge mittels einer entsprechenden Überwachungseinrichtung zu vermeiden.Additionally or alternatively, a stationary Remote control center be provided, the at least one remote control device and at least one transmitting device and for remote control is formed by one or more vehicles. imaginable are for example automated loading stations, where within a closed off site several trucks can be coordinated simultaneously. By a corresponding coupling of the remote control devices is it possible, Collisions of the individual vehicles by means of a corresponding monitoring device to avoid.

Weitere wichtige Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, aus den Zeichnungen und aus der zugehörigen Figurenbeschreibung anhand der Zeichnungen.Further important features and advantages of the invention will become apparent from the Dependent claims, from the drawings and from the associated description of the figures the drawings.

Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.It it is understood that the above and the following yet to be explained features not only in the specified combination, but also in other combinations or alone, without to leave the scope of the present invention.

Bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert, wobei sich gleiche Bezugszeichen auf gleiche oder funktional gleiche oder ähnliche Bauteile beziehen.preferred embodiments The invention are illustrated in the drawings and in the following description explains where like reference numerals refer to the same or functionally same or similar Refer to components.

Es zeigen, jeweils schematisch,It show, in each case schematically,

1 eine stark vereinfachte, schaltplanartige Prinzipdarstellung eines erfindungsgemäßen Steuerungssystems, 1 a greatly simplified, circuit diagram-like schematic diagram of a control system according to the invention,

2 eine stark vereinfachte Prinzipdarstellung des Steuerungssystems bei einer speziellen Anwendungsform. 2 a greatly simplified schematic representation of the control system in a specific application.

Ein in 2 gezeigtes Fahrzeug 1 kann entsprechend 1 mit einem Steuerungssystem 2 ausgestattet sein. Das Steuerungssystem 2 umfasst einen Antriebsstrang 3 des Fahrzeugs 1, der in der hier gezeigten Ausführungsform ein Antriebsaggregat 4, also eine Brennkraftmaschine, ein damit gekoppeltes Getriebe 5, eine Bremsanlage 6, eine Lenkungsanlage 7 und eine Niveauregulierungseinrichtung 8 aufweist. Es ist klar, dass der Antriebsstrang 3 grundsätzlich weitere Komponenten aufweisen kann. Insbesondere können Fahrdynamikregelungsein richtungen vorgesehen sein, wie z.B. ein Stabilisierungssystem, das mit der Bremsanlage 6 zusammenwirkt. Von Besonderheit ist dabei, dass der Antriebsstrang 3 vollkommen elektronisch ansteuerbar ausgestaltet ist, d.h. die einzelnen Komponenten des Antriebsstrangs 3, also hier die exemplarisch genannten Komponenten 4 bis 8, sind mittels geeigneter, hier nicht gezeigter Aktuatoren über entsprechende elektrische Signale ansteuerbar. Die zur Betätigung des Antriebsstrangs 3 bzw. zur Betätigung der einzelnen Komponenten 4 bis 8 des Antriebsstrangs 3 vorgesehen Signale werden im folgenden als Steuersignale SS bezeichnet.An in 2 shown vehicle 1 can be done accordingly 1 with a control system 2 be equipped. The control system 2 includes a powertrain 3 of the vehicle 1 , which in the embodiment shown here a drive unit 4 , ie an internal combustion engine, a gear coupled thereto 5 , a brake system 6 , a steering system 7 and a level control device 8th having. It is clear that the powertrain 3 basically can have further components. In particular Fahrdynamikregelungsein devices can be provided, such as a stabilization system that with the brake system 6 interacts. Of special feature is that the powertrain 3 is configured completely electronically controlled, ie the individual components of the drive train 3 So here are the examples mentioned components 4 to 8th , Are controlled by means of suitable, not shown here actuators via corresponding electrical signals. The for operating the drive train 3 or to actuate the individual components 4 to 8th of the powertrain 3 provided signals are hereinafter referred to as control signals SS.

Zur Erzeugung dieser Steuersignale SS umfasst das Steuerungssystem 2 eine Steuereinrichtung 9 die auf geeignete Weise zur Übertragung der Steuersignale SS mit dem Antriebsstrang 3 gekoppelt ist. Die Steuereinrichtung 9 generiert die Steuersignale SS aus einem eingehenden Bewegungsvektor BV, den die Steuereinrichtung 9 über eine Antriebsstrang-Schnittstelle 10 erhält. Zweckmäßig kommuniziert die Steuereinrichtung 9 über einen Datenbus mit dem Antriebsstrang 3 bzw. mit dessen Komponenten 4 bis 8. Beim Bewegungsvektor BV handelt es sich dann vorteilhaft um ein standardisiertes Bus-Protokoll.To generate these control signals SS includes the control system 2 a control device 9 the appropriate for transmitting the control signals SS to the drive train 3 is coupled. The control device 9 generates the control signals SS from an incoming motion vector BV, which the control device 9 via a powertrain interface 10 receives. The control device communicates expediently 9 via a data bus with the drive train 3 or with its components 4 to 8th , The motion vector BV is then advantageously a standardized bus protocol.

Das Steuerungssystem 3 weist außerdem eine Bedieneinrichtung 11 auf, die fest im Fahrzeug 1 installiert ist. Diese Bedieneinrichtung 11 ist so ausgebildet, dass sie aus einem Fahrerwunsch FW, symbolisiert durch einen Pfeil, den Bewegungsvektor BV generiert. Dieser Bewegungsvektor BV ist standardisiert, so dass er von der Steuereinrichtung 9 automatisch umgesetzt werden kann. Die Bedieneinrichtung 11 umfasst übliche, cockpitseitige Bedienelemente 12, die zur Betätigung der einzelnen Komponenten 4 bis 8 des Antriebsstrangs 3 vorgesehen sind. Beispielsweise handelt es sich bei den Bedienelementen 12 somit um ein Gaspedal 124 zum Einwirken auf das Antriebsaggregat 4, eine Gangschaltung 125 zum Einwirken auf das Getriebe 5, ein Bremspedal 126 zum Einwirken auf die Bremsanlage 6, ein Lenkrad 127 zum Einwirken auf die Len kungsanlage 7 und ein Regulierelement 128 zum Einwirken auf die Niveauregulierungseinrichtung 8. Die Gesamtheit aller vom Fahrer auf die Bedienelemente 12 eingegebenen Befehle bilden dabei den Fahrerwunsch FW, aus dem die Bedieneinrichtung 11 in einer standardisierten Form den Bewegungsvektor BV erzeugt.The control system 3 also has an operating device 11 on, stuck in the vehicle 1 is installed. This operating device 11 is designed such that it generates the motion vector BV from a driver's request FW, symbolized by an arrow. This motion vector BV is standardized so that it is controlled by the control device 9 can be automatically implemented. The operating device 11 includes standard, cockpit-side controls 12 used to operate the individual components 4 to 8th of the powertrain 3 are provided. at For example, it is the controls 12 thus an accelerator pedal 12 4 for acting on the drive unit 4 , a gearshift 12 5 for acting on the gearbox 5 , a brake pedal 12 6 for acting on the brake system 6 , a steering wheel 12 7 for acting on the steering system 7 and a regulating element 12 8 for acting on the level control device 8th , The whole of everything from the driver to the controls 12 entered commands form the driver's request FW, from which the operating device 11 generates the motion vector BV in a standardized form.

Der vom Fahrzeugführer manuell erzeugte Fahrerwunsch FW wird somit in elektronischer Form als Bewegungsvektor BV über die Antriebsstrang-Schnittstelle 10 an die Eingangsseite der Steuereinrichtung 9 übermitteln. Der eingehende Bewegungsvektor BV wird in der Steuereinrichtung 9 in die entsprechenden Steuersignale SS umgewandelt, welche die Steuereinrichtung 9 ausgangsseitig an den Antriebsstrang 3 übermittelt. Für die Funktionsweise diese Steuerungssystem kann im Hinblick auf die fahrzeugfeste Bedieneinrichtung 11 im wesentlichen auf die eingangs zitierte DE 100 32 179 A1 verwiesen werden, deren Hinhalt durch ausdrückliche Bezugnahme zum Offenbarungsgehalt der vorliegenden Anmeldung hinzugefügt wird.The driver's request FW manually generated by the driver is thus in electronic form as a movement vector BV via the drive train interface 10 to the input side of the control device 9 to transfer. The incoming motion vector BV is in the control device 9 converted into the corresponding control signals SS, which the control device 9 on the output side to the drive train 3 transmitted. For the functioning of this control system can with regard to the vehicle-mounted control device 11 essentially to the initially cited DE 100 32 179 A1 the content of which is incorporated by express reference to the disclosure of the present application.

Erfindungsgemäß ist das Steuerungssystem 3 zusätzlich mit wenigstens einer Fernbedieneinrichtung 13 ausgestattet, die vom Fahrzeug 1 entfernbar ist bzw. entfernt vom Fahrzeug 1 installiert ist. Auch die Fernbedieneinrichtung 13 ist mit Bedienelementen 12' ausgestattet, die zur Betätigung der einzelnen Elemente 4 bis 8 des Antriebsstrangs 3 vorgesehen sind. Analog zur fahrzeugfesten Bedieneinrichtung 11 ist die Fernbedieneinrichtung 13 ebenfalls mit solchen Bedienelementen 12' ausgestattet, welche die Funktion eines Gaspedals (12'4 ), einer Gangschaltung (12'5 ), eines Bremspedals (12'6 ), eines Lenkrads (12'7 ) sowie eines Regulierelements (12'8 ) aufweisen. Dabei ist es grundsätzlich möglich, dass die Fernbedieneinrichtung 13 zur Steuerung von weniger Funktionen des Antriebsstrang 3 ausgebildet ist als die fahrzeugfeste Bedieneinrichtung 11. Desweiteren kann es auch zweckmäßig sein, die einzelnen Komponenten 4 bis 8 des Antriebsstrangs 3 hinsichtlich ihrer Leistung zu begrenzen, sofern sie über die Fernbedieneinrichtung 13 betätigt werden. Beispielsweise ist es zweckmäßig, die maximale Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 auf einem vergleichsweise kleinen Wert zu begrenzen, z.B. auf Schrittgeschwindigkeit. Ebenso kann die Funktionsweise des Getriebes 5 auf das Einlegen nur eines Rückwärtsgangs und nur eines Vorwärtsgangs beschränkt werden.According to the invention, the control system 3 additionally with at least one remote control device 13 equipped by the vehicle 1 is removable or removed from the vehicle 1 is installed. Also the remote control device 13 is with controls 12 ' equipped to operate the individual elements 4 to 8th of the powertrain 3 are provided. Analogous to the vehicle-fixed control device 11 is the remote control device 13 also with such controls 12 ' equipped with the function of an accelerator pedal ( 12 ' 4 ), a gearshift ( 12 ' 5 ), a brake pedal ( 12 ' 6 ), a steering wheel ( 12 ' 7 ) as well as a regulating element ( 12 ' 8 ) respectively. It is basically possible that the remote control device 13 to control less powertrain functions 3 is formed as the vehicle-mounted control device 11 , Furthermore, it may also be appropriate, the individual components 4 to 8th of the powertrain 3 in terms of their performance, provided they have the remote control device 13 be operated. For example, it is expedient, the maximum driving speed of the vehicle 1 to limit to a comparatively small value, eg to walking speed. Likewise, the operation of the transmission 5 be limited to the insertion of only one reverse gear and only one forward gear.

Eine zur Fernbedienung des Fahrzeugs 1 befähigte Person kann somit in die Fernbedieneinrichtung 13 einen Fahrerwunsch FW eingeben, der sich wieder aus der Gesamtheit aller Betätigungssignale der einzelnen Bedienelemente 12' zusammensetzt. Die Fernbedieneinrichtung 13 ist nun so ausgebildet, dass sie aus diesem Fahrerwunsch FW in derselben standardisierten Form den Bewegungsvektor BV generiert. Durch die Standardisierung des Bewegungsvektor 12 kann die Steuereinrichtung 9 auch den von der Fernbedieneinrichtung 13 erzeugten Bewegungsvektor BV verarbeiten.One for remote control of the vehicle 1 capable person can thus in the remote control device 13 Enter a driver request FW, which is again from the totality of all the actuation signals of the individual controls 12 ' composed. The remote control device 13 is now designed so that it generates the movement vector BV from this driver request FW in the same standardized form. By standardizing the motion vector 12 can the controller 9 also from the remote control device 13 process generated motion vector BV.

Das Steuerungssystem 2 umfasst zusätzliche eine Sendeeinrichtung 14 sowie eine Empfangseinrichtung 15, die zweckmäßig drahtlos miteinander kommunizieren. Es ist klar, dass diese Sender-Empfänger-Anordnung 14, 15 zweckmäßig für eine bidirektionale Kommunikation ausgebildet ist.The control system 2 additionally comprises a transmitting device 14 and a receiving device 15 that suitably communicate wirelessly with each other. It is clear that this transmitter-receiver arrangement 14 . 15 is suitably designed for bidirectional communication.

Die Fernbedieneinrichtung 13 ist mit der Sendeeinrichtung 14 so gekoppelt, dass die Fernbedieneinrichtung 13 den Bewegungsvektor BV auf die Sendeeinrichtung 14 überträgt. Die Sendeeinrichtung 14 erzeugt aus dem eingehenden Bewegungsvektor BV Fernsteuersignale FS und sendet diese in die Umgebung ab.The remote control device 13 is with the transmitting device 14 so coupled, that the remote control device 13 the motion vector BV on the transmitting device 14 transfers. The transmitting device 14 generates remote control signals FS from the incoming motion vector BV and transmits them to the environment.

Die hier drahtlos übermittelten Fernsteuersignale FS können von der Empfangseinrichtung 15 empfangen werden. Die Empfangseinrichtung 15 ist fahrzeugfest installiert und neben der fahrzeugfesten Bedieneinrichtung 11 ebenfalls an die Antriebsstrang-Schnittstelle 10 angeschlossen. Die Empfangseinrichtung 15 ist so ausgestaltet, dass sie aus den eingehenden Fernsteuersignalen FS wieder den ursprünglichen Bewegungsvektor BV erzeugt, also quasi regeneriert. Auf diese Weise kann der von der Fernbedieneinrichtung 13 generierte Bewegungsvektor BV über die Sender-Empfänger-Anordnung 14, 15 zur Antriebsstrang-Schnittstelle 10 des Steuerungssystems 2 gelangen und von dieser zur Steuereinrichtung 9. Somit gelangt der Bewegungsvektor BV der Fernbedieneinrichtung 13 in derselben Weise zur Steuereinrichtung 9 wie der Bewegungsvektor BV der fahrzeugfesten Bedieneinrichtung 11. Da die Bewegungsvektoren BV standardisiert sind, kann die Steuereinrichtung 9 auch den Bewegungsvektor BV der Fernbedieneinrichtung 13 ohne weiteres in Steuersignale SS umwandeln, die vom Antriebsstrang 3 in gewohnter Weise abgearbeitet werden können, um so den Fahrerwunsch FW zu realisieren.The remote control signals FS transmitted wirelessly here can be received by the receiving device 15 be received. The receiving device 15 is vehicle-mounted and next to the vehicle-fixed control device 11 also to the powertrain interface 10 connected. The receiving device 15 is configured such that it again generates the original motion vector BV from the incoming remote control signals FS, that is, virtually regenerates it. In this way, that of the remote control device 13 generated motion vector BV via the transmitter-receiver arrangement 14 . 15 to the powertrain interface 10 of the control system 2 arrive and from this to the controller 9 , Thus, the motion vector BV reaches the remote control device 13 in the same way to the control device 9 as the motion vector BV of the vehicle-fixed control device 11 , Since the motion vectors BV are standardized, the control device 9 also the motion vector BV of the remote control device 13 readily convert to control signals SS coming from the powertrain 3 can be processed in the usual way, so as to realize the driver's request FW.

Die Fernbedienbarkeit des Steuerungssystems 13 kann erfindungsgemäß besonders einfach und mit minimalem Aufwand realisiert werden, da keine zusätzlichen Aktuatoren im Fahrzeug 1 bereitgestellt werden müssen. Die Erfindung nutzt somit eine besondere Eigenschaft des elektronisch ansteuerbaren Antriebsstrangs 3 in vorteilhafter Weise aus. Für die Erfindung wurde erkannt, dass es ausreicht, eine geeignete Antriebsstrang-Schnittstelle 10 vorzusehen, über die sowohl die fahrzeugfeste Bedieneinrichtung 11 als auch die Empfangseinrichtung 15 mit der Steuereinrichtung 9 gekoppelt werden können. Desweiteren ist für die Fernbedieneinrichtung 13 noch ein Aufbau erforderlich, der es ermöglicht, aus dem eingehenden Fahrerwunsch FW den standardisierten Bewegungsvektor BV zu erzeugen.The remote controllability of the control system 13 can be realized according to the invention particularly simple and with minimal effort, since no additional actuators in the vehicle 1 must be provided. The invention thus utilizes a special property of the electronically controllable drive train 3 in an advantageous manner. For the invention, it has been recognized that it is sufficient to have a suitable powertrain interface 10 vorzuse hen, about both the vehicle-mounted control device 11 as well as the receiving device 15 with the control device 9 can be coupled. Furthermore, for the remote control device 13 still requires a structure that makes it possible to generate the standardized motion vector BV from the incoming driver's request FW.

Wie aus 1 hervorgeht, sind die Fernbedieneinrichtung 13 und die Sendeeinrichtung 14 vorzugsweise zu einer tragbaren Fernbedieneinheit 16 zusammengefasst. Auf diese Weise ist es dem jeweiligen Fahrzeugführer möglich, das Fahrzeug 1 von einer Position aus zu steuern, in welcher besonders kollisionsgefährdete Bereiche des Fahrzeugs gut einsehbar sind. Beispielsweise kann sich der Fahrzeugführer im Bereich des Fahr zeughecks aufhalten, um z.B. eine Rückwärtsfahrt des Fahrzeug zu steuern.How out 1 shows are the remote control device 13 and the transmitting device 14 preferably to a portable remote control unit 16 summarized. In this way, it is the respective driver possible, the vehicle 1 be controlled from a position in which particularly collision-prone areas of the vehicle are clearly visible. For example, the driver may be in the area of the driving tool back, for example, to control a reverse drive of the vehicle.

Entsprechend 2 kann es für eine besondere Anwendung des erfindungsgemäßen Steuerungssystems 2 vorgesehen sein, eine stationäre Fernbedienzentrale 17 bereitzustellen, mit der es möglich ist, simultan wenigstens zwei Fahrzeuge 1 aus der Ferne zu steuern. Zu diesem Zweck weist die Fernbedienzentrale 17 wenigstens eine derartige Fernbedieneinrichtung 13 sowie wenigstens eine derartige, damit gekoppelte Sendeeinrichtung 14 auf. Mit Hilfe der Fernbedienzentrale 17 ist es möglich, gleichzeitig zwei oder mehr Fahrzeuge 1 fernzusteuern, wobei die Fernbedienzentrale 17 entweder für jedes Fahrzeug 1 eine eigene Fernbedieneinrichtung 13 aufweist oder eine gemeinsame Fernbedieneinrichtung 13, bei der zwischen den einzelnen Fahrzeugen 1 umschaltbar ist. Beispielsweise kann eine solche Fernbedienzentrale 17 in einer abgeschlossenen Verladestation zum Einsatz kommen, in der das Be- und Entladen mehrerer Lastkraftwagen 1 mit minimalem Personalaufwand koordiniert werden kann.Corresponding 2 It may be for a particular application of the control system according to the invention 2 be provided, a stationary remote control center 17 with which it is possible to simultaneously have at least two vehicles 1 to remotely control. For this purpose, the remote control center 17 at least one such remote control device 13 and at least one such, coupled thereto transmitting device 14 on. With the help of the remote control center 17 It is possible to have two or more vehicles at the same time 1 remote control, with the remote control center 17 either for each vehicle 1 its own remote control device 13 or a common remote control device 13 , between the individual vehicles 1 is switchable. For example, such a remote control center 17 be used in a closed loading station, in which the loading and unloading of several trucks 1 can be coordinated with minimal personnel expenditure.

Damit bei mehreren fernbedienbaren Fahrzeugen 1 eine eindeutige Zuordnung eines für ein bestimmtes Fahrzeug 1 bestimmten Bewegungsvektors BV zum zugehörigen Fahrzeug 1 stattfinden kann, kann der Bewegungsvektor BV zusätzlich einen Fahrzeugidentifikationscode enthalten, der von der Steuereinrichtung 9 ausgewertet wird. Die Steuereinrichtung 9 setzt dann nur solche Bewegungsvektoren BV in Steuersignale SS um, die auch für das Fahrzeug 1 bestimmt sind, in dem die Steuereinrichtung 9 installiert ist. Zusätzlich oder alternativ kann die Fernbedienung unterschiedlicher Fahrzeuge 1 über unterschiedliche Übermittlungsfrequenzen erfolgen bzw. über unterschiedliche Codierungen der übermittelten Fernsteuersignale FS.So with several remote-controlled vehicles 1 a unique assignment of one for a particular vehicle 1 certain motion vector BV to the associated vehicle 1 may take place, the motion vector BV may additionally include a vehicle identification code provided by the control device 9 is evaluated. The control device 9 then converts only those motion vectors BV in control signals SS, which also for the vehicle 1 are determined, in which the control device 9 is installed. Additionally or alternatively, the remote control of different vehicles 1 via different transmission frequencies or via different codes of the transmitted remote control signals FS.

Claims (6)

Steuerungssystem für ein Fahrzeug (1), – mit einen elektronisch ansteuerbaren Antriebsstrang (3), der zumindest eine Lenkungsanlage (7), eine Bremsanlage (6) und ein Antriebsaggregat (4) des Fahrzeugs (1) umfasst, – mit einer im Fahrzeug (1) fest installierten Bedieneinrichtung (11), in die der Fahrzeugführer einen Fahrerwunsch (FW) eingibt und die aus dem Fahrerwunsch (FW) einen standardisierten Bewegungsvektor (BV) generiert, – mit einer Steuereinrichtung (9), die aus einem eingangsseitigen Bewegungsvektor (BV) ausgangsseitig Steuersignale zum Ansteuern des Antriebsstrangs (3) generiert und die zur Übertragung der Steuersignale (SS) mit dem Antriebsstrang (3) gekoppelt ist, der die Steuersignale (SS) zur Umsetzung des Fahrerwunsches (FW) abarbeitet, dadurch gekennzeichnet, – dass eine Antriebsstrang-Schnittstelle (10) vorgesehen ist, über welche die Bedieneinrichtung (11) zur Übertragung des Bewegungsvektors (BV) mit der Steuereinrichtung (9) gekoppelt ist, – dass wenigstens eine vom Fahrzeug (1) entfernbare oder entfernte Fernbedieneinrichtung (13) vorgesehen ist, in die der Fahrzeugführer einen Fahrerwunsch (FW) eingibt, die aus dem Fahrerwunsch (FW) einen standardisierten Bewegungsvektor (BV) generiert und die zur Übertragung des Bewegungsvektors (BV) mit einer Sendeeinrichtung (14) gekoppelt ist, – dass die Sendeeinrichtung (14) aus dem eingangsseitigen Bewegungsvektor (BV) ausgangsseitig Fernsteuersignale (FS) generiert, – dass die Sendeeinrichtung (14) zum Senden der Fernsteuersignale (FS) ausgebildet ist, – dass eine am Fahrzeug (1) angebrachte Empfangseinrichtung (15) vorgesehen ist, die zum Empfangen der Fernsteuersignale (FS) ausgebildet ist, die aus den eingangsseitigen Fernsteuersignalen (FS) ausgangsseitig den Bewegungsvektor (BV) regeneriert und die zusätzlich zur Bedieneinrichtung (11) über die Antriebsstrang-Schnittstelle (10) zur Übertragung des Bewegungsvektors (BV) mit der Steuereinrichtung (9) gekoppelt ist.Control system for a vehicle ( 1 ), - with an electronically controllable drive train ( 3 ), the at least one steering system ( 7 ), a brake system ( 6 ) and a drive unit ( 4 ) of the vehicle ( 1 ), with one in the vehicle ( 1 ) permanently installed control device ( 11 ), in which the driver enters a driver's request (FW) and generates a standardized motion vector (BV) from the driver's request (FW), - with a control device ( 9 ), which from an input-side motion vector (BV) output control signals for driving the drive train ( 3 ) and for transmission of the control signals (SS) with the drive train ( 3 ), which processes the control signals (SS) for implementing the driver's request (FW), characterized in that - a drive train interface ( 10 ) is provided, via which the operating device ( 11 ) for transmitting the motion vector (BV) with the control device ( 9 ), that at least one of the vehicle ( 1 ) removable or remote remote control device ( 13 ) is provided, in which the driver inputs a driver's request (FW), which generates a standardized motion vector (BV) from the driver's request (FW) and which transmits the motion vector (BV) with a transmitting device (FIG. 14 ), - that the transmitting device ( 14 ) from the input-side motion vector (BV) on the output side remote control signals (FS) generated, - that the transmitting device ( 14 ) is designed to transmit the remote control signals (FS), - that one on the vehicle ( 1 ) receiving device ( 15 ) which is designed to receive the remote control signals (FS), which regenerates the motion vector (BV) from the input-side remote control signals (FS) on the output side and which in addition to the operating device ( 11 ) via the powertrain interface ( 10 ) for transmitting the motion vector (BV) with the control device ( 9 ) is coupled. Steuerungssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Sendeeinrichtung (14) und die Empfangseinrichtung (15) für eine drahtlose Signalübertragung ausgebildet sind.Control system according to Claim 1, characterized in that the transmitting device ( 14 ) and the receiving device ( 15 ) are designed for wireless signal transmission. Steuerungssystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Antriebsstrang (3) ein Getriebe (5) und/oder eine Niveauregulierungseinrichtung (8) umfasst.Control system according to claim 1 or 2, characterized in that the drive train ( 3 ) a gearbox ( 5 ) and / or a level control device ( 8th ). Steuerungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Fernbedieneinrichtung (13) und die Sendeeinrichtung (14) zu einer tragbaren Fernbedieneinheit (16) zusammengefasst sind.Control system according to one of claims 1 to 3, characterized in that the remote control device ( 13 ) and the transmitting device ( 14 ) to a portable remote control unit ( 16 ) are summarized. Steuerungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass eine stationäre Fernbedienzentrale (17) vorgesehen ist, die wenigstens eine solche Fernbedieneinrichtung (13) und wenigstens eine solche Sendeeinrichtung (14) aufweist und zur Fernsteuerung von wenigstens einem solchen Fahrzeug (1) ausgebildet ist.Control system according to one of the claims 1 to 4, characterized in that a stationary remote control center ( 17 ) is provided, the at least one such remote control device ( 13 ) and at least one such transmitting device ( 14 ) and for the remote control of at least one such vehicle ( 1 ) is trained. Steuerungssystem nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Fernbedienzentrale (17) zur simultanen Fernsteuerung von wenigstens zwei solchen Kraftfahrzeugen (1) ausgebildet ist.Control system according to claim 5, characterized in that the remote control center ( 17 ) for the simultaneous remote control of at least two such motor vehicles ( 1 ) is trained.
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