DE10225518B4 - Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung und Positionsbestimmung eines Instruments oder Gerätes - Google Patents
Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung und Positionsbestimmung eines Instruments oder Gerätes Download PDFInfo
- Publication number
- DE10225518B4 DE10225518B4 DE10225518A DE10225518A DE10225518B4 DE 10225518 B4 DE10225518 B4 DE 10225518B4 DE 10225518 A DE10225518 A DE 10225518A DE 10225518 A DE10225518 A DE 10225518A DE 10225518 B4 DE10225518 B4 DE 10225518B4
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- magnet
- instrument
- axis
- magnetic field
- roll angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 19
- 210000001519 tissue Anatomy 0.000 claims description 8
- 239000000523 sample Substances 0.000 claims description 7
- 239000007788 liquid Substances 0.000 claims description 6
- 206010028980 Neoplasm Diseases 0.000 claims description 4
- 210000000056 organ Anatomy 0.000 claims description 4
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 3
- 230000006378 damage Effects 0.000 claims description 3
- 210000001035 gastrointestinal tract Anatomy 0.000 claims description 3
- 230000001225 therapeutic effect Effects 0.000 claims description 3
- 210000004204 blood vessel Anatomy 0.000 claims description 2
- 210000000988 bone and bone Anatomy 0.000 claims description 2
- 210000004556 brain Anatomy 0.000 claims description 2
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 claims description 2
- 210000002216 heart Anatomy 0.000 claims description 2
- 238000002513 implantation Methods 0.000 claims description 2
- 230000002757 inflammatory effect Effects 0.000 claims description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 2
- 230000005855 radiation Effects 0.000 claims description 2
- 230000002285 radioactive effect Effects 0.000 claims description 2
- 239000000126 substance Substances 0.000 claims description 2
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 claims description 2
- 230000002792 vascular Effects 0.000 claims description 2
- 230000036962 time dependent Effects 0.000 claims 4
- 208000000913 Kidney Calculi Diseases 0.000 claims 1
- 206010029148 Nephrolithiasis Diseases 0.000 claims 1
- 206010047139 Vasoconstriction Diseases 0.000 claims 1
- 201000001883 cholelithiasis Diseases 0.000 claims 1
- 208000001130 gallstones Diseases 0.000 claims 1
- 239000000463 material Substances 0.000 claims 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims 1
- 238000011477 surgical intervention Methods 0.000 claims 1
- 230000025033 vasoconstriction Effects 0.000 claims 1
- 238000005553 drilling Methods 0.000 description 14
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 9
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 3
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 2
- 230000033228 biological regulation Effects 0.000 description 2
- 230000004807 localization Effects 0.000 description 2
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 239000004575 stone Substances 0.000 description 2
- 238000002560 therapeutic procedure Methods 0.000 description 2
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 235000015842 Hesperis Nutrition 0.000 description 1
- 235000012633 Iberis amara Nutrition 0.000 description 1
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 230000009172 bursting Effects 0.000 description 1
- 210000000845 cartilage Anatomy 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 1
- 239000002826 coolant Substances 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 239000000824 cytostatic agent Substances 0.000 description 1
- 230000001085 cytostatic effect Effects 0.000 description 1
- 230000006735 deficit Effects 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 239000003814 drug Substances 0.000 description 1
- 238000009429 electrical wiring Methods 0.000 description 1
- 238000001839 endoscopy Methods 0.000 description 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 1
- 230000004907 flux Effects 0.000 description 1
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 1
- 230000003211 malignant effect Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000002406 microsurgery Methods 0.000 description 1
- 230000000414 obstructive effect Effects 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 1
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 1
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 description 1
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/06—Devices, other than using radiation, for detecting or locating foreign bodies ; determining position of probes within or on the body of the patient
- A61B5/061—Determining position of a probe within the body employing means separate from the probe, e.g. sensing internal probe position employing impedance electrodes on the surface of the body
- A61B5/062—Determining position of a probe within the body employing means separate from the probe, e.g. sensing internal probe position employing impedance electrodes on the surface of the body using magnetic field
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
- A61M25/00—Catheters; Hollow probes
- A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
- E21B47/00—Survey of boreholes or wells
- E21B47/02—Determining slope or direction
- E21B47/022—Determining slope or direction of the borehole, e.g. using geomagnetism
- E21B47/0228—Determining slope or direction of the borehole, e.g. using geomagnetism using electromagnetic energy or detectors therefor
- E21B47/0232—Determining slope or direction of the borehole, e.g. using geomagnetism using electromagnetic energy or detectors therefor at least one of the energy sources or one of the detectors being located on or above the ground surface
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
- E21B47/00—Survey of boreholes or wells
- E21B47/02—Determining slope or direction
- E21B47/024—Determining slope or direction of devices in the borehole
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2051—Electromagnetic tracking systems
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2072—Reference field transducer attached to an instrument or patient
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
- A61B2090/3954—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers magnetic, e.g. NMR or MRI
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
- A61B2090/3954—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers magnetic, e.g. NMR or MRI
- A61B2090/3958—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers magnetic, e.g. NMR or MRI emitting a signal
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
- A61B2090/3983—Reference marker arrangements for use with image guided surgery
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/06—Devices, other than using radiation, for detecting or locating foreign bodies ; determining position of probes within or on the body of the patient
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Surgery (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Public Health (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Geology (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Pathology (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Geophysics (AREA)
- Geochemistry & Mineralogy (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Environmental & Geological Engineering (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Robotics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Pulmonology (AREA)
- Anesthesiology (AREA)
- Hematology (AREA)
- Endoscopes (AREA)
- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
- Arrangements For Transmission Of Measured Signals (AREA)
- Ultra Sonic Daignosis Equipment (AREA)
Abstract
Description
- Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Lokalisierung und Steuerung eines Gerätes, wie es bevorzugt in der Endoskopie oder Mikrochirurgie verwendet wird.
- In der Medizin verwendete mikrochirurgische und endoskopische Instrumente werden insbesondere zur Diagnostik und bei Operationen an empfindlichen oder schwer zugänglichen Geweben und Organen eingesetzt. Diese Eingriffe verlaufen in der Regel computer- und/oder kameragesteuert und erfordern meist ein Höchstmaß an präziser Ortung, Positionierung und Bewegung der Instrumente. Hierzu kommen Sondensysteme wie etwa magnetische oder elektromagnetische Sonden zum Einsatz. So werden in den US-Patentschriften
5 836 869 und6 248 074 fixierte Magnetfeldquellen bzw. Magnetfeldsensoren beschrieben, die die drei räumlichen Koordinaten eines sich bewegenden Magnetfeldes über eine dreiachsige Ausgestaltung des Magneten bzw. des Sensors messen. Hierdurch wird jedoch keine räumlich exakte oder zeitgenaue Positionsbestimmung des endoskopischen Gerätes ermöglicht. Dies erklärt sich daraus, daß die in der US-Patentschrift5 836 869 beschriebene Bestimmung der Magnetfeldkoordinaten bei einem dreiachsigen Magneten die Ausmessung von drei verschiedenen Magnetfeldern notwendig macht, die, um eine Überlagerung zu vermeiden, zeitversetzt nacheinander gemessen werden, indem die einzelnen Achsen zeitversetzt elektromagnetische Signale erzeugen. Die Messung erfolgt hier außerhalb des Patienten und erfordert außerdem eine Umrechnung, um die Position des Endoskops im Körper abschätzen zu können. - Die US-Patentschrift
6,248,074 beschreibt die Befestigung einer Magnetfeldquelle außerhalb des Patienten; die Lokalisierung erfolgt hier über eine Bestimmung der relativen Position des Detektors zum äußeren Magnetfeld über einen am distalen Ende des Endoskops angebrachten Magnetfeldsensor. Auch hier ist nur eine relative ungenaue Messung möglich, da Endoskop und Sensor gegenüber dem fixierten Magnetfeld bewegt werden und somit keine exakte Relation zwischen den festen Magnetfeldkoordinaten und der sich verändernden räumlichen Ausrichtung des Sensors gegeben ist. Hinzu kommen weitere hinderliche und die Genauigkeit beeinträchtigende Faktoren, etwa das Problem, in unterschiedlich weit von der Körperoberfläche entfernten Regionen zu messen oder die Beeinträchtigung der Meßgenauigkeit durch äußere magnetische Felder. Ins Körperinnere verbrachte Sonden sind dagegen oft sehr empfindlich, erfordern komplizierte elektrische Leitungssysteme oder den stetigen Einsatz und Austausch von Batterien. - Aus der US-Patentschrift
5,589,775 ist es bekannt, eine mit dem Bohrkopf rotierende Magnetfeldquelle vorzusehen und das durch die Rotation dieser Magnetfeldquelle erzeugte variierende Magnetfeld durch Fluxgate-Magnetometer zu messen. Nachteilig an dem aus der US-Patentschrift5,589,775 bekannten Meßverfahren ist, daß die Genauigkeit der Messung von der Rotationsgeschwindigkeit des Bohrkopfes abhängt. Bei geringer Rotationsgeschwindigkeit ergeben sich Ungenauigkeiten in der Ortung des Bohrkopfes. - Die
DE 196 32 273 A1 beschreibt anhand eines mit fest an den Händen befestigten Felderzeugern versehenen Menschen ein System zur Ermittlung der Position und Ausrichtung der Hände relativ zu einem Referenzkoordinatensystem. - Die
EP 0 581 434 B1 befaßt sich ebenfalls mit der Ortung von Felderzeugern, die fest mit einem zu ortenden Gerät verbunden sind. - Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Ortungssystem bereitzustellen, das eine zeitgenaue und präzise Ortung, Bestimmung der Achsenrichtung und Steuerung eines in einem Kanal oder Medium betriebenen Gerätes erlaubt.
- Die Aufgabe wird durch eine Vorrichtung und die Verfahren nach den unabhängigen Ansprüchen gelöst. Bevorzugte Ausführungsformen sind Gegenstand der Unteransprüche.
- Erfindungsgemäß kann über eine angeschlossene Auswertungseinheit mit Hilfe der ermittelten Daten den Ort des Körpers, die Richtung der Kör perachse oder Vortriebsachse und der Rollwinkel des Körpers dargestellt werden.
- Hierzu wird das sich bewegende Magnetfeld in drei Raumachsen gemessen. Dabei lassen sich die Daten (Amplitude, relative Phase der Magnetfeldkomponenten, axialer Feldgradient) jedes räumlichen Koordinatenpunktes des Magnetfeldes exakt bestimmen. Zu diesem Zweck kann ein zur räumlichen Messung geeignetes dreiachsiges Magnetometer, wie etwa ein Fluxgatesensor, eingesetzt werden.
- Als Magnet wird vorzugsweise ein Permanentmagnet, zum Beispiel ein stabförmiger Permanentmagnet, alternativ auch ein Elektromagnet verwendet.
- Bevorzugt wird die Vorrichtung zur Lokalisierung, Bestimmung der Achsenrichtungund Steuerung eines medizinischen, mikrochirurgischen oder endoskopischen Gerätes eingesetzt.
- Bei einer bevorzugten Ausführungsform wird der Körper bzw. das Gerät oder Instrument durch Rotation angetrieben oder führt Rotationsbewegungen beim Arbeitsvorgang aus; dabei kann der Magnet fest mit der Geräteachse verbunden sein und sich mit dieser mitdrehen. Dies hat den Vorteil, daß der Rollwinkel des Gerätes stets exakt ermittelbar ist, da die Position des Magneten stets in einem definierten Verhältnis zur Geräteachse steht.
- In einer alternativen Ausführungsform wird der Magnet durch einen separaten Antrieb unabhängig von der Geräteachse angetrieben. Dieser Antrieb kann elektrisch, etwa durch eine Batterie oder einen steuerbaren Elektromotor erfolgen; alternativ ist auch der Antrieb über eine das Gerät durchströmende Flüssigkeit, wie etwa eine Kühlflüssigkeit oder ein Gas, möglich.
- Ein von der Geräteachse unabhängiger Antrieb des Magneten macht es erforderlich, definierte Bezugspunkte zur Ermittlung des Rollwinkels bereitzustellen. Hierzu kann der Rollwinkel durch eine weitere veränderliche Komponente des Magnetfeldes, welche vom Rollwinkel des Gerätes abhängig ist, gemessen werden.
- Diese weitere veränderliche Komponente des Magnetfeldes kann beispielsweise durch eine reproduzierbare Auslenkung des Magneten aus seiner Rotationsachse, die vorübergehende Unterbrechung der Rotation durch eine Kupplung oder die Bereitstellung eines zusammengesetzten Magneten, dessen zu einander bewegliche Teile ein Mitnehmer bei einem bestimmten Rollwinkel reproduzierbar verschiebt, erzeugt werden. Eine weitere Möglichkeit besteht darin, die Amplitude des Magnetfelds durch eine vom Rollwinkel abhängige Abschirmung zu variieren.
- In einer bevorzugten Ausführung sind das Gerät oder die Gerätespitze mit mindestens einem Bohrer, einer Schneid- oder Stoßvorrichtung, einer Nadel, Kanüle oder Pinzette versehen.
- Dies ist besonders vorteilhaft zur Ausführung operativer Arbeiten, wie etwa Eingriffe am Gehirn, Herz oder Intestinaltrakt, bei der Implantation von Organ-, Gewebe- oder Gefäßersatzteilen, Kathetern, Sonden und Schrittmachern oder bei der Entfernung, Zerstörung oder Abtragung von entzündlichem oder malignem Gewebe, Knochen- und Knorpelgewebe oder bei der Behandlung von Steinleiden. Wenn der Magnet über die Drehung des Gerätes mitbewegt wird, ist außerdem eine Messung der Drehgeschwindigkeit oder einer Änderung der Rotationsrate möglich.
- Alternativ kann das Gerät oder die Gerätespitze mit einer oder mehreren Öffnungen zur Abgabe einer Flüssigkeit versehen sein. Dies ist besonders vorteilhaft, um in flüssiger oder gelöster Form vorliegende therapeutische Substanzen, wie etwa Cytostatika zur Tumortherapie, möglichst genau posi tioniert freizugeben. Wenn der Magnet durch den Flüssigkeitsstrom angetrieben wird, können außerdem Durchflußgeschwindigkeit und Austrittsrate der Lösung gemessen werden.
- In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform beinhaltet das Gerät oder die Gerätespitze eine Vorrichtung zur Erzeugung oder Abgabe von Lichtstrahlen, Laserstrahlen, radioaktiven Strahlen, Schallwellen oder Ultraschallwellen.
- In einer besonders bevorzugten Ausführung beinhalten Gerät oder Gerätespitze eine Vorrichtung zur Aufzeichnung von optischen Bildern oder Ultraschallbildern. Dies ist besonders vorteilhaft zur Diagnostik in Körperhöhlen, dem Magen-Darmtrakt und in Gefäßen.
- Alternativ können auch Vorrichtungen zur Abgabe oder Aufzeichnung elektrischer Impulse und Daten enthalten sein.
- Die Erzeugung von Strahlen und akustischen Wellen kann sowohl diagnostischen Zwecken, wie etwa der Gewebebestrahlung oder der Zerstörung von Steinen, aber auch diagnostischen Zwecken bei der Erzeugung von Bildern oder der Untersuchung von Organen, Körperhöhlen oder Blutgefäßen dienen.
- Vorrichtungen zur Aufzeichnung von Bildern oder elektrischen Daten dienen wiederum bekannten diagnostischen Zwecken, während die Abgabe elektrischer Signale vornehmlich therapeutischen Zwecken, etwa bei der gezielten Schmerztherapie, dient.
- Die beschriebenen Vorrichtungen und Anwendungen können neben der Bestimmung der genauen Position, Ausrichtung und Drehung des Gerätes. insbesondere auch der Ermittlung des Abstandes und der Richtung mindestens zweier Meßpunkte oder Meßbereiche zueinander dienen. Dabei wird die relative Lage des magnetischen Senders (erster Meßpunkt) zum Detektor (zweiter Meßpunkt) ermittelt.
- Dabei kann der Detektor außerhalb oder innerhalb des Körpers fest oder beweglich positioniert werden. Bei einer bevorzugten Ausführung ist der Detektor mit Vorrichtungen zur Steuerung des Gerätes und/oder der an das Gerät angeschlossenen Vorrichtungen verbunden.
- Ein besonderer Vorteil ergibt sich durch die Möglichkeit, die Position und Bewegung des Gerätes exakt und zeitlich genau, somit also in "Echtzeit" zu messen. Durch den Einsatz mehrerer Sender und/oder Empfänger ist weiterhin die Aufnahme komplexer Signale möglich, die die Lage verschiedener Gerätepunkte anzeigen können.
- Ferner kann ein elektrisch angetriebener Magnet verwendet werden, wobei Kommunikations- oder Steuerungssignale zwischen magnetischem Sender und Detektor durch Unterbrechung des elektrischen Magnet-Antriebs in bestimmtem Takt (Ja/Nein-Zustände) erzeugt werden.
- Eine weitere vorteilhafte Ausführungsform basiert auf der Möglichkeit, die Frequenz oder Amplitude des Magnetfeldes zu variieren. Dabei kann die Modulation der Amplitude dazu eingesetzt werden, eine frequenzselektive-Verstärkung zu erzeugen, den Einfluß störender äußerer Magnetfelder zu minimieren oder, bei Verwendung mehrerer magnetischer Sonden, diese voneinander zu unterscheiden.
- Die Erfindung ist aber nicht auf eine Verwendung im medizinischen Bereich beschränkt; ebenso lassen sich die erfindungsgemäßen Vorrichtungen und Verfahren auch in anderen wissenschaftlichen oder technischen Bereichen nutzen, in denen eine präzise Ortung und Steuerung von Instrumenten oder Geräten erforderlich ist.
- Erfindungsgemäß werden die Anordnungen und Verfahren der unabhängigen Ansprüche zur Bestimmung der Position eines Bohrkopfes, der Rotationsachse eines Bohrgestänges bzw. der Vortriebsrichtung eines Bohrwerkzeugs sowie des Rollwinkels eines Bohrgerätes oder Bohrkopfes verwendet, wobei Position, Achse und Rollwinkel des Magneten als eigentliche Meßgrößen dienen, während bei bekannten Verfahren lediglich die Position und der Rollwinkel, nicht aber die Vortriebsrichtung bestimmt werden kann (US-Patentschrift
5 589 775 ). - Bevorzugt handelt es sich bei den betreffenden Bohrgeräten um steuerbare Bohranlagen, Erdraketen, Schlagbohrgeräte oder Berst- und Aufweitvorrichtungen.
- Dabei kann der Magnet fest mit dem Gestänge verbunden sein und somit einen fest definierten Rollwinkel gegenüber dem Gestänge einnehmen oder durch einen separaten Antrieb im Sendergehäuse des Bohrers in Rotation versetzt werden. Auch bei einem fest mit dem Gestänge verbundenen Magneten ist eine von den übrigen Geräteteilen unabhängige Drehung des Magneten möglich, wenn eine Beweglichkeit dieser Geräteteile gegenüber dem Gestänge gegeben ist. Um den Rollwinkel des Magneten und des Bohrkopfes in eine definierte Beziehung zueinander zu setzen, kann eine weitere veränderliche Komponente des Magnetfeldes, welche vom Rollwinkel des Bohrkopfes oder Gestänges abhängig ist, gemessen werden.
- Dazu kann der Magnet durch eine geeignete Vorrichtung nach dem Abschalten des separaten Antriebs in einer genau definierten Relativlage zum Bohrkopf gestoppt werden. In diesem Moment ist der Magnet wieder fest mit dem Gestänge verbunden und die Verrollung kann dann durch Rotation mit dem Gestänge gemessen oder eingestellt/variiert werden.
- Alternativ kann der Magnet während der Rotation einmal oder mehrmals aus seiner Rotationsachse gekippt werden. Dazu kann ein mit dem Senderge häuse verbundener Nocken verwendet werden. Durch die feste Verbindung des Anschlags mit dem Sendergehäuse erfolgt die Auslenkung immer in einer definierten Lage relativ zur Steuerfläche des Bohrkopfes.
- Bei einer weiteren Ausführungsform wird der Magnet kurzfristig über eine Kupplung gestoppt und wird dann wieder mitgenommen.
- Alternativ kann der Magnet aus mehreren Teilmagneten bestehen, die durch einen Mitnehmen für kurze Zeit gegeneinander verdreht werden, wodurch sich Stärke und Ausrichtung des Magnetfeldes ändern.
- Eine weitere Möglichkeit besteht darin, das Magnetfeld beim Durchlaufen eines bestimmten Winkelbereichs abzuschirmen.
- Details wurden bereits in der vorliegenden Erfindungsbeschreibung für andere Anwendungsbereiche dargelegt; sie sind jeweils für beliebige Anwendungsbereiche einsetzbar.
- Zum Messen des Magnetfeldes können verschiedene Verfahren eingesetzt werden: Der Empfänger kann als tragbarer Empfänger (Standard Walk-Over-Empfänger) relativ zum Sender bewegt werden, er kann ebenso am Bohrgerät oder an beliebiger Stelle hierzu fest stehen, wobei die relative Position zum Bohrgerät und Bohrplan jeweils bekannt ist. Um die maximale Reichweite eines Empfängers zu bestimmen oder diese zu vergrößern, können verschiedene Positionen eingemessen werden; der Empfänger wird dann beim Messen auf die jeweils nächste Position versetzt.
- Anstatt verschiedene Punkte in Folge zu vermessen, können mehrere Sender, etwa ein Sender am Bohrkopf und ein Sender am Bohrgerät eingesetzt werden. Dabei kann der Empfänger als Walk-Over-Empfänger verwendet werden, wobei durch die Vermessung zweier Punkte dennoch eine absolute Vermessung in einem von den Sendern gebildeten Koordinatensystem möglich ist.
- Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform besitzt der Empfänger ein Bohrplanungsprogramm und eine Displayvorrichtung. Hierdurch ist eine Fernsteuerung des Bohrvorgangs möglich. Dabei können Ist- und Solltrasse ohne oder mit Verbindung zum Bohrgerät dargestellt werden, was neben einer Fernsteuerung auch eine automatische Durchführung der Bohrung erlaubt.
- Anstatt den rotierenden Magneten im Bereich des Bohrkopfes anzuordnen, kann auch ein Empfänger, etwa ein Drei-Achs-Magnetometer im Bereich des Bohrkopfes angeordnet werden. Hierdurch ist es möglich, einen beliebig großen und beliebig starken Magneten außerhalb des Bohrgerätes rotierend einzusetzen. Diese Ausführungsform ist aufgrund ihrer sehr großen möglichen Reichweite, beispielsweise für Ölbohrungen, geeignet. Dabei können anstelle der stoßempfindlichen Gyroskopsysteme im Bohrkopf Fluxgatesensoren eingesetzt werden.
- Besonders vorteilhaft ist dabei die drahtlose Verbindung des Empfängers mit dem Bohrgerät und dessen Steuerung mit einem Bohrplanungsprogramm.
- Ein weiterer Vorteil der Erfindung ergibt sich daraus, den Azimut auch aus großer Entfernung messen zu können. Bei den bekannten Verfahren ist es in der Regel notwendig, den Azimut, d.h. den Winkel zwischen der – Nordrichtung und der Richtung bezogen auf den jeweilgen Zielpunkt der Vermessung, direkt über dem Sender zu bestimmen.
- Die Erfindung bietet weiterhin die Möglichkeit, auch die gesendeten Daten zu verändern oder zu komplexen Signalen und Codes zu verbinden. Dabei können gängige Verfahren wie frequenzselektive Verstärkung, Frequenzmodulation, Amplitudenmodulation sowie Kombinationen hiervon verwendet werden. Bei der Frequenzmodulation wird die Drehzahl variiert; bei der Amplitudenmodulation kann eine Abschirmung erfolgen, durch die das Magnetfeld abgeschwächt wird. Einfache Signale wie Ja/Nein-Zustände können durch kodiertes Ein-/Ausschalten ähnlich einem Morsecode erfolgen. Dabei können die Signale analog oder digital übertragen werden. Bei der analogen Übertragung können durch allmähliches Eintauchen des Magneten in eine Abschirmung oder graduelle Variation der Stromzufuhr an einen Elektromagneten auch kontinuierlich sich verändernde Werte übertragen werden, wogegen ein kodierter Abschaltmechanismus digitale Werte übertragen kann. Durch ein derartiges System können beispielsweise Signale für ein unterirdisch geführtes Zugkraftmeßsystem analog oder digital zur Erdoberfläche übertragen werden. Ebenso ist eine bidirektionale Übertragung möglich, wenn auch am Bohrkopf ein Empfänger angebracht ist.
- Bei Ausführungsformen mit mehreren Sendern können diese mit Hilfe der Erfindung unterschieden werden, indem eine Einstellung verschiedener Sender-Frequenzen eingesetzt wird.
- Für das erfindungsgemäße System existiert eine Vielzahl möglicher technischer Anwendungen. Diese basieren mehrheitlich darauf, den Abstand, die Lage, Richtung oder Drehung von zwei oder mehr Körpern relativ zueinander oder zu einem absoluten Bezugspunkt zu vermessen, Bewegungen zu erfassen und/oder zu steuern.
- Von diesen möglichen Anwendungen werden beispielhaft die folgenden benannt:
Besonders geeignet ist das erfindungsgemäße System zur Durchführung feinmechanischer Bohrungen und Präzisionsbohrungen ("Wurmlochbohren"). - Es lassen sich weiterhin alle Arten von Leitungen, Kanälen und Hohlräumen präzise und zeitgenau mit diesem System untersuchen. Dabei kann der Magnet auf eine biegsame Welle montiert und vorwärts bewegt oder rotiert werden.
- Beim Tunnelbau lassen sich Vereisungsbohrungen einbringen, um ein Einstürzen bzw. bei stark wasserführenden Schichten einen Einbruch von Wasser und Schlamm zu verhindern. Dabei müssen die Bohrungen sehr genau durchgeführt werden, um eine geschlossene Eisschicht zu erzielen.
- Eine weitere bevorzugte Verwendungsmöglichkeit ist die Regelung fahrerloser Transportsysteme. Dazu kann mindestens ein feststehender Empfänger positioniert werden, der die kodierten Sender (Sender verschiedener Frequenzen) analysiert. Alternativ und ohne Codierung kann ein starker rotierender Magnet im Raum positioniert werden und mehrere Empfänger mit Daten versorgen. Durch dieses Verfahren kann durch Gegenstände hindurch geregelt werden, und es können Induktionsschleifen entfallen.
- Die Analyse der Bewegung zweier Körper zueinander kann für diverse weitere Anwendungen herangezogen werden, so etwa für automatische Abstandsregelungen im Straßenverkehr oder eine Abstandsregelung beim Betanken von Flugzeugen, wobei durch Signalübertragung entsprechende Sicherheitssysteme ausgelöst werden können.
- Als weitere Anwendungen sind Navigationssysteme für Schiffe, automatische Ankerwachen für Schifte und die Bereitstellung von Kommunikationssystemen für U-Boote möglich. Durch die Verwendung modulierter magnetischer Sender können auch abhörsichere Kommunikationssysteme bereitgestellt werden.
- Als weitere technische Einsatzgebiete sind gesteuerte oder automatische Kupplungsvorrichtungen für Bohrinseln, Sender zur Datenübertragung in Bergwerken, Sender zur Verschüttetenortung in Bergwerken oder bei Lawinen vorgesehen. Dabei sind für die letztgenannte Anwendung tragbare Minisender denkbar, die beispielsweise ähnlich einer Uhr getragen werden könnten.
Claims (30)
- Vorrichtung zur Lokalisierung eines Instruments oder Gerätes mit mindestens einem Magneten, der ein senkrecht auf der Geräte- oder Instrumentenachse stehendes magnetisches Moment erzeugt, dadurch gekennzeichnet, daß der Magnet unabhängig von dem Instrument oder Gerät rotierbar ist.
- Vorrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch mindestens einen Empfänger, der die drei zeitabhängigen Magnetfeldkomponenten Hx(t), Hy(t) und Hz(t) detektiert.
- Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, gekennzeichnet durch eine Auswertungseinheit über die Position, Richtung der Geräteachse und/oder Rollwinkel des Gerätes ermittelt werden können.
- Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch einen an der Geräteachse befestigten Magnetfeldsensor und einen von der Geräteachse getrennten Magneten.
- Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, gekennzeichnet durch eine drehbare Geräteachse und einen an der Geräteachse befestigten Magneten.
- Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch einen von der Geräteachse unabhängigen Antrieb des Magneten.
- Vorrichtung nach Anspruch 6, gekennzeichnet durch einen elektrischen Antrieb des Magneten.
- Vorrichtung nach Anspruch 6, gekennzeichnet durch eine den Magneten antreibende Flüssigkeit.
- Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Rollwinkel des Gerätes durch eine weitere veränderliche Komponente des Magnetfeldes, welche vom Rollwinkel abhängt, meßbar ist.
- Vorrichtung nach Anspruch 9, gekennzeichnet durch Mittel zur Erzeugung einer reproduzierbaren Auslenkung des Magneten aus seiner Rotationsachse.
- Vorrichtung nach Anspruch 9, gekennzeichnet durch eine die Rotation des Magneten vorübergehend unterbrechende Kupplung.
- Vorrichtung nach Anspruch 9, gekennzeichnet durch einen aus . zueinander beweglichen Teilmagneten bestehenden Magneten, dessen Teile bei einem bestimmten Rollwinkel durch einen Mitnehmer verschoben werden.
- Vorrichtung, nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Gerät oder die Gerätespitze einen Bohrer, eine Schneid- oder Stoßvorrichtung, mindestens eine Nadel oder mindestens eine Pinzette aufweist.
- Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Gerät oder die Gerätespitze mindestens eine Öffnung zum Ausstoß einer Flüssigkeit aufweist.
- Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Gerät oder die Gerätespitze eine Vorrich tung zur Erzeugung/Abgabe von Lichtstrahlen, Laserstrahlen, radioaktiven Strahlen, Schallwellen oder Ultraschallwellen aufweist.
- Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Gerät oder die Gerätespitze eine Vorrichtung zur Aufzeichnung von optischen Bildern oder Ultraschallbildern aufweist.
- Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Gerät oder die Gerätespitze eine Vorrichtung zur Abgabe elektrischer Impulse oder zur Aufzeichnung elektrischer Daten aufweist.
- Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch mehrere Sender und/oder Empfänger.
- Vorrichtung nach Anspruch 18, gekennzeichnet durch einen Permanent- und/oder Elektromagneten als Sender und eine Senderkennung durch unterschiedlicher Frequenzen, Amplituden und/oder Erzeugung unterschiedlicher Analog- oder Digitalwerte.
- Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine Modulation der Frequenz und/oder der Amplitude.
- Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch graduelle Abschirmung eines Magneten.
- Verfahren zur Lokalisierung eines Instruments oder Gerätes, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens ein im Bereich des Instruments oder Gerätes unabhängig von einer Rotation des Instruments oder des Geräts rotierender Magnet ein senkrecht zur Körperachse befindliches magnetisches Moment erzeugt und die drei zeitabhängigen Magnetfeldkomponenten Hx(t), Hy(t) und Hz(t) detektiert werden.
- Verfahren zur Lokalisierung eines Instrumentes oder Gerätes, gekennzeichnet durch die Erzeugung eines senkrecht zu einer Geräteachse befindlichen magnetischen Moments mittels eines unabhängig von einer Rotation des Geräts rotierenden Magneten, wobei der Magnet als Sender mit dem Gerät verbunden wird und die drei zeitabhängigen Magnetfeldkomponenten Hx(t), Hy(t) und Hz(t) mittels eines Empfängers detektiert werden.
- Verfahren zur Lokalisierung eines Instrumentes oder Gerätes nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, daß über die drei zeitabhängigen Magnetfeldkomponenten Hx(t), Hy(t) und Hz(t) die Position, die Richtung der Geräteachse und der Rollwinkel des Gerätes bestimmt werden.
- Verfahren zur Lokalisierung eines Instrumentes eines Gerätes nach Anspruch 22 oder 24, gekennzeichnet durch die Bestimmung von Abstand und Richtung zweier Meßpunkte oder Meßbereiche zueinander.
- Verfahren zur Lokalisierung eines Instrumentes eines Gerätes nach einem der Ansprüche 22 bis 25, gekennzeichnet durch eine Frequenzmodulation.
- Verfahren zur Lokalisierung eines Instrumentes eines Gerätes nach Anspruch 26 gekennzeichnet durch den Einsatz zur frequenzselektiven Verstärkung, zur Eliminierung von Störfeldern oder zur Unterscheidung verschiedener magnetischer Sonden.
- Verfahren zur Lokalisierung eines Instrumentes eines Gerätes nach einem der Ansprüche 22 bis 27, gekennzeichnet durch einen Elektromagneten und eine graduelle Variation der Stromzufuhr zu einem Elektromagneten oder Ein-/Ausschalten eines Elektromagneten.
- Verwendung der Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3 oder des Verfahrens zur Lokalisierung eines Instrumentes oder Gerätes nach einem der Ansprüche 22 bis 28 für einen oder mehrere der folgenden Zwecke: Gewinnung endoskopischer Bilder für diagnostische Zwecke, Gewinnung elektrischer oder elektrophysiologischer Daten, Untersuchung von Blutgefäßen und Behandlung von Gefäßverengungen, Durchführung und/oder Überwachung operativer Eingriffe am Gehirn, Herz oder am Intestinaltrakt, Implantation von Organ- und Gewebeersatzteilen, Gelenkprothesen, elektromagnetischen Sonden und Impulsgebern, Herzschrittmachern, Gefäßersatzteilen und Kathetern, Abtragung oder Zerstörung von Gallen- oder Nierensteinen, entzündlichem Gewebe, Tumorgewebe, Knochen- oder Gelenkmaterial, gezielte Abgabe therapeutischer Substanzen an erkrankte Gewebe oder Tumorgewebe, Bestrahlung von Tumorgeweben, Ermittlung der Position, der Vortriebsachse und des Rollwinkels in Echtzeit, Messung der Drehgeschwindigkeit oder einer Änderung der Rotationsrate.
- Verwendung der Vorrichtung nach Anspruch 6 oder 8 zur Bestimmung der Durchflußrate oder Austrittsgeschwindigkeit einer Flüssigkeit.
Priority Applications (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE10225518A DE10225518B4 (de) | 2002-06-10 | 2002-06-10 | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung und Positionsbestimmung eines Instruments oder Gerätes |
PCT/EP2003/006048 WO2003103492A1 (de) | 2002-06-10 | 2003-06-10 | Verfahren und vorrichtung zur steuerung und positionsbestimmung eines instruments oder gerätes |
JP2004510619A JP4755416B2 (ja) | 2002-06-10 | 2003-06-10 | 器具または機器を制御および位置特定する方法および装置 |
AU2003246406A AU2003246406A1 (en) | 2002-06-10 | 2003-06-10 | Method and device for controlling and determining the position of an instrument or device |
GB0427286A GB2405943B (en) | 2002-06-10 | 2003-06-10 | Method and apparatus for control and location of an instrument or appliance |
US10/517,640 US7668583B2 (en) | 2002-06-10 | 2003-06-10 | Method and apparatus for control and location of an instrument or appliance |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE10225518A DE10225518B4 (de) | 2002-06-10 | 2002-06-10 | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung und Positionsbestimmung eines Instruments oder Gerätes |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE10225518A1 DE10225518A1 (de) | 2004-01-08 |
DE10225518B4 true DE10225518B4 (de) | 2004-07-08 |
Family
ID=29718903
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE10225518A Expired - Fee Related DE10225518B4 (de) | 2002-06-10 | 2002-06-10 | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung und Positionsbestimmung eines Instruments oder Gerätes |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7668583B2 (de) |
JP (1) | JP4755416B2 (de) |
AU (1) | AU2003246406A1 (de) |
DE (1) | DE10225518B4 (de) |
GB (1) | GB2405943B (de) |
WO (1) | WO2003103492A1 (de) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102007007766A1 (de) | 2007-02-16 | 2008-08-21 | Rayonex Schwingungstechnik Gmbh | Bauteil eines Bohrwerkzeugs für das Horizontalbohren, das einen eigenständigen Abschnitt des Bohrwerkzeugs bildet |
EP2730702A1 (de) | 2012-10-31 | 2014-05-14 | Keller Holding GmbH | Verfahren und Vorrichtung zur Herstellung von parallelen Bodenkörpern mittels Düsenstrahlwerkzeugen |
DE102006052825B4 (de) | 2006-06-14 | 2018-09-06 | Rayonex Biomedical Gmbh | Verfahren zur Ermittlung des Rollwinkels eines Geräts mit einem Gehäuse |
Families Citing this family (89)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102004020672A1 (de) * | 2004-04-28 | 2005-11-17 | Hilti Ag | Bohrkrone, Bohrsystem und Verfahren zur Bestimmung des elektromagnetischen Umfeldes einer Bohrkrone |
US8784336B2 (en) | 2005-08-24 | 2014-07-22 | C. R. Bard, Inc. | Stylet apparatuses and methods of manufacture |
WO2007092054A2 (en) | 2006-02-06 | 2007-08-16 | Specht Donald F | Method and apparatus to visualize the coronary arteries using ultrasound |
DE102006023733A1 (de) * | 2006-05-19 | 2007-12-06 | Siemens Ag | Instrument, bildgebendes Ortungssystem und Ortungsverfahren |
US20100262013A1 (en) * | 2009-04-14 | 2010-10-14 | Smith David M | Universal Multiple Aperture Medical Ultrasound Probe |
US8388546B2 (en) | 2006-10-23 | 2013-03-05 | Bard Access Systems, Inc. | Method of locating the tip of a central venous catheter |
US7794407B2 (en) | 2006-10-23 | 2010-09-14 | Bard Access Systems, Inc. | Method of locating the tip of a central venous catheter |
EP2088932B1 (de) | 2006-10-25 | 2020-04-08 | Maui Imaging, Inc. | Verfahren und vorrichtung zur herstellung von ultraschallbildern mithilfe mehrerer öffnungen |
US20100001736A1 (en) * | 2006-10-26 | 2010-01-07 | Cmte Development Limited | Flow tracking in block caving mining |
US9282945B2 (en) | 2009-04-14 | 2016-03-15 | Maui Imaging, Inc. | Calibration of ultrasound probes |
US9456766B2 (en) | 2007-11-26 | 2016-10-04 | C. R. Bard, Inc. | Apparatus for use with needle insertion guidance system |
US10449330B2 (en) | 2007-11-26 | 2019-10-22 | C. R. Bard, Inc. | Magnetic element-equipped needle assemblies |
US9521961B2 (en) | 2007-11-26 | 2016-12-20 | C. R. Bard, Inc. | Systems and methods for guiding a medical instrument |
US10751509B2 (en) | 2007-11-26 | 2020-08-25 | C. R. Bard, Inc. | Iconic representations for guidance of an indwelling medical device |
US8781555B2 (en) | 2007-11-26 | 2014-07-15 | C. R. Bard, Inc. | System for placement of a catheter including a signal-generating stylet |
US10524691B2 (en) * | 2007-11-26 | 2020-01-07 | C. R. Bard, Inc. | Needle assembly including an aligned magnetic element |
US8849382B2 (en) | 2007-11-26 | 2014-09-30 | C. R. Bard, Inc. | Apparatus and display methods relating to intravascular placement of a catheter |
AU2008329807B2 (en) | 2007-11-26 | 2014-02-27 | C. R. Bard, Inc. | Integrated system for intravascular placement of a catheter |
US9649048B2 (en) | 2007-11-26 | 2017-05-16 | C. R. Bard, Inc. | Systems and methods for breaching a sterile field for intravascular placement of a catheter |
US8478382B2 (en) | 2008-02-11 | 2013-07-02 | C. R. Bard, Inc. | Systems and methods for positioning a catheter |
US8932207B2 (en) | 2008-07-10 | 2015-01-13 | Covidien Lp | Integrated multi-functional endoscopic tool |
KR101659910B1 (ko) | 2008-08-08 | 2016-09-27 | 마우이 이미징, 인코포레이티드 | 다중 구경 의료용 초음파를 통한 이미징 및 애드온 시스템의 동기화 |
EP2313143B1 (de) | 2008-08-22 | 2014-09-24 | C.R. Bard, Inc. | Katheteranordnung mit ekg-sensor und magnetischen baugruppen |
US8437833B2 (en) | 2008-10-07 | 2013-05-07 | Bard Access Systems, Inc. | Percutaneous magnetic gastrostomy |
DE102008062754B4 (de) * | 2008-12-17 | 2011-02-24 | Rayonex Schwingungstechnik Gmbh | Verfahren und System zur Übertragung von Daten von einem Gerät zu einer Empfangseinheit |
KR101659723B1 (ko) | 2009-04-14 | 2016-09-26 | 마우이 이미징, 인코포레이티드 | 복수 개구 초음파 어레이 정렬 설비 |
US9010461B2 (en) | 2009-06-01 | 2015-04-21 | Halliburton Energy Services, Inc. | Guide wire for ranging and subsurface broadcast telemetry |
ES2745861T3 (es) | 2009-06-12 | 2020-03-03 | Bard Access Systems Inc | Aparato, algoritmo de procesamiento de datos asistido por ordenador y medio de almacenamiento informático para posicionar un dispositivo endovascular en o cerca del corazón |
US9532724B2 (en) | 2009-06-12 | 2017-01-03 | Bard Access Systems, Inc. | Apparatus and method for catheter navigation using endovascular energy mapping |
CA2734079C (en) | 2009-07-02 | 2013-12-24 | Halliburton Energy Services, Inc. | Borehole array for ranging and crosswell telemetry |
WO2011019760A2 (en) | 2009-08-10 | 2011-02-17 | Romedex International Srl | Devices and methods for endovascular electrography |
EP2517622A3 (de) | 2009-09-29 | 2013-04-24 | C. R. Bard, Inc. | Stillete zur Verwendung mit Vorrichtungen zur intravaskulären Positionierung eines Katheters |
US11103213B2 (en) | 2009-10-08 | 2021-08-31 | C. R. Bard, Inc. | Spacers for use with an ultrasound probe |
US10639008B2 (en) | 2009-10-08 | 2020-05-05 | C. R. Bard, Inc. | Support and cover structures for an ultrasound probe head |
ES2811107T3 (es) | 2010-02-02 | 2021-03-10 | Bard Inc C R | Aparato y método para conducción de catéter y localización de punta |
EP2354769B1 (de) * | 2010-02-03 | 2015-04-01 | Micronas GmbH | Winkelgeber und Verfahren zur Bestimmung eines Winkels zwischen einer Sensoranordnung und einem Magnetfeld |
EP2536339B1 (de) | 2010-02-18 | 2024-05-15 | Maui Imaging, Inc. | Punktquellenübertragung und schallgeschwindigkeitskorrektur mittels ultraschallbildgebung mit mehreren blenden |
US9581718B2 (en) * | 2010-03-31 | 2017-02-28 | Halliburton Energy Services, Inc. | Systems and methods for ranging while drilling |
EP2575610B1 (de) | 2010-05-28 | 2022-10-05 | C. R. Bard, Inc. | Einsatzführungssystem für nadeln und medizinische komponenten |
MX338127B (es) | 2010-08-20 | 2016-04-04 | Bard Inc C R | Reconfirmacion de colocacion de una punta de cateter asistida por ecg. |
US8425425B2 (en) | 2010-09-20 | 2013-04-23 | M. Dexter Hagy | Virtual image formation method for an ultrasound device |
WO2012051305A2 (en) | 2010-10-13 | 2012-04-19 | Mau Imaging, Inc. | Multiple aperture probe internal apparatus and cable assemblies |
EP3563768A3 (de) | 2010-10-13 | 2020-02-12 | Maui Imaging, Inc. | Konkave ultraschallwandler und 3d-arrays |
DE102010048574A1 (de) | 2010-10-18 | 2012-04-19 | Rayonex Schwingungstechnik Gmbh | Verfahren und System zur Ermittlung der Position einer Vorrichtung |
CN103189009B (zh) | 2010-10-29 | 2016-09-07 | C·R·巴德股份有限公司 | 医疗设备的生物阻抗辅助放置 |
EP2691797B1 (de) * | 2011-03-31 | 2019-02-20 | Halliburton Energy Services, Inc. | Systeme und verfahren zur ortung beim bohren |
KR20140051284A (ko) | 2011-07-06 | 2014-04-30 | 씨. 알. 바드, 인크. | 삽입 유도 시스템을 위한 바늘 길이 결정 및 교정 |
USD724745S1 (en) | 2011-08-09 | 2015-03-17 | C. R. Bard, Inc. | Cap for an ultrasound probe |
USD699359S1 (en) | 2011-08-09 | 2014-02-11 | C. R. Bard, Inc. | Ultrasound probe head |
PL2939601T3 (pl) | 2011-09-06 | 2019-04-30 | Ezono Ag | Magnetyczny wyrób medyczny |
US9211107B2 (en) | 2011-11-07 | 2015-12-15 | C. R. Bard, Inc. | Ruggedized ultrasound hydrogel insert |
JP6407719B2 (ja) | 2011-12-01 | 2018-10-17 | マウイ イマギング,インコーポレーテッド | ピングベース及び多数開口ドップラー超音波を用いた運動の検出 |
JP2015503404A (ja) | 2011-12-29 | 2015-02-02 | マウイ イマギング,インコーポレーテッド | 任意経路のmモード超音波イメージング |
CN104135937B (zh) | 2012-02-21 | 2017-03-29 | 毛伊图像公司 | 使用多孔超声确定材料刚度 |
EP2833791B1 (de) | 2012-03-26 | 2022-12-21 | Maui Imaging, Inc. | Verfahren zur verbesserung der ultraschallbildqualität durch anwendung von gewichtungsfaktoren |
US8970207B2 (en) * | 2012-05-16 | 2015-03-03 | DePuy Synthes Products, LLC | Device for measuring drill bit displacement |
US10820885B2 (en) | 2012-06-15 | 2020-11-03 | C. R. Bard, Inc. | Apparatus and methods for detection of a removable cap on an ultrasound probe |
IN2015DN00556A (de) | 2012-08-10 | 2015-06-26 | Maui Imaging Inc | |
EP3893022A1 (de) | 2012-09-06 | 2021-10-13 | Maui Imaging, Inc. | Speicherarchitektur für ein ultraschallbildgebungssystem |
GB201303614D0 (en) | 2013-02-28 | 2013-04-17 | Petrowell Ltd | Downhole detection |
RU2018119150A (ru) | 2013-02-28 | 2018-11-08 | ВЕЗЕРФОРД ТЕКНОЛОДЖИ ХОЛДИНГЗ, ЭлЭлСи | Скважинная связь |
DK3447240T3 (da) * | 2013-02-28 | 2020-08-24 | Weatherford Tech Holdings Llc | Borehulskommunikation |
GB201303917D0 (en) | 2013-03-05 | 2013-04-17 | Ezono Ag | System for image guided procedure |
US9459087B2 (en) | 2013-03-05 | 2016-10-04 | Ezono Ag | Magnetic position detection system |
US9257220B2 (en) | 2013-03-05 | 2016-02-09 | Ezono Ag | Magnetization device and method |
US9510806B2 (en) | 2013-03-13 | 2016-12-06 | Maui Imaging, Inc. | Alignment of ultrasound transducer arrays and multiple aperture probe assembly |
DE102013217328A1 (de) * | 2013-08-30 | 2015-03-05 | Fiagon Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Navigieren von aktiven chirurgischen Instrumenten |
US9883848B2 (en) | 2013-09-13 | 2018-02-06 | Maui Imaging, Inc. | Ultrasound imaging using apparent point-source transmit transducer |
DE102013222230A1 (de) | 2013-10-31 | 2015-04-30 | Fiagon Gmbh | Chirurgisches Instrument |
EP3073910B1 (de) | 2014-02-06 | 2020-07-15 | C.R. Bard, Inc. | Systeme zur führung und platzierung einer intravaskulären vorrichtung |
KR102617888B1 (ko) | 2014-08-18 | 2023-12-22 | 마우이 이미징, 인코포레이티드 | 네트워크-기반 초음파 이미징 시스템 |
US10966614B2 (en) | 2015-01-18 | 2021-04-06 | Dentlytec G.P.L. Ltd. | Intraoral scanner |
US10973584B2 (en) | 2015-01-19 | 2021-04-13 | Bard Access Systems, Inc. | Device and method for vascular access |
EP3636196A1 (de) * | 2015-05-01 | 2020-04-15 | Dentlytec G.P.L. Ltd. | System, vorrichtung und verfahren für digitale zahnabdrücke |
US10349890B2 (en) | 2015-06-26 | 2019-07-16 | C. R. Bard, Inc. | Connector interface for ECG-based catheter positioning system |
US10575754B2 (en) | 2015-09-23 | 2020-03-03 | Covidien Lp | Catheter having a sensor and an extended working channel |
EP3408037A4 (de) | 2016-01-27 | 2019-10-23 | Maui Imaging, Inc. | Ultraschallbildgebung mit spärlichen array-sonden |
US11000207B2 (en) | 2016-01-29 | 2021-05-11 | C. R. Bard, Inc. | Multiple coil system for tracking a medical device |
WO2018047180A1 (en) | 2016-09-10 | 2018-03-15 | Ark Surgical Ltd. | Laparoscopic workspace device |
EP3648703B1 (de) | 2017-07-04 | 2023-04-26 | Dentlytec G.P.L. Ltd. | Dentalscanner mit ultraschallsensorkomponente zur verbesserung der optischen daten |
EP3658069B1 (de) | 2017-07-26 | 2024-06-26 | Dentlytec G.P.L. Ltd. | Intraoraler scanner |
US10773053B2 (en) | 2018-01-24 | 2020-09-15 | Covidien Lp | Methods of manufacturing a catheter having a sensor |
US10773051B2 (en) | 2018-01-24 | 2020-09-15 | Covidien Lp | Methods of manufacturing a catheter having a sensor |
EP3773301B1 (de) | 2018-04-13 | 2024-03-06 | Karl Storz SE & Co. KG | Führungssystem und dazugehöriges computerprogramm |
CN112867443B (zh) | 2018-10-16 | 2024-04-26 | 巴德阿克塞斯系统股份有限公司 | 用于建立电连接的安全装备连接系统及其方法 |
EP3719749A1 (de) | 2019-04-03 | 2020-10-07 | Fiagon AG Medical Technologies | Registrierungsverfahren und -einrichtung |
KR102705255B1 (ko) * | 2019-11-29 | 2024-09-11 | 경북대학교 산학협력단 | 자기센서를 이용한 환경자장 무간섭형 시술도구 위치 추적 |
WO2022000022A1 (en) * | 2020-06-29 | 2022-01-06 | Breville Pty Limited | Kitchen device having a magnetometer |
CN115737815A (zh) * | 2022-11-04 | 2023-03-07 | 上海市第六人民医院 | 一种具有定位/治疗功能的磁调控微纳米粒子装置 |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3724589A (en) * | 1969-05-26 | 1973-04-03 | Schlumberger Technology Corp | Well logging methods and apparatus |
US5353798A (en) * | 1991-03-13 | 1994-10-11 | Scimed Life Systems, Incorporated | Intravascular imaging apparatus and methods for use and manufacture |
US5589775A (en) * | 1993-11-22 | 1996-12-31 | Vector Magnetics, Inc. | Rotating magnet for distance and direction measurements from a first borehole to a second borehole |
DE19632273A1 (de) * | 1996-08-09 | 1998-02-12 | Helge Zwosta | Körpersensorik |
EP0581434B1 (de) * | 1992-07-09 | 1998-08-12 | Polhemus Incorporated | Verfahren zur Kompensation eines elektromagnetischen fernwirkenden Positions- und Orientierungsgebers |
US5836869A (en) * | 1994-12-13 | 1998-11-17 | Olympus Optical Co., Ltd. | Image tracking endoscope system |
US6248074B1 (en) * | 1997-09-30 | 2001-06-19 | Olympus Optical Co., Ltd. | Ultrasonic diagnosis system in which periphery of magnetic sensor included in distal part of ultrasonic endoscope is made of non-conductive material |
Family Cites Families (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4791373A (en) * | 1986-10-08 | 1988-12-13 | Kuckes Arthur F | Subterranean target location by measurement of time-varying magnetic field vector in borehole |
DE68909355T2 (de) * | 1988-09-02 | 1994-03-31 | British Gas Plc | Einrichtung zum Steuern der Lage eines selbstgetriebenen Bohrwerkzeuges. |
US5265682A (en) * | 1991-06-25 | 1993-11-30 | Camco Drilling Group Limited | Steerable rotary drilling systems |
US5258755A (en) * | 1992-04-27 | 1993-11-02 | Vector Magnetics, Inc. | Two-source magnetic field guidance system |
AU675077B2 (en) * | 1992-08-14 | 1997-01-23 | British Telecommunications Public Limited Company | Position location system |
US5425382A (en) * | 1993-09-14 | 1995-06-20 | University Of Washington | Apparatus and method for locating a medical tube in the body of a patient |
JP3713307B2 (ja) * | 1995-07-17 | 2005-11-09 | オリンパス株式会社 | 内視鏡形状検出装置 |
GB9704181D0 (en) * | 1997-02-28 | 1997-04-16 | Thompson James | Apparatus and method for installation of ducts |
US5879297A (en) * | 1997-05-08 | 1999-03-09 | Lucent Medical Systems, Inc. | System and method to determine the location and orientation of an indwelling medical device |
US6263230B1 (en) * | 1997-05-08 | 2001-07-17 | Lucent Medical Systems, Inc. | System and method to determine the location and orientation of an indwelling medical device |
US5882304A (en) * | 1997-10-27 | 1999-03-16 | Picker Nordstar Corporation | Method and apparatus for determining probe location |
US6052610A (en) * | 1998-01-09 | 2000-04-18 | International Business Machines Corporation | Magnetic catheter tracker and method therefor |
US5961465A (en) * | 1998-02-10 | 1999-10-05 | Hewlett-Packard Company | Ultrasound signal processing electronics with active cooling |
US6381485B1 (en) * | 1999-10-28 | 2002-04-30 | Surgical Navigation Technologies, Inc. | Registration of human anatomy integrated for electromagnetic localization |
US6445187B1 (en) * | 2000-04-10 | 2002-09-03 | Jerry R. Montgomery | System for the measurement of electrical characteristics of geological formations from within steel cased wells using magnetic circuits |
US6537196B1 (en) * | 2000-10-24 | 2003-03-25 | Stereotaxis, Inc. | Magnet assembly with variable field directions and methods of magnetically navigating medical objects |
JP4551051B2 (ja) * | 2002-04-17 | 2010-09-22 | オリンパス株式会社 | 超音波診断装置 |
JP4110950B2 (ja) * | 2002-11-29 | 2008-07-02 | 株式会社日立製作所 | 磁気シールド装置及び生体磁場計測装置 |
-
2002
- 2002-06-10 DE DE10225518A patent/DE10225518B4/de not_active Expired - Fee Related
-
2003
- 2003-06-10 GB GB0427286A patent/GB2405943B/en not_active Expired - Fee Related
- 2003-06-10 JP JP2004510619A patent/JP4755416B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2003-06-10 WO PCT/EP2003/006048 patent/WO2003103492A1/de active Application Filing
- 2003-06-10 AU AU2003246406A patent/AU2003246406A1/en not_active Abandoned
- 2003-06-10 US US10/517,640 patent/US7668583B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3724589A (en) * | 1969-05-26 | 1973-04-03 | Schlumberger Technology Corp | Well logging methods and apparatus |
US5353798A (en) * | 1991-03-13 | 1994-10-11 | Scimed Life Systems, Incorporated | Intravascular imaging apparatus and methods for use and manufacture |
EP0581434B1 (de) * | 1992-07-09 | 1998-08-12 | Polhemus Incorporated | Verfahren zur Kompensation eines elektromagnetischen fernwirkenden Positions- und Orientierungsgebers |
US5589775A (en) * | 1993-11-22 | 1996-12-31 | Vector Magnetics, Inc. | Rotating magnet for distance and direction measurements from a first borehole to a second borehole |
US5836869A (en) * | 1994-12-13 | 1998-11-17 | Olympus Optical Co., Ltd. | Image tracking endoscope system |
DE19632273A1 (de) * | 1996-08-09 | 1998-02-12 | Helge Zwosta | Körpersensorik |
US6248074B1 (en) * | 1997-09-30 | 2001-06-19 | Olympus Optical Co., Ltd. | Ultrasonic diagnosis system in which periphery of magnetic sensor included in distal part of ultrasonic endoscope is made of non-conductive material |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102006052825B4 (de) | 2006-06-14 | 2018-09-06 | Rayonex Biomedical Gmbh | Verfahren zur Ermittlung des Rollwinkels eines Geräts mit einem Gehäuse |
DE102007007766A1 (de) | 2007-02-16 | 2008-08-21 | Rayonex Schwingungstechnik Gmbh | Bauteil eines Bohrwerkzeugs für das Horizontalbohren, das einen eigenständigen Abschnitt des Bohrwerkzeugs bildet |
EP2730702A1 (de) | 2012-10-31 | 2014-05-14 | Keller Holding GmbH | Verfahren und Vorrichtung zur Herstellung von parallelen Bodenkörpern mittels Düsenstrahlwerkzeugen |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20050288576A1 (en) | 2005-12-29 |
US7668583B2 (en) | 2010-02-23 |
JP4755416B2 (ja) | 2011-08-24 |
AU2003246406A1 (en) | 2003-12-22 |
GB2405943B (en) | 2006-04-19 |
DE10225518A1 (de) | 2004-01-08 |
GB0427286D0 (en) | 2005-01-12 |
WO2003103492A1 (de) | 2003-12-18 |
GB2405943A (en) | 2005-03-16 |
AU2003246406A8 (en) | 2003-12-22 |
JP2005528947A (ja) | 2005-09-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE10225518B4 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung und Positionsbestimmung eines Instruments oder Gerätes | |
DE102005051357B4 (de) | Vorrichtung und Verfahren zur Lokalisierung eines Geräts | |
DE102005010010B4 (de) | System, Gerät und Verfahren zur Bestimmung einer Position eines Gegenstands | |
DE69826611T2 (de) | Rahmenlose stereotaktische chirurgische Vorrichtung | |
DE69726576T2 (de) | Probe zur Ortsmarkierung | |
DE60317861T2 (de) | Distale Zielvorrichtung für Verriegelungsschrauben in intramedulären Nägeln | |
DE19914455B4 (de) | Verfahren zur Bestimmung der Bewegung eines Organs oder Therapiegebiets eines Patienten sowie hierfür geeignetes System | |
DE69318304T2 (de) | Ortungssystem | |
DE19732784C1 (de) | Positioniersystem und Verfahren zur exakten Positionsbestimmung eines manuell geführten Manipulators in einem MR-Tomographen | |
DE69916235T2 (de) | Gerät für gewebeentnahme von einem interessierenden bereich unter verwendung von stereotaktischer radiografischer führung | |
JP2002502276A (ja) | 外科用器具のための軌道ガイド | |
WO2002034152A1 (de) | Verfahren, vorrichtung und navigationshilfe zur navigation bei medizinischen eingriffen | |
DE10029737B4 (de) | Navigation eines medizinischen Instrumentes | |
EP2078503B1 (de) | Navigation bei der fokussierten Druckwellenbehandlung | |
DE10217281A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Lokalisation intrakorporaler, flexibler Instrumente mit Ultraschall | |
DE102010046948A1 (de) | Chirurgisches Zielgerät zum Positionieren von Bohrkanälen im Knochen | |
EP0783870A1 (de) | Vorrichtung zur Ortung von Konkrementen im Körper eines Patienten | |
DE102008062754B4 (de) | Verfahren und System zur Übertragung von Daten von einem Gerät zu einer Empfangseinheit | |
DE102006050886A1 (de) | Medizinisches Instrument und Einrichtung zur Erzeugung von Gewebeschnittbildern | |
WO1994024934A1 (de) | Vorrichtung zur endoskopischen exploration des körpers | |
DE102004058272A1 (de) | Instrument und Verfahren zum Lokalisieren eines Instruments | |
DE102006052825B4 (de) | Verfahren zur Ermittlung des Rollwinkels eines Geräts mit einem Gehäuse | |
DE102011085308A1 (de) | Verfahren zur Unterstützung einer einen minimalinvasiven Eingriff durchführenden Person und Magnetresonanzeinrichtung | |
DE10112303A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur drahtlosen Erfassung von Bewegungen eines medizinischen Instruments im Körperinneren Patienten | |
DE19526055A1 (de) | Vorrichtung zur Ortung des Therapiefokus eines Therapiegerätes, insbesondere eines Lithotripters |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
8364 | No opposition during term of opposition | ||
8327 | Change in the person/name/address of the patent owner |
Owner name: RAYONEX SCHWINGUNGSTECHNIK GMBH, 57368 LENNEST, DE Owner name: INSTITUT FUER PHOTONISCHE TECHNOLOGIEN E.V., 0, DE |
|
R081 | Change of applicant/patentee |
Owner name: RAYONEX BIOMEDICAL GMBH, DE Free format text: FORMER OWNER: INSTITUT FUER PHOTONISCHE TECHNO, RAYONEX SCHWINGUNGSTECHNIK GMBH, , DE Effective date: 20140220 Owner name: INSTITUT FUER PHOTONISCHE TECHNOLOGIEN E.V., DE Free format text: FORMER OWNER: INSTITUT FUER PHOTONISCHE TECHNO, RAYONEX SCHWINGUNGSTECHNIK GMBH, , DE Effective date: 20140220 Owner name: LEIBNIZ-INSTITUT FUER PHOTONISCHE TECHNOLOGIEN, DE Free format text: FORMER OWNER: INSTITUT FUER PHOTONISCHE TECHNO, RAYONEX SCHWINGUNGSTECHNIK GMBH, , DE Effective date: 20140220 Owner name: LEIBNIZ-INSTITUT FUER PHOTONISCHE TECHNOLOGIEN, DE Free format text: FORMER OWNERS: INSTITUT FUER PHOTONISCHE TECHNOLOGIEN E.V., 07745 JENA, DE; RAYONEX SCHWINGUNGSTECHNIK GMBH, 57368 LENNESTADT, DE Effective date: 20140220 Owner name: RAYONEX BIOMEDICAL GMBH, DE Free format text: FORMER OWNERS: INSTITUT FUER PHOTONISCHE TECHNOLOGIEN E.V., 07745 JENA, DE; RAYONEX SCHWINGUNGSTECHNIK GMBH, 57368 LENNESTADT, DE Effective date: 20140220 |
|
R082 | Change of representative |
Representative=s name: KOENIG SZYNKA TILMANN VON RENESSE PATENTANWAEL, DE Effective date: 20140220 |
|
R082 | Change of representative |
Representative=s name: KOENIG SZYNKA TILMANN VON RENESSE PATENTANWAEL, DE |
|
R081 | Change of applicant/patentee |
Owner name: LEIBNIZ-INSTITUT FUER PHOTONISCHE TECHNOLOGIEN, DE Free format text: FORMER OWNER: INSTITUT FUER PHOTONISCHE TECHNO, RAYONEX BIOMEDICAL GMBH, , DE Effective date: 20140904 Owner name: RAYONEX BIOMEDICAL GMBH, DE Free format text: FORMER OWNER: INSTITUT FUER PHOTONISCHE TECHNO, RAYONEX BIOMEDICAL GMBH, , DE Effective date: 20140904 Owner name: LEIBNIZ-INSTITUT FUER PHOTONISCHE TECHNOLOGIEN, DE Free format text: FORMER OWNERS: INSTITUT FUER PHOTONISCHE TECHNOLOGIEN E.V., 07745 JENA, DE; RAYONEX BIOMEDICAL GMBH, 57368 LENNESTADT, DE Effective date: 20140904 Owner name: RAYONEX BIOMEDICAL GMBH, DE Free format text: FORMER OWNERS: INSTITUT FUER PHOTONISCHE TECHNOLOGIEN E.V., 07745 JENA, DE; RAYONEX BIOMEDICAL GMBH, 57368 LENNESTADT, DE Effective date: 20140904 |
|
R082 | Change of representative |
Representative=s name: KOENIG SZYNKA TILMANN VON RENESSE PATENTANWAEL, DE Effective date: 20140904 |
|
R119 | Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee |