DE10235160B4

DE10235160B4 - Device for monitoring the control of a vehicle by means of at least one control element

Info

Publication number: DE10235160B4
Application number: DE2002135160
Authority: DE
Inventors: Sibylle Eisele
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2002-08-01
Filing date: 2002-08-01
Publication date: 2012-06-14
Anticipated expiration: 2022-08-02
Also published as: DE10235160A1

Abstract

Vorrichtung zur Überwachung der Steuerung eines Fahrzeuges mittels wenigstens eines Steuerelements, wobei die Vorrichtung einen Prozessor (2, 5, 21) und wenigstens eine Sensorik (1a, 1b, 6a bis 6c, 7a bis 7d, 20) aufweist, die zur Überwachung der Bewegung und der Steuerung des Fahrzeugs sowie wenigstens zwei weiterer Parameter ausgebildet ist, wobei der Prozessor (2, 5, 21) in Abhängigkeit von einem Signal der Sensorik (1a, 1b, 6a bis 6c, 7a bis 7d, 20) die Betätigung des wenigstens einen Steuerelements (22, 9) beeinflusst, wobei die Parameter den Zustand des Fahrers angeben, dadurch gekennzeichnet, dass die Parameter auch den Zustand von reversiblen Rückhaltemitteln (4) angeben, und dass, wenn durch eine Ansteuerung der reversiblen Rückhaltemittel (4) das Lenkrad als das Steuerelement durch den Fahrer verzogen wird, die Übertragung eines Lenkwinkels vom Lenkrad auf die Räder durch eine steer-by-wire-Funktionalität unterdrückt wird.Device for monitoring the control of a vehicle by means of at least one control element, the device having a processor (2, 5, 21) and at least one sensor system (1a, 1b, 6a to 6c, 7a to 7d, 20) which are used to monitor the movement and the control of the vehicle and at least two further parameters is formed, the processor (2, 5, 21) depending on a signal from the sensor system (1a, 1b, 6a to 6c, 7a to 7d, 20) actuating the at least one Control element (22, 9), wherein the parameters indicate the state of the driver, characterized in that the parameters also indicate the state of reversible restraint means (4), and that, if the steering wheel as a control of the reversible restraint means (4) the control element is distorted by the driver, the transmission of a steering angle from the steering wheel to the wheels is suppressed by a steer-by-wire functionality.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Überwachung der Steuerung eines Fahrzeugs mittels wenigstens eines Steuerelements nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a device for monitoring the control of a vehicle by means of at least one control element according to the preamble of claim 1.

Aus DE 196 47 283 A1 ist eine Vorrichtung zur Vermeidung und/oder Minimierung von Konfliktsituationen im Straßenverkehr bekannt. Dabei kann auf die Lenkung ein Einfluss ausgeübt werden, und zwar in Abhängigkeit von einer Umfeldsituation und der eigenen Fahrsituation.Out DE 196 47 283 A1 An apparatus for avoiding and / or minimizing conflict situations in traffic is known. In this case, an influence on the steering can be exercised, depending on an environment situation and one's own driving situation.

Aus der gattungsbildenden DE 197 02 383 A1 ist ein Fahrzeuglenksteuer/Regel-System bekannt. Dabei wird ein Aufmerksamkeitsbestimmungsmittel zum Bestimmen einer Aufmerksamkeit eines Fahrzeugfahrers aus einem Betriebszustand des Fahrzeugs verwendet, wobei ein Steuer/Regel-Mittel ein Befehlsdrehmoment für das Stellglied für einen gegebenen Wert der Abweichung bei einer Abnahme der Aufmerksamkeit des Fahrers erhöht. Darüber hinaus wird ein Navigationsführungsmittel zum Vorhersagen eines Fahrwegs des Fahrzeugs und einer Ist-Gierate Erfassungsmittel zum Erfassen einer Ist-Gierate des Fahrzeugs verwendet. Ein Abweichungsberechnungsmittel zum Bestimmen einer Abweichung der Ist-Gierate von einer Soll-Gierate wird verwendet, wobei das Steuer/Regel-Mittel zum Steuern/Regeln des Stellglieds um die durch das Abweichungs-Berechnungsmittel bestimmte Abweichung zu verringern, vorgesehen ist.From the generic DE 197 02 383 A1 a vehicle steering control system is known. Attention-determining means is used for determining a vehicle driver's attention from an operating condition of the vehicle, wherein a control means increases a command torque for the actuator for a given value of the deviation as the driver's attention decreases. In addition, a navigation guidance means for predicting a travel of the vehicle and an actual yaw rate detection means for detecting an actual yaw rate of the vehicle is used. A deviation calculating means for determining a deviation of the actual yaw rate from a target yaw rate is used, and the control means is provided for controlling the actuator to decrease the deviation determined by the deviation calculating means.

Vorteile der ErfindungAdvantages of the invention

Aufgabe der Erfindung ist es, einen Eingriff auf die Lenkung zu ermöglichen, wenn weitere gefährliche Situationen auftreten.The object of the invention is to enable an intervention on the steering when more dangerous situations occur.

Die erfindungsgemäße Lösung der Aufgabe erfolgt durch eine Vorrichtung zur Überwachung der Steuerung eines Fahrzeugs mittels wenigstens eines Steuerelements mit den Merkmalen des Anspruchs 1. Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den Unteransprüchen.The object of the invention is achieved by a device for monitoring the control of a vehicle by means of at least one control element with the features of claim 1. Advantageous developments emerge from the subclaims.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Überwachung der Steuerung eines Fahrzeugs mittels wenigstens eines Steuerelements hat den Vorteil, dass eine fehlerhafte Betätigung des Steuerelements durch einen Fahrer durch Unaufmerksamkeit oder Schreck unterdrückt wird, um so einen Unfall zu verhindern. Dieser Schreck wird durch das Auslösen von Rückhaltemitteln verursacht, nämlich reversible Rückhaltemittel, wie ein reversibler Gurtstraffer, kommen hier zum Tragen. Damit schafft die erfindungsgemäße Vorrichtung eine Fahrerunterstützung, die unnötige Unfälle verhindern hilft. Bei Kraftfahrzeugen und einem Lenkrad als Steuerelement wird hier insbesondere durch das eingeführte steer-by-wire eine solche Funktion ermöglicht.The device according to the invention for monitoring the control of a vehicle by means of at least one control has the advantage that a faulty operation of the control by a driver is suppressed by inattention or fright so as to prevent an accident. This shock is caused by the release of restraining means, namely reversible restraining means, such as a reversible belt tensioner, are used here. Thus, the device of the invention provides a driver assistance that helps prevent unnecessary accidents. In motor vehicles and a steering wheel as a control, such a function is made possible in particular by the introduced steer-by-wire.

Erfindungsgemäß ist, dass der weitere Parameter, wie oben dargestellt, entweder angibt, ob die Rückhaltemittel – reversibel oder nicht reversibel – ausgelöst wurden oder ob der Fahrer abgelenkt ist bzw. nicht aufmerksam.According to the invention, the further parameter, as shown above, either indicates whether the restraining means - reversible or not reversible - were triggered or whether the driver is distracted or not paying close attention.

Durch die in den abhängigen Ansprüchen aufgeführten Maßnahmen und Weiterbildungen sind vorteilhafte Verbesserungen der im unabhängigen Patentanspruch angegebenen Vorrichtung zur Überwachung der Steuerung eines Fahrzeugs mittels wenigstens eines Steuerelements möglich.The measures and refinements recited in the dependent claims, advantageous improvements of the independent claim device for monitoring the control of a vehicle by means of at least one control are possible.

Vorteilhafter Weise wird die Beeinflussung der Betätigung des wenigstens einen Steuerelements dadurch erreicht, dass eine plötzliche Steuerung unterdrückt wird und die zuvor eingestellte Steuerung beibehalten wird. Beeinflussung kann auch bedeuten, dass das Steuerelement bzw. Lenkrad freigegeben wird.Advantageously, the influence on the actuation of the at least one control element is achieved by suppressing a sudden control and maintaining the previously set control. Influencing can also mean that the control or steering wheel is released.

Die Sensorik kann vorteilhafter Weise Videosensoren, Radarsensoren, Inertialsensoren wie Beschleunigungs- und Drehratensensoren, ESP (Elektronisches Stabilitätsprogramm), Mikrofon, eine Überwachung des Unterhaltungssystems, eine Innenraumkamera und Aufmerksamkeitsdetektoren aufweisen. Dabei sind die bildgebenden Sensoren sowohl für die Rundumsicht, als auch für die Innenraumsensierung geeignet.The sensors may advantageously comprise video sensors, radar sensors, inertial sensors such as acceleration and yaw rate sensors, ESP (Electronic Stability Program), microphone, monitoring of the entertainment system, an interior camera and attention detectors. The imaging sensors are suitable both for all-round visibility, as well as for interior sensing.

Das Steuerelement kann vorzugsweise als Lenkrad, als Joystick und/oder als Bremse ausgebildet sein.The control element may preferably be designed as a steering wheel, as a joystick and / or as a brake.

Zeichnungdrawing

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.Embodiments of the invention are illustrated in the drawings and are explained in more detail in the following description.

Es zeigenShow it

1 ein Blockschaltbild der erfindungsgemäßen Vorrichtung, 1 a block diagram of the device according to the invention,

2 ein weiteres Blockschaltbild der erfindungsgemäßen Vorrichtung und 2 a further block diagram of the device according to the invention and

3 ein Flussdiagramm des Verfahrens, das auf der erfindungsgemäßen Vorrichtung abläuft. 3 a flowchart of the method that runs on the device according to the invention.

Beschreibung description

Zukünftig werden bei Fahrzeugen auch reversible Gurtstraffer eingesetzt werden, um bereits vor Unfallbeginn die Gurtlose zu beseitigen oder den Gurt in gefährlichen Situationen anzuziehen, um dem Fahrer hierdurch ein Warnsignal zu geben. Ein möglicher bevorstehender Unfall kann mit Umfeldsensorik wie Radar oder Außenkamera detektiert werden, wobei gefährliche Fahrsituationen, wie beispielsweise eine schnelle Kurvenfahrt, mit Querbeschleunigungssensoren detektiert werden können.In the future, reversible belt tensioners will also be used on vehicles in order to eliminate the slack already before the accident starts or to put the belt on in dangerous situations in order to give the driver a warning signal. A possible imminent accident can be detected with environmental sensors such as radar or outdoor camera, dangerous driving situations, such as fast cornering, can be detected with lateral acceleration sensors.

Wird ein reversibler Gurtstraffer in einer ungünstigen Situation aktiviert, kann der Fahrer erschrecken und dabei ungewollt das Lenkrad verziehen. Handelt es sich dabei um eine Situation, bei der das Lenkradverziehen die Ursache für einen nachfolgenden Crash darstellt, so muss das Lenkradverziehen unbedingt vermieden werden. Als mögliche Situationen sind beispielsweise vorstellbar:
Ein Fahrzeug fahrt auf der Autobahn durch eine Baustelle, wobei die Fahrbahn zum Gegenverkehr mit Barken, Betonplanken o. ä. begrenzt ist. Als Sensoren zur Erkennung von Hindernissen oder entgegenkommenden Fahrzeugen werden Radarsensoren eingesetzt. Durch die enge Vorbeifahrt an der Baustellenbegrenzung werden Hindernisse in unmittelbarer Nähe des Fahrzeugs detektiert. Wird die Situation nicht eindeutig als Baustellendurchfahrt erkannt, so kann dies eine Ansteuerung der reversiblen Gurtstraffer zur Folge haben, da die Situation als kurz bevorstehender Crash interpretiert wird. Ist der Fahrer in dieser Situation abgelenkt, weil er sich beispielsweise nach vorne lehnt, um am Radio Einstellungen vorzunehmen, oder nach hinten umdreht, weil ein Kleinkind auf dem Rücksitz schreit, so kann ein unvermitteltes Anziehen des Gurtstraffers zu einem Verziehen des Lenkrads führen. Dem Fahrer soll bewusst aus Komfortgründen ein Nachvornelehnen oder ein kurzes Umdrehen ermöglicht werden. Das Verziehen des Lenkrads hat dabei erst einen Unfall zur Folge. Ohne das Verziehen führte das Anziehen des Gurtstraffers nicht zu einem Unfall.If a reversible belt tensioner is activated in an unfavorable situation, the driver may be frightened and unintentionally distort the steering wheel. If this is a situation in which steering wheel warping is the cause of a subsequent crash, steering wheel warping must be avoided at all costs. For example, possible situations are:
A vehicle drives on the highway through a construction site, where the road to oncoming traffic with barks, concrete planks o. Ä. Is limited. As sensors for detecting obstacles or oncoming vehicles radar sensors are used. Due to the close passage on the construction site boundary, obstacles in the immediate vicinity of the vehicle are detected. If the situation is not clearly recognized as a passage through the construction site, this can result in activation of the reversible belt tensioners as the situation is interpreted as an imminent crash. If the driver is distracted in this situation, for example because he leans forward to make adjustments to the radio, or turns backwards because a toddler is crying in the back seat, a sudden tightening of the belt tensioner can lead to a distortion of the steering wheel. For reasons of comfort, the driver should consciously be allowed a Nachvornelehnen or a short turn around. The warping of the steering wheel has only an accident result. Without warping, tightening the belt tensioner did not result in an accident.

Auch bei einer schnellen Kurvendurchfahrt, bei der der Fahrer abgelenkt wird, ist ein Verziehen des Lenkrads denkbar, wenn aufgrund der schnellen Durchfahrt der reversible Gurtstraffer anzieht. Dies gilt natürlich auch für pyrotechnisch gezündete Rückhaltemittel, da auch sie zu einem Schreck beim Fahrer führen können. Neben der Anwendung der erfindungsgemäßen Vorrichtung in Kraftfahrzeugen ist dies auch bei anderen Fahrzeugen möglich.Even with a fast cornering, in which the driver is distracted, a distortion of the steering wheel is conceivable when due to the rapid transit of the reversible belt tensioner attracts. Of course, this also applies to pyrotechnically ignited retention means, since they too can cause a shock to the driver. In addition to the application of the device according to the invention in motor vehicles, this is also possible with other vehicles.

Es wird nun eine Vorrichtung zur Überwachung der Steuerung eines Fahrzeugs mittels wenigstens eines Steuerelements vorgeschlagen, die ein solches Verziehen, insbesondere eines Lenkrads, aktiv, beispielsweise mit Hilfe von steer-by-wire unterdrückt. Wird aufgrund der Ansteuerung eines Rückhaltemittels das Lenkrad verzogen, so werden durch die Unterdrückung der Übertragung des Lenkradwinkels vom Lenkrad auf die Räder durch die Funktion steer-by-wire, wie in oben beschriebenen Situationen Unfälle verhindert. Misuse-Fälle, das sind Fälle, in denen der Gurtstraffer angesteuert wird, ohne dass dieser hätte angesteuert werden sollen, zum Beispiel bei dem oben dargestellten Beispiel der Baustellendurchfahrt, führt damit nicht zu Crashes. Bei den benötigten Messgrößen im nachfolgend beschriebenen System handelt es sich um Größen, die meist ohnehin im Fahrzeug vorhanden sind, oder zukünftig eingesetzt werden. Auch das Subsystem steer-by-wirre wird in Zukunft weit verbreitet sein. Zusätzlich ist die erfindungsgemäße Vorrichtung modular aufgebaut. Weitere Sensoren, die zur Ansteuerung reversibler Rückhaltemittel verwendet werden können oder weitere Sensoren, die zur Detektion der Aufmerksamkeit des Fahrers dienen, können einfach hinzugenommen werden. Eine Integration von Sensoren, die erst zu einem späteren Zeitpunkt einsetzbar werden, ist somit möglich.An apparatus for monitoring the control of a vehicle by means of at least one control element is now proposed, which actively suppresses such distortion, in particular of a steering wheel, for example with the aid of steer-by-wire. If, due to the activation of a restraining means, the steering wheel is warped, the suppression of the transmission of the steering wheel angle from the steering wheel to the wheels is prevented by the function steer-by-wire, as in the situations described above, accidents. Misuse cases, these are cases in which the belt tensioner is controlled without this should have been controlled, for example in the example of the construction site passage shown above, thus does not lead to crashes. The required measured variables in the system described below are variables that are usually already present in the vehicle or will be used in the future. The subsystem steer-by-wirre will also be widespread in the future. In addition, the device according to the invention is modular. Other sensors that can be used to drive reversible restraint or other sensors that serve to detect the driver's attention can be easily added. An integration of sensors, which can be used later, is thus possible.

Zu der Vorrichtung zu Vermeidung von Unfällen, wie in den oben beschriebenen Situationen, gehören im Wesentlichen zwei Subsysteme. Ein Subsystem, das die reversiblen Rückhaltemittel, oder auch andere Rückhaltemittel, in unmittelbar bevorstehenden Crashsituationen oder in gefährlichen Fahrsituationen, bei denen das Aktivieren des reversiblen Rückhaltemittels als Warnfunktion für den Fahrer dient, ansteuert. Dieses Subsystem umfasst Sensoren, deren Signale zur Ansteuerung von reversiblen Rückhaltemitteln verwendet werden, eine Auswerteeinheit für das reversible Rückhaltemittel, ein Ansteuerungsteil für die Aktuatorik und die Aktuatorik als das reversible Rückhaltemittel selbst. Das zweite Subsystem detektiert die Aufmerksamkeit des Fahrers und erkennt ein ungewolltes Lenkradverziehen. Dieses Subsystem kann mit Messgrößen zur Erkennung der Beeinträchtigung der Aufmerksamkeit des Fahrers beliebig erweitert werden. Bei Schleudersituationen muss dem Fahrer die Möglichkeit des Gegenlenkens erhalten bleiben. Sobald das erste Subsystem die Entscheidung für ein Ansteuern eines reversiblen Rückhaltemittels trifft, wird im zweiten Subsystem ermittelt, ob der Fahrer abgelenkt sein kann.The device for avoiding accidents, as in the situations described above, essentially includes two subsystems. A subsystem which controls the reversible restraining means, or other restraining means, in imminent crash situations or in dangerous driving situations where the activation of the reversible restraint acts as a warning function to the driver. This subsystem comprises sensors whose signals are used to drive reversible restraint means, a reversible restraint evaluation unit, an actuator actuator actuator, and the actuator as the reversible restraint itself. The second subsystem detects the driver's attention and detects unwanted steering wheel warping. This subsystem can be arbitrarily extended with measures for detecting the impairment of the driver's attention. In the event of a skid, the driver must be given the option of countersteering. Once the first subsystem makes the decision to drive a reversible restraint, it is determined in the second subsystem whether the driver may be distracted.

Ist der Fahrer abgelenkt und kommt es zu einer plötzlichen abrupten Lenkbewegung, die viel stärker als eine Lenkbewegung für normale Kurvenfahrten ist, dann wird die Übertragung der Lenkbewegung am Lenkrad auf die Räder unterdrückt. Dies ist nur bei Fahrzeugen möglich, die nicht mit der herkömmlichen Lenksäule, sondern mit steer by wire ausgerüstet sind. Bei der Entscheidung, ob es sich bei der Lenkbewegung um ein ungewolltes Verziehen des Lenkrads handelt, wird die Veränderung des Lenkwinkels über der Zeit und die Eigengeschwindigkeit des Fahrzeugs berücksichtigt. Bei normalen Kurvenfahrten hängt der Lenkwinkel von der Eigengeschwindigkeit ab. Je niedriger die Eigengeschwindigkeit, desto größer darf der Lenkwinkel sein. Ist die Veränderung des Lenkwinkels über der Zeit groß und der absolute Lenkwinkel größer, als bei der gegebenen Eigengeschwindigkeit wie für normale Kurvenfahrten üblich, so handelt es sich um ein Verziehen des Lenkrades.If the driver is distracted and there is a sudden abrupt steering movement, which is much stronger than a steering movement for normal cornering, then the transmission of the steering movement on the steering wheel is suppressed to the wheels. This is only possible for vehicles that are not equipped with the conventional steering column, but with steer by wire. When deciding whether the steering movement is an unwanted distortion of the steering wheel, the change in the steering angle over time and the The vehicle's own speed is taken into account. In normal cornering, the steering angle depends on the airspeed. The lower the airspeed, the greater the steering angle may be. If the change in the steering angle over time is large and the absolute steering angle greater than at the given airspeed as usual for normal cornering, so it is a distortion of the steering wheel.

Wird das reversible Rückhaltemittel aufgrund eines bevorstehenden Crashes aktiviert, so hängt die Zeit, um die das Rückhaltemittel vor dem zu erwartenden Crash angesteuert werden muss, von der Aktivierungszeit des Rückhaltemittels selbst und der Relativgeschwindigkeit zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem Crashpartner ab. Je größer diese Zeit ist, desto stärker wirkt sich ein Verziehen des Lenkrades aus. Je größer diese Zeit ist, desto eher können außer der Unterdrückung des Lenkwunsches weitere Sicherheitsmaßnahmen, wie beispielsweise über das Motorsteuergerät Gas weg nehmen, insbesondere bei schnellen Kurvenfahrten, oder über das ABS-Steuergerät eine sanfte Bremsung einleiten, umgesetzt werden.If the reversible restraining means is activated due to an imminent crash, then the time by which the restraining means must be controlled before the expected crash depends on the activation time of the restraining means itself and the relative speed between the own vehicle and the crash partner. The greater this time, the stronger the distortion of the steering wheel. The greater this time, the sooner, besides the suppression of the steering request, further safety measures, such as taking gas off the engine control unit, in particular during fast cornering, or initiating smooth braking via the ABS control unit, can be implemented.

1 zeigt als Blockschaltbild die erfindungsgemäße Vorrichtung. Ein Annäherungssensor 1a ist an eine Auswerteeinheit 2 für ein reversibles Rückhaltemittel angeschlossen und an eine Auswerteeinheit 5 zur Bestimmung des aktiven Eingriffs von steer-by-wire. Ein Querbeschleunigungssensor 1b ist ebenfalls einerseits an die Auswerteeinheit 2 und die Auswerteeinheit 5 angeschlossen. Die Auswerteeinheit 2 ist über einen Datenausgang einerseits mit der Auswerteeinheit 5 und andererseits mit einem Ansteuerungsteil 3 für eine Aktuatorik verbunden. Das Ansteuerungsteil 3 ist dann selbst mit der Aktuatorik 4 über einen Datenausgang verbunden. Die Ansteuerungseinheit 2 ist weiterhin über einen Dateneingang mit einem Sensor 6b zur Überwachung des Fahrzustands verbunden. Der Sensor 6b ist über einen Datenausgang weiterhin mit der Auswerteeinheit 5 verbunden. Ein Sensor 6a zur Bestimmung des Lenkradverziehens, beispielsweise durch Beobachtung des Lenkwinkels in Abhängigkeit von der Zeit, ist über einen Datenausgang mit der Auswerteeinheit 5 verbunden. Ein Sensor 7a zur Überwachung der Radiofunktion ist ebenfalls über einen Datenausgang mit der Auswerteeinheit 5 verbunden. Weiterhin sind die Sensoren 7b, ein Mikrofon zur Messung der Innenraumlautstärke bzw. zur Messung der Schallfrequenz, einer Innenraumkamera 7e, zur Überwachung, ob der Fahrer auf die Fahrbahn schaut und eine Innenraumkamera 7d zur Überprüfung der Müdigkeit des Fahrers über jeweilige Datenausgänge mit der Auswerteeinheit 5 verbunden. 1 shows a block diagram of the device according to the invention. A proximity sensor 1a is to an evaluation unit 2 connected to a reversible retaining means and to an evaluation unit 5 to determine the active engagement of steer-by-wire. A lateral acceleration sensor 1b is also on the one hand to the evaluation unit 2 and the evaluation unit 5 connected. The evaluation unit 2 is on the one hand with the evaluation unit via a data output 5 and on the other hand with a driving part 3 connected to an actuator. The control part 3 is then even with the actuator 4 connected via a data output. The drive unit 2 is still via a data input with a sensor 6b connected to monitor the driving condition. The sensor 6b is still connected to the evaluation unit via a data output 5 connected. A sensor 6a for determining the Lenkradverziehens, for example, by observing the steering angle as a function of time, is via a data output to the evaluation unit 5 connected. A sensor 7a to monitor the radio function is also via a data output to the evaluation unit 5 connected. Furthermore, the sensors 7b , a microphone for measuring the interior volume or for measuring the sound frequency, an interior camera 7e to monitor whether the driver is looking at the road and an interior camera 7d to check the fatigue of the driver via respective data outputs with the evaluation unit 5 connected.

Es ist möglich, dass die Sensoren über einen Bus der zeitgesteuert ist, mit der Auswerteeinheit 5 verbunden sind. Die Sensoren können auch in sogenannten Cluster über zugeordnete Schnittstellen zusammen ihre Daten zu der Auswerteeinheit 5 übertragen. Die Auswerteeinheit ist über einen ersten Datenausgang mit einem Ansteuerungsteil 8 für die Lenkung verbunden, das selbst an die Lenkung 9 angeschlossen ist. Über einen zweiten Datenausgang ist die Auswerteeinheit 5 mit einem Ansteuerungsteil 10 für die Bremse verbunden. Das Ansteuerungsteil 10 ist über den Datenausgang mit einer Bremse 11 verbunden. Über einen dritten Datenausgang ist die Auswerteeinheit 5 mit einem Motormanagementsystem 12 verbunden.It is possible that the sensors are time-controlled via a bus, with the evaluation unit 5 are connected. The sensors can also transmit their data to the evaluation unit in so-called clusters via assigned interfaces 5 transfer. The evaluation unit is via a first data output with a control part 8th connected to the steering, even to the steering 9 connected. The evaluation unit is via a second data output 5 with a control part 10 connected for the brake. The control part 10 is via the data output with a brake 11 connected. The evaluation unit is via a third data output 5 with an engine management system 12 connected.

Die Auswerteeinheit 2 steuert in Abhängigkeit von Signalen der Sensoren 1a, 1b und 6b über das Ansteuerungsteil 3, das reversible Rückhaltemittel 4 an. Dieses Signal der Ansteuerung wird auch der Auswerteeinheit 5 zugänglich gemacht, die in Abhängigkeit von diesem Signal sowie den Sensorsignalen der Sensoren 1a, 1b, 6a bis 6c und 7a bis 7d über das Ansteuerungsteil 8 einen Eingriff in die Lenkung 9 vorsieht. Dies kann unterstützt werden durch eine automatische Betätigung der Bremse über die Ansteuerung 10 und die Bremse 11 sowie über ein gezieltes Motormanagement über das Motormanagementsystem 12, in dem beispielsweise das Gas weggenommen wird. Damit ist es mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung möglich, in Abhängigkeit von Sensorsignalen und dem Verhalten des Fahrers automatisch unterstützende Maßnahmen einzuleiten, um einen Crash zu verhindern.The evaluation unit 2 controls in response to signals from the sensors 1a . 1b and 6b via the control part 3 , the reversible retention agent 4 at. This signal of the control is also the evaluation unit 5 made available depending on this signal and the sensor signals of the sensors 1a . 1b . 6a to 6c and 7a to 7d via the control part 8th an intervention in the steering 9 provides. This can be supported by an automatic actuation of the brake via the control 10 and the brake 11 as well as a targeted engine management via the engine management system 12 in which, for example, the gas is taken away. Thus, it is possible with the device according to the invention to initiate automatically depending on sensor signals and the behavior of the driver automatically supporting measures to prevent a crash.

2 zeigt in einem weiteren Blockschaltbild vereinfacht die erfindungsgemäße Vorrichtung. Eine Sensorik 20, die die Sensoren 1a, 1b, 6a bis 6c und 7a bis 7d umfasst, liefert Signale an einen Prozessor 21, der in Abhängigkeit von diesen Sensorsignalen die Lenkung 22 bzw. Steuerung beeinflusst. Die Steuerung 22 erzeugt jedoch je nach Betätigung Sensorsignale, die von der Sensorik 20 aufgenommen werden. 2 shows in a further block diagram simplified device of the invention. A sensor 20 that the sensors 1a . 1b . 6a to 6c and 7a to 7d includes, provides signals to a processor 21 which controls the steering in response to these sensor signals 22 or control influences. The control 22 However, depending on the operation generates sensor signals from the sensor 20 be recorded.

3 zeigt in einem Flussdiagramm den Ablauf eines Verfahrens auf der erfindungsgemäßen Vorrichtung. Mit den Kollisionssensoren 1a und 1b werden Messwerte im Verfahrensschritt 30 erzeugt. Diese Messwerte werden im Verfahrensschritt 31 in einem Auslösealgorithmus dazu verwendet, um zu bestimmen, ob die Rückhaltemittel 4 ausgelöst werden sollen. Ist das nicht der Fall, wird zu Verfahrensschritt 30 zurückgesprungen. Ist das jedoch der Fall, dann erfolgt in Verfahrensschritt 32 die Auslösung der Rückhaltemittel. In Verfahrensschritt 34 wird nun überprüft, ob das Fahrzeug schleudert. Ist das der Fall, dann wird in Verfahrensschritt 35 ein steer-by-wire-Eingriff in die Lenkung vorgenommen. Das Schleudern wird in Verfahrensschritt 34 durch ESP-Signale aus Verfahrensschritt 33 ermittelt. Der Eingriff in Verfahrensschritt 35 darf den Fahrerwunsch jedoch nicht unterdrücken. Der Fahrer muss die Möglichkeit des Gegenlenkens noch haben. Wurde in Verfahrensschritt 34 festgestellt, dass das Fahrzeug nicht schleudert, dann wird in Verfahrensschritt 36 mittels der Sensoren 7a bis 7d überprüft, ob der Fahrer aufmerksam ist. Dazu werden die Sensorsignale aus Verfahrensschritt 37 verwendet, die die Sensoren 7a bis 7d erzeugen. Ist der Fahrer aufmerksam, dann wird zu Verfahrensschritt 30 zurückgesprungen. Ist der Fahrer nicht aufmerksam, dann wird in Verfahrensschritt 38 überprüft, ob ein plötzliches Lenken oder Steuern auftritt. Dies wird dadurch überprüft, dass der Lenkwinkel als Funktion der Zeit betrachtet wird. Liegt also eine hohe Lenkgeschwindigkeit vor, dann liegt ein plötzliches Lenken vor. In diesem Fall wird in Verfahrensschritt 39 dann ein Lenkeingriff durch steer by wire vorgenommen, der Fahrereingaben, also Fahrerlenkversuche, unterdrückt. Der Lenkwinkel wird wie zuvor beibehalten. Nach einer vorgegebenen Zeit wird die Steuerung bzw. Lenkung in Verfahrensschritt 40 wieder freigegeben. Wurde in Verfahrensschritt 38 erkannt, dass kein plötzliches Lenken vorliegt, dann wird zu Verfahrensschritt 30 zurückgesprungen. In dem Flussdiagramm nach 3 ist es alternativ auch denkbar, die Aufmerksamkeit parallel zur plötzlichen Lenkbewegung mit den Eingängen Lenkwinkel pro Zeit und Eigengeschwindigkeit zu setzen. Die beiden parallelen Zweige werden mit einer UND-Vernküpfung dann zusammengeführt, und nur wenn beide parallelen Zweige dann mit Ja beantwortet werden, wird ein Eingriff von steer by wire zur Unterdrückung des Lenkwunsches zugelassen. Der Grund für die parallele Anordnung der beiden Zweige liegt darin, dass die Mess-Systeme zur Ermittlung der Unaufmerksamkeit des Fahrers meist mit einer niedrigeren Abtastrate arbeiten, als das Mess-System zur Ermittlung des Lenkradverziehens. 3 shows in a flow chart the flow of a method on the device according to the invention. With the collision sensors 1a and 1b Measured values are in the process step 30 generated. These measured values are in the process step 31 in a triggering algorithm used to determine if the restraint means 4 should be triggered. If this is not the case, it becomes a procedural step 30 jumps back. If this is the case, then it is done in process step 32 the triggering of the retention means. In process step 34 Now it is checked whether the vehicle hurls. If that is the case, then in process step 35 a steer-by-wire engagement made in the steering. The spin is in process step 34 by ESP signals from process step 33 determined. The intervention in procedural step 35 may not suppress the driver's request. The driver must still have the possibility of countersteering. Was in process step 34 found that the vehicle does not fling, then becomes in procedural step 36 by means of the sensors 7a to 7d Check if the driver is alert. For this purpose, the sensor signals from process step 37 used the sensors 7a to 7d produce. If the driver is attentive then it becomes a procedural step 30 jumps back. If the driver is not attentive, then the process step 38 Checks if a sudden steering or steering occurs. This is checked by considering the steering angle as a function of time. So if there is a high steering speed, then there is a sudden steering. In this case, in process step 39 then a steering intervention made by steer by wire, the driver inputs, so driver steering attempts suppressed. The steering angle is maintained as before. After a predetermined time, the control or steering in process step 40 released again. Was in process step 38 recognized that there is no sudden steering, then becomes procedural step 30 jumps back. In the flowchart after 3 Alternatively, it is also conceivable to set the attention parallel to the sudden steering movement with the inputs steering angle per time and airspeed. The two parallel branches are then combined with an AND connection, and only if both parallel branches are answered in the affirmative, an intervention by steer by wire to suppress the steering request is permitted. The reason for the parallel arrangement of the two branches lies in the fact that the measuring systems for determining inattentiveness of the driver usually work with a lower sampling rate than the measuring system for determining the steering wheel distortion.

Claims

Device for monitoring the control of a vehicle by means of at least one control element, the device comprising a processor ( 2 . 5 . 21 ) and at least one sensor system ( 1a . 1b . 6a to 6c . 7a to 7d . 20 ), which is designed to monitor the movement and the control of the vehicle and at least two further parameters, wherein the processor ( 2 . 5 . 21 ) in response to a sensor signal ( 1a . 1b . 6a to 6c . 7a to 7d . 20 ) actuation of the at least one control element ( 22 . 9 ), the parameters indicating the condition of the driver, characterized in that the parameters also include the condition of reversible restraints ( 4 ), and that if, by triggering the reversible restraining means ( 4 ) the steering wheel is warped as the control by the driver, the transmission of a steering angle from the steering wheel to the wheels by a steer-by-wire functionality is suppressed.

Device according to claim 1, characterized in that the sensors ( 1a . 1b . 6a to 6c . 7a to 7d . 20 ) at least one imaging sensor ( 7c . 7d ) and at least one collision sensor ( 1a . 1b ) having.

Apparatus according to claim 2, characterized in that the imaging sensor ( 7c . 7d ) as a video and / or radar sensor ( 7c . 7d ) is trained.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the sensors ( 1a . 1b . 6a to 6c . 7a to 7d . 20 ) in addition a microphone ( 7b ) and a sensor for monitoring the entertainment system ( 7a ) having.

Device according to one of claims 2 to 4, characterized in that the imaging sensor as environmental and / or indoor sensor ( 7c . 7d ) is trained.

Device according to claim 5, characterized in that the interior sensor ( 7c . 7d ) is designed as a vigilance detector.