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GEBIET DER
ERFINDUNG
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Die vorliegende Erfindung bezieht
sich auf eine Stickmaschine und insbesondere auf eine Vorrichtung,
die die Position eines Stickrahmens in einer Stickmaschine durch
das Messen einer Verschiebung des Stickrahmens und einer Rückmeldung
eines Fehlers der gemessenen Bewegung des Stickrahmens genau steuert,
und auf ein zugehöriges
Verfahren.
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BESCHREIBUNG
DES STANDS DER TECHNIK
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Wie allgemein im Stand der Technik
bekannt ist, stickt eine Stickmaschine ein Stickmuster auf einen
Stoff, der auf einem Stickrahmen befestigt ist, während ein
Nadelhalter, der in einer Nähvorrichtung enthalten
ist, sich auf und ab bewegt, und sich der Stickrahmen gleichzeitig
in Richtungen entlang einer X-Achse und einer Y-Achse bewegt. Da
die Stickmaschine das Stickmuster auf den Stoff stickt, während sich
der Stickrahmen, wie oben angegeben, in der X-Achse und der Y-Achse
bewegt, so sind eine genaue Bewegung und eine geringe Vibration
des Stickrahmens eng mit der Qualität der Stickerei verknüpft.
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Konventionellerweise umfasst die
Stickmaschine einen Wechselstromservomotor (AC-Servomotor) oder
einen Asynchronmotor für
das Aufwärts- und
Abwärtsbewegen
des Nadelhalters. Alternativ umfasst die Stickmaschine einen Schrittmotor
für das Bewegen
des Stickrahmens entlang der X-Achse und der Y-Achse.
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1 ist
ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration einer konventionellen
Vorrichtung für
das Steuern der Position eines Stickrahmens in einer Stickmaschine
zeigt. Die konventionelle Vorrichtung für das Steuern einer Position
eines Stickrahmens umfasst eine Steuerung 10, einen X-Achsen-Antrieb 20 und
einen Y-Achsen-Antrieb 30.
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Wenn ein äußeres Befehlssignal für eine Verschiebung
des Stickrahmens in eine Steuerung 10 eingegeben wird,
so gibt die Steuerung Antriebssteuersignale der X-Achse und der
Y-Achse, die dem äußeren Befehlssignal
für die
Verschiebung des Stickrahmens entsprechen, aus. Das äußere Befehlssignal
für die
Verschiebung des Stickrahmens ist ein Signal, das den Stickrahmen 400 veranlasst,
sich in der Richtung der X-Achse beziehungsweise in der Richtung
der Y-Achse über
vorbestimmte Wege zu verschieben. Der X-Achsen-Antrieb 20 umfasst
einen (nicht gezeigten) Servomotor als eine Antriebsquelle, um den
Stickrahmen 40 in der Richtung der X-Achse zu bewegen.
Der X-Achsen-Antrieb 20 steuert
den X-Achsen-Servomotor gemäß dem X-Achsen-Antriebssteuersignal
von der Steuerung 10. Der X-Achsen-Antrieb 20 bewegt den
Stickrahmen 40 entlang der Richtung der X-Achse mittels
des Antreibens des X-Achsen-Motors um einen vorbestimmten Weg. Der Y-Achsen-Antrieb 30 umfasst
einen (nicht gezeigten) Servomotor als eine Antriebsquelle, um den
Stickrahmen 40 in der Richtung der Y-Achse zu bewegen.
Der Y-Achsen-Antrieb 30 steuert den Y-Achsen-Servomotor
gemäß dem Y-Achsen-Antriebssteuersignal von
der Steuerung 10. Der Y-Achsen-Antrieb 30 bewegt
den Stickrahmen 40 entlang der Richtung der Y-Achse mittels
des Antreibens des Y-Achsen-Motors um einen vorbestimmten Weg.
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Die X-Achsen- und Y-Achsen-Servomotoren der
X-Achsen- und Y-Achsen-Antriebe 20 und 30 übertragen
Leistung an sich verriegelnde Vorrichtungen (interlocking devices).
Die sich verrie gelnden Vorrichtungen umfassen eine Antriebszeitsteuerrolle (driving
timing pulley), eine angetriebene Zeitsteuerrolle und eine Welle.
Während
des Übertragens
der Leistung an die sich verriegelnden Vorrichtungen tritt ein Fehler
durch die gegenseitigen Operationen der sich verriegelnden Vorrichtungen
auf. Der Fehler verhindert, dass die Steuerung 10 die Position
des Stickrahmens 40 genau steuert, was eine Verschlechterung
der Qualität
der Stickerei verursacht.
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DE 25 00 234 C3 beschreibt eine Nähmaschine
mit einer durch einen elektro-mechanischen Antrieb auslenkbaren
Nadelstange. Ein zweiter elektro-mechanischer Antrieb ist für einen
Stoffschieber vorgesehen. Jeder der beiden elektromechanischen Antriebe
wird von einem umsteuerbaren Linearmotor gebildet. Für jeden
der beiden Antriebe ist ein Istwertgeber zum Abgeben. eines der
Stellung des jeweiligen Linearmotors entsprechenden Analogsignals vorgesehen.
Durch Digital-Analogwandler
werden gespeicherte Lagedaten des jeweiligen Linearmotors analog
ausgegeben. Ausgangssignale von den Istwertgebern und von den Digital-Analogwandlern
werden an Summierpunkte miteinander verglichen und die daraus gebildeten
Differenzsignale werden den entsprechenden Linearmotor zugeführt.
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DE 42 34 360 C2 bezieht sich auf ein Verfahren
und eine Vorrichtung zum Steuern der Bewegung eines Nähgutes einer
automatischen Nähmaschine. Die
Nähmaschine
weist einen Speicher für
Nähmuster-
und Steuerdaten, Antriebsmotoren zum Bewegen eines Nähguthalters
und einer Nähnadel
auf. Ein Mikrocomputer steuert Impulse der Motoren derart, dass
innerhalb einer Phase der Bewegung des Nähgutes sich die Nähnadel außerhalb
des Nähgutes
befindet. Verlagerungssensoren detektieren Bewegungszustände des
Nähguthalters
in Richtung der X- bzw. der Y-Achse.
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DE 36 26 761 C1 bezieht sich auf eine Näheinheit
welche eine Nähmaschine
und eine Vorschubvorrichtung mit einem Nähguthalter aufweist. Der Nähguthalter
wird von wenigstens einer Antriebseinrichtung in einer vorbestimmten
Bewegungsbahn angetrieben. Eine Überwachungseinrichtung
verhindert eine Abweichung des Nähguthalters von
der vorbestimmten Bahn indem eine Markierung entsprechend der Form
einer auszubildenden Naht abgetastet wird.
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Um die obigen Probleme zu lösen, wurde
ein Leistungsübertragungsverfahren,
das einen Linearmotor statt des Zeitsteuerbandes verwendet, vorgeschlagen.
Das Leistungsübertragungsverfahren
sollte jedoch eine Vielzahl von Linearmotoren von Antrieben für das Steuern
der Vielzahl der Linearmotore aufweisen. Dies erhöht die Herstellungskosten.
Weiterhin besteht, da eine Vielzahl von Linearmotoren den Stickrahmen 40 in
derselben Richtung bewegen soll, die technische Schwierigkeit, diese
zu synchronisieren.
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Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung
besteht darin, eine verbesserte Vorrichtung und ein verbessertes
Verfahren für
das Steuern einer Position eines Stickrahmens bereitzustellen.
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Diese Aufgabe wird durch die Gegenstände der
unabhängigen
Patentansprüche
gelöst.
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Bevorzugte Ausführungsformen sind in den abhängigen Patentansprüchen definiert.
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Die vorliegende Erfindung wurde somit
vorgenommen, um die oben erwähnten
Probleme, die beim Stand der Technik auftreten, zu lösen. Die
vorliegende Erfindung besteht darin, eine Vorrichtung und ein zugehöriges Verfahren
zu liefern, um das Steuern einer Position eines Stickrahmens, die
eine genaue Stickoperation durch das Rückmelden eines Positionsfehlers,
der durch die gegenseitigen Operationen der sich verriegelnden Vorrichtungen
für das Ansteuern
des Stickrahmens verursacht wird, unter Verwendung eines Verschiebungssensors
für das Messen
einer Verschiebung des Stickrahmens, auszuführen.
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Die obige Aufgabe und andere Aufgaben, Merkmale
und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden aus der folgenden
detaillierten Beschreibung in Verbindung mit den begleitenden Zeichnungen deutlicher.
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1 ist
ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration einer konventionellen
Vorrichtung für
das Steuern einer Position eines Stickrahmens in einer Stickmaschine
zeigt;
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2 ist
ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration einer Vorrichtung für das Steuern
einer Position eines Stickrahmens in einer Stickmaschine gemäß einer
Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung zeigt;
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3 ist
ein Blockdiagramm von Details der Vorrichtung für das Steuern einer Position
eines Stickrahmens, die in 2 gezeigt
ist;
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4 ist
ein Flussdiagramm, das ein Verfahren für das Steuern einer Position
eines Stickrahmens in einer Stickmaschine gemäß einer Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung zeigt; und
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5 ist
eine Ansicht für
das Darstellen einer Verschiebungsmessoperation eines Stickrahmens
durch Verschiebungssensoren in Richtung der X-Achse und der Y-Achse.
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DETAILLIERTE
BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
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Nachfolgend wird eine bevorzugte
Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung unter Bezug auf die begleitenden Zeichnungen
beschrieben. In der folgenden Beschreibung und den Zeichnungen werden
dieselben Bezugszahlen verwendet, um dieselben oder ähnliche
Komponenten zu bezeichnen, und so wird eine Wiederholung der Beschreibung derselben
oder ähnlicher
Komponenten weggelassen.
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2 ist
ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration einer Vorrichtung für das Steuern
einer Position eines Stickrahmens in einer Stickmaschine gemäß einer
Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung zeigt. Die Vorrichtung für das Steuern
einer Position eines Stickrahmens in einer Stickmaschine mit Stickrahmen 400 für das Befestigen
eines Stoffes, umfasst einen X-Achsenantrieb 200, einen
Y-Achsen-Antrieb 300, einen X-Achsen-Richtungsverschiebungssensor 500,
einen Y-Achsen-Richtungsverschiebungssensor 600 und eine
Steuerung 100.
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Der X-Achsen-Antrieb 200 erzeugt
ein erstes Motorantriebsstromsignal, um den Stickrahmen 400 entlang
einer X-Achsen-Richtung
zu bewegen. Der X-Achsen-Antrieb 200 umfasst einen (nicht
gezeigten) X-Achsen-Servomotor als eine Antriebsquelle, um den Stickrahmen 400 entlang
einer X-Achsen-Richtung zu bewegen.
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Der Y-Achsen-Antrieb 300 erzeugt
ein zweites Motorantriebsstromsignal, um den Stickrahmen 400 entlang
einer Y-Achsen-Richtung
zu bewegen. Der Y-Achsen-Antrieb 300 umfasst einen (nicht
gezeigten) Y-Achsen-Servomotor als eine Antriebsquelle, um den Stickrahmen 400 entlang
einer Y-Achsen-Richtung zu bewegen.
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Der X-Achsen-Richtungsverschiebungssensor 500 misst
eine Verschiebung des Stickrahmens entlang einer X-Achsen-Richtung
und gibt ein elektrisches Signal, das der gemessenen Verschiebung des
Stickrahmens 400 entspricht, aus. Der X-Achsen-Richtungsverschiebungssensor 500 ist
an einer vorbestimmten X-Achsen-Position des Stickrahmens 400 installiert.
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Der Y-Achsen-Richtungsverschiebungssensor 600 misst
eine Verschiebung des Stickrahmens entlang einer Y-Achsen-Richtung
und gibt ein elektrisches Signal, das der gemessenen Verschiebung des
Stickrahmens 400 entspricht, aus. Der Y-Achsen-Richtungsverschiebungssensor 600 ist
an einer vorbestimmten X-Achsen-Position des Stickrahmens 400 installiert.
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Die X-Achsen- und die Y-Achsen-Richtungsverschiebungssensoren 500 und 600 umfassen
jeweils einen Verschiebungssensor. Der Verschiebungssensor gibt
ein elektrisches Signal aus, das der Verschiebung, die durch die
X-Achsen- und Y-Achsen-Richtungsverschiebungssensoren 500 und 600 in
einer linearen Maßstabsweise
gemessen wird, entspricht.
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Somit erzeugt die Steuerung 100 X-Achsen- und
Y-Achsen-Antriebssteuersignale auf der Basis der elektrischen Signale
von den X-Achsen- und Y-Achsen-Richtungsverschiebungssensoren 500 und 600,
und einem von außen
kommenden Befehlssignal für
eine Verschiebung des Stickrahmens, um die X-Achsen- und Y-Achsen-Antriebe 200 beziehungsweise 300 zu
steuern.
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3 ist
ein Blockdiagramm der Details der Vorrichtung für das Steuern einer Position
eines Stickrahmens, die in 2 gezeigt
ist. Wie in 3 gezeigt
ist, so umfasst die Steuerung 100 einen Verschiebungszähler (displacement
counter), einen Positionsdetektor 104, einen Geschwindigkeitsdetektor 105,
einen Stromdetektor 106, eine erste Rechenvorrichtung 107a,
eine Positionssteuerung 101, eine zweite Rechenvorrichtung 107b,
eine Geschwindigkeitssteuerung 102, eine dritte Rechenvorrichtung 107c und
eine Stromsteuerung 108.
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Der Verschiebungszähler 103 zählt die
Pulsanzahl des elektrischen Signals, das von den X-Achsen- und Y-Achsen-Richtungsverschiebungssensoren 500 und 600 ausgegeben
wird.
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Der Positionsdetektor 104 detektiert
die Verschiebung des Stickrahmens 400 entlang der X-Achse
und der Y-Achse auf der Basis der Pulsanzahl des elektrischen Signals,
die durch den Zähler 103 gezählt wird.
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Der Geschwindigkeitsdetektor 105 detektiert eine
Transportgeschwindigkeit des Stickrahmens 400 auf der Basis
der Pulsanzahl des elektrischen Signals, die durch den Zähler 103 gezählt wird.
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Der Stromdetektor 106 detektiert
die ersten und zweiten Motorantriebsstromsignale, die von den X-Achsen-
und Y-Achsen-Antrieben 200 und 300 geliefert
werden.
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Die erste Rechenvorrichtung 107a berechnet einen
Positionsfehler auf der Basis der Verschiebung des Stickrahmens 400,
die durch den Positionsdetektor 104 detektiert wird, und
der Verschiebung durch das von außen kommenden Befehlssignal
für die Verschiebung
des Stickrahmens.
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Die Positionssteuerung 101 erzeugt
und gibt ein Geschwindigkeitssteuersignal auf der Basis des Positionsfehlers,
der durch die erste Rechenvorrichtung 107a berechnet wurde,
aus.
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Die zweite Rechenvorrichtung 107b berechnet
einen Geschwindigkeitsfehler auf der Basis des Geschwindigkeitssteuersignals
von der Positionssteuerung 101 und der Transportgeschwindigkeit
des Stickrahmens 400, die durch den Geschwindigkeitsdetektor 105 detektiert
wird.
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Die Geschwindigkeitssteuerung 102 erzeugt und
gibt ein Stromsteuersignal auf der Basis des Geschwindigkeitsfehlers,
der durch die zweite Rechenvorrichtung 107b berechnet wird,
aus.
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Die dritte Rechenvorrichtung 107c berechnet einen
Fehler eines Antriebsstroms auf der Basis des Stromsteuersignals,
das durch die Geschwindigkeitssteuerung 102 erzeugt wird,
und des Stromsignals, das durch den Stromdetektor 106 detektiert
wird.
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Die Stromsteuerung 108 erzeugt
und gibt ein Antriebssteuersignal auf der Basis des Fehlers eines Antriebsstroms,
der durch die dritte Rechenvorrichtung 107c berechnet wird,
an die X-Achsen- und Y-Achsen-Antriebe 200 und 300 aus.
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Nachfolgend wird eine Vorrichtung
und ein Verfahren für
das Steuern einer Position eines Stickrahmens in einer Stickmaschine
gemäß einer
Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung unter Bezug auf die 4 beschrieben. 4 ist ein Flussdiagramm, das ein Verfahren
für das
Steuern einer Position eins Stickrahmens in einer Stickmaschine
gemäß einer
Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung darstellt.
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Im Schritt S401 wird ein externes
Befehlssignal für
die Verschiebung des Stickrahmens in eine Steuerung 100 eingegeben.
Das externe Befehlssignal für
die Verschiebung des Stickrahmens ist ein Signal, das eine Position
des Stickrahmens 400 fordert, um eine Bewegung in der X-Achsen-Richtung
und der Y-Achsen-Richtung
um 10 mm beziehungsweise 20 mm zu erzielen.
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Die Steuerung 100 gibt X-Achsen-
und Y-Achsen-Antriebssteuersignale gemäß dem externen Befehlssignal
für eine
Verschiebung des Stickrahmens an den X-Achsen-Antrieb 200 beziehungsweise
den Y-Achsen-Antrieb 300 aus (Schritt S402). Wenn die (nicht
gezeigten) X-Achsen- und Y-Achsen-Servomotoren der X-Achsen- und Y-Achsen-Antriebe 200 und 300 Leistung
an die sich gegenseitig verriegelnden Vorrichtungen der X-Achsenund Y-Achsen-Antriebe 200 und 300 übertragen,
so bewegt sich der Stickrahmen 400 entlang den X-Achsen-
und Y-Achsen-Richtungen, und die X-Achsen- und Y-Achsen-Richtungsverschiebungssensoren 500 und 600 messen
eine Verschiebung des Stickrahmens 400. Die sich verriegelnden
Vorrichtungen umfassen eine Antriebszeitsteuerrolle, ein angetriebene
Zeitsteuerrolle, eine Welle und dergleichen. Vorzugsweise ist jeder
der X-Achsen- und Y-Achsen-Richtungsverschiebungssensoren 500 und 600 ein
Verschiebungssensor, der in einem linearen Maßstab arbeitet.
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Es wird ein Verfahren für das Messen
einer Verschiebung des Stickrahmens 400 in einem linearen
Maßstab
unter Bezug auf 5 geliefert. 5 ist eine Ansicht, die
eine Verschiebungsmessoperation eines Stickrahmens 400 durch
die X-Achsen- und Y-Achsen-Richtungsverschiebungssensoren 500 und 600 zeigt.
Wie in 5 gezeigt ist,
so sind der X-Achsen-Richtungsverschiebungssensor 500 und ein
X-Achsen-Maßstab 510 entlang
einer X-Achsen-Richtung installiert. In der X-Achsen-Richtung ist der
X-Achsen-Maßstab 510 am
X-Achsen-Rahmen 401 des Stickrahmens 400 befestigt.
Der X-Achsen-Richtungsverschiebungssensor 500 ist an der Stickmaschine
befestigt, um die Verschiebung des X-Achsen-Maßstabs 510 zu messen.
Wenn sich somit der Stickrahmen 400 in Richtung der X-Achse
bewegt, so wird der X-Achsen-Richtungsverschiebungssensor 500 in
einem festen Zustand gehalten, und der X-Achsen-Maßstab 510 bewegt
sich zusammen mit dem Stickrahmen 400 in Richtung der X-Achse.
Andererseits sind ein Y-Achsen-Richtungsverschiebungssensor 600 und
ein Y-Achsen-Maßstab 610 entlang
einer Y-Achsen-Richtung installiert. Der Y-Achsen-Richtungsverschiebungssensor 600 und
der Y-Achsen-Maßstab 610 messen
die Y-Achsen-Verschiebung des Stickrahmens 400. In der Richtung
der Y-Achse ist der Y-Achsen-Richtungsverschiebungssensor 600 am
Y-Achsen-Rahmen 402 des Stickrahmens 400 befestigt,
und der Maßstab 610 ist
an der Stickmaschine befestigt, um die Verschiebung des Y-Achsen-Richtungsverschiebungssensor 600 zu
messen. Wenn sich somit der Stickrahmen 400 in Richtung
der Y-Achse bewegt, so wird der Y-Achsen-Richtungsmaßstab 610 in
einem festen Zustand gehalten, und der Y-Achsen-Richtungsverschiebungssensor 600 bewegt
sich in Richtung der Y-Achse zusammen mit dem Stickrahmen 400.
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Die Maßstäbe 510 und 610 können jedoch an
den X-Achsen- und Y-Achsen-Rahmen 401 beziehungsweise 402 des
Stickrahmens 400 befestigt werden. In diesem Fall bewegen
sich, wenn sich der Stickrahmen 400 in den Richtungen der
X-Achse und der Y-Achse bewegt, die X-Achsen- und die Y-Achsen-Maßstäbe 510 und 610 in
den Richtungen der X-Achse und der Y-Achse zusammen mit dem Stickrahmen 400.
Alternativ können
die X-Achsen- und die Y-Achsen-Richtungsverschiebungssensoren 500 und 600 an
den Rahmen 401 beziehungsweise 402 des Stickrahmens 400 befestigt
werden. In diesem Fall bewegen sich, wenn sich der Stickrahmen 400 in den
Richtungen der X-Achse und der Y-Achse bewegt, die X-Achsen- und
die Y-Achsen-Richtungsverschiebungssensoren 500 und 600 in
den Richtungen der X-Achse und der Y-Achse zusammen mit dem Stickrahmen 400.
In dem Fall, bei dem entweder die X-Achsen- und die Y-Achsen-Richtungsverschiebungssensoren 500 und 600 oder
die Maßstäbe 401 und 402 an
den X-Achsen und den Y-Achsen-Rahmen 401 beziehungsweise 402 des
Stickrahmens 400 befestigt sind, kann die Verschiebungsmessoperation
durch die X-Achsen- und die Y-Achsen-Richtungsverschiebungssensoren 500 und 600 auf
dieselbe Weise ausgeführt
werden.
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Wie in 5 gezeigt
ist, so ist eine Spule 601 innerhalb des Y-Achsen-Richtungsverschiebungssensors,
der am Y-Achsen-Rahmen 402 des Stickrahmens 400 befestigt
ist, vorgesehen. Eine Vielzahl von Lager 611 sind in einer
Linie an der Innenseite des Maßstabs 610 angeordnet.
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Wenn somit der Y-Achsen-Richtungsverschiebungssensor 600 in
der Y-Achsen-Richtung entlang des Y-Achsen-Maßstabs 610 durch die
Leistung, die vom Y-Achsen-Antrieb 300 geliefert wird, geführt wird,
legt die Steuerung 100 eine Spannungsquelle an den Y-Achsen-Richtungsverschiebungssensor 600 an.
Somit fließt
ein Strom, der eine vorbestimmte Amplitude aufweist, durch die Spule 601,
um ein Magnetfeld zu bilden. In diesem Zustand laufen eine Vielzahl
der Lager 611 sequentiell durch die Spule des Y-Achsen-Richtungsverschiebungssensors 600,
der in Richtung der Y-Achse entlang des Y-Achsen-Maßstabs 610 geführt wird.
Somit empfängt
die Steuerung 100 den ersten Span nungswert eines Pulses
vom Y-Achsen-Richtungsverschiebungssensor 500, der einer
Phasendifferenz zwischen den Strömen,
die durch die Spule 601 fließen, bevor und nachdem sich
der Stickrahmen 400 entlang der Richtung der Y-Achse bewegt,
entspricht. In ähnlicher
Weise empfängt
die Steuerung 100 den zweiten Spannungswert eines Pulses
vom Y-Achsen-Richtungsverschiebungssensor 600, der einer Phasendifferenz
der Ströme,
die durch die Spule 601 fließen, bevor und nachdem sich
der Stickrahmen 400 in der Richtung der Y-Achse bewegt,
entspricht (Schritt S403).
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Wenn die ersten und zweiten Spannungswerte
an den Verschiebungszähler 103 der
Steuerung 100 angelegt werden, so zählt der Verschiebungszähler 103 die
Pulsanzahlen der ersten beziehungsweise zweiten Spannungswerte (Schritt
S404).
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Um eine Kompensation einer Position
des Stickrahmens 400 gemäß der Pulsanzahlen der ersten
und zweiten Spannungswerte, die durch den Verschiebungszähler 103 gezählt werden,
auszuführen, arbeiten
strukturelle Elemente der Steuerung 100 nach einem Steuerprinzip
einer Proportional-Integral-Ableitung (die nachfolgend als "PID" bezeichnet wird).
Da das PID-Steuerprinzip bekannt ist, wird eine Beschreibung weggelassen.
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Die gezählten Pulsanzahlen der ersten
und zweiten Spannungswerte werden in den Positionsdetektor 104 beziehungsweise
den Geschwindigkeitsdetektor 105 eingegeben, und der Positionsdetektor 104 setzt
die Detektion einer Verschiebung des Stickrahmens 400 in
der Richtung der X-Achse und der Richtung der Y-Achse fort (Schritt
S405). Die erste Rechenvorrichtung 107a berechnet einen
Positionsfehler durch das Berechnen der Verschiebung des Stickrahmens 400,
die durch den Positionsdetektor 104 detektiert wird und
der Verschiebung des Befehlssignals für eine Verschiebung des Stickrahmens,
das in die Steuerung 100 eingegeben wird, in Schritt S401.
Der Geschwindig keitsdetektor 105 detektiert eine Transportgeschwindigkeit
des Stickrahmens 400, die den Pulsanzahlen der ersten und zweiten
Spannungswerte, die durch den Verschiebungszähler 103 gezählt werden,
entspricht (Schritt S406).
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Wenn die Positionssteuerung 101 ein
Geschwindigkeitssteuersignal auf der Basis des Positionsfehlers,
der durch die erste Rechenvorrichtung 107a berechnet wurde,
erzeugt und ausgibt, und die zweite Rechenvorrichtung 107b einen
Geschwindigkeitsfehler auf der Basis des Geschwindigkeitssteuersignals
von der Positionssteuerung 101 und der Transportgeschwindigkeit
des Stickrahmens 400, die durch den Geschwindigkeitsdetektor 105 detektiert wird,
berechnet, erzeugt die Steuerung 102 ein Stromsteuersignal
auf der Basis des Geschwindigkeitsfehlers, der durch die zweite
Rechenvorrichtung 107b berechnet wurde.
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Wenn der Stromdetektor 106 die
Stromsignale im Verhältnis
zu den Antriebsstromsignalen der Y-Achsen- und der Y-Achsen-Servomotoren,
die von den X-Achsen- und Y-Achsen-Antrieben 200 und 300 geliefert
werden, detektiert (Schritt 407), berechnet die dritte Rechenvorrichtung 107c einen
Fehler eines Antriebsstroms durch das Berechnen des Stromsteuersignals,
das durch die Geschwindigkeitssteuerung 102 erzeugt wird,
und des Stromsignals, das durch den Stromdetektor 106 detektiert
wird. Die Stromsteuerung 108 gibt ein Antriebssteuersignal
an die X-Achsen- und Y-Achsen-Antriebe 200 und 300 auf der
Basis des Fehlers eines Antriebsstroms, der durch die dritte Rechenvorrichtung 107c berechnet wurde,
aus (Schritt S408). Die X-Achsen- und die Y-Achsen-Antriebe 200 und 300 führen eine
Steuerung aus, um eine Position des Stickrahmens 400 durch
einen Fehler der Verschiebung zu kompensieren, während sie den Stickrahmen 400 in
Richtung der X-Achse und in Richtung der Y-Achse bewegen.
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Wie oben erwähnt wurde, minimiert die vorliegende
Erfindung einen Fehler der Verschiebung, der durch die gegenseitigen
Operationen der sich verriegelnden Vorrichtungen während einer
Leistungsübertragung
auftaucht, durch das Messen einer Verschiebung des Stickrahmens 400 in
den Richtungen der X-Achse
und der Y-Achse durch Verschiebungssensoren und das Steuern einer
Position des Stickrahmens auf der Basis der gemessenen Verschiebung
des Stickrahmens 400. Die vorliegende Erfindung reduziert
auch die Herstellungskosten im Vergleich zu einem konventionellen
Verfahren, das Linearmotore als Leistungsübertragungsmittel verwendet.
Die vorliegende Erfindung kompensiert weiter einen Fehler der Verschiebung,
der in einer entsprechenden Antriebsquelle auftritt, unabhängig von der
Art der X-Achsen- und der Y-Achsen-Antriebsquelle (in der vorliegenden
Erfindung werden X-Achsen- und Y-Achsen-Servomotore verwendet),
sogar wenn ein Schrittmotor oder ein linearer Motor verwendet wird,
indem eine Verschiebung des Stickrahmens 400 in den Richtungen
der X-Achse und der Y-Achse gemessen wird. Somit kann die vorliegende Erfindung
eine Positionssteuerung des Stickrahmens 400 genau durchführen, um
die Qualität
der Stickerei zu maximieren.
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Obwohl eine bevorzugte Ausführungsform der
vorliegenden Erfindung zur Erläuterung
beschrieben wurde, werden Fachleute erkennen, dass verschiedene
Modifikationen, Hinzufügungen
und Ersetzungen möglich
sind, ohne vom Umfang und dem Wesen der vorliegenden Erfindung,
wie sie in den begleitenden Ansprüchen, beschrieben ist, abzuweichen.
Die vorliegende Erfindung wurde unter Bezug auf einen Stickrahmen
beschrieben. Es sollte jedoch angemerkt werden, dass die vorliegende
Erfindung in keiner Weise auf einen Stickrahmen beschränkt ist. Es
sollte verständlich
sein, dass die vorliegende Erfindung auch auf eine Nähmaschine
anwendbar ist.