DE10233893A1

DE10233893A1 - Verfahren zum Betreiben einer Containerkrananlage, insbesondere zum Steuern des Fahrbetriebs zweier unabhängig voneinander verfahrbarer Katzen einer Containerkrananlage

Info

Publication number: DE10233893A1
Application number: DE2002133893
Authority: DE
Inventors: Sven Lüßen; Jörg Meyer; Uwe Meyer; Heiko Spohler
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: Siemens AG
Priority date: 2002-07-25
Filing date: 2002-07-25
Publication date: 2004-02-12
Also published as: WO2004016538A1; AU2003250310A1

Abstract

Verfahren zum Betreiben einer Containerkrananlage, insbesondere zum Steuern des Fahrbetriebs zweier unabhängig voneinander verfahrbarer Katzen der Containerkrananlage, von denen eine zum Transportieren eines Containers von einem ersten Transportmittel zu einer kranseitigen Abstellfläche und umgekehrt und die andere zum Transportieren eines Containers von einem zweiten Transportmittel zu der kranseitigen Abstellfläche und umgekehrt dient, wobei zum Transport eines Containers vom ersten zum zweiten Transportmittel und umgekehrt für die Katzen separate, den gleichen Container betreffende Fahrauftragsdaten von einer Leitrecheneinrichtung an eine kranseitige Steuereinrichtung gegeben werden, wo die Fahrauftragsdaten der Katzen separat verarbeitet werden.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Containerkrananlage, insbesondere zum Steuern des Fahrbetriebs zweier unabhängig voneinander verfahrbarer Katzen einer Containerkrananlage, von denen eine zum Transportieren eines Containers von einem ersten Transportmittel zu einer kranseitigen Abstellfläche und umgekehrt und die andere zum Transportieren eines Container von einem zweiten Transportmittel. zu der kranseitigen Abstellfläche und umgekehrt dient.

Derartige große Krananlagen mit zwei separat betreibbaren Katzen dienen beispielsweise zum Be- und Entladen eines Schiffs als erstem Transportmittel, wobei die vom Schiff entladenen oder auf das Schiff zu ladenden Container auf ein zweites Transportmittel, z. B. einen Bahnwaggon, einen LKW, ein selbstfahrendes Transportmittel eines Containerterminals oder dergleichen geladen sind. Dabei wird die das Schiff be- oder entladende Katze zumeist Hauptkatze und die auf das zweite Transportmittel zugreifende Katze zumeist Portalkatze genannt. Der Betrieb des Krans wird über eine kranseitige Steuerungseinrichtung gesteuert, während die eigentlichen Fahraufträge, also die Informationen, welcher Container beispielsweise vom Schiff auf einen Bahnwaggon oder dergleichen zu laden ist, von einer in der Regel übergeordneten, häufig auch mehrere Krananlagen fahrauftragsmäßig bearbeitenden Leitrecheneinrichtung gegeben werden.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren anzugeben, das eine flexible Auftragsbearbeitung für einen flexiblen Be- und Entladebetrieb ermöglicht.

Zur Lösung dieses Problems ist ein Verfahren der eingangs genannten Art vorgesehen, wobei zum Transport eines Containers vom ersten zum zweiten Transportmittel und umgekehrt für die Katzen separate, den gleichen Container betreffende Fahrauftragsdaten von einer Leitrecheneinrichtung an eine kranseitige Steuerungseinrichtung gegeben werden, wo die Fahrauftragsdaten der Katzen separat verarbeitet werden.

Um einen Container vom ersten zum zweiten Transportmittel zu transportieren werden erfindungsgemäße separate Fahrauftragsdaten für die jeweilige Katze übertragen, die separat seitens der kranseitigen Steuerungseinrichtung verarbeitet werden. Es liegt also kein einheitlicher Fahrauftrag vor, der den gesamten Katzbetrieb für den gesamten Transport des Containers vom ersten zum zweiten Transportmittel definiert, sondern gesplittete Fahrauftragsdaten für jede der Katzen, wobei die Daten insoweit katzspezifisch aufbereitet sind. Fahrauftragsdaten umfassen dabei Informationen sowohl betreffend den Container selbst, als auch insbesondere seine Standortpositionsdaten und die Zielpositionsdaten, also von wo er abzuholen und wohin er zu verbringen ist. Die Aufteilung der Fahrauftragsdaten in separate katzspezifische Datensätze lässt eine sehr flexible Datenverwaltung und Datenbearbeitung zu. Dies zeigt sich insbesondere im Falle von etwaigen kurzzeitigen Störungen, die beispielsweise den momentanen Fahrbetrieb einer Katze nicht zulassen. Dies betrifft nicht den Betrieb der zweiten Katze, die vorliegende Fahraufträge nach wie vor bearbeiten kann, da sie insoweit unabhängig hinsichtlich der Fahrauftragsdatenbearbeitung von der anderen Katze ist.

Die Katzen werden zweckmäßigerweise zum Abarbeiten der Fahrauftragsdaten in einem halbautomatischen oder vollautomatischen Fahrbetrieb betrieben. Zweckmäßigerweise wird dabei die zum Be- und Entladen des ersten Transportmittels, also beispielsweise des Schiffes vorgesehene Katze (Hauptkatze) halbautomatisch betrieben, so dass der Kranführer hier noch zumindest die endgültigen zum Greifen oder Absetzen eines Con tainers vorzunehmenden Handlungen auf dem Schiff manuell vornehmen muss, während die zweite Katze (Portalkatze) tatsächlich vollautomatisch betrieben werden kann.

Eine vorteilhafte Weiterbildung des Erfindungsgedankens im Hinblick auf eine weitergehende Verbesserung der Flexibilisierung sieht vor, für jede Fahrt zwischen der kranseitigen Position an der Abstellfläche und der Position am jeweiligen Transportmittel separate Fahrauftragsdaten zu geben und zu verarbeiten. Das heißt, es liegen für den Transport eines Containers vom ersten Transportmittel zum zweiten Transportmittel insgesamt vier separate Fahrauftragsdatensätze vor, nämlich ein erster für die Fahrt der Hauptkatze von der kranseitigen Abstellfläche zum ersten Transportmittel in die Zielposition oberhalb des Containers und zum Greifen desselben, ein zweiter Fahrauftragsdatensatz für die Fahrt von der Position am ersten Transportmittel mit dem Container zur kranseitigen Abstellfläche und das Abstellen des Containers dort, ein dritter Fahrauftrag für die Portalkatze für die Fahrt vom zweiten Transportmittel zur kranseitigen Abstellfläche und dem Greifen des Containers, und ein vierter Fahrauftrag für die Portalkatze für die Fahrt von der kranseitigen Abstellfläche zu einem entsprechend positionierten, leeren zweiten Transportmittel, z. B. einem fahrbaren Terminalfahrzeug oder ähnlichem, auf das der Container dann abgestellt wird.

Die Steuerungseinrichtung gibt zweckmäßigerweise bei Eingang von Fahrauftragsdaten eines Fahrauftrags ein diesen gegenüber der Leitrecheneinrichtungen quittierendes Informationssignal, so dass in der Leitrecheneinrichtung ein Antwortsignal vorliegt, dass die Fahrauftragsdaten eingegangen und vollständig vorliegen, wozu die Steuerungseinrichtung diese Fahrauftragsdaten zweckmäßigerweise auf Vollständigkeit prüfen kann.

Neben einer Prüfung auf Vollständigkeit, die beispielsweise durch Überprüfung der Gabe etwaiger Abschlussbits erfolgen kann, kann die Steuerungseinrichtung die Fahrauftragsdaten auch vorteilhaft auf ihre Plausibilität prüfen und bei fehlender Plausibilität ein Informationssignal an die Leitrecheneinrichtung geben. Stellt sich im Rahmen dieser Prüfung heraus, dass die gegebenen Fahrauftragsdaten nicht plausibel sind, da sie z. B. eine Containerposition beschreiben die es nicht gibt oder die nicht belegt sein kann, oder die als Zielposition für eine Automatikfahrt nicht zugelassen ist etc. so erhält die Leitrecheneinrichtung ein entsprechendes Informationssignal und kann hierauf reagieren, indem entweder dort die Fahrauftragsdaten nochmals überprüft und korrigiert werden oder aber durch neue ersetzt werden etc.

Die Fahrauftragsdaten mehrerer Fahraufträge können in einen steuerungsseitigen Speicher eingeschrieben und von dort im Bearbeitungsfall ausgelesen werden. Das heißt, es ist ein Pufferspeicher in der kranseitigen Steuerungseinrichtung vorhanden, in dem eingehende Fahrauftragsdaten zunächst gepuffert und erst anschließend abgearbeitet werden. Wird ein Datensatz aus dem Speicher gelesen, wird also ein neuer Fahrauftrag bearbeitet, so erfolgt eine entsprechende Information an die Leitrecheneinrichtung, die dann Kenntnis davon erhält, dass der bestimmte definierte Fahrauftrag im Moment in Bearbeitung ist.

Entsprechend ist es zweckmäßig, nach Beendigung der von einem Fahrauftrag beschriebenen Ladetätigkeit eine Information an die Leitrecheneinrichtung zu geben. Es wird also eine Fertigmeldung von der Steuerungseinrichtung an die Leitrecheneinrichtung gegeben, dass der definierte Fahrauftrag vollständig beendet ist, dass also beispielsweise der gewünschte Container gegriffen oder losgelassen wurde. Dies ist für die Datenverwaltung in der Leitrecheneinrichtung sehr zweckmäßig, da dann dieser spezielle Fahrauftrag als durchgeführt gekennzeichnet werden kann. Weiterhin kann vorgesehen sein, erst bei Vorliegen einer solchen Fertigmeldungsinformation den nächsten Fahrauftrag an die Steuereinrichtung zu geben oder von dieser aus dem Speicher auszulesen und dann sequentiell abzuarbeiten. Das heißt, es wird hier ein sequentieller Lese- und Bearbeitungsbetrieb vorgeschlagen, wobei der jeweils nachfolgende Fahrauftrag immer erst dann bearbeitet wird, wenn der vorangehende vollständig unter Rückmeldung an die Leitrecheneinrichtung abgearbeitet wurde.

Weiterhin ist es zweckmäßig, wenn während der Fahrt einer Katze zumindest intermittierend eine die Ist-Position der Katze angebende Information an die Leitrecheneinrichtung gegeben wird, so dass dortseits stets die Katzposition bekannt ist, was im Hinblick auf die leitrechnerseitige Bearbeitung neuer Fahrauftragsdaten bzw. deren Übertragung an die Steuerungseinrichtung hinsichtlich eines Zeitmanagement zweckmäßig sein kann, da anhand dieser Information beispielsweise seitens der Leitrecheneinrichtung die baldige Beendigung einer Katzfahrt und Ähnliches erkannt werden kann.

Insgesamt ist es sehr zweckmäßig, wenn vor oder während einer Fahrt der Katze zumindest einmal eine den Momentanbetrieb und/oder den Auftragsbearbeitungsstatus beschreibende Information an die Leitrecheneinrichtung gegeben wird. Diese Information kann beispielsweise beinhalten, dass die Katze im Automatikbetrieb fährt, oder dass der Automatikbetrieb für die besondere von den Fahrauftragsdaten definierte Fahrt nicht zugelassen ist, etc. Auch können Störinformationen enthalten sein, wie beispielsweise dass der Spreader den Container nicht greifen kann oder dass sonstige Fehlfunktionen während der Katzfahrt aufgetreten sind oder bereits zu Beginn vorlagen.

Insbesondere bei Gabe einer eine Störung im Fahr- oder Auftragsbearbeitungsbetrieb anzeigenden Information kann vorgesehen sein, dass die Leitrecheneinrichtung eine die Fahrauftragsbearbeitung aktualisierendes Informationssignal, insbesondere ein den aktuell nicht bearbeitbaren Fahrauftrag stornierendes Informationssignal an die Steuerungseinrichtung gibt. Das heißt, die Leitrecheneinrichtung kann generell und insbesondere bei Gabe einer Störungsinformation in den Fahr- oder Auftragsbearbeitungsbetrieb der Steuerungseinrichtung direkt eingreifen, in dem die Fahrauftragsdaten des aktuell gestörten Fahrauftrags aktualisiert oder storniert oder sonst wie geändert werden können. Dies gilt jedoch wie beschrieben nicht nur im Zusammenhang mit einem Störfall. Vielmehr ist die Leitrecheneinrichtung ganz allgemein vor oder während der Bearbeitung von Fahrauftragsdaten in der Lage, diese Daten zu aktualisieren, zu ändern oder zu ergänzen. Ist beispielsweise das zweite Transportmittel ein zu verfahrendes Transportgerät oder dergleichen noch nicht in Position, so kann dies der Steuerungseinrichtung mitgeteilt werden, so dass diese die aktuelle Bearbeitung der Fahrauftragsdaten beispielsweise der Portalkatze unterbricht oder verzögert. Im Falle einer Änderung kann beispielsweise mitgeteilt werden, dass der von der Portalkatze zu transportierende Container an ein anderes zweites Transportmittel, das an einer anderen Position steht, zu bringen ist etc.

Eine Aktualisierung, Ergänzung oder Änderung der Fahrauftragsdaten für die Hauptkatze ist zweckmäßigerweise nur bei stehender Katze möglich. Die Aktualisierung der Fahrauftragsdaten für die Portalkatze ist jederzeit möglich.

Weiterhin kann vorteilhaft vorgesehen sein, dass zu Beginn einer Katzfahrt und/oder zumindest einmal während der Katzfahrt eine die Zeit bis zur Ankunft an der Zielposition und/oder die Zeit bis zur Beendigung der Auftragsbearbeitung an die Leitrecheneinrichtung gegeben wird. Die Steuerungseinrichtung prognostiziert hier die Zeit bis zur Ankunft an der Zielposition und bis zur Beendigung der Auftragsbearbeitung, was hinsichtlich des Zeitmanagements der Datenverwaltung seitens der Leitrecheneinrichtung sehr zweckmäßig ist.

Eine besonders vorteilhafte Erfindungsausgestaltung sieht vor, dass die Fahraufträge eine Information über die Bearbei tungspriorität enthalten, wobei die Steuerungseinrichtung die Fahraufträge prioritätsbezogen bearbeitet und den Betrieb der Katzen prioritätsbezogen steuert. Sollen beispielsweise beide Katzen auf die Abstellfläche zugreifen, so kann eine der beiden Katzen bevorzugt darauf zugreifen, während die andere definiert warten muss, um eine Kollision oder dergleichen zu vermeiden. Auch kann dies dann erforderlich sein, wenn ein bestimmter Auftrag schneller bearbeitet werden soll. Diesen Auftragsdaten wird dann eine höhere Priorität als bereits übertragenen Datensätzen verliehen, was auch im Rahmen einer Aktualisierung oder Änderung nach bereits erfolgter Übertragung erfolgen kann.

Im Rahmen der prioritätsbezogenen Steuerung kann dabei vorgesehen sein, dass der Fahrbetrieb einer Katze zur Abstellfläche unterbrochen oder gänzlich gesperrt wird, wenn die andere Katze dorthin bereits unterwegs ist oder dort steht, um Kollisionen der Katzen bzw. der Spreader zu vermeiden.

Zum Be- oder Entladen eines Schiffes werden in der Regel mehrere Containerkrananlagen gleichzeitig eingesetzt, die über die gemeinsame Leitrecheneinrichtung mit Fahrauftragsdaten versorgt werden. Es kann nun vorkommen, dass ein Containerkran in einem bestimmten Ladeabschnitt am Schiff, der sogenannten Ladebay arbeitet und dort Container be- oder entlädt, und nach Abarbeitung der vorhandenen Fahrauftragsdaten zu einer anderen Ladebay wechselt. Um einem anderen Containerkran, der nachfolgend auf die zunächst bearbeitete Ladebay zugreifen muss, dies auf einfache Weise zu ermöglichen kann vorgesehen sein, dass bei Verlassen der Position des Krans bezüglich des ersten Transportmittels ein den Beladezustand des ersten Transportmittels beschreibendes Informationssignal an die Leitrecheneinrichtung gegeben wird. Hier werden also die ladebayspezifischen Daten für einen späteren Zugriff mit einem anderen Containerkran (oder mit demselben Containerkran) übertragen, so dass die komplette momentane Ladesituation dieser Ladebay seitens der Leitrecheneinrichtung bekannt ist.

Soll nun erneut darauf zugegriffen werden, so können diese ladebayspezifischen Daten von der Leitrecheneinrichtung an die Steuereinrichtung übertragen und anschließend der Fahrbetrieb auf Basis dieser Beladungsdaten gesteuert werden.

Neben dem Verfahren betrifft die Erfindung ferner eine Containerkrananlage mit wenigstens einer Steuerungseinrichtung und zugeordneter Leitrecheneinrichtung, ausgebildet zur Durchführung des beschriebenen Verfahrens.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus dem im folgenden beschriebenen Ausführungsbeispiel sowie anhand der Zeichnungen. Dabei zeigen:
1 eine Prinzipskizze einer erfindungsgemäßen Krananlage zur Durchführung des Verfahrens, und
2 ein Diagramm zur Darstellung der verschiedenen, einen gesamten einen Container betreffenden Fahrauftrag zugeordneten Einzelfahraufträge.
1 zeigt in Form einer Prinzipskizze einen erfindungsgemäßen Containerkran 1, der längs einer Kaimauer 2 entlang eines Schiffs 3 motorisch über ein Fahrwerk verfahrbar ist. Am Krangestell 4 ist ein Ausleger 5 vorgesehen, der das Schiff 3 in seiner Breite vollständige übergreift. Am Ausleger 5 ist eine Katze 6 (Hauptkatze), an der über Hubseile 7 ein Container-Spreader 8 angeordnet ist, verfahrbar (Doppelpfeil A). Der Spreader 8, der im gezeigten Beispiel einen gestrichelt gezeichneten Container 9 gegriffen hat, ist über die Hubseile und ein katzseitiges Hubwerk vertikal bewegbar, wie durch den Doppelpfeil B dargestellt ist.
Gezeigt ist ferner eine Abstellfläche 10, auf der der Container 9 abgestellt werden kann, wenn er von dem Schiff 3 entladen wird. Diese Abstellfläche 10, die auch Laschplattform genannt wird, kann mehrere Container 9 aufnehmen, im gezeigten Beispiel ist bereits ein anderer Container 9 auf der Laschplattform abgestellt, der von der Katze 6 bereits vorher dorthin gebracht wurde.
Ferner ist ein zweiter Ausleger 11 vorgesehen, an dem eine zweite Katze 12 (Portalkatze), an der ebenfalls über Hubseile 13 ein Container-Spreader 14 angeordnet ist, verfahrbar ist. Diese Katze 12 bzw. der Spreader 14 haben ebenfalls Zugriff auf die Abstellfläche 10, so dass ein dort befindlicher Container 9 gegriffen und auf ein seitlich des Krangestells positioniertes zweites Transportmittel 15 abgestellt werden kann. Auf dem linken Transportmittel 15, bei dem es sich beispielsweise um ein fahrerloses Transportmittel handeln kann, ist bereits ein gestrichelt gezeichneter Container 9 abgestellt.
Der Be- und Entladebetrieb erfolgt hier also zweistufig. Zum Beladen wird ein Container 9 vom Schiff über die Katze 6 geholt und auf die Abstellfläche 10 abgestellt, derselbe Container wird anschließend mit der Katze 12 von der Abstellfläche geholt und auf ein zweites Transportmittel 15 abgestellt. In umgekehrter Weise erfolgt der Beladebetrieb.
Der gesamte Be- und Entladebetrieb des Krans, also auch der Fahrbetrieb der Katzen und der Hubbetrieb der Spreader wird über eine speicherprogrammierbare Steuerungseinrichtung 16, die kranseitig vorgesehen ist, gesteuert. Hierzu erfolgte eine bidirektionale Datenkommunikation, zwischen den Fahrwerken und Hubwerken und sonstigen relevanten Betriebselementen und der Steuerungseinrichtung 16, wie durch den Doppelpfeil C dargestellt ist. Zum Be- und Entladen sind bestimmte containerspezifische Fahraufträge erforderlich, die bestimmte Fahrauftragsdaten umfassen, die zum einen den jeweiligen Container identifizieren, und zum anderen angeben, was mit ihm erfolgen soll. Diese Fahrauftragsdaten werden in der Steuerungseinrichtung 16 abgearbeitet, die in Abhängigkeit dieser Daten den Kranbetrieb bzw. den Katzfahr- und -hubbetrieb entsprechend steuert.
Die Fahrauftragsdaten werden der Steuerungseinrichtung 16 über eine kranexterne Leitrecheneinrichtung 17 gegeben. Diese kommuniziert, wie durch den Doppelpfeil D angedeutet ist, ebenfalls bidirektional mit der Steuerungseinrichtung 16. Die Fahrauftragsdaten umfassen Informationen, die beispielsweise den von der Katze 6 zu holenden Container sowie seine Position am Schiff 3 identifizieren, ferner umfassen sie Daten hinsichtlich der Zielposition, wohin also der Container über die zweite Katze 12 bezüglich der mehreren zur Verfügung stehenden Abstellpositionen auf verschiedenen Transportmitteln zu bringen ist. Im gezeigten Beispiel sind exemplarisch drei Transportmittel 15 gezeigt.
Wie 2 zeigt, besteht ein Fahrauftrag beispielsweise zum Entladen eines Containers vom Schiff 3 bis zum Absetzen auf einem zweiten Transportmittel 15 aus insgesamt vier einzelnen Fahraufträgen I–IV. Die Fahraufträge I–IV werden zum einen separat für die Katze 6 (Hauptkatze) und die Katze 12 (Portalkatze) erstellt und übertragen. Dabei ist wiederum für jeden Fahrweg zwischen einer transportmittelseitigen Position und einer abstellflächenseitigen Position jeder der Katzen ein eigener Fahrauftrag vorgesehen.
Im gezeigten Beispiel wird ein erster Fahrauftrag FA1HK betreffend die Katze 8 (HK = Hauptkatze) übertragen, der die Katzfahrt von der Position an der Abstellfläche P_A zur Zielposition am Schiff P_S beschreibt, und der entsprechende Angaben C_greifen beinhaltet, die das Aufnehmen des jeweiligen geforderten Containers beinhalten. Ein zweiter Einzelfahrauftrag für die Katze 6 ist der Fahrauftrag FA2HK, der ausschließlich für die Rückfahrt von der schiffsseitigen Position P_S zur abstellflächenseitigen Position P_A gilt, und der ferner Informationen C_abstellen dahingehend umfasst, wo auf der Abstellfläche 10 der Container abzustellen ist. Wie bereits beschrieben können auf der Abstellfläche 10 mehrere Container 9 nebeneinander abgestellt werden, die anschließend von der Katze 12 geholt werden können.
Die Fahraufträge für die Katze 12 sind ebenfalls zweigeteilt. Ein erster Fahrauftrag FA1PK (PK = Portalkatze) gibt die entsprechenden Daten für die Fahrt von der transportmittelseitigen Position P_T zur abstellflächenseitigen Position P_A, wobei die abstellflächenseitigen Positionsinformationen identisch mit den Informationen des zweiten Hauptkatzen-Fahrauftrags sind, die die Abstellposition des Containers, wenn er vom Schiff kommt, definieren. Ferner umfasst der erste Portalkatzen-Fahrauftrag Informationen C_greifen dahingehend, wo welcher Container zu greifen ist. Für die Rückfahrt ist ebenfalls ein separater Fahrauftrag FA2PK vorgesehen, der die Fahrt von der abstellflächenseitigen Position P_A zur transportmittelseitigen Position P_T beschreibt, und der Informationen C_abstellen betreffend die Positionierung und das letztendliche Entladen des Containers umfassen. Dieser zweite Fahrauftrag definiert auch, welches der Transportmittel 15 anzufahren ist, sofern mehrere davon zur Verfügung stehen.
Diese Fahraufträge I–IV werden als Konvolut, in diesem jedoch separiert von der Leitrecheneinrichtung 17 an die Steuerungseinrichtung 16 übertragen und dort in einem nicht näher gezeigten Speicher zwischengepuffert, aus dem sie anschließend ausgelesen werden, wenn dies erforderlich ist. In jedem Fall erfolgt nach Übertragung der Fahrauftragsdaten eine Rückmeldung von der Steuerungseinrichtung 16 an die Leitrecheneinrichtung 17 über deren Erhalt. Daneben erfolgt gleichzeitig eine Plausibilitätsprüfung dahingehend, ob die Fahrauftragsdaten konsistent und sinnvoll sind, und ob nicht beispielsweise eine Zielposition außerhalb des Schiffs beschrieben wird, wo der Container geholt werden soll, oder ob eine Zielposition beschrieben wird, die im Automatik- oder Halbautomatikbetrieb nicht angefahren werden darf etc. Auch kann von der Steuerungseinrichtung 16 der Beginn und das Ende ei ner Auftragsbearbeitung gemeldet werden. Hier ist festzuhalten, dass die Katze 6 im Halbautomatikbetrieb, die Katze 12 im Vollautomatikbetrieb sowohl hinsichtlich der Fahrwerk- als auch der Hubwerkssteuerung von der Steuerungseinrichtung 16 betrieben wird. Ist ein Fahrauftrag plausibel, so erfolgt ebenfalls eine Rückmeldung an die Leitrecheneinrichtung 17, ist einer oder sind alle fehlerhaft, so wird dies ebenfalls gemeldet. Die Leitrecheneinrichtung 17 hat dann die Möglichkeit, die Fahraufträge entweder zu überprüfen und zu korrigieren und erneut zu schicken und die alten zu stornieren, etc. Generell kann die Leitrecheneinrichtung 17 – zumindest so lange ein Fahrauftrag nicht unmittelbar bearbeitet und die Katze sich bereits bewegt – die Fahraufträge aktualisieren und ergänzen. Eine Aktualisierung und Ergänzung während der Katzfahrt sollte unterbleiben, ist jedoch nicht ausgeschlossen, sofern dies steuerungstechnisch sinnvoll und unproblematisch ist.
Ist einer der Einzelfahraufträge I–IV abgearbeitet, das heißt, wurde die definierte Position angefahren und der Container gegriffen oder abgestellt, so erfolgt eine Information, also eine Fertigmeldung von der Steuerungseinrichtung 16 an die Leitrecheneinrichtung 17. Damit kann auch eine Information über die momentane Belegungssituation der Abstellfläche 10 gegeben werden. Gleichzeitig wird der zu dem Fahrauftragskonvolut gehörende Nachfolgefahrauftrag aus dem Speicher in der Steuerungseinrichtung 16 gelesen und abgearbeitet. Ist also beispielsweise der Fahrauftrag I abgearbeitet, so wird die Fertigmeldung ausgegeben, gleichzeitig wird der Fahrauftrag II aus dem Speicher gelesen und bearbeitet. Ist dieser abgearbeitet, wird ebenfalls eine Fertigmeldung ausgegeben, wonach der Fahrauftrag III ausgelesen und bearbeitet wird etc. Nachdem nun die Katze 6 ihre Arbeit innerhalb dieses Fahrauftrags erledigt hat, kann die Steuerungseinrichtung 16 aus dem Speicher die Fahrauftragsdaten eines nachfolgenden Gesamtfahrauftrags aus dem Speicher lesen und bearbeiten, so dass die Katze 6 wieder zum Schiff zurückgeschickt und ein anderer Container gegriffen werden kann.
Neben der Fertigmeldung ist es zweckmäßig, wenn von der Steuerungseinrichtung 16 kontinuierliche Positionsdaten während der Katzfahrt an die Leitrecheneinrichtung 17 gegeben werden. Auch können vor Beginn oder auch während der Katzfahrt prognostizierte Bearbeitungszeitinformationen an die Leitrecheneinrichtung 16 gegeben werden, die dann ungefähr weiß, wann ein Gesamtfahrauftrag oder ein Einzelfahrauftrag bearbeitet ist und auf diese Weise das Zeitmanagement hinsichtlich der Datenübertragung an die Steuerungseinrichtung 16 optimiert werden kann.
Ferner werden während der Katzfahrt kontinuierlich Informationen von der Steuerungseinrichtung 16 aufgenommen und an die Leitrecheneinrichtung 17 übertragen, die den Status quo der Auftragsbearbeitung sowie des Arbeitsbetriebs angeben. Das heißt, die Leitrecheneinrichtung ist kontinuierlich über den Bearbeitungszustand eines Fahrauftrags informiert. Im Rahmen der Status-Mitteilung werden natürlich auch entsprechende Störmeldungen übertragen, wenn also beispielsweise ein Fehler in der Fahrwerksteuerung oder hubwerkseitig vorliegt etc., so dass ein entsprechender Einzelfahrauftrag nicht abgearbeitet werden kann. Die Leitrecheneinrichtung muss dann entsprechende Änderungen oder Ergänzungen innerhalb der Fahrauftragsdaten vornehmen oder stornieren etc., um den Betrieb weiter zu führen. Die den Betrieb beschreibenden Daten umfassen dabei auch beispielsweise Daten bezüglich der Positionierung des Spreaders, was beispielsweise dann erforderlich ist, um über die Leitrecheneinrichtung gesteuert ein Transportmittel 15, beispielsweise ein führerloses, selbsttätig verfahrendes Transportmittel in den Bereich unterhalb des Auslegers 11 zu fahren und dergleichen.

Claims

Verfahren zum Betreiben einer Containerkrananlage, insbesondere zum Steuern des Fahrbetriebs zweier unabhängig voneinander verfahrbarer Katzen der Containerkrananlage, von denen eine zum Transportieren eines Containers von einem ersten Transportmittel zu einer kranseitigen Abstellfläche und umgekehrt und die andere zum Transportieren eines Containers von einem zweiten Transportmittel zu der kranseitigen Abstellfläche und umgekehrt dient, wobei zum Transport eines Containers vom ersten zum zweiten Transportmittel und umgekehrt für die Katzen separate, den gleichen Container betreffende Fahrauftragsdaten von einer Leitrecheneinrichtung an eine kranseitige Steuerungseinrichtung gegeben werden, wo die Fahrauftragsdaten der Katzen separat verarbeitet werden.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Katzen zum Abarbeiten der Fahrauftragsdaten in einem halbautomatischen oder vollautomatischen Fahrbetrieb betrieben werden.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass für jede Fahrt zwischen der kranseitigen Position an der Abstellfläche und der Position am jeweiligen Transportmittel separate Fahrauftragsdaten gegeben und verarbeitet wird.
Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinrichtung bei Eingang von Fahrauftragsdaten eines Fahrauftrags ein diesen gegenüber der Leitrecheneinrichtung quittierendes Informationssignal gibt.
Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinrichtung die Fahrauftragsdaten auf ihre Plausi bilität prüft und bei fehlender Plausibilität eine Information an die Leitrecheneinrichtung gegeben wird.
Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrauftragsdaten mehrerer Fahraufträge in einen steuerungsseitigen Speicher eingeschrieben und von dort im Bearbeitungsfall ausgelesen werden.
Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass nach Beendigung der von einem Fahrauftrag beschriebenen Ladetätigkeit eine Information an die Leitrecheneinrichtung gegeben wird.
Verfahren nach Anspruch 6 und 7, dadurch gekennzeichnet, dass erst bei Vorliegen einer Information der nächste Fahrauftrag an die Steuerreinrichtung gegeben wird oder von dieser aus dem Speicher gelesen und sequentiell abgearbeitet wird.
Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass während der Fahrt einer Katze zumindest intermittierend eine die Ist-Position der Katze angebende Information an die Leitrecheneinrichtung gegeben wird.
Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass vor Beginn oder während der Fahrt einer Katze zumindest einmal eine den Momentanbetrieb und/oder den Auftragsbearbeitungsstatus beschreibende Information an die Leitrechneinrichtung gegeben wird.
Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass bei Gabe einer eine Störung im Fahr- oder Auftragsbearbeitungsbetrieb anzeigenden Infor mation die Leitrecheneinrichtung eine die Fahrauftragsbearbeitung aktualisierende Information, insbesondere den aktuell nicht bearbeitbaren Fahrauftrag stornierende Information an die Steuerungseinrichtung gibt.
Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zu Beginn einer Katzfahrt und/oder zumindest einmal während der Katzfahrt ein die Zeit bis zur Ankunft an der Zielposition und/oder die Zeit bis zur Beendigung der Auftragsbearbeitung an die Leitrecheneinrichtung gegeben wird.
Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass an die Steuerungseinrichtung gegebene Fahrauftragsdaten vor oder während ihrer Bearbeitung von der Leitrecheneinrichtung aktualisiert, geändert oder ergänzt werden können.
Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass eine Aktualisierung, Ergänzung oder Änderung der Fahrauftragsdaten für die Hauptkatze nur bei stehender Katze möglich ist.
Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahraufträge eine Information über die Bearbeitungspriorität enthalten, wobei die Steuerungseinrichtung die Fahraufträge prioritätsbezogen bearbeitet und den Betrieb der Katzen prioritätsbezogen steuert.
Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Fahrbetrieb einer Katze zur Abstellfläche unterbrochen oder gänzlich gesperrt wird, wenn die andere Katze dorthin bereits unterwegs ist oder dort steht.
Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei Verlassen der Position des Krans bezüglich des ersten Transportmittels ein den Beladezustand des ersten Transportmittels beschreibendes Informationssignal an die Leitrecheneinrichtung gegeben wird.
Containerkrananlage mit wenigstens einer Steuerungseinrichtung und zugeordneter Leitrecheneinrichtung, ausgebildet zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 17.