DE10312379A1

DE10312379A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Synchronisation von Antriebskombinationen

Info

Publication number: DE10312379A1
Application number: DE10312379A
Authority: DE
Inventors: Holger Faulhammer; Matthias Herden; Andreas Mallok; Eckehard Sommer; Berndhard Wagensommer; Ralf Wuerdinger
Original assignee: Heidelberger Druckmaschinen AG
Current assignee: Heidelberger Druckmaschinen AG
Priority date: 2002-04-04
Filing date: 2003-03-20
Publication date: 2003-10-16
Anticipated expiration: 2023-03-21
Also published as: US20030191544A1; JP2003337624A; DE10312379B4; JP4980551B2; US7010359B2

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Synchronisation von Antriebskombinationen aus mehreren Antrieben für Maschinen, vorzugsweise für Druckmaschinen. Die Druckmaschinen weisen wenigstens einen Hauptantrieb (Masterantrieb) und wenigstens einen diesem zugeordneten Unterantrieb (Slaveantrieb) sowie eine zentrale Steuerungseinheit auf, wobei jeder Antrieb Datenverarbeitungs- und Speichermittel umfassende Steuerungsmittel aufweist und die Slaveantriebe nach Vorgabe des Masterantriebs drehzahl- und/oder winkelsynchronisiert werden. DOLLAR A Um die Steuerung der Slaveantriebe im Wesentlichen von Istwerten des Masterantriebs unabhängig synchronisieren zu können wird vorgeschlagen, dass in Abhängigkeit der Betriebswerte des Masterantriebs für jeden Slaveantrieb wenigstens eine Synchronisationsfunktion ermittelt wird und dass mastersynchrone Betriebswerte für jeden Betriebszeitpunkt mittels Synchronisationsfunktion für den Slaveantrieb ermittelt und für den Antrieb vorgegeben werden. Des Weiteren ist von der Erfindung eine Vorrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Synchronisation von Antriebskombinationen aus mehreren Antrieben für Maschinen, vorzugsweise für Druckmaschinen, mit wenigstens einem Hauptantrieb (Masterantrieb) und wenigstens einem diesem zugeordneten Unterantrieb (Slaveantrieb) sowie einer zentralen Steuerungseinheit, wobei jeder Antrieb Datenverarbeitungs- und Speichermittel umfassende Steuerungsmittel aufweist und die Slaveantriebe nach Vorgabe des Masterantriebs drehzahl- und/oder winkelsynchronisiert werden. Des Weiteren umfasst die Erfindung eine Vorrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens.
Beim Betrieb einer Druckmaschine werden in der Regel Kombinationen von verschiedenen Antrieben angesteuert. Diese Antriebskombinationen müssen für einen fehlerfreien Gleichlauf aufeinander synchronisiert sein. Hierzu sind im Stand der Technik unterschiedliche Verfahren und Vorrichtungen bekannt, bei denen Sollwerte der Slaveantriebe an Istwerte eines Masterantriebs angepasst werden.
So wird in der Anmeldung "Vorrichtung und Verfahren zur Synchronisation von an mehreren Einheiten ablaufenden Prozessen" der Heidelberger Druckmaschinen AG vom 23.11.2000 vorgeschlagen, den Masterantrieb sowie den oder die Slaveantriebe mit einem Zeittakt eines zentralen Steuerungsmittels zu synchronisieren. Für die Slaveantriebe können mittels zyklisch versendeter Istwerte des Masterantriebs und mittels mathematischer Rechenmodelle Sollwerte der aktuellen beziehungsweise folgenden Prozesse berechnet werden. Damit ist es möglich, dass die Antriebe während laufender Prozesse durch korrigierende Maßnahmen auf Synchronität gehalten werden können und beginnende Prozesse zum richtigen Zeitpunkt bzw. zur richtigen Winkelstellung in Gang gesetzt werden. Es hat sich jedoch bei diesem Verfahren gezeigt, dass die Sollwerte stets durch Extrapolieren aus den Istwerten ermittelt werden müssen. Dadurch kommt es bei der Sollwertvorgabe zu Ungenauigkeiten, die bei hohen Drehzahlen nicht mehr vernachlässigt werden können.
Ein weiteres Synchronisationsverfahren, bei dem Istwerte eines Masterantriebs an Steuerungsmittel der Slaveantriebe übermittelt und für die Slaveantriebe Sollwerte durch Näherungsrechnungen ermittelt werden, ist des Weiteren aus der Druckschrift SERCOS INTERFACE-TECHNICAL SHORT DESCRIPTION entnehmbar. Nachteil dieses Verfahrens ist, dass durch Einflüsse verschiedener Faktoren aufwendige Anpassungen der Sollwerte der Slaveantriebe an die vorgegebenen Istwerte des zugeordneten Masterantriebs erforderlich sind und die Synchronisation durch einen fortlaufenden Abgleich zwischen Master- und Slaveantrieben aktualisiert werden muss. Hierdurch ist ein erheblicher Rechenaufwand sowie nicht zu vernachlässigende Datenübermittlungen zwischen den einzelnen Steuerungsmitteln und der zentralen Steuerungseinheit erforderlich.

Aufgabe der Erfindung ist demgemäß die vorbeschriebenen Nachteile zu vermeiden und ein Verfahren und eine Vorrichtung bereitzustellen, mit denen die Synchronisation der Antriebe im Wesentlichen von Istwerten unabhängig erfolgt.

Eine Lösung wird durch die kennzeichnenden Merkmale der unabhängigen Ansprüche bereitgestellt. Vorteilhafte Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens werden durch die Merkmale der jeweils zugeordneten Unteransprüche beschrieben.

Erfindungsgemäß ist dazu vorgesehen, dass in Abhängigkeit der Betriebswerte des Masterantriebs für jeden Slaveantrieb wenigstens eine Synchronisationsfunktion ermittelt wird und dass mastersynchrone Betriebswerte für jeden Betriebszeitpunkt mittels Synchronisationsfunktion für den Slaveantrieb ermittelt und für den Antrieb vorgeben werden.

Vom Masterantrieb existieren Informationen, die von der zentralen Steuerungseinheit für den Betrieb vorgegeben werden. Diese Informationen umfassen in erster Linie die Betriebswerte. Die Betriebswerte werden im Wesentlichen durch die Startzeit, die Endzeit, die Beschleunigung, die Geschwindigkeit beziehungsweise Drehzahl sowie die Winkelposition zu einem vorgegebenen Zeitpunkt definiert.

Aus diesen Betriebswerten können für jeden Slaveantrieb die entsprechenden Betriebswerte errechnet werden, mit denen Synchronität mit dem Masterantrieb gewährleistet werden kann. Erforderlich ist hierzu lediglich dieselbe Systemzeit als Zeitbasis aller Antriebe. Dies wird in vorteilhafter Weise durch Ermittlung einer Synchronisationsfunktion erreicht, mit der der Verlauf der Bewegung des Slaveantriebs zu jedem Zeitpunkt des Betriebs aus den Betriebswerten des Masterantriebs bestimmt und an den Slaveantrieb vorgegeben werden kann.

In vorteilhafter Weise kann somit auf aufwendige Berechnungen von Abweichungen zwischen Soll- und Istwerten sowie von Laufzeitkompensationen auf Grund von Datenübertragungszeiten abgesehen werden. Dies spart zum Einen Rechenzeit der zentralen Steuerungseinheit beziehungsweise der Datenverarbeitungsmittel, aber es wird auch der Datentransfer über die Datenübertragungsmittel reduziert, da auf die Verbreitung von Synchronisationsdaten und diesen zugeordneten Steuerungsbefehlen verzichtet werden kann, weil diese dezentral von den Steuerungsmitteln der Slaveantriebe berechnet werden können.

Des Weiteren wird durch die Ermittlung einer Synchronisationsfunktion für die Berechnung der Betriebswerte eines Slaveantriebs ermöglicht, dass die Betriebswerte der Slaveantriebe aus den vorgegebenen Betriebswerten des Masterantriebs schnell und ohne viel Rechenaufwand berechnet werden können, da die Synchronisationsfunktion unmittelbar auf die Betriebswerte des Masterantriebs angewendet werden kann und somit die Betriebswerte der Slaveantriebe unmittelbar für die Ansteuerung der Antriebe durch die zugeordneten Steuerungsmittel zur Verfügung stehen.

Dies wird dadurch erreicht, dass die zentrale Steuerungseinheit Betriebswerte des Masterantriebs an alle Antriebe vorgibt und dass mittels Synchronisationsfunktion mit den Betriebswerten des Masterantriebs korrespondierende Betriebswerte für den jeweils zugeordneten Slaveantrieb ermittelt werden.

Hierzu werden alle Steuerungsmittel der Antriebe von der zentralen Steuerungseinheit mit einem speziellen Befehlssatz angesteuert. Dabei ist vorgesehen, dass mit dem Befehlssatz bestimmte Bewegungsformen des Antriebs beschreibbar sind, welche beispielsweise Geschwindigkeitsverläufe und absolute oder relative Positionierbefehle beinhalten. Insbesondere beinhaltet ein Befehlssatz auch die Information über den Zeitpunkt an dem ein Steuerungsbefehl ausgeführt werden soll. Hierzu können die Antriebe sowie die diesen zugeordneten Steuerungsmittel vorzugsweise von der zentralen Steuerungseinheit mit einer Systemzeit versorgt werden.

Ein Antrieb wird als virtueller Masterantrieb für alle Slaveantriebe bestimmt. Bei Bogenoffsetmaschinen wird dabei regelmäßig der Hauptantrieb als virtueller Master festgelegt. Eine andere Festlegung ist ebenfalls von der Erfindung umfasst, da die erreichte dezentrale Steuerung auch die Festlegung eines Unterantriebs als Masterantrieb zulässt.

Des Weiteren ist vorgesehen, dass die Betriebswerte eines Antriebs Steuerungsbefehle für die Winkelposition, für die Geschwindigkeit, für die Beschleunigung, für die Befehls- und/oder Systemzeit umfassen. Dadurch wird erreicht, dass die Betriebswerte unmittelbar an die Antriebe vorgegeben werden oder von den Steuerungsmitteln verarbeitet werden können. Die Steuerungsbefehle umfassen somit alle für die Bewegung eines Antriebs erforderlichen Daten. Dabei ist vorgesehen, dass mittels Synchronisationsfunktion Beginn, Ende und Verlauf einer Synchronisation und/oder des Betriebs eines Slaveantriebs bestimmt werden.

Der Slaveantrieb wird mittels Synchronisationsfunktion zunächst auf die Drehzahl des Masterantriebs synchronisiert, nach Erreichen der Masterdrehzahl wird eine Synchronisationsfunktion ermittelt, mit welcher die Slavedrehzahl für eine vorgegebene Zeit verändert wird. So kann gleichzeitig mit dem Wiederherstellen der Drehzahlsynchronität Synchronität der Winkelpositionen der Antriebe erreicht werden. In vorteilhafter Weise kann bei dieser Ausgestaltung des Verfahrens auf die Vorgabe von Randbedingungen für den Beginn der Synchronisation verzichtet werden. Es ist möglich zunächst Drehzahlsynchronität der Antriebe herzustellen und anschließend festzustellen, welcher Art die Winkeldifferenzen sind. Davon ausgehend wird eine Synchronisationsfunktion ermittelt, welche die Anfangsdrehzahl und die Winkelpositionen des zu synchronisierenden Antriebs berücksichtigt und dann durch eine zeitlich beschränkte Drehzahländerung des Slaveantriebs eine Anpassung der Betriebswerte bewirkt wird, so dass nach Anwendung der Synchronisationsfunktion Drehzahl- und Winkelsynchronität hergestellt ist.

Es ist weiterhin zweckmäßig, dass vor Beginn der Synchronisierung eine Vorlaufzeit ermittelt wird, um welche der Synchronisationsbeginn verzögert wird, um mittels Synchronisationsfunktion, vorzugsweise gleichzeitig, Drehzahl- und Winkelsynchronität zu erreichen. Sind die für die Bestimmung der Winkelposition notwendigen Absolutwerte des Slaveantriebs vor Synchronisation bekannt, ist es möglich, zunächst eine Vorlaufzeit zu errechnen, mit der bei Anwendung der Synchronisationsfunktion nach einem vorgegebenen Zeitraum sowohl Drehzahl- als auch Winkelsynchronität hergestellt ist. Der Synchronisationsbeginn wird dann um die Vorlaufzeit verlegt. In vorteilhafter Weise ist es dabei möglich, dass der Synchronisationsbeginn verzögert wird. Ein früherer Synchronisationsbeginn könnte jedoch ebenfalls in Frage kommen.

Anhand der Position und der Drehzahl des Masterantriebs kann das Steuerungsmittel eines Slaveantriebs die eigene Synchronisationsfunktion errechnen und die Betriebswerte ermitteln, bei denen an einem bestimmten Zeitpunkt ein Gleichlauf beider Antriebe stattfindet. Durch die Vorlaufzeit ist es möglich, Winkeldifferenzen auszugleichen, die bei berechneter Gleichheit der Drehzahl noch auftreten würden. Um den Gleichlauf sicherzustellen, ohne zusätzliche Korrekturen vornehmen zu müssen, wird der Startzeitpunkt bestimmt, bei dem der Slaveantrieb losläuft, um eben exakt an der Winkelposition einen Gleichlauf zu erzielen, bei dem Master- und Slaveantrieb drehzahl- und winkelsynchron sind. Hierzu wird die errechnete Verzögerungszeit vorgegeben, die beim Start des Slaveantriebs eingehalten werden muss, um die Synchronisation nach dieser Vorgabe zu erreichen. Dabei werden errechnete Winkeldifferenzen bereits vom Start des Slaveantriebs an vermieden und können Fehler im Voraus berücksichtigt werden.

Sind die Absolutwerte des Slaveantriebs vor Synchronisation nicht bekannt, hat es sich als vorteilhaft erwiesen, dass die Vorlaufzeit zur Bestimmung eines Absolutwertes als Nullpunkt für die Berechnung der Winkelstellung ausreichend groß gewählt wird. Dabei ist vorgesehen, dass der Vorlauf des Slaveantriebs einen Zeitraum umfasst, bis die als Nullpunkt festgelegte Marke des Antriebs durchlaufen ist. Im ungünstigsten Fall ist dazu eine Umdrehung notwendig.

Durch die diskrete Zeittaktung kann es bei der Synchronisation zu systematischen Fehlern kommen. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass die Synchronisationsfunktion zur Korrektur von systematischen Fehlern bei der Berechnung und/oder bei Vorgabe von Betriebswerten durch Veränderung des Synchronisationsverlauf und/oder des Zeitpunkts für Beginn und/oder Ende der Synchronisation angepasst wird. Hierbei wird der Synchronisationsverlauf an die ermittelten Systemfehler angepasst, indem die Synchronisationsfunktion angepasst wird. Ist es nicht möglich, das entsprechend vorgegebene Zeitraster einzuhalten, wird anstelle des ursprünglich ermittelten Synchronisationsverlaufs eine Änderung der Synchronisationsfunktion des Slaveantriebs vorgenommen und der Start- bzw. Endzeitpunkt wird für die Synchronisation beziehungsweise für das Anlaufen des Slaveantriebs an den Zeittakt angepasst.

Hierzu werden die Betriebswerte des Master- oder Slaveantriebs für die Synchronisation so verändert, dass zum Ausgleich des Systemfehlers die Start- und/oder Endbeschleunigung des Slaveantriebs korrigiert wird. Hierdurch wird der Synchronisationsverlauf und dementsprechend die Synchronisationsfunktion an den ermittelten Systemfehler angepasst.

Sollen die Betriebswerte des Masterantriebs während der Synchronisation verändert werden, ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass zur Berücksichtigung von Veränderungen der Betriebswerte des Masterantriebs während der Synchronisation eine Änderungsfunktion ermittelt wird und dass die durch die Synchronisationsfunktion ermittelten Betriebswerte des Slaveantriebs mittels Änderungsfunktion an die Veränderung der Betriebswerte des Masterantriebs angepasst werden. In vorteilhafter Weise kann so mit einer gezielten Anpassung der Beschleunigung des Slaveantriebs der Änderung beim Masterantrieb Rechnung getragen werden. Hierzu wird eine Änderungsfunktion ermittelt, welche auf die durch die Synchronisationsfunktion ermittelten Betriebswerte des Slaveantriebs angewendet wird, so dass der Synchronisationsverlauf des Slaveantriebs der Veränderung der Betriebswerte des Masterantriebs folgt, ohne dass die Synchronisationsbedingungen vernachlässigt werden.

Hierzu kann vorgesehen sein, dass die Änderungsfunktion Beginn, Verlauf und Ende der Veränderung der Betriebswerte des Masterantriebs umfasst. Wird der Masterantrieb während der Synchronisation verändert, das heißt, beschleunigt oder verzögert, ist es somit möglich, dass der Slaveantrieb durch die Änderungsfunktion gemäß der Synchronisationsfunktion so gesteuert wird, dass die Synchronisation vor oder nach Abschluss der Veränderung am Masterantrieb abgeschlossen ist. Wird Synchronität vor Abschluss der Veränderung am Masterantrieb erreicht, folgt der Slaveantrieb somit gemäß der Änderungsfunktion der fortdauernden Veränderung am Masterantrieb. Wird dagegen Synchronität erst später erreicht, wird die Synchronisation mittels Synchronisationsfunktion nach Abschluss der Veränderung am Masterantrieb unverändert fortgesetzt.

Das erfindungsgemäße Verfahren wird auch dadurch weitergebildet, dass die Synchronisationsfunktion und/oder die spezifischen Betriebswerte des Slaveantriebs dezentral von dem jeweils zugeordneten Steuerungsmittel eines Slaveantriebs ermittelt und für den Betrieb vorgegeben werden. Besonders vorteilhaft dabei ist, dass für die Antriebe jeweils individuelle Randbedingungen mit der dezentral bestimmten Synchronisationsfunktion berücksichtigt werden können und die Betriebswerte beziehungsweise die Steuerungsbefehle unmittelbar durch die vorgegebenen Betriebswerte bestimmt werden. Hierdurch kann auf aufwendige Näherungsberechnungen verzichtet werden, welche stets fehlerbehaftet sind und somit exakte Synchronisationen erschweren.

Des Weiteren ist es zweckmäßig, wenn während der Synchronisation Winkel- und Drehzahldifferenzen zwischen Master- und Slaveantrieb stetig ausgeglichen werden, vorzugsweise durch Glättung der Synchronisations- und/oder Änderungsfunktion mittels Datenverarbeitungsmittel. Damit werden in vorteilhafter Weise Veränderungen des Antriebsbetriebs bei der Synchronisation vermieden, bei der die Änderung der Beschleunigung (Ruck) im Sollwert einen unendlichen Betrag annimmt. Es ist möglich bereits bei Ermittlung der Synchronisations- beziehungsweise der Änderungsfunktion entsprechende Glättungen vorzunehmen, um ein nicht definiertes Verhalten der Antriebe an der Stromgrenze zu vermeiden.

Vorteilhafter dabei ist, dass zur Erreichung stetigen Antriebsbetriebs während der Synchronisation bei Änderungen der Betriebswerte der Slaveantriebe und Anpassungen der Synchronisationsfunktion Steuerungsbefehle kontinuierlich und stetig an die neuen Vorgaben angepasst werden. Hierdurch wird vermieden, dass bei der Synchronisation ruckartige Beschleunigungen unterbleiben. Insbesondere beim Beschleunigen eines Antriebs könnte nämlich der Beschleunigungsistwert während der Stromanstiegszeit nicht dem Sollwert folgen, wodurch ein unstetiges Verhalten des Antriebs beim Beschleunigen möglich würde. Außerdem könnte bei bestimmten Antrieben, beispielsweise bei einem Bandantrieb, ein Ruck auf einen auf dem Band liegenden Bogen übertragen und dieser gegebenenfalls auf dem Band verschoben werden. Durch stetiges Synchronisieren kann dieser Effekt weitgehend behoben werden. Hierdurch werden in vorteilhafter Weise ruckartige Anpassungen vermieden, welche zu Verlagerungen des Bedruckstoffes führen könnten, wobei bereits maschinenseitig durch Vorgabe von entsprechend berechneten Steuerungsbefehlen an die Antriebe bei der Synchronisation die ermittelte Anpassungen der Winkel- und Drehzahldifferenzen kontinuierlich beziehungsweise stetig erfolgen.

Die Steuerungsmittel der Antriebe können zur Erzeugung einer absoluten Zeitvorgabe mittels einer Systemzeit, vorzugsweise von der zentralen Steuerungseinheit aus, versorgt werden und die Systemzeit kann über einen Feldbus synchronisiert werden. Hierdurch wird die gleiche Systemzeit an alle Antriebe übertragen und ermöglicht, dass für den Masterantrieb Betriebswerte für jeden Zeitpunkt ermittelbar sind, mit denen die entsprechenden Betriebswerte der Slaveantriebe korrespondieren müssen. Die Berechnungen der Betriebswerte der Slaveantriebe werden somit erleichtert, da am Slaveantrieb eine Zeitbasis vorhanden ist und über Datenverarbeitungsmittel der Drehzahl- bzw. Beschleunigungsverlauf des Masterantriebs simuliert werden kann, womit der Slaveantrieb die Position des Masterantriebs innerhalb bestimmter Toleranzen zu jedem Zeitpunkt berechnen kann und dementsprechend die erforderlichen Betriebswerte für den Slaveantrieb bestimmt werden können.

In vorteilhafter Weise wird das Verfahren dadurch weitergebildet, dass die Synchronisations- und/oder Änderungsfunktion mittels mathematischer Modelle ermittelt wird, welche vorzugsweise für jeden Slaveantrieb individuell angepasst werden. Um eine schnelle Berechnung von Steuerungsbefehlen zu ermöglichen wird für die Synchronisationsfunktion ein mathematisches Modell ermittelt, welches die Randbedingungen für die Synchronisation und den Verlauf berücksichtigt. Hierzu ist vorgesehen, dass das Modell im Laufe mehrerer Synchronisationen an die individuellen Vorgaben des Antriebs angepasst werden und so ein mathematisches Modell entwickelt und als Synchronisationsfunktion gespeichert wird, das vollständig auf den Antrieb abgestimmt ist.

Des Weiteren ist vorgesehen, dass die Betriebswerte des Masterantriebs über einen Befehlsverteiler von der zentralen Steuerungseinheit an die Steuerungsmittel der Antriebe übertragen werden. Somit ist eine gleichzeitige Übermittlung der Steuerungsbefehle des Masterantriebs an alle Antriebe gewährleistet, deren Steuerungsmittel dann die Steuerungsbefehle berechnen können, welche dann den Synchronlauf gewährleisten. Dabei berechnen die Steuerungsmittel des Masterantriebs und die der Slaveantriebe die Steuerungsbefehle im Wesentlichen simultan, so dass Verzögerungen bei der Ansteuerung der unterschiedlichen Antriebe vermieden werden.

Kann eine gleichzeitige Übermittlung der Steuerbefehle des Masterantriebs an alle Antriebe nicht gewährleistet werden, so wird der Startzeitpunkt des Masterbefehls soweit in die Zukunft verlegt, dass jeder Slaveantrieb genügend Zeit hat, den Steuerungsbefehl des Masterantriebs zu empfangen und die Synchronisations- beziehungsweise Änderungsfunktion zu ermitteln. Durch eine einheitliche Systemzeit werden weitere Synchronisationsfehler vermieden.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung des Verfahrens wird des Weiteren dadurch erreicht, dass Sollwerte für die Betriebswerte, vorzugsweise für die Winkelposition, die Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung, mittels Sollwertgeneratoren ermittelt werden und dass die Sollwertgeneratoren die Synchronisations- und/oder Änderungsfunktion vorzugsweise als integrierte Schaltungen verarbeiten. Hierdurch wird erreicht, dass Sollwerte schnell ermittelbar sind. Besonders vorteilhaft hat sich erwiesen, für die Sollwertermittlung die Synchronisations- bzw. Änderungsfunktion zu berücksichtigen. Hierdurch wird der Rechenaufwand insbesondere die Rechenzeit verringert.

Eine weitere Variante des Verfahrens ergibt sich dadurch, dass die Synchronisations-, die Änderungsfunktionen und/oder die Betriebswerte der Antriebe mittels Speichermittel für nachfolgenden Betrieb gespeichert werden. Hierdurch kann vermieden werden, dass die Absolutwerte der Antriebe beim ersten Synchronisieren ermittelt werden müssen, indem bereits früher ermittelte Betriebswerte genutzt werden.

Mit dem Verfahren wird insbesondere erreicht, dass bei einem Antriebsverbund mit steuerungstechnisch synchronisierbaren elektronischen Wellen stehende Slaveantriebe des Antriebsverbunds mit einen bereits drehenden Masterantrieb hinsichtlich der Drehzahl und der Winkelposition synchronisiert werden können. Dies wird mit Hilfe eines herkömmlichen Datenfeldbus zur Übermittlung der Betriebswerte erreicht. Dabei kann auf einen schnellen Sollwertbus verzichtet werden, wodurch Kostenvorteile bei der Herstellung möglich sind.

Durch die Versendung der Betriebswerte des Masterantriebs an alle Steuerungsmittel der Slaveantriebe sind Start- und Endzeitpunkt des Steuerungsbefehls des Masterantriebs, die Beschleunigung des Masterantriebs und dessen Winkelposition zum Endzeitpunkt des Steuerungsbefehls sowie die erreichte Enddrehzahl nach Ende des Steuerungsbefehls bekannt.

Die Betriebswerte des Slaveantriebs werden durch Datenverarbeitungsmittel der Steuerungsmittel berechnet. Dabei können Drehzahl- bzw. Beschleunigungsverlauf des Masterantriebs simuliert werden. Somit ist es möglich, dass das Steuerungsmittel des Slaveantriebs die Position des Masterantriebs innerhalb bestimmter Toleranzen zu jedem Zeitpunkt berechnet.

Des Weiteren wird von der Erfindung eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens umfasst. Diese weist wenigstens einer zentralen Steuerungseinheit und dezentralen Steuerungsmitteln für einzelne Antriebe einer Antriebskombination für Maschinen, vorzugsweise für Druckmaschinen, mit Datenverarbeitungs- und Speichermitteln auf. Die Antriebe umfassen wenigstens einen Hauptantrieb (Masterantrieb) sowie wenigstens einen Unterantrieb (Slaveantrieb) und die Slaveantriebe sind nach Vorgabe des Masterantriebs synchronisierbar.

Dazu ist vorgesehen, dass die zentrale Steuerungseinheit und die Steuerungsmittel über zumindest einen Befehlsverteiler und Datenübertragungsmittel miteinander verbunden sind und dass zur Übermittlung der Steuerungsbefehle an die Antriebe Betriebswerte des Masterantriebs, vorzugsweise gleichzeitig, an die Steuerungsmittel des Masterantriebs und der Slaveantriebe übermittelbar sind und dass die Betriebswerte jedes Antriebs von dem zugeordneten Steuerungsmittel berechenbar, speicherbar und/oder als Steuerungsbefehle den Antrieb steuern. Hierzu ist des Weiteren vorgesehen, dass die Datenübertragungsmittel einen Felddatenbus aufweisen, vorzugsweise einen CAN-Datenbus, welcher die Steuerungsmittel einzelner Antriebe mit der zentralen Steuerung zur, vorzugsweise gleichzeitigen, Übermittlung der Betriebswerte und/oder absoluter Zeitvorgaben verbindet.

Die Erfindung wird anhand von Zeichnungen im Folgenden erläutert. Es zeigen
Fig. 1 ein Blockschaltbild der erfindungsgemäßen Vorrichtung;
Fig. 2 eine grafische Darstellung eines Geschwindigkeitsdiagramms des Masterantriebs;
Fig. 3a eine grafische Darstellung eines Geschwindigkeitsdiagramms des Slaveantriebs bei konstanter Bewegung des Masterantriebs mit verzögerter Winkelsynchronisierung;
Fig. 3b eine grafische Darstellung eines Geschwindigkeitsdiagramms des Slaveantriebs bei konstanter Bewegung des Masterantriebs mit gleichzeitiger Winkelsynchronisation;
Fig. 3c eine grafische Darstellung eines Geschwindigkeitsdiagramms des Slaveantriebs bei veränderter Masterdrehzahl mit angepasster Salvesynchronisation, wobei die Veränderung vor dem Synchronisationszeitpunkt endet;
Fig. 3d eine grafische Darstellung eines Geschwindigkeitsdiagramms des Slaveantriebs bei veränderter Masterdrehzahl mit angepasster Slavesynchronisation, wobei die Veränderung nach dem Synchronisationszeitpunkt endet;
Fig. 4a eine grafische Darstellung eines ruckbegrenzten Geschwindigkeitsverlaufs des Slaveantriebs;
Fig. 4b eine grafische Darstellung eines ruckbegrenzten Beschleunigungsverlaufs des Slaveantriebs;
Fig. 4d eine grafische Darstellung des Ruckverlaufs des Slaveantriebs;
Fig. 5a eine grafische Darstellung eines Geschwindigkeitsdiagramms des Slaveantriebs mit Berücksichtigung von Synchronisationsfehlern durch Synchronisationsverzögerung;
Fig. 5b eine grafische Darstellung eines Geschwindigkeitsdiagramms des Slaveantriebs mit Berücksichtigung von Synchronisationsfehlern durch Synchronisationsbeschleunigung.
Fig. 1 stellt ein Blockschaltbild einer Vorrichtung 1 zur Synchronisation von Antriebskombinationen 2 dar. Antriebskombinationen dieser Art werden beispielsweise in Druckmaschinen verwendet, wo ein Hauptantrieb mehreren Unterantrieben zugeordnet ist. Der Hauptantrieb wird dabei vorzugsweise als Masterantrieb 3 und die Unterantriebe als Slaveantriebe 4 definiert.
Die Druckmaschine weist zur Steuerung der einzelnen Antriebe 3, 4 eine zentrale Steuerungseinheit 5 und Steuerungsmittel 6 auf. Über einen Befehlsverteiler 7 und Datenübertragungsmittel 8 sind die Steuerungsmittel 6 und die zentrale Steuerungseinheit 5 vorzugsweise parallel miteinander verbunden.
Von der zentralen Steuerungseinheit 5 werden die Steuerungsbefehle des Masterantriebs 3 an die Steuerungsmittel 6 übermittelt. Dabei werden sowohl die Steuerungsmittel 6a des Masterantriebs 3 sowie die Steuerungsmittel 6b der Slaveantriebe 4 vorzugsweise gleichzeitig über den Befehlsverteiler 7 angesteuert.
Die Steuerungsmittel 6 weisen jeweils einen Sollwertgenerator 9 auf, welcher aus den empfangenen Steuerungsbefehlen die erforderlichen Sollwerte für die Winkelposition, Drehzahl beziehungsweise Geschwindigkeit, und gegebenenfalls die Beschleunigung für den jeweiligen Antrieb 3, 4 berechnet beziehungsweise vorgibt.
Nachdem die Betriebswerte des Masterantriebs 3 von der zentralen Steuerungseinheit 5 über einen Felddatenbus 8 an die Steuerungsmittel 6 des Masterantriebs 3 und der Slaveantriebe 4 übermittelt worden sind, werden für jeden Antrieb 3, 4 von dem zugeordneten Steuerungsmittel 6 die eigenen Betriebswerte berechnet. Dabei wird vom Steuerungsmittel 6b jedes Slaveantriebs 4 eine Synchronisationsfunktion ermittelt, mit welcher die Synchronisation des Slaveantriebs 4 auf die korrespondierenden Betriebswerte des Masterantriebs 3 für einen vorgegebenen Synchronisationszeitpunkt t_s vorgenommen werden kann. Diese werden dann gespeichert beziehungsweise als Steuerungsbefehle für den jeweiligen Antrieb 3, 4 vorgegeben.
In Fig. 2 ist eine grafische Darstellung eines Geschwindigkeitsdiagramms des Masterantriebs wiedergegeben. Dabei wird der Masterantrieb zu einem vorgegebenen Startzeitpunkt t_m mit einer bestimmten Winkelposition φ₀ gestartet. Und mit einer bestimmten Beschleunigung am bis zur Geschwindigkeit v_m beschleunigt. Gemäß der Beschleunigung am wird die Geschwindigkeit v_m bei einer bestimmten Winkelposition cpm zum Zeitpunkt t_φ erreicht.
Mit diesen Betriebswerten ist es möglich, für einen Slaveantrieb die korrespondierenden Betriebswerte zu ermitteln, welche zu einem vorgegebenen Zeitpunkt, dem Synchronisationszeitpunkt t_s, Synchronität zwischen Master- und Slaveantrieb erzeugen. Hierzu ist erfindungsgemäß vorgesehen, eine Synchronisationsfunktion für jeden Slaveantrieb zu ermitteln, welche die Betriebswerte des Masterantriebs berücksichtigt und mit der die hierzu korrespondierenden Betriebswerte des Slaveantriebs hinsichtlich Winkel- und Drehzahlsynchronität errechenbar sind.
In Fig. 3 sind unterschiedliche Geschwindigkeitsdiagramme für einen Slaveantrieb dargestellt, mit denen Slaveantriebe erfindungsgemäß auf den Masterantrieb synchronisiert werden können. Der Slaveantrieb weist zu Beginn der Synchronisation die Anfangsgeschwindigkeit v₀ auf, wobei v₀ den Wert Null oder einen vorgegebenen Anfangswert annehmen kann. Im ersten Fall ist der Slaveantrieb vor der Synchronisation nicht in Betrieb gewesen, so dass die Steuerungsmittel die eigene Winkelposition ermitteln müssen, sofern diese nicht vorgespeichert war oder durch die Verwendung eines geeigneten Geberelements (z. B. eines Absolutwertgeberelements) bekannt ist. Mit dieser Grundeinstellung ist es möglich die Betriebswerte für die Synchronisation zu ermitteln.
Ist die Nullposition noch nicht vorgegeben, kann die Synchronisation gemäß Fig. 3a erfolgen, wobei der Slaveantrieb bei konstanter Bewegung des Masterantriebs mit verzögerter Winkelsynchronisierung synchronisiert wird. Hierzu wird der Slaveantrieb auf die Geschwindigkeit beziehungsweise Drehzahl v_m des Masterantriebs beschleunigt. Hierbei ist zu berücksichtigen, dass der Slaveantrieb einen die Nullposition repräsentierenden Nullimpuls während dieses Vorgangs erhält, was zumindest innerhalb einer Umdrehung des Slaveantriebs erfolgt. Anschließend wird die Winkelposition φ_S0 des Slaveantriebs sowie eine Synchronisationsfunktion ermittelt, mit welcher die berechnete Winkeldifferenz φ_Δ = φ_m-φ_S0 zwischen Master- und Slaveantrieb korrigiert werden kann.
Die Korrektur erfolgt dadurch, dass mittels Synchronisationsfunktion eine Drehzahl- und Winkelpositionsänderung berechnet wird, mit der der Slaveantrieb synchronisiert werden kann. Durch eine zeitlich beschränkte Veränderung der Drehzahl des Slaveantriebs wird somit Drehzahl- und Winkelsynchronität erreicht.
Mittels Synchronisierungsfunktion können daraufhin die Betriebswerte des Slaveantriebs für den weiteren Verlauf des Betriebs ermittelt und an den Antrieb vorgegeben werden. Ist bei Beginn der Synchronisation die Nullposition des Slaveantriebs bekannt oder wird der Slaveantrieb so gesteuert, dass die Nullposition vor der Synchronisation ermittelt werden kann, ist es somit möglich, die Synchronisationsfunktion vor dem Startzeitpunkt der Synchronisation zu bestimmen, mit der Drehzahl- und Winkelsynchronität gleichzeitig erreichbar sind.
Fig. 3b zeigt ein Geschwindigkeitsdiagramm, wobei gleichzeitig Drehzahl und Winkelposition bei konstanter Drehzahl des Masterantriebs synchronisiert werden. Vor Beginn der Synchronisation wird hierzu anhand der Betriebswerte des Masterantriebs eine Vorlaufzeit T berechnet, um die der Startzeitpunkt t_S0 der Synchronisation verändert werden muss, um zu einem vorgegebenen Synchronisationszeitpunkt S sowohl Drehzahl als auch Winkelposition der Antriebe synchronisieren zu können. Die Synchronisation beginnt demnach zum Zeitpunkt t_s = t_S0 + T.
In Fig. 3c ist eine grafische Darstellung eines Geschwindigkeitsdiagramms des Slaveantriebs bei veränderter Masterdrehzahl mit angepasster Slavesynchronisation dargestellt, wobei die Veränderung vor dem Synchronisationszeitpunkt S endet.
In Fig. 3d ist eine grafische Darstellung eines Geschwindigkeitsdiagramms des Slaveantriebs bei veränderter Masterdrehzahl mit angepasster Slavesynchronisation dargestellt, wobei die Veränderung nach dem Synchronisationszeitpunkt S endet.
Bei beiden Varianten nach den Fig. 3c und 3d wird zunächst die Änderung der Betriebswerte des Masterantriebs in einer Änderungsfunktion ermittelt beziehungsweise an die Steuerungsmittel der Slaveantriebe vorgegeben. Auf die mittels Synchronisationsfunktion ermittelten Betriebswerte der Slaveantriebe wird die Änderungsfunktion angewendet und so die Betriebswerte an die Änderung angepasst. Wird die Synchronisation vor dem Ende der Veränderungen der Masterbetriebswerte abgeschlossen, das heißt, sind also Master- und Slaveantrieb bereits vor Abschluss der Veränderungen am Masterantrieb synchron, wird lediglich die Änderungsfunktion weiter auf die Betriebswerte der Slaveantriebe angewendet. Werden die Veränderungen am Masterantrieb vor Erreichen des Synchronisationszeitpunktes S abgeschlossen, wird die Synchronisation mittels Synchronisationsfunktion fortgesetzt, bis Master- und Slaveantriebe synchron sind.
In Fig. 4 ist ein Synchronisationsverlauf dargestellt, bei dem der Slaveantrieb so beschleunigt wird, dass dieser einen endlich begrenzten Ruck ausführt. Dabei wird gegenüber dem in Fig. 3 dargestellten Verlauf die Gefahr verringert, dass der Bedruckstoff beim Transport verschoben wird. In Fig. 4a ist dabei der auf einen endlichen Wert begrenzte Ruckverlauf dargestellt. Der Beschleunigungsverlauf ist dabei in Fig. 4b und der Geschwindigkeitsverlauf in Fig. 4c dargestellt.
Um einen unendlichen Anstieg, das heißt einen Ruck, zu vermeiden, ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass die Synchronisationsfunktion einen stetigen Beschleunigungsverlauf erzeugt. Dies wird dadurch erreicht, dass die Synchronisations- beziehungsweise Änderungsfunktion geglättet wird. Erfindungsgemäß ist dabei vorgesehen, dass Differenzialglieder der Steuerungsmittel auftretende unstetige Beschleunigungsverläufe umwandeln.
Fig. 5 zeigt die Anpassung des Synchronisationsverlaufs an einen systematischen Fehler. Im Ausgangszustand befindet sich der Masterantrieb bei der Geschwindigkeit v_m und der Slaveantrieb bei der Geschwindigkeit v₀.
Systematische Fehler können dadurch entstehen, dass die Zeittaktung diskret erfolgt und ein berechneter Startzeitpunkt t_S für den Beginn der Synchronisation in ein vorgegebenes Taktintervall fällt und somit kein ganzes Vielfaches der Abtastzeit ist. Dabei würde ein Fehler F entstehen, der von dem Zeitraum zwischen dem vorgegebenen Startzeitpunkt t_S bis zum nächsten Abtastzeitpunkt abhängt.
Indem die Synchronisationsfunktion an einen derartigen systematischen Fehler angepasst wird, kann der Fehler F unmittelbar korrigiert werden. Hierzu ist vorgesehen, dass die ursprüngliche Beschleunigung a und der ursprüngliche Startzeitpunkt t_S an den Fehler angepasst wird.
Hierzu sind zwei Varianten für die Synchronisation vorgesehen, bei denen eine Vorlaufzeit berücksichtigt wird, welche durch die Synchronisationsfunktion ermittelt worden ist. Der durch die Vorlaufzeit T = T₁ + T₂ vorgegebene Startzeitpunkt t_S ist kein ganzes Vielfaches der Abtastzeit. T₁ ist dabei die Vorlaufzeit zur Erreichung von Drehzahlsynchronität mit dem theoretischen Synchronisationsbeginn bei t_S0 und T₂ entspricht der Korrektur zur Erreichung von Drehzahl- und Winkelsynchronität mit dem Synchronisationsbeginn bei t_S. Da allerdings frühestens zum nächsten Abtastzeitpunkt gestartet werden kann, entsteht ein systematischer Fehler F, wie oben beschrieben. Bei Ermittlung der Betriebswerte wird der systematische Fehler F festgestellt und die Beschleunigung a beziehungsweise die Synchronisationsfunktion angepasst, so dass der Startzeitpunkt genau auf einen Abtastzeitpunkt fällt, also als ein ganzes Vielfaches der Abtastzeit festgelegt wird. Somit wird der systematische Fehler F korrigiert, bevor der Slaveantrieb gestartet wird. Der korrigierte Synchronisationsbeginn findet somit zum Zeitpunkt t_k statt und die Beschleunigung wird demzufolge auf den Wert a_s festgelegt, um zum Zeitpunkt S sowohl Drehzahl als auch Winkelposition von Master- und Slaveantrieben synchron zu bekommen.
Dabei ist es möglich, wie in Fig. 5a beschrieben, dass der Beginn der Synchronisation auf den nächstmöglichen Abtastzeitpunkt verzögert wird. Der korrigierte Startzeitpunkt t_k liegt folglich nach dem ursprünglich berechneten Zeitpunkt t_S. Hierzu ist es erforderlich, die Beschleunigung a_S des Slaveantriebs in der Weise zu erhöhen, dass der ermittelte systematische Fehler F nach der Synchronisation ausgeglichen ist, das heißt, der durch die Synchronisationsfunktion vorgegebene Synchronisationszeitpunkt S wird um den Fehler F vorverlegt, womit der spätere Synchronisationsbeginn ausgeglichen ist.
Eine Alternative wird in Fig. 5b gezeigt, wonach die Synchronisation zum Zeitpunkt früher gestartet wird, als dies durch die ursprüngliche Synchronisationsfunktion vorgegeben war. Der korrigierte Startzeitpunkt t_k liegt folglich vor dem ursprünglich berechneten Zeitpunkt t_S. Der Synchronisationsbeginn wird somit auf den Abtastzeitpunkt gelegt, der vor dem durch die ursprüngliche Synchronisationsfunktion vorgegebenen Synchronisationsbeginn t_S liegt. In diesem Falle ist es erforderlich die Beschleunigung a_S zu senken, so dass der Synchronitätszeitpunkt S um den Fehler F korrigiert wird und somit später erfolgt, als dies mit der ursprünglich ermittelten Beschleunigung a der Fall gewesen wäre.

Claims

1. Verfahren zur Synchronisation von Antriebskombinationen aus mehreren Antrieben für Maschinen, vorzugsweise für Druckmaschinen, mit wenigstens einem Hauptantrieb (Masterantrieb) und wenigstens einem diesem zugeordneten Unterantrieb (Slaveantrieb) sowie einer zentralen Steuerungseinheit, wobei jeder Antrieb Datenverarbeitungs- und Speichermittel umfassende Steuerungsmittel aufweist und die Slaveantriebe nach Vorgabe des Masterantriebs drehzahl- und/oder winkelsynchronisiert werden, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit der Betriebswerte des Masterantriebs für jeden Slaveantrieb wenigstens eine Synchronisationsfunktion ermittelt wird und dass mastersynchrone Betriebswerte für jeden Betriebszeitpunkt mittels Synchronisationsfunktion für den Slaveantrieb ermittelt und für den Antrieb vorgegeben werden.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Betriebswerte des Masterantriebs von der zentralen Steuerungseinheit an die Steuerungsmittel der Slaveantriebe vorgegeben werden und dass mit den Betriebswerten des Masterantriebs korrespondierende Betriebswerte für den jeweils zugeordneten Slaveantrieb ermittelt werden.

3. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Betriebswerte eines Antriebs Steuerungsbefehle für die Winkelposition, für die Geschwindigkeit, für die Beschleunigung, für die Befehls- und/oder Systemzeit umfassen.

4. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass mittels Synchronisationsfunktion Beginn, Ende und Verlauf einer Synchronisation und/oder des Betriebs eines Slaveantriebs bestimmt werden.

5. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Slaveantrieb mittels Synchronisationsfunktion zunächst auf die Drehzahl des Masterantriebs synchronisiert wird, dass nach Erreichen der Masterdrehzahl eine Synchronisationsfunktion ermittelt wird, mit welcher die Slavedrehzahl für eine vorgegebene Zeit verändert wird, so dass gleichzeitig mit dem Wiederherstellen der Drehzahlsynchronität Synchronität der Winkelpositionen der Antriebe erreicht wird.

6. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass vor Beginn der Synchronisierung eine Vorlaufzeit ermittelt wird, um welche der Synchronisationsbeginn verzögert wird, um mittels Synchronisationsfunktion, vorzugsweise gleichzeitig, Drehzahl- und Winkelsynchronität zu erreichen.

7. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorlaufzeit zur Bestimmung eines Absolutwertes als Nullpunkt für die Berechnung der Winkelstellung ausreichend groß gewählt wird.

8. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Synchronisationsfunktion zur Korrektur von systematischen Fehlern bei der Berechnung und/oder bei Vorgabe von Betriebswerten durch Veränderung des Synchronisationsverlauf und/oder des Zeitpunkts für Beginn und/oder Ende der Synchronisation angepasst wird.

9. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass zur Berücksichtigung von Veränderungen der Betriebswerte des Masterantriebs während der Synchronisation eine Änderungsfunktion ermittelt wird und dass die durch die Synchronisationsfunktion ermittelten Betriebswerte des Slaveantriebs mittels Änderungsfunktion an die Veränderung der Betriebswerte des Masterantriebs angepasst werden.

10. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Änderungsfunktion Beginn, Verlauf und Ende der Veränderung der Betriebswerte des Masterantriebs umfasst.

11. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Synchronisationsfunktion und/oder die spezifischen Betriebswerte des Slaveantriebs dezentral von dem jeweils zugeordneten Steuerungsmittel eines Slaveantriebs ermittelt und für den Betrieb vorgegeben werden.

12. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass während der Synchronisation Winkel- und Drehzahldifferenzen zwischen Master- und Slaveantrieb stetig ausgeglichen werden, vorzugsweise durch Glättung der Synchronisations- und/oder Änderungsfunktion mittels Datenverarbeitungsmittel.

13. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungsmittel der Antriebe zur Erzeugung einer absoluten Zeitvorgabe mittels einer Systemzeit, vorzugsweise der zentralen Steuerungseinheit, versorgt werden und dass die Systemzeit über einen Feldbus synchronisiert wird.

14. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Synchronisations- und/oder Änderungsfunktion mittels mathematischer Modelle ermittelt wird, welche vorzugsweise für jeden Slaveantrieb individuell angepasst werden.

15. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Betriebswerte des Masterantriebs über einen Befehlsverteiler von der zentralen Steuerungseinheit an die Steuerungsmittel der Antriebe übertragen werden.

16. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass Sollwerte für die Betriebswerte, vorzugsweise für die Winkelposition, die Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung, mittels Sollwertgeneratoren ermittelt werden und dass die Sollwertgeneratoren die Synchronisations- und/oder Änderungsfunktion vorzugsweise als integrierte Schaltungen verarbeiten.

17. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass die Synchronisations-, die Änderungsfunktionen und/oder die Betriebswerte der Antriebe mittels Speichermittel für nachfolgenden Betrieb gespeichert werden.

18. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 17, mit wenigstens einer zentralen Steuerungseinheit und dezentralen Steuerungsmitteln für einzelne Antriebe einer Antriebskombination für Maschinen, vorzugsweise für Druckmaschinen, mit Datenverarbeitungs- und Speichermitteln, wobei die Antriebe wenigstens einen Hauptantrieb (Masterantrieb) sowie wenigstens einen Unterantrieb (Slaveantrieb) umfassen und die Slaveantriebe nach Vorgabe des Masterantriebs synchronisierbar sind, dadurch gekennzeichnet, dass die zentrale Steuerungseinheit und die Steuerungsmittel über zumindest einen Befehlsverteiler und Datenübertragungsmittel miteinander verbunden sind und dass zur Übermittlung der Steuerungsbefehle an die Antriebe Betriebswerte des Masterantriebs an die Steuerungsmittel der Antriebe übermittelbar sind und dass die Betriebswerte jedes Antriebs von dem zugeordneten Steuerungsmittel berechenbar, speicherbar und/oder als Steuerungsbefehle an den Antrieb vorgebbar sind.

19. Vorrichtung nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass die Datenübertragungsmittel einen Felddatenbus aufweisen, vorzugsweise einen CAN-Datenbus, welcher die Steuerungsmittel einzelner Antriebe mit der zentralen Steuerung zur Übermittlung der Betriebswerte und/oder absoluter Zeitvorgaben für das System verbindet.