DE10302052A1 - Arrangement for monitoring vehicle surroundings, especially for driver assistance system, has sensors for detecting objects and position relative to vehicle operating according to different principles - Google Patents

Arrangement for monitoring vehicle surroundings, especially for driver assistance system, has sensors for detecting objects and position relative to vehicle operating according to different principles Download PDF

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Abstract

The arrangement has at least two sensors (4,5) for detecting objects (10) and their position in relation to the vehicle (1), whereby both sensors operate in accordance with different physical measurement principles and the detection range (40,50) of both sensors at least partly overlap. The sensors are positioned at different installation locations on the motor vehicle. AN Independent claim is also included for the following: (a) an arrangement for monitoring motor vehicle surroundings.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Überwachen der Umgebung eines Kraftfahrzeugs, insbesondere im Rahmen eines Fahrerassistenzsystems, und ein Verfahren zum Überwachen der Umgebung eines Kraftfahrzeugs mit Hilfe einer solchen Vorrichtung.The invention relates to a device to monitor the environment of a motor vehicle, in particular in the context of a Driver assistance system, and a method for monitoring the environment of a vehicle Motor vehicle using such a device.

Zum frühzeitigen Erkennen von Gefahrensituationen und zum Vermeiden von Kollisionen werden in der Praxis Warnsysteme eingesetzt, mit denen Objekte in der Fahrzeugumgebung automatisch detektiert werden können und auch deren Entfernung und Geschwindigkeit relativ zum detektierenden Fahrzeug automatisch bestimmt werden können. Auf der Basis dieser Informationen werden dann ebenfalls automatisch situationsbezogene Warnmeldungen für den Fahrer ausgegeben. So sind beispielsweise Tote-Winkel-Detektions(TWD)-Systeme bekannt, mit denen Objekte im toten Winkel eines Fahrzeugs automatisch erfasst werden, die der Fahrer ohne entsprechende Warnmeldung nur durch seitliches Drehen des Kopfes wahrnehmen könnte. Derartige TWD-Systeme sind insbesondere dann von Nutzen, wenn ein anderes Fahrzeug mit geringer Differenzgeschwindigkeit überholt und dabei länger als einen Augenblick in den toten Winkel rechts oder links des eigenen Fahrzeugs eintaucht. Dadurch kann die Unfallgefahr durch Übersehen anderer Fahrzeuge beispielsweise beim Spurwechsel auf mehrspurigen Schnellstraßen verringert werden.For early detection of dangerous situations and in practice, warning systems are used to avoid collisions used with which objects in the vehicle environment automatically can be detected and also their distance and speed relative to the detecting vehicle can be determined automatically. On the basis of this information, then also automatically situation-related warning messages for the driver. So for example, blind spot detection (TWD) systems are known, with which objects in the blind spot of a vehicle are automatically detected that the driver can only get through without a corresponding warning message could notice lateral turning of the head. Such TWD systems are particularly useful if you have another vehicle low differential speed overhauled and longer than one Moment in the blind spot to the right or left of your own vehicle dips. This can reduce the risk of accidents by overlooking other vehicles reduced when changing lanes on multi-lane expressways, for example become.

Die bekannten Warnsysteme umfassen in der Regel einen oder mehrere Radarsensoren. Anhand des Verlaufs der Messwerte wird das Vorhandensein von Objekten im Überwachungsbereich geschätzt. Eine zuverlässige Klassifizierung des detektierten Objekts ist damit allerdings nicht möglich, so dass das Warnsystem nicht unterscheiden kann, ob es sich bei dem Objekt um einen Pkw, einen Lkw, einen Fahrradfahrer, einen Fußgänger oder beispielsweise eine Leitplanke handelt. Bei den bekannten TWD-Systemen kommt hinzu, dass sehr kurze Fahrzeuge, wie z.B. Motorradfahrer, die längere Zeit mit gleicher Geschwindigkeit neben dem eigenen Fahrzeug herfahren oder seitlich einscheren, nicht zuverlässig detektiert werden können. Auch die vollständige Abdeckung des Tote-Winkel-Bereichs mit Hilfe von Radarsensoren erweist sich als problematisch. Außerdem können widrige Umweltbedingungen die Verfügbarkeit einschränken, beispielsweise wenn die Radarsensoren mit Schneematsch oder feuchtem Schmutz bedeckt sind.The known warning systems include usually one or more radar sensors. Based on the course the measured values will indicate the presence of objects in the surveillance area estimated. A reliable one However, this does not classify the detected object possible, so that the warning system can’t tell if it’s at the object around a car, a truck, a cyclist, a pedestrian or for example a guardrail. With the well-known TWD systems in addition, very short vehicles, such as Motorcyclist the longer one Drive time at the same speed next to your own vehicle or reeving from the side, cannot be reliably detected. Also the complete Coverage of the blind spot area with the help of radar sensors proves themselves as problematic. Moreover can adverse environmental conditions restrict availability, for example if the radar sensors are covered with slush or damp dirt are.

Vorteile der ErfindungAdvantages of invention

Mit der vorliegenden Erfindung werden Maßnahmen vorgeschlagen, mit denen sich die Zuverlässigkeit von Systemen zur Überwachung der Fahrzeugumgebung steigern lässt.With the present invention activities proposed to improve the reliability of surveillance systems the vehicle environment can be increased.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung zum Überwachen der Umgebung eines Kraftfahrzeugs ist mit mindestens zwei Sensoren zum Erfassen von Objekten und deren Position in Bezug auf das Fahrzeug ausgestattet. Diese beiden Sensoren arbeiten nach unterschiedlichen physikalischen Messprinzipien. Außerdem sind die beiden Sensoren so am Fahrzeug angeordnet, dass sich die Erfassungsbereiche der beiden Sensoren zumindest teilweise überlappen.The monitoring device according to the invention the environment of a motor vehicle with at least two sensors for detecting objects and their position in relation to the vehicle fitted. These two sensors work according to different physical measurement principles. In addition, the two sensors arranged on the vehicle so that the detection areas of the overlap the two sensors at least partially.

Erfindungsgemäß ist erkannt worden, dass sich durch Kombination mehrerer Sensoren, deren räumliche Erfassungsbereiche sich überlappen, eine Redundanz der Messergebnisse und damit eine größere Detektionssicherheit erzielen lässt. Durch die gemeinsame Auswertung der Messdaten unterschiedlicher Sensoren kann die Auflösung und Zuverlässigkeit der Detektion im Überlappungsbereich verbessert werden, so dass auch kleinere Objekte, wie z.B. Fahrradfahrer oder Motorradfahrer, detektiert werden können. Entsprechend der Anzahl der Sensoren erhöht sich auch die Verfügbarkeit bzw. Ausfallsicherheit des Systems. Der Ausfall eines Sen sors oder die vorübergehende „Blindheit" eines Sensors führt nicht zum Totalausfall des Systems. Dieser Effekt kann noch dadurch verstärkt werden, dass Sensoren miteinander kombiniert werden, bei denen sich Umwelteinflüsse, wie Lichtverhältnisse und Witterung, unterschiedlich auf die Detektionsleistung der einzelnen Sensoren auswirken.According to the invention, it has been recognized that by combining several sensors, their spatial detection areas overlap redundancy of the measurement results and thus greater detection reliability can be achieved. By jointly evaluating the measurement data from different Sensors can do the resolution and reliability detection in the overlap area improved so that even smaller objects such as Cyclists or Motorcyclists, can be detected. According to the number of the sensors increased also the availability or system reliability. The failure of a sensor or the temporary "blindness" of a sensor does not lead to total system failure. This effect can be reinforced by the fact that Sensors are combined with one another, where environmental influences such as Lighting conditions and Weather, depending on the detection performance of each Impact sensors.

Die Ausfallsicherheit des Systems kann außerdem noch dadurch erhöht werden, dass die beiden Sensoren an unterschiedlichen Einbauorten am Kraftfahrzeug positioniert sind. Durch diese Maßnahme lässt sich die Wahrscheinlichkeit für einen gleichzeitigen Ausfall beider Sensoren, beispielsweise durch widrige Umwelteinflüsse oder Beschädigungen, einfach verringern.System resilience can also still increased thereby that the two sensors are in different locations are positioned on the motor vehicle. This measure can the probability of a simultaneous failure of both sensors, for example due to adverse environmental influences or damage, just decrease.

Wie bereits voranstehend erörtert, gibt es verschiedene Möglichkeiten, die Lehre der vorliegenden Erfindung in vorteilhafter Weise auszugestalten und weiterzubilden. Dazu wird einerseits auf die dem Patentanspruch 1 nachgeordneten Patentansprüche und andererseits auf die nachfolgende Beschreibung zweier Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Zeichnungen verwiesen.As discussed above, there are there are different ways the teaching of the present invention in an advantageous manner and further education. This is done on the one hand on the claim 1 subordinate claims and on the other hand to the following description of two exemplary embodiments the invention with reference to the drawings.

1 zeigt eine Verkehrssituation mit einem ersten Fahrzeug, das mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zum Überwachen des toten Winkels ausgestattet ist, und 1 shows a traffic situation with a first vehicle, which is equipped with a device for monitoring the blind spot, and

2 zeigt eine vergleichbare Verkehrssituation mit einem zweiten Fahrzeug, das ebenfalls mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zum Überwachen des toten Winkels ausgestattet ist. 2 shows a comparable traffic situation ation with a second vehicle, which is also equipped with a device according to the invention for monitoring the blind spot.

Beschreibung der Ausführungsbeispieledescription of the embodiments

Die beiden in den 1 und 2 dargestellten Fahrzeuge 1 und 2 sind jeweils mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zum automatischen Überwachen des toten Winkels, einem sogenannten Tote-Winkel-Detektions(TWD)-System, ausgestattet. Das TWD-System ist Teil eines Fahrerassistenzsystems und erzeugt Warnmeldungen für den Fahrer, wenn ein Objekt im Bereich des toten Winkels detektiert worden ist. Dazu umfasst das TWD-System in beiden hier beschriebenen Ausführungsbeispielen zwei Radarsensoren 3 und 4, die seitlich, auf der Fahrerseite des Fahrzeugs 1 bzw. 2 im vorderen und im hinteren Endbereich angeordnet sind. Der im vorderen Endbereich angeordnete Radarsensor 3 ist nach vorne orientiert, was mit Hilfe des dazugehörigen Erfassungsbereichs 30 angedeutet ist, während der im hinteren Endbereich angeordnete Radarsensor 4 eher nach hinten orientiert ist, so dass ihm der Erfassungsbereich 40 zuzuordnen ist.The two in the 1 and 2 shown vehicles 1 and 2 are each equipped with a device according to the invention for automatically monitoring the blind spot, a so-called blind spot detection (TWD) system. The TWD system is part of a driver assistance system and generates warning messages for the driver when an object in the blind spot area has been detected. For this purpose, the TWD system comprises two radar sensors in the two exemplary embodiments described here 3 and 4 that side, on the driver side of the vehicle 1 respectively. 2 are arranged in the front and rear end area. The radar sensor located in the front end area 3 is oriented forward, what with the help of the associated detection area 30 is indicated, while the radar sensor arranged in the rear end region 4 is more rear-facing, so that it covers the detection area 40 is to be assigned.

Beide TWD-Systeme umfassen neben den Radarsensoren 3 und 4 jeweils einen Videosensor 5 bzw. 6. Bei dem in 1 dargestellten Ausführungsbeispiel ist der Videosensor 5 im Rückspiegel auf der Fahrerseite beispielsweise hinter halbdurchlässigem Glas oder im Spiegelhalter angeordnet. Beide Varianten ermöglichen eine einfache Modulbauweise mit einem Anzeigeelement der TWD-Funktion im Innenteil des Außenspiegels. Im Unterschied dazu ist der Videosensor 6 bei dem in 2 dargestellten Ausführungsbeispiel an dem im Innenraum positionierten Rückspiegel angeordnet, wo beispielsweise auch weitere Videosensoren zur Innenraumüberwachung angeordnet werden können. Die Videosensoren 5 und 6 sind jeweils so ausgerichtet, dass sich ihre Erfassungsbereiche 50 und 60 zumindest teilweise mit dem Erfassungsbereich 40 des nach hinten orientierten Radarsensors 4 überlappen.Both TWD systems include radar sensors 3 and 4 one video sensor each 5 respectively. 6 , At the in 1 The illustrated embodiment is the video sensor 5 Arranged in the rear-view mirror on the driver's side, for example, behind semi-transparent glass or in the mirror holder. Both variants enable a simple modular design with a display element of the TWD function in the inner part of the exterior mirror. The difference is the video sensor 6 at the in 2 The illustrated embodiment is arranged on the rear view mirror positioned in the interior, where, for example, further video sensors for interior monitoring can also be arranged. The video sensors 5 and 6 are each aligned so that their coverage areas 50 and 60 at least partially with the detection area 40 of the rear-facing radar sensor 4 overlap.

Der Bereich des toten Winkels ist in beiden Figuren mit einer gestrichelten Linie umrissen und mit 70 bezeichnet. In diesem Tote-Winkel-Bereich 70 befindet sich ein Fahrzeug 10, das zum Überholen ansetzt. Die Erfassungsbereiche 40 und 50 des Radarsensors 4 und des Videosensors 5 (1) bzw. die Erfassungsbereiche 40 und 60 des Radarsensors 4 und des Videosensors 6 (2) decken jeweils den Bereich des toten Winkels 70 weitgehend ab, so dass das Fahrzeug 10 sicher detektiert wird. Der Erfassungsbereich eines Videosensors kann sich auch wesentlich weiter über den hier dargestellten Bereich des toten Winkels 70 erstrecken. In diesem Falle können mit Hilfe des Videosensors herannahende Fahrzeuge frühzeitig detektiert werden und entsprechende Warnmeldungen für den Fahrer abgesetzt werden, noch ehe das detektierte Fahrzeug im Bereich des toten Winkels verschwindet.The area of the blind spot is outlined in both figures with a dashed line and with 70 designated. In this blind spot area 70 there is a vehicle 10 that starts to overtake. The detection areas 40 and 50 of the radar sensor 4 and the video sensor 5 ( 1 ) or the detection areas 40 and 60 of the radar sensor 4 and the video sensor 6 ( 2 ) cover the area of the blind spot 70 largely off, so the vehicle 10 is detected safely. The detection range of a video sensor can also extend significantly beyond the blind spot range shown here 70 extend. In this case, vehicles using the video sensor can be detected at an early stage and corresponding warning messages can be sent to the driver before the detected vehicle disappears in the blind spot area.

Die gemeinsame Auswertung der Messdaten des Radarsensors 4 und des Videosensors 5 bzw. 6 ermöglicht eine Verbesserung der Auflösung und Zuverlässigkeit im Überlappungsbereich 80 der Erfassungsbereiche 40 und 50 bzw. 40 und 60, so dass auch kleinere Objekte, wie z.B. Fahrradfahrer oder Motorradfahrer, zuverlässig detektiert werden können. Außerdem wird durch die Redundanz der Sensordaten eine höhere Verfügbarkeit des Systems insgesamt erreicht, da der Ausfall eines Sensors – Radarsensor 4 oder Videosensor 5 bzw. 6 – nicht zum Totalausfall des Systems führt. Beispielsweise ist bei Dunkelheit oder schlechter Sicht durch Schneefall, Nebel, etc. nur die Detektionsleistung des Videosensors 5 bzw. 6 stark eingeschränkt, während diese Bedingungen auf die Detektionsleistung des Radarsensors 4 keinen Einfluss haben. Andererseits könnte der Radarsensor aufgrund seiner Anordnung durch Bedeckung mit Schneematsch oder feuchtem Schmutz vorübergehend blockiert sein, während das Sichtfeld des an anderer Position eingebauten Videosensors frei ist. Schließlich sei noch angemerkt, dass im Rahmen der Auswertung der vom Videosensor erfassten Daten auch eine zuverlässige Klassifizierung bzw. Erkennung von Objekten im Erfassungsbereich des Videosensors vorgenommen werden kann.The joint evaluation of the measurement data of the radar sensor 4 and the video sensor 5 respectively. 6 enables an improvement in resolution and reliability in the overlap area 80 the detection areas 40 and 50 respectively. 40 and 60 , so that even smaller objects such as cyclists or motorcyclists can be reliably detected. In addition, the redundancy of the sensor data results in a higher availability of the system as a whole, since the failure of one sensor - radar sensor 4 or video sensor 5 respectively. 6 - does not lead to total system failure. For example, in the dark or poor visibility due to snow, fog, etc., only the detection performance of the video sensor 5 respectively. 6 severely restricted while these conditions depend on the detection performance of the radar sensor 4 have no influence. On the other hand, due to its location, the radar sensor could be temporarily blocked by slush or wet dirt, while the field of view of the video sensor installed in another position is clear. Finally, it should also be noted that, as part of the evaluation of the data recorded by the video sensor, objects can also be reliably classified or recognized in the detection range of the video sensor.

Claims (5)

Vorrichtung zum Überwachen der Umgebung eines Kraftfahrzeugs (1; 2), insbesondere im Rahmen eines Fahrerassistenzsystems, mit mindestens zwei Sensoren (4, 5; 4, 6) zum Erfassen von Objekten und deren Position in Bezug auf das Fahrzeug, wobei die beiden Sensoren (4, 5; 4, 6) nach unterschiedlichen physikalischen Messprinzipien arbeiten und sich die Erfassungsbereiche (40, 50; 40, 60) der beiden Sensoren (4, 5; 4, 6) zumindest teilweise überlappen.Device for monitoring the surroundings of a motor vehicle ( 1 ; 2 ), especially in the context of a driver assistance system, with at least two sensors ( 4 . 5 ; 4 . 6 ) for detecting objects and their position in relation to the vehicle, the two sensors ( 4 . 5 ; 4 . 6 ) work according to different physical measurement principles and the detection areas ( 40 . 50 ; 40 . 60 ) of the two sensors ( 4 . 5 ; 4 . 6 ) at least partially overlap. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die beiden Sensoren (4, 5; 4, 6) an unterschiedlichen Einbauorten am Kraftfahrzeug (1; 2) positioniert sind.Device according to claim 1, characterized in that the two sensors ( 4 . 5 ; 4 . 6 ) at different installation locations on the motor vehicle ( 1 ; 2 ) are positioned. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 oder 2 mit mindestens einem Radarsensor (4) und mindestens einem Videosensor (5; 6).Device according to one of claims 1 or 2 with at least one radar sensor ( 4 ) and at least one video sensor ( 5 ; 6 ). Verwendung einer Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3 zur automatischen Überwachung des toten Winkels bei einem Kraftfahrzeug.Use of a device according to one of claims 1 to 3 for automatic monitoring of the blind spot in a motor vehicle. Verfahren zum Überwachen der Umgebung eines Kraftfahrzeugs (1; 2) mit Hilfe mindestens eines Radarsensors (4) und mindestens eines Videosensors (5; 5), dadurch gekennzeichnet, dass im Rahmen der Auswertung der vom Videosensor (5; 6) erfassten Daten eine Klassifizierung bzw. Erkennung von Objekten im Erfassungsbereich des Videosensors (5; 6) vorgenommen wird.Method for monitoring the surroundings of a motor vehicle ( 1 ; 2 ) with the help of at least one radar sensor ( 4 ) and at least one video sensor ( 5 ; 5 ), characterized in that as part of the evaluation of the video sensor ( 5 ; 6 ) he data, a classification or detection of objects in the detection range of the video sensor ( 5 ; 6 ) is made.
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