DE10256090A1

DE10256090A1 - Wiper device with drive

Info

Publication number: DE10256090A1
Application number: DE10256090A
Authority: DE
Inventors: Joachim Dr. Damrath; Markus Spielmannleitner; Gerhard Wetzl
Original assignee: BSH Bosch und Siemens Hausgeraete GmbH
Current assignee: BSH Hausgeraete GmbH
Priority date: 2002-12-02
Filing date: 2002-12-02
Publication date: 2004-06-17
Anticipated expiration: 2022-12-03
Also published as: WO2004050265A3; DE10256090B4; EP1571958B1; US20070044258A1; ATE424751T1; DE50311292D1; CN1744846A; WO2004050265A2; CN1744846B; CN1744847A; CN100457015C; EP1571958A2

Abstract

The invention relates to a novel wiping device for cleaning surfaces, characterized in that a motor drive is arranged inside a web width covered during wiping movements.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Wischen von flachen Oberflächen, insbesondere Fußböden.The present invention relates to a device for wiping flat surfaces, especially floors.

Fußböden mit nicht-textilen Oberflächen, aber auch andere flache Oberflächen wie größere Möbeloberflächen, Gebäudedächer, Böden von Becken, beispielsweise Schwimmbecken und dergleichen werden konventionell gewischt. In der Regel soll mit einem trockenen oder feuchten Wischen eine Reinigung erzielt werden. Die Erfindung richtet sich jedoch auf das Wischen auch insoweit, als es in Zusammenhang mit einer anderen Behandlung der Oberfläche erfolgt, beispielsweise mit dem Verteilen einer Beschichtung. Bevorzugt richtet sich die Erfindung auf das Wischen von Fußböden im Innenraumbereich.Floors with non-textile surfaces, however other flat surfaces too such as larger furniture surfaces, building roofs, floors from Pools, such as swimming pools and the like, are becoming conventional wiped. As a rule, wipe with a dry or damp cleaning can be achieved. However, the invention is directed on the wiping also insofar as it is in connection with a other surface treatment takes place, for example with the distribution of a coating. Prefers The invention is directed to wiping floors in the interior.

Zum einen wird konventionell mit handbetätigten Wischwerkzeugen gearbeitet, zum anderen auch mit motorisch angetriebenen Vorrichtungen, die beispielsweise kreisende Wischflächen aufweisen. Motorische Vorrichtung können auch einen Radantrieb aufweisen, mit dessen Hilfe die Vorrichtung über die flache Oberfläche bewegt wird.On the one hand, is conventional with hand-operated Wiping tools worked, on the other hand also with motor-driven Devices that have circular wiping surfaces, for example. motorized Device can also have a wheel drive, with the help of which the device on the flat surface is moved.

Der Erfindung liegt das technische Problem zugrunde, eine verbesserte Vorrichtung zum Wischen flacher Oberflächen anzugeben.The invention is technical Problem underlying an improved device for wiping flatter surfaces specify.

Die Erfindung richtet sich auf eine Vorrichtung zum Wischen von flachen Oberflächen mit einem motorischen Antrieb und einer Wischfläche, die dadurch gekennzeichnet ist, dass der Antrieb bei einer Bewegung der Vorrichtung durch den Antrieb innerhalb einer durch die Wischfläche erfassten Bahnbreite liegt.The invention is directed to a Device for wiping flat surfaces with a motor Drive and a wiping surface, which is characterized in that the drive during a movement of the device by the drive within a grasped by the wiping surface Web width lies.

Bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen und in der folgenden Beschreibung dargestellt. Die Erfindung richtet sich auch auf ein Verfahren zum Wischen von Fußböden. In der folgenden Beschreibung wird allerdings zwischen dem Vorrichtungsaspekt und dem Verfahrensaspekt der Erfindung nicht im Einzelnen unterschieden, so dass die gesamte Offenbarung im Hinblick auf beide Kategorien zu verstehen ist.Preferred configurations of the invention are in the dependent claims and shown in the following description. The invention aims also refer to a method of wiping floors. In the description below is, however, between the device aspect and the procedural aspect the invention is not distinguished in detail, so that the entire Revelation is to be understood in terms of both categories.

Bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist also der Antrieb innerhalb einer durch das Wischen erfassten Bahnbreite angeordnet. Dies bedeutet insbesondere, dass der Antrieb nicht außerhalb der beim Wischen erfassten Bahnbreite stört, wenn beispielsweise knapp entlang einer Bodenkante gewischt werden soll. Die Erfindung ermöglicht hier, mit der Wischfläche (Wischbezug) in einen relativ geringen Abstand zu dieser Kante zu kommen oder ganz ohne solchen Abstand zu wischen, weil der Antrieb, etwa ein zwischen der durch das Wischen erfassten Bahnbreite und dem Bodenrand laufendes Rad als Antriebsteil, innerhalb der erfassten Bahnbreite angeordnet ist. Dabei ist das Antriebsrad oder die Antriebsräder derart innerhalb der Wischfläche angeordnet, dass ein Wischbezugsabschnitt dem Antriebsrad oder den Antriebsrädern in Bewegungsrichtung der Wischfläche nachgeschaltet ist. Hierdurch werden "Fahrstreifen" des Rades oder der Räder vermieden.In the device according to the invention is therefore the drive within a wiped area Web width arranged. This means in particular that the drive not outside disturbs the web width detected when wiping, for example if it is scarce to be wiped along a bottom edge. The invention here enables with the wiping surface (Mop cover) at a relatively short distance from this edge come or wipe without such a distance, because the drive, about a between the web width detected by the wiping and the Ground wheel running as a drive part, within the detected Web width is arranged. The drive wheel or the drive wheels is such within the wiping area arranged that a wiping reference portion of the drive wheel or the drive wheels in the direction of movement of the wiping surface is connected downstream. This avoids "lanes" of the wheel or wheels.

Die Erfindung richtet sich insbesondere auf das Wischen von zumindest ungefähr horizontalen Oberflächen, also solchen, auf denen die Wischvorrichtung während ihrer Fortbewegung durch die Schwerkraft gehalten bleibt. Dabei wird der Antrieb zu einem wesentlichen Teil oberhalb der zu wischenden Oberfläche liegen. Insbesondere ist der Antrieb vorzugsweise über der Wischfläche angeordnet, er kann jedoch in der Bewegungsrichtung im Prinzip auch vor oder hinter der Wischfläche angeordnet sein, solange er in der Bahnbreite bleibt.The invention is particularly directed on wiping at least approximately horizontal surfaces, so those on which the wiper device moves during its movement gravity is maintained. The drive becomes one essential part above the surface to be wiped. In particular, the drive is preferably arranged above the wiping surface, in principle, however, it can also be in front of or in the direction of movement behind the wiping surface be arranged as long as it remains in the web width.

Damit bietet die Erfindung auch die Möglichkeit, im Verhältnis zu der wesentlich auch durch den Antrieb bestimmten Baugröße der Vorrichtung eine relativ breite Wischfläche vorzusehen.The invention thus also offers the Possibility, in relation to to the size of the device, which is also essentially determined by the drive a relatively wide wiping area provided.

Vorzugsweise hat die erfindungsgemäße Wischvorrichtung schmale und lange Außenabmessungen im Sinn einer Projektion auf die zu wischende Oberfläche, also eine deutlich größere Ausdehnung in einer Richtung als in einer dazu senkrechten zweiten Richtung. Das Zahlenverhältnis der Abmessungen der längsten und der schmalsten Seite beträgt vorzugsweise zumindest 2 : 1, besser noch zumindest 2,5 : 1 und im günstigsten Fall zumindest 3 : 1. Eine bevorzugte Grundform der Vorrichtung in der Projektion auf die zu wischende Oberfläche ist ein schmales langes Rechteck. Schmale lange Außenabmessungen erlauben einerseits eine relativ große Bahnbreite bei andererseits insgesamt nicht zu großer Vorrichtung. Insbesondere kann die Vorrichtung beim Hindurchfahren durch schmale Durchgänge oder beim Auswischen von schmalen Ecken sehr flexibel eingesetzt werden.The wiper device according to the invention preferably has narrow and long external dimensions in the sense of a projection onto the surface to be wiped, that is a much larger expansion in one direction than in a second direction perpendicular to it. The ratio the dimensions of the longest and the narrowest side is preferably at least 2: 1, better still at least 2.5: 1 and the cheapest Case at least 3: 1. A preferred basic form of the device in the projection onto the surface to be wiped there is a narrow long one Rectangle. Narrow long outside dimensions on the one hand allow a relatively large web width on the other hand overall not too big Contraption. In particular, the device can be driven through through narrow passages or can be used very flexibly when wiping narrow corners.

Bevorzugt ist ferner, dass die genannten Außenabmessungen der Vorrichtung durch die Wischfläche bedingt sind, die Wischfläche also in der Ebene der zu wischenden Oberfläche die Ränder der Vorrichtung bildet oder diesen zumindest im Wesentlichen entspricht. Dabei kann optional vorgesehen sein, dass die Wischfläche, also etwa ein austauschbarer Wischbezug, an einer oder mehreren Seiten über übrige Teile der Vorrichtung übersteht und damit zum einen ein besonders gutes Auswischen entlang Bodenkanten ermöglicht und zum Zweiten eine schützende Anstoßkante bildet. Natürlich können auch andere Anstoßkanten vorgesehen sein, die nicht durch die Wischfläche selbst gebildet sind. Insbesondere können auch mit sensorischen Eigenschaften ausgestattete Anstoßkanten vorgesehen sein, um eine automatische Steuerung der Wischvorrichtung auf ein Anstoßen an einem Hindernis hinzuweisen und damit entsprechende Steuerungsreaktionen hervorzurufen.It is further preferred that the named external dimensions the device are caused by the wiping surface, ie the wiping surface forms the edges of the device in the plane of the surface to be wiped or at least essentially corresponds to this. It can be optional it should be provided that the wiping surface, that is to say an exchangeable one Mop cover, protrudes on one or more sides over other parts of the device and on the one hand a particularly good wiping along floor edges allows and secondly a protective one abutting edge forms. Naturally can also other edges be provided, which are not formed by the wiping surface itself. In particular can butt edges also equipped with sensory properties be provided for automatic control of the wiper device to a toast to point out an obstacle and thus appropriate control reactions cause.

Die Wischvorrichtung bewegt sich im Betrieb vorzugsweise so vorwärts, dass während einer Wischfahrt ein und dieselbe Längsseite nach vorne zeigt. Es wird dann also mit der maximal möglichen Bahnbreite gewischt und andererseits der beim Reinigen zusammengeschobene Schmutz vor sich hergeschoben. Dies gilt vorzugsweise auch bei und nach Kurvenfahrten, so dass die Wischvorrichtung keine Wischstreifen in Ecken oder kurven hinterläßt. Insbesondere kann die Wischvorrichtung in einer beispielsweise rechtwinkligen Ecke eines Fußbodens zunächst mit der genannten Längsseite bis zum Anschlag an die gegenüberliegende Kante fahren, dann zurückfahren, sich um 90° im Sinne der zukünftigen Fahrtrichtung drehen (so dass die beschriebene Längsseite nun in der zukünftigen Fahrtrichtung nach vorne zeigt), in dieser gedrehten Lage an der Kante entlang wieder bis in die Ecke fahren, um dann aus der Ecke heraus in der neuen Fahrtrichtung weiterzufahren. Dabei wäre eine Fahrt mit vorne liegender Längsseite in die Ecke hinein übergeführt in eine Fahrt mit derselben vorne liegenden Längsseite aus der Ecke hinaus in der neuen Bewegungsrichtung.In operation, the wiper device preferably moves forward in such a way that one and the same long side is moved forward during a wipe run shows. It is then wiped with the maximum possible web width and, on the other hand, the dirt pushed together during cleaning is pushed in front of it. This preferably also applies during and after cornering, so that the wiper device leaves no wiping strips in corners or curves. In particular, in a right-angled corner of a floor, for example, the wiping device can first drive with the long side mentioned as far as the stop on the opposite edge, then move back, rotate 90 ° in the direction of the future direction of travel (so that the long side described now follows in the future direction of travel front)), in this rotated position, drive along the edge again into the corner and then continue in the new direction from the corner. A drive with the front long side in the corner would be converted into a drive with the same front long side out of the corner in the new direction of movement.

Ferner kann vorgesehen sein, dass sich die Wischfläche Im Betrieb gegenüber der übrigen Vorrichtung oszillierend bewegt, beispielsweise gegenüber einer Basis der Vorrichtung in einer oder auch in zwei horizontalen oder vertikalen Richtungen schwingt oder kreist. Damit kann die mechanische Einwirkung auf den Boden erhöht werden, ohne dieselbe Bahn mehrfach überfahren zu müssen.It can further be provided that the wiping surface In operation opposite the rest The device moves in an oscillating manner, for example with respect to one Base of the device in one or two horizontal or swings or circles in vertical directions. So that the mechanical action raised to the ground without having to cross the same track several times.

Eine weitere Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, die Wischvorrichtung nicht nur auf einer Seite, sondern auf zwei entgegengesetzten Seiten mit einer Wischfläche auszustatten. Die Vorrichtung kann dann durch Eingriff einer Benutzerperson oder selbsttätig gewendet werden, um mit der zweiten Wischfläche weiterfahren zu können.Another embodiment of the invention provides before, the wiper not only on one side, but on equip two opposite sides with a wiping surface. The device can then turned by the intervention of a user or automatically to continue with the second wiping surface.

Im Übrigen ist bevorzugt, dass die Wischfläche durchgehend ist, also eine im mathematischen Sinn zusammenhängende Fläche bildet. Darüber hinaus ist sie vorzugsweise im Sinne der Bewegungsrichtung hinter den bodenberührenden Teilen des Antriebs geschlossen, so dass keine Spuren durch Räder, Antriebsriemen und dergleichen entstehen. Solche Räder oder Riemen sind also vorzugsweise innerhalb der Wischfläche oder im Sinne der Bewegungsrichtung vor ihr bzw. einem Teil von ihr vorgesehen.For the rest, it is preferred that the wiping surface is continuous, i.e. forms a coherent surface in the mathematical sense. About that in addition, it is preferably behind in the sense of the direction of movement the ground contact Parts of the drive closed so that no marks from wheels, drive belts and the like arise. Such wheels or belts are therefore preferred within the wiping area or in the sense of the direction of movement in front of her or a part of her intended.

Die Erfindung richtet sich zudem auf einen verbesserten Antrieb zum Bewegen der Vorrichtung über eine Oberfläche, der eine relativ zu einer Basis der Vorrichtung bewegbare und motorisch angetriebene Schwungmasse aufweist und dazu ausgelegt ist, die Vorrichtung durch Bewegen der Schwungmasse relativ zu der Basis anzutreiben, indem bei einem Teil dieser Bewegungen eine die Vorrichtung auf der Oberfläche haltende Haftreibung durch Massenträgheit der Schwungmasse überwunden wird und bei einem anderen Teil dieser Bewegungen nicht, wobei die Bewegungen der Schwungmasse relativ zu der Basis insgesamt iterativ sind.The invention is also directed to an improved drive for moving the device over a Surface, one of which is movable and motorized relative to a base of the device Has driven flywheel and is designed to the device by moving the flywheel relative to the base, by the device on the part of these movements surface static friction overcome by inertia of the flywheel and not in any other part of these movements, the Movements of the flywheel relative to the base are iterative overall are.

Bei dem erfindungsgemäßen Schwungmassenantrieb werden Massenträgheitskräfte ausgenutzt, die durch Relativbewegungen zwischen einer Schwungmasse und einer gewissermaßen den festen Bestandteil der Vorrichtung bildenden Basis entstehen. Diese Massenträgheitskräfte führen in bestimmten Phasen dazu, dass eine die Vorrichtung auf der Oberfläche, auf der sie sich bewegen soll, haltende Haftreibung überwunden wird. In anderen Phasen sollen die Massenträgheitskräfte jedoch die Haftreibung nicht überwinden. Im Folgenden soll vereinfacht von Bewegungsphasen und Haftphasen gesprochen werden. Je nach Bezugssystem werden also durch die Bewegungen der Schwungmasse Trägheitskräfte auf die Basis übertragen, die diese teils bewegen und teils auf der Oberfläche haften lassen. Anders ausgedrückt führen die Bewegungen der Schwungmasse zu einer Reaktion der Basis, weil das Gesamtsystem bemüht ist, der Impulserhaltung zu entsprechen. Die Impulserhaltung wird jedoch durch die Reibung zwischen der Vorrichtung und der Oberfläche gestört. In den Haftphasen bleibt die Basis auf der Oberfläche, in den Bewegungsphasen führt sie eine Bewegung auf der Oberfläche durch. Vorzugsweise handelt es sich dabei um eine gleitende oder rutschende Bewegung, bei entsprechender Haftreibung in Radlagern oder zwischen Radflächen und der Oberfläche könnte es sich während der Bewegungsphasen jedoch auch um eine abrollende Bewegung handeln.In the flywheel drive according to the invention inertial forces are used, by relative movements between a flywheel and a so to speak the integral part of the device forming base. These inertia forces result in certain phases that the device on the surface, on stopping friction is to be overcome. In other The inertia forces are said to be phases do not overcome stiction. The following is intended to simplify movement phases and phases of detention be spoken. Depending on the frame of reference, the movements the inertia forces of the flywheel transfer the base, some of which move and some of which adhere to the surface. In other words, they lead Movements of the flywheel to a base reaction because of the overall system effort is to correspond to the conservation of momentum. The conservation of momentum will however disturbed by the friction between the device and the surface. In the Stuck phases remain the basis on the surface, in the movement phases she leads one Movement on the surface by. It is preferably a sliding or sliding one Movement, with appropriate static friction in wheel bearings or between wheel surfaces and the surface could it while the movement phases are also a rolling movement.

Indem die Bewegungen der Schwungmasse gegenüber der Basis letztlich iterativ sind, sich also wiederholen und damit eine fortgesetzte Bewegung ermöglichen, ist insgesamt ein Antriebskonzept geschaffen, dass keinen direkten Formschluss oder Kraftschluss zwischen Antriebsteilen und der Oberfläche erfordert, auf der sich die Vorrichtung bewegen soll.By the movements of the flywheel against the Ultimately, the basis is iterative, i.e. repetitive and therefore one allow continued movement overall, a drive concept is created that has no direct Form-fit or frictional connection between drive parts and the surface requires on which the device is to move.

Dabei kann insbesondere erzielt werden, dass die Wischvorrichtung die zu wischende Oberfläche ausschließlich mit der Wischfläche berührt, weil keine Räder, Antriebsriemen oder dergleichen eingesetzt werden müssen.In particular, it can be achieved that the wiping device only with the surface to be wiped the wiping surface touched, because no wheels, Drive belts or the like must be used.

Zur Klarstellung sei noch darauf hingewiesen, dass die Schwungmasse Vorrichtungsbestandteil ist und durch das erfindungsgemäße Antriebskonzept nicht etwa verbraucht werden soll. Es wird zwar eine Energieeinkopplung zur Erzeugung der Bewegung notwendig sein, jedoch soll die Schwungmasse als solche im Gegensatz zu Rückstoßantrieben wie beispielsweise Raketenantrieben oder Düsenantrieben erhalten bleiben.For clarification is still on it indicated that the flywheel is part of the device and through the drive concept according to the invention should not be consumed. It is an energy coupling be necessary to generate the movement, but the flywheel should be as such in contrast to recoil drives such as rocket engines or jet engines are retained.

Damit ermöglicht die Erfindung eine gleitende oder rollende Fortbewegung ohne Kopplung zwischen Antrieb und Transportoberfläche. Dies kann beispielsweise von Interesse sein, wenn ein Formschluss oder Kraftschluss mit der Transportoberfläche nur schwer hergestellt werden kann, etwa auf ganz glatten Oberflächen, oder wenn eine Berührung zwischen Antrieb und Oberfläche bei der erfindungsgemäßen Reinigungsvorrichtung nicht erwünscht ist.The invention thus enables a sliding or rolling locomotion without coupling between drive and transport surface. This can be of interest, for example, if a form fit or Traction with the transport surface is difficult can be, for example on very smooth surfaces, or if there is a contact between Drive and surface in the cleaning device according to the invention not wanted is.

Es gibt verschiedene grundsätzliche Möglichkeiten der Art der Bewegung zwischen der Schwungmasse und der Basis. Zum einen sind lineare Bewegungen denkbar, bei denen die Schwungmasse also iterativ hin und her bewegt wird. Durch entsprechend kräftige Beschleunigungen oder Verzögerungen können dabei Trägheitskräfte erzeugt werden, die über einer durch die Haftreibung bestimmten Schwelle liegen. Bei kleineren Beschleunigungen und Verzögerungen bleibt die Vorrichtung innerhalb der Haftreibungsgrenzen, so dass die Schwungmasse zugunsten einer neuen Bewegungsphase der Vorrichtung wieder zurückgeführt werden kann.There are several basic ones possibilities the type of movement between the flywheel and the base. To the linear movements are conceivable in which the centrifugal mass is moved iteratively back and forth. By correspondingly strong accelerations or delays can inertial forces are generated, the above a threshold determined by the static friction. With smaller ones Accelerations and decelerations the device remains within the static friction limits so that the flywheel in favor of a new movement phase of the device can be returned.

Es kann in diesem Zusammenhang insbesondere von Interesse sein, zusätzlich zu dem eigentlichen motorischen Antrieb der Schwungmasse einen Energiespeicher, insbesondere eine mechanische Feder vorzusehen, die während der linearen Bewegungen der Schwungmasse synchron zu diesen Bewegungen mit Energie be- und entladen wird. Zum einen können dadurch zumindest Teile der durch den motorischen Antrieb aufgewendeten Energie zurückgewonnen werden. Zum Zweiten kann beispielsweise die zur Überwindung der Haftreibung vorgesehene Beschleunigungsphase mit entsprechend großen Kräften durch den Energiespeicher erleichtert werden und der motorische Antrieb selbst nur zur Rückführung dienen. So könnte der Antrieb die Schwungmasse gegen die Federkraft drücken und dabei die Feder spannen, woraufhin der Antrieb weggeschaltet und es der Feder erlaubt wird, die Schwungmasse relativ heftig zu beschleunigen.In this context, it can in particular be of interest, in addition an energy store for the actual motor drive of the flywheel, in particular to provide a mechanical spring which during the linear movements of the flywheel synchronous to these movements is loaded and unloaded with energy. On the one hand, this means that at least parts the energy expended by the motor drive is recovered become. Second, for example, the one intended to overcome static friction Acceleration phase with correspondingly large forces through the energy storage be facilitated and the motor drive itself only serve for feedback. So could the drive presses the flywheel against the spring force and tension the spring, whereupon the drive is switched off and the spring is allowed to accelerate the flywheel relatively violently.

Weiterhin sind aber auch rotatorische Bewegungen zwischen der Schwungmasse und der Basis möglich. Bevorzugt sind dabei kreisförmige Bewegungen. Bei den rotatorischen und insbesondere bei den kreisförmigen Bewegungen sind zwei Fällen denkbar, die im Prinzip auch gemischt auftreten könnten. Zum einen kann die eigentliche Impulserhaltung im Sinne des linearen Impulses, also im Sinne der Zentrifugalkräfte, ausgenutzt werden. Zum Zweiten kann aber auch die Drehimpulserhaltung ausgenutzt werden, bei der die Basis einen Drehimpuls erfährt, wenn der Drehimpuls der Schwungmasse geändert wird. Wenn der Fall der linearen Impulserhaltung im Vordergrund steht, wird die Schwungmasse bezüglich der rotatorischen Bewegung exzentrisch angeordnet sein. Wenn die Drehimpulserhaltung im Vordergrund steht, wird die Schwungmasse im Bezug auf die rotatorische Eigendrehung konzentrisch liegen. Hierbei ist jeweils die Schwungmasse im Sinne des Schwerpunktes und nicht notwendigerweise in ihrer körperlichen Form gemeint. Im erstgenannten Fall könnte also beispielsweise eine erhöhte Beschleunigung der Schwungmasse in bestimmten Bahnbereichen, etwa bei nicht-kreisförmigen Bahnen wie Sonnenradbahnen oder Planetenradbahnen ausgenutzt werden, im zweiten Fall dagegen beispielsweise bei Richtungsänderung einer konzentrischen Rotation der Schwungmasse der auf die Basis wirkende Drehimpuls. In beiden Fällen kann anschaulich gesprochen ein "Ruck" der Basis erzeugt werden, der für eine bestimmte Bewegungsphase die Haftreibung überwindet.However, they are also rotary Movements between the flywheel and the base possible. Prefers are circular Movements. With the rotary and especially with the circular movements two cases are conceivable which in principle could also be mixed. For one, the actual Conservation of momentum in the sense of the linear momentum, i.e. in the sense of centrifugal be exploited. Secondly, the conservation of angular momentum can also be used in which the base experiences an angular momentum when the angular momentum of the Balance mass changed becomes. If the case of linear momentum conservation in the foreground stands, the flywheel is in relation the rotational movement can be arranged eccentrically. If the Conservation of angular momentum is in the foreground, the flywheel mass in Concentric with respect to the rotational rotation. in this connection is the centrifugal mass in the sense of the center of gravity and not necessarily in their physical Meant form. In the former case, for example, increased acceleration the flywheel mass in certain path areas, such as non-circular paths such as Sun or planetary railroads are used in the second Case, however, for example when changing the direction of a concentric rotation the flywheel mass the angular momentum acting on the base. In both make vividly speaking, a "jerk" of the base can be generated be the one for a certain movement phase overcomes static friction.

Es ist bei der Erfindung übrigens nicht unbedingt notwendig, wenngleich bevorzugt, dass die Bewegungsphasen, also die durch den Schwungmassen erzeugten "Ruckbewegungen der Basis" immer im Wesentlichen gleichgerichtet (einschließlich gleichgerichtet im Sinne von Drehbewegungen) sind. Im Prinzip sind auch Fälle denkbar, in denen die Haftreibung auch im Rahmen von "Rückschritten" überwunden wird, die jedoch insgesamt zu einer geringeren Zurückbewegung als der gewünschten Vorbewegung führen. Beispielsweise könnte also der Schwungmassenantrieb auch bei im Grunde in der falschen Richtung wirksamen Trägheitskräften kurz die Haftreibungsgrenze überwinden. Wenn die Haftreibungsgrenze in der gewünschten Richtung zeitlich länger oder mit einer größeren Geschwindigkeit überwunden wird, steht dies im Prinzip nicht einer erfindungsgemäßen Fortbewegung im Weg.Incidentally, it is with the invention not absolutely necessary, although preferred that the movement phases, So the "jerking movements of the base" generated by the centrifugal masses always essentially rectified (including rectified in the sense of rotary movements). In principle, cases are also conceivable in which the static friction is also overcome in the course of "regressions", however overall to a less return movement than the desired Lead advance. For example So the flywheel drive is basically wrong In the direction of effective inertial forces Overcome stiction limit. If the static friction limit in the desired direction is longer or overcome at a greater speed is, in principle, this does not mean a locomotion according to the invention In the way.

Besonders bevorzugt ist insbesondere auch, Komponenten der ausgenutzten Trägheitskräfte dazu zu verwenden, die Haftreibung zwischen der Vorrichtung und der Oberfläche, auf der sie sich bewegen soll, auszunutzen. Durch entsprechende Auslegung der Bewegungen, insbesondere deren Neigung, kann die Vorrichtung nämlich zeitweise und eventuell auch stellenweise schwerer oder leichter werden, genau gesagt also durch entsprechende Trägheitskräfte auf die Oberfläche gedrückt oder in der Schwerkraft entlastet werden. Dadurch ist es zusätzlich oder alternativ zu der bereits erwähnten Verwendung von besonders großen Trägheitskräften in bestimmten Bewegungsphasen möglich, zwischen Bewegungsphasen und Haftphasen zu unterscheiden. Beispielsweise können betragsmäßig konstant bleibende Trägheitskräfte in den Bewegungsphasen durch der Gravitationskraft entgegengesetzte Komponenten zu einem Gleiten der Vorrichtung führen und in Haftphasen durch parallel zu der Gravitationskraft wirkende Komponenten zu einem Haftenbleiben.It is particularly preferred also to use components of the inertial forces used Stiction between the device and the surface who should move it. By appropriate interpretation of the movements, in particular their inclination, the device can namely become heavier or lighter at times and possibly also in places, in other words, pressed onto the surface by appropriate inertial forces or be relieved in gravity. This makes it additional or alternative to the one already mentioned Use of particularly large Inertial forces in certain Phases of movement possible, to distinguish between phases of movement and phases of detention. For example can be constant in terms of amount Inertial forces in the Movement phases due to components opposed to gravitational force cause the device to slide and perform in sticky phases components acting parallel to the gravitational force to one Sticking.

Besonders bevorzugt ist die Verwendung von zumindest zwei Schwungmassen im obigen Sinn. Dies erlaubt zusätzlich zu den erwähnten Aspekten eine geschickte Kombination der jeweiligen Trägheitskräfte und phasenweise Addition bzw. Kompensation. Beispielsweise können sich zwei kreisförmig bewegte Schwungmassen mit exzentrischem Schwerpunkt gegenläufig und synchron bewegen, so dass sich ihre Trägheitskräfte zweimal pro Volldrehung kompensieren und zweimal pro Volldrehung addieren. Durch zusätzliche Verkippung der Drehungsebenen können in den Phasen der Addition in einem Fall gravitationsparallele und im anderen Fall gravitationsantiparallele Trägheitskraftkomponenten erzeugt werden, so dass sich die Vorrichtung nur oder zumindest stärker im letztgenannten Fall ruckartig bewegt.The use of at least two flywheels in the above sense is particularly preferred. In addition to the aspects mentioned, this allows a clever combination of the respective inertial forces and phased addition or compensation. For example, two circularly moving centrifugal masses with an eccentric center of gravity can move in opposite directions and synchronously, so that their inertial forces compensate twice per full rotation and add up twice per full rotation. By additionally tilting the planes of rotation, inertial force components that are parallel to gravity in one case and gravitationally anti-parallel in the other case can be generated in the phases of the addition, so that the device only or at least more jerky in the latter case.

Vorzugsweise sind die Schwungmassen bei rotatorischen Komponenten kardanisch an der Basis aufgehängt. Dies kann zur Verkippung der Rotationsebenen in dem eben beschriebenen Sinn dienen. Ferner kann durch entsprechende Einstellung der kardanischen Aufhängungen im Gegensatz zu einer festen unveränderlichen Verkippung auch eine Abstimmung auf die Größe der Haftreibung zwischen der Vorrichtung und der Oberfläche und zudem auch eine eventuell notwendige Kompensation von Richtungsabhängigkeiten dieser Haftreibung beispielsweise bei ausgerichteten Wischtextilien erfolgen. Die Einstellung der kardanischen Aufhängung erfolgt vorzugsweise motorisch und kann dabei insbesondere auch automatisch geschehen, indem die Vorrichtung gewissermaßen den Beginn der Bewegungsphase austestet und sich bei gegebenen Rotationsbewegungen durch Anpassung der Verkippung selbsttätig auf einen optimalen Vortrieb einstellt.The flywheels are preferred gimbal-mounted at the base for rotary components. This can be used to tilt the rotation planes in the just described Serve meaning. Furthermore, by appropriate adjustment of the gimbal suspensions in contrast to a fixed, unchangeable tilt a vote on the size of the stiction between the device and the surface and also a possibly necessary compensation of directional dependencies of this static friction for example with aligned wiping textiles. The setting the gimbal is preferably done by motor and can in particular also happen automatically by the device, so to speak Tests the beginning of the movement phase and is given given rotational movements by adapting the tilt automatically to optimal propulsion established.

Im Fall eines Schwungmassenantriebs durch Ausnutzung der linearen Impulserhaltung, also auch der Zentrifugalkräfte, ist es bevorzugt, dass sich die Vorrichtung über der Oberfläche schrittweise mit – bei angestrebter gerader Bewegung der Vorrichtung – translatorischen Einzelschritten bewegt. Im Gegensatz dazu ist es bei der Ausnutzung der Drehimpulserhaltung vorgesehen, eine auf die Basis wirkende Drehimpulskomponente dadurch auszunutzen, dass gewissermaßen ein Ende der Vorrichtung als Drehachse dient, und zwar indem es durch eine oberflächenparallele auf die Basis wirkende Drehimpulskomponente "beschwert" wird. Beim nächsten Schritt kann ein entgegengesetztes Ende der Vorrichtung als Drehachse dienen und ein entgegengesetzt gerichteter und auf die Basis wirkender Drehimpuls, d. h. eine zu der Oberfläche senkrecht stehende Komponente, für einen entsprechenden zweiten Schritt verwendet werden. Die Vorrichtung würde sich in diesem Fall also beispielsweise mit einer rechten und einer linken Seite alternierend schrittweise und dabei jeweils um die andere Seite drehend fortbewegen. Die Drehimpulskomponenten können entweder durch Verkippen rotierender Kreisel oder aber – weniger bevorzugt – durch Beschleunigen oder Abbremsen solcher Kreisel erzeugt werden.In the case of a flywheel drive by utilizing the linear conservation of momentum, i.e. also the centrifugal forces it prefers that the device be gradual over the surface with - if desired straight movement of the device - translational single steps emotional. In contrast, it is in the use of the conservation of angular momentum provided an angular momentum component acting on the base thereby to take advantage of that, so to speak one end of the device serves as the axis of rotation, by being through a surface parallel on the basis acting angular momentum component is "weighted". The next step can be an opposite End of the device serve as an axis of rotation and an opposite directed angular momentum acting on the base, d. H. one too the surface vertical component, for a corresponding second step can be used. The device would in this case, for example, with a right and a left Side alternating step by step, one at a time Move side turning. The angular momentum components can either by Tilting rotating gyroscope or - less preferred - by Accelerating or braking such gyros are generated.

Übrigens muss die erfindungsgemäße Vorrichtung nicht notwendigerweise frei von anderen Antrieb- oder Lenkeinflüssen sein. Beispielsweise im Fall der bevorzugten Anwendung als Reinigungsvorrichtung kann es auch erwünscht sein, eine Einflussnahme einer Bedienungsperson auf die Bewegung beispielsweise durch Anbringen eines Stils zum Lenken oder auch zum Unterstützen der Bewegung vorzusehen. Ein motorisch angetriebener Wischmob mit Stil würde es einer Reinigungsperson einerseits erleichtern, den Wischmob über die zu reinigende Oberfläche zu schieben, andererseits könnte der Wischmob dabei zusätzlich sehr viel schwerer und damit bezüglich der Reinigungswirkung effektiver sein als ein konventioneller manuell zu betätigender Wischmob. Bevorzugt ist allerdings eine autark und automatisch bewegte Reinigungsvorrichtung mit dem geschilderten Schwungmassenantrieb.by the way the device according to the invention not necessarily be free from other drive or steering influences. For example, in the case of the preferred application as a cleaning device it may also be desirable an operator's influence on the movement, for example by attaching a style to steer or to support the To provide movement. A motorized mop with style would make it easier for a cleaning person to clean the mop over the surface to be cleaned could push, on the other hand the mop additionally much more difficult and therefore regarding the cleaning effect be more effective than a conventional manual mop to be operated. However, an autonomous and automatically moving cleaning device is preferred with the flywheel drive described.

Die vorliegende Erfindung betrifft zudem eine Anlage zum Behandeln von Böden, die zum einen die motorisch angetriebene Vorrichtung aufweist, die im Folgenden als mobile Vorrichtung bezeichnet wird und die eigentliche Behandlung durchführt, und zum anderen eine Basisstation aufweist, die zum Regenerieren der mobilen Vorrichtung in bestimmten Abständen dient. Die mobile Vorrichtung bewegt sich also motorisch angetrieben über die zu behandelnde Bodenfläche und kehrt in bestimmten Abständen zu der Basisstation zurück, um regeneriert zu werden. Dabei weist die Basisstation eine motorisch angetriebene Transporteinrichtung auf, die dazu ausgelegt ist, die mobile Vorrichtung für das Regenerieren in die Basisstation hinein zu transportieren und aus der Basisstation hinaus zu transportieren.The present invention relates to also a system for treating soils, on the one hand the motor has driven device, hereinafter referred to as a mobile device is referred to and carries out the actual treatment, and on the other hand has a base station which is used to regenerate the mobile device at certain intervals. The mobile device thus moves motor-driven over the floor area to be treated and returns at certain intervals back to the base station, to be regenerated. The base station has a motor driven transport device, which is designed to mobile device for to transport the regeneration into the base station and to transport out of the base station.

Das zugrunde liegende Prinzip besteht also darin, die Basisstation mit einer motorischen Einrichtung zum Hinein- und Hinaustransportieren der mobilen Vorrichtung auszustatten, obwohl die mobile Vorrichtung selbst motorisch angetrieben ist. Im Gegensatz zu konventionellen Anlagen, bei denen die mobile Vorrichtung sich mit Hilfe ihres Antriebs zu der Basisstation bewegt und beispielsweise an oder unter entsprechenden Anschlüssen für die Regenerierung "parkt", ist die erfindungsgemäße Basisstation mit einem eigenen motorischen Mechanismus, der Transporteinrichtung, versehen. Damit lässt sich die mobile Vorrichtung in eine bestimmte Lage bringen, ohne dass hinsichtlich der baulichen Ausgestaltung der Basisstation und der baulichen Ausgestaltung der mobilen Vorrichtung und ihres Antriebs selbst darauf Rücksicht genommen werden müsste, dass die mobile Vorrichtung mit Hilfe ihres eigenen Antriebs in die geeignete Position gelangen können muss. Beispielsweise kann die Transporteinrichtung der erfindungsgemäßen Basisstation die mobile Vorrichtung auch anheben, wozu deren Antrieb in vielen Fällen nicht im Stande sein wird. Im Übrigen kann die Transporteinrichtung in der Basisstation, wenn gewünscht oder erforderlich, relativ große Kräfte aufbringen, die der motorische Antrieb der mobilen Vorrichtung, die ja beispielsweise von einem elektrischen Akku oder dergleichen versorgt wird, nicht oder nur bei einer im Übrigen nicht notwendigen großzügigen Auslegung dieses Antriebs, aufbringen kann.The underlying principle is there So in that the base station with a motorized device for To carry the mobile device in and out, although the mobile device itself is motor driven. In contrast to conventional systems in which the mobile device moves to the base station with the help of their drive and for example The base station according to the invention is also "parked" at or under corresponding connections for regeneration its own motor mechanism, the transport device, Mistake. With that leaves get the mobile device into a certain position without that with regard to the structural design of the base station and the structural design of the mobile device and its drive even consider that should be taken that the mobile device in using its own drive the appropriate position must be able to reach. For example the transport device of the base station according to the invention the mobile Also raise the device, which in many cases does not drive it will be able to. Furthermore can the transport device in the base station if desired or required relatively large personnel apply the motor drive of the mobile device, which, for example, from an electric battery or the like is not supplied or only with a generous interpretation that is otherwise not necessary this drive, can muster.

Vorzugsweise weist die mobile Vorrichtung ein Wischtextil auf, mit dem sie den Boden zum Reinigen oder aus anderen Gründen wischt. Das Regenerieren beinhaltet dann vorzugsweise das Reinigen des Wischtextils oder das Austauschen des Wischtextils gegen ein gereinigtes oder ein neues Wischtextil. Der Begriff "Wischtextil" ist dabei sehr allgemein zu verstehen und kann alle möglichen faserbasierenden flächigen Erzeugnisse beinhalten, mit denen ein Boden gewischt werden kann. Es kann sich also um Vliese, Lappen, pelzartige oder papierähnliche Textilien und anderes handeln.The mobile device preferably has a wiping textile with which it wipes the floor for cleaning or for other reasons. The regeneration then preferably includes cleaning the wiping textile or exchanging the wiping textile for a cleaned or a new wiping textile. The term "wiping textile" is to be understood in a very general way and can cover all possible fibers based flat products with which a floor can be wiped. So it can be fleeces, rags, fur-like or paper-like textiles and others.

Die Basisstation beinhaltet bei einer Ausgestaltung der Erfindung eine schräge Ebene, auf der das Regenerieren der mobilen Vorrichtung stattfindet und auf die die mobile Vorrichtung daher durch die Transporteinrichtung gebracht wird. Die schräge Ebene kann eine bessere Zugänglichkeit der Unterseite der mobilen Vorrichtung gewährleisten und damit das Reinigen oder Austauschen eines Wischtextils oder ein anderweitiges Regenerieren erleichtern.The base station includes one Embodiment of the invention an inclined plane on which the regeneration the mobile device takes place and on which the mobile device is therefore brought through the transport device. The sloping plane can be more accessible ensure the underside of the mobile device and thus cleaning or replacing a wiping cloth or other regeneration facilitate.

Die motorisch angetriebene Transporteinrichtung der Basisstation beinhaltet mindestens einen vorzugsweise zwei Hebel, die dazu ausgelegt sind, die mobile Vorrichtung zu greifen. Die gegriffene mobile Vorrichtung wird dann durch die Hebel in die Basisstation hineingezogen oder -gehoben.The motor-driven transport device the base station contains at least one, preferably two levers, which are designed to grip the mobile device. The gripped mobile device is then levered into the base station drawn in or raised.

Der oder die beiden Hebel sind vorzugsweise mit einem Mechanismus versehen, der an entsprechend ausgestalteten Einrichtungen der mobilen Vorrichtung verrastet, wenn diese gegriffen wird. Dabei soll die Verrastung vorzugsweise im weiteren Verlauf des Transports der mobilen Vorrichtung in die Basisstation wieder gelöst werden, wobei die Hebel auch nach dem Lösen der Verrastung dazu dienen können, den Transportvorgang in der Basisstation zu führen.The one or two levers are preferred provided with a mechanism that on appropriately designed Devices of the mobile device locked when gripped becomes. The latching should preferably continue in the further course the transport of the mobile device into the base station again solved be, the levers can also serve the after releasing the latch To carry out the transport process in the base station.

Beispielsweise kann es sich bei dem Rastmechanismus um eine federnd gelagerte Stiftkupplung handeln. Die Kupplungsstifte können eine entsprechende Einrichtung hintergreifen und an einem Hinterschnitt verrasten. Vorzugsweise sind die Kupplungsstifte an den Hebeln vorgesehen und die Einrichtung mit dem Hinterschnitt an der mobilen Vorrichtung. Die federnd gelagerten Kupplungsstifte können durch eine weitere mechanische Einrichtung in der Basisstation oder auch durch eine schräge Ebene an der Einrichtung der Basisstation mit dem Hinterschnitt, über welcher schrägen Ebene die Stifte bei Ausübung von entsprechend gerichteten Kräften hochlaufen können, aus der Verrastung gelöst werden. Danach können die Stifte beispielsweise in einer Nut ohne weiteren Hinterschnitt entlanglaufen, um so als Führung zu dienen.For example, the Act locking mechanism around a spring-mounted pin coupling. The coupling pins can reach behind a corresponding device and on an undercut lock. The coupling pins are preferably provided on the levers and the undercut device on the mobile device. The spring-mounted coupling pins can by another mechanical Setup in the base station or through an inclined plane at the establishment of the base station with the undercut above which bevel Level the pens when exercising run up by appropriately directed forces can, released from the catch become. After that you can the pins, for example, in a groove without further undercut run along, so as a guide to serve.

Die Basisstation reinigt die mobile Vorrichtung vorzugsweise dadurch, dass sie sie über eine Auspresswalze führt, durch die die in einem Wischtextil noch enthaltene oder zum Reinigen des Wischtextils zuvor aufgebrachte Reinigungsflüssigkeit aus dem Wischtextil ausgedrückt wird, so dass der damit verbundene Schmutz mit entfernt wird. Sinngemäß gilt dies auch für das Auspressen von Behandlungsflüssigkeiten, die nicht der Reinigung dienen. Die Auspresswalze wird mit einem vorzugsweise einstellbaren Druck auf die mobile Vorrichtung gepresst. Beispielsweise kann die Auspresswalze exzentrisch gelagert sein oder können die Führungseinrichtungen für die mobile Vorrichtung gegenüber der Auspresswalze einstellbar sein.The base station cleans the mobile Device preferably by passing it over a squeeze roller which is still contained in a wiping textile or for cleaning the wiping textile previously applied cleaning liquid expressed from the wiping textile so that the associated dirt is also removed. This applies analogously also for squeezing treatment fluids, that are not for cleaning. The squeeze roller is equipped with a preferably adjustable pressure pressed onto the mobile device. For example, the squeezing roller can be mounted eccentrically or can the management facilities for the mobile device opposite the Squeeze roller adjustable.

Ferner ist bevorzugt, das Wischtextil nach dem Auspressen neu mit einer Reinigungsflüssigkeit oder anderer Flüssigkeit zu befeuchten. Bei einer besonderen Ausgestaltung wird dabei Reinigungsflüssigkeit verwendet, die in der Basisstation wieder verwertet wird, also zu einem vorherigen Zeitpunkt bereits ausgepresst wurde. Dabei kann die Basisstation ein Filter, insbesondere ein. Durchlauffilter, für die Reinigungsflüssigkeit aufweisen.Also preferred is the wiping textile after squeezing with a cleaning liquid or other liquid to moisturize. In a special embodiment, cleaning fluid is used used, which is recycled in the base station, so too has already been squeezed at a previous time. It can the base station is a filter, especially a. Pass Filter, for the cleaning liquid exhibit.

Das neue Befeuchten kann zum einen dazu dienen durch ein neues Auspressen die Reinigung zu wiederholen und zu verbessern. Zum Zweiten kann es gewünscht sein, das Wischtextil vor einem neuen Wischen des Fußbodens etwas zu befeuchten oder tatsächlich zu nässen. Bevorzugt ist insbesondere, dass die Reinigungsanlage auch einen zwei- oder mehrstufigen Wischvorgang durchführen kann, indem die mobile Vorrichtung zunächst relativ nass wischt und danach die noch auf dem Fußboden befindliche Flüssigkeit aufnimmt, indem sie eher trocken nachwischt.On the one hand, the new moistening can serve to repeat the cleaning by pressing again and improve. Secondly, the wiping textile may be desired before wiping the floor again something to moisturize or actually to wet. It is particularly preferred that the cleaning system also has a can perform two or multi-stage wiping by the mobile Device first relatively wet wipes and then the one still on the floor liquid by wiping dry rather.

Ferner kann die Basisstation mit einer zusätzlichen Einrichtung versehen sein, die ein Auswechseln eines Wischtextils ermöglicht, indem dieses von einem Haftverschluss (sog. Klettverschluss o. ä.) an der mobilen Vorrichtung abgezogen wird. Daraufhin wird mit einem neuen bzw. gereinigten Wischtextil weitergearbeitet, das auf den Haftverschluss wieder aufgebracht wird. Dies geschieht bei dieser Ausgestaltung selbsttätig durch die Basisstation.The base station can also be used an additional Be provided device that a replacement of a wiping textile allows by this from an adhesive fastener (so-called Velcro or similar) on the mobile device is withdrawn. Then comes up with a new one or cleaned wiping textile continued on the adhesive fastener is applied again. This happens with this configuration automatic through the base station.

Bei der erfindungsgemäßen Anlage können der Verschmutzungsgrad des zu reinigenden Bodens, des verwendeten Wischtextils, der Reinigungsflüssigkeit in der Basisstation und/oder des Filters für die Reinigungsflüssigkeit gemessen und überwacht werden, was vorzugsweise auf optischem bzw. optoelektonischem Weg geschieht.In the system according to the invention can the Degree of soiling of the floor to be cleaned, of the wiping textile used, the cleaning liquid in the base station and / or the filter for the cleaning liquid are measured and monitored, which is preferably done optically or optoelectronically.

Im Folgenden wird die Erfindung anhand der Figuren beispielhaft illustriert. Dabei offenbarte Einzelmerkmale können auch in anderen Kombinationen erfindungswesentlich sein. Die Beispiele richten sich, wie bereits erwähnt, sowohl auf erfindungsgemäße Vorrichtungen als auch Verfahren.The invention is described below of the figures exemplified. Individual features revealed can be essential to the invention in other combinations. The examples as already mentioned, both on devices according to the invention process as well.

Im Einzelnen zeigt:In detail shows:

1 eine Prinzipskizze eines erfindungsgemäßen Schwungmassenantriebs; 1 a schematic diagram of a flywheel drive according to the invention;

2 eine Prinzipskizze einer Variante zu 1; 2 a schematic diagram of a variant 1 ;

3 eine Darstellung einer erfindungsgemäßen Wischvorrichtung mit einem alternativen Schwungmassenantrieb; 3 an illustration of a wiper device according to the invention with an alternative flywheel drive;

4 die Wischvorrichtung aus 3 in einem anderen Bewegungszustand; 4 the wiper 3 in a different state of motion;

5 eine Alternative zu der Wischvorrichtung aus den 3 und 4; 5 an alternative to the wiper device from the 3 and 4 ;

6 eine Einzeldarstellung zu den 3, 4 und 5; 6 an individual representation of the 3 . 4 and 5 ;

7 eine schematische Darstellung eines weiteren alternativen Schwungmassenantriebs; 7 a schematic representation of a further alternative flywheel drive;

8 noch eine weitere schematische Darstellung eines alternativen Schwungmassenantriebs; 8th yet another schematic representation of an alternative flywheel drive;

9 eine Beispiel für einen Radantrieb; 9 an example of a wheel drive;

10 eine Aufrissdarstellung einer Wischvorrichtung; 10 an elevation of a wiper device;

11 eine Prinzipskizze einer erfindungsgemäßen Basisstation; 11 a schematic diagram of a base station according to the invention;

12 eine genauere Darstellung einer erfindungsgemäßen Basisstation in Seitenansicht; 12 a more detailed view of a base station according to the invention in side view;

13 eine Einzeldarstellung zu 12; 13 a single view too 12 ;

14 eine Schemadarstellung eines weiteren Details zu einer erfindungsgemäßen Basisstation; 14 a schematic representation of a further detail of a base station according to the invention;

15 eine Schemadarstellung zu einem weiteren Detail einer erfindungsgemäßen Basisstation. 15 a schematic representation of a further detail of a base station according to the invention.

1 zeigt eine Prinzipskizze für einen erfindungsgemäßen Schwungmassenantrieb. In 1 ist mit 1 eine Wischvorrichtung zum feuchten Wischen und damit Reinigen von Fußböden im Haushalt oder in anderen Innenräumen bezeichnet. Sie ist in 1 als einfacher Quader dargestellt. Die Wischvorrichtung 1 liegt auf einem Fußboden 2 auf und ist diesem mit einer Wischfläche 3 zugewandt. 1 shows a schematic diagram for a flywheel drive according to the invention. In 1 is with 1 a wiping device for wet wiping and thus cleaning floors in the household or in other interiors. she is in 1 shown as a simple box. The wiper 1 lies on a floor 2 and this is with a wiping surface 3 facing.

In der Wischvorrichtung 1 ist eine hier nur symbolisch dargestellte Schwungmasse 4 vorgesehen, die in nicht näher dargestellter Weise horizontal beweglich gelagert ist. Im vorliegenden Fall wird sie über ein ebenfalls nur symbolisches Hebelgestänge 5 von einem Antriebsmotor 6 angetrieben, und zwar gegen die Kraft einer Feder 7. Damit spannt der Antriebsmotor 6 die Feder 7 bis zu einem gewissen Punkt, woraufhin ein Auslösemechanismus die Schwungmasse 4 von der Kraft des Antriebsmotors entkoppelt bzw. den Antriebsmotor 6 freischaltet. Daraufhin kann die Feder 7 die Schwungmasse 4 relativ schnell beschleunigen, und zwar in 1 nach links gerichtet. Während dieser Beschleunigungsphase ergibt sich damit eine Reaktionskraft auf die Basis, d.h. die übrige Wischvorrichtung 1, die die Wischvorrichtung 1 gegen die Haftreibung zwischen der Wischfläche 3 und dem Fußboden 2 im Sinn der 1 nach rechts beschleunigt.In the wiper 1 is a flywheel shown here only symbolically 4 provided, which is mounted horizontally movable in a manner not shown. In the present case, it is also a symbolic lever linkage 5 from a drive motor 6 driven, against the force of a spring 7 , The drive motor is thus tensioned 6 the feather 7 up to a point, whereupon a trigger mechanism the flywheel 4 decoupled from the power of the drive motor or the drive motor 6 unlocks. Then the spring 7 the flywheel 4 accelerate relatively quickly, in 1 directed to the left. During this acceleration phase, there is a reaction force on the base, ie the rest of the wiping device 1 that the wiper 1 against static friction between the wiping surface 3 and the floor 2 in the sense of 1 accelerated to the right.

Durch die Gleitreibung zwischen der Wischfläche 3 und dem Fußboden 2 wird diese Bewegung nach einer bestimmten Gleitstrecke wieder abgebremst. Ferner hat die Feder 7 die Schwungmasse 4 von sich weg gedrückt, so dass der Antriebsmotor 6 die Schwungmasse 4 wieder über das Hebelgestänge 5 nach rechts bewegen kann, um die Feder 7 zu spannen. Dabei kommt es jedoch zu so kleinen Beschleunigungen der Schwungmasse 4 nach rechts, dass das Spannen der Feder 7 nicht zu einer komplementären ruckartigen Bewegung der Wischvorrichtung 1 nach links führt. Durch iterative Wiederholung des geschilderten Vorgangs rutscht die Wischvorrichtung 1 also unter Überwindung der Haftreibung zwischen der Wischfläche 3 und dem Fußboden 2 stückweise nach rechts. Damit ist an einem Modellbeispiel das Grundprinzip des Schwungmassenantriebs, und zwar insbesondere im Hinblick auf eine lineare Bewegung der Schwungmasse 4, erläutert.Due to the sliding friction between the wiping surface 3 and the floor 2 this movement is slowed down again after a certain gliding distance. Furthermore, the spring 7 the flywheel 4 pushed away from you so that the drive motor 6 the flywheel 4 again over the lever linkage 5 can move right to the spring 7 to stretch. However, there is so little acceleration of the flywheel 4 to the right that the tension of the spring 7 not to a complementary jerky movement of the wiper device 1 leads to the left. The wiping device slips due to iterative repetition of the described process 1 thus overcoming the static friction between the wiping surface 3 and the floor 2 piece by piece to the right. This is based on a model example, the basic principle of the flywheel drive, in particular with regard to a linear movement of the flywheel 4 , explained.

Alternativ könnte die Bewegung der Schwungmasse 4 durch den Antriebsmotor 6 als Schwungmassenbewegung für die Bewegungsphase verwendet werden; die Wischvorrichtung 1 bewegt sich dann also schrittweise nach links. Die Feder 7 wird hier nur als Energiespeicher eingesetzt, um die Schwungmasse 4 wieder in die Ausgangsposition für eine neue Beschleunigung durch den Antriebsmotor 6 zurückzubringen. Die Feder 7 steht dabei stellvertretend für Energiespeicher beliebiger Art, die beispielsweise auch elektrisch (Kondensatoren) sein können. Es soll verdeutlicht werden, dass die Energie für die Rückführung der Bewegung nicht notwendigerweise aus dem Antriebsmotor 6 stammen muss.Alternatively, the movement of the flywheel could 4 by the drive motor 6 be used as a flywheel movement for the movement phase; the wiper 1 then moves gradually to the left. The feather 7 is used here only as an energy store to keep the flywheel 4 back to the starting position for a new acceleration by the drive motor 6 return. The feather 7 stands for energy storage of any kind, which can also be electrical (capacitors), for example. It should be made clear that the energy for returning the movement is not necessarily from the drive motor 6 must originate.

2 zeigt einen sehr ähnlichen Modellfall, bei dem die gleichen Bezugszeichen wie in 1 verwendet werden. Der Unterschied der in 2 dargestellten Mechanik zu der aus 1 besteht in der Verkippung der Bewegungsbahn der Schwungmasse 4 gegen die Horizontale um den Winkel α. Dies hat zur Folge, dass bei der Beschleunigung der Schwungmasse 4 durch die Feder 7 auf die Wischvorrichtung 1 eine Reaktionskraft oder auch Rückstoßkraft wirkt, die ebenfalls um den Winkel α gegenüber der Horizontalen verkippt ist. Sie hat also eine der Gravitationskraft entgegen gerichtete Komponente. Auf den Schwerpunkt der Wischvorrichtung 1 wirkt also nicht nur ein nach rechts gerichteter horizontaler Kraftstoß sondern auch ein vertikal nach oben gerichteter Kraftstoß. Anschaulich gesprochen wird die Wischvorrichtung 1 in dieser Bewegungsphase dadurch leichter, d.h. die für die Reibung zwischen der Wischfläche 3 und dem Fußboden 2 wirksame resultierende Kraft wird kleiner. Hiermit soll verdeutlicht werden, dass durch die Auslegung des Schwungmassenantriebs nicht nur durch zeitweise größere und kleinere Verzögerungen und Beschleunigungen sondern auch durch deren Richtung darauf Einfluss genommen werden kann, wann die Haftreibung überwunden wird und wann nicht. 2 shows a very similar model case, in which the same reference numerals as in 1 be used. The difference in 2 Mechanics shown to the 1 consists in tilting the trajectory of the flywheel 4 against the horizontal by the angle α. This has the consequence that when the flywheel accelerates 4 by the spring 7 on the wiper 1 a reaction force or recoil force acts, which is also tilted by the angle α with respect to the horizontal. So it has a component directed against the force of gravity. On the focus of the wiper 1 not only does a horizontal power surge directed to the right work, but also a vertical power surge directed upwards. The wiper device is clearly spoken 1 lighter in this movement phase, ie for the friction between the wiping surface 3 and the floor 2 effective resulting force becomes smaller. This is to make it clear that the design of the flywheel drive can influence not only through occasionally larger and smaller decelerations and accelerations, but also through their direction, when the static friction is overcome and when not.

Eine weitere Alternative zu den anhand der 1 und 2 dargestellten Funktionen besteht darin, die Schwungmasse 4 und die Feder 7 als Linearschwinger durch den Antriebsmotor 6 eine Eigenschwingung ausführen zu lassen, und zwar vorzugsweise in einem resonanznahen Zustand. Bei der um den Winkel α schräggestellten Variante aus 2 ergeben sich infolge der unterschiedlichen Beeinflussung der Haftreibung in den beiden Umkehrpunkten dieser Schwingung bereits die gewünschten Haftphasen und Gleitbewegungsphasen. Bei der Variante aus 1 könnte die Schwungmasse 4 beispielsweise an einem der beiden Umkehrpunkte relativ hart abgebremst werden, beispielsweise durch eine nicht-dargestellte elastische Wand oder eine andere vergleichsweise härtere Feder. Dort würden sich dann entsprechend große Verzögerungskräfte ergeben, mit denen die Haftreibung überwunden werden kann.Another alternative to using the 1 and 2 functions shown is the flywheel 4 and the feather 7 as a linear oscillator through the drive motor 6 to have a natural oscillation carried out, preferably in a state close to resonance. In the variant inclined by the angle α 2 As a result of the different influencing of the static friction in the two reversal points of this vibration, the desired phases of sticking and sliding movement already occur. With the variant 1 could the flywheel 4 For example, be braked relatively hard at one of the two reversal points, for example by an elastic wall (not shown) or another comparatively harder spring. There would be then result in correspondingly large retarding forces with which the static friction can be overcome.

3 verdeutlicht eine andere Ausführungsform eines Schwungmassenantriebs. Hier sind zwei Schwungmassen 4a und 4b vorgesehen, die exzentrisch und drehbar gelagert sind. Mit 8a und 8b sind die Rotationsachsen dieser Drehbewegung bezeichnet. Dabei drehen sich die beiden Schwungmassen 4a und 4b synchron und gegenläufig. Man erkennt, dass die Rotationsebenen und die Rotationsachsen 8a und 8b schräg gestellt sind. Die synchronen Drehbewegungen der Schwungmassen 4a und 4b sind zeitgleich im jeweils obersten (in 3 dargestellt) und jeweils untersten Scheitelpunkt. Im obersten Scheitelpunkt addieren sich damit die Zentrifugalkräfte mit einer gravitationsvermindernden vertikalen Komponente und einer horizontalen Komponente. Die horizontalen Komponenten sind jeweils mit F₁ und die vertikalen Komponenten jeweils mit F₂ bezeichnet. Die schräg gerichtete Zentrifugalkraft hingegen mit F_Z. Die Zentrifugalkräfte können damit die hier mit 9 bezeichnete Wischvorrichtung um eine bestimmte Gleitstrecke nach rechts bewegen. Die Wischvorrichtung 9 besitzt eine Wischfläche 9.1. Im jeweils untersten Scheitelpunkt der Rotationsbahnen der Schwungmassen 4a und 4b addieren sich die Zentrifugalkräfte zwar auch, jedoch verstärken sie hier die bezüglich der Haftreibung wesentliche resultierende Kraft aus Schwerkraft der Wischvorrichtung 9 und vertikaler Komponente der Zentrifugalkräfte. Durch die gegenläufige Rotation der beiden Schwungmassen 4a und 4b kompensieren sich die Trägheitskräfte im übrigen Bereich der jeweiligen Bahnen zumindest teilweise, so dass dort die Haftreibung ebenfalls nicht überschritten wird. Die Gleitphase betrifft vielmehr nur eine bestimmte zeitliche Umgebung des Zustands aus 3. Bei geeigneter Auslegung, d.h. Abstimmung zwischen den Reibungskoeffizienten, den Massen, Radien und Geschwindigkeiten sowie Bahnverkippungswinkeln der Schwungmassen 4a und 4b kann dabei erreicht werden, dass die Wischvorrichtung 9 in diesen tiefsten Scheitelpunkten infolge der Haftreibung gerade liegen bleibt. Bei dieser Ausführungsform können die iterativen Gleitphasen also durch eine kontinuierliche Kreisbewegung der Schwungmassen erzielt werden. 3 illustrates another embodiment of a flywheel drive. Here are two flywheels 4a and 4b provided that are mounted eccentrically and rotatably. With 8a and 8b are the axes of rotation of this rotary movement. The two flywheels rotate 4a and 4b synchronous and opposite. It can be seen that the planes of rotation and the axes of rotation 8a and 8b are slanted. The synchronous rotary movements of the flywheels 4a and 4b are simultaneously at the top (in 3 shown) and the lowest vertex. At the top vertex, the centrifugal forces add up with a gravitational vertical component and a horizontal component. The horizontal components are each labeled F ₁ and the vertical components are labeled F ₂ . The inclined centrifugal force, however, with F _Z. The centrifugal forces can use the here 9 move the designated wiper device to the right by a certain sliding distance. The wiper 9 has a wiping surface 9.1 , At the lowest vertex of the rotation paths of the flywheels 4a and 4b The centrifugal forces also add up, but here they amplify the resulting force from the force of gravity of the wiper device, which force is essential with regard to static friction 9 and vertical component of the centrifugal forces. Due to the opposite rotation of the two flywheels 4a and 4b The inertial forces in the remaining area of the respective webs compensate at least partially, so that the static friction is not exceeded there either. Rather, the sliding phase only affects a certain temporal environment of the state 3 , With a suitable design, ie coordination between the coefficients of friction, the masses, radii and speeds as well as the path tilting angles of the flywheels 4a and 4b can be achieved that the wiper 9 remains at these deepest vertices as a result of static friction. In this embodiment, the iterative sliding phases can thus be achieved by a continuous circular movement of the flywheels.

4 zeigt die Stillstandsphase. Hier sind die Schwungmassen im jeweils tiefsten Scheitelpunkt der jeweiligen Kreisbewegung. 4 shows the standstill phase. Here, the centrifugal masses are at the lowest apex of the respective circular movement.

5 zeigt eine weitere Wischvorrichtung 10 mit einem hier nur symbolisch dargestellten Schwungmassenantrieb, der den Erläuterungen zu den 3 und 4 entspricht. Symbolisch eingezeichnet sind eine elektronische Steuerung 11 mit einem Mikroprozessor zur Programmsteuerung der Wischvorrichtung, einem Speicher, einer Auswerteeinrichtung für Lage- und Beschleunigungssensoren oder für Kollisionssensoren, die an den Seitenkanten der Wischvorrichtung 10 angeordnet, jedoch nicht eingezeichnet sind, sowie einer Elektronik zur Überwachung der mit 12 bezeichneten Leistungselektronik, die die Lade- und Entladevorgänge von elektrischen Akkumulatoren sowie die motorischen Antriebe der Schwungmassen 4a und 4b steuert. Dem Fachmann sind die elektrotechnischen Einzelheiten einer solchen Steuerung ohne weiteres klar. Der Schwerpunkt der Erfindung liegt hier vielmehr auf der Funktionsweise des Schwungmassenantriebs. 5 shows another wiper 10 with a flywheel drive shown only symbolically here, which explains the explanation of the 3 and 4 equivalent. An electronic control is shown symbolically 11 with a microprocessor for program control of the wiper device, a memory, an evaluation device for position and acceleration sensors or for collision sensors that are on the side edges of the wiper device 10 arranged, but not shown, and electronics for monitoring the power electronics designated 12, the charging and discharging processes of electric batteries and the motor drives of the flywheels 4a and 4b controls. The electrotechnical details of such a control are readily clear to the person skilled in the art. The focus of the invention is rather on the functioning of the flywheel drive.

Die Wischvorrichtung 10 aus 5 zeigt weiterhin nicht nur auf ihrer Unterseite ein Wischtextil 13, dessen Unterseite die momentan eingesetzte Wischfläche bildet, sondern an der Oberseite ein in dem dargestellten Zustand nicht benutztes weiteres Wischtextil 14. Die Wischvorrichtung 10 kann also entweder vom Benutzer mit der Hand oder von einer im weiteren Verlauf noch erläuterten Basisstation umgedreht werden, um mit dem zweiten Wischtextil 14 weiter wischen zu können, wenn das andere Wischtextil verschmutzt oder verbraucht ist. Die hier dargestellte Wischvorrichtung hat dabei ein Zahlenverhältnis der Kanten in der Projektion auf den Fußboden von etwa über 3:1. Damit lassen sich enge Zwischenräume gut reinigen und andererseits auf großen Flächen effektive Bahnbreiten erzielen.The wiper 10 out 5 also shows a wiping textile not only on its underside 13 , the underside of which forms the currently used wiping surface, but on the top an additional wiping textile that is not used in the state shown 14 , The wiper 10 can therefore be turned either by the user by hand or by a base station, which will be explained later, in order to use the second wiping textile 14 to be able to continue wiping when the other wiping textile is dirty or worn out. The wiper device shown here has a numerical ratio of the edges in the projection onto the floor of approximately over 3: 1. This makes it easy to clean tight spaces and, on the other hand, to achieve effective web widths on large areas.

6 veranschaulicht in einer Draufsicht eine kardanische Lagerung der Schwungmassen 4a und 4b aus den 3 bis 5. Mit 9 und 10 ist die "feste" Basis der entsprechenden Wischvorrichtung angedeutet. Die Blickrichtung ist von oben auf die Fußbodenebene gerichtet. Eine erste Drehachse 15 hält einen ersten kardanischen Ring 16, an dem eine zweite Drehachse 17 angebracht ist, die zu der ersten Drehachse 15 um 90° verdreht ist. Die zweite Drehachse 17 hält einen zweiten kardischen Ring 18, an dem die Schwungmasse 4a bzw. 4b um die Rotationsachse 8a bis 8b drehend gelagert ist. Der motorische Antrieb der Schwungmasse 4a bzw. 4b erfolgt vorzugsweise durch in den Kardanlagern vorgesehenen Elektromotoren oder aber auch durch flexible Wellen, die von fest an der Basis 9, 10 angebrachten Motoren herangeführt sind, jedoch zeichnerisch nicht dargestellt sind. Die kardanische Lagerung mit den Achsen 15 und 17 kann durch ebenfalls nicht eingezeichnete Servomotoren über Hebelgestänge mit auf den Ringen 16, 18 an den Drehachsen 15 bzw. 17 ansetzenden Hebeln eingestellt werden. 6 illustrates a top view of a gimbal mounting of the flywheels 4a and 4b from the 3 to 5 , With 9 and 10 the "fixed" base of the corresponding wiper device is indicated. The line of sight is from above to the floor level. A first axis of rotation 15 holds a first gimbal 16 , on which a second axis of rotation 17 attached to the first axis of rotation 15 is rotated by 90 °. The second axis of rotation 17 holds a second cardiac ring 18 on which the flywheel 4a respectively. 4b around the axis of rotation 8a to 8b is rotatably mounted. The motor drive of the flywheel 4a respectively. 4b is preferably carried out by electric motors provided in the cardan bearings or else by flexible shafts, which are fixed at the base 9 . 10 attached motors are introduced, but are not shown in the drawing. The gimbal with the axles 15 and 17 can also be shown on the rings using servomotors, also not shown, via lever linkages 16 . 18 on the axes of rotation 15 respectively. 17 attached levers can be adjusted.

Zusammen mit den Erläuterungen zu den vorangegangenen 3 bis 5 ergibt sich daraus, dass sich die Wischvorrichtung 9, 10 durch Einstellung der Rotationsgeschwindigkeiten und der Rotationsebenen an verschiedene Reibungsverhältnisse zwischen jeweiligen Wischtextilien oder anderen Wischflächen und verschiedenen Fußböden anpassen kann, selbst wenn diese richtungsabhängig sind. Insbesondere kann die elektronische Steuerung 11 erfassen, wann sich die Wischvorrichtung 9, 10 bewegt und beispielsweise durch zunehmendes Verkippen der Rotationsebenen einen Zustand anstreben, in dem die Haftreibung phasenweise überwunden wird und phasenweise aber noch besteht. Ferner kann sich die Wischvorrichtung 9 und 10 in Folge der kardanischen Lagerung in jeder beliebigen horizontalen Richtung bewegen. Man sich im übrigen leicht vorstellen, dass durch getrennte Ansteuerung der Rotationsebenen und/oder der Rotationsphasen der beiden Schwungmassen 4a und 4b auch eine Drehung der Wischvorrichtung 9, 10 um eine vertikale Achse erreicht werden kann, indem etwa die Zentrifugalkräfte der Schwungmassen bei maximaler gravitationsmindernder Vertikalkomponente entgegengerichtet sind oder die Überlagerungen mit der Gravitation auf beiden Seiten unterschiedlich sind. Natürlich lassen sich auch beliebige Überlagerungen aus Drehbewegungen und translatorischen Bewegungen erzielen.Along with the explanations to the previous ones 3 to 5 results from the fact that the wiper device 9 . 10 by adjusting the rotation speeds and the rotation levels to different friction conditions between the respective wiping textiles or other wiping surfaces and different floors, even if they are directional. In particular, the electronic control 11 capture when the wiper 9 . 10 moved and strive for example by increasing tilting of the rotation planes in a state in which static friction is overcome in phases and pha but still exists. Furthermore, the wiper device 9 and 10 move in any horizontal direction due to the gimbal. It is also easy to imagine that by separately controlling the rotation planes and / or the rotation phases of the two flywheels 4a and 4b also a rotation of the wiper 9 . 10 can be achieved about a vertical axis by, for example, counteracting the centrifugal forces of the centrifugal masses with the maximum gravitational vertical component or the superimposition of the gravity on both sides being different. Of course, any overlays from rotary and translatory movements can also be achieved.

Für einen Drehimpulsantrieb müsste man sich in 3 und den folgenden Figuren statt der exzentrisch aufgehängten Schwungmassen Kreisel mit konzentrischem Schwerpunkt vorstehen. Deren Drehimpuls könnte beispielsweise im wesentlichen horizontal liegen und durch ruckartige Veränderung gegenüber der ursprünglichen Lage zu einem auf die Basis wirkenden Drehimpuls mit vertikaler Richtung wirken. Dieser vertikale Drehimpuls könnte einen Teil der Wischvorrichtung drehen. Wenn gleichzeitig eine Drehimpulskomponente mit horizontaler Richtung für eine Beschwerung eines Endes sorgt, könnte dieses als Drehachse für eine Schwenkbewegung der Wischvorrichtung dienen. Nachfolgend könnte mit umgekehrter Drehrichtung und am entsprechenden anderen Ende der Wischvorrichtung vorgenommener Beschwerung ein weiterer Schritt getan werden, so dass sich auch hier eine iterative Fortbewegungsmöglichkeit ergibt.For an angular momentum drive you would have to be in 3 and the following figures, instead of the eccentrically suspended centrifugal masses, stand out with a concentric center of gravity. Their angular momentum could, for example, be essentially horizontal and, due to jerky changes compared to the original position, could act as an angular momentum acting on the base with a vertical direction. This vertical angular momentum could rotate part of the wiper. If at the same time an angular momentum component with a horizontal direction provides weight to one end, this could serve as an axis of rotation for a pivoting movement of the wiper device. Subsequently, a further step could be taken with the direction of rotation reversed and the weight applied to the corresponding other end of the wiper device, so that here too there is an iterative means of locomotion.

Die beschriebenen Antriebe sind sämtlich innerhalb und dabei über der Wischfläche angeordnet.The drives described are all within and about the wiping surface arranged.

7 zeigt eine weitere rotatorische Bewegung einer Schwungmasse 19. Die Schwungmasse 19 ist exzentrisch in einem Planetenrad 20 angebracht, wobei der Schwerpunkt mit 21 bezeichnet ist. Das Planetenrad 20 läuft auf einem feststehenden Sonnenrad 22, wobei zwar der Mittelpunkt des Planetenrades eine Kreisbahn beschreibt, der Schwerpunkt 21 jedoch eine gestrichelt eingezeichnete Ellipsenbahn 23. Im vorliegenden Fall kann man sich vorstellen, dass die Drehachse des Planetenrades durch einen mit 24 bezeichneten Riemenantrieb angetrieben ist. Diese 7 dient nur zur Verdeutlichung der Tatsache, dass sich bereits mit der Bahnkurve des Schwerpunkts der Schwungmasse unterschiedlich große Zentrifugalkräfte zu verschiedenen Zeitpunkten erzielen lassen. Daneben kann die Schwungmasse in ihrer Bahnbewegung natürlich auch in der Bahngeschwindigkeit selbst beschleunigt oder verzögert werden. Zudem kommen die bereits erwähnten Möglichkeiten der gegenseitigen Kompensation von Trägheitskräften zweier oder mehrerer Schwungmassen in Betracht. 7 shows another rotary movement of a flywheel 19 , The flywheel 19 is eccentric in a planet gear 20 attached, the focus with 21 is designated. The planet gear 20 runs on a fixed sun gear 22 , whereby the center of the planet gear describes a circular path, the center of gravity 21 however, an elliptical orbit drawn in dashed lines 23 , In the present case it can be imagined that the axis of rotation of the planet gear with a 24 designated belt drive is driven. This 7 only serves to clarify the fact that centrifugal forces of different magnitudes can be achieved at different times with the trajectory of the center of gravity. In addition, the flywheel mass can of course also be accelerated or decelerated in its path motion. In addition, the possibilities already mentioned of mutual compensation of inertial forces of two or more flywheels come into consideration.

Infolge einer Ausrichtung der Längsachse der elliptischen Bahn in 7 würde sich mit diesem Antrieb bereits ein Trägheitsantrieb auch ohne Schrägstellung der Bahnebene und mit nur einer Schwungmasse 19 erzielen lassen.As a result of an alignment of the longitudinal axis of the elliptical orbit in 7 would be an inertial drive with this drive even without tilting the path level and with only one flywheel 19 let achieve.

8 zeigt ein weiteres Beispiel für eine prinzipielle Möglichkeit eines Schwungmassenantriebs. Mit 25 ist symbolisch eine Wischvorrichtung in Draufsicht angedeutet. Darin ist ein Lager 26 vorgesehen, in dem eine exzentrische sichelförmige Schwungmasse 27 rotatorisch geführt ist. Über ein Hebelgestänge (Doppelkurbel mit Gelenk) 28 kann über einen am Punkt 29 angeschlossenen Motor eine Bewegung der Schwungmasse 27 erzielt werden. 8th shows another example of a basic possibility of a flywheel drive. With 25 a wiper device is symbolically indicated in a top view. There's a warehouse in it 26 provided in which an eccentric crescent-shaped flywheel 27 is guided in rotation. Via a lever linkage (double crank with joint) 28 can about one at the point 29 connected motor a movement of the flywheel 27 be achieved.

Diese Bewegung ist bei gleichförmiger Motordrehzahl ungleichmäßig und führt dementsprechend ebenfalls zu einem Trägheitsantrieb der Wischvorrichtung 25 mit Gleitphasen und Haftphasen.This movement is non-uniform at a uniform engine speed and accordingly also leads to an inertial drive of the wiper device 25 with sliding phases and sticking phases.

9 zeigt einen alternativen Antrieb, also kein Ausführungsbeispiel für einen Schwungmassenantrieb. Hier ist innerhalb einer Wischvorrichtung 30 ein innerhalb der (in der Draufsicht aus 9 der Wischvorrichtung 30 entsprechenden) Wischfläche angeordneter Radantrieb vorgesehen, bei dem zwei Räder 31 und 32 unabhängig voneinander angetrieben und gegenüber der Wischvorrichtung 30 gedreht werden können. Die Räder sind in zwei verschiedenen Positionen dargestellt, es handelt sich jedoch insgesamt um zwei Räder. Dadurch kann die Wischvorrichtung 30 mit ihrer Wischfläche über den Fußboden transportiert werden, wobei sich durch Drehzahldifferenzen zwischen den Rädern 31 und 32 und durch motorische Einstellung des Winkels der Drehachsen der Räder 31 und 32 relativ zu der Wischvorrichtung 30 beliebige Bewegungsrichtungen und auch Drehungen der Wischvorrichtung 30 um ihre eigene Achse erzielen lassen. Dabei muss darauf geachtet werden, dass der Kraftschluss zwischen den Rädern 31 und 32 und dem Fußboden im Verhältnis zu der Gleitreibung der Wischfläche darauf ausreichend hoch ist. 9 shows an alternative drive, so no embodiment of a flywheel drive. Here is inside a wiper 30 one inside of the (in plan view 9 the wiper 30 Corresponding) wiper surface arranged wheel drive is provided, in which two wheels 31 and 32 independently driven and opposite the wiper 30 can be rotated. The wheels are shown in two different positions, but there are two wheels in total. This allows the wiper 30 can be transported with their wiping surface over the floor, with differences in speed between the wheels 31 and 32 and by motorized adjustment of the angle of the axes of rotation of the wheels 31 and 32 relative to the wiper 30 any directions of movement and also rotations of the wiper device 30 around their own axis. It must be ensured that the frictional connection between the wheels 31 and 32 and the floor is sufficiently high in relation to the sliding friction of the wiping surface thereon.

9 verdeutlicht insbesondere, dass auch bei diesem Antrieb eine Anordnung innerhalb der Wischfläche möglich ist und durch die Räder 31 und 32 eventuell verursachte Spuren auf dem Fußboden unabhängig von der Bewegungsrichtung wieder weggewischt werden können. Die Wischfläche ist nämlich eine um den Antrieb herum geschlossene Fläche. 9 clarifies in particular that with this drive, an arrangement within the wiping surface is possible and by the wheels 31 and 32 any traces left on the floor can be wiped away regardless of the direction of movement. The wiping area is namely a closed area around the drive.

Insbesondere im Zusammenhang mit dem Radantrieb kann vorgesehen sein, die Wischfläche gegenüber dem Antrieb rotierend oder in anderer Weise schwingen zu lassen, um die mechanische Reinigungswirkung zu erhöhen. Dazu kann auch eine Schwungmasse Verwendung finden. Im übrigen können natürlich die Schwungmassenantriebe in den verschiedenen Beispielen entsprechend ergänzt werden.Especially in connection with the wheel drive can be provided, the wiping surface rotating or rotating relative to the drive to vibrate in another way to the mechanical cleaning effect to increase. A flywheel can also be used for this. Otherwise, the flywheel drives can of course are supplemented accordingly in the various examples.

10 zeigt eine Frontansicht einer Wischvorrichtung 33, die ein über den seitlichen Rand der eigentlichen Wischvorrichtung 33 hinausstehendes Wischtextil 34 aufweist. Dieses Wischtextil 34 dient als Kantenschutz und begrenzt im übrigen die Ausmaße der Wischvorrichtung 33 in der Projektion auf den Fußboden. Damit kann insbesondere an Wandkanten entlang besonders effizient gewischt werden, ohne dass die Gefahr von Beschädigungen infolge eines Anstoßens der Wischvorrichtung 33 besteht. Die erfindungsgemäßen Wischvorrichtungen können natürlich auch unabhängig von Wischtextilien entsprechende Anstoßschutzkanten aufweisen, die darüber hinaus auch sensorische Aufgaben übernehmen können, um die bereits erwähnte elektronische Steuerung 11 über eine Kollision mit einem Hindernis zu informieren. 10 shows a front view of a wiper device 33 that one over the side edge of the actual wiper device 33 standing out wiping cloth 34 having. This wiping textile 34 serves as edge protection and also limits the dimensions of the wiper device 33 in the projection on the floor. This enables particularly efficient wiping along wall edges without the risk of damage due to the wiping device bumping 33 consists. The wiping devices according to the invention can of course also have corresponding bump protection edges, independently of wiping textiles, which can also take on sensory functions in order to perform the aforementioned electronic control 11 to inform about a collision with an obstacle.

11 zeigt als Prinzipschema eine in der Blickrichtung von 10 dargestellte Querschnittsansicht durch eine erfindungsgemäße Basisstation 35 zum Regenerieren der Wischvorrichtung 33. Dabei wird die Wischvorrichtung 33 mit dem Wischtextil 34 zwischen Auspresswalzen 36, 37, 38 hindurch geführt. Der Abstand zwischen Auspresswalzen 36 und 37 bzw. zwischen den Auspresswalzen 38 und 37 ist einstellbar, so dass die Kraft, mit der das Wischtextil 34 ausgepresst wird, in geeigneter Weise bestimmt werden kann. Dabei drücken die Auspresswalzen 38 auf die Wischvorrichtung 33 selbst und die Auspresswalzen 36 auf die überstehenden Ränder des Wischtextils 34, wobei die Auspresswalzen 37 ein Gegenlager bilden. Die ausgepresste Reinigungsflüssigkeit fließt in der angedeuteten Weise nach unten ab. 11 shows as a basic scheme one in the direction of viewing 10 Cross-sectional view shown through a base station according to the invention 35 to regenerate the wiper 33 , The wiping device 33 with the wiping textile 34 between squeezing rollers 36 . 37 . 38 passed through. The distance between squeeze rollers 36 and 37 or between the squeezing rollers 38 and 37 is adjustable so that the force with which the wiping textile 34 is squeezed out, can be determined in a suitable manner. The squeeze rollers press 38 on the wiper 33 itself and the squeeze rollers 36 on the protruding edges of the wiping textile 34 , with the squeeze rollers 37 form a counter bearing. The expressed cleaning liquid flows downwards in the manner indicated.

12 zeigt ein etwas konkreteres Ausbildungsbeispiel für die Basisstation, die hier mit 39 bezeichnet ist. Die Wischvorrichtung 33 aus 10 oder beispielsweise auch die Wischvorrichtung 10 aus 5 oder die Wischvorrichtung 9 aus 3 können mit Hilfe ihres eigenen Antriebs in die links in 12 dargestellte Position gefahren werden. Dort werden sie von zwei Hebeln 40, die motorisch in der eingezeichneten Weise verkippt werden können, gegriffen. Dabei werden im folgenden noch näher erläuterte federnd gelagerte Stifte hinter Hinterschnitten in den in 12 erkennbaren Nuten 41 an den jeweiligen vorderen Bereichen der Längsseiten der Wischvorrichtung 33 eingerastet. Damit können die Hebel 40 die Wischvorrichtung 33 greifen und in der dargestellten Weise kippend anheben, womit das Vorderende der Wischvorrichtung 33 zwischen Auspresswalzen 42 und 43 geführt wird. Die Auspresswalzen 42 und 43 ziehen die Wischvorrichtung 33 weiter schräg nach oben, wobei die Einführstifte aus den Verrastungen ausklinken und stattdessen in den Nuten 41 als Führung weiterlaufen. Die Wischvorrichtung 33 wird in dieser Weise auf eine schräge Ebene 44 transportiert, wobei die Auspresswalzen 42 und 43 Restfeuchte in dem Wischtextil 34 ausdrücken. 12 shows a somewhat more concrete training example for the base station, which here with 39 is designated. The wiper 33 out 10 or for example also the wiper device 10 out 5 or the wiper 9 out 3 can with the help of their own drive in the links in 12 position shown are driven. There they are operated by two levers 40 , which can be tilted by a motor in the manner shown. In the following, resiliently mounted pins are explained in more detail below undercuts in the in 12 recognizable grooves 41 on the respective front areas of the long sides of the wiper device 33 engaged. So that the lever 40 the wiper 33 grasp and tilt in the manner shown, with which the front end of the wiper device 33 between squeezing rollers 42 and 43 to be led. The squeeze rollers 42 and 43 pull the wiper 33 continue diagonally upwards, the insertion pins disengaging from the catches and instead in the grooves 41 continue as a guide. The wiper 33 in this way is on an inclined plane 44 transported, the squeeze rollers 42 and 43 Residual moisture in the wiping textile 34 express.

Die ablaufende Reinigungsflüssigkeit fließt durch ein Durchlauffilter 45 in einen Schmutzwasserbehälter 46 ab, von dem die durch das Filter 45 entsprechend gereinigte Reinigungsflüssigkeit mit Hilfe einer Pumpe 47 einer Düse 48 zugeführt wird, die die Reinigungsflüssigkeit zur Verbesserung der Reinigung vor dem Auspressen und/oder beim Zurückfahren der Wischvorrichtung 33 wieder auf das Wischtextil 34 aufsprüht. Der Transport der Wischvorrichtung 33 wird im übrigen durch eine weitere Transportwalze 49 unterstützt. Ferner ist ein Frischwasserbehälter 50 vorgesehen, der beispielsweise für eine Abschlusswischreinigung klares Frischwasser zum Spülen enthält und dementsprechend in nicht dargestellter Weise an die Düse 48 angeschlossen werden kann. Ferner kann die Reinigungsanlage in der bereits beschriebenen Weise ein mehrfaches, zunächst nasses und dann trockeneres Wischen durchführen.The cleaning liquid that runs out flows through a continuous filter 45 in a dirty water tank 46 from which the through the filter 45 appropriately cleaned cleaning fluid with the help of a pump 47 a nozzle 48 is supplied, the cleaning liquid to improve cleaning before squeezing and / or when moving back the wiper 33 again on the wiping cloth 34 sprayed. Transport of the wiper 33 is by the way by another transport roller 49 supported. There is also a fresh water tank 50 provided that, for example, for a final wipe cleaning contains clear fresh water for rinsing and accordingly to the nozzle in a manner not shown 48 can be connected. Furthermore, the cleaning system can perform a multiple, initially wet and then drier wiping in the manner already described.

Die schräge Bewegung der Wischvorrichtung 33 auf die Ebene 44 ermöglicht einen einfachen Transport der Wischvorrichtung 33 mit Hilfe der motorisch angetriebenen Hebel 40 in die Basisstation 39. Damit wird die Unterseite und damit das Wischtextil 34 der Wischvorrichtung 33 zugänglich und Platz für die geschilderten Bestandteile unter der Ebene 44 geschaffen. Die hydraulische Einheit am Durchlauffilter 45, Schmutzwasserbehälter 46 und Düse 48 sowie Frischwasserbehälter 50 ist übrigens komplett als Modul entnehmbar.The oblique movement of the wiper device 33 to the level 44 enables easy transportation of the wiper device 33 with the help of the motor-driven levers 40 to the base station 39 , So that the bottom and thus the wiping textile 34 the wiper 33 accessible and space for the described components under the level 44 created. The hydraulic unit on the continuous filter 45 , Dirty water tank 46 and nozzle 48 and fresh water tank 50 can be removed completely as a module.

Auch die Abstände zwischen den Walzen 42 und 49 gegenüber den Walzen 43 sind einstellbar, um ein optimales Auspressen und einen ausreichenden Kraftschluss für den Transport zu gewährleisten. Damit ist im übrigen auch die Restfeuchte in dem Reinigungstextil 34 einstellbar. Die Einstellung kann dabei beispielsweise durch Exzenter in den Drehachsenlagerungen erfolgen.Also the distances between the rollers 42 and 49 towards the rollers 43 are adjustable in order to ensure an optimal squeezing and sufficient adhesion for transport. This is also the residual moisture in the cleaning textile 34 adjustable. The setting can be made, for example, by eccentrics in the axis of rotation bearings.

13 verdeutlicht den bereits erwähnten Rastmechanismus zum Greifen der Wischvorrichtung 33 durch die Hebel 40. Links unten ist einer der beiden Hebel 40 zu erkennen, der an seinem Ende einen durch eine Feder 51 federnd gelagerten Stift 52 trägt. Zu beachten ist, dass die 13 gegenüber der 12 seitenverkehrt ist. Man erkennt, dass die bereits erwähnte Nut 41 in ihrem Anfangsbereich, also in der Nähe ihres in 12 rechten und in 13 linken Endes einen Hinterschnitt 53 aufweist, in den der Stift 52 einrasten kann. Das Einrasten wird durch eine Schräge 54 am Anfang der Nut 41 erleichtert. Das Ausrasten aus dem Hinterschnitt kann entweder durch eine ähnliche Schräge mit Hilfe der durch die Auspresswalzen 42 und 43 ausgeübten Kräfte oder mit Hilfe einer weiteren mechanischen Auskupplung erfolgen, die hier durch die motorisch angetriebene Gabel 55 angedeutet ist. Diese kann den Stift 52 greifen und nach außen aus dem Hinterschnitt 53 herausziehen. Im folgenden gleitet der Stift 52 dann entlang der Nut 41 als Führung. 13 illustrates the already mentioned locking mechanism for gripping the wiper device 33 through the levers 40 , At the bottom left is one of the two levers 40 to recognize the one at its end by a spring 51 spring-loaded pin 52 wearing. It should be noted that the 13 towards the 12 is reversed. It can be seen that the groove already mentioned 41 in their initial area, i.e. near their in 12 right and in 13 an undercut on the left 53 in which the pen 52 can snap into place. The snap is made by a slope 54 at the beginning of the groove 41 facilitated. The disengagement from the undercut can be done either by a similar slope using the by the squeeze rollers 42 and 43 Exerted forces or with the help of a further mechanical disengagement, which here by the motor-driven fork 55 is indicated. This can be the pen 52 grab and out from the undercut 53 pull out. In the following the pen slides 52 then along the groove 41 as a guide.

Es gibt natürlich auch andere Möglichkeiten, die Wischvorrichtung 33 motorisch angetrieben in eine Basisstation zu transportieren, etwa durch Portale, Krane, Aufzüge, Kettenantriebe, Seilzüge und dgl. Insbesondere kann eine Basisstation auch dazu ausgelegt sein, eine Wischvorrichtung mit zwei Wischtextilien (vgl. 5) um 180° zu drehen.There are of course other ways of wiping 33 to be driven by a motor in a base station, for example through portals, cranes, elevators, chain drives, cable pulls and the like. In particular, a base station can also do this be designed, a wiping device with two wiping textiles (cf. 5 ) by 180 °.

14 zeigt schematisch, dass die Basisstation 39 ggf. in einer zweiten Abteilung auch zum Auswechseln des Wischtextils 34 dienen kann. 14 zeigt, wie das Wischtextil 34 von zwei Walzen 56 und 57 von nicht näher dargestellten Klettverschlüssen an der Unterfläche der Wischvorrichtung 33 abgezogen und in einen Behälter 58 abgelegt wird. 15 zeigt umgekehrt, wie das oder ein frisches Wischtextil 34 durch eine Andruckwalze 59 aus einem Behälter 60 entnommen und auf den Haftverschluss aufgebracht werden kann. Bei beiden Vorgängen findet ein den Erläuterungen zu 12 vergleichbarer Transport der Wischvorrichtung 33 in schräger Richtung statt. Es kann auch eine den Erläuterungen zu 12 entsprechende Hebelmechanik eingesetzt werden. 14 shows schematically that the base station 39 in a second department, if necessary, also to replace the wiping textile 34 can serve. 14 shows how the wiping textile 34 by two rollers 56 and 57 of Velcro fasteners, not shown, on the lower surface of the wiper device 33 peeled off and put into a container 58 is filed. 15 shows the other way round, like that or a fresh wiping textile 34 through a pressure roller 59 from a container 60 can be removed and applied to the adhesive fastener. For both processes, one finds the explanations 12 comparable transport of the wiper device 33 in an oblique direction. There may also be an explanation 12 appropriate lever mechanisms are used.

Die Steuerung der verschiedenen motorisch betätigten Bewegungsschritte in der Basisstation 39 kann durch Lichtschranken oder ähnliche Sensoren erfolgen. Sobald die Wischvorrichtung 33 gegriffen ist, können aber auch die typischen Stromverläufe der beteiligten Elektromotoren verwendet werden, um Rückschlüsse auf die jeweiligen Bewegungsphasen zu ziehen.The control of the various motorized movement steps in the base station 39 can be done by light barriers or similar sensors. Once the wiper 33 is gripped, but the typical current curves of the electric motors involved can also be used to draw conclusions about the respective movement phases.

Ferner können, wie bereits früher erwähnt, optische Bewertungen des Verschmutzungsgrades des Bodens, des Wischtextils, der Reinigungsflüssigkeit in dem Wischtextil oder auch in dem Behälter 46, des Verschmutzungsgrades des Filters 45 und Ähnliches verwendet werden.Furthermore, as already mentioned earlier, visual evaluations of the degree of soiling of the floor, the wiping textile, the cleaning liquid in the wiping textile or also in the container can be carried out 46 , the degree of contamination of the filter 45 and the like can be used.

Ferner kann die Basisstation 39 programmierbar sein, um bestimmte Restfeuchten, Reinigungszyklen, Wischtextildaten und ähnliches einzugeben. Wischtextilien können im übrigen auch Transponder enthalten, die in der Basisstation ausgelesen werden.Furthermore, the base station 39 be programmable to enter certain residual moisture, cleaning cycles, wiping cloth data and the like. Wiping textiles can also contain transponders that are read in the base station.

Die elektronische Steuerung 11 der Wischvorrichtung, die ggf. auch durch eine elektronische Steuerung der Basisstation umprogrammiert werden kann, kann die Wischvorrichtung (in welcher konkreten Bauform auch immer) unter Berücksichtigung bekannter oder bei früheren Fahrten ermittelter Daten von Raumabmessungen und Fußbodenmerkmalen steuern. Auch der Benutzer kann die zu reinigenden Räume angeben und damit bekannte Datensätze aufrufen bzw. wesentliche Merkmale solcher Räume eingeben. Im Übrigen kann die Wischvorrichtung eine automatische Positionsbestimmung, etwa durch bekannte odometrische Verfahren, durchführen, indem die Bewegungsstrecken und -richtungen ermittelt und damit die aktuellen Positionen bestimmt werden. Eine Positionsbestimmung kann natürlich auch in einer anderen Weise, beispielsweise durch Lasermesssysteme, erfolgen.The electronic control 11 The wiping device, which can also be reprogrammed by an electronic control of the base station, can control the wiping device (in whatever specific design), taking into account known data from room dimensions and floor characteristics, which was determined during previous trips. The user can also specify the rooms to be cleaned and thus call up known data records or enter essential characteristics of such rooms. In addition, the wiper device can carry out an automatic position determination, for example by known odometric methods, by determining the movement distances and directions and thus determining the current positions. A position can of course also be determined in a different way, for example using laser measuring systems.

Die Wischfahrten sind vorzugsweise S-förmig mit vorzugsweise gleicher vorneliegender Längskante. Damit lassen sich mit wenigen Fahrten und geringer Überlappung der erfassten Bahnbreiten große Flächen reinigen. Durch die bereits beschriebene Bewegung mit immer gleich bleibender vorne liegender Kante wird im übrigen vermieden, dass in Kurven oder Ecken Schmutzstreifen abgelegt werden.The wipe runs are preferred S-shaped preferably with the same leading longitudinal edge. With that you can with few trips and little overlap of the recorded web widths size surfaces clean. Through the movement already described with always the same remaining front edge is avoided, moreover, that in curves or Corners of dirt stripes can be deposited.

Claims

Device for wiping flat surfaces ( 2 ) with a motor drive ( 4 - 7 . 19 . 26 - 29 . 31 . 32 ) and a wiping surface ( 3 ), characterized in that the drive ( 4 - 7 . 19 . 26 - 29 . 31 . 32 ) when the device moves ( 1 . 9 . 10 . 25 . 30 . 33 ) by the drive ( 4 - 7 . 19 . 26 - 29 . 31 . 32 ) within a through the wiping surface ( 3 ) detected web width.

Device according to claim 1, characterized in that the drive ( 4-7 . 19 . 26 - 29 . 31 . 32 ) over the wiping surface ( 3 ) is arranged.

Device according to Claim 1 or 2, in which the outer dimensions of the device ( 1 . 9 . 10 . 25 . 30 . 33 ) in the projection onto the surface to be wiped ( 2 ) show a ratio of the longest to the narrowest side of at least 1: 2.

Device according to one of claims 1 to 3, wherein the outer dimensions of the device ( 1 . 9 . 10 . 25 . 30 . 33 ) in the projection onto the surface to be wiped ( 2 ) through the wiping surface ( 3 ) are limited.

Device according to one of the preceding claims, which is designed to use the drive ( 4 - 7 . 19 . 26 - 29 . 31 . 32 ) over the surface to be wiped ( 2 ) so that the same long side of the wiping surface ( 3 ) is in front.

Device according to one of the preceding claims, in which the wiping surface ( 3 ) while wiping over the rest of the device ( 1 . 9 . 10 . 25 . 30 . 33 ) can be moved oscillating.

Device according to one of the preceding claims, each of which has a mop cover ( 13 . 14 ) having.

Device according to one of the preceding claims, in which the wiping surface ( 3 ) is continuous.

Device according to one of the preceding claims, in which the drive ( 4 - 7 . 19 . 26 - 29 . 3 1, 32 ) a flywheel that can be moved relative to the base and is motor-driven ( 4 . 19 . 27 ) and is designed to the device ( 1 . 9 . 10 . 25 . 30 . 33 ) by moving the flywheel ( 4 . 19 . 27 ) relative to the base ( 1 . 9 . 10 . 25 . 30 . 33 ) by moving the device ( 1 . 9 . 10 . 25 . 30 . 33 ) on the surface ( 2 ) static friction due to inertia of the flywheel ( 4 . 19 . 27 ) is overcome and not in another part of these movements, whereby the movements of the flywheel ( 4 . 19 . 27 ) relative to the base ( 1 . 9 . 10 . 25 . 30 . 33 ) are iterative overall.

Device according to one of claims 1 to 9, characterized in that the wiping surface ( 3 ) at least the entire surface to be wiped ( 2 ) facing side of the device ( 1 . 9 . 10 . 25 . 30 . 33 ) matters.

Device according to one of claims 1 to 10, characterized in that the wiping surface ( 3 ) protrudes laterally opposite the edges of their holding surface.

Soil treatment plant ( 2 ) with a mobile device ( 1 . 9 . 10 . 25 . 30 . 33 ) according to one of the preceding claims and with a base station ( 35 . 39 ) to regenerate the mobile device ( 1 . 9 . 10 . 25 . 30 . 33 ), the base station ( 35 . 39 ) a motor-driven transport device ( 40 . 42 - 44 . 49 ), which is designed to the mobile device ( 1 . 9 . 10 . 25 . 30 . 33 ) for regeneration in the base station ( 35 . 39 ) to transport in and out of the base station ( 35 . 39 ) to be transported outside.

Method for wiping flat surfaces ( 2 ) with a device ( 1 . 9 . 10 . 25 . 30 . 33 ) according to one of claims 1-9 or a system according to claim 1, wherein the flat surface ( 2 ) from the motor-driven device ( 1 . 9 . 10 . 25 . 30 . 33 ) and wiped through the wiping surface ( 3 ) the device ( 1 . 9 . 10 . 25 . 30 . 33 ) a web width is recorded within which the drive ( 4 - 7 . 19 . 26 - 29 . 31 . 32 ) lies.