WO2018162276A1 - Cleaning robot and method for cleaning - Google Patents

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WO2018162276A1
WO2018162276A1 PCT/EP2018/054739 EP2018054739W WO2018162276A1 WO 2018162276 A1 WO2018162276 A1 WO 2018162276A1 EP 2018054739 W EP2018054739 W EP 2018054739W WO 2018162276 A1 WO2018162276 A1 WO 2018162276A1
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cleaning
floor
rollers
floor cleaning
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PCT/EP2018/054739
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Ralph Diehl
Henning Hayn
Justin Henry
Marius ZERWES
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Alfred Kärcher SE & Co. KG
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/24—Floor-sweeping machines, motor-driven
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation

Abstract

The invention relates to a self-propelled and self-steering floor cleaning device, comprising two cleaning rollers (46, 52, 150) that are rotationally driven by at least one drive unit (78, 84, 158) and have cleaning elements (64) for cleaning a floor surface (12), said cleaning rollers (46, 52, 150) being oriented at an angle (80) with respect to each other and the floor-cleaning device (10; 110; 120; 140) being movable across the floor surface (12) with the cleaning rollers (46, 52, 150) rotating. The invention further relates to a method for cleaning a floor surface.

Description

ROBOTER REINIGER UND VERFAHREN ZUM REINIGEN  ROBOT CLEANER AND CLEANING PROCEDURE
Die Erfindung betrifft ein selbstfahrendes und selbstlenkendes Bodenreinigungsgerät. The invention relates to a self-propelled and self-steering floor cleaning device.
Außerdem betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Reinigen einer Bodenfläche mit einem selbstfahrenden und selbstlenkenden Bodenreinigungsgerät. Moreover, the invention relates to a method for cleaning a floor surface with a self-propelled and self-steering floor cleaning device.
Selbstfahrende und selbstlenkende Bodenreinigungsgeräte ermöglichen die autonome Reinigung einer Bodenfläche ohne Zutun eines Benutzers. Zu diesem Zweck kann das Bodenreinigungsgerät eine Reinigungseinheit aufweisen, die beispielsweise eine drehend antreibbare Reinigungswalze umfasst. Self-propelled and self-steering floor cleaning devices allow the autonomous cleaning of a floor surface without the intervention of a user. For this purpose, the floor cleaning device may have a cleaning unit, which comprises, for example, a rotationally drivable cleaning roller.
Schmutz kann mittels der Reinigungswalze von der Bodenfläche aufgenommen und vorteilhafterweise in einen Schmutzsammelbehälter überführt werden. Dirt can be picked up by the cleaning roller from the bottom surface and advantageously transferred to a dirt collector.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein selbstfahrendes und selbstlenkendes Bodenreinigungsgerät und ein Verfahren zum Reinigen einer Bodenfläche mit einem Bodenreinigungsgerät bereitzustellen, das bzw. unter dessen Ausführung eine autonome Reinigung der Bodenfläche mit gutem Reinigungsergebnis erzielbar ist. Object of the present invention is to provide a self-propelled and self-steering floor cleaning device and a method for cleaning a floor surface with a floor cleaning device, or under the execution of an autonomous cleaning of the bottom surface with good cleaning result can be achieved.
Diese Aufgabe wird durch ein erfindungsgemäßes selbstfahrendes und selbstlenkendes Bodenreinigungsgerät gelöst, umfassend zwei mittels mindestens einer Antriebseinheit drehend antreibbare Reinigungswalzen mit Reinigungselementen zum Abreinigen einer Bodenfläche, wobei die Reinigungswalzen im Winkel zueinander ausgerichtet sind und das Bodenreinigungsgerät unter Rotation der Reinigungswalzen über die Bodenfläche bewegbar ist. Das erfindungsgemäße Bodenreinigungsgerät umfasst mindestens zwei Reinigungswalzen mit jeweiligen Reinigungselementen, die im Gebrauch des Bodenreinigungsgerätes die Bodenfläche kontaktieren und Schmutz von der Bodenfläche ablösen können. Es können mehr als zwei Reinigungswalzen vorgesehen sein. Die Reinigungswalzen sind im Winkel zueinander ausgerichtet. Hierunter kann vorliegend insbesondere verstanden werden, dass jeweilige, von den Reinigungswalzen definierte Achsen einen von 180° unterschiedlichen Winkel miteinander einschließen und nicht-parallel zueinander ausgerichtet sind . Unter dem Winkel kann vorliegend ohne Beschränkung der Allgemeinheit der kleinere der beiden Winkel zwischen den Achsen angesehen werden. Durch die im Winkel zueinander ausgerichteten Reinigungswalzen wird eine Kontaktebene des Bodenreinigungsgerätes, die in dessen bestimmungsgemäßem Gebrauch mit der Bodenfläche zusammenfällt, definiert, so dass sich das Bodenreinigungsgerät über die Reinigungswalzen auf der Bodenfläche abstützen kann. Bei einer vorteilhaften Ausführungsform bietet dies insbesondere die Möglichkeit, Rollen oder Räder am Bodenreinigungsgerät zum Abstützen auf der Bodenfläche einzusparen und dadurch etwaige Spuren auf der Bodenfläche infolge des Kontaktes der Rollen oder Räder zu vermeiden. Das Reinigungsergebnis wird dadurch verbessert und die Reinigungsgeschwindigkeit gesteigert, weil ein zusätzliches Verfahren des Bodenreinigungsgerätes zum Entfernen derartiger Spuren vermieden werden kann. Ferner ermöglicht das Vorsehen von zwei Reinigungswalzen gegenüber herkömmlichen Bodenreinigungsgeräten mit nur einer Reinigungswalze ein verbessertes Reinigungsergebnis. Durch die Möglichkeit, das Bodenreinigungsgerät unter Rotation der Reinigungswalzen über die Bodenfläche zu bewegen, kann der konstruktive Aufwand für das Bodenreinigungsgerät insbesondere im Hinblick auf ein Fahrwerk verringert werden. Das Bodenreinigungsgerät wird leichter. Dies erlaubt es, die Reinigungsdauer zu steigern, die mit der in mindestens einer Batterie des Bodenreinigungsgerätes gespeicherten Energie erzielt werden kann. Es kann eine größere Bodenfläche gereinigt werden, oder gereinigte Bodenflächenbereiche können mehrfach überfahren werden, wodurch das Reinigungsergebnis verbessert wird . Günstigerweise umfasst das Bodenreinigungsgerät einer jeweiligen Reinigungswalze zugeordnet eine Antriebseinheit sowie eine Steuereinheit zum Ansteuern der Antriebseinheiten unabhängig voneinander. Die jeweilige Antriebseinheit kann von der Steuereinheit angesteuert werden, die ihr zugeordnete Reinigungswalze unabhängig von der anderen Reinigungswalze anzutreiben. Dies bietet zum Beispiel die Möglichkeit, die Reinigungswalzen mit unterschiedlichen Drehzahlen anzutreiben. Die Reibung der Reinigungselemente mit der Bodenfläche kann auf diese Weise beeinflusst werden und damit Einfluss auf die Reinigungsintensität genommen werden. This object is achieved by an inventive self-propelled and self-steering floor cleaning device, comprising two by at least one drive unit rotationally driven cleaning rollers with cleaning elements for cleaning a bottom surface, the cleaning rollers are aligned at an angle to each other and the floor cleaning device is movable with rotation of the cleaning rollers on the bottom surface. The floor cleaning appliance according to the invention comprises at least two cleaning rollers with respective cleaning elements which, in use of the floor cleaning appliance, can contact the floor surface and detach dirt from the floor surface. There may be more than two cleaning rollers. The cleaning rollers are aligned at an angle to each other. In the present case, this can be understood in particular to mean that respective axes defined by the cleaning rollers enclose an angle different from 180 ° with one another and are oriented non-parallel to one another. In this case, the angle of the angle can be understood to be, without restriction of generality, the smaller of the two angles between the axes. Due to the angle aligned cleaning rollers is a contact level of the floor cleaning device, which coincides in its intended use with the bottom surface defined so that the floor cleaning device can be supported on the cleaning surface on the bottom surface. In an advantageous embodiment, this in particular offers the possibility to save rolls or wheels on the floor cleaning device for support on the floor surface and thereby avoid any traces on the floor surface due to the contact of the rollers or wheels. The cleaning result is thereby improved and the cleaning speed increased because an additional method of the floor cleaning device for removing such traces can be avoided. Furthermore, the provision of two cleaning rollers over conventional floor cleaning devices with only one cleaning roller allows for an improved cleaning result. The ability to move the floor cleaning device with rotation of the cleaning rollers on the floor surface, the design effort for the floor cleaning device can be reduced in particular with regard to a chassis. The floor cleaning device becomes lighter. This makes it possible to increase the cleaning time that can be achieved with the energy stored in at least one battery of the floor cleaning appliance. It can be cleaned a larger floor space, or cleaned floor areas can be run over several times, whereby the cleaning result is improved. Conveniently, the floor cleaning device of a respective cleaning roller associated with a drive unit and a control unit for driving the drive units independently. The respective drive unit can be controlled by the control unit to drive the associated cleaning roller independently of the other cleaning roller. This offers, for example, the opportunity to drive the cleaning rollers at different speeds. The friction of the cleaning elements with the bottom surface can be influenced in this way and thus influence on the cleaning intensity.
Die Antriebseinheiten können einen jeweiligen Antriebsmotor aufweisen. Alternativ können als Antriebseinheiten Getriebe vorgesehen sein, die die Antriebskraft eines Motors auf die zwei oder mehr Reinigungswalzen übertragen. Es kann vorgesehen sein, dass die Getriebe von der Steuereinheit getrennt voneinander ansteuerbar sind und/oder wahlweise von dieser zu- und abschaltbar, um eine jeweilige Reinigungswalze anzutreiben bzw. stillzusetzen. The drive units may have a respective drive motor. Alternatively, transmissions may be provided as drive units which transmit the driving force of one motor to the two or more cleaning rollers. It can be provided that the gearboxes can be controlled separately from one another by the control unit and / or optionally switched on and off from the control unit in order to drive or stop a respective cleaning roller.
Im Zusammenhang mit der vorteilhaften Ausführungsform des Bodenreinigungsgerätes des vorangegangenen Absatzes besteht günstigerweise die Möglichkeit, dass die Verfahrrichtung des Bodenreinigungsgerätes durch Ansteue- rung der Antriebseinheiten und sich daraus ergebender Rotation der Reinigungswalzen vorgebbar ist. Durch Einstellung unterschiedlicher Drehzahlen der Reinigungswalzen kann beispielsweise auf die Verfahrrichtung des Bodenreinigungsgerätes Einfluss genommen werden. Dies erweist sich auch als vorteilhaft, um ein gesondertes Fahrwerk des Bodenreinigungsgerätes einzusparen. In connection with the advantageous embodiment of the floor cleaning appliance of the preceding paragraph, there is advantageously the possibility that the direction of travel of the floor cleaning appliance can be predetermined by controlling the drive units and resulting rotation of the cleaning rollers. By setting different speeds of the cleaning rollers, for example, the direction of travel of the floor cleaning device can be influenced. This also proves to be advantageous in order to save a separate chassis of the floor cleaning device.
Beispielsweise kann bei einer vorteilhaften Ausführungsform des Bodenreinigungsgerätes vorgesehen sein, dass die Antriebseinheiten so ansteuerbar sind, dass das Bodenreinigungsgerät entlang einer Verfahrrichtung verfahrbar ist, die längs einer Winkelhalbierenden des Winkels zwischen den Reinigungswalzen verläuft. Eine derartige Verfahrrichtung kann beispielsweise einer Hauptbewegungsrichtung des Bodenreinigungsgerätes entsprechen . Bei Verfahren entlang der Hauptbewegungsrichtung kann die Kontaktfläche der Reinigungswalzen mit der Bodenfläche quer zur Hauptbewegungsrichtung eine maximale Erstreckung aufweisen, so dass beim Verfahren ein möglichst großer Reinigungsbereich der Bodenfläche erfasst und gereinigt werden kann. Die Hauptbewegungsrichtung verläuft entlang der Winkelhalbierenden zwischen Achsen der Reinigungswalzen, längs einer durch die Winkelhalbierende definierten Geraden. Ein Richtungsvektor der Hauptbewegungsrichtung weist aus dem Winkel zwischen der Reinigungswalze heraus, in Richtung der Winkelhalbierenden des Komplementärwinkels zu 360°. For example, can be provided in an advantageous embodiment of the floor cleaning device that the drive units are controlled so that the floor cleaning device is movable along a travel direction which extends along an angle bisector of the angle between the cleaning rollers. Such a travel direction can correspond for example to a main movement direction of the floor cleaning appliance. In process along the main movement direction, the contact surface of the cleaning rollers with the bottom surface transverse to the main direction of movement may have a maximum extent, so that in the process as large as possible cleaning area of the bottom surface can be detected and cleaned. The main movement direction runs along the bisecting line between axes of the cleaning rollers, along a straight line defined by the bisecting line. A direction vector of the main direction of movement points out from the angle between the cleaning roller, in the direction of the bisector of the complementary angle to 360 °.
Alternativ oder ergänzend ist es von Vorteil, wenn die Antriebseinheiten so ansteuerbar sind, dass das Bodenreinigungsgerät entlang einer Verfahrrichtung verfahrbar ist, die längs der Achse einer der Reinigungswalzen verläuft. Dies gibt zum Beispiel die Möglichkeit, eine randnahe oder konturnahe Reinigung mit dem Bodenreinigungsgerät auszuführen. Die Reinigungswalze, entlang deren Achse die Verfahrrichtung verläuft, kann parallel zur Kontur ausgerichtet sein, beispielsweise parallel zu einem Rand der Bodenfläche oder zu einem Hindernis. Ist die Reinigungswalze, wie nachfolgend erläutert, an oder im Bereich der Außenkontur des Bodenreinigungsgerätes angeordnet, können die Reinigungselemente so nah wie möglich an den Rand der Bodenfläche oder das Hindernis gelangen und eine randnahe Reinigung durchführen. Alternatively or additionally, it is advantageous if the drive units can be controlled so that the floor cleaning device can be moved along a direction of travel which runs along the axis of one of the cleaning rollers. This gives, for example, the possibility of carrying out close-to-edge or near-contour cleaning with the floor cleaning appliance. The cleaning roller, along the axis of the travel direction, may be aligned parallel to the contour, for example, parallel to an edge of the bottom surface or to an obstacle. If the cleaning roller, as explained below, arranged on or in the outer contour of the floor cleaning device, the cleaning elements can get as close as possible to the edge of the floor surface or the obstacle and perform near-edge cleaning.
Alternativ oder ergänzend ist es günstig, wenn die Antriebseinheiten so ansteuerbar sind, dass das Bodenreinigungsgerät entlang einer Verfahrrichtung verfahrbar ist, die senkrecht zur Achse einer der Reinigungswalzen verläuft. Alternatively or additionally, it is expedient for the drive units to be controllable in such a way that the floor cleaning appliance can be moved along a travel direction which runs perpendicular to the axis of one of the cleaning rollers.
Die Reinigungswalzen sind vorzugsweise, bezogen auf eine Längs- oder Hauptbewegungsrichtung des Bodenreinigungsgerätes, an dessen Vorderseite angeordnet. The cleaning rollers are preferably arranged on the front side, based on a longitudinal or main direction of movement of the floor cleaning device.
Von Vorteil ist es, wenn das Bodenreinigungsgerät allein über die Reinigungswalzen auf der Bodenfläche abgestützt ist. Etwaige Spuren auf der Bodenflä- che von zusätzlichen Stützelementen lassen sich auf diese Weise vermeiden und dadurch das Reinigungsergebnis verbessern. It is advantageous if the floor cleaning device is supported solely on the cleaning rollers on the bottom surface. Any traces on the ground Additional support elements avoid this and thus improve the cleaning result.
Günstig ist es, wenn das Bodenreinigungsgerät frei von einem Fahrwerk mit angetriebenen und/oder nicht angetriebenen Rädern und/oder Rollen ist. Räder und/oder Rollen als Abstützelemente können zur Erzielung des vorstehend genannten Vorteils eingespart werden. Die Einsparung eines Fahrwerks vereinfacht ferner den konstruktiven Aufbau und verringert das Gewicht des Bodenreinigungsgerätes zur Steigerung der Reinigungsdauer. Während der Reinigungsdauer kann ein größerer Anteil der Bodenfläche überfahren werden, oder Bereiche der Bodenfläche können mehrfach überfahren werden. It is advantageous if the floor cleaning device is free of a chassis with driven and / or non-driven wheels and / or rollers. Wheels and / or rollers as support elements can be saved to achieve the above advantage. The saving of a chassis also simplifies the structural design and reduces the weight of the floor cleaning device to increase the cleaning time. During the cleaning period, a larger proportion of the floor area can be run over, or areas of the floor area can be run over several times.
Bei einer andersartigen vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Bodenreinigungsgerätes kann vorgesehen sein, dass das Bodenreinigungsgerät ein Fahrwerk mit mindestens einem antreibbaren Rad und/oder mindestens einer nicht angetriebenen Rolle umfasst, über das bzw. die sich das Bodenreinigungsgerät zusätzlich zu den Reinigungswalzen auf der Bodenfläche abstützen kann. Das Fahrwerk kann von der vorstehend erwähnten Steuereinheit ansteuerbar sein. Beispielsweise ist eine schwenkbare Rolle vorgesehen, die abhängig von einer Verfahrrichtung des Bodenreinigungsgerätes unterschiedliche Schwenkstellungen einnehmen kann. Das Rad oder die Rolle kann an einem Gehäuse des Bodenreinigungsgerätes gehalten sein. Möglich ist eine Halterung an dem mindestens einen nachfolgend genannten Schmutzsammelbehälter des Bodenreinigungsgerätes. In another advantageous embodiment of the floor cleaning appliance according to the invention, provision can be made for the floor cleaning appliance to comprise a chassis with at least one drivable wheel and / or at least one non-driven roller via which the floor cleaning appliance can rest on the floor surface in addition to the cleaning rollers. The chassis can be controlled by the aforementioned control unit. For example, a pivotable roller is provided, which can assume different pivot positions depending on a direction of travel of the floor cleaning device. The wheel or roller may be held on a housing of the floor cleaning device. A holder is possible on the at least one dirt collecting container of the floor cleaning appliance mentioned below.
Das Bodenreinigungsgerät kann bei einer vorteilhaften Ausführungsform frei von einem Abstreifelement zum Abstreifen der Bodenfläche sein. In an advantageous embodiment, the floor cleaning device can be free of a stripping element for stripping off the floor surface.
Bei einer andersartigen vorteilhaften Ausführungsform, beispielsweise bei Feuchtreinigung mittels der Reinigungswalzen, kann zum Beispiel mindestens ein Abstreifelement in Gestalt einer Abstreiflippe o.ä. vorgesehen sein, um Restfeuchte von der Bodenfläche aufzunehmen. Günstigerweise kann das Bodenreinigungsgerät allein unter Rotation der Reinigungswalzen auf der Bodenfläche verfahren werden. In another advantageous embodiment, for example, in wet cleaning by means of the cleaning rollers, for example, at least one stripping element in the form of a wiper lip or the like. be provided to absorb residual moisture from the bottom surface. Conveniently, the floor cleaning device can be moved alone with rotation of the cleaning rollers on the bottom surface.
Das Bodenreinigungsgerät kann ein Gehäuse aufweisen. Das Gehäuse kann als Flachgehäuse ausgestaltet sein, dessen Höhe im Vergleich zu den übrigen Abmessungen deutlich geringer ist, um Hindernisse unterfahren zu können. Das Gehäuse kann Ränder aufweisen. Unter "Rändern" können vorliegend insbesondere Abschnitte des Gehäuses angesehen werden, die an einer Außenkontur des Bodenreinigungsgerätes angeordnet sind, wobei die Ränder eine Unterseite und eine Oberseite des Bodenreinigungsgerätes miteinander verbinden. Diese Angabe bezieht sich auf einen bestimmungsgemäßen Gebrauch des Bodenreinigungsgerätes, bei welchem das Bodenreinigungsgerät auf der Bodenfläche positioniert ist. The floor cleaning device may have a housing. The housing can be configured as a flat housing, the height of which is significantly lower compared to the other dimensions in order to be able to drive under obstacles. The housing may have edges. In the present case, "margins" may in particular refer to sections of the housing which are arranged on an outer contour of the floor cleaning appliance, wherein the edges connect an underside and an upper side of the floor cleaning appliance to one another. This specification refers to a designated use of the floor cleaning device, wherein the floor cleaning device is positioned on the floor surface.
Die Reinigungswalzen können vorteilhafterweise entlang Rändern eines Gehäuses des Bodenreinigungsgerätes angeordnet sein. Durch die Positionierung der Reinigungswalzen entlang jeweiliger Ränder des Bodenreinigungsgerätes besteht die Möglichkeit, dieses möglichst nah an einem Rand der Bodenfläche oder einem Hindernis zu positionieren, zur Erzielung einer randnahen Reinigung . The cleaning rollers may advantageously be arranged along edges of a housing of the floor cleaning device. By positioning the cleaning rollers along respective edges of the floor cleaning device, it is possible to position this as close as possible to an edge of the floor surface or an obstacle, to achieve near-edge cleaning.
Die Ränder des Bodenreinigungsgerätes sind vorteilhafterweise im Winkel zueinander ausgerichtet, wobei der Winkel mit dem Winkel zwischen den Reinigungswalzen übereinstimmt oder im Wesentlichen übereinstimmt. Der Winkel zwischen den Rändern kann daher insbesondere einem Winkel zwischen Gehäuseabschnitten an der Außenkontur des Bodenreinigungsgerätes entsprechen. The edges of the floor cleaning device are advantageously aligned at an angle to each other, wherein the angle coincides with the angle between the cleaning rollers or substantially coincides. The angle between the edges can therefore correspond in particular to an angle between housing sections on the outer contour of the floor cleaning appliance.
Als günstig erweist es sich, wenn die Reinigungswalzen quer zur Erstreckungs- richtung mit den Rändern des Gehäuses fluchten oder über die Ränder des Gehäuses hinausragen. Quer zur Erstreckungsrichtung, radial zu einer Achse des Bodenreinigungsgerätes, können die Reinigungselemente daher mit dem Gehäuse fluchten oder sogar über dieses hinausragen. Dies gibt die Möglich- keit, mit dem Bodenreinigungsgerät so nah wie möglich an einen Rand der Bodenfläche oder ein Hindernis zu fahren, zur Erzielung einer randnahen Reinigung . It proves to be favorable if the cleaning rollers are aligned transversely to the direction of extension with the edges of the housing or project beyond the edges of the housing. Transverse to the extension direction, radially to an axis of the floor cleaning device, the cleaning elements can therefore be aligned with the housing or even beyond this. This gives the possibility To use the floor cleaning device as close as possible to an edge of the floor surface or an obstacle, to achieve near-surface cleaning.
Es kann vorgesehen sein, dass die Reinigungswalzen einander zugewandte und einander abgewandte Endseiten aufweisen und dass sich die Ränder bis zu den oder im Wesentlichen bis zu den einander abgewandten Seiten erstrecken. Beispielsweise fluchten die jeweiligen einander abgewandten Endseiten der Reinigungswalzen mit den Rändern des Gehäuses. It can be provided that the cleaning rollers have mutually facing and opposite end sides and that the edges extend to the or substantially to the sides facing away from each other. For example, the respective opposite end faces of the cleaning rollers are aligned with the edges of the housing.
Bei einer vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Bodenreinigungsgerätes kann der Winkel zwischen den Reinigungswalzen ungefähr 80° bis 100° betragen. Insbesondere kann der Winkel beispielsweise 90° oder im Wesentlichen 90° betragen. In an advantageous embodiment of the floor cleaning appliance according to the invention, the angle between the cleaning rollers may be approximately 80 ° to 100 °. In particular, the angle may be for example 90 ° or substantially 90 °.
Bei einer andersartigen vorteilhaften Ausführungsform kann der Winkel zwischen den Reinigungswalzen weniger als ungefähr 90° betragen, beispielsweise ungefähr 60° bis 80°. In another advantageous embodiment, the angle between the cleaning rollers may be less than about 90 °, for example about 60 ° to 80 °.
Bei einer andersartigen vorteilhaften Ausführungsform kann der Winkel zwischen den Reinigungswalzen mehr als ungefähr 90° betragen, beispielsweise ungefähr 100° bis 120°. In another advantageous embodiment, the angle between the cleaning rollers may be more than about 90 °, for example about 100 ° to 120 °.
Es kann vorgesehen sein, dass mindestens eine Reinigungswalze feststellbar beweglich an einem Gehäuse des Bodenreinigungsgerätes gehalten ist, so dass der Winkel zwischen den Reinigungswalzen veränderbar ist. Es kann beispielsweise eine Verstelleinheit zum Bewegen mindestens einer Reinigungswalze und zur Änderung des Winkels vorgesehen sein. It can be provided that at least one cleaning roller is movably held detectably movable on a housing of the floor cleaning device, so that the angle between the cleaning rollers is variable. For example, an adjusting unit can be provided for moving at least one cleaning roller and changing the angle.
Die Reinigungswalzen sind vorteilhafterweise einander benachbart und insbesondere aneinander grenzend positioniert. Beispielsweise sind die Reinigungswalzen seitlich nebeneinander angeordnet. Günstigerweise sind die Reinigungswalzen so angeordnet, dass deren Kontaktflächen mit der Bodenfläche aneinander grenzen oder überlappen, um eine flächendeckende Reinigung der Bodenfläche zu erzielen. The cleaning rollers are advantageously adjacent to one another and, in particular, positioned adjacent one another. For example, the cleaning rollers are arranged side by side. Conveniently, the cleaning rollers are arranged so that their contact surfaces adjoin or overlap with the bottom surface to achieve a comprehensive cleaning of the bottom surface.
Bei einer vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Bodenreinigungsgerätes sind die Reinigungswalzen so angeordnet, dass die Stirnseite einer Reinigungswalze einem Endabschnitt der anderen Reinigungswalze zugewandt und seitlich neben diesem angeordnet ist. Die Reinigungswalzen können dabei insbesondere aneinander grenzen. Die Stirnseite derjenigen Reinigungswalze, seitlich neben deren Endabschnitt die andere Reinigungswalze angeordnet ist, fluchtet mit ihrer Endseite vorteilhafterweise mit dieser anderen Reinigungswalze. In an advantageous embodiment of the floor cleaning device according to the invention, the cleaning rollers are arranged so that the end face of a cleaning roller faces an end portion of the other cleaning roller and is arranged laterally next to this. The cleaning rollers can in particular border on each other. The end face of that cleaning roller, laterally next to the end portion of the other cleaning roller is arranged, aligned with its end side advantageously with this other cleaning roller.
Stirnflächen der Reinigungswalzen sind bei einer vorteilhaften Ausführungsform senkrecht zur Achse der jeweiligen Reinigungswalze. End surfaces of the cleaning rollers are in an advantageous embodiment perpendicular to the axis of the respective cleaning roller.
Bei einer andersartigen vorteilhaften Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass die Stirnflächen im Winkel, geneigt relativ zur Achse ausgerichtet sind und die Reinigungswalzen dementsprechend eine Abschrägung oder Abfasung an der Stirnseite aufweisen. Dadurch lassen sich vor den Reinigungswalzen angeordnete Objekte abreinigen. In another advantageous embodiment, it may be provided that the end faces are oriented at an angle, inclined relative to the axis, and that the cleaning rollers accordingly have a chamfer or chamfer on the end face. As a result, objects arranged in front of the cleaning rollers can be cleaned off.
Eine vorteilhafte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Bodenreinigungsgerätes sieht vor, dass die Reinigungswalzen so relativ zueinander angeordnet sind, dass ein Schnittpunkt von Achsen der Reinigungswalzen außerhalb der Reinigungswalzen liegt. An advantageous embodiment of the floor cleaning appliance according to the invention provides that the cleaning rollers are arranged relative to each other, that an intersection of axes of the cleaning rollers is outside the cleaning rollers.
Insbesondere im Zusammenhang mit der zuletzt erwähnten vorteilhaften Ausführungsform kann günstigerweise vorgesehen sein, dass die Reinigungswalzen so relativ zueinander angeordnet sind, dass Stirnseiten der Reinigungswalzen einander zugewandt sind . Günstig ist es, wenn den Reinigungswalzen jeweils mindestens ein Lagerelement zum Lagern an einem Gehäuse des Bodenreinigungsgerätes zugeordnet ist. Über das Lagerelement kann die jeweilige Reinigungswalze direkt oder indirekt am Gehäuse gelagert sein. In particular, in connection with the last-mentioned advantageous embodiment may be advantageously provided that the cleaning rollers are arranged relative to each other, that faces of the cleaning rollers face each other. It is advantageous if the cleaning rollers are each assigned at least one bearing element for storage on a housing of the floor cleaning device. About the bearing element, the respective cleaning roller can be mounted directly or indirectly on the housing.
Als vorteilhaft erweist es sich, wenn das mindestens eine Lagerelement im Abstand zu jeweiligen Endseiten der Reinigungswalze angeordnet ist, insbesondere mittig oder im Wesentlichen mittig zwischen den Endseiten. Die Lagerung der Reinigungswalze im Abstand zu den Endseiten ergibt die Möglichkeit, dass das Bodenreinigungsgerät die Endseite möglichst nah an einem Rand der Bodenfläche oder an einem Hindernis positionieren kann, um eine randnahe Reinigung zu erzielen. Die Lagerung erfolgt beispielsweise mittig oder im Wesentlichen mittig . Dabei kann vorgesehen sein, dass die Reinigungswalze abschnittsweise frei von Reinigungselementen ist. Das Lagerelement kann an dem Abschnitt frei von Reinigungselementen angreifen. It proves to be advantageous if the at least one bearing element is arranged at a distance from the respective end sides of the cleaning roller, in particular centrally or substantially centrally between the end sides. The storage of the cleaning roller at a distance from the end sides gives the possibility that the floor cleaning device can position the end side as close as possible to an edge of the floor surface or on an obstacle, in order to achieve near-edge cleaning. The storage takes place for example centrally or substantially in the middle. It can be provided that the cleaning roller is partially free of cleaning elements. The bearing element can engage the section free of cleaning elements.
Es kann vorgesehen sein, dass die Reinigungswalzen einander zugewandte und einander abgewandte Endseiten aufweisen, wobei zumindest die einander abgewandten Endseiten frei von einem Lagerelement sind, vorzugsweise beide Endseiten. It can be provided that the cleaning rollers facing each other and facing away from each other end sides, wherein at least the opposite end sides are free of a bearing element, preferably both end sides.
Günstig ist es, wenn das Bodenreinigungsgerät mindestens ein Tragteil für mindestens eine Reinigungswalze umfasst, an dem die Reinigungswalze über mindestens ein Lagerelement gehalten ist. Das mindestens eine Tragteil ist zum Beispiel durch das vorstehend genannte Gehäuse ausgebildet oder an diesem gehalten. Die Reinigungswalze kann an dem Tragteil gehalten sein. It is advantageous if the floor cleaning device comprises at least one support part for at least one cleaning roller on which the cleaning roller is held via at least one bearing element. The at least one support member is formed, for example, by the above-mentioned housing or held on this. The cleaning roller may be held on the support member.
Vorzugsweise ist das mindestens eine Tragteil leistenförmig ausgestaltet und oberhalb der mindestens einen Reinigungswalze angeordnet. Preferably, the at least one support member is strip-shaped and arranged above the at least one cleaning roller.
Den Reinigungswalzen können gesonderte Tragteile zugewandt sein. Es kann alternativ vorgesehen sein, dass ein Tragteil mit im Winkel zueinander ausgerichteten Abschnitten vorgesehen ist und dass die Reinigungswalzen beide an dem Tragteil gehalten sind. Der Winkel zwischen den Abschnitten kann mit dem Winkel zwischen den Reinigungswalzen übereinstimmen. The cleaning rollers may be facing separate support parts. It may alternatively be provided that a support member is provided with angularly aligned portions and that the cleaning rollers on both the support member are held. The angle between the sections may coincide with the angle between the cleaning rollers.
Es kann vorgesehen sein, dass die mindestens eine Antriebseinheit für die Reinigungswalze(n) am mindestens einen Tragteil gehalten ist. Sind den Reinigungswalzen gesonderte Antriebseinheiten zugeordnet, können beide Antriebseinheiten am mindestens einen Tragteil gehalten sein. It can be provided that the at least one drive unit for the cleaning roller (s) is held on at least one support member. If the cleaning rollers are assigned separate drive units, both drive units can be held on at least one support part.
Am mindestens einen Tragteil kann alternativ oder ergänzend mindestens ein Abstreifelement für die Reinigungswalze gehalten sein. Das Abstreifelement kann die Reinigungselemente kontaktieren und auf diese Weise mitgeführten Schmutz und/oder Reinigungsflüssigkeit von der Reinigungswalze abstreifen. At least one support member may alternatively or additionally be held at least one stripping element for the cleaning roller. The wiping element can contact the cleaning elements and thus remove entrained dirt and / or cleaning fluid from the cleaning roller.
Günstig ist es, wenn das Bodenreinigungsgerät mindestens einen Schmutzsammelbehälter aufweist, in den mittels mindestens einer Reinigungswalze aufgenommener Schmutz förderbar ist. Den Reinigungswalzen ist vorteilhafterweise ein gemeinsamer Schmutzsammelbehälter zugeordnet. It is advantageous if the floor cleaning device has at least one dirt collecting container in which dirt collected by means of at least one cleaning roller can be conveyed. The cleaning rollers is advantageously associated with a common dirt collecting container.
Der mindestens eine Schmutzsammelbehälter kann vom Gehäuse ausgebildet sein oder Bestandteil des Gehäuses sein oder mit dem Gehäuse lösbar verbindbar sein. The at least one dirt collecting container may be formed by the housing or be part of the housing or be detachably connectable to the housing.
Die Reinigungswalzen können bei einer vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Bodenreinigungsgerätes Wischwalzen für eine Feuchtreinigung der Bodenfläche sein. Die Reinigungselemente können dabei zum Beispiel durch einen schwammartigen Besatz oder Belag gebildet sein. Vorteilhafterweise sind Abstreifelemente zum Abstreifen von Schmutz und Reinigungsflüssigkeit von den Wischwalzen vorgesehen. The cleaning rollers may be in an advantageous embodiment of the floor cleaning device according to the invention wiping rollers for a wet cleaning of the bottom surface. The cleaning elements can be formed, for example, by a sponge-like trim or coating. Advantageously, stripping elements are provided for stripping dirt and cleaning fluid from the wiping rollers.
Bei einer andersartigen vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Bodenreinigungsgerätes können die Reinigungswalzen Kehrwalzen zum Aufkehren von Schmutz von der Bodenfläche sein. Die Reinigungselemente können dabei beispielsweise durch Borsten gebildet sein. Das Bodenreinigungsgerät kann mindestens eine Schmutzschwelle umfassen, wobei der von einer Reinigungswalze aufgenommene Schmutz (gegebenenfalls vermischt mit Reinigungsflüssigkeit) über die Schmutzschwelle in den vorstehend genannten mindestens einen Schmutzsammelbehälter förderbar ist. Beispielsweise ist jeder Reinigungswalze eine Schmutzschwelle zugeordnet, die parallel zur Achse der jeweiligen Reinigungswalze verläuft. In another advantageous embodiment of the floor cleaning appliance according to the invention, the cleaning rollers may be sweeping rollers for sweeping up dirt from the floor surface. The cleaning elements can be formed for example by bristles. The floor cleaning device may comprise at least one dirt threshold, wherein the dirt received by a cleaning roller (optionally mixed with cleaning liquid) can be conveyed via the dirt threshold into the aforementioned at least one dirt collecting container. For example, each cleaning roller is associated with a dirt threshold, which runs parallel to the axis of the respective cleaning roller.
Es kann vorgesehen sein, dass mittels des mindestens einen Abstreifelementes abgestreifter Schmutz/abgestreifte Reinigungsflüssigkeit unmittelbar in den mindestens einen Schmutzsammelbehälter gelangt oder auf die mindestens eine Schmutzschwelle und von dort unter Rotation der Reinigungswalze in den Schmutzsammelbehälter. It can be provided that by means of the at least one stripping element stripped dirt / stripped cleaning fluid passes directly into the at least one dirt collecting or on the at least one dirt threshold and from there under rotation of the cleaning roller in the dirt collecting.
Das Bodenreinigungsgerät ist vorteilhafterweise frei von einem Saugaggregat zum Ansaugen von Schmutz. Aufgenommener Schmutz kann von den Wischwalzen oder den Kehrwalzen günstigerweise allein mittels der Abstreifelemente entfernt und in den Schmutzsammelbehälter überführt werden. The floor cleaning device is advantageously free of a suction unit for sucking dirt. Recorded dirt can be conveniently removed by the wiping rollers or sweeping rollers alone by means of the stripping and transferred to the dirt collector.
Von Vorteil ist es, wenn das Bodenreinigungsgerät mindestens einen Vorratsbehälter für eine Reinigungsflüssigkeit umfasst, die auf die Reinigungswalzen und/oder auf die Bodenfläche aufbringbar ist. Den Reinigungswalzen kann ein gemeinsamer Vorratsbehälter zugeordnet sein. Durch Beaufschlagen der Bodenfläche mit der Reinigungsflüssigkeit wird Schmutz auf einfache Weise abgelöst. Es besteht die Möglichkeit einer Feuchtreinigung der Bodenfläche zur Steigerung des Reinigungsergebnisses. It is advantageous if the floor cleaning device comprises at least one reservoir for a cleaning liquid, which can be applied to the cleaning rollers and / or on the bottom surface. The cleaning rollers may be associated with a common reservoir. By applying the floor surface with the cleaning liquid dirt is easily removed. There is the possibility of a wet cleaning of the floor area to increase the cleaning result.
Der mindestens eine Vorratsbehälter kann vom Gehäuse ausgebildet sein oder Bestandteil des Gehäuses sein oder mit dem Gehäuse lösbar verbindbar sein. The at least one storage container may be formed by the housing or be part of the housing or releasably connectable to the housing.
Von Vorteil ist es, wenn die Menge an Reinigungsflüssigkeit, die auf mindestens eine Reinigungswalze aufbringbar ist, abhängig von der Verfahrrichtung des Bodenreinigungsgerätes einstellbar ist. Unter der "Menge" wird vorliegend insbesondere ein Volumenstrom an Reinigungsflüssigkeit angesehen, d .h. die Flüssigkeitsmenge pro Zeiteinheit. Durch Beaufschlagen der Reinigungswalze mit Reinigungsflüssigkeit abhängig von der Verfahrrichtung kann zum Beispiel sichergestellt werden, dass nach dem Überfahren der Bodenfläche keine oder nur so wenig wie möglich Restfeuchte auf der Bodenfläche verbleibt. It is advantageous if the amount of cleaning fluid that can be applied to at least one cleaning roller is adjustable depending on the direction of travel of the floor cleaning device. Under the "quantity" is present In particular, a volume flow of cleaning fluid considered, ie. the amount of liquid per unit time. By applying cleaning liquid to the cleaning roller as a function of the direction of travel, it is possible, for example, to ensure that no residual moisture remains on the bottom surface after passing over the bottom surface, or only as little as possible.
Beispielsweise ist vorgesehen, dass die Menge an Reinigungsflüssigkeit, die auf eine Reinigungswalze aufgebracht wird, entlang der die Verfahrrichtung verläuft, geringer ist als die Menge an Reinigungsflüssigkeit, die auf die im Winkel zur Verfahrrichtung ausgerichtete Reinigungswalze aufgebracht wird . Typischerweise wird die Reinigungswalze, entlang der die Verfahrrichtung verläuft, mit geringerer Drehzahl angetrieben als die im Winkel zur Verfahrrichtung ausgerichtete Reinigungswalze. Um Restfeuchte auf der Bodenfläche zu vermeiden besteht vorteilhafterweise die Möglichkeit, die Menge an Reinigungsflüssigkeit, mit der die erstgenannte Reinigungswalze beaufschlagt wird, im Vergleich zur zweitgenannten Reinigungswalze zu verringern. For example, it is provided that the amount of cleaning fluid that is applied to a cleaning roller along which the travel direction extends is less than the amount of cleaning fluid that is applied to the cleaning roller oriented at an angle to the direction of travel. Typically, the cleaning roller, along which the travel direction runs, is driven at a lower rotational speed than the cleaning roller which is oriented at an angle to the direction of travel. In order to avoid residual moisture on the bottom surface, it is advantageously possible to reduce the amount of cleaning fluid applied to the first-mentioned cleaning roller in comparison with the second-mentioned cleaning roller.
Das Bodenreinigungsgerät kann ein Gehäuse mit einer Mehrzahl von jeweils im Winkel zueinander ausgerichteten Gehäuserändern umfassen, wobei an jedem Rand eine Reinigungswalze angeordnet ist. The floor cleaning apparatus may comprise a housing having a plurality of respective mutually angularly aligned housing edges, wherein a cleaning roller is arranged on each edge.
Das Bodenreinigungsgerät ist in Draufsicht beispielsweise dreieckförmig oder im Wesentlichen dreieckförmig, insbesondere in Gestalt eines gleichseitigen Dreiecks. An Rändern eines dreieckigen oder im Wesentlichen dreieckförmigen Gehäuses kann eine Reinigungswalze angeordnet sein. The floor cleaning device is in plan view, for example, triangular or substantially triangular, in particular in the form of an equilateral triangle. At edges of a triangular or substantially triangular housing, a cleaning roller may be arranged.
Es kann vorgesehen sein, dass das Bodenreinigungsgerät drei oder mehr Reinigungswalzen umfasst, wobei vorzugsweise je zwei der Reinigungswalzen paarweise im Winkel zueinander ausgerichtet sind . Die vorstehend genannten Vorteile, erläutert am Beispiel der zwei Reinigungswalzen des Bodenreinigungsgerätes, können dabei bei je zwei benachbarten Reinigungswalzen ebenfalls erzielt werden. Bei einer vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Bodenreinigungsgerätes kann vorgesehen sein, dass mindestens eine Reinigungswalze axial in zwei oder mehr Segmente unterteilt ist. Die Segmente können axial dieselbe oder im Wesentlichen dieselbe Erstreckung aufweisen. Zum Haltern der Segmente können getrennte Lagerelemente oder ein gemeinsames Lagerelement vorgesehen sein. Beispielsweise erfolgt die Halterung am vorstehend genannten Tragteil des Gehäuses. Die Segmente sind vorteilhafterweise unabhängig voneinander antreibbar. Hierfür können den Segmenten zugeordnete Antriebseinheiten vorgesehen sein. Die Antriebseinheiten können jeweilige Antriebsmotoren aufweisen. Alternativ kann ein gemeinsamer Antriebsmotor vorgesehen sein, wobei die Antriebseinheiten durch unabhängig voneinander ansteuerbare Getriebe ausgestaltet sind. Die Unterteilung mindestens einer Reinigungswalze in einzelne Segmente erhöht die Manövrierfähigkeit des Bodenreinigungsgerätes. It can be provided that the floor cleaning device comprises three or more cleaning rollers, wherein preferably two of the cleaning rollers are aligned in pairs at an angle to each other. The above-mentioned advantages, explained using the example of the two cleaning rollers of the floor cleaning device, can also be achieved with two adjacent cleaning rollers. In an advantageous embodiment of the floor cleaning device according to the invention can be provided that at least one cleaning roller is divided axially into two or more segments. The segments may have the same or substantially the same axial extent. For supporting the segments, separate bearing elements or a common bearing element can be provided. For example, the holder is made on the above-mentioned supporting part of the housing. The segments are advantageously independently drivable. For this purpose, the segments associated drive units can be provided. The drive units can have respective drive motors. Alternatively, a common drive motor can be provided, wherein the drive units are configured by independently controllable transmission. The subdivision of at least one cleaning roller into individual segments increases the maneuverability of the floor cleaning device.
Vorteilhafterweise sind alle Reinigungswalzen in jeweilige, unabhängig voneinander antreibbare Segmente unterteilt. Advantageously, all cleaning rollers are divided into respective, independently drivable segments.
Die eingangs genannte Aufgabe wird durch ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Reinigen einer Bodenfläche mit einem selbstfahrenden und selbstlenkenden Bodenreinigungsgerät gelöst, das zwei im Winkel zueinander ausgerichtete Reinigungswalzen aufweist, wobei die Bodenfläche durch Verfahren des Bodenreinigungsgerätes mittels der Reinigungswalzen abgereinigt wird und wobei das Bodenreinigungsgerät unter Rotation der Reinigungswalzen über die Bodenfläche bewegt wird . The object mentioned is achieved by an inventive method for cleaning a floor surface with a self-propelled and self-steering floor cleaning device having two mutually aligned cleaning rollers, wherein the bottom surface is cleaned by moving the floor cleaning device by means of cleaning rollers and wherein the floor cleaning device with rotation of the cleaning rollers is moved over the floor surface.
Die Vorteile, die bereits im Zusammenhang mit der Erläuterung des erfindungsgemäßen Bodenreinigungsgerätes erwähnt wurden, können durch Ausübung des Verfahrens ebenfalls erzielt werden. Diesbezüglich kann auf die voranstehenden Ausführungen verwiesen werden. Vorteilhafte Ausführungsbeispiele des erfindungsgemäßen Verfahrens ergeben sich durch vorteilhafte Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Vorrichtung . The advantages that have already been mentioned in connection with the explanation of the floor cleaning device according to the invention can also be achieved by practicing the method. In this regard, reference may be made to the above statements. Advantageous embodiments of the method according to the invention result from advantageous embodiments of the device according to the invention.
Die nachfolgende Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen der Erfindung dient im Zusammenhang mit der Zeichnung der näheren Erläuterung der Erfindung . Mit den nachfolgend erläuterten Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Bodenreinigungsgerätes kann ein vorteilhaftes Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens durchgeführt werden. Es zeigen : The following description of preferred embodiments of the invention is used in conjunction with the drawings for a more detailed explanation of the invention. With the embodiments of the floor cleaning appliance according to the invention explained below, an advantageous embodiment of the method according to the invention can be carried out. Show it :
Figur 1 : eine schematische perspektivische Darstellung eines erfindungsgemäßen Bodenreinigungsgerätes; Figure 1 is a schematic perspective view of a floor cleaning device according to the invention;
Figur 2 : ein schematisches Blockdiagramm des Bodenreinigungsgerätes aus Figur 1; FIG. 2 shows a schematic block diagram of the floor cleaning appliance from FIG. 1;
Figur 3 : eine Draufsicht auf das Bodenreinigungsgerät aus Figur 1; Figur 4: eine Schnittansicht längs der Linie 4-4 in Figur 3; Figure 3 is a plan view of the floor cleaning device of Figure 1; Figure 4 is a sectional view taken along line 4-4 in Figure 3;
Figur 5 : eine Draufsicht auf das Bodenreinigungsgerät aus Figur 1 beim FIG. 5 shows a top view of the floor cleaning appliance from FIG
Verfahren längs einer ersten Verfahrrichtung;  Method along a first direction of travel;
Figur 6: eine Darstellung entsprechend Figur 5 beim Verfahren entlang einer zweiten Verfahrrichtung, die sich von der ersten Verfahrrichtung unterscheidet; FIG. 6 shows a representation corresponding to FIG. 5 in the method along a second travel direction, which differs from the first travel direction;
Figur 7 : schematisch Reinigungswalzen und eine Kontur einer weiteren bevorzugten Ausführungsform des Bodenreinigungsgerätes; Figure 7: schematically cleaning rollers and a contour of another preferred embodiment of the floor cleaning device;
Figur 8: schematisch Reinigungswalzen und eine Kontur einer weiteren bevorzugten Ausführungsform des Bodenreinigungsgerätes; Figur 9 : Endabschnitte von Reinigungswalzen bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform des Bodenreinigungsgerätes; Figure 8: schematically cleaning rollers and a contour of another preferred embodiment of the floor cleaning device; FIG. 9 shows end sections of cleaning rollers in a further preferred embodiment of the floor cleaning device;
Figur 10 : eine schematische perspektivische Darstellung einer weiteren bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Bodenreinigungsgerätes; Figure 10 is a schematic perspective view of another preferred embodiment of the floor cleaning device according to the invention;
Figur 11 : eine Draufsicht auf das Bodenreinigungsgerät aus Figur 10; Figure 11 is a plan view of the floor cleaning device of Figure 10;
Figur 12 : eine Darstellung entsprechend Figur 6 bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform; und FIG. 12 shows a representation corresponding to FIG. 6 in a further advantageous embodiment; and
Figur 13 : ein schematisches Blockdiagramm des Bodenreinigungsgerätes aus Figur 12. FIG. 13 shows a schematic block diagram of the floor cleaning appliance from FIG. 12.
Die Figuren 1 bis 5 zeigen eine insgesamt mit dem Bezugszeichen 10 belegte vorteilhafte Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Bodenreinigungsgerätes. Das Bodenreinigungsgerät 10 ist selbstfahrend und selbstlenkend ausgebildet und erlaubt die autonome Reinigung einer in den Figuren 4 bis 6 dargestellten Bodenfläche 12. Figures 1 to 5 show a total occupied by the reference numeral 10 advantageous embodiment of a floor cleaning device according to the invention. The floor cleaning device 10 is self-propelled and self-steering and allows the autonomous cleaning of a bottom surface 12 shown in FIGS. 4 to 6.
Zur Steuerung der Bewegung umfasst das Bodenreinigungsgerät 10 eine Steuereinheit 14. Die Steuereinheit 14 ist signalwirksam mit einer Lokalisierungseinheit 16 verbunden und mit einer Speichereinheit 18, wobei die Lokalisierungseinheit 16 und die Speichereinheit 18 auch in die Steuereinheit 14 integriert oder von dieser umfasst sein könnten. Über die Lokalisierungseinheit 16 kann festgestellt werden, wo auf der Bodenfläche 12 sich das Bodenreinigungsgerät 10 befindet. Entsprechende Informationen, beispielsweise eine Karte von zu reinigenden Räumen und deren Bodenflächen, sind in der Speichereinheit 18 hinterlegt. Das Bodenreinigungsgerät 10 kann sich unter An- steuerung der Steuereinheit 14 geplant oder teilgeplant, entlang eines vorgegebenen Fahrweges, eines vorgegebenen Fahrmusters o. ä. über die Bodenfläche 12 bewegen. Alternativ kann vorgesehen sein, dass das Bodenreinigungs- gerät 10 ungeplant und gewissermaßen "auf Kollision" über die Bodenfläche 12 verfahren wird. Die Planung des Fahrweges, Pfadplanung oder dergleichen sind bekannt und nicht wesentlich für die vorliegende Erfindung. To control the movement, the floor cleaning device 10 comprises a control unit 14. The control unit 14 is signal-effectively connected to a localization unit 16 and to a memory unit 18, wherein the localization unit 16 and the memory unit 18 could also be integrated in or included in the control unit 14. By means of the localization unit 16, it can be ascertained where the floor cleaning device 10 is located on the floor surface 12. Corresponding information, for example a map of rooms to be cleaned and their bottom surfaces are stored in the memory unit 18. Under the control of the control unit 14, the floor cleaning appliance 10 can be planned or partially planned, move along the floor surface 12 along a predetermined route, a predetermined driving pattern or the like. Alternatively it can be provided that the floor cleaning device 10 is unplanned and to a certain extent "on collision" on the bottom surface 12 is moved. The planning of the driveway, path planning or the like are known and not essential to the present invention.
Des Weiteren umfasst das Bodenreinigungsgerät 10 eine Sensoreinheit 20, die signalwirksam mit der Steuereinheit 14 verbunden ist. Die Sensoreinheit 20 kann Sensorelemente umfassen, um Merkmale eines die Bodenfläche 12 aufweisenden Raumes, Merkmale der Bodenfläche 12 selbst, von Hindernissen auf der Bodenfläche 12 und andersartigen Gegenständen zu erfassen. Die Informationen der Sensoreinheit 20 können von der Steuereinheit 14 zur Navigation und zur Pfadplanung sowie zur Erstellung von Karten der Bodenfläche 12 herangezogen werden. Auch diesbezüglich kann in Bezug auf die dem Fachmann geläufigen Verfahren verwiesen werden . Furthermore, the floor cleaning device 10 comprises a sensor unit 20, which is signal-effectively connected to the control unit 14. The sensor unit 20 may include sensor elements to detect features of a room having the floor surface 12, features of the floor surface 12 itself, obstacles on the floor surface 12, and other objects. The information of the sensor unit 20 can be used by the control unit 14 for navigation and path planning as well as for creating maps of the floor surface 12. In this respect, too, reference may be made to the methods familiar to the person skilled in the art.
Nachfolgend wird angenommen, dass sich das Bodenreinigungsgerät 10 in einer Gebrauchsstellung auf der Bodenfläche 12 befindet. Positions- und Orientierungsangaben wie zum Beispiel "oben", "unten" oder dergleichen sind auf die Gebrauchsstellung bezogen. Hereinafter, it is assumed that the floor cleaning apparatus 10 is in a use position on the floor surface 12. Position and orientation information such as "top", "bottom" or the like are related to the position of use.
Das Bodenreinigungsgerät 10 umfasst ein Gehäuse 22. Das Gehäuse 22 ist als Flachgehäuse ausgestaltet, dessen Höhe wesentlich geringer ist als dessen Er- streckung in den beiden anderen Raumrichtungen. Das Gehäuse 22 bildet eine Oberseite 24 und eine Unterseite 26. The floor cleaning device 10 includes a housing 22. The housing 22 is designed as a flat housing whose height is substantially less than its extension in the other two spatial directions. The housing 22 forms a top 24 and a bottom 26th
In Draufsicht ist das Gehäuse 22, und damit das Bodenreinigungsgerät 10, mit einer Kontur 28 versehen. Die Kontur 28 ergibt sich vorliegend, wie am besten in Figur 3 zu erkennen, durch Aneinanderfügung eines in Draufsicht dreieck- förmigen, gleichschenklig-rechtwinkligen Gehäuseabschnittes 30 mit einem in Draufsicht trapezförmigen Gehäuseabschnitt 32. Die Basis des Dreiecks fällt mit der Basis des Trapezes zusammen (gestrichelte Trennlinie in Figur 3). In plan view, the housing 22, and thus the floor cleaning device 10, provided with a contour 28. The contour 28 results in the present case, as best seen in FIG. 3, by joining a triangular, isosceles, right-angled housing section 30 with a housing section 32 trapezoidal in plan view. The base of the triangle coincides with the base of the trapezoid ( dashed line in Figure 3).
Die Schenkel des Dreiecks werden durch im Winkel zueinander ausgerichtete Gehäuseränder 34, 36 gebildet. Der Winkel zwischen den Gehäuserändern 34, 36 beträgt vorliegend 90° oder im Wesentlichen 90°. Die Gehäuseränder 34, 36 sind an der Außenkontur des Gehäuses 22 angeordnet. Bezogen auf eine Hauptbewegungsrichtung des Bodenreinigungsgerätes 10 sind die Gehäuseränder 34, 36 an dessen Vorderseite angeordnet. The legs of the triangle are formed by angularly aligned housing edges 34, 36. The angle between the enclosure edges 34, 36 is presently 90 ° or substantially 90 °. The housing edges 34, 36 are arranged on the outer contour of the housing 22. Relative to a main direction of movement of the floor cleaning device 10, the housing edges 34, 36 are arranged on the front side.
Entlang der Gehäuseränder 34, 36 bildet das Gehäuse 22 Tragteile 38, 40 aus. Unterhalb der Tragteile 38, 40 ist ein jeweiliger Aufnahmeraum 42 angeordnet. Along the housing edges 34, 36, the housing 22 forms supporting parts 38, 40. Below the support members 38, 40, a respective receiving space 42 is arranged.
Das Bodenreinigungsgerät 10 umfasst eine Reinigungseinheit 44. Die Reinigungseinheit 44 umfasst vorliegend zwei an der Vorderseite des Bodenreinigungsgerätes 10 angeordnete Reinigungswalzen. Eine erste Reinigungswalze 46 definiert eine Achse 48 und ist als Wischwalze 50 zur Feuchtreinigung der Bodenfläche 12 ausgestaltet. Eine zweite Reinigungswalze 52 definiert eine Achse 54 und ist als Wischwalze 56 zur Feuchtreinigung der Bodenfläche 12 ausgebildet. The floor cleaning appliance 10 comprises a cleaning unit 44. In the present case, the cleaning unit 44 comprises two cleaning rollers arranged on the front side of the floor cleaning appliance 10. A first cleaning roller 46 defines an axis 48 and is configured as a wiping roller 50 for the wet cleaning of the bottom surface 12. A second cleaning roller 52 defines an axis 54 and is formed as a wiping roller 56 for the wet cleaning of the bottom surface 12.
Die erste Reinigungswalze 46 weist einander abgewandte Endseiten 58 und 60 auf. Im Bereich der Endseite 58 umfasst die Reinigungswalze 46 einen Endabschnitt 62. The first cleaning roller 46 has end faces 58 and 60 facing away from each other. In the area of the end face 58, the cleaning roller 46 comprises an end portion 62.
Die Reinigungswalze 46 umfasst Reinigungselemente 64, vorliegend ausgestaltet durch einen schwammartigen, Schmutz und Reinigungsflüssigkeit aufnehmenden Belag oder Besatz. An der Reinigungswalze 46 ist ein Abschnitt 66 gebildet, der frei von Reinigungselementen 64 ist. Der Abschnitt 66 ist vorliegend in der Mitte oder im Wesentlichen in der Mitte zwischen den Endseiten 58, 60 angeordnet. The cleaning roller 46 comprises cleaning elements 64, in the present case designed by a spongy, dirt and cleaning fluid receiving coating or stocking. On the cleaning roller 46, a portion 66 is formed, which is free of cleaning elements 64. The portion 66 is presently located midway or substantially midway between the end faces 58,60.
In entsprechender Weise umfasst die Reinigungswalze 52 einander abgewandte Endseiten 68 und 70. An der Endseite 68 weist die Reinigungswalze 52 eine Stirnseite 72 auf. Auch die Reinigungswalze 52 umfasst Reinigungselemente 64. Es ist ein Abschnitt 74 frei von Reinigungselementen 64 vorhanden. Der Abschnitt 74 ist in der Mitte oder im Wesentlichen in der Mitte zwischen den Endseiten 68 und 70 angeordnet. In a corresponding manner, the cleaning roller 52 comprises end faces 68 and 70 facing away from one another. At the end face 68, the cleaning roller 52 has an end face 72. The cleaning roller 52 also includes cleaning elements 64. There is a section 74 free of cleaning elements 64. The portion 74 is located midway or substantially midway between the end faces 68 and 70.
Die Reinigungswalze 46 erstreckt sich längs des Gehäuserandes 34 vom Gehäuserand 36, mit dem die Endseite 58 fluchtet, bis zum gegenüberliegenden Ende des Gehäuserandes 34, der mit der Endseite 60 fluchtet. Die Reinigungswalze 46 ist im Aufnahmeraum 42 angeordnet und so bemessen, dass die Reinigungselemente 64 quer zur Achse 48 über den Gehäuserand 34 hervorragen. Die Reinigungswalze 46 ragt daher abschnittsweise über die Kontur des Gehäuses 22 hervor. The cleaning roller 46 extends along the housing edge 34 from the housing edge 36, with which the end face 58 is aligned, to the opposite end of the housing edge 34, which is aligned with the end face 60. The cleaning roller 46 is arranged in the receiving space 42 and dimensioned such that the cleaning elements 64 protrude transversely to the axis 48 via the housing edge 34. The cleaning roller 46 therefore projects in sections over the contour of the housing 22.
Zur Festlegung der Reinigungswalze 46 am Gehäuse 22 ist ein am Abschnitt 66 angreifendes Lagerelement 76 vorgesehen. Über das Lagerelement 76 ist die Reinigungswalze 46 am Tragteil 38 gehalten. Eine Antriebseinheit 78 dient zum drehenden Antreiben der Reinigungswalze 46 um die Achse 48. Die Antriebseinheit 78 ist von der Steuereinheit 14 ansteuerbar und vorliegend am Tragteil 38 gehalten bzw. in dieses integriert. For fixing the cleaning roller 46 on the housing 22, a bearing element 76 acting on the section 66 is provided. About the bearing member 76, the cleaning roller 46 is held on the support member 38. A drive unit 78 is used for rotationally driving the cleaning roller 46 about the axis 48. The drive unit 78 can be controlled by the control unit 14 and in the present case held on the support member 38 or integrated into this.
Die Reinigungswalze 52 ist in einem Winkel 80 relativ zur Reinigungswalze 46 ausgerichtet. Unter dem Winkel 80 wird vorliegend der Winkel verstanden, unter dem sich die Achsen 48 und 54 schneiden. Im vorliegenden Fall beträgt der Winkel 80 90° oder im Wesentlichen 90° und stimmt somit mit dem Winkel zwischen den Gehäuserändern 34, 36 überein. The cleaning roller 52 is oriented at an angle 80 relative to the cleaning roller 46. In this case, the angle 80 is understood to be the angle at which the axes 48 and 54 intersect. In the present case, the angle 80 is 90 ° or substantially 90 ° and thus coincides with the angle between the housing edges 34, 36 match.
Für den Fall nicht-rechtwinklig zueinander ausgerichteter Achsen 48, 54 wird als Winkel 80 der kleinere der beiden Winkel angesehen, unter dem sich die Achsen 48, 54 schneiden. In the case of non-orthogonal axes 48, 54, the angle 80 is considered to be the smaller of the two angles at which the axes 48, 54 intersect.
Die Reinigungswalze 52 erstreckt sich entlang des Gehäuserandes 36, wobei die Endseite 70 mit dem dem Gehäuserand 34 gegenüberliegenden Ende des Gehäuserandes 36 fluchtet. Die Reinigungswalze 52 erstreckt sich bis zur Reinigungswalze 46. Die Stirnseite 72, seitlich neben welcher die Reinigungswalze 52 angeordnet ist, grenzt an den Endabschnitt 62. Kontaktbereiche der Reinigungswalzen 46, 52 mit der Bodenfläche 12 grenzen auf diese Weise so aneinander, dass beim Verfahren des Bodenreinigungsgerätes 10 eine flächendeckende Reinigung auch im Bereich des Übergangs zwischen den Reinigungswalzen 46, 52 sichergestellt werden kann. The cleaning roller 52 extends along the housing edge 36, wherein the end face 70 is aligned with the housing edge 34 opposite end of the housing edge 36. The cleaning roller 52 extends to the cleaning roller 46. The front side 72, laterally next to which the cleaning roller 52 contact areas of the cleaning rollers 46, 52 with the bottom surface 12 in this way adjoin one another so that in the process of the floor cleaning device 10 a comprehensive cleaning in the area of the transition between the cleaning rollers 46, 52 can be ensured ,
Die Reinigungswalze 52 ist im Aufnahmeraum 42 unterhalb des Tragteils 40 angeordnet. Dabei ist die Reinigungswalze 52 so bemessen, dass die Reinigungselemente 64 quer zur Achse 54 über den Gehäuserand 36 hervorragen. Die Reinigungswalze 52 ragt dadurch abschnittsweise über die Kontur des Gehäuses 22 hinaus. The cleaning roller 52 is disposed in the receiving space 42 below the support member 40. In this case, the cleaning roller 52 is dimensioned so that the cleaning elements 64 protrude transversely to the axis 54 via the housing edge 36. The cleaning roller 52 projects in sections beyond the contour of the housing 22.
Zum Haltern der Reinigungswalze 52 ist ein Lagerelement 82 vorgesehen, das am Abschnitt 74 angreift. Das Lagerelement 82 ist am Tragteil 40 gehalten. Zum Antreiben der Reinigungswalze 52 um die Achse 54 ist eine von der Steuereinheit 14 ansteuerbare Antriebseinheit 84 vorgesehen. Die Antriebseinheit 84 ist vorliegend am Tragteil 40 gehalten bzw. in dieses integriert. For holding the cleaning roller 52, a bearing element 82 is provided which engages the section 74. The bearing element 82 is held on the support member 40. For driving the cleaning roller 52 about the axis 54, a drive unit 84 that can be controlled by the control unit 14 is provided. The drive unit 84 is presently held on the support member 40 and integrated in this.
Die Reinigungseinheit 44 umfasst einen Vorratsbehälter 88 für eine Reinigungsflüssigkeit, insbesondere Wasser. Dem Wasser kann zur Steigerung der Reinigungswirkung eine Reinigungschemikalie zugesetzt sein. The cleaning unit 44 comprises a storage container 88 for a cleaning liquid, in particular water. The water may be added to increase the cleaning effect, a cleaning chemical.
Der Vorratsbehälter 88 ist vorliegend lösbar am Gehäuse 22 gehalten und an dessen Oberseite 24 angeordnet. Über in der Zeichnung nicht dargestellte Flu- idleitungen kann Reinigungsflüssigkeit aus dem Vorratsbehälter 88 ausfließen und den Reinigungswalzen 46, 52 zu deren Beaufschlagung zugeführt werden. In den Flüssigkeitsleitungen können insbesondere in der Zeichnung nicht dargestellte, von der Steuereinheit 14 ansteuerbare Ventile vorhanden sein. The reservoir 88 is presently releasably held on the housing 22 and disposed on the upper side 24 thereof. Cleaning fluid, which is not shown in the drawing, can flow out of the storage container 88 and be supplied to the cleaning rollers 46, 52 for their admission. In the liquid lines, in particular in the drawing, not shown, controllable by the control unit 14 valves may be present.
Die auf die Reinigungswalzen 46, 52 aufgebrachte Reinigungsflüssigkeit erleichtert das Ablösen von Schmutz von der Bodenfläche 12. Das Gemisch aus Schmutz und Reinigungsflüssigkeit kann über die Reinigungselemente 64 von der Bodenfläche 12 aufgenommen werden und in einen Schmutzsammelbehälter 90 überführt werden. The cleaning liquid applied to the cleaning rollers 46, 52 facilitates the detachment of dirt from the bottom surface 12. The mixture of dirt and cleaning liquid can be removed via the cleaning elements 64 of FIG the bottom surface 12 are received and transferred to a dirt collecting 90.
Der Schmutzsammelbehälter 90 ist beispielsweise Bestandteil des Gehäuses 22 und vom Gehäuse 22 im Übrigen lösbar und auf diese Weise einfach entleerbar. Vorliegend ist der Schmutzsammelbehälter 90 untenseitig am Gehäuse 22 angeordnet und am Gehäuseabschnitt 30 und/oder 32 gehalten. The dirt collecting container 90 is, for example, part of the housing 22 and the rest of the housing 22 otherwise solvable and easily emptied in this way. In the present case, the dirt collecting container 90 is arranged on the bottom side of the housing 22 and held on the housing section 30 and / or 32.
Um Schmutz in den Schmutzsammelbehälter 90 zu überführen sind vorliegend den Reinigungswalzen 46, 52 zugeordnet Abstreifelemente 92 bzw. 94 vorhanden. Das Abstreifelement 92 ist leistenförmig und am Tragteil 38 gehalten. Das Abstreifelement 92 erstreckt sich von der Endseite 60 bis zur Endseite 68 der Reinigungswalze 52. In entsprechender Weise ist das Abstreifelement 94 leistenförmig und am Tragteil 40 gehalten. Das Abstreifelement 94 erstreckt sich von der Endseite 70 über die Länge der Reinigungswalze 52 bis zu dessen Endseite 68. In order to transfer dirt into the dirt collecting container 90, the cleaning rollers 46, 52 assigned to the wiping elements 92, 94 are present. The stripping element 92 is strip-shaped and held on the support member 38. The stripping element 92 extends from the end face 60 to the end face 68 of the cleaning roller 52. In a corresponding manner, the stripping element 94 is strip-shaped and held on the support part 40. The wiping member 94 extends from the end face 70 along the length of the cleaning roller 52 to the end face 68 thereof.
Ferner umfasst das Bodenreinigungsgerät 10 den Reinigungswalzen 46, 52 zugeordnet Schmutzschwellen 93, hiervon ist in Figur 4 eine Schmutzschwelle 93 zu sehen. Die Schmutzschwellen 93 werden vorliegend durch eine Wand des Schmutzsammelbehälters 90 ausgebildet. Furthermore, the floor cleaning device 10 includes the cleaning rollers 46, 52 associated with dirt stakes 93, of which in Figure 4, a dirt threshold 93 can be seen. The dirt thresholds 93 are presently formed by a wall of the dirt collecting container 90.
Die der Reinigungswalze 46 zugeordnete Schmutzschwelle 93 erstreckt sich von der Endseite 60 parallel zur Achse 48 bis zu den Reinigungselementen 64 der Reinigungswalze 52. In entsprechender Weise erstreckt sich die der Reinigungswalze 52 zugeordnete Schmutzschwelle 93 von der Endseite 70 bis zu den Reinigungselementen 64 der Reinigungswalze 46. Über die Schmutzschwellen 93 können Schmutz und Reinigungsflüssigkeit in den Schmutzsammelbehälter 90 gefördert werden. The debris tray 93 associated with the cleaning roller 46 extends from the end face 60 parallel to the axis 48 to the cleaning elements 64 of the cleaning roller 52. Similarly, the debris tray 93 associated with the cleaning roller 52 extends from the end face 70 to the cleaning elements 64 of the cleaning roller 46 Dirt and cleaning fluid can be conveyed into the dirt collecting container 90 via the dirt traps 93.
Das Gemisch aus Schmutz und Reinigungsflüssigkeit kann von den Reinigungselementen 64 abgelöst werden, indem diese infolge der Rotation der Reinigungswalzen 46, 52 an den Abstreifelementen 92, 94 entlangstreifen. Das abgelöste Gemisch von Schmutz und Reinigungsflüssigkeit sammelt sich im Schmutzsammelbehälter 90 oder gelangt auf die Schmutzschwelle 93 und von dort in den Schmutzsammelbehälter 90. The mixture of dirt and cleaning fluid can be removed from the cleaning elements 64 by these along the stripping elements 92, 94 along the rotation of the cleaning rollers 46, 52 along. The detached mixture of dirt and cleaning liquid collects in the dirt collecting container 90 or reaches the dirt threshold 93 and from there into the dirt collecting container 90.
Vorliegend ist beiden Reinigungswalzen 46, 52 ein gemeinsamer Vorratsbehälter 88 und ein gemeinsamer Schmutzsammelbehälter 90 zugeordnet. Bei einer andersartigen vorteilhaften Ausführungsform können getrennte Vorratsbehälter und getrennte Schmutzsammelbehälter für die Reinigungswalzen 46, 52 vorgesehen sein. In the present case, a common storage container 88 and a common dirt collecting container 90 are associated with both cleaning rollers 46, 52. In another advantageous embodiment, separate storage containers and separate dirt collecting containers for the cleaning rollers 46, 52 may be provided.
Das Bodenreinigungsgerät 10 umfasst vorliegend kein Saugaggregat zur Unterdruckerzeugung und zum Ansaugen von Schmutz und/oder Reinigungsflüssigkeit. Dies bietet den Vorteil einer konstruktiven Vereinfachung und eines geringeren Gewichts des Bodenreinigungsgerätes 10, um die Arbeitsdauer zu verlängern. In the present case, the floor cleaning appliance 10 does not comprise a suction unit for generating negative pressure and for sucking in dirt and / or cleaning liquid. This offers the advantage of a design simplification and a lower weight of the floor cleaning device 10 to extend the working life.
Zur Bereitstellung von elektrischer Energie umfasst das Bodenreinigungsgerät 10 mindestens eine vorzugsweise wiederaufladbare Batterie 96. To provide electrical energy, the floor cleaning device 10 comprises at least one preferably rechargeable battery 96.
Das Bodenreinigungsgerät 10 stützt sich über die eine Kontaktebene definierenden Reinigungswalzen 46, 52 auf der Bodenfläche 12 ab. Weitere Stützelemente zum Abstützen des Bodenreinigungsgerätes 10 auf der Bodenfläche 12 sind nicht vorgesehen. Insbesondere weist das Bodenreinigungsgerät 10 kein Fahrwerk auf und dementsprechend keine angetriebenen und/oder nicht angetriebenen Räder und/oder Rollen. Dies vereinfacht die konstruktive Ausgestaltung des Bodenreinigungsgerätes 10. Es besteht die Möglichkeit der Gewichtsersparnis, und es wird keine Energie der Batterie 96 für ein Fahrwerk benötigt. Die Betriebsdauer des Bodenreinigungsgerätes 10 wird dadurch verlängert. Infolgedessen können größere Anteile der Bodenfläche 12 abgereinigt oder Bereiche der Bodenfläche mehrfach überfahren und das Reinigungsergebnis verbessert werden. Zum Verfahren auf der Bodenfläche 12 dienen beim Bodenreinigungsgerät 10 die Reinigungswalzen 46, 52, unter deren Rotation ein Verfahren des Bodenreinigungsgerätes 10 möglich ist. Insbesondere wird das Bodenreinigungsgerät 10 allein unter Rotation der Reinigungswalzen 46, 52 verfahren. Pfeile 97 kennzeichnen die Drehrichtungen der Reinigungswalzen 46, 52, die sich bo- denseitig auf die Schmutzschwellen 93 zu bewegen. The floor cleaning device 10 is supported on the floor surface 12 via the cleaning rollers 46, 52 defining a contact plane. Further support elements for supporting the floor cleaning device 10 on the bottom surface 12 are not provided. In particular, the floor cleaning device 10 has no landing gear and accordingly no driven and / or non-driven wheels and / or rollers. This simplifies the structural design of the floor cleaning device 10. There is the possibility of weight savings, and it is not required energy of the battery 96 for a chassis. The operating life of the floor cleaning device 10 is thereby extended. As a result, larger portions of the floor surface 12 can be cleaned or areas of the floor surface repeatedly run over and the cleaning result can be improved. To operate on the bottom surface 12, the cleaning rollers 46, 52 serve in the floor cleaning device 10, under the rotation of which a method of the floor cleaning device 10 is possible. In particular, the floor cleaning device 10 is moved solely by rotation of the cleaning rollers 46, 52. Arrows 97 mark the directions of rotation of the cleaning rollers 46, 52, which move on the bottom side on the dirt sleepers 93.
Dabei besteht die Möglichkeit, dass die Antriebseinheiten 78, 84 unabhängig voneinander angesteuert werden. Dies kann insbesondere dadurch erfolgen, dass das Bodenreinigungsgerät 10 längs einer Hauptbewegungsrichtung bewegt wird . Die Hauptbewegungsrichtung ist in Figur 5 durch einen Pfeil 98 symbolisiert. Die Hauptbewegungsrichtung 98 verläuft längs der Winkelhalbierenden des Winkels 80 zwischen den Achsen 48, 54. Der Vektor der Hauptbewegungsrichtung 98 ist entlang der Winkelhalbierenden des Komplementärwinkels 99 zu 360° des Winkels 80 gerichtet, aus dem Winkel 80 heraus. There is the possibility that the drive units 78, 84 are controlled independently of each other. This can be done in particular by moving the floor cleaning appliance 10 along a main movement direction. The main movement direction is symbolized by an arrow 98 in FIG. The main direction of movement 98 runs along the bisector of the angle 80 between the axes 48, 54. The vector of the main direction of movement 98 is directed along the bisector of the complementary angle 99 to 360 ° of the angle 80, out of the angle 80.
Beim Verfahren entlang der Hauptbewegungsrichtung 98 ist der von den Kontaktflächen der Reinigungswalzen 46, 52 mit der Bodenfläche 12 erfassbare Reinigungsbereich 100 (punktiert dargestellt in den Figuren 5 und 6) maxi- miert. In the process along the main movement direction 98, the cleaning region 100 (dotted in FIGS. 5 and 6) that can be detected by the contact surfaces of the cleaning rollers 46, 52 with the bottom surface 12 is maximized.
Durch das Vorsehen von zwei Reinigungswalzen 46, 52 kann eine bessere Reinigungswirkung als bei herkömmlichen Bodenreinigungsgeräten mit nur einer Reinigungswalze erzielt werden. Dadurch, dass weder Räder noch Rollen vorhanden sind, verbleiben im von den Reinigungswalzen 46, 52 abgereinigten Reinigungsbereich 100 keine Spuren eines Fahrwerks. By providing two cleaning rollers 46, 52, a better cleaning effect can be achieved than with conventional floor cleaning devices with only one cleaning roller. Due to the fact that neither wheels nor rollers are present, no traces of a chassis remain in the cleaning area 100 cleaned by the cleaning rollers 46, 52.
Als besonders vorteilhaft erweist es sich beim Bodenreinigungsgerät 10, dass eine randnahe Reinigung, beispielsweise an Rändern 102 der Bodenfläche 12, auf vorteilhafte Weise durchgeführt werden kann. Eine randnahe Reinigung kann auch an auf der Bodenfläche 12 positionierten Hindernissen erfolgen. Figur 6 zeigt, wie das Bodenreinigungsgerät 10 für eine randnahe Reinigung verfahren werden kann. Dabei steuert die Steuereinheit 14 die Antriebseinheiten 78, 84 derart an, dass eine Verfahrrichtung, in Figur 6 durch einen Pfeil 104 symbolisiert, gewählt werden kann, die längs der Achse einer der Reinigungswalzen 46, 52 verläuft. Figur 6 zeigt das Beispiel, bei der die Verfahrrichtung 104 entlang der Achse 48 verläuft. It proves to be particularly advantageous in the floor cleaning device 10 that cleaning near the edge, for example at edges 102 of the bottom surface 12, can be carried out in an advantageous manner. Cleaning close to the edge can also be carried out on obstacles positioned on the floor surface 12. FIG. 6 shows how the floor cleaning device 10 can be moved for cleaning close to the edge. In this case, the control unit 14 controls the drive units 78, 84 in such a way that a direction of travel, symbolized by an arrow 104 in FIG. 6, can be selected, which runs along the axis of one of the cleaning rollers 46, 52. FIG. 6 shows the example in which the travel direction 104 extends along the axis 48.
Die randnahe Reinigung kann beispielsweise dadurch umgesetzt werden, dass die Reinigungswalze 52 mit höherer Drehzahl angetrieben wird als die Reinigungswalze 46 und den Vortrieb des Bodenreinigungsgerätes 10 ermöglicht. Dies gibt die Möglichkeit, die Verfahrrichtung 102 quer und insbesondere senkrecht zur Achse 54 einzustellen. Das Bodenreinigungsgerät 10 kann auf diese Weise so entlang des Randes 102 verfahren werden, dass von den Reinigungselementen 64 der Reinigungswalze 46 bis an den Rand 102 reichende Abschnitte der Bodenfläche 12 erfasst werden. Als vorteilhaft erweist es sich dabei, dass die Reinigungswalzen 46 und 52 jeweils über die Kontur des Gehäuses 22 hervorragen. The near-edge cleaning can for example be implemented by the cleaning roller 52 is driven at a higher speed than the cleaning roller 46 and the propulsion of the floor cleaning device 10 allows. This makes it possible to set the travel direction 102 transversely and in particular perpendicular to the axis 54. The floor cleaning device 10 can be moved in this way along the edge 102, that of the cleaning elements 64 of the cleaning roller 46 reaching to the edge 102 reaching portions of the bottom surface 12 are detected. It proves to be advantageous that the cleaning rollers 46 and 52 each protrude beyond the contour of the housing 22.
Es kann vorgesehen sein, dass die Menge an auf die Reinigungswalzen 46, 52 aufgebrachter Reinigungsflüssigkeit abhängig von der Verfahrrichtung ist. Bei dem zuletzt genannten Beispiel mit der Verfahrrichtung 104 wird die Menge an Reinigungsflüssigkeit, mit der die Reinigungswalze 46 beaufschlagt wird, beispielsweise im Vergleich zu der die Reinigungswalze 52 beaufschlagenden Menge verringert, um Restfeuchte auf der Bodenfläche 12 zu vermeiden. It can be provided that the amount of cleaning liquid applied to the cleaning rollers 46, 52 is dependent on the direction of travel. In the latter example with the travel direction 104, the amount of cleaning fluid applied to the cleaning roller 46 is reduced, for example, in comparison with the amount applied to the cleaning roller 52 in order to avoid residual moisture on the bottom surface 12.
Abgesehen von den in den Figuren 5 und 6 dargestellten beispielhaften Verfahrrichtungen 98 und 104 besteht selbstverständlich die Möglichkeit, auch Verfahrrichtungen zu wählen, die sich durch eine Überlagerung der Richtungen gemäß den Pfeilen 98 und 104 ergeben. Je nachdem, mit welcher Drehzahl die Reinigungswalzen 46, 52 angetrieben werden, kann das Bodenreinigungsgerät 10 schräg zur Hauptbewegungsrichtung 98 und schräg zur Verfahrrichtung 104 verfahren werden. Dies bietet auch die Möglichkeit der Kurvenfahrt. Die Reinigungswalzen 46, 52 können wahlweise auch mit zur Drehrichtung 97 entgegengesetzter Drehrichtung angetrieben werden. Das Bodenreinigungsgerät 10 ist dadurch sehr manövrierfähig. Durch geeignete Ansteuerung der Antriebseinheiten 78, 84 kann das Bodenreinigungsgerät 10 beispielsweise aus "gefangenen" Zuständen befreit werden. Apart from the exemplary traversing directions 98 and 104 illustrated in FIGS. 5 and 6, it is, of course, also possible to select traversing directions which result from a superimposition of the directions according to the arrows 98 and 104. Depending on what speed the cleaning rollers 46, 52 are driven, the floor cleaning device 10 can be moved obliquely to the main movement direction 98 and obliquely to the direction of travel 104. This also offers the possibility of cornering. The cleaning rollers 46, 52 can also be driven with the direction of rotation 97 opposite direction of rotation. The floor cleaning device 10 is therefore very manoeuvrable. By suitable control of the drive units 78, 84, the floor cleaning device 10 can be freed, for example, from "trapped" states.
Insgesamt ist es von Vorteil, wenn die Drehrichtung einer jeweiligen Reinigungswalze des Bodenreinigungsgerätes individuell durch Ansteuerung der entsprechenden Antriebseinheit von der Steuereinheit vorgebbar ist. Overall, it is advantageous if the direction of rotation of a respective cleaning roller of the floor cleaning device can be predetermined individually by driving the corresponding drive unit of the control unit.
Figur 4 deutet anhand einer gestrichelten Linie 166 eine zur Form der Gehäuseränder 34, 36 alternative Form des Gehäuses 22 an. Am Gehäuserand 34, 36 kann das Gehäuse 22 in Richtung auf die Bodenfläche 12 erstreckt oder abgewinkelt sein. In dem Fall, dass nach Passieren des Abstreifelementes 92 noch Schmutz und/oder Reinigungsflüssigkeit an den Reinigungselementen 64 anhaften sollte, wird durch diese Form des Gehäuses 22 ein Abschleudern von Schmutz und/oder Reinigungsflüssigkeit aus dem Aufnahmeraum 42 heraus vermieden. FIG. 4 indicates, with reference to a dashed line 166, an alternative form of the housing 22 to the shape of the housing edges 34, 36. At the housing edge 34, 36, the housing 22 may be extended in the direction of the bottom surface 12 or angled. In the event that dirt and / or cleaning liquid should still adhere to the cleaning elements 64 after passing through the wiping element 92, this shape of the housing 22 avoids a centrifuging of dirt and / or cleaning liquid out of the receiving space 42.
Nachfolgend wird auf weitere vorteilhafte Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Bodenreinigungsgerätes 10 eingegangen. Für gleiche oder gleichwirkende Merkmale und Bauteile werden dieselben Bezugszeichen wie beim Bodenreinigungsgerät 10 verwendet. Beschrieben werden lediglich die größten Unterschiede. Die im Zusammenhang mit dem Bodenreinigungsgerät 10 erläuterten Vorteile können bei den nachfolgenden Bodenreinigungsgeräten ebenfalls erzielt werden. In the following, further advantageous embodiments of the floor cleaning appliance 10 according to the invention will be discussed. For identical or equivalent features and components, the same reference numerals as in the floor cleaning device 10 are used. Only the biggest differences are described. The advantages explained in connection with the floor cleaning appliance 10 can likewise be achieved in the following floor cleaning appliances.
Figur 7 zeigt ein Bodenreinigungsgerät 110, dessen Gehäuse 22 eine Kontur 112 aufweist. Die Reinigungswalzen 46, 52 sind unter einem Winkel 80 von ungefähr 120° zueinander ausgerichtet. Die Stirnseite 72 der Reinigungswalze 52 grenzt an die Endseite 58 der Reinigungswalze 46. Figur 8 zeigt ein Bodenreinigungsgerät 120, dessen Gehäuse 22 eine Kontur 122 aufweist. Die Reinigungswalzen 46, 52 sind unter einem Winkel 80 von ungefähr 60° zueinander ausgerichtet. Die Stirnseite 72 der Reinigungswalze 52 weist dem Endabschnitt 62 zu. FIG. 7 shows a floor cleaning appliance 110 whose housing 22 has a contour 112. The cleaning rollers 46, 52 are aligned at an angle 80 of approximately 120 ° to each other. The end face 72 of the cleaning roller 52 is adjacent to the end face 58 of the cleaning roller 46. FIG. 8 shows a floor cleaning device 120 whose housing 22 has a contour 122. The cleaning rollers 46, 52 are aligned at an angle 80 of approximately 60 ° to each other. The end face 72 of the cleaning roller 52 faces the end portion 62.
Die Figur 9 zeigt schematisch Endabschnitte 130, 132 von Reinigungswalzen 134 bzw. 136. Im Gegensatz zu den Reinigungswalzen 46, 52 sind keine pla- naren Stirnseiten bei den Reinigungswalzen 134, 136 vorgesehen. Stattdessen sind die Endabschnitte 130, 132 konisch zulaufend, ungefähr kegelstumpfför- mig, gebildet. Die Endabschnitte 130, 132 sind dabei so nah aneinander liegend, dass von den jeweiligen Kontaktbereichen mit der Bodenfläche 12 eine im Wesentlichen flächendeckende Reinigung der Bodenfläche 12 durchgeführt werden kann. Durch die Abschrägungen der Reinigungswalzen können vor dem Bodenreinigungsgerät angeordnete Gegenstände abgereinigt werden . FIG. 9 schematically shows end sections 130, 132 of cleaning rollers 134 and 136, respectively. In contrast to the cleaning rollers 46, 52, no planar end faces are provided at the cleaning rollers 134, 136. Instead, the end portions 130, 132 are tapered, approximately truncated cone shaped. The end sections 130, 132 are located so close to each other that a substantially comprehensive cleaning of the bottom surface 12 can be performed by the respective contact areas with the bottom surface 12. The bevels of the cleaning rollers can be cleaned before the floor cleaning device arranged objects.
Die Figuren 10 und 11 zeigen eine mit dem Bezugszeichen 140 belegte vorteilhafte Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Bodenreinigungsgerätes. Figures 10 and 11 show an occupied by the reference numeral 140 advantageous embodiment of a floor cleaning device according to the invention.
Von der Grundform ist das Gehäuse 22 des Bodenreinigungsgerätes 140 in Draufsicht im Wesentlichen ein gleichseitiges Dreieck. Hierbei wurden jedoch Eckbereiche des gleichseitigen Dreieckes ausgespart. Das Gehäuse 22 weist dementsprechend Gehäuseränder 34, 36 und 142 auf. Die Gehäuseränder 34, 36 sind durch einen Randabschnitt 144 verbunden, die Gehäuseränder 34 und 142 durch einen Randabschnitt 146, und die Gehäuseränder 36, 142 durch einen Randabschnitt 148. From the basic form, the housing 22 of the floor cleaning appliance 140 in plan view is substantially an equilateral triangle. In this case, however, corner areas of the equilateral triangle were recessed. The housing 22 accordingly has housing edges 34, 36 and 142. The housing edges 34, 36 are connected by a rim portion 144, the housing edges 34 and 142 by a rim portion 146, and the housing edges 36, 142 by a rim portion 148th
Die Reinigungswalzen 46, 52 erstrecken sich entlang der Gehäuseränder 34, 36 und sind, entsprechend der Grundform des Gehäuses 22, unter einem Winkel 80 von 60° oder im Wesentlichen 60° zueinander ausgerichtet. The cleaning rollers 46, 52 extend along the housing edges 34, 36 and are, according to the basic shape of the housing 22, at an angle 80 of 60 ° or substantially 60 ° aligned with each other.
Zusätzlich zu den Reinigungswalzen 46, 52 umfasst das Bodenreinigungsgerät 140 eine Reinigungswalze 150 mit einer Achse 152 und ausgestaltet als Wischwalze 154, die sich entlang des Gehäuserandes 142 erstreckt. Unter Winkeln 80 von jeweils 60° oder im Wesentlichen 60° ist die Reinigungswalze 150 zu den Reinigungswalzen 46 und 52 ausgerichtet. Auch der Reinigungswalze 150 ist ein Lagerelement 156 zum Lagern an einem Tragteil des Gehäuses 22, welches den Gehäuserand 142 bildet, zugeordnet. Es ist ferner eine Antriebseinheit 158 vorgesehen, die von der Steuereinheit 14 angetrieben ist (Figur 11). Die Antriebseinheit 158 kann an dem Tragteil gehalten bzw. in dieses integriert sein . In Bezug auf das Lagerelement 156 und die Antriebseinheit 158 kann auf obige Ausführungen verwiesen werden. In addition to the cleaning rollers 46, 52, the floor cleaning device 140 includes a cleaning roller 150 having an axis 152 and configured as a wiping roller 154 that extends along the housing edge 142. Under At angles 80 of 60 ° or substantially 60 °, the cleaning roller 150 is aligned with the cleaning rollers 46 and 52. Also, the cleaning roller 150 is associated with a bearing member 156 for supporting on a supporting part of the housing 22, which forms the housing edge 142. Furthermore, a drive unit 158 is provided, which is driven by the control unit 14 (FIG. 11). The drive unit 158 may be held on the support member or integrated in this. With respect to the bearing element 156 and the drive unit 158, reference may be made to the above statements.
Die Antriebseinheiten 78, 84 und 158 der Reinigungswalzen 46, 52 und 150 können von der Steuereinheit 14 je nach gewünschter Verfahrrichtung des Bodenreinigungsgerätes 140 individuell angesteuert werden. The drive units 78, 84 and 158 of the cleaning rollers 46, 52 and 150 can be individually controlled by the control unit 14 depending on the desired direction of travel of the floor cleaning device 140.
Die bislang beschriebenen vorteilhaften Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Bodenreinigungsgerätes waren frei von einem Fahrwerk, so dass eine Abstützung allein über die Reinigungswalzen 46, 52 und, im Falle des Bodenreinigungsgerätes 140, die Reinigungswalze 150 auf der Bodenfläche 12 erfolgt. The previously described advantageous embodiments of the floor cleaning appliance according to the invention were free of a chassis, so that a support solely on the cleaning rollers 46, 52 and, in the case of the floor cleaning device 140, the cleaning roller 150 on the bottom surface 12.
Bei einer andersartigen vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Bodenreinigungsgerätes kann ein Fahrwerk mit mindestens einem angetriebenen Rad und/oder mindestens einer angetriebenen Rolle vorgesehen sein. In another advantageous embodiment of the floor cleaning appliance according to the invention, a chassis with at least one driven wheel and / or at least one driven roller can be provided.
In den Figuren 3 und 4 ist mittels einer gestrichelten Linie die Kontur einer Rolle 160 angedeutet, die bei einer Variante des Bodenreinigungsgerätes 10 vorgesehen sein kann. Die Rolle 160 ist beispielsweise an der Rückseite des Bodenreinigungsgerätes angeordnet und entlang der Winkelhalbierenden des Winkels 80 positioniert. Die Rolle 160 ist vorteilhafterweise als Lenkrolle ausgestaltet, die um eine senkrecht zur Kontaktebene ausgerichtete Schwenkachse 162 schwenkbar ist. Ein Pfeil 164 deutet die Schwenkbewegung der Rolle 160 an. Ausgehend von einer Grundstellung (Figur 3), in der die Rolle 160 entlang der Winkelhalbierenden des Winkels 80 positioniert ist, kann die Rolle 160 vorteilhafterweise um jeweils mindestens 45° verschwenken, damit eine Ausrichtung parallel zur Achse 48 bzw. parallel zur Achse 54 möglich ist. Bei der konturnahen Reinigung gemäß Figur 6 kann sich die Rolle 160 dabei um ihre dann quer zur Verfahrrichtung 104 ausgerichtete Achse drehen. In the figures 3 and 4, the contour of a roller 160 is indicated by a dashed line, which may be provided in a variant of the floor cleaning device 10. The roller 160 is disposed, for example, on the back of the floor cleaning device and positioned along the bisector of the angle 80. The roller 160 is advantageously designed as a castor, which is pivotable about a pivot axis 162 oriented perpendicular to the contact plane. An arrow 164 indicates the pivotal movement of the roller 160. Starting from a basic position (FIG. 3), in which the roller 160 is positioned along the angle bisector of the angle 80, the roller 160 can advantageously be pivoted by at least 45 °, so that an alignment parallel to the axis 48 or parallel to the axis 54 is possible , In the contour-near cleaning according to FIG. 6, the roller 160 can rotate about its axis, which is then aligned transversely to the direction of movement 104.
Die Rolle 160 kann beispielsweise am Schmutzsammelbehälter 90 gehalten und zusammen mit diesem vom Gehäuse 22 im Übrigen gelöst werden. The roller 160 may for example be held on the dirt collecting container 90 and, together with the latter, released from the housing 22 by the way.
Figur 12 zeigt in einer der Figur 6 entsprechenden Weise eine mit dem Bezugszeichen 170 belegte vorteilhafte Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Bodenreinigungsgerätes. Ein schematisches Blockdiagramm des Bodenreinigungsgerätes 170 ist in Figur 13 dargestellt. FIG. 12 shows, in a manner corresponding to FIG. 6, an advantageous embodiment of a floor cleaning appliance according to the invention, designated by the reference numeral 170. A schematic block diagram of the floor cleaning device 170 is shown in FIG.
Beim Bodenreinigungsgerät 170 kommt anstelle der Reinigungswalze 46 eine als Wischwalze ausgestaltete Reinigungswalze 172 zum Einsatz. Die Reinigungswalze 172 ist in zwei Segmente 174, 176 unterteilt, die eine gemeinsame Achse 178 definieren. Zum Lagern eines jeweiligen Segmentes 174, 176 am Gehäuse 22 kann jeweils mindestens ein Lagerelement (nicht gezeigt) vorgesehen sein. Beispielsweise sind die Segmente 174, 176 axial von gleicher oder im Wesentlichen gleicher Länge und/oder gemeinsam über ein Lagerelement am Tragteil 38 gehalten. In the floor cleaning device 170, instead of the cleaning roller 46, a cleaning roller 172 configured as a wiping roller is used. The cleaning roller 172 is divided into two segments 174, 176 which define a common axis 178. For supporting a respective segment 174, 176 on the housing 22, at least one bearing element (not shown) may be provided in each case. For example, the segments 174, 176 are held axially of the same or substantially the same length and / or together via a bearing element on the support part 38.
Das Segment 174 entspricht dem dem Gehäuserand 36 zugewandten Abschnitt der Reinigungswalze 46, und das Segment 176 entspricht dem dem Gehäuserand 36 abgewandten Abschnitt der Reinigungswalze 46. The segment 174 corresponds to the portion of the cleaning roller 46 facing the housing edge 36, and the segment 176 corresponds to the portion of the cleaning roller 46 facing away from the housing edge 36.
Das Bodenreinigungsgerät 170 weist den Segmenten 174, 176 zugeordnete Antriebseinheiten 180 bzw. 182 auf (Figur 13). Dies gibt die Möglichkeit, die Segmente 174, 176 unabhängig voneinander anzutreiben, insbesondere mit unterschiedlichen Drehzahlen. Anstelle der Reinigungswalze 52 ist beim Bodenreinigungsgerät 170 eine als Wischwalze ausgestalte Reinigungswalze 184 vorgesehen. Entsprechend wie die Reinigungswalze 172 weist die Reinigungswalze 184 zwei Segmente 186, 188 auf, die eine gemeinsame Achse 190 definieren. Die axiale Erstreckung der Segmente 186, 188 kann gleich oder im Wesentlichen gleich sein. Zum Haltern der Segmente 186, 188 am Gehäuse 22 kann mindestens ein in der Zeichnung nicht dargestelltes Lagerelement vorhanden sein, beispielsweise ist ein gemeinsames Lagerelement zum Haltern am Tragteil 40 vorgesehen. The floor cleaning device 170 has drive units 180 and 182 assigned to the segments 174, 176 (FIG. 13). This gives the possibility of driving the segments 174, 176 independently of one another, in particular with different rotational speeds. Instead of the cleaning roller 52, a cleaning roller 184 designed as a wiping roller is provided in the floor cleaning device 170. As with the cleaning roller 172, the cleaning roller 184 has two segments 186, 188 defining a common axis 190. The axial extent of the segments 186, 188 may be the same or substantially the same. For supporting the segments 186, 188 on the housing 22, at least one bearing element, not shown in the drawing, may be present, for example, a common bearing element for holding on the support part 40 is provided.
Das Segment 186 ist der Reinigungswalze 172 zugewandt, und das Segment 188 ist der Reinigungswalze 172 abgewandt. The segment 186 faces the cleaning roller 172, and the segment 188 faces away from the cleaning roller 172.
Das Bodenreinigungsgerät 170 umfasst den Segmenten 186, 188 zugeordnete Antriebseinheiten 192 bzw. 194. Dies gibt die Möglichkeit, die Segmente 186, 188 unabhängig voneinander anzutreiben, insbesondere mit unterschiedlichen Drehzahlen. The floor cleaning device 170 comprises drive units 192 and 194 assigned to the segments 186, 188. This makes it possible to drive the segments 186, 188 independently of one another, in particular with different speeds of rotation.
Durch die Möglichkeit unterschiedlicher Drehzahlen für die Segmente 174, 176 einerseits und 186, 188 andererseits ist das Bodenreinigungsgerät 170 noch manövrierfähiger. Bei einer wie in Figur 12 dargestellten randnahen Reinigung könnte beispielsweise das Segment 186 mit einer höheren Drehzahl angetrieben werden als das Segment 188 und/oder das Segment 176 mit einer höheren Drehzahl als das Segment 174. Etwaige Schwenkmomente auf das Bodenreinigungsgerät 170 bei randnaher Reinigung und Verfahren in der Verfahrrichtung 104 können dadurch ausgeglichen werden und die mit dem Bodenreinigungsgerät 170 erzielbare randnahe Reinigung verbessert werden. Due to the possibility of different speeds for the segments 174, 176 on the one hand and 186, 188 on the other hand, the floor cleaning device 170 is still maneuverable. In a near-surface cleaning as shown in Figure 12, for example, the segment 186 could be driven at a higher speed than the segment 188 and / or the segment 176 at a higher speed than the segment 174th Possible pivoting moments on the floor cleaning device 170 near cleaning and process in the direction of travel 104 can be compensated thereby and the achievable with the floor cleaning device 170 near-edge cleaning can be improved.
Die Antriebseinheiten 180, 182 können jeweilige Antriebsmotoren aufweisen. Alternativ kann vorgesehen sein, dass die Antriebseinheiten 180, 182 durch unabhängig voneinander ansteuerbare Getriebe für die Segmente 174 bzw. 176 ausgestaltet sind und beiden Antriebseinheiten 180, 182 ein Antriebsmotor zugeordnet ist. Entsprechendes gilt für die Antriebseinheiten 192, 194. Bezugszeichenliste The drive units 180, 182 may have respective drive motors. Alternatively it can be provided that the drive units 180, 182 are configured by independently controllable gear for the segments 174 and 176 and both drive units 180, 182, a drive motor is associated. The same applies to the drive units 192, 194. LIST OF REFERENCE NUMBERS
10 Bodenreinigungsgerät10 floor cleaning device
12 Bodenfläche 12 floor space
14 Steuereinheit  14 control unit
16 Lokalisierungseinheit 16 localization unit
18 Speichereinheit18 storage unit
20 Sensoreinheit 20 sensor unit
22 Gehäuse  22 housing
24 Oberseite  24 top
26 Unterseite  26 bottom
28 Kontur  28 contour
30 Gehäuseabschnitt 30 housing section
32 Gehäuseabschnitt32 housing section
34 Gehäuserand 34 case edge
36 Gehäuserand  36 case edge
38 Tragteil  38 supporting part
40 Tragteil  40 supporting part
42 Aufnahmeraum 42 recording room
44 Reinigungseinheit44 cleaning unit
46 Reinigungswalze46 cleaning roller
48 Achse 48 axis
50 Wischwalze  50 wiping roller
52 Reinigungswalze 52 cleaning roller
54 Achse 54 axis
56 Wischwalze  56 Wiping roller
58 Endseite  58 end side
60 Endseite  60 end side
62 Endabschnitt  62 end section
64 Reinigungselement 64 cleaning element
66 Abschnitt 66 section
68 Endseite  68 end side
70 Endseite 72 Stirnseite 70 end page 72 front side
74 Abschnitt  74 section
76 Lagerelement  76 bearing element
78 Antriebseinheit  78 drive unit
80 Winkel  80 angles
82 Lagerelement  82 bearing element
84 Antriebseinheit  84 drive unit
88 Vorratsbehälter  88 storage tank
90 Schmutzsammelbehälter  90 dirt collector
92 Abstreifelement  92 stripping element
93 Schmutzschwelle  93 Dirt threshold
94 Abstreifelement  94 stripping element
96 Batterie  96 battery
97 Drehrichtung  97 direction of rotation
98 Hauptbewegungsrichtung/Verfahrrichtung 98 Main direction of movement / direction of travel
99 Komplementärwinkel 99 Complementary angle
100 Reinigungsbereich  100 cleaning area
102 Rand 102 edge
104 Verfahrrichtung  104 Travel direction
110 Bodenreinigungsgerät  110 floor cleaning device
112 Kontur  112 contour
120 Bodenreinigungsgerät  120 floor cleaning device
122 Kontur  122 contour
130 Endabschnitt  130 end section
132 Endabschnitt  132 end section
134 Reinigungswalze  134 cleaning roller
136 Reinigungswalze  136 cleaning roller
140 Bodenreinigungsgerät  140 floor cleaning device
142 Gehäuserand  142 Case edge
144 Randabschnitt  144 edge section
146 Randabschnitt  146 edge section
148 Randabschnitt  148 edge section
150 Reinigungswalze 152 Achse150 cleaning roller 152 axis
154 Wischwalze 154 Wiping roller
156 Lagerelement  156 bearing element
158 Antriebseinheit 158 drive unit
160 Rolle 160 roll
162 Schwenkachse 162 pivot axis
164 Schwenkrichtung164 pivoting direction
166 Linie 166 line
170 Bodenreinigungsgerät 170 floor cleaning device
172 Reinigungswalze172 cleaning roller
174 Segment 174 segment
176 Segment  176 segment
178 Achse  178 axis
180 Antriebseinheit 180 drive unit
182 Antriebseinheit182 drive unit
184 Reinigungswalze184 cleaning roller
186 Segment 186 segment
188 Segment  188 segment
190 Achse  190 axis
192 Antriebseinheit 192 drive unit
194 Antriebseinheit 194 drive unit

Claims

Patentansprüche claims
1. Selbstfahrendes und selbstlenkendes Bodenreinigungsgerät, umfassend zwei mittels mindestens einer Antriebseinheit (78, 84, 158) drehend antreibbare Reinigungswalzen (46, 52, 150) mit Reinigungselementen (64) zum Abreinigen einer Bodenfläche (12), wobei die Reinigungswalzen (46, 52, 150) im Winkel (80) zueinander ausgerichtet sind und das Bodenreinigungsgerät (10; 110; 120; 140) unter Rotation der Reinigungswalzen (46, 52, 150) über die Bodenfläche (12) bewegbar ist. 1. Self-propelled and self-steering floor cleaning device, comprising two by at least one drive unit (78, 84, 158) rotatably driven cleaning rollers (46, 52, 150) with cleaning elements (64) for cleaning a bottom surface (12), wherein the cleaning rollers (46, 52 , 150) at an angle (80) are aligned with each other and the floor cleaning device (10; 110; 120; 140) with rotation of the cleaning rollers (46, 52, 150) over the bottom surface (12) is movable.
2. Bodenreinigungsgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Bodenreinigungsgerät (10; 110; 120; 140) einer jeweiligen Reinigungswalze (46, 52, 150) zugeordnet eine Antriebseinheit (78, 84, 158) umfasst und eine Steuereinheit (14) zum Ansteuern der Antriebseinheiten (78, 84, 158) unabhängig voneinander. 2. Floor cleaning device according to claim 1, characterized in that the floor cleaning device (10, 110, 120, 140) of a respective cleaning roller (46, 52, 150) associated with a drive unit (78, 84, 158) and a control unit (14) for Driving the drive units (78, 84, 158) independently.
3. Bodenreinigungsgerät nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Verfahrrichtung (98, 104) des Bodenreinigungsgerätes (10; 110; 120; 140) durch Ansteuerung der Antriebseinheiten (78, 84, 158) und sich daraus ergebender Rotation der Reinigungswalzen (46, 52, 150) vorgebbar ist. 3. Floor cleaning appliance according to claim 2, characterized in that the travel direction (98, 104) of the floor cleaning appliance (10, 110, 120, 140) is controlled by driving the drive units (78, 84, 158) and the resulting rotation of the cleaning rollers (46, 52, 150) can be specified.
4. Bodenreinigungsgerät nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebseinheiten (78, 84, 158) so ansteuerbar sind, dass das Bodenreinigungsgerät (10; 110; 120; 140) entlang einer Verfahrrichtung (98) verfahrbar ist, die längs einer Winkelhalbierenden des Winkels (80) zwischen den Reinigungswalzen (46, 52) verläuft. 4. Floor cleaning appliance according to claim 2 or 3, characterized in that the drive units (78, 84, 158) are controllable so that the floor cleaning device (10; 110; 120; 140) along a traversing direction (98) is movable, along a Bisector of the angle (80) between the cleaning rollers (46, 52) extends.
5. Bodenreinigungsgerät nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebseinheiten (78, 84, 158) so ansteuerbar sind, dass das Bodenreinigungsgerät (10; 110; 120; 140) entlang einer Verfahrrichtung (104) verfahrbar ist, die längs der Achse (48) einer der Reinigungswalzen (46) verläuft und/oder senkrecht zur Achse (54) einer der Reinigungswalzen (52). 5. Floor cleaning appliance according to one of claims 2 to 4, characterized in that the drive units (78, 84, 158) are controlled so that the floor cleaning device (10; 110; 120; 140) along a travel direction (104) is movable, the along the axis (48) of one of the cleaning rollers (46) and / or perpendicular to the axis (54) of one of the cleaning rollers (52).
6. Bodenreinigungsgerät nach einem der voranstehenden Ansprüche, 6. Floor cleaning appliance according to one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet, dass das Bodenreinigungsgerät (10; 110; 120; 140) allein über die Reinigungswalzen (46, 52, 150) auf der Bodenfläche (12) abgestützt ist.  characterized in that the floor cleaning device (10; 110; 120; 140) is supported solely on the cleaning rollers (46,52,150) on the floor surface (12).
7. Bodenreinigungsgerät nach einem der voranstehenden Ansprüche, 7. Floor cleaning appliance according to one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet, dass das Bodenreinigungsgerät (10; 110; 120; 140) frei von einem Fahrwerk mit angetriebenen und/oder nicht angetriebenen Rädern und/oder Rollen ist.  characterized in that the floor cleaning device (10; 110; 120; 140) is free of a chassis with driven and / or non-driven wheels and / or rollers.
8. Bodenreinigungsgerät nach einem der voranstehenden Ansprüche, 8. Floor cleaning appliance according to one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet, dass das Bodenreinigungsgerät (10; 110; 120; 140) frei von einem Abstreifelement zum Abstreifen der Bodenfläche (12) ist.  characterized in that the floor cleaning device (10; 110; 120; 140) is free of a scraper element for stripping the floor surface (12).
9. Bodenreinigungsgerät nach einem der voranstehenden Ansprüche, 9. Floor cleaning appliance according to one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet, dass die Reinigungswalzen (46, 52, 150) entlang Rändern (34, 36, 142) eines Gehäuses (22) des Bodenreinigungsgerätes (10; 110; 120; 140) angeordnet sind.  characterized in that the cleaning rollers (46, 52, 150) are arranged along edges (34, 36, 142) of a housing (22) of the floor cleaning appliance (10; 110; 120; 140).
10. Bodenreinigungsgerät nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Ränder (34, 36, 142) im Winkel zueinander ausgerichtet sind, wobei der Winkel mit dem Winkel (80) zwischen den Reinigungswalzen (46, 52, 150) übereinstimmt oder im Wesentlichen übereinstimmt. 10. Floor cleaning appliance according to claim 9, characterized in that the edges (34, 36, 142) are aligned at an angle to each other, wherein the angle with the angle (80) between the cleaning rollers (46, 52, 150) coincides or substantially coincides ,
11. Bodenreinigungsgerät nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Reinigungswalzen (46, 52, 150) quer zur Erstreckungsrich- tung mit den Rändern (34, 36, 142) des Gehäuses (22) fluchten oder über die Ränder des Gehäuses (22) hinausragen. 11. Floor cleaning device according to claim 9 or 10, characterized in that the cleaning rollers (46, 52, 150) transversely to the extension direction with the edges (34, 36, 142) of the housing (22) are aligned or over the edges of the housing ( 22) protrude.
12. Bodenreinigungsgerät nach einem der Ansprüche 9 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Reinigungswalzen (46, 52, 150) einander zugewandte und einander abgewandte Endseiten (58, 60, 68, 70) aufweisen und dass sich die Ränder (34, 36, 142) bis zu den oder im Wesentlichen bis zu den einander abgewandten Endseiten (58, 60, 68, 70) erstrecken. 12. Floor cleaning appliance according to one of claims 9 to 11, characterized in that the cleaning rollers (46, 52, 150) facing each other and facing away from each other end faces (58, 60, 68, 70) and that the edges (34, 36, 142) extend to the or substantially to the opposite end sides (58, 60, 68, 70).
13. Bodenreinigungsgerät nach einem der voranstehenden Ansprüche, 13. Floor cleaning appliance according to one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet, dass der Winkel (80) zwischen den Reinigungswalzen (46, 52, 150)  characterized in that the angle (80) between the cleaning rollers (46, 52, 150)
90° oder im Wesentlichen 90° beträgt; ungefähr 80° bis 100° beträgt; weniger als ungefähr 90° beträgt, beispielsweise ungefähr 60° bis 80°; oder mehr als ungefähr 90° beträgt, beispielsweise ungefähr 100° bis 120°. 90 ° or substantially 90 °; is about 80 ° to 100 °; is less than about 90 °, for example about 60 ° to 80 °; or more than about 90 °, for example about 100 ° to 120 °.
14. Bodenreinigungsgerät nach einem der voranstehenden Ansprüche, 14. Floor cleaning appliance according to one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet, dass die Reinigungswalzen (46, 52, 150) so angeordnet sind, dass die Stirnseite (72) einer Reinigungswalze (52) einem Endabschnitt (62) der anderen Reinigungswalze (46) zugewandt und seitlich neben diesem angeordnet ist. characterized in that the cleaning rollers (46, 52, 150) are arranged so that the end face (72) of a cleaning roller (52) faces one end portion (62) of the other cleaning roller (46) and is arranged laterally adjacent thereto.
15. Bodenreinigungsgerät nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Reinigungswalzen (46, 52, 150) so relativ zueinander angeordnet sind, dass ein Schnittpunkt von Achsen (48, 54, 152) der Reinigungswalzen (46, 52, 150) außerhalb der Reinigungswalzen (46, 52, 150) liegt. 15. Floor cleaning appliance according to one of the preceding claims, characterized in that the cleaning rollers (46, 52, 150) are arranged relative to each other, that an intersection of axes (48, 54, 152) of the cleaning rollers (46, 52, 150) outside the cleaning rollers (46, 52, 150) is located.
16. Bodenreinigungsgerät nach einem der voranstehenden Ansprüche, 16. Floor cleaning appliance according to one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet, dass die Reinigungswalzen (46, 52, 150) so relativ zueinander angeordnet sind, dass Stirnseiten der Reinigungswalzen (46, 52, 150) einander zugewandt sind.  characterized in that the cleaning rollers (46, 52, 150) are arranged relative to each other, that end faces of the cleaning rollers (46, 52, 150) facing each other.
17. Bodenreinigungsgerät nach einem der voranstehenden Ansprüche, 17. Floor cleaning appliance according to one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet, dass die Reinigungswalzen (46, 52, 150) so angeordnet sind, dass deren Kontaktflächen mit der Bodenfläche (12) aneinander grenzen oder überlappen, um eine flächendeckende Reinigung der Bodenfläche (12) zu erzielen.  characterized in that the cleaning rollers (46, 52, 150) are arranged so that their contact surfaces with the bottom surface (12) adjoin or overlap to achieve a full-coverage cleaning of the bottom surface (12).
18. Bodenreinigungsgerät nach einem der voranstehenden Ansprüche, 18. Floor cleaning appliance according to one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet, dass den Reinigungswalzen (46, 52, 150) jeweils mindestens ein Lagerelement (76, 82, 156) zum Lagern an einem Gehäuse (22) des Bodenreinigungsgerätes (10; 110; 120; 140) zugeordnet ist.  characterized in that the cleaning rollers (46, 52, 150) each at least one bearing element (76, 82, 156) for storing on a housing (22) of the floor cleaning device (10; 110; 120; 140) is assigned.
19. Bodenreinigungsgerät nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Lagerelement (76, 82, 156) im Abstand zu jeweiligen Endseiten (58, 60, 68, 70) der Reinigungswalze (46, 52, 150) angeordnet ist, insbesondere mittig oder im Wesentlichen mittig zwischen den Endseiten (58, 60, 68, 70). 19. Floor cleaning appliance according to claim 18, characterized in that the at least one bearing element (76, 82, 156) at a distance from respective end sides (58, 60, 68, 70) of the cleaning roller (46, 52, 150) is arranged, in particular centrally or substantially midway between the end faces (58, 60, 68, 70).
20. Bodenreinigungsgerät nach Anspruch 18 oder 19, dadurch gekennzeichnet, dass die Reinigungswalzen (46, 52, 150) einander zugewandte und einander abgewandte Endseiten (58, 60, 68, 70) aufweisen, wobei zumindest die einander abgewandten Endseiten (60, 70) frei von einem Lagerelement (76, 82, 156) sind, vorzugsweise beide Endseiten (58, 60, 68, 70). 20. Floor cleaning device according to claim 18 or 19, characterized in that the cleaning rollers (46, 52, 150) facing each other and facing away from one another end sides (58, 60, 68, 70), wherein at least the opposite end sides (60, 70) are free from a bearing element (76, 82, 156), preferably both end sides (58, 60, 68, 70).
21. Bodenreinigungsgerät nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Bodenreinigungsgerät (10; 110; 120; 140) mindestens ein Tragteil (38, 40) für mindestens eine Reinigungswalze (46, 52, 150) umfasst, an dem die Reinigungswalze (46, 52, 150) über mindestens ein Lagerelement (76, 82, 156) gehalten ist, wobei das mindestens eine Tragteil (38, 40) vorzugsweise leistenförmig ausgestaltet und oberhalb der mindestens einen Reinigungswalze (46, 52, 150) angeordnet ist. 21. Floor cleaning appliance according to one of the preceding claims, characterized in that the floor cleaning appliance (10; 110; 120; 140) comprises at least one supporting part (38, 40) for at least one cleaning roller (46, 52, 150) on which the cleaning roller (10). 46, 52, 150) via at least one bearing element (76, 82, 156) is held, wherein the at least one support member (38, 40) preferably designed strip-shaped and above the at least one cleaning roller (46, 52, 150) is arranged.
22. Bodenreinigungsgerät nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, dass die mindestens eine Antriebseinheit (78, 84, 158) und/oder mindestens ein Abstreifelement (92, 94) für die Reinigungswalze (46, 52, 150) am mindestens einen Tragteil (38, 40) gehalten ist. 22. floor cleaning device according to claim 21, characterized in that the at least one drive unit (78, 84, 158) and / or at least one stripping element (92, 94) for the cleaning roller (46, 52, 150) on at least one support member (38, 40) is held.
23. Bodenreinigungsgerät nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Bodenreinigungsgerät (10; 110; 120; 140) mindestens einen Schmutzsammelbehälter (90) aufweist, in den mittels mindestens einer Reinigungswalze (46, 52, 150) aufgenommener Schmutz förderbar ist, insbesondere dass den Reinigungswalzen (46, 52, 150) ein gemeinsamer Schmutzsammelbehälter (90) zugeordnet ist. 23. Floor cleaning appliance according to one of the preceding claims, characterized in that the floor cleaning appliance (10; 110; 120; 140) has at least one dirt collecting container (90) into which dirt can be conveyed by means of at least one cleaning roller (46, 52, 150), in particular that the cleaning rollers (46, 52, 150) is associated with a common dirt collecting container (90).
24. Bodenreinigungsgerät nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Reinigungswalzen (46, 52, 150) Wischwalzen (50, 56, 154) für eine Feuchtreinigung der Bodenfläche (12) sind oder dass die Reinigungswalzen (46, 52, 150) Kehrwalzen zum Aufkehren von Schmutz von der Bodenfläche (12) sind . 24. floor cleaning appliance according to one of the preceding claims, characterized in that the cleaning rollers (46, 52, 150) wiper rollers (50, 56, 154) for a wet cleaning of the bottom surface (12) or that the cleaning rollers (46, 52, 150) Sweeping rollers for sweeping up dirt from the floor surface (12).
Bodenreinigungsgerät nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Bodenreinigungsgerät (10; 110; 120; 140) mindestens einen Vorratsbehälter (88) für eine Reinigungsflüssigkeit umfasst, die auf die Reinigungswalzen (46, 52, 150) und/oder auf die Bodenfläche (12) aufbringbar ist, insbesondere dass den Reinigungswalzen (46, 52, 150) ein gemeinsamer Vorratsbehälter (88) zugeordnet ist. Floor cleaning appliance according to one of the preceding claims, characterized in that the floor cleaning appliance (10; 110; 120; 140) comprises at least one reservoir (88) for a cleaning liquid which is applied to the cleaning rollers (46, 52, 150) and / or to the floor surface (12) can be applied, in particular that the cleaning rollers (46, 52, 150) is associated with a common reservoir (88).
26. Bodenreinigungsgerät nach Anspruch 25, dadurch gekennzeichnet, dass die Menge an Reinigungsflüssigkeit die auf mindestens eine Reinigungswalze (46, 52, 150) aufbringbar ist, abhängig von der Verfahrrichtung (98, 104) des Bodenreinigungsgerätes (10; 110; 120; 140) einstellbar ist. 26. Floor cleaning appliance according to claim 25, characterized in that the amount of cleaning liquid which can be applied to at least one cleaning roller (46, 52, 150) depends on the direction of travel (98, 104) of the floor cleaning appliance (10, 110, 120, 140). is adjustable.
27. Bodenreinigungsgerät nach Anspruch 26, dadurch gekennzeichnet, dass die Menge an Reinigungsflüssigkeit, die auf eine Reinigungswalze (46) aufgebracht wird, entlang der die Verfahrrichtung (104) verläuft, geringer ist als die Menge an Reinigungsflüssigkeit, die auf die im Winkel (80) zur Verfahrrichtung (104) ausgerichtete Reinigungswalze (52) aufgebracht wird . 27. Floor cleaning appliance according to claim 26, characterized in that the amount of cleaning liquid which is applied to a cleaning roller (46), along which the travel direction (104) extends, is less than the amount of cleaning liquid, which at the angle (80 ) to the direction of travel (104) aligned cleaning roller (52) is applied.
28. Bodenreinigungsgerät nach einem der voranstehenden Ansprüche, 28. Floor cleaning appliance according to one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet, dass das Bodenreinigungsgerät (10; 110; 120; 140) ein Gehäuse (22) mit einer Mehrzahl von jeweils im Winkel zueinander ausgerichteten Gehäuserändern (34, 36, 142) umfasst, wobei an jedem Gehäuserand eine Reinigungswalze (46, 52, 150) angeordnet ist. characterized in that the floor cleaning device (10; 110; 120; 140) comprises a housing (22) with a plurality of respective angularly aligned housings (34, 36, 142), wherein at each housing edge a cleaning roller (46, 52, 150) is arranged.
29. Bodenreinigungsgerät nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Bodenreinigungsgerät (140) in Draufsicht dreieckförmig oder im Wesentlichen dreieckförmig ist, insbesondere in Gestalt eines gleichseitigen Dreiecks. 29. Floor cleaning appliance according to one of the preceding claims, characterized in that the floor cleaning appliance (140) in plan view is triangular or substantially triangular, in particular in the form of an equilateral triangle.
30. Bodenreinigungsgerät nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Bodenreinigungsgerät (140) drei oder mehr Reinigungswalzen (46, 52, 150) umfasst, wobei vorzugsweise je zwei der Reinigungswalzen (46, 52, 150) paarweise im Winkel (80) zueinander ausgerichtet sind. 30. Floor cleaning appliance according to one of the preceding claims, characterized in that the floor cleaning device (140) comprises three or more cleaning rollers (46, 52, 150), wherein preferably two of the cleaning rollers (46, 52, 150) in pairs at an angle (80) aligned with each other.
31. Verfahren zum Reinigen einer Bodenfläche mit einem selbstfahrenden und selbstlenkenden Bodenreinigungsgerät, das zwei im Winkel zueinander ausgerichtete Reinigungswalzen aufweist, wobei die Bodenfläche durch Verfahren des Bodenreinigungsgerätes mittels der Reinigungswalzen abgereinigt wird und wobei das Bodenreinigungsgerät unter Rotation der Reinigungswalzen über die Bodenfläche bewegt wird. 31. A method for cleaning a floor surface with a self-propelled and self-steering floor cleaning device having two angularly aligned cleaning rollers, wherein the bottom surface is cleaned by moving the floor cleaning device by means of the cleaning rollers and wherein the floor cleaning device is moved by rotation of the cleaning rollers on the bottom surface.
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