DE10239268B4 - Verfahren und Vorrichtung zur Kontrolle von Rohrleitungen innerhalb von Rohren - Google Patents

Verfahren und Vorrichtung zur Kontrolle von Rohrleitungen innerhalb von Rohren Download PDF

Info

Publication number
DE10239268B4
DE10239268B4 DE10239268A DE10239268A DE10239268B4 DE 10239268 B4 DE10239268 B4 DE 10239268B4 DE 10239268 A DE10239268 A DE 10239268A DE 10239268 A DE10239268 A DE 10239268A DE 10239268 B4 DE10239268 B4 DE 10239268B4
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
speed
period
inspection device
access
pipeline
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
DE10239268A
Other languages
English (en)
Other versions
DE10239268A1 (de
Inventor
Alexandr Jurievich Bazarov
Alexandr Petrovich Desyatchikov
Nikolai Alekseevich Karasev
Sergei Pavlovich Kirichenko
Andrei Mikhailovich Slepov
Anatoly Valentinovich Smirnov
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Weatherford Technology Holdings LLC
Original Assignee
NGKS International Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by NGKS International Corp filed Critical NGKS International Corp
Publication of DE10239268A1 publication Critical patent/DE10239268A1/de
Application granted granted Critical
Publication of DE10239268B4 publication Critical patent/DE10239268B4/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N29/00—Investigating or analysing materials by the use of ultrasonic, sonic or infrasonic waves; Visualisation of the interior of objects by transmitting ultrasonic or sonic waves through the object
    • G01N29/04—Analysing solids
    • G01N29/07—Analysing solids by measuring propagation velocity or propagation time of acoustic waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M3/00—Investigating fluid-tightness of structures
    • G01M3/005—Investigating fluid-tightness of structures using pigs or moles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N29/00—Investigating or analysing materials by the use of ultrasonic, sonic or infrasonic waves; Visualisation of the interior of objects by transmitting ultrasonic or sonic waves through the object
    • G01N29/04—Analysing solids
    • G01N29/11—Analysing solids by measuring attenuation of acoustic waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N29/00—Investigating or analysing materials by the use of ultrasonic, sonic or infrasonic waves; Visualisation of the interior of objects by transmitting ultrasonic or sonic waves through the object
    • G01N29/22—Details, e.g. general constructional or apparatus details
    • G01N29/225—Supports, positioning or alignment in moving situation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N2291/00—Indexing codes associated with group G01N29/00
    • G01N2291/01—Indexing codes associated with the measuring variable
    • G01N2291/011—Velocity or travel time
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N2291/00—Indexing codes associated with group G01N29/00
    • G01N2291/01—Indexing codes associated with the measuring variable
    • G01N2291/015—Attenuation, scattering
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N2291/00—Indexing codes associated with group G01N29/00
    • G01N2291/04—Wave modes and trajectories
    • G01N2291/044—Internal reflections (echoes), e.g. on walls or defects
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N2291/00—Indexing codes associated with group G01N29/00
    • G01N2291/26—Scanned objects
    • G01N2291/263—Surfaces
    • G01N2291/2636—Surfaces cylindrical from inside

Abstract

Verfahren zur Kontrolle von Rohrleitungen innerhalb von Rohren durch die Fortbewegung eines Inspektionsgerätes mit daran angebrachten, gegen die diagnostischen Parameter einer Rohrleitung empfindlichen Kontrollgebern und Mitteln zur Messung, Verarbeitung und Speicherung von Meßdaten innerhalb der Rohrleitung, durch einen periodischen Zugriff zu den Kontrollgebern und durch die Verarbeitung und Speicherung der mittels der erwähnten Geber gemessenen Daten, dadurch gekennzeichnet, dass
die Fortbewegungsgeschwindigkeit des Inspektionsgerätes innerhalb einer Periode, die nicht kürzer ist als die Zugriffsperiode zu den Kontrollgebern, periodisch ermittelt wird und
die Länge der Zugriffsperiode zu den Kontrollgebern als Funktion von mindestens zwei, während der Fortbewegung nacheinander bestimmten Geschwindigkeitswerten des Inspektionsgerätes verändert wird.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Kontrolle von Rohrleitungen innerhalb von Rohren.
  • Die RU 2018817 , RU 2042946 , RU 2108569 und US 4,162,635 offenbaren ein Verfahren zur Kontrolle innerhalb von Rohren mittels einer Fortbewegung eines Inspektionsgerätes mit daran angebrachten, gegen die diagnostischen Parameter einer Rohrleitung empfindlichen Kontrollgebern und Mitteln zur Messung, Verarbeitung und Speicherung von Messdaten im Innern der Rohrleitung, mit einem periodischen Zugriff zu den Kontrollgebern, welche Ultraschall-Suchimpulse ausstrahlen und betreffende rückgestrahlte Ultraschallimpulse empfangen.
  • Die WO 96/13720, EP 0 304 053 , EP 0 271 670 , EP 0 616 692 und EP 0 561 867 offenbaren ein Verfahren zur Kontrolle innerhalb von Rohren bei Anwendung der Dickenmessung durch die Fortbewegung eines Inspektionsgerätes mit daran angebrachten Ultraschallgebern und Mitteln zur Messung, Verarbeitung und Speicherung von Messdaten innerhalb einer Rohrleitung, mit einem periodischen Zugriff zu den Ultraschallgebern, welche Ultraschall-Suchimpulse ausstrahlen und betreffende rückgestrahlte Ultraschallimpulse empfangen, und mit Messung der Laufzeit der genannten Impulse.
  • Durch die Folgeperiode der Ultraschall-Suchimpulse und durch die Geschwindigkeit des Inspektionsgerätes innerhalb einer Rohrleitung wird das longitudinale Auflösungsvermögen eines Defektoskopes definiert. Bei einer vorgegebenen Abtastperiode (einer Suchimpulsfolgeperiode) ist der Abtastschritt von der Geschwindigkeit des Inspektionsgerätes abhängig, d.h. dass er bei einer Erhöhung der Geschwindigkeit zunimmt und sich bei einer Senkung der Geschwindigkeit des Inspektionsgerätes vermindert. Die Geschwindigkeit des Inspektionsgerätes kann in einer Erdöl- und einer Erdölproduktleitung ca. 2 m/s (bei einem nicht stationären Wert: ca. 6 m/s) und in einer Gasleitung ca. 10 m/s (vorausgesetzt, eine akustische Verbindung ist zwischen den Ultraschallgebern und der Wandung der Rohrleitung z.B. mit Hilfe eines Flüssigpfropfens sichergestellt) betragen. Im Laufe der Fortbewegung des Inspektionsgerätes schwankt die Geschwindigkeit des Letzteren, und zur Sicherung eines longitudinalen Auflösungsvermögens, welches das maximal zulässige nicht übertrifft, wird die Suchimpulsfolgeperiode ausgehend von der maximalen Geschwindigkeit des Inspektionsgerätes, welche bei der Untersuchung einer konkreten Rohrleitung möglich ist, ausgewählt.
  • Infolge einer Geschwindigkeitsänderung des Inspektionsgerätes während dessen Fortbewegung in Abschnitten, in denen das Inspektionsgerät verzögert wird, tritt bei einer vorbestimmten Zugriffsperiode zu den Gebern eine redundante Abtastung ein, wodurch sich die Menge der Messdaten pro Einheit der Rohrleitungslänge vermehrt und somit der Datenspeicher nicht sinnvoll zum Einsatz gelangt.
  • Die US 5,062,300 offenbart ein Verfahren zur Kontrolle dünnwandiger Rohre von Wärmeaustauschern durch die Fortbewegung einer an einem Rohr montierten Inspektions-Vorrichtung mit daran angebrachten Ultraschallgebern und Messmitteln innerhalb einer Rohrleitung, mit einem periodischen Zugriff zu den Ultraschallgebern, welche Ultraschall-Suchimpulse aussenden und betreffende rückgestrahlte Ultraschallimpulse empfangen, und mit einer Verarbeitung der Messdaten. Dieses Verfahren kennzeichnet sich dadurch, dass die Zugriffsperiode zu den Gebern (die Periode für die Betätigung der Ultraschallgeber) als Funktion der Geschwindigkeit des Inspektionsgerätes innerhalb der Rohrleitung festgelegt und durch die Drehung eines Sondenkopfes vorgegeben wird.
  • Nachteilig wirkt es sich bei diesem Verfahren aus, dass ein kurzzeitiger Schlupf des Sondenkopfes (bzw. des Rades eines Odometers), welcher bei einer Kontrolle einer Erdölleitung typisch ist, eine Auslassung von Abschnitten der Rohrleitung zur Folge hat, weil bei der Nicht-Drehung des Sondenkopfes (des Rades des Odometers) Suchimpulse ausbleiben. Hinzu kommt, dass das beschriebene Verfahren für die Kontrolle von Rohrleitungen mit großer Länge nicht geeignet ist, weil die zur Ausführung des Verfahrens benutzte Sondiereinrichtung nicht separat ausgebildet ist.
  • Ein aus der EP 0 684 446 bekanntes gattungsgemäßes Verfahren ist ein Verfahren zur Kontrolle innerhalb von Rohren durch die Fortbewegung eines Inspektionsgerätes mit daran angebrachten, gegen die diagnostischen Parameter einer Rohrleitung empfindlichen Kontrollgebern und Mitteln zur Messung, Verarbeitung und Speicherung von Meßdaten innerhalb der Rohrleitung, mit einem periodischen Zugriff zu den Kontrollgebern und mit Verarbeitung und Speicherung der durch die genannten Geber gemessenen Daten.
  • Der Hauptnachteil dieses bekannten Verfahrens besteht darin, dass in den Abschnitten, in denen das Inspektionsgerät verzögert wird, bei der vorgegebenen Zugriffsperiode zu den Kontrollgebern eine redundante Abtastung feststellbar ist, welche eine erhöhte Menge an gemessenen Daten pro Einheit der Rohrleitungslänge und somit einen nicht günstigen Einsatz des Datenspeichers nach sich zieht.
  • Aus der US 4,909,091 und US 5,497,661 sind Datenreduktionsverfahren für Rohrleitungsprüfgeräte bekannt, welche sich aber nicht auf die Fortbewegungsgeschwindigkeit der Geräte beziehen. Die US 3,810,384 zeigt ein Rohrleitungsprüfgerät mit Wegmessung.
    •
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Kontrolle von Rohrleitungen innerhalb von Rohren bereitzustellen, welche die Nachteile des Standes der Technik überwinden.
  • Die Lösung dieser Aufgabe ist in den Patentansprüchen 1 und 11 angegeben.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren bzw. die Vorrichtung zur Kontrolle von Rohrleitungen innerhalb von Rohren wird durch die Fortbewegung eines Inspektionsgerätes mit daran angebrachten, gegen die diagnostischen Parameter einer Rohrleitung empfindlichen Kontrollgebern und Mitteln zur Messung, Verarbeitung und Speicherung von Meßdaten innerhalb der Rohrleitung, durch einen periodischen Zugriff zu den Kontrollgebern und durch die Verarbeitung und Speicherung der mittels der erwähnten Geber gemessenen Daten ausgeführt.
  • Erfindungsgemäß wird eine dynamische Abtastung praktiziert, bei welcher der Abtastungsbetrieb sowohl von der Geschwindigkeit des Inspektionsgerätes als auch von der Art einer Geschwindigkeitsänderung des als Defektoskop fungierenden Inspektionsgerätes abhängig ist.
  • Die Erfindung unterscheidet sich von dem gattungsgemäßen Verfahren dadurch, dass man während der Fortbewegung des Inspektionsgerätes bei einer Periode, die nicht kürzer ist als die Zugriffsperiode zu den Kontrollgebern, die Geschwindigkeit des Inspektionsgerätes ermittelt und die Zugriffsperiode zu den Kontrollgebern als Funktion von mindestens zwei, während der Fortbewegung bestimmten Geschwindigkeitswerten des Inspektionsgerätes festlegt.
  • Das wichtigste technische Ergebnis, welches bei der Realisierung der beanspruchten Erfindung erzielbar ist, besteht darin, dass bei dem Zugriff zu den Gebern mit einer Periode, die von der Geschwindigkeit des Inspektionsgerätes in der Rohrleitung abhängt, die Datenspeicherkapazität je nach der zu kontrollierenden Distanz der Rohrleitung berechnet und ein Überlauf der Datenspeicher bei einer verzögerten Bewegung des Inspektiosgerätes oder gar bei dessen Steckenbleiben in der Rohrleitung vermieden werden kann. Hinzu kommt, dass eine Änderung der Zugriffsperiode zu den Gebern in Abhängigkeit von mindestens zwei, während der Fortbewegung des Inspektionsgerätes ermittelten Geschwindigkeitswerten des Letzteren, eine ungerechtfertigte Änderung der genannten Periode bei einer kurzzeitigen Geschwindigkeitsänderung des Inspektionsgerätes vermeidet.
  • Während der Fortbewegung des Inspektionsgerätes mit der zuvor angegebenen Periode (der Periode der Geschwindigkeitsbestimmung des Inspektionsgerätes) ermittelt man eine durchschnittliche Geschwindigkeit des Inspektionsgerätes für eine gewisse Zeitspanne, welche die Periode für die Bestimmung der genannten durchschnittlichen Geschwindigkeit nicht übertrifft.
  • Die Berechnung der durchschnittlichen Geschwindigkeit des Inspektionsgerätes für kurze Zeitspannen (mit einer Größenordnung von 1 bis 10 s) gestattet es, der Einflußnahme der kurzzeitigen Änderungen der linearen Geschwindigkeit auf die Bewertung der gewünschten Zugriffsperiode zu den Kontrollgebern auszuweichen.
  • Die Zugriffsperiode zu den Kontrollgebern legt man als Funktion der für die zuvor angegebene Zeitspanne bestimmten durchschnittlichen Geschwindigkeit des Inspektionsgerätes und zumindest eines für eine vorangehende Zeitspanne bestimmten Wertes der durchschnittlichen Geschwindigkeit des Inspektionsgerätes fest.
  • Die Periode für die Bestimmung der zuvor angegebenen Geschwindigkeit des Inspektionsgerätes legt man als Funktion der zuvor angegebenen Zugriffsperiode zu den Kontrollgebern fest. Die Periode für die Bestimmung der zuvor angegebenen Geschwindigkeit des Inspektionsgerätes beträgt N zuvor angegebene Zugriffsperioden zu den Kontrollgebern, wobei N vorzugsweise zwischen 200 und 2000 gelegen ist.
  • Auf Grund dessen, dass die Zugriffsperiode zu den Kontrollgebern als Funktion mehrerer gemessener Geschwindigkeitswerte des Inspektionsgerätes zur Sicherung eines stabilen Auflösungsvermögens nach der Länge der Rohrleitung festgelegt wird, ermöglicht die Bindung des Zeitpunktes für die Bestimmung der Geschwindigkeit an die Zugriffsperiode zu den Kontrollgebern, Messungen der Geschwindigkeit in Abhängigkeit von der Zeit vorzunehmen, indem dabei homogene Messungen der Geschwindigkeit die Distanz über gewährleistet werden. Bei einem Wert N von über 2000 und bei großen Zugriffsperioden zu den Kontrollgebern (jeweils bei einer niedrigen Geschwindigkeit des Inspektionsgerätes) wird bei einem rapiden Geschwindigkeitsanstieg die Information darüber weniger aktuell, so dass keine diagnostische Information durch den betreffenden Abschnitt der Rohrleitung zur Verfügung gestellt wird. Bei kleinen Werten N und einer hohen Geschwindigkeit des Inspektionsgerätes werden die gemessenen Geschwindigkeitswerte durch kurzzeitige Beschleunigungen und Schwingungen verzerrt.
  • Der zuvor angegebenen Zugriffsperiode zu den Kontrollgebern wird ein Wert aus einer Reihe diskreter Werte zugeordnet, wobei die Zahl der diskreten Werte vorzugsweise mindestens 3 beträgt. Jedem diskreten Wert der Periode entspricht ein Bereich der zuvor angegebenen (durchschnittlichen oder augenblicklichen) Geschwindigkeit des Inspektionsgerätes.
  • Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung entspricht jedem der angegebenen diskreten Werte der Periode ein erster Geschwindigkeitsbereich, der für eine Änderung der Zugriffsperiode zu den Kontrollgebern mit dem Zweck deren Verminderung (bei einer Erhöhung der Geschwindigkeit des Inspektionsgerätes binnen einer Zeitspanne) benutzt wird, und ein zweiter Geschwindigkeitsbereich, der für eine Änderung der Zugriffsperiode zu den Kontrollgebern mit dem Zweck deren Erhöhung (bei einer Senkung der Geschwindigkeit des Inspektionsgerätes binnen einer Zeitspanne) benutzt wird.
  • Dank der Anwendung zweier Geschwindigkeitsbereiche für jeden Wert der Periode wird eine Hysterese in der Abhängigkeit der Periode von der Geschwindigkeit realisiert. So erfolgt beispielsweise bei der Überschreitung eines Grenzwertes der Geschwindigkeit und bei einer betreffenden Verminderung der Zugriffsperiode zu den Kontrollgebern eine umgekehrte Erhöhung der Periode erst dann, wenn die Geschwindigkeit auf einen Wert herabgesetzt wird, der kleiner ist als der zuvor angegebene Grenzwert. Dies gestattet, die Betriebsweise der Elektronik, die für Messungen und Umwandlungen der Meßwerte gedacht ist, bei hinreichend homogener Bewegung des Inspektionsgerätes mit einer nahe dem Grenzwert liegenden und unwesentlich schwankenden Geschwindigkeit zu stabilisieren.
  • Vorteilhafterweise wird eine Ausführungsform realisiert, bei welcher die untere Grenze des ersten Geschwindigkeitsbereiches die untere Grenze des zweiten Geschwindigkeitsbereiches übertrifft, die obere Grenze des ersten Geschwindigkeitsbereiches die obere Grenze des zweiten Geschwindigkeitsbereiches überschreitet, die untere Grenze des ersten Geschwindigkeitsbereiches geringer ist als die obere Grenze des zweiten Geschwindigkeitsbereiches und die Differenz zwischen den unteren Grenzen des ersten und des zweiten Geschwindigkeitsbereiches und/oder zwischen den oberen Grenzen des ersten und des zweiten Geschwindigkeitsbereiches nicht mehr als 0,5 m/s beträgt.
  • Bei einer Geschwindigkeitsabnahme des Inspektionsgerätes innerhalb einer Zeitspanne, bei welcher der Geschwindigkeitswert über den betreffenden Bereich hinausgeht, verändert man die Zugriffsperiode zu den Kontrollgebern bei einer Zeitverzögerung zwischen 10 und 100 s.
  • Die Erfüllung der genannten Voraussetzung ermöglicht es, ein ausreichendes Auflösungsvermögen zu garantieren, wenn die Geschwindigkeitsabnahme provisorischer Art (bei einer Zeit von unter 10 s) ist. Eine Erhöhung der Zugriffsperiode zu den Kontrollgebern um eine auf den Zeitpunkt der Messung (Bestimmung) der Geschwindigkeit folgende Zeitspanne würde hingegen bei einem Geschwindigkeitsanstieg des Inspektionsgerätes in dieser Zeitspanne zu einer nicht erwünschten Erhöhung (Verschlechterung) der Auflösung führen.
  • Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung werden während der Fortbewegung des Inspektionsgerätes Ultraschall-Suchimpulse ausgestrahlt und zurückgestrahlte, den genannten Suchimpulsen entsprechende Impulse empfangen, wobei die Suchimpulsfolgeperiode gleich der zuvor angegebenen Zugriffsperiode zu den Kontrollgebern ist.
  • Die zuvor angegebene durchschnittliche Geschwindigkeit bei einer gewissen Zeitspanne ermittelt man durch das Messen der im Innern der Rohrleitung während der erwähnten Zeitspanne zurückgelegten Distanz, wobei diese Distanz mit Hilfe eines oder mehrerer Odometer bestimmt wird.
  • Bei einer bevorzugten Ausführungsform wird die genannte Distanz mittels mindestens zweier Odometer ermittelt, wobei man eine Änderung der Anzeigen jedes der Odometer innnerhalb der zuvor angegebenen Zeitspanne ermittelt und aus beiden Werten den höheren Wert als innerhalb der angegebenen Zeitspanne zurückgelegte Distanz auswählt. Der erwähnte höhere Wert wird als Inkrement der innerhalb der Rohrleitung zurückgelegten Distanz eingeschrieben, wobei man sich während der zuvor angegebenen Bestimmung der durchschnittlichen Geschwindigkeit für eine Zeitspanne des genannten Inkrementes der Distanz bedient.
    •
  • Der Einsatz des angegebenen Algorithmus für die Bestimmung der Geschwindigkeit gestattet es, den nachteiligen Wirkungen durch den Schlupf eines der Odometer und folglich einer ungerechtfertigten Änderung der Zugriffsperiode zu den Kontrollgebern (der Suchimpulsfolgeperiode) auszuweichen.
  • Die Erfindung wird im folgenden anhand bevorzugter Ausführungsformen unter Bezug auf die Zeichnung näher erläutert, in der
  • 1 ein Defektoskop zum Einsatz innerhalb von Rohren in einer seiner Ausgestaltungen,
  • 2 ein Schema, welches einen Ultraschall-Suchimpulslauf in einem fehlerfreien Rohrabschnitt und in einem Abschnitt mit einem Fehler der Art "Abschichtung" veranschaulicht,
  • 3 eine Abhängigkeit der Geschwindigkeit eines Inspektionsgerätes innerhalb einer Rohrleitung von dessen Laufzeit in einem Abschnitt der untersuchten Rohrleitung,
  • 4 eine Abhängigkeit der linearen Längsbeschleunigung des Inspektionsgerätes innerhalb einer Rohrleitung von dessen Laufzeit in einem Abschnitt der untersuchten Rohrleitung,
  • 5 eine graphische Darstellung der gemessenenen Daten zur Wanddicke einer Rohrleitung in einem Abschnitt der untersuchten Rohrleitung, welche Schweißnähte identifizieren läßt, und
  • 6 eine graphische Darstellung der gemessenen Daten zur Wanddicke einer Rohrleitung in einem Abschnitt der untersuchten Rohrleitung, welche Metallkorrosionsverluste identifizieren läßt, zeigt.
  • Im Laufe von Forschungen, bei denen nach Lösungen gesucht wurde, welche die Menge an Messdaten pro Einheit der Rohrleitungslänge bei Anwendung von entwickelten und gebauten Inspektionsgeräten zur Untersuchung von Rohrleitungen mit einer Nennweite von 10'' bis 56'' in deren Innerem zu reduzieren ermöglichen, wurde das vorliegende Verfahren zur Kontrolle innerhalb von Rohren sowie die dementsprechende Vorrichtung geschaffen.
  • Bei der Bewältigung der Aufgabe zur Ultraschall-Dickenmessung werden Ultraschallimpulse senkrecht zur Innenfläche einer Rohrleitung ausgesendet. Diese Impulse werden teilweise durch die Innenwand der Rohrleitung, die Außenwand der Rohrleitung oder durch einen Bereich mit einem Fehler wie etwa Metallabschichtung in der Rohrwand zurückgestrahlt. Zum Teil gehen Ultraschallimpulse durch eine durch die Außenwand der Rohrleitung gebildete Mediengrenze hindurch.
  • Nach Ausstrahlung der Ultraschallimpulse schalten die Ultraschallgeber auf den Empfangsbetrieb der rückgestrahlten Impulse um und empfangen Impulse, welche durch die Innenwand rückgestrahlt sind, Impulse, die durch die Außenwand des Rohres rückgestrahlt sind oder Impulse, die durch den genannten Bereich mit dem Wandfehler rückgestrahlt sind.
  • Um Wandrisse einer Rohrleitung zu erkennen, werden Impulse in einem Winkel von 17° bis 19° zur Normalen der Innenfläche der Rohrleitung ausgestrahlt. Diese Impulse werden z. T. durch die Innenwand der Rohrleitung, durch die Außenwand der Rohrleitung oder durch einen rißähnlichen Fehler zurückgestrahlt. Teilweise gehen die Ultraschallimpulse durch die Mediengrenze hindurch oder werden zurückgestrahlt, indem der rückgestrahlte Nutzimpuls abgeschwächt wird.
  • Nach Ausstrahlung der Ultraschallimpulse schalten die Ultraschallgeber auf den Empfangsbetrieb der rückgestrahlten Impulse um und empfangen Impulse, die durch einen rißähnlichen Fehler zurückgestrahlt sind.
  • Die gewonnenen digitalen Daten zu den Zeitspannen, welche der Laufzeit der Ultraschallimpulse entsprechen, und zu den Impulsamplituden werden umgewandelt und in einen Digitaldatenspeicher eines Bordcomputers eingeschrieben.
  • Bei einer Magnetkontrolle der Wand einer Rohrleitung wird ein Bereich der Wand der Rohrleitung (bis auf die Sättigung) aufmagnetisiert, und mit Hilfe von Magnetfeldgebern werden die Magnetfeldkomponenten nahe dem aufmagnetisierten Bereich der Wand der Rohrleitung gemessen. Die Messung des Magnetfeldes erfolgt unter periodischem Zugriff zu den Magnetfeldgebern (durch eine Abfrage der Geber). Vorhandene Risse oder Fehler, die mit einem Metallverlust (Korrosion, Anrisse) in Verbindung stehen, ergeben eine Änderung der Größe und der Verteilungsart der Magnetinduktion.
  • Auf ähnliche Art und Weise kontrolliert man innerhalb von Rohren bei periodischem Zugriff zu den Gebern eines anderen Typs (magnetooptischen, optischen, elektromagnetoakustischen Gebern, Rohrleitungsquerschnittsprofilgebern, beispielsweise durch einen periodischen Zugriff zu den Gebern für Drehwinkel der gegen die Innenfläche der Rohrleitung gedrückten Hebel und anderen Gebern).
  • Nachstehend ist ein Ausführungsbeispiel für die erfindungsgemäße Vorrichtung und das erfindungsgemäße Verfahren zur Kontrolle innerhalb von Rohren unter Anwendung eines Ultraschalldefektoskopes zur Untersuchung einer Rohrleitung mit einem Durchmesser von 38'' bis 56'' und einer Wanddicke von 4,0 bis 23,5 mm beschrieben, welches Defektoskop in einer der bevorzugten Ausgestaltungen in 1 gezeigt ist. Das Inspektionsgerät hält in seiner vorteilhaften Ausgestaltung einem Mediumdruck von ca. 80 atü bei einer Passierbarkeit von etwa 85 % der Nennweite der Rohrleitung stand und wird bei einer Temperatur des geförderten Mediums von 0 bis +50 °C und bei einem passierbaren Krümmungshalbmesser von ca. 1,5 des Rohrleitungsdurchmessers betrieben. Bei dem Inspektionsgerät sind folgende Arten des Explosionsschutzes realisiert: "Druckfeste Kapselung" und "Besonderer Explosionsschutz". Das Inspektionsgerät umfaßt ein Gehäuse 1, welches eine druckfeste Kapselung bildet, innerhalb welcher eine Speisequelle und elektronische Geräte zur Messung, Verarbeitung und Speicherung der gewonnenen Meßdaten auf Grundlage eines Bordcomputers, welcher die Betriebsweise des Inspektionsgerätes während seiner Fortbewegung innerhalb einer Rohrleitung steuert, vorgesehen sind. Als Speisequelle werden Akku- oder galvanische Batterien mit einer Gesamtkapazität von bis zu 1000 Ah in Anspruch genommen.
  • Im Heck des Inspektionsgerätes befinden sich Ultraschallgeber 2, welche abwechselnd Ultraschallimpulse ausstrahlen und empfangen. Die am Gehäuse des Inspektionsgerätes angebrachten Polyurethan-Manschetten 3 sorgen für eine Zentrierung des Inspektionsgerätes innerhalb der Rohrleitung und für die Fortbewegung des Letzteren unter Einwirkung des Stromes des über die Rohrleitung geförderten Mediums. Die Räder der am Gehäuse des Defektoskopes angeordneten Odometer 4 sind an die Innenfläche der Rohrleitung angedrückt. Bei der Bewegung des Inspektionsgerätes wird die Information über die durch die Odometer gemessene Länge der zurückgelegten Strecke in den Speicher des Bordcomputers eingetragen und ermöglicht nach Beendigung der diagnostischen Fortbewegung und der Verarbeitung der gesammelten Daten die Lage von Fehlern an der Rohrleitung und somit die Stelle für die spätere Ausbaggerung und die Reparatur der Rohrleitung zu ermitteln.
  • Die Vorrichtung funktioniert wie folgt.
  • Ein Inspektionsgerät wird in eine Rohrleitung eingebracht, und das Fördern des Produktes (des Erdöles, eines Erdölproduktes) wird über die Rohrleitung eingeleitet. Während der Bewegung des Ultraschalldefektoskopes innerhalb der Rohrleitung senden die Ultraschallgeber diskontinuierlich Ultraschallimpulse 24, 27, 2, aus, die teilweise durch die Innenwand der Rohrleitung 21, die Außenwand der Rohrleitung 22 oder durch einen Bereich mit einem Fehler 23 wie etwa einer Metallabschichtung in der Wand der Rohrleitung zurückgestrahlt werden. Nach Ausstrahlung der Ultraschallimpulse schalten die Ultraschallgeber auf den Empfangsbetrieb der rückgestrahlten Impulse um und empfangen Impulse 25, 28, die durch die Innenwand rückgestrahlt sind, Impulse 26, die durch die Außenwand des Rohres rückgestrahlt sind, oder Impulse 29, die durch den genannten Bereich mit dem Wandfehler rückgestrahlt sind.
  • Der elektrische Impuls, welcher den Ultraschallgeber zur Ausstrahlung eines Ultraschallimpulses betätigt, aktiviert gleichzeitig auch einen Zähler für die Zeitspanne zwischen dem Zeitpunkt der Impulsausstrahlung und dem Zeitpunkt des Empfanges des betreffenden, durch die Innenwand des Rohres rückgestrahlten Ultraschallimpulses. Der elektrische Impuls, der durch die Mittel zur Signalverarbeitung als durch den Ultraschallgeber empfangenes Ultraschallsignal identifiziert wurde, stoppt den Zähler für die Zeitspanne, die dem Ultraschallimpulslauf bis zur Innenwand und zurück entspricht, und aktiviert um die gleiche Zeit einen Zähler für die Zeitspanne zwischen dem Zeitpunkt des Empfanges eines durch die Innenwand des Rohres rückgestrahlten Ultraschallimpulses und dem Zeitpunkt des Empfanges eines betreffenden, durch die Außenwand des Rohres oder einen fehlerhaften Bereich rückgestrahlten Ultraschallimpulses.
  • Die gewonnenen digitalen Daten zu den Zeitspannen, welche der Ultraschallimpulslaufzeit entsprechen, werden umgewandelt und in einen mit Halbleiterbausteinen bestückten Digitaldatenspeicher des Bordcomputers eingetragen.
  • 3 zeigt eine typische Abhängigkeit der Geschwindigkeit V eines Inspektionsgerätes innerhalb einer Rohrleitung in m/s von der Zeit t seiner Bewegung in Minuten. Bei der Geschwindigkeit (von ca. 0,8 m/s), mit welcher sich das Inspektionsgerät die meiste Zeit bewegte, darf die Suchimpulsfolgeperiode nicht mehr als 4,1 ms sein. Bei einer Geschwindigkeit des Inspektionsgerätes von etwa 7,2 m/s gemäß dem Bezugszeichen 31 und bei einer maximalen Auflösung von 3,3 mm längs des Rohres darf die Suchimpulsfolgeperiode nicht mehr als 0,46 ms sein. Bei einer unveränderlichen Suchimpulsfolgeperiode von 4,1 ms würde ein Geschwindigkeitssprung 31 einen Datenverlust in einem Abschnitt von über 50 m zur Folge haben. Dafür würde eine Kontrolle innerhalb des Rohres bei einer Impulsfolgeperiode von 0,46 ms keinen Datenverlust hervorrufen, wobei jedoch die Menge an den gemessenen Daten um das 8- bis 9 fache bei einer Auflösung im Hauptteil der Rohrleitung von 0,4 mm, also bei einer um den gleichen Faktor geringeren, höher wäre als es für die Identifikation von Fehlern und für die Bestimmung von deren Parametern bei späterer Datenverarbeitung notwendig ist (das um so mehr bei einer starken Bremsung des Inspektionsgerätes, wie dies mit dem Bezugszeichen 32 gezeigt ist).
  • 4 zeigt eine typische Abhängigkeit einer linearen Längsbeschleunigung eines Inspektionsgerätes innerhalb einer Rohrleitung a, ausgedrückt in Einheiten g, von der Zeit t seiner Bewegung, ausgedrückt in Sekunden. Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ermittelt man während der Fortbewegung des Inspektionsgerätes mit einer Periode, welche 512 Suchimpulsfolgeperioden umfaßt, eine durchschnittliche Geschwindigkeit für diese 512 Perioden.
  • Die genannte Geschwindigkeit bestimmt man durch die Messung der im Innern der Rohrleitung zurückgelegten Distanz binnen der angegebenen Zeitspanne mit Hilfe zweier Odometer, wobei eine Änderung der Anzeigen jedes der Odometer in der angegebenen Zeitspanne bestimmt und der höhere der beiden angegebenen Werte als in der angegebenen Zeitspanne zurückgelegte Distanz ausgewählt wird.
  • Der angegebene höhere Wert wird als Inkrement der innerhalb der Rohrleitung zurückgelegten Distanz in den Speicher eingeschrieben. Der im Inspektionsgerät eingebaute Bordcomputer errechnet die durchschnittliche Geschwindigkeit des Inspektionsgerätes in der angegebenen Zeitspanne V. Vn ist der gemessene Geschwindigkeitswert n des Inspektionsgerätes.
  • Für jede Messung (Bestimmung) n der Geschwindigkeit des Inspektionsgerätes errechnet man die funktionelle Geschwindigkeit des Inspektionsgerätes Vf n ausgehend von der Rekursionsbeziehung: Vf n = K · Vn + Vf n – 1/(K + 1),wobei Vf n – 1 eine funktionelle Geschwindigkeit bedeutet, die bei der früheren Messung (n – 1) der Geschwindigkeit des Inspektionsgerätes errechnet wurde,
    die Größe K einen der beiden Werte je nach dem Differenzzeichen ΔVn zwichen der gemessenen Geschwindigkeit n des Inspektionsgerätes Vn und der bei der Messung (n – 1) bestimmten funktionellen Geschwindigkeit Vf n – 1 annimmt ΔVn = Vn – Vf n – 1, wobei K = 0,1 bei ΔVn< 0, K = 0,5 bei ΔVn≥ 0.
  • Nach Errechnung des Wertes der funktionellen Geschwindigkeit Vf n bestimmt man, welchem Geschwindigkeitsbereich der gefundene Wert zugeordnet ist.
  • So kann z.B. bei einer bevorzugten realisierten Ausführungsform die Ultraschallsuchimpulsfolgeperiode 8 Werte wie folgt annehmen: 1,66 ms, 2,05 ms, 2,5 ms, 3,3 ms, 4,67 ms, 8,22 ms, 16,45 ms, 54,85 ms.
  • Jedem von diesen 8 Werten entsprechen je zwei Bereiche:
    Figure 00170001
  • Jedem angegebenen diskreten Wert der Periode entspricht ein erster Geschwindigkeitsbereich, der bei einem Geschwindigkeitsanstieg des Inspektionsgerätes binnen einer Zeitspanne benutzt wird, und ein zweiter Geschwindigkeitsbereich, der bei einer Geschwindigkeitsabnahme des Inspektionsgerätes binnen einer Zeitspanne benutzt wird.
  • Bei allen 8 Werten der Suchimpulsfolgeperiode übertrifft die untere Grenze des ersten Geschwindigkeitsbereiches die untere Grenze des zweiten Geschwindigkeitsbereiches; die obere Grenze des ersten Geschwindigkeitsbereiches übertrifft die obere Grenze des zweiten Geschwindigkeitsbereiches.
  • Hierbei ist bei allen Werten der Periode die untere Grenze des ersten Geschwindigkeitsbereiches kleiner als die obere Grenze des zweiten Geschwindigkeitsbereiches.
  • Die Differenz zwischen den unteren Grenzen des ersten und des zweiten Geschwindigkeitsbereiches und/oder zwischen den oberen Grenzen des ersten und des zweiten Geschwindigkeitsbereiches beträgt höchstens 0,5 m/s.
  • Anders gesagt, jedem von 8 zuvor angegebenen Werten der Suchimpulsfolgeperiode entsprechen je zwei Grenzwerte:
    Figure 00180001
  • Die benutzte Beziehung für die Abhängigkeit der Geschwindigkeit Vf n des Inspektionsgerätes von den gemessenen Geschwindigkeitswerten erbringt eine funktionelle Abhängigkeit, die sich dadurch auszeichnet, daß bei einer Geschwindigkeitsabnahme des Inspektionsgerätes in einer gewissen Zeitspanne, bei welcher der Geschwindigkeitswert über einen einschlägigen Bereich hinausgeht, eine Änderung der Suchimpulsfolgeperiode bei einer Zeitverzögerung vorgenommen wird, deren Dauer je nach der Impulsfolgeperiode und somit je nach der Bestimmungsperiode der Geschwindigkeit des Inspektionsgerätes von 10 bis 100 s beträgt.
  • So ist bei einer Geschwindigkeitsabnahme des Inspektionsgerätes dVf n/dVn gleich 0,091, so dass eine Änderung der Geschwindigkeit des Inspektionsgerätes während nur einer Messung der Geschwindigkeit eine um eine Zehnerpotenz geringere Änderung der funktionellen Geschwindigkeit hervorruft, wobei eine Änderung der funktionellen Geschwindigkeit, die gleich der stationären Änderung des gemessenen Geschwindigkeitswertes des Inspektionsgerätes ist, und jeweils eine Änderung der Suchimpulsfolgeperiode schätzungsweise nach zehn Geschwindigkeitsmeßperioden eintritt. Bei einer typischen Impulsfolgeperiode von 3,3 ms (was einer Geschwindigkeit des Inspektionsgerätes von ca. 1 m/s entspricht) und bei einer Geschwindigkeitsmeßperiode von 512 Suchimpulsfolgeperioden tritt eine Änderung ungefähr in 20 Sekunden ein.
  • Bei einem Geschwindigkeitsanstieg des Inspektionsgerätes ergibt es sich dagegen, dass dVf n/dVn gleich 0,33 ist, so dass eine Änderung der Suchimpulsfolgeperiode in etwa um das Vierfache schneller erfolgt als bei einer Geschwindigkeitsabnahme.
  • Nach Beendigung der Kontrolle des vorbestimmten Abschnittes der Rohrleitung wird das Inspektionsgerät herausgezogen, und die bei der diagnostischen Fortbewegung des Inspektionsgerätes gesammelten Daten werden auf einen außerhalb des Inspektionsgerätes befindlichen Computer übertragen.
  • Eine spätere Auswertung der eingeschriebenen Daten ermöglicht es, Wandfehler der Rohrleitung zu identifizieren und deren Lage an der Rohrleitung mit dem Zweck der späteren Reparatur der fehlerhaften Abschnitte der Rohrleitung zu ermitteln.
  • 5 und 6 zeigen Fragmente einer graphischen Darstellung der bei einer diagnostischen Fortbewegung eines Inspektionsgerätes gewonnenen Daten, welche Besonderheiten der Rohrleitung und deren Wandfehler erkennen lassen. An einer Achse L, 5 und 6, ist die Länge einer Rohrleitung längs ihrer Achse und an einer Achse LR die Umfangslänge in einer Schnittebene der Rohrleitung abgetragen. Die schwarzen Punkte auf der Abbildung deuten an, dass an diesen Stellen des Rohres die Abweichung der gemessenen Wanddicke des Rohres von der Nenndicke dieses Abschnittes der Rohrleitung einen Grenzwert übertrifft. In 5 sind typische Besonderheiten von Rohrleitungen wie Längsschweißnähte 51 und 52 von Rohren, eine Schweißnaht zwischen Rohren 53 und ein Rohrbelüfter 54 erkennbar. 6 zeigt typische Korrosionsschäden 61 von Rohrleitungen, welche bei der Durchführung der Ultraschallkontrolle innerhalb von Rohren gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren identifizierbar sind.

Claims (20)

  1. Verfahren zur Kontrolle von Rohrleitungen innerhalb von Rohren durch die Fortbewegung eines Inspektionsgerätes mit daran angebrachten, gegen die diagnostischen Parameter einer Rohrleitung empfindlichen Kontrollgebern und Mitteln zur Messung, Verarbeitung und Speicherung von Meßdaten innerhalb der Rohrleitung, durch einen periodischen Zugriff zu den Kontrollgebern und durch die Verarbeitung und Speicherung der mittels der erwähnten Geber gemessenen Daten, dadurch gekennzeichnet, dass die Fortbewegungsgeschwindigkeit des Inspektionsgerätes innerhalb einer Periode, die nicht kürzer ist als die Zugriffsperiode zu den Kontrollgebern, periodisch ermittelt wird und die Länge der Zugriffsperiode zu den Kontrollgebern als Funktion von mindestens zwei, während der Fortbewegung nacheinander bestimmten Geschwindigkeitswerten des Inspektionsgerätes verändert wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine durchschnittliche Geschwindigkeit des Inspektionsgerätes während einer Zeitspanne, die die Periode für die Bestimmung der genannten durchschnittlichen Geschwindigkeit nicht übertrifft, ermittelt wird, und dass die Zugriffsperiode zu den Kontrollgebern als Funktion der Zeitspanne, während der die durchschnittliche Geschwindigkeit des Inspektionsgerätes ermittelt wird, und als Funktion mindestens eines für eine vorangehende Zeitspanne ermittelten Wertes der durchschnittlichen Geschwindigkeit des Inspektionsgerätes festgelegt wird.
  3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die durchschnittliche Geschwindigkeit in einer erhöhten Zeitspanne mit Hilfe von mindestens zwei Odometern ermittelt wird, wobei der höhere Wert aus zwei angegebenen Werten als während der angegebenen Zeitspanne zurückgelegten Distanz ausgewählt, der genannte höhere Wert als Inkrement der innerhalb der Rohrleitung zurückgelegten Distanz eingeschrieben und bei der genannten Bestimmung der durchschnittlichen Geschwindigkeit für eine Zeitspanne dieses Inkrement der Distanz benutzt wird.
  4. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass mit abnehmender Geschwindigkeit des Inspektionsgerätes die Zugriffsperiode zu den Kontrollgebern verlängert wird.
  5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Periode zur Bestimmung der Geschwindigkeit des Inspektionsgerätes zwischen 200 und 2000 Zugriffsperioden zu den Kontrollgebern beträgt.
  6. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Zugriffsperiode zu den Kontrollgebern ein Wert aus einer Reihe diskreter Werte zugeordnet wird, wobei die Anzahl dieser diskreten Werte mindestens 3 beträgt, und dass jedem diskreten Wert der Periode ein erster Geschwindigkeitsbereich, der für eine Änderung der Suchimpulsfolgeperiode zum Zweck deren Verminderung benutzt wird, und ein zweiter Geschwindigkeitsbereich, der für eine Änderung der Suchimpulsfolgeperiode zum Zweck deren Erhöhung benutzt wird, entspricht.
  7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die untere Grenze des ersten Geschwindigkeitsbereiches größer ist als die untere Grenze des zweiten Geschwindigkeitsbereiches, dass die obere Grenze des ersten Geschwindigkeitsbereiches größer ist als die obere Grenze des zweiten Geschwindigkeitsbereiches, und dass die untere Grenze des ersten Geschwindigkeitsbereiches kleiner ist als die obere Grenze des zweiten Geschwindigkeitsbereiches.
  8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Differenz zwischen den unteren Grenzen des ersten und des zweiten Geschwindigkeitsbereiches und/oder zwischen den oberen Grenzen des ersten und des zweiten Geschwindigkeitsbereiches höchstens 0,5 m/s beträgt.
  9. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass jeder diskrete Wert der Periode einem Bereich der Geschwindigkeit des Inspektionsgerätes entspricht, und dass bei einer Geschwindigkeitsabnahme des Inspektionsgerätes für eine Zeitspanne, bei welcher der Geschwindigkeitswert über einen einschlägigen Bereich hinausgeht, eine Änderung der Suchimpulsfolgeperiode bei einer Zeitverzögerung zwischen 10 und 100 s vorgenommen wird.
  10. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass während der Fortbewegung des Inspektionsgerätes Ultraschall-Suchimpulse ausgestrahlt und rückgestrahlte, den genannten Suchimpulsen entsprechende Impulse empfangen werden, wobei die Suchimpulsfolgeperiode gleich der genannten Zugriffsperiode zu den Kontrollgebern ist.
  11. Vorrichtung zur Kontrolle von Rohrleitungen innerhalb von Rohren mit einem Inspektionsgerät mit daran angebrachten, gegen die diagnostischen Parameter einer Rohrleitung empfindlichen Kontrollgebern und Mitteln zur Messung, Verarbeitung und Speicherung von Meßdaten während der Fortbewegung des Inspektionsgerätes innerhalb der Rohrleitung, wobei die Vorrichtung dazu ausgelegt ist, einen periodischen Zugriff zu den Kontrollgebern und die Verarbeitung und Speicherung der mittels der erwähnten Geber gemessenen Daten durchzuführen, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung zudem dazu ausgelegt ist, die Fortbewegungsgeschwindigkeit des Inspektionsgerätes innerhalb einer Periode, die nicht kürzer ist als die Zugriffsperiode zu den Kontrollgebern, die Geschwindigkeit des Inspektionsgerätes periodisch zu ermitteln und die Länge der Zugriffsperiode zu den Kontrollgebern als Funktion von mindestens zwei, während der Fortbewegung nacheinander bestimmten Geschwindigkeitswerten des Inspektionsgerätes zu verändern.
  12. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß eine durchschnittliche Geschwindigkeit des Inspektionsgerätes während einer Zeitspanne, die die Periode für die Bestimmung der genannten durchschnittlichen Geschwindigkeit nicht übertrifft, ermittelt wird, und dass die Zugriffsperiode zu den Kontrollgebern als Funktion der Zeitspanne, während der die durchschnittliche Geschwindigkeit des Inspektionsgerätes ermittelt wird und als Funktion mindestens eines für eine vorangehende Zeitspanne ermittelten Wertes der durchschnittlichen Geschwindigkeit des Inspektionsgerätes festgelegt wird.
  13. Vorrichtung, nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die durchschnittliche Geschwindigkeit mit Hilfe von mindestens zwei Odometern ermittelt wird, wobei der höhere Wert aus zwei angegebenen Werten als während der angegebenen Zeitspanne zurückgelegten Distanz ausgewählt, der genannte höhere Wert als Inkrement der innerhalb der Rohrleitung zurückgelegten Distanz eingeschrieben und bei der genannten Bestimmung der durchschnittlichen Geschwindigkeit für eine Zeitspanne dieses Inkrement der Distanz benutzt wird.
  14. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass mit abnehmender Geschwindigkeit des Inspektionsgerätes die Zugriffsperiode zu den Kontrollgebern verlängert wird.
  15. Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Periode zur Bestimmung der Geschwindigkeit des Inspektionsgerätes zwischen 200 und 2000 Zugriffsperioden zu den Kontrollgebern beträgt.
  16. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass der Zugriffsperiode zu den Kontrollgebern ein Wert aus einer Reihe diskreter Werte zugeordnet wird, wobei die Anzahl dieser diskreten Werte mindestens 3 beträgt, und dass jedem diskreten Wert der Periode ein erster Geschwindigkeitsbereich, der für eine Änderung der Suchimpulsfolgeperiode zum Zweck deren Verminderung benutzt wird, und ein zweiter Geschwindigkeitsbereich, der für eine Änderung der Suchimpulsfolgeperiode zum Zweck deren Erhöhung benutzt wird, entspricht.
  17. Vorrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass die untere Grenze des ersten Geschwindigkeitsbereiches größer ist als die untere Grenze des zweiten Geschwindigkeitsbereiches, dass die obere Grenze des ersten Geschwindigkeitsbereiches größer ist als die obere Grenze des zweiten Geschwindigkeitsbereiches, und dass die untere Grenze des ersten Geschwindigkeitsbereiches kleiner ist als die obere Grenze des zweiten Geschwindigkeitsbereiches.
  18. Vorrichtung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass die Differenz zwischen den unteren Grenzen des ersten und des zweiten Geschwindigkeitsbereiches und/oder zwischen den oberen Grenzen des ersten und des zweiten Geschwindigkeitsbereiches höchstens 0,5 m/s beträgt.
  19. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass jeder diskrete Wert der Periode einem Bereich der Geschwindigkeit des Inspektionsgerätes entspricht, und dass bei einer Geschwindigkeitsabnahme des Inspektionsgerätes für eine Zeitspanne, bei welcher der Geschwindigkeitswert über einen einschlägigen Bereich hinausgeht, eine Änderung der Suchimpulsfolgeperiode bei einer Zeitverzögerung zwischen 10 und 100 s vorgenommen wird.
  20. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass während der Fortbewegung des Inspektionsgerätes Ultraschall-Suchimpulse ausgestrahlt und rückgestrahlte, den genannten Suchimpulsen entsprechende Impulse empfangen werden, wobei die Suchimpulsfolgeperiode gleich der genannten Zugriffsperiode zu den Kontrollgebern ist.
DE10239268A 2001-09-18 2002-08-22 Verfahren und Vorrichtung zur Kontrolle von Rohrleitungen innerhalb von Rohren Expired - Fee Related DE10239268B4 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2001125488/28A RU2194274C1 (ru) 2001-09-18 2001-09-18 Способ внутритрубного ультразвукового контроля
RU2001/125488 2001-09-18

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE10239268A1 DE10239268A1 (de) 2003-05-08
DE10239268B4 true DE10239268B4 (de) 2006-06-22

Family

ID=20253214

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE10239268A Expired - Fee Related DE10239268B4 (de) 2001-09-18 2002-08-22 Verfahren und Vorrichtung zur Kontrolle von Rohrleitungen innerhalb von Rohren

Country Status (3)

Country Link
US (1) US6772637B2 (de)
DE (1) DE10239268B4 (de)
RU (1) RU2194274C1 (de)

Families Citing this family (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2188413C1 (ru) * 2001-10-25 2002-08-27 ЗАО "Нефтегазкомплектсервис" Устройство для внутритрубной ультразвуковой толщинометрии
US20040261547A1 (en) * 2002-10-01 2004-12-30 Russell David Alexander Method of deriving data
US20050223825A1 (en) * 2004-01-16 2005-10-13 Theo Janssen Method to prevent rotation of caliper tools and other pipeline tools
NL1026538C2 (nl) * 2004-07-01 2006-01-03 Roentgen Tech Dienst Bv Een werkwijze en samenstel voor het detecteren van een scheur in een pijpleiding vanaf een binnenzijde van de pijpleiding.
DE602005001672T2 (de) * 2004-09-20 2008-06-05 Weatherford/Lamb, Inc., Houston Durchmesser Messgeräte
DE102005030478A1 (de) * 2005-06-28 2007-01-04 Bilfinger Berger Ag Vorrichtung zur Untersuchung der Beschaffenheit von Bauwerken
EP2105737A1 (de) 2008-03-25 2009-09-30 Nederlandse Organisatie voor toegepast-natuurwetenschappelijk Onderzoek TNO System zur Entdeckung von Defekten in einer Röhrenwand mittels Ultraschall
MX2010013639A (es) 2008-06-11 2011-02-22 Schlumberger Technology Bv Sistema para la deteccion de defectos de los pozos.
GB2462096A (en) * 2008-07-23 2010-01-27 Schlumberger Holdings Monitoring of a pipeline pig using external acoustic sensors
US20100207711A1 (en) * 2009-02-17 2010-08-19 Estes James D Capacitive Signal Coupling Apparatus
CA3116787C (en) 2010-06-16 2023-07-11 Mueller International, Llc Infrastructure monitoring devices, systems, and methods
US9772250B2 (en) 2011-08-12 2017-09-26 Mueller International, Llc Leak detector and sensor
US10197536B2 (en) * 2012-05-11 2019-02-05 Basf Se Method for detecting damage to a hollow shaft
GB2506838B (en) * 2012-08-07 2017-07-05 Atmos Wave Ltd A method of identifying leaks in a fluid carrying conduit
MY175444A (en) 2012-10-26 2020-06-26 Mueller Int Llc Detecting leaks in a fluid distribution system
US9255860B2 (en) 2013-03-11 2016-02-09 General Electric Company Immersion inspection system for a machine and related method of operation
NL2012839C2 (en) * 2014-05-19 2014-12-17 Rüntgen Technische Dienst B.V. Tool, method, and system for in-line inspection or treatment of a pipeline.
US9528903B2 (en) 2014-10-01 2016-12-27 Mueller International, Llc Piezoelectric vibration sensor for fluid leak detection
US10283857B2 (en) 2016-02-12 2019-05-07 Mueller International, Llc Nozzle cap multi-band antenna assembly
US10305178B2 (en) 2016-02-12 2019-05-28 Mueller International, Llc Nozzle cap multi-band antenna assembly
US10859462B2 (en) 2018-09-04 2020-12-08 Mueller International, Llc Hydrant cap leak detector with oriented sensor
US11342656B2 (en) 2018-12-28 2022-05-24 Mueller International, Llc Nozzle cap encapsulated antenna system
US11473993B2 (en) 2019-05-31 2022-10-18 Mueller International, Llc Hydrant nozzle cap
US11542690B2 (en) 2020-05-14 2023-01-03 Mueller International, Llc Hydrant nozzle cap adapter

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3810384A (en) * 1971-02-01 1974-05-14 D Evans Ultrasonic pipeline inspection device
US4162635A (en) * 1978-01-03 1979-07-31 Triad & Associates, Inc. System for monitoring the condition of a pipeline
EP0304053A2 (de) * 1987-08-21 1989-02-22 Nkk Corporation Geräte zur Untersuchung einer Ölleitung
US4909091A (en) * 1986-11-14 1990-03-20 Kernforschungszentrum Karlsruhe Gmbh Method and apparatus for the detection of corrosion or the like
RU2018817C1 (ru) * 1992-06-30 1994-08-30 Чургель Анатолий Олегович Устройство для ультразвукового контроля трубопроводов
EP0616692A1 (de) * 1991-12-13 1994-09-28 Kernforschungsz Karlsruhe Verfahren zur kompression der daten in einem ultraschallmolch.
EP0561867B1 (de) * 1990-12-15 1994-10-26 Kernforschungszentrum Karlsruhe Gmbh Verfahren zur laufzeitmessung von ultraschall bei der impuls-reflexionsmethode
RU2042946C1 (ru) * 1992-06-30 1995-08-27 Чургель Анатолий Олегович Ультразвуковое устройство для автоматического контроля качества металла трубопроводов
WO1996013720A1 (en) * 1994-10-28 1996-05-09 United States Of America, Represented By The Secre Gas pipeline wall thickness and flaw detection

Family Cites Families (43)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2414882A (en) * 1943-09-24 1947-01-28 Herschel Leiter H Fracture reduction apparatus
US2570465A (en) * 1949-08-01 1951-10-09 Joseph S Lundholm Means for fixation of hip fractures
US3499222A (en) * 1965-08-17 1970-03-10 Leonard I Linkow Intra-osseous pins and posts and their use and techniques thereof
SU715082A1 (ru) * 1977-01-24 1980-02-15 Всесоюзный научно-исследовательский и испытательный институт медицинской техники Хирургический сшивающий аппарат
US4218923A (en) * 1979-02-07 1980-08-26 Triad & Associates, Inc. System for monitoring the condition of a pipeline
GB2084468B (en) * 1980-09-25 1984-06-06 South African Inventions Surgical implant
USRE32227E (en) * 1981-03-19 1986-08-19 Medtronic, Inc. "J" Stylet wire
US5417691A (en) * 1982-05-20 1995-05-23 Hayhurst; John O. Apparatus and method for manipulating and anchoring tissue
FR2623626B1 (fr) 1987-11-25 1990-04-13 Electricite De France Dispositif de controle non destructif de tubes par ultrasons
US4870957A (en) * 1988-12-27 1989-10-03 Marlowe Goble E Ligament anchor system
US5053047A (en) * 1989-05-16 1991-10-01 Inbae Yoon Suture devices particularly useful in endoscopic surgery and methods of suturing
ES2129413T3 (es) * 1990-09-25 1999-06-16 Innovasive Devices Inc Elemento de fijacion a huesos.
US5203787A (en) * 1990-11-19 1993-04-20 Biomet, Inc. Suture retaining arrangement
US5263953A (en) * 1991-12-31 1993-11-23 Spine-Tech, Inc. Apparatus and system for fusing bone joints
RU2108569C1 (ru) 1993-02-26 1998-04-10 Виктор Иванович Шабуневич Способ неразрушающего контроля трубопроводов
US5370662A (en) * 1993-06-23 1994-12-06 Kevin R. Stone Suture anchor assembly
AU1011595A (en) * 1994-01-13 1995-07-20 Ethicon Inc. Spiral surgical tack
US5460046A (en) 1994-05-25 1995-10-24 Tdw Delaware, Inc. Method and apparatus for ultrasonic pipeline inspection
US5582616A (en) * 1994-08-05 1996-12-10 Origin Medsystems, Inc. Surgical helical fastener with applicator
US5885299A (en) * 1994-09-15 1999-03-23 Surgical Dynamics, Inc. Apparatus and method for implant insertion
US5626613A (en) * 1995-05-04 1997-05-06 Arthrex, Inc. Corkscrew suture anchor and driver
US5697979A (en) * 1995-05-19 1997-12-16 Pignataro; Anthony S. Method and apparatus for securing a hair prosthesis to the human head
US6451024B1 (en) * 1995-06-14 2002-09-17 Dexterity Surgical, Inc. Surgical method for treating urinary incontinence, and apparatus for use in same
US5662683A (en) * 1995-08-22 1997-09-02 Ortho Helix Limited Open helical organic tissue anchor and method of facilitating healing
US5814070A (en) * 1996-02-20 1998-09-29 Howmedica Inc. Suture anchor and driver
US5782844A (en) * 1996-03-05 1998-07-21 Inbae Yoon Suture spring device applicator
US5830221A (en) * 1996-09-20 1998-11-03 United States Surgical Corporation Coil fastener applier
US5827291A (en) * 1996-11-05 1998-10-27 Linvatec Corporation Suture anchor driver with suture retainer
GB2332274B (en) * 1997-12-12 2001-11-21 Mecon Ltd Monitoring pipes
JP2002529188A (ja) * 1998-11-18 2002-09-10 ジェネラル サージカル イノヴェイションズ インコーポレイテッド 螺旋状ファスナおよび外科手術用アプリケータ
WO2001080754A1 (de) * 2000-04-20 2001-11-01 Synthes Ag Chur Vorrichtung zur fixierung von implantaten an oder in einem knochen
US20040073216A1 (en) * 2000-10-05 2004-04-15 The Cleveland Clinic Foundation Apparatus and method for attaching adjacent bones
US6551322B1 (en) * 2000-10-05 2003-04-22 The Cleveland Clinic Foundation Apparatus for implantation into bone
US6468309B1 (en) * 2000-10-05 2002-10-22 Cleveland Clinic Foundation Method and apparatus for stabilizing adjacent bones
US6953462B2 (en) * 2000-10-05 2005-10-11 The Cleveland Clinic Foundation Apparatus for implantation into bone
US6551320B2 (en) * 2000-11-08 2003-04-22 The Cleveland Clinic Foundation Method and apparatus for correcting spinal deformity
US6488683B2 (en) * 2000-11-08 2002-12-03 Cleveland Clinic Foundation Method and apparatus for correcting spinal deformity
US6544265B2 (en) * 2000-11-08 2003-04-08 The Cleveland Clinic Foundation Apparatus for implantation into bone related applications
US6551319B2 (en) * 2000-11-08 2003-04-22 The Cleveland Clinic Foundation Apparatus for implantation into bone
US6527774B2 (en) * 2000-11-08 2003-03-04 The Cleveland Clinic Foundation Apparatus for attaching fractured sections of bone
US6511481B2 (en) * 2001-03-30 2003-01-28 Triage Medical, Inc. Method and apparatus for fixation of proximal femoral fractures
ITBO20010263A1 (it) * 2001-05-02 2002-11-02 Citieffe Srl Dispositivo per l'ancoraggio di un elemento allungato tensile e flessibile per la ricostruzione di un legamento strappato
US7335221B2 (en) * 2002-04-12 2008-02-26 Ethicon, Inc. Suture anchoring and tensioning device and method for using same

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3810384A (en) * 1971-02-01 1974-05-14 D Evans Ultrasonic pipeline inspection device
US4162635A (en) * 1978-01-03 1979-07-31 Triad & Associates, Inc. System for monitoring the condition of a pipeline
US4909091A (en) * 1986-11-14 1990-03-20 Kernforschungszentrum Karlsruhe Gmbh Method and apparatus for the detection of corrosion or the like
EP0304053A2 (de) * 1987-08-21 1989-02-22 Nkk Corporation Geräte zur Untersuchung einer Ölleitung
EP0561867B1 (de) * 1990-12-15 1994-10-26 Kernforschungszentrum Karlsruhe Gmbh Verfahren zur laufzeitmessung von ultraschall bei der impuls-reflexionsmethode
US5497661A (en) * 1990-12-15 1996-03-12 Kernforschungszentrum Karlsruhe Gmbh Method of measuring the delay of ultrasound in the pulse reflection method
EP0616692A1 (de) * 1991-12-13 1994-09-28 Kernforschungsz Karlsruhe Verfahren zur kompression der daten in einem ultraschallmolch.
RU2018817C1 (ru) * 1992-06-30 1994-08-30 Чургель Анатолий Олегович Устройство для ультразвукового контроля трубопроводов
RU2042946C1 (ru) * 1992-06-30 1995-08-27 Чургель Анатолий Олегович Ультразвуковое устройство для автоматического контроля качества металла трубопроводов
WO1996013720A1 (en) * 1994-10-28 1996-05-09 United States Of America, Represented By The Secre Gas pipeline wall thickness and flaw detection

Also Published As

Publication number Publication date
US20030061880A1 (en) 2003-04-03
RU2194274C1 (ru) 2002-12-10
US6772637B2 (en) 2004-08-10
DE10239268A1 (de) 2003-05-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE10239268B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Kontrolle von Rohrleitungen innerhalb von Rohren
DE10237980B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Ultraschallkontrolle innerhalb von Rohren
EP0200183B1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur zerstörungsfreien Prüfung ferromagnetischer Körper
EP1491886B1 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Kalibrierung und Ultraschallvermessung von zylindrischen Prüfmustern
DE2408574C2 (de) Vorrichtung zur gleichzeitigen Bestimmung des Innen- und Außendurchmessers sowie der Wandstärke eines rohrförmigen Körpers
EP1960767A1 (de) Verfahren und system zur zerstörungsfreien prüfung eines metallischen werkstücks
DE10254053B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung und/oder Überwachung eines Volumen- und/oder Massenstroms
EP2766243B1 (de) Verfahren zum verbessern eines parkassistenten sowie einparksystem
WO2018114402A1 (de) Massedurchflussmessaufnehmer nach dem coriolis-prinzip und verfahren zum bestimmen eines massedurchflusses
EP1279003A1 (de) Verfahren zur positionsbestimmung und navigationsgerät
EP1573276B1 (de) Vorrichtung zur positionierung eines clamp-on durchflussmessgeräts an einem behältnis
EP2877816B1 (de) Verfahren und vorrichtung zum betreiben einer akustischen messvorrichtung
DE4334632A1 (de) Vorrichtung zur zerstörungsfreien Erfassung von Defekten in einer Achse
DE2129110B2 (de) Verfahren zum Überprüfen von me talhschen Schweißnahten auf Fehler freiheit mittels Ultraschall
DE1473622B2 (de) Verfahren zur selbsttaetigen aufzeichnung der dicke eines gegenstandes und der lage einer fehlerstelle
WO2001098769A1 (de) Vorrichtung und verfahren zur prüfung eines eisenbahnrades
EP0379855B1 (de) Verfahren zur Längenmessung und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens
DE102006033961B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Ortung einer Beschädigung eines Kunststoffrohrs
EP0279184B1 (de) Verfahren zur Ortung von Anschlägen mit einem Körperschall-Überwachungssystem, insbesondere bei druckführenden Umschliessungen in Kraftwerken
EP0072770B1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Messen von Laufzeitdifferenzen von Ultraschallimpulsen zur Bestimmung von Strömungsfeldern
DE3131883A1 (de) Innenrohr-messsonde nach dem ultraschall-impulsechoverfahren zur wanddickenmessung an narbigen oberflaechen, vorzugsweise zum nachweis von korrosion in rohren
EP1342985A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Messung des Verschleisses der inneren Oberfläche von Rohren
DE19513194C1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Erfassung von Ungänzen an langgestreckten Werkstücken, insbesondere Rohre und Stangen
WO2012107218A1 (de) Verfahren zur positionserfassung eines defekts in einem körper
WO2020064498A1 (de) Verfahren zur erzeugung eines erregersignals sowie zur akustischen messung in technischen hohlräumen

Legal Events

Date Code Title Description
OP8 Request for examination as to paragraph 44 patent law
8364 No opposition during term of opposition
8327 Change in the person/name/address of the patent owner

Owner name: CALESTE HILLS TRADING LTD., NICOSIA, CY

8327 Change in the person/name/address of the patent owner

Owner name: WEATHERFORD/LAMB, INC., HOUSTON, TEX., US

R082 Change of representative

Representative=s name: BITTNER & PARTNER RECHTS- UND PATENTANWAELTE, DE

R081 Change of applicant/patentee

Owner name: WEATHERFORD TECHNOLOGY HOLDINGS, LLC, HOUSTON, US

Free format text: FORMER OWNER: WEATHERFORD/LAMB, INC., HOUSTON, TEX., US

Effective date: 20150417

R082 Change of representative

Representative=s name: STAUDT IP LAW, DE

Effective date: 20150417

Representative=s name: BITTNER & PARTNER RECHTS- UND PATENTANWAELTE, DE

Effective date: 20150417

R082 Change of representative

Representative=s name: STAUDT IP LAW, DE

R119 Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee