DE10235160A1 - Device for monitoring vehicle control has arrangement for monitoring vehicle movement and control and at least one further parameter; processor influences control element depending on sensing signal - Google Patents

Device for monitoring vehicle control has arrangement for monitoring vehicle movement and control and at least one further parameter; processor influences control element depending on sensing signal Download PDF

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Abstract

The device has a processor (2,5) and at least one sensor arrangement (1a,1b,6c-6c,7a-7d) for monitoring the movement and the control of a vehicle and at least one further parameter, whereby the processor influences the operation of at least one control element (9) depending on a signal from the sensing arrangement. The parameter indicates the state of a restraining arrangement and/or the condition of the driver.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Endung geht aus von einer Vorrichtung zur Überwachung der Steuerung eines Fahrzeugs mittels wenigstens eines Steuerelements nach der Gattung des unabhängigen Patentanspruchs.The ending is based on a monitoring device the control of a vehicle by means of at least one control element according to the genus of the independent Claim.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Überwachung der Steuerung eines Fahrzeugs mittels wenigstens eines Steuerelements hat den Vorteil, dass eine fehlerhafte Betätigung des Steuerelements durch einen Fahrer durch Unaufmerksamkeit oder Schreck unterdrückt wird, um so einen Unfall zu verhindern. Dieser Schreck kann beispielsweise durch das Auslösen von Rückhaltemitteln verursacht werden, insbesondere reversible Rückhaltemittel, wie ein reversibler Gurtstraffer, kommen hier zum Tragen. Dafür beobachtet die erfindungsgemäße Vorrichtung mittels einer geeigneten Sensorik nicht nur die Betätigung des Steuerelements durch den Fahrer, sondern auch die Bewegung des Fahrzeugs und wenigstens einen weiteren Parameter, also beispielsweise ob der Fahrer abgelenkt ist oder nicht aufmerksam ist. Damit schafft die erfindungsgemäße Vorrichtung eine Fahrerunterstützung, die unnötige Unfälle verhindern hilft. Bei Kraftfahrzeugen und einem Lenkrad als Steuerelement wird hier insbesondere durch das eingeführte steer-bywire eine solche Funktion ermöglicht.The monitoring device according to the invention the control of a vehicle by means of at least one control element has the advantage that the control element is operated incorrectly a driver is suppressed by inattentiveness or fright to prevent such an accident. This fright can be, for example by triggering of restraint devices caused, especially reversible restraint, such as a reversible Belt tensioners come into play here. For this, the device according to the invention observes by means of suitable sensors not only the actuation of the Control by the driver, but also the movement of the vehicle and at least one further parameter, for example whether the driver is distracted or not paying attention. With that creates the device according to the invention driver support, the unnecessary Prevent accidents helps. In motor vehicles and a steering wheel as a control element here in particular through the introduced steer-bywire Function enables.

Durch die in den abhängigen Ansprüchen aufgeführten Maßnahmen und Weiterbildungen sind vorteilhafte Verbesserungen der im unabhängigen Patentanspruch angegebenen Vorrichtung zur Überwachung der Steuerung eines Fahrzeugs mittels wenigstens eines Steuerelements möglich.Through the measures listed in the dependent claims and further developments are advantageous improvements in the independent claim specified device for monitoring the control of a vehicle by means of at least one control element possible.

Besonders vorteilhaft ist, dass der weitere Parameter, wie oben dargestellt, entweder angibt, ob die Rückhaltemittel – reversibel oder nicht reversibel – ausgelöst wurden oder ob der Fahrer abgelenkt ist bzw. nicht aufmerksam.It is particularly advantageous that the other parameters, as shown above, either indicate whether the Restraint device - reversible or not reversible - have been triggered or whether the driver is distracted or not paying attention.

Vorteilhafter Weise wird die Beeinflussung der Betätigung des wenigstens einen Steuerelements dadurch erreicht, dass eine plötzliche Steuerung unterdrückt wird und die zuvor eingestellte Steuerung beibehalten wird. Beeinflussung kann auch bedeuten, dass das Steuerelement bzw. Lenkrad freigegeben wird.The influencing of the activity of the at least one control element in that a sudden Control suppressed and the previously set control is retained. influencing can also mean that the control or steering wheel is released becomes.

Die Sensorik kann vorteilhafter Weise Videosensoren, Radarsensoren, Inertialsensoren wie Beschleunigungs- und Drehratensensoren, ESP (Elektronisches Stabilitätsprogramm), Mikrofon, eine Überwachung des Unterhaltungssystems, eine Innenraumkamera und Aufmerksamkeitsdetektoren aufweisen. Dabei sind die bildgebenden Sensoren sowohl für die Rundumsicht, als auch für die Innenraumsensierung geeignet.The sensor system can advantageously Video sensors, radar sensors, inertial sensors such as acceleration and rotation rate sensors, ESP (Electronic Stability Program), Microphone, a surveillance of the entertainment system, an indoor camera and attention detectors. The imaging sensors are for all-round vision as well for the Suitable for indoor sensing.

Das Steuerelement kann vorzugsweise als Lenkrad, als Joystick und/oder als Bremse ausgebildet sein.The control can preferably be designed as a steering wheel, as a joystick and / or as a brake.

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.Embodiments of the invention are shown in the drawing and are shown in the following Description closer explained.

Es zeigenShow it

1 ein Blockschaltbild der erfindungsgemäßen Vorrichtung, 1 2 shows a block diagram of the device according to the invention,

2 ein weiteres Blockschaltbild der erfindungsgemäßen Vorrichtung und 2 another block diagram of the device according to the invention and

3 ein Flussdiagramm des Verfahrens, das auf der erfindungsgemäßen Vorrichtung abläuft. 3 a flowchart of the method that runs on the inventive device.

Beschreibungdescription

Zukünftig werden bei Fahrzeugen auch reversible Gurtstraffer eingesetzt werden, um bereits vor Unfallbeginn die Gurtlose zu beseitigen oder den Gurt in gefährlichen Situationen anzuziehen, um dem Fahrer hierdurch ein Warnsignal zu geben. Ein möglicher bevorstehender Unfall kann mit Umfeldsensorik wie Radar oder Außenkamera detektiert werden, wobei gefährliche Fahrsituationen, wie beispielsweise eine schnelle Kurvenfahrt, mit Querbeschleunigungssensoren detektiert werden können.In the future, vehicles reversible belt tensioners can also be used to pre-start the accident to remove the belt slack or to tighten the belt in dangerous situations, to give the driver a warning signal. A possible one impending accident can with environment sensors such as radar or outdoor camera be detected, dangerous Driving situations, such as fast cornering, with Lateral acceleration sensors can be detected.

Wird ein reversibler Gurtstraffer in einer ungünstigen Situation aktiviert, kann der Fahrer erschrecken und dabei ungewollt das Lenkrad verziehen. Handelt es sich dabei um eine Situation, bei der das Lenkradverziehen die Ursache für einen nachfolgenden Crash darstellt, so muss das Lenkradverziehen unbedingt vermieden werden. Als mögliche Situationen sind beispielsweise vorstellbar:
Ein Fahrzeug fährt auf der Autobahn durch eine Baustelle, wobei die Fahrbahn zum Gegenverkehr mit Barken, Betonplanken o.ä. begrenzt ist. Als Sensoren zur Erkennung von Hindernissen oder entgegenkommenden Fahrzeugen werden Radarsensoren eingesetzt. Durch die enge Vorbeifahrt an der Baustellenbegrenzung werden Hindernisse in unmittelbarer Nähe des Fahrzeugs detektiert. Wird die Situation nicht eindeutig als Baustellendurchfahrt erkannt, so kann dies eine Ansteuerung der reversiblen Gurtstraffer zur Folge haben, da die Situation als kurz bevorstehender Crash interpretiert wird. Ist der Fahrer in dieser Situation abgelenkt, weil er sich beispielsweise nach vorne lehnt, um am Radio Einstellungen vorzunehmen, oder nach hinten umdreht, weil ein Kleinkind auf dem Rücksitz schreit, so kann ein unvermitteltes Anziehen des Gurtstraffers zu einem Verziehen des Lenkrads führen. Dem Fahrer soll bewusst aus Komfortgründen ein Nachvornelehnen oder ein kurzes Umdrehen ermöglicht werden. Das Verziehen des Lenkrads hat dabei erst einen Unfall zur Folge. Ohne das Verziehen führte das Anziehen des Gurtstraffers nicht zu einem Unfall.If a reversible seat belt pretensioner is activated in an unfavorable situation, the driver can be frightened and unintentionally distort the steering wheel. If this is a situation in which warping of the steering wheel is the cause of a subsequent crash, warping of the steering wheel must be avoided at all costs. Examples of possible situations are:
A vehicle travels on a highway through a construction site, the lane facing oncoming traffic with barks, concrete planks or the like. is limited. Radar sensors are used as sensors to detect obstacles or oncoming vehicles. The narrow passage past the construction site boundary detects obstacles in the immediate vicinity of the vehicle. If the situation is not clearly identified as a passage through the construction site, this can result in the reversible belt tensioners being triggered, since the situation is interpreted as a imminent crash. If the driver is distracted in this situation, for example because he is leaning forward to make adjustments to the radio, or is turning backwards because a toddler is screaming in the back seat, suddenly tightening the belt tensioner can cause the steering wheel to twist. For comfort reasons, the driver should deliberately lean forward or turn around briefly. The warping of the steering wheel only has an accident result. Without the warping, tightening the belt tensioner did not lead to an accident.

Auch bei einer schnellen Kurvendurchfahrt, bei der der Fahrer abgelenkt wird, ist ein Verziehen des Lenkrads denkbar, wenn aufgrund der schnellen Durchfahrt der reversible Gurtstraffer anzieht. Dies gilt natürlich auch für pyrotechnisch gezündete Rückhaltemittel, da auch sie zu einem Schreck beim Fahrer führen können. Neben der Anwendung der erfindungsgemäßen Vorrichtung in Kraftfahrzeugen ist dies auch bei anderen Fahrzeugen möglich.Even with a fast curve, at if the driver is distracted, warping of the steering wheel is conceivable, if, due to the rapid passage, the reversible belt tensioner attracts. Of course this applies also for pyrotechnically ignited Retaining means because they too can frighten the driver. In addition to using the device according to the invention in motor vehicles this is also possible with other vehicles.

Es wird nun eine Vorrichtung zur Überwachung der Steuerung eines Fahrzeugs mittels wenigstens eines Steuerelements vorgeschlagen, die ein solches Verziehen, insbesondere eines Lenkrads, aktiv, beispielsweise mit Hilfe von steer-by-wire unterdrückt. Wird aufgrund der Ansteuerung eines Rückhaltemittels das Lenkrad verzogen, so werden durch die Unterdrückung der Übertragung des Lenkradwinkels vom Lenkrad auf die Räder durch die Funktion steer-by-wire, wie in oben beschriebenen Situationen Unfälle verhindert. Misuse-Fälle, das sind Fälle, in denen der Gurtstraffer angesteuert wird, ohne dass dieser hätte angesteuert werden sollen, zum Beispiel bei dem oben dargestellten Beispiel der Baustellendurchfahrt, führt damit nicht zu Crashes. Bei den benötigten Messgrößen im nachfolgend beschriebenen System handelt es sich um Größen, die meist ohnehin im Fahrzeug vorhanden sind, oder zukünftig eingesetzt werden. Auch das Subsystem steer-by-wire wird in Zukunft weit verbreitet sein. Zusätzlich ist die erfindungsgemäße Vorrichtung modular aufgebaut. Weitere Sensoren, die zur Ansteuerung reversibler Rückhaltemittel verwendet werden können oder weitere Sensoren, die zur Detektion der Aufmerksamkeit des Fahrers dienen, können einfach hinzugenommen werden. Eine Integration von Sensoren, die erst zu einem späteren Zeitpunkt einsetzbar werden, ist somit möglich.There will now be a monitoring device the control of a vehicle by means of at least one control element proposed such a warping, in particular a steering wheel, actively suppressed, for example with the help of steer-by-wire. Becomes due to the activation of a restraint the steering wheel warped, by suppressing the transmission the steering wheel angle from the steering wheel to the wheels through the steer-by-wire function, prevents accidents as in the situations described above. Misuse cases are Cases, in which the belt tensioner is activated without it being activated should be, for example in the example shown above the passage through the construction site not crashes. With the required measurement variables in the following System described are sizes that are mostly in the vehicle anyway exist, or in the future be used. The steer-by-wire subsystem will also become available in the future be widespread. additionally is the device according to the invention modular. Additional sensors for controlling reversible Retention means can be used or other sensors used to detect the attention of the Can serve the driver just be added. An integration of sensors that only to a later one It is therefore possible to use the time.

Zu der Vorrichtung zu Vermeidung von Unfällen, wie in den oben beschriebenen Situationen, gehören im Wesentlichen zwei Subsysteme. Ein Subsystem, das die reversiblen Rückhaltemittel, oder auch andere Rückhaltemittel, in unmittelbar bevorstehenden Crashsituationen oder in gefälulichen Fahrsituationen, bei denen das Aktivieren des reversiblen Rückhaltemittels als Warnfunktion für den Fahrer dient, ansteuert. Dieses Subsystem umfasst Sensoren, deren Signale zur Ansteuerung von reversiblen Rückhaltemitteln verwendet werden, eine Auswerteeinheit für das reversible Rückhaltemittel, ein Ansteuerungsteil für die Aktuatorik und die Aktuatorik als das reversible Rückhaltemittel selbst. Das zweite Subsystem detektiert die Aufmerksamkeit des Fahrers und erkennt ein ungewolltes Lenkradverziehen. Dieses Subsystem kann mit Messgrößen zur Erkennung der Beeinträchtigung der Aufmerksamkeit des Fahrers beliebig erweitert werden. Bei Schleudersituationen muss dem Fahrer die Möglichkeit des Gegenlenkens erhalten bleiben. Sobald das erste Subsystem die Entscheidung für ein Ansteuern eines reversiblen Rückhaltemittels trifft, wird im zweiten Subsystem ermittelt, ob der Fahrer abgelenkt sein kann.To avoid the device of accidents, As in the situations described above, there are essentially two subsystems. A subsystem that contains the reversible restraint, or others Retaining means in imminent crash situations or in dangerous driving situations, where the activation of the reversible restraint as a warning function for the Driver serves, controls. This subsystem includes sensors whose Signals are used to control reversible restraint devices, an evaluation unit for the reversible restraint, a control part for the actuator system and the actuator system as the reversible restraint itself. The second subsystem detects the driver's attention and detects an unwanted steering wheel distortion. This subsystem can with measurands for Detection of impairment the driver's attention can be expanded as required. In skidding situations must give the driver the opportunity of countersteering are maintained. As soon as the first subsystem Decision for activates a reversible restraining device the second subsystem determines whether the driver can be distracted.

Ist der Fahrer abgelenkt und kommt es zu einer plötzlichen abrupten Lenkbewegung, die viel stärker als eine Lenkbewegung für normale Kurvenfahrten ist, dann wird die Übertragung der Lenkbewegung am Lenkrad auf die Räder unterdrückt. Dies ist nur bei Fahrzeugen möglich, die nicht mit der herkömmlichen Lenksäule, sondern mit steer by wire ausgerüstet sind. Bei der Entscheidung, ob es sich bei der Lenkbewegung um ein ungewolltes Verziehen des Lenkrads handelt, wird die Veränderung des Lenkwinkels über der Zeit und die Eigengeschwindigkeit des Fahrzeugs berücksichtigt. Bei normalen Kurvenfahrten hängt der Lenkwinkel von der Eigengeschwindigkeit ab. Je niedriger die Eigengeschwindigkeit, desto größer darf der Lenkwinkel sein. Ist die Veränderung des Lenkwinkels über der Zeit groß und der absolute Lenkwinkel größer, als bei der gegebenen Eigengeschwindigkeit wie für normale Kurvenfahrten üblich, so handelt es sich um ein Verziehen des Lenkrades.Is the driver distracted and comes it to a sudden abrupt steering movement that is much stronger than a steering movement for normal Is cornering, then the transfer of steering motion on the steering wheel on the wheels suppressed. This is only possible for vehicles the not with the conventional steering column, but equipped with steer by wire are. When deciding whether the steering movement is a unintentional distortion of the steering wheel, the change the steering angle over the time and the vehicle's own speed. Hangs during normal cornering the steering angle from the own speed. The lower the Airspeed, the greater may be the steering angle. Is the change the steering angle over of time great and that absolute steering angle greater than at the given own speed as usual for normal cornering, so it is a warping of the steering wheel.

Wird das reversible Rückhaltemittel aufgrund eines bevorstehenden Crashes aktiviert, so hängt die Zeit, um die das Rückhaltemittel vor dem zu erwartenden Crash angesteuert werden muss, von der Aktivierungszeit des Rückhaltemittels selbst und der Relativgeschwindigkeit zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem Crashpartner ab. Je größer diese Zeit ist, desto stärker wirkt sich ein Verziehen des Lenkrades aus. Je größer diese Zeit ist, desto eher können außer der Unterdrückung des Lenkwunsches weitere Sicherheitsmaßnahmen, wie beispielsweise über das Motorsteuergerät Gas weg nehmen, insbesondere bei schnellen Kurvenfahrten, oder über das ABS-Steuergerät eine sanfte Bremsung einleiten, umgesetzt werden.Becomes the reversible restraint activated due to an impending crash, the time depends around which the restraint must be controlled before the expected crash, from the activation time of the restraint itself and the relative speed between your own vehicle and the crash partner. The bigger this Time is the stronger distortion of the steering wheel affects. The bigger this Time is, the sooner you can save suppression of the steering request further safety measures, such as, for example, using the gas engine control unit take a gentle turn, especially when cornering fast, or using the ABS control unit Initiate braking, be implemented.

1 zeigt als Blockschaltbild die endungsgemäße Vorrichtung. Ein Annäherungssensor 1a ist an eine Auswerteeinheit 2 für ein reversibles Rückhaltemittel angeschlossen und an eine Auswerteeinheit 5 zur Bestimmung des aktiven Eingriffs von steer-by-wire. Ein Querbeschleunigungssensor 1b ist ebenfalls einerseits an die Auswerteeinheit 2 und die Auswerteeinheit 5 angeschlossen. Die Auswerteeinheit 2 ist über einen Datenausgang einerseits mit der Auswerteeinheit 5 und andererseits mit einem Ansteuerungsteil 3 für eine Aktuatorik verbunden. Das Ansteuerungsteil 3 ist dann selbst mit der Aktuatorik 4 über einen Datenausgang verbunden. Die Ansteuerungseinheit 2 ist weiterhin über einen Dateneingang mit einem Sensor 6b zur Überwachung des Fahrzustands verbunden. Der Sensor 6b ist über einen Datenausgang weiterhin mit der Auswerteeinheit 5 verbunden. Ein Sensor 6a zur Bestimmung des Lenkradverziehens, beispielsweise durch Beobachtung des Lenkwinkels in Abhängigkeit von der Zeit, ist über einen Datenausgang mit der Auswerteeinheit 5 verbunden. Ein Sensor 7a zur Überwachung der Radiofunktion ist ebenfalls über einen Datenausgang mit der Auswerteeinheit 5 verbunden. Weiterhin sind die Sensoren 7b, ein Mikrofon zur Messung der Innenraumlautstärke bzw. zur Messung der Schallfrequenz, einer Innenraumkamera 7c, zur Überwachung, ob der Fahrer auf die Fahrbahn schaut und eine Innenraumkamera 7d zur Überprüfung der Müdigkeit des Fahrers über jeweilige Datenausgänge mit der Auswerteeinheit 5 verbunden. 1 shows a block diagram of the device according to the invention. A proximity sensor 1a is to an evaluation unit 2 for a reversible restraint and connected to an evaluation unit 5 to determine the active intervention of steer-by-wire. A lateral acceleration sensor 1b is also on the one hand to the evaluation unit 2 and the evaluation unit 5 connected. The evaluation unit 2 is on the one hand with the evaluation unit via a data output 5 and on the other hand with a control part 3 connected for an actuator system. The control part 3 is then with the actuator technology itself 4 connected via a data output. The control unit 2 is still via a data input with a sensor 6b connected to monitor the driving condition. The sensor 6b is still with the evaluation unit via a data output 5 connected. A sensor 6a To determine the steering wheel warping, for example by observing the steering angle as a function of time, is via a data output with the evaluation unit 5 connected. A sensor 7a to monitor the Ra The diofunction is also via a data output with the evaluation unit 5 connected. Furthermore, the sensors 7b , a microphone for measuring the interior volume or for measuring the sound frequency, an interior camera 7c , to monitor whether the driver is looking at the road and an interior camera 7d to check the driver's fatigue via the respective data outputs with the evaluation unit 5 connected.

Es ist möglich, dass die Sensoren über einen Bus der zeitgesteuert ist, mit der Auswerteeinheit 5 verbunden sind. Die Sensoren können auch in sogenannten Clustern über zugeordnete Schnittstellen zusammen ihre Daten zu der Auswerteeinheit 5 übertragen. Die Auswerteeinheit ist über einen ersten Datenausgang mit einem Ansteuerungsteil 8 für die Lenkung verbunden, das selbst an die Lenkung 9 angeschlossen ist. Über einen zweiten Datenausgang ist die Auswerteeinheit 5 mit einem Ansteuerungsteil 10 für die Bremse verbunden. Das Ansteuerungsteil 10 ist über den Datenausgang mit einer Bremse 11 verbunden. Über einen dritten Datenausgang ist die Auswerteeinheit 5 mit einem Motormanagementsystem 12 verbunden.It is possible that the sensors are connected to the evaluation unit via a bus that is time-controlled 5 are connected. The sensors can also collect their data to the evaluation unit in so-called clusters via assigned interfaces 5 transfer. The evaluation unit has a control part via a first data output 8th connected to the steering, even to the steering 9 connected. The evaluation unit is via a second data output 5 with a control part 10 connected for the brake. The control part 10 is via the data output with a brake 11 connected. The evaluation unit is via a third data output 5 with an engine management system 12 connected.

Die Auswerteeinheit 2 steuert in Abhängigkeit von Signalen der Sensoren 1a, 1b und 6b über das Ansteuerungsteil 3, das reversible Rückhaltemittel 4 an. Dieses Signal der Ansteuerung wird auch der Auswerteeinheit 5 zugänglich gemacht, die in Abhängigkeit von diesem Signal sowie den Sensorsignalen der Sensoren 1a, 1b, 6a bis 6c und 7a bis 7d über das Ansteuerungsteil 8 einen Eingriff in die Lenkung 9 vorsieht. Dies kann unterstützt werden durch eine automatische Betätigung der Bremse über die Ansteuerung 10 und die Bremse 11 sowie über ein gezieltes Motormanagement über das Motormanagementsystem 12, in dem beispielsweise das Gas weggenommen wird. Damit ist es mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung möglich, in Abhängigkeit von Sensorsignalen und dem Verhalten des Fahrers automatisch unterstützende Maßnahmen einzuleiten, um einen Crash zu verhindern.The evaluation unit 2 controls depending on signals from the sensors 1a . 1b and 6b via the control part 3 , the reversible restraint 4 on. This signal of the control is also sent to the evaluation unit 5 made accessible depending on this signal as well as the sensor signals of the sensors 1a . 1b . 6a to 6c and 7a to 7d via the control part 8th an intervention in the steering 9 provides. This can be supported by an automatic actuation of the brake via the control 10 and the brake 11 as well as targeted engine management via the engine management system 12 , in which, for example, the gas is removed. It is thus possible with the device according to the invention to automatically initiate supporting measures as a function of sensor signals and the behavior of the driver in order to prevent a crash.

2 zeigt in einem weiteren Blockschaltbild vereinfacht die erfindungsgemäße Vorrichtung. Eine Sensorik 20, die die Sensoren 1a, 1b, 6a bis 6c und 7a bis 7d umfasst, liefert Signale an einen Prozessor 21, der in Abhängigkeit von diesen Sensorsignalen die Lenkung 22 bzw. Steuerung beeinflusst. Die Steuerung 22 erzeugt jedoch je nach Betätigung Sensorsignale, die von der Sensorik 20 aufgenommen werden. 2 shows the device according to the invention in simplified form in a further block diagram. A sensor system 20 that the sensors 1a . 1b . 6a to 6c and 7a to 7d includes, provides signals to a processor 21 , the steering depending on these sensor signals 22 or control influenced. The control 22 However, depending on the actuation, it generates sensor signals from the sensor system 20 be included.

3 zeigt in einem Flussdiagramm den Ablauf eines Verfahrens auf der erfindungsgemäßen Vorrichtung. Mit den Kollisionssensoren 1a und 1b werden Messwerte im Verfahrensschritt 30 erzeugt. Diese Messwerte werden im Verfahrensschritt 31 in einem Auslösealgorithmus dazu verwendet, um zu bestimmen, ob die Rückhaltemittel 4 ausgelöst werden sollen. Ist das nicht der Fall, wird zu Verfahrensschritt 30 zurückgesprungen. Ist das jedoch der Fall, dann erfolgt in Verfahrensschritt 32 die Auslösung der Rückhaltemittel. In Verfahrensschritt 34 wird nun überprüft, ob das Fahrzeug schleudert. Ist das der Fall, dann wird in Verfahrensschritt 35 ein steer-by-wire-Eingriff in die Lenkung vorgenommen. Das Schleudern wird in Verfahrensschritt 34 durch ESP-Signale aus Verfahrensschritt 33 ermittelt. Der Eingriff in Verfahrensschritt 35 darf den Fahrerwunsch jedoch nicht unterdrücken. Der Fahrer muss die Möglichkeit des Gegenlenkens noch haben. Wurde in Verfahrensschritt 34 festgestellt, dass das Fahrzeug nicht schleudert, dann wird in Verfahrensschritt 36 mittels der Sensoren 7a bis 7d überprüft, ob der Fahrer aufmerksam ist. Dazu werden die Sensorsignale aus Verfahrensschritt 37 verwendet, die die Sensoren 7a bis 7d erzeugen. Ist der Fahrer aufmerksam, dann wird zu Verfahrensschritt 30 zurückgesprungen. Ist der Fahrer nicht aufmerksam, dann wird in Verfahrensschritt 38 überprüft, ob ein plötzliches Lenken oder Steuern auftritt. Dies wird dadurch überprüft, dass der Lenkwinkel als Funktion der Zeit betrachtet wird. Liegt also eine hohe Lenkgeschwindigkeit vor, dann liegt ein plötzliches Lenken vor. In diesem Fall wird in Verfahrensschritt 39 dann ein Lenkeingriff durch steer by wire vorgenommen, der Fahrereingaben, also Fahrerlenkversuche, unterdrückt. Der Lenkwinkel wird wie zuvor beibehalten. Nach einer vorgegebenen Zeit wird die Steuerung bzw. Lenkung in Verfahrensschritt 40 wieder freigegeben. Wurde in Verfahrensschritt 38 erkannt, dass kein plötzliches Lenken vorliegt, dann wird zu Verfahrensschritt 30 zurückgesprungen. In dem Flussdiagramm nach 3 ist es alternativ auch denkbar, die Aufmerksamkeit parallel zur plötzlichen Lenkbewegung mit den Eingängen Lenkwinkel pro Zeit und Eigengeschwindigkeit zu setzen. Die beiden parallelen Zweige werden mit einer UND-Vernküpfung dann zusammengeführt, und nur wenn beide parallelen Zweige dann mit Ja beantwortet werden, wird ein Eingriff von steer by wire zur Unterdrückung des Lenkwunsches zugelassen. Der Grund für die parallele Anordnung der beiden Zweige liegt darin, dass die Mess-Systeme zur Ermittlung der Unaufmerksamkeit des Fahrers meist mit einer niedrigeren Abtastrate arbeiten, als das Mess-System zur Ermittlung des Lenkradverziehens. 3 shows in a flow chart the sequence of a method on the device according to the invention. With the collision sensors 1a and 1b become measured values in the process step 30 generated. These measured values are in the procedural step 31 used in a triggering algorithm to determine whether the restraining means 4 should be triggered. If this is not the case, it becomes a procedural step 30 jumps back. However, if this is the case, the process step is carried out 32 the release of the restraint. In process step 34 it is now checked whether the vehicle is skidding. If this is the case, then in process step 35 steer-by-wire intervention in the steering. The spinning is in process step 34 through ESP signals from process step 33 determined. The intervention in process step 35 must not suppress the driver's request. The driver must still be able to countersteer. Was in process step 34 found that the vehicle does not spin, then in process step 36 by means of the sensors 7a to 7d checks whether the driver is attentive. For this purpose, the sensor signals from the process step 37 used the sensors 7a to 7d produce. If the driver is attentive, then it becomes a procedural step 30 jumps back. If the driver is not attentive, then in process step 38 checks whether there is a sudden steering or steering. This is checked by considering the steering angle as a function of time. If there is a high steering speed, then there is a sudden steering. In this case, in process step 39 then a steering intervention is carried out by steer by wire, which suppresses driver input, i.e. driver steering attempts. The steering angle is maintained as before. After a predetermined time, the control or steering is in process step 40 released again. Was in process step 38 recognized that there is no sudden steering, then becomes a procedural step 30 jumps back. In the flow chart after 3 it is alternatively also conceivable to set the attention parallel to the sudden steering movement with the inputs steering angle per time and own speed. The two parallel branches are then merged with an AND link, and only if both parallel branches are answered with yes is an intervention by steer by wire permitted to suppress the steering request. The reason for the parallel arrangement of the two branches is that the measuring systems for determining the inattentiveness of the driver usually work with a lower sampling rate than the measuring system for determining the steering wheel distortion.

Claims (11)

Vorrichtung zur Überwachung der Steuerung eines Fahrzeuges mittels wenigstens eines Steuerelements, wobei die Vorrichtung einen Prozessor (2, 5, 21) und wenigstens eine Sensorik (1a, 1b, 6a bis 6c, 7a bis 7d, 20) aufweist, die zur Überwachung der Bewegung und der Steuerung des Fahrzeugs sowie wenigstens eines weiteren Parameters, ausgebildet ist, wobei der Prozessor (2, 5, 21) in Abhängigkeit von einem Signal der Sensorik (1a, 1b, 6a bis 6c, 7a bis 7d, 20) die Betätigung des wenigstens einen Steuerelements (22, 9) beeinflusst.Device for monitoring the control of a vehicle by means of at least one control element, the device comprising a processor ( 2 . 5 . 21 ) and at least one sensor system ( 1a . 1b . 6a to 6c . 7a to 7d . 20 ) which is designed to monitor the movement and control of the vehicle and at least one further parameter, the processor ( 2 . 5 . 21 ) depending on a signal from the sensor system ( 1a . 1b . 6a to 6c . 7a to 7d . 20 ) the actuation of the at least one control element ment ( 22 . 9 ) influenced. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Parameter den Zustand von Rückhaltemitteln (4) und/oder den Zustand des Fahrers angeben.Apparatus according to claim 1, characterized in that the parameters the state of restraint means ( 4 ) and / or state the condition of the driver. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Beeinflussung durch einen aktiven Steuerungseingriff gekennzeichnet ist.Device according to claim 1 or 2, characterized in that that the influence is characterized by an active control intervention is. Vorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Beeinflussung durch das Beibehalten der zuvor eingestellten Steuerung gekennzeichnet ist.Device according to one of the preceding claims, characterized in that that influencing by keeping the previously set Control is marked. Vorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Beeinflussung durch die Freigabe des Lenkrads gekennzeichnet ist.Device according to one of the preceding claims, characterized in that that the interference is characterized by the release of the steering wheel is. Vorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensorik wenigstens einen bildgebenden Sensor und wenigstens einen Kollisionssensor aufweist.Device according to one of the preceding claims, characterized in that that the sensor system has at least one imaging sensor and at least has a collision sensor. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der bildgebende Sensor als Video- und/oder Radarsensor ausgebildet ist.Apparatus according to claim 6, characterized in that the imaging sensor is designed as a video and / or radar sensor. Vorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensorik zusätzlich ein Mikrofon und einen Sensor zur Überwachung des Unterhaltungssystems aufweist.Device according to one of the preceding claims, characterized in that that the sensors are additional a microphone and a sensor to monitor the entertainment system having. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der bildgebende Sensor als Umfeld- und/oder Innenraumsensor ausgebildet ist.Device according to one of claims 6 to 8, characterized in that that the imaging sensor as an environment and / or interior sensor is trained. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Innenraumsensor als Vigilanzdetektor ausgebildet ist.Apparatus according to claim 9, characterized in that the Interior sensor is designed as a vigilance detector. Vorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuerelement als Lenkrad und/oder Joystick und/oder Bremse ausgebildet ist.Device according to one of the preceding claims, characterized in that that the control as a steering wheel and / or joystick and / or brake is trained.
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