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Die Erfindung betrifft eine medizinische
Vorrichtung mit einer zum Speichern eines Bilddatensatzes vom Körper eines
Lebewesens vorgesehenen Datenverarbeitungseinrichtung, mit einem
zur Einführung
in den Körper
des Lebewesens vorgesehenen medizinischen Instrument und mit einem
Navigationssystem zur Bestimmung der Position des medizinischen
Instruments relativ zum Körper
des Lebewesens.
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Eine derartige medizinische Vorrichtungen ist
u.a. in der
DE 199
51 502 A1 beschrieben. Beispielsweise mit einem Röntgengerät wird der
Bilddatensatz, der insbesondere ein dreidimensionaler Bilddatensatz
ist, von dem interessierenden Bereich des Körpers eines Patienten erstellt.
Während
insbesondere eines minimal invasiven Eingriffs führt z.B. ein Chirurg das medizinische
Instrument in den Körper des
Patienten ein. An dem medizinischen Instrument ist ein Positionssensor
des Navigationssystems angeordnet, so dass das Navigationssystem
die Position, d.h. die Lage und Orientierung des medizinischen Instruments,
relativ zum Körper
des Patienten bestimmt. Aufgrund der Positionsbestimmung, also aufgrund
einer Bestimmung der Ortskoordinaten des medizinischen Instruments,
kann anschließend
ein Abbild des medizinischen Instruments in das dem Bilddatensatz
zugeordnete Bild, das z.B. mit einem Monitor dargestellt wird, eingeblendet
werden.
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Der Bilddatensatz kann präoperativ,
z.B. mit einem Computertomographen, hergestellt werden. Für die Einblendung
des Abbildes des medizinischen Instruments ist eine räumliche
Transformation der bezüglich
eines ersten Koordinatensystems angegebenen Koordinaten des in definierter
Weise an dem medizinischen Instrument angeordneten Positionssensors
des Navigationssystems in die räumlichen Koordinaten
des für
die Navigation verwendeten, mit dem Computertomographen gewonnenen
Bildes des Patienten notwendig. Diese Transformation wird als Registrierung
bezeichnet. Für
die Registrierung können
Marker am Patienten angebracht werden. Die Positionen der Marker
werden zum Einen mit dem Positionssensor des Navigationssystems
in dem ersten Koordinatensystem identifiziert und zum Anderen beispielsweise
durch manuelle Eingabe mit einem Eingabemittel im Koordinatensystem
des mit dem Computertomographen gewonnenen und zur Navigation verwendeten,
in einer Datenverarbeitungseinrichtung gespeicherten Bildes identifiziert.
Aus den beiden, in dem ersten Koordinatensystem und in dem Koordinatensystem
des zur Navigation verwendeten Bildes identifizierten Punktmengen
der Marker kann schließlich
eine Transformation berechnet werden, die während der Navigation die in
dem ersten Koordinatensystem mit dem Positionssensor des Navigationssystems
erfassten Positionen des medizinischen Instruments in die Koordinaten
des Bildes transformiert.
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Wird der Bilddatensatz des Körpers des
Patienten intraoperativ, z.B. mit einem Röntgengerät, wie es beispielsweise ebenfalls
in der
DE 199 51 502 A1 beschrieben
ist, erstellt, so kann das Navigationssystem auch derart ausgeführt sein,
dass es neben der Position des medizinischen Instruments auch die Position
des Röntgengerätes bestimmt,
so dass eine Registrierung für
die Einblendung des Abbildes des medizinischen Instruments in das
Bild des Körpers des
Patienten unterbleiben kann.
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Mit einem minimal invasiven Eingriff
können beispielsweise
Knochenfragmente, wie sie beispielsweise nach Splitterbrüchen entstehen,
reponiert werden. Die Knochenfragmente werden mit einem in den Körper des
entsprechenden Patienten eingeführten medizinischen
Instrument ergriffen und anschließend reponiert. Zur Reponierung
von Knochenfragmente geeignete medizinische Instrumente sind beispielsweise
in Irmengard Middelanis, Marget Liehn, Lutz Steinmüller, Rüdiger Döhler (Hrsg.),
"OP-Handbuch, Grundlagen Instrumentation OP-Ablauf", Springer Verlag,
Berlin, Heidelberg 1995, Seiten 159 und 160 beschrieben bzw. abgebildet.
Mit den bekannten und obenstehend beschriebenen medizinischen Vorrichtungen
kann zwar die Bewe gung des medizinischen Instruments während des
Eingriffs aufgrund der Einblendung des Abbildes des medizinischen
Instruments in das Bild vom Körper
des Patienten verfolgt werden. Eine Visualisierung der aufgrund
der Reponierung veränderten
Position der Knochenfragmente ist jedoch gemäß dem Stand der Technik nicht
möglich.
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Die Aufgabe der Erfindung ist daher,
eine medizinische Vorrichtung derart auszugestalten, dass mit ihr
ein Abbild eines bewegten Knochenfragments besser hergestellt werden
kann.
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Die Aufgabe der Erfindung wird gelöst durch eine
medizinische Vorrichtung, aufweisend eine zum Speichern eines Bilddatensatzes
vom Körper
eines Lebewesens vorgesehene Datenverarbeitungseinrichtung, an die
ein Sichtgerät
zum Visualisieren des dem Bilddatensatz zugeordneten Bildes zumindest indirekt
anschließbar
ist, Mittel zum Segmentieren von wenigstens einem in dem Bild dargestellten
Knochenfragment des Lebewesens, ein zur Einführung in den Körper des
Lebewesens vorgesehenes medizinisches Instrument, mit dessen in
den Körper
eingeführtem
Ende das Knochenfragment ergreifbar und mit dem medizinischen Instrument
bewegbar ist, ein Navigationssystem zur Bestimmung der Position
des medizinischen Instruments relativ zum Körper des Lebewesens während das
Knochenfragment mit dem medizinischen Instrument bewegt wird und
die Datenverarbeitungseinrichtung derart ausgeführt ist, dass sie aufgrund
der mit dem Navigationssystem bestimmten Position des medizinischen
Instruments relativ zum Körper
des Lebewesens die veränderte Position
des Knochenfragments bestimmt und diese im Bild anzeigt.
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Die erfindungsgemäße Vorrichtung umfasst die
Datenverarbeitungseinrichtung, in der der Bilddatensatz vom Körper des
Lebewesens gespeichert ist. Wird der Bilddatensatz mit einem Röntgengerät, wie es
gemäß einer
Ausführungsform
der Erfindung vorgesehen ist, hergestellt, kann die Datenverarbeitungseinrichtung
z.B. ein Bildrechner des Röntgengerätes sein.
Mit dem Sichtgerät,
das zumindest indirekt an die Datenverarbeitungseinrichtung anschließbar ist,
kann beispielsweise ein Arzt das den Bilddatensatz zugeordnete Bild,
das ein Röntgenbild
ist, wenn der Bilddatensatz mit einem Röntgengerät aufgenommen wird, betrachten.
Mit den Mitteln zum Segmentieren, die die erfindungsgemäße medizinische
Vorrichtung aufweist, kann der Arzt einzelne, in dem Bild abgebildete
Knochenfragmente des Lebewesens segmentieren. Knochenfragmente entstehen beispielsweise
nach einem Splitterbruch und unter Segmentieren versteht man ein
Identifizieren und Umreißen
und/oder Abgrenzen der Konturen von interessierenden Bildausschnitten.
Verfahren zum Segmentieren einzelner Bildausschnitte sind u.a. in der
US 2001/0055016 A1 beschrieben.
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Nach dem Segmentieren des Knochenfragments
kann der Arzt den für
das Reponieren des Knochenfragmentes notwendigen Eingriff planen
und simulieren.
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Anschließend führt der Arzt das medizinische
Instrument in den Körper
des Lebewesens ein, um mit dem medizinischen Instrument das Knochenfragment,
dessen Abbild er vorher segmentiert hat, zu ergreifen. Für ein gezieltes
Ergreifen des Knochenfragments kann zusätzlich das Abbild des medizinischen
Instruments, dessen Position mit dem Navigationssystem bestimmt
wird, in das Bild des Körpers
des Lebewesens eingeblendet werden.
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Durch das Ergreifen des Knochenfragmentes
mit dem medizinischen Instrument ist das Knochenfragment mit dem
medizinischen Instrument wenigstens im Wesentlichen starr verbunden,
so dass es mit dem medizinischen Instrument für dessen Reponierung bewegt
werden kann. Da außerdem
die räumliche
Ausdehnung und aufgrund des Navigationssystems die Position des
medizinischen Instruments relativ zum Körper des Lebewesens bekannt sind,
ist auch die Position des mit dem medizinischen Instrument bewegten
Knochenfragments relativ zum Körper
des Lebewesens bekannt. Deshalb ist es möglich, die durch die Be wegung
geänderte
Position des Knochenfragments im Bild des Körpers des Lebewesens nachzuführen. Somit
erhält
der Arzt ein aktuelles Abbild vom Körper des Lebewesens und der
geänderten
Position des bewegten Knochenfragments, ohne ständig ein neues Röntgenbild
vom Körper
des Lebewesens anzufertigen.
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Die erfindungsgemäße medizinische Vorrichtung
kann insbesondere dann den Arzt bei der Reponierung des Knochenfragments
unterstützen, wenn,
wie es gemäß einer
besonders bevorzugten Ausführungsform
der Erfindung vorgesehen ist, der Bilddatensatz ein Volumendatensatz
ist.
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Der Bilddatensatz kann aber auch
insbesondere, wie es nach einer weiteren Ausführungsform der Erfindung vorgesehen
ist, aus multiplen 2D-Projektionsbilder gewonnen werden. Die multiplen 2D-Projektionen
sollten vorzugsweise orthogonal sein.
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Wird der Bilddatensatz, wie es gemäß einer Ausführungsform
der Erfindung vorgesehen ist, präoperativ
hergestellt, dann wird gemäß einer
Variante der Erfindung vor der Bestimmung der Position des medizinischen
Instruments relativ zum Körper
des Lebewesens eine Registrierung vorgenommen.
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Der Bilddatensatz kann aber auch,
wie es gemäß einer
besonders bevorzugten Ausführungsform
der Erfindung vorgesehen ist, intraoperativ hergestellt werden.
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Insbesondere bei einem intraoperativ
hergestellten Bilddatensatz umfasst die medizinische Vorrichtung
gemäß einer
weiteren Variante der Erfindung ein C-Bogen Röntgengerät. Die Position des C-Bogen
Röntgengerätes wird
dabei gleichzeitig mit der Position des medizinischen Instruments
erfasst.
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Umfasst die medizinische Vorrichtung,
wie es nach einer weiteren Ausführungsform
der Erfindung vorgesehen ist, ein Referenzelement, das an das Lebewesen
angeordnet wird und mit dem die Position des Lebewesens gleichzeitig
mit der Position des medizinischen Instruments erfassbar ist, so
sind Vorraussetzungen geschaffen, dass die veränderte Position des Knochenfragments
auch bei einer Bewegung des Lebewesens ausreichend genau bestimmt
werden kann.
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Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung
ist in der beigefügten
schematischen Zeichnung exemplarisch dargestellt. Die Figur zeigt
ein C-Bogen Röntgengerät 1,
das im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels einen auf Rädern 2 verfahrbaren
Gerätewagen 3 und
eine in der Figur nur schematisch angedeutete Hubvorrichtung 4 mit
einer Säule 5 aufweist.
An der Säule 5 ist
ein Halteteil 6 angeordnet, an dem eine Haltevorrichtung 7 zur
Lagerung eines C-Bogens 8 angeordnet ist. Am C-Bogen 8 sind
einander gegenüberliegend
ein Röntgenstrahler 9 und ein
Röntgenstrahlenempfänger 10 angeordnet.
Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels
handelt es sich bei dem Röntgenstrahlenempfänger 10 um einen
an sich bekannten Festkörperdetektor.
Der Röntgenstrahlenempfänger kann
jedoch auch ein Röntgenbildverstärker sein.
Die mit dem Festkörperdetektor
gewonnenen Röntgenbilder
können
in an sich bekannter Weise auf einer Anzeigeeinrichtung 11 dargestellt
werden.
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Das in der Figur gezeigte C-Bogen
Röntgengerät 1 zeichnet
sich dadurch aus, dass mit ihm Volumendatensätze, also 3D-Röntgenbilder vom Körper bzw.
von Körperteilen
eines auf einer vertikal und horizontal verstellbaren Patientenliege 12 gelagerten Patienten
P angefertigt werden können.
Zur 3D-Bildgebung
ist ein im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels im Gerätewagen 3 des
C-Bogen Röntgengerätes 1 angeordneter,
in nicht dargestellter Weise mit dem Festkörperdetektor 10 und
der Anzeigeeinheit 11 verbundener Bildrechner 13 vorhanden.
Der Bildrechner 13 rekonstruiert in an sich bekannter Weise
aus 2D-Projektionen, welche bei einer Verstellung des C-Bogens 8,
beispielsweise längs seines
Umfanges, um ein in einem Bild darzustellendes Körperteil des Patienten P gewonnen
werden, den Volumendatensatz von dem darzustellenden Körperteil
und visualisiert den Volumendatensatz als Röntgenbild 14 auf der
Anzeigeeinheit 11.
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Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels
ist das Röntgenbild 14 ein
Röntgenbild
eines gebrochenen Oberschenkelknochen K des Patienten P. Der gebrochene
Oberschenkelknochen K ist in der Figur nur teilweise angedeutet.
Der gebrochene Oberschenkelknochen K des Patienten P weist im Falle
des vorliegenden Ausführungsbeispiels
ein Knochenfragment F auf, dessen Abbild 14a im Röntgenbild 14 gezeigt
ist. Das Knochenfragment F soll während eines medizinischen Eingriffs
mit einem in den Körper
des Patienten P eingeführten
medizinischen Instrument 22 reponiert werden. Geeignete medizinische
Instrumente sind z.B. Repositionszangen oder allgemeines Knocheninstrumentarium,
wie sie u.a. in Irmengard Middelanis, Marget Liehn, Lutz Steinmüller, Rüdiger Döhler (Hrsg.),
"OP-Handbuch, Grundlagen
Instrumentation OP-Ablauf", Springer Verlag, Berlin, Heidelberg
1995, Seiten 159 und 160 dargestellt sind.
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Der Bildrechner 13 ist ferner
im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels
derart konfiguriert, dass einzelne Bildausschnitte und insbesondere
das Abbild 14a des Knochenfragments F des Röntgenbildes 14 segmentiert
werden können.
Dazu wird eine in das Röntgenbild 14 eingeblendete
Marke 14b mit einer an den Bildrechner 13 angeschlossenen
Rechnermaus 15 an das zu segmentierende Abbild 14a des
Knochenfragments F bewegt. Das eigentliche Segmentieren der dem
Abbild 14a des Knochenfragments F zugeordneten Bildpunkte
wird im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels dadurch initiiert, dass
eine in der Figur nicht dargestellte Taste der Rechnermaus 15 aktiviert
wird, sobald die eingeblendete Marke 14b an das Abbild 14a des
Knochenfragments F herangeführt
ist. Der eigentliche Segmentiervorgang wird durch den Bildrechner 13 nach
dem Fachmann bekannten Verfahren gesteuert, indem ein auf dem Bildrechner 13 laufendes
Rechnerprogramm die Grauwerte des dem Röntgenbild 14 zugeordneten
Volumendatensatzes analysiert und aufgrund der Analyse den Umriss
des Abbildes 14a des Knochenfragments erfasst. Nach dem
Segmentieren des Abbildes 14a des Knochenfragments F sind
im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels
die Umrisse des Abbildes 14a schwarz umrandet.
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In der Figur ist ferner ein optisches
Navigationssystem, das Kameras 16, 17 und Referenzelemente 18 bis 20,
welche an hinsichtlich ihrer Position zu erfassenden Instrumenten
oder Objekten angeordnet sind und von den Kameras 16, 17 aufgenommen
werden, dargestellt. Ein Rechner 21 des Navigationssystems
wertet die mit den Kameras 16, 17 aufgenommenen
Bilder aus und kann anhand der aufgenommenen Referenzelemente 18 bis 20 die
Positionen, d. h. die Lagen und Orientierungen der Referenzelemente 18 bis 20 und
somit der Instrumente bzw. Objekte im Raum ermitteln.
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Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels
ist das Referenzelement 18 an das medizinische Instrument 22,
das Referenzelement 19 am C-Bogen Röntgengerät 1 und das Referenzelement 20 an
einen Teil des gebrochenen Oberschenkelknochens K angeordnet. Auf
diese Weise kann der Rechner 21 anhand der gewonnenen Kamerabilder jeweils
die aktuellen Positionen des medizinischen Instrumentes 22,
des C-Bogen Röntgengerätes 1 und
des gebrochenen Oberschenkelknochens K ermitteln. Der Rechner 21,
welcher in nicht dargestellter Weise mit dem Bildrechner 13 verbunden
ist, stellt dem Bildrechner 13 jeweils die Daten über die
aktuellen Positionen des medizinischen Instrumentes 22, des
C-Bogen Röntgengerätes 1 und
des Oberschenkelknochens K zur Verfügung, so dass der Bildrechner 13 jeweils
die exakte Lage und Orientierung des medizinischen Instrumentes 22 relativ
zum Operationssitus ermitteln und ein Abbild 23 des medizinischen
Instrumentes 22 in das mit dem C-Bogen Röntgengerät 1 gewonnenen Röntgenbild 14 einblenden
kann. Zu Beginn der Einblendung des Abbildes 23 des medizinischen
Instrumentes 22 ist in der Regel eine Registrierungsprozedur
erforderlich, bei der die Ausgangslage des medizinischen Instrumentes 22 relativ
zum Operationssitus sowie die Position des C-Bogen Röntgengerätes 1 erfasst
wird. Alle weiteren Bewegungen des medizinischen Instrumentes 22 und
des C-Bogen Röntgengerätes 1,
sowie eine eventuelle Bewegung des Patienten P bzw. dessen Oberschenkels
und somit des Oberschenkelknochens K werden über die Kameras 16, 17 und
den Rechner 21 gleichzeitig und kontinuierlich erfasst. Änderungen
der Positionen des medizinischen Instrumentes 22, des C-Bogen Röntgengerätes 1 oder des
Oberschenkelknochens K stehen dem Bildrechner 13 somit
quasi unmittelbar zur Verfügung,
so dass dieser die Einblendung des Abbildes 23 des medizinischen
Instrumentes 22 in das mit dem C-Bogen Röntgengerät 1 gewonnenen
Röntgenbild 14 der veränderten
Situation entsprechend online anpassen kann. Auf diese Weise sind
nicht nur statische, sondern auch kontinuierlich aufeinanderfolgende,
mit der Einblendung des Abbildes 23 des medizinischen Instrumentes 22 versehene
Röntgenbilder 14 erzeugbar.
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Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels
erstellt ein in der Figur nicht dargestellter Arzt vor dem medizinischen
Eingriff mit dem C-Bogen Röntgengerät 1 das
Röntgenbild 14 vom
Patienten P. Danach plant er im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels
den bevorstehenden medizinischen Eingriff, indem er eine für die Reponierung
des Knochenfragments F erforderliche Bewegung des Knochenfragments
F simuliert. Der Arzt simuliert dazu die Bahn, auf der das Knochenfragment
K mit dem medizinischen Instrument 22 während der Reponierung bewegt
werden soll, indem er die eingeblendete Marke 14b an das
segmentierte Abbild 14a des Knochenfragments F heranführt, die
Taste der Rechnermaus 15 aktiviert sobald er die Marke 14b an
das Abbild 14a herangeführt
hat und das Abbild 14a bewegt, indem er mit aktivierter
Taste der Rechnermaus 15 die Rechnermaus 15 bewegt.
Hat er eine für
ihn günstige
Bahn gefunden, so speichert er diese in dem Bildrechner 13 ab.
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Anschließend führt der Arzt das medizinische
Instrument 22 in den Körper
des Patienten P ein und ergreift mit dem in den Körper des
Patienten P eingeführten
Ende das zu reponierende Knochenfragment F. Während der Arzt das medizinische
Instrument 22 in den Körper
des Patienten P einführt, kann
er im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels wählen, ob
das Abbild 23 des medizinischen Instruments 22 in
das Röntgenbild 14 eingeblendet werden
soll.
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Wenn der Arzt mit dem medizinischen
Instrument 22 das Knochenfragment F ergriffen hat, ist
das Knochenfragment F mit dem medizinischen Instrument 22 wenigstens
im Wesentlichen starr verbunden, so dass er das Knochenfragment
F mit dem medizinischen Instrument 22 bewegen kann. Ferner
ist die räumliche
Ausdehnung des medizinischen Instruments 22 bekannt und
es stehen Änderungen
der Positionen des medizinischen Instrumentes 22, des C-Bogen
Röntgengerätes 1 oder
des Oberschenkelknochens K im Bildrechner 13 quasi unmittelbar
zur Verfügung.
Daher kann der Bildrechner 13 insbesondere aufgrund der
veränderten
Position des medizinischen Instrumentes 22, die veränderte Position
des Knochenfragments F während
der Reponierung errechnen und das Abbild 14a des Knochenfragments F
im Röntgenbild 14 entsprechend
der Bewegung des Knochenfragments F nachführen. Die veränderte Anzeige
des Abbildes 14a des Knochenfragments F kann entweder kontinuierlich,
also quasi in Echtzeit, oder gesteuert durch ein Triggersignal erfolgen.
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Als Navigationssystem muss im Falle
des vorliegenden Ausführungsbeispiels
nicht notwendigerweise ein optisches Navigationssystem zum Einsatz
kommen. Vielmehr sind insbesondere auch magnetische Navigationssysteme
zur Bestimmung der Positionen von Instrumenten, C-Bogen Röntgengerät und Oberschenkelknochen
geeignet.
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Die Positionen des medizinischen
Instrumentes 22, des C-Bogen Röntgengerätes 1 und des Oberschenkelknochens
müssen
im Übrigen
nicht gleichzeitig erfasst werden.
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Die Ermittlung der Positionen des
C-Bogen Röntgengerätes 1 und
des Oberschenkelknochens K muss nicht durch das beschriebene Navigationssystem
erfolgen. Vielmehr können
die Positionen auch durch andere geeignete Mittel zur Positionserfassung,
welche beispielsweise auf Basis signaltragender Wellen arbeiten,
ermittelt werden.
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Der dem Röntgenbild 14 zugeordnete
Volumendatensatz muss auch nicht notwendigerweise im Bildrechner 13 des
C-Bogen Röntgengerätes 1 gespeichert
sein. Er kann auch in einer externen Datenverarbeitungseinrichtung
gespeichert sein.
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Der Bilddatensatz muss auch nicht
notwendigerweise mit einem C-Bogen Röntgengerät 1 hergestellt werden.
Andere Röntgengeräte oder
generell Mittel zur Erzeugung eines Bilddatensatzes, die nicht auf
Röntgenbasis
arbeiten, sind ebenfalls möglich. Der
Bilddatensatz kann auch ein zweidimensionaler Bilddatensatz sein
oder insbesondere aus vorzugsweise orthogonalen multiplen 2D-Projektionsbilder gewonnen
werden.
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Der dem Röntgenbild 14 zugeordnete
Volumendatensatz kann auch präoperativ,
z.B. mit einem Computertomographen, hergestellt werden. Für die Ermittlung
der Position des medizinischen Instruments und somit des Knochenfragments
ist eine räumliche
Transformation der bezüglich
eines ersten Koordinatensystems angegebenen Koordinaten des in definierter
Weise an dem medizinischen Instrument angeordneten Positionssensors
des Navigationssystems in die räumlichen
Koordinaten des für
die Navigation verwendeten, mit den Mitteln zur Erzeugung eines
Bilddatensatzes gewonnenen Bildes des Patienten notwendig. Diese
Transformation wird als Registrierung bezeichnet. Für die Registrierung
können
Marker am Patienten angebracht werden. Die Positionen der Marker
werden zum Einen mit dem Positionssensor des Navigationssystems
in dem ersten Koordinatensystem identifiziert und zum Anderen beispielsweise
durch manuelle Eingabe mit einem Eingabemittel im Koordinatensystem
des mit den Mitteln zur Erzeugung eines Bilddatensatzes ge wonnenen
und zur Navigation verwendeten, in einer Datenverarbeitungseinrichtung
gespeicherten Bildes identifiziert. Aus den beiden, in dem ersten
Koordinatensystem und in dem Koordinatensystem des zur Navigation
verwendeten Bildes identifizierten Punktmengen der Marker kann schließlich eine
Transformation berechnet werden, die während der Navigation die in dem
ersten Koordinatensystem mit dem Positionssensor des Navigationssystems
erfassten Positionen des medizinischen Instruments in die Koordinaten des
Bildes transformiert.