DE10238573A1 - Verfahren zur Adaption von Regelparametern eines Ladedruckreglers bei einer Brennkraftmaschine mit einem Abgasturbolader - Google Patents
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Abstract
Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird eine Anregung auf ein Ladedruckregelsystem gegeben und die erwartete Ladedruckänderung wird über ein Drosselklappensteller und/oder einen Zündwinkeleingriff momentenneutral kompensiert. Die aus der Systemantwort erhaltenen Zeit-Druck-Verläufe werden nach an sich bekanntem Regelparameteralgorithmus in eine kontinuierliche Optimierung der Regelparameter umgesetzt.
Description
- Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Adaption von Regelparametern eines Ladedruckreglers bei einer Brennkraftmaschine mit einem Abgasturbolader.
- Bei Brennkraftmaschinen mit einem Abgasturbolader ist es bekannt, einen Ladedruckregler einzusetzen. Je nach Aufbau des Abgasturboladers kann der Ladedruckregler über unterschiedliche Steller den Ladedruck regeln. Beispielsweise ist es bekannt, parallel zur Turbine des Abgasturboladers eine Umgehungsleitung vorzusehen, die über ein sogenanntes Wastegate unterschiedlich weit geöffnet werden kann. Hierdurch wird ein unterschiedlich großer Teil des Massenstroms aus der Brennkraftmaschine an der Turbine vorbeigeleitet, so dass der Verdichter des Abgasturboladers unterschiedlich stark angetrieben wird. In alternativen Ausgestaltungen kann auch ein Abgasturbolader mit einer Turbine eingesetzt werden, die eine variable Turbinengeometrie besitzt. Indem die Anstellwinkel der Turbinenblätter verstellt werden, entnimmt diese dem Abgasstrom unterschiedlich viel Leistung, so dass der Verdichter des Abgasturboladers unterschiedlich viel Leistung an die zu verdichtende Ladeluft abgibt. Auch kann ein Schiebehülsenlader vorgesehen sein. Die bekannten Ladedruckregler sind häufig als PID-Regler ausgeführt und bilden einen Teil der Motorsteuerung.
- Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Adaption der Reglerparameter eines Ladedruckreglers bereitzustellen, das während des Betriebs der Brennkraftmaschine für einen Fahrer unmerklich die Parameter des Ladedruckreglers kontinuierlich und zuverlässig adaptiert.
- Die erfindungsgemäße Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Verfahrensschritten aus Anspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterführungen des erfindungsgemäßen Verfahrens bilden den Gegenstand der Unteransprüche.
- Das erfindungsgemäße Verfahren erfasst in einem ersten Verfahrensschritt den Betriebszustand der Brennkraftmaschine und bestimmt bei Vorliegen eines stationären Betriebszustand, ob eine Adaption der Reglerparameter erfolgen soll. Um einen zuverlässigen Betrieb der Brennkraftmaschine zu gewährleisten, wird die Adaption der Reglerparameter nur bei Vorliegen bestimmter Betriebsgrößen durchgeführt, beispielsweise bei ausreichender Betriebstemperatur. Soll die Adaption der Reglerparameter erfolgen, so wird in einem zweiten Verfahrensschritt abhängig von Betriebsgrößen eine von mehreren Formen für eine Anregung einer ersten Stellgröße der Regelstrecke ausgewählt. Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren werden unterschiedliche Formen der Anregung für eine erste Stellgröße bereitgestellt und abhängig von Betriebsparametern ausgewählt. Mit dieser Anregung wird der Sollwert für die erste angeregte Stellgröße bestimmt. In einem dritten Verfahrensschritt wird zu dem Sollwert der angeregten ersten Stellgröße ein Sollwert einer zweiten Stellgröße berechnet derart, dass ein von der Brennkraftmaschine abgegebenes Moment konstant bleibt. In dem vierten Verfahrensschritt wird aus den Istwerten für die erste Stellgröße, die sich nach der Anregung einstellen, die Regelparameter für die Regelstrecke bestimmt. Aus dem zeitlichen Verlauf der Antwortfunktion eines Systems auf eine Anregung, Parameter für einen Regler abzuleiten, ist an sich bekannt. Der Vorteil des erfindungsgemäßen Verfahrens besteht darin, dass die Reglerparameter in vorbestimmten Betriebszuständen kontinuierlich neu bestimmt werden, ohne dass der Betrieb der Brennkraftmaschine gestört wird. Insbesondere wird bei dem erfindungsgemäßen Verfahren darauf abgestellt, dass die Adaption nur für solche Betriebszustände durchgeführt wird, in denen die Brennkraftmaschine stabil läuft und eine Adaption der Reglerparameter nicht zu einer Störung führt.
- Das erfindungsgemäße Verfahren läuft für den Fahrer unmerklich ab, da über die zweite Stellgröße die Streckenanregung derart kompensiert wird, dass das von der Brennkraftmaschine abgegebene Moment konstant ist.
- In einer bevorzugten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird in dem zweiten Verfahrensschritt ein Sollwert für einen Ladedruck der Brennkraftmaschine bestimmt. Die Anregungsfunktion wird abhängig von Betriebsgrößen der Brennkraftmaschine ausgewählt, wobei die Anregungsfunktion mit dem Sollwert für den Ladedruck bevorzugt multipliziert wird. Als Betriebsgrößen zur Auswahl der Anregungsfunktion haben sich insbesondere der Luftmassenstrom und/oder der Massenstrom aus der Brennkraftmaschine als vorteilhaft erwiesen. Als unterschiedliche Anregungsfunktion werden bevorzugt eine Sinuskurve, eine Stufenfunktion oder ein Pulsfolge eingesetzt. Es sind aber auch weitere Anregungsfunktionen möglich, deren Antwortfunktion sich zur Analyse der Reglerparameter eignen.
- In einer bevorzugten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird der Sollwert für den Ladedruck über ein Wastegate eingestellt, das in einer Parallelleitung zu einer Turbine des Abgasturboladers angeordnet ist. Wie bereits oben erwähnt, kann die Einstellung des Ladedrucks auch über andere Steller an der Turbine des Abgasturboladers erfolgen.
- Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird bevorzugt in dem dritten Verfahrensschritt ein Sollwert für eine Drosselklappe im Ansaugtrakt und/oder für Zündwinkelparameter als zweite Stellgröße berechnet. Es hat sich herausgestellt, dass durch ein Verstellen von Drosselklappenposition und/oder der Zündwinkelparameter eine über die Turbine des Abgasturboladers hervorgerufene Anregung des Ladedrucks besonders gut kompensiert werden kann.
- Zur Auswertung der Antwortfunktion werden im vierten Verfahrensschritt aufeinanderfolgende Istwerte für den Ladedruck gespeichert. Der Verlauf der Ladedruckwerte über der Zeit ermöglichen es, bei Kenntnis der Anregungsfunktion und des Zeitpunktes der Anregung die relevanten Reglerparameter zuverlässig zu bestimmen. Hierbei wird bevorzugt, ein Algorithmus eingesetzt, der aus dem zeitlichen Verlauf der Ladedruckwerte sämtliche Parameter für den Ladedruckregler neu bestimmt. Es ist aber auch denkbar, für einzelne Parameter des Reglers spezielle Anregungen zu wählen.
- Das erfindungsgemäße Verfahren wird nachfolgend anhand eines Beispiels näher erläutert.
- Es zeigt:
-
1 eine schematische Ansicht einer Brennkraftmaschine und -
2 das erfindungsgemäße Verfahren im Blockdiagramm. -
1 zeigt eine Brennkraftmaschine10 in einer schematischen Ansicht. Über einen Ansaugtrakt12 wird der Brennkraftmaschine Frischluft zugeführt. Die zugeführte Frischluft strömt durch einen Luftfilter14 und einen Ladeluftkühler16 . Stromaufwärts von dem Ladeluftkühler16 ist ein Verdichter18 eines Abgasturboladers vorgesehen. Stromabwärts von dem Ladeluftkühler16 ist eine Drosselklappe20 vorgesehen. Die verdichtete Frischluft tritt in einen der Zylinder22 ein, wobei zur besseren Übersicht in der Figur lediglich vier Zylinder eingezeichnet sind. Stromabwärts von der Brennkraftmaschine10 befindet sich der Abgastrakt24 mit einem Katalysator26 . Stromaufwärts von dem Katalysator26 ist eine Turbine28 des Abgasturboladers angeordnet. Es versteht sich von selbst, dass die Turbine28 mit dem Verdichter18 gekoppelt ist, um im Betrieb über die Turbine28 den Verdichter18 anzutreiben. - Parallel zu dem Abgastrakt
24 im Bereich der Turbine28 ist ein Bypass30 mit einem Wastegate32 vorgesehen. In1 ist dargestellt, dass eine Motorsteuerung34 das Wastegate32 und die Drosselklappe20 ansteuert. Zustandswerte wie der Betriebszustand der Brennkraftmaschine werden als Daten36 in der Motorsteuerung34 zur Verfügung gestellt. -
2 zeigt ein Signalflussdiagramm, das das vorliegende Verfahren widerspiegelt. Als Eingangsgröße in das System ist eine berechnete Größe für die Position des Wastegates32 vorgesehen. Bei einem über eine druckgeführte Membrandose gestellten Wastegate kann das Stellsignal für die Wastegateposition als pulsweitenmoduliertes Signal vorliegen (WGPWM CLC). Das Stellsignal für die Wastegateposition11 liegt an einem Schalter13 an. In der in2 dargestellten Stellung des Schalters13 liegt an dem Schalteingang kein Signal an, so dass die berechnete Stellgröße11 als Ausgangsstellgröße15 an die Motorsteuerung34 weitergeleitet wird. Das Schaltsignal für den Schalter13 (LV_TCHA_PARAM_AD_ACT) ist Ausgangsgröße eines Moduls17 , dessen Eingangsgröße Betriebszustände der Brennkraftmaschine19 , ein Zustandssignal21 für einen stationären Zustand und der gewählte Gang23 ist. Zu den Betriebszuständen19 gehört beispielsweise die Betriebstemperatur der Brennkraftmaschine. Das Erkennungsmodul17 vergleicht für einen stationären Zustand21 die Betriebsparameter19 mit vorbestimmten Betriebsparametern und setzt entsprechend ein Ausgangssignal auf 1, wenn eine Adaption der Reglerparameter stattfinden soll. - In der Adaptionsphase der Reglerparameter wird in einem Modul
25 eine Anregungsfunktion ausgewählt. Die Auswahl erfolgt abhängig von den Werten des Luftmassenstroms (MAF) und dem Massenstrom aus der Brennkraftmaschine (FLOW_ENG). Es können aber noch weitere Betriebsparameter bei der Auswahl der Anregungskurve berücksichtigt werden. Auch ist es möglich, Frequenz und Amplitude der Anregungsfunktionen entsprechend den Betriebsparametern zu modifizieren. - In
2 dargestellt sind, die Anregungskurven27 für eine sinusförmige Anregung, Anregungsfunktion29 für eine Heavyside-Sprungfunktion und eine Pulsfolge31 als Anregungsfunktion. Der Wert der ausgewählten Anregungsfunktion wird in den Schritten 33, 35, 37 mit dem Sollwert für die Stellung des Wastegates multipliziert. Der Sollwert für die Stellung des Wastegates wird abhängig von dem Sollwert für den Ladedruck38 und die Drehzahl40 berechnet. In dem dargestellten Ausführungsbeispiel ist für die Berechnung jeweils ein Modul42 ,44 und46 abhängig von der ausgewählten Anregungsfunktion vorgesehen. Es ist jedoch auch denkbar, lediglich ein Modul vorzusehen, das unabhängig von der ausgewählten Anregungsfunktion den Sollwert für die Wastegateposition bzw. das Ansteuersignal für das Wastegate bestimmt. - Das Ergebnis der Multiplikationsschritte mit der Anregungsfunktion
33 ,35 oder37 liegt an einem Mehrfachschalter48 an. Der Mehrfachschalter48 wird von einem Anregungsauswahlmodul50 angesteuert. Abhängig von dem Ladedruck52 (PUT) und dem Massenstrom aus der Brennkraftmaschine54 steuert das Auswahlmodul50 den Mehrfachschalter48 an und legt dessen Ausgang fest. In der dargestellten Stellung wird die sinusförmige Anregung an den Schalter13 angelegt und bei einem entsprechenden Steuersignal des Moduls17 als Sollwert15 ausgegeben. - Aus dem Sollwert für das Wastegate bei einer Anregung wird in einem nachfolgenden Modul
56 die erwartete Abweichung des Ladedrucks aufgrund der Anregung bestimmt. Diese Größe wird bevorzugt abhängig von dem Massenstrom aus der Brennkraftmaschine58 (FLOW_ENG) und der Temperatur vor der Turbine60 (TEG_TUR_UP) bestimmt. Um die erwartete Abweichung des Ladedrucks zu kompensieren, liegen an einem Modul62 der Sollwert für den Ladedruck64 und der Sollwert für den Luftmassenstrom66 (MAF_KGH_SP) an. Das Ausgangssignal des Moduls62 ist die zur Kompensation der erwarteten Ladedruckabweichung notwendige Drosselklappenstellung68 (TPS_TCHA_PARAM_AD). - Der Sollwert für das Wastegate im angeregten Zustand wird als Signal
70 der Motorsteuerung zur weiteren Bearbeitung zur Verfügung gestellt. - In den Verfahrensschritten
72 werden aus dem Zeitverlauf der gemessenen Ladedruckwerte die Regelparameter74 ,76 ,78 für einen PID-Regler ermittelt. Die Ermittlung der Regelparameter erfolgt abhängig von der Drehzahl80 . Zum besseren Verständnis sei die Anpassung der Regelparameter anhand des Algorithmus von Takahashi, wie er im Taschenbuch für Reglungstechnik von Lutz und Wendt, Verlag Harry Deutsch 1998, beschrieben ist, erläutert. -
3 zeigt die wesentlichen Kenngrößen der Antwortfunktion einer proportionalen Regelstrecke auf eine Sprungfunktion. - Die Zeitintervalle sind hierbei wie folgt definiert, Tu ist die Verzugszeit, während Tg die Ausgleichszeit ist. Der asymptotische Endwert der Antwortfunktion ist mit KS⋅Yo gekennzeichnet, wobei wie in der Regelungstechnik üblich die Eingangsgrößen mit Y und die Ausgangsgrößen mit X bezeichnet sind.
-
-
- Auch andere Algorithmen zur Bestimmung der Regelparameter sind neben dem vorgenannten Einstellverfahren von Takahashi möglich, neben anderen eignen sich auch die Einstellregeln von Ziegler und Nichols.
Claims (8)
- Verfahren zur Adaption von Regelparametern eines Ladedruckreglers bei einer Brennkraftmaschine mit mindestens einem Abgasturbolader, mit den folgenden Verfahrensschritten: – in einem ersten Verfahrensschritt wird der Betriebszustand (
19 ,21 ,23 ) der Brennkraftmaschine erfasst, bei einem stationären Betriebszustand und bei Vorliegen bestimmter Betriebsgrößen der Brennkraftmaschine wird bestimmt, ob eine Adaption (17 ) der Regelparameter erfolgen soll, – in diesem Fall wird in den zweiten Verfahrensschritt abhängig von Betriebsgrößen eine von mehreren möglichen Formen (27 ,29 ,31 ) für eine Anregung einer ersten Stellgröße (15 ) der Regelstrecke ausgewählt und der Sollwert der angeregten ersten Stellgröße bestimmt (42, 44, 46), – in einem dritten Verfahrensschritt wird zu dem Sollwert der angeregten ersten Stellgröße ein Sollwert (68 ) einer zweiten Stellgröße berechnet derart, dass ein von der Brennkraftmaschine abgegebenen Moment konstant bleibt, – in einem vierten Schritt werden aus den Istwerten für die erste Stellgröße, die sich nach der Anregung einstellen, neue Regelparameter für die Regelstrecke bestimmt. - Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass in dem zweiten Verfahrensschritt ein Sollwert für diesen Ladedruck der Brennkraftmaschine bestimmt wird.
- Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass abhängig von Betriebsgrößen der Brennkraftmaschine, insbesondere Luftmassenstrom und Massenstrom aus der Brennkraftmaschine, in einem zweiten Verfahrensschritt eine Anregungsfunktion ausgewählt wird, die mit dem Sollwert für den Lambdadruck multipliziert (
33 ,35 ,37 ) wird. - Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass als Anregungsfunktion eine Sinusfunktion (
27 ), eine Sprungfunktion (29 ) und eine Pulsfolge (31 ) vorgesehen sind. - Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Sollwert für den Ladedruck über ein Wastegate eingestellt wird, das in einer Parallelleitung zu einer Turbine des Abgasturboladers angeordnet ist.
- Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass in dem dritten Verfahrensschritt ein Sollwert für eine Drosselklappe im Ansaugtrakt und/oder für Zündwinkelparameter als zweite Stellgröße bestimmt werden.
- Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass im vierten Verfahrensschritt aufeinanderfolgende Istwerte für den Ladedruck gespeichert werden.
- Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass aus dem Zeitverlauf des Ladedrucks ein Satz neuer Parameter (
74 ,76 ,78 ) für die Ladedruckregelung ermittelt wird.
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