DE10219950C1 - Pneumatisches Schlagwerk mit magnetfeldempfindlichen Sensor - Google Patents
Pneumatisches Schlagwerk mit magnetfeldempfindlichen SensorInfo
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Abstract
Ein pneumatisches Schlagwerk mit einem axial hin- und herbewegten, schlagend beanspruchten Flugkolben (2), wobei diesem radial ein berührungslos angeordneter magnetfeldempfindlicher Sensor (3) zugeordnet ist, dass der Flugkolben (2) zumindest radial außen ferromagnetisches Material aufweist, und dass der Flugkolben (2) mehrere axial beabstandete Bereiche (4) unterschiedlicher magnetischer Permeabilität aufweist.
Description
Die Erfindung bezeichnet ein pneumatisches Schlagwerk mit einem Flugkolben,
insbesondere für eine zumindest teilweise schlagende Werkzeugmaschine wie einen Bohr-
oder Meisselhammer.
Bei einer üblichen zumindest teilweise schlagenden Werkzeugmaschine mit einem
pneumatischen Schlagwerk ist in einem teilweise drehbaren Führungsrohr über eine
Gasfeder ein auf einen Döpper und werter auf das Stirnende eines Werkzeugs schlagender
Flugkolben hin- und her bewegbar. Durch die Erregung der Gasfeder über einen
Erregerkolben einerseits und die Wechselwirkung des Werkzeugs mit dem zu bearbeitenden.
Material andererseits unterliegt der Flugkolben einer komplexen Schwingungskinematik,
deren eingeschwungener Schwingungszustand charakteristisch von den Randbedindungen
abhängt. Üblicherweise wird die Schwingungskinematik des Flugkolbens gemeinsam mit den
weiteren bewegten Teilen durch Simulationsrechnungen und praktische Versuche optimiert
und konstruktiv realisiert.
Nach der GB 2106984 ist ein Schlagwerk bekannt, bei dem die Position des Schlagkolbens
mittels eines Sensors und auf dem Schlagkolben angeordneter Magnete unterschiedlicher
Polarität erfasst wird.
Nach der US 3464503 erfasst ein piezoelektrischer Sensor die Schläge des Schlagwerks auf
das Werkzeug und gestattet in Kombination mit einer Auswerteelektronik eine geregelte
Adaption des Schlagwerkverhaltens an das zu bearbeitende Material. Eine derartige
Schlagimpulsmessung ermöglicht keine umfassende Aussage über den
Schwingungszustand des Flugkolbens.
Zudem wird nach der DE 199 56 313 A1 bei einem Arbeitszylinder die Position eines
fluidgeführten Kolbens mit einem Permanentmagneten mit einem ausserhalb des
Führungsrohrs angeordneten Sensor magnetisch erfasst. Eine derartige Anordnung eines
Permanentmagneten eignet sich bevorzugt für langsame Kolben, welche nicht schlagend
beansprucht werden.
Zudem wird nach der DE 32 10 716 A1 mit einem radial aussen, berührungslos zugeordneten
magnetoresistiven Sensor eine hohe Geschwindigkeit eines mit mehreren axial
beabstandeten Ringbereichen mit vom Grundkörper des Kolbens abweichender
Permeabilität versehenen Kolbens magnetisch erfasst, indem die Änderung des
magnetischen Flusses radial aussen durch den Kolben erfasst wird.
Es ist die Aufgabe der Erfindung bei einem pneumatischen Schlagwerk mit einem
Flugkolben dessen Bewegung zumindest stückweise messtechnisch zu erfassen, um eine
Werkzeugmaschine mit einer auf einer Messung der Bewegung des Flugkolbens
beruhenden Steuerung bzw. Regelung ausstatten zu können.
Die Aufgabe wird durch die Merkmale des Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen
ergeben sich aus den Unteransprüchen.
Erfindungsgemäss weist ein pneumatisches Schlagwerk mit einem axial hin- und
herbewegten, schlagend beanspruchten Flugkolben einen radial zu diesem berührungslos
angeordneten magnetfeldempfindlichen Sensor auf, wobei der Flugkolben zumindest radial
aussen ferromagnetisches Material aufweist und mehrere axial beabstandete Bereiche
unterschiedlicher magnetischer Permeabilität aufweist.
Durch den berührungslos angeordneten magnetfeldempfindlichen Sensor, welcher optional
in sich einen Permanentmagneten zur Erzeugung des magnetischen Flusses aufweist, ist die
Bewegung eines axial hin- und herbewegten, schlagend beanspruchten Flugkolbens
messbar. Die Bereiche unterschiedlicher magnetischer Permeabilität im Flugkolben
erzeugen am Ausgang des magnetfeldempfindlichen Sensors nahezu ein sinusförmiges
Signal, dessen Amplitude abhängig vom Abstand des Sensors zum Flugkolben ist.
Vorteilhaft ist der magnetfeldempfindliche Sensor als, weiter vorteilhaft differentiell
geschalteter, solid-state Magnetfeldsensor wie (Hall-Sensor, AMR (anisotropic magneto
resistance)-Sensor, GMR (giant magneto resistance)-Sensor, MR (magnetor resistance)-
Sensor, MI (magneto impedance)-Sensor oder als induktiver Sensor inklusive Spule und
Flussführung ausgeführt, welche jeweils als Standardbauteile verfügbar sind. Differentielle
Sensoren sind unempfindlicher auf das radiale Spiel des Flugkolbens. Sie messen nur den
Fluss-Unterschied zwischen zwei benachbarten Positionen.
Die Geometrie dieser Bereiche ist vom Luftspalt und vom Abstand der differentiell
geschalteten magnetfeldempfindlichen Sensoren abhängig, wobei vorteilhaft die axiale
Strukturgrösse der Bereiche mindestens dem Luftspalt (Abstand Sensorvorderkante zum
Flugkolben) entspricht. Etwas grössere Strukturbreiten sind vorteilhaft, um die
Signalamplituden zu vergrössern. Für die Messung des Geschwindigkeitsverlaufes des
Flugkolbens sind möglichst viele axial beabstandete Bereiche auf dem Flugkolben von
Vorteil. Wertet man z. B. nur die Nulldurchgänge aus, so erhält man pro Periode der Bereiche
zwei Geschwindigkeitsinformationen. Ist bei differentiell geschalteten Sensoren der axiale
Abstand T dieser beiden Sensoren gegeben (z. B. Tsens = 0.8 oder 2.0 mm), so sollte sich die
Periode der Bereiche an diesem Abstand orientieren. Die optimale Periode der Bereiche
wäre dann das Doppelte des Abstandes der Sensoren (TBereich = 1.6 mm bzw. 4 mm). Weiter
vorteilhaft ist zudem, die Sensoren phasenversetzt im Abstand (2n + 1)/2.TBereich zu plazieren
(n = 0, 1, 2, . . .).
Vorteilhaft sind die Bereiche unterschiedlicher magnetischer Permeabilität durch mehrere
axial beabstandete, luftgefüllte Radialrillen ausgebildet, welche technologisch einfach
herstellbar sind.
Vorteilhaft sind die Radialrillen 0,1-1,5 mm, optimal 0,8 mm tief und 0,5-5,0 mm, optimal
3,2 mm breit und bilden einen verbleibenden von 0,1-3,0 mm, optimal 1,6 mm breiten,
axialen Zwischensteg aus, wodurch grosse Permeabilitätsunterschiede bei der
Vorbeibewegung am Sensor auftreten.
Vorteilhaft ist der Sensor radial ausserhalb eines optional drehbaren Führungsrohres für den
Flugkolben berührungslos angeordnet, wodurch eine Messung durch das Führungsrohr
hindurch möglich ist.
Vorteilhaft ist das Führungsrohr im axialen Messstellenbereich aussen radial auf 0,1-2,0 mm,
optimal 0,2 mm verjüngt, wodurch bei einem hinreichend beulsteifen/biegesteifen
Führungsrohr der Abstand des Sensors zum Flugkolben verringerbar ist.
Vorteilhaft besteht das Führungsrohr aus nichtferromagnetischem Material, wodurch das
Führungsrohr einen geringeren Einfluss auf das den Flugkolben radial aussen
durchsetzende Messmagnetfeld ausübt.
Vorteilhaft ist der Sensor mit einer Recheneinheit verbunden, welche aus dem zeitlichen
Verlauf des Sensorsignals, welche den vom Sensor erfassten Permeabilitätsschwankungen
bei der Vorbeibewegung der Bereiche unterschiedlicher Permeabilität entsprechen, eine
Position und/oder Geschwindigkeit des Flugkolbens ermittelt, wodurch ein Rückschluss auf
den eingeschwungenen Schwingungszustand des Flugkolbens möglich ist. Die
Recheneinheit verwendet dazu übliche Methoden der Signalverarbeitung wie:
- - Nulldurchgänge, Maxima und Minima
- - Curve-Fitting (Stückweise cos-Fit, nonlinear leastqueres fit)
- - Demodulation
- - Fourier-Transformation, Power-Spektrum
- - Filterung (Autoregressive Filter zur Spektralschätzung)
- - Frequenzschätzmethoden (time-frequency analysis)
Vorteilhaft weist die Recheneinheit bezüglich der Kinematik des Flugkolbens selektiv
aktivierbare Klassifikationsmittel wie Frequenzfilter auf, wodurch unterschiedliche
Schlagzustände detektierbar und zuordenbar sind, bspw. beim Auftreffen eines Werkzeugs
auf einen in Beton eingebetteten Baustahl.
Vorteilhaft steuert die Recheneinheit in Abhängigkeit von den den unterschiedlichen
Schlagzuständen des Flugkolbens entsprechend aktivierten Klassifikationsmittel
entsprechende Steuermittel an, bspw. zur Reduzierung der Motordrehzahl und/oder der
Drehzahl des Werkzeuges und/oder der Unterbrechung oder der Regelung des
Schlagantriebs und damit der Schlagleistung.
Vorteilhaft ist die Recheneinheit mit einem Sollwertspeicher für die optimale Kinematik des
Flugkolbens sowie optional weiteren Randbedingungen wie Schlagenergie, Stosszahl,
Drehzahl usw. für unterschiedliche zu bearbeitende Materialien verbunden, welcher weiter
vorteilhaft als mehrdimensionales Array organisiert ist, wodurch die Werkzeugmaschine
selbsttätig adaptiv auf eine optimale Kinematik des Flugkolbens und somit auf optimale
Abbauleistung einregelbar ist.
Vorteilhaft ist über die Recheneinheit eine Leerschlagposition des Flugkolbens aus dem
Sensorsignal ermittelbar sowie über entsprechende Steuermittel wie dem Elektromotor das
Schlagwerk deaktivierbar, wodurch zusätzliche Fangmittel für den Flugkolben, welche Platz
benötigen und dadurch die Werkzeugmaschine verlängern, entfallen können.
Vorteilhaft ist über die Recheneinheit eine Schlagwerkstemperatur aus dem Sensorsignal
ermittelbar sowie über entsprechende Steuermittel wie dem Elektromotor das Schlagwerk
deaktivierbar, wodurch die Lebensdauer erhöhbar ist.
Die Erfindung wird bezüglich eines vorteilhaften Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es
zeigt:
Fig. 1 ein pneumatisches Schlagwerk mit einem Flugkolben
Fig. 2 ein Sensorsignal
Nach Fig. 1 weist ein pneumatisches Schlagwerk mit einem axial hin- und herbewegten, auf
einen Döpper 1 schlagenden Flugkolben 2 einen radial zu diesem berührungslos
angeordneten magnetfeldempfindlichen Sensor 3 auf, wobei der Flugkolben 2 vollständig
aus ferromagnetischem Material in Form von Stahl besteht und vier axial beabstandete
Bereiche 4 unterschiedlicher magnetischer Permeabilität in Form von vier luftgefüllten
Radialrillen aufweist. Der Sensor 3 ist als ein intern differentiell geschalteter, solid-state
Magnetfeldsensor ausgebildet und erzeugt ein Messmagnetfeld H, dessen Magnetfluss in
den radialen Randbereich des Flugkolben 2 eindringt. Die Radialrillen des Flugkolbens 2
sind 0,8 mm tief und 3,2 mm breit und bilden einen verbleibenden 1,6 mm breiten axialen
Zwischensteg aus. Der Sensor 3 ist radial ausserhalb eines drehbaren Führungsrohres 5 aus
nichtferromagnetischem Chromstahl in einem aussen radial auf 0,2 mm verjüngten, axialen
Messstellenbereich X berührungslos fest angeordnet. Der Sensor 3 ist mit einer
Recheneinheit 6 in Form eines Mikrocontrollers verbunden, welche weiter mit der nicht
dargestellten Motorelektronik des ebenfalls nicht dargestellten Elektromotors verbunden ist.
In Fig. 2 ist das Sensorsignal beim Aufschlagen des Flugkolbens 2 während des
eingeschwungenen Betriebszustandes dargestellt. Ein wesentliches Merkmal dieses
Sensorsignals ist der grosse Signalhub am Anfang, dadurch verursacht, dass der Flugkolben
2 selbst in den Bereich des Sensors 3 gelangt. Dieser Signalhub ist immer grösser als die
übrigen Oszillationen, da die Flussänderung durch die Masse des Flugkolbens 2 selbst
grösser ist als jene, die durch die Radialrillen generiert wird. Dieser charakteristische
Signalhub wird als Triggersignal T für die Datenerfassung benutzt. Im Sensorsignal sind von
links nach rechts die Signalabschnitte A-E erkennbar, welche von der Recheneinheit 6
selektiert und entsprechend ausgewertet werden.
- A) Der Führungsdurchmesser des Flugkolbens 2 läuft unter dem Sensor 3 durch, wodurch ein erster Ausschlag (nach unten) initiiert wird, der als Triggersignal T dient.
- B) Die vier axial beabstandeten Radialrillen des Flugkolbens 2 laufen unter dem Sensor 3 durch, wodurch (vier gleichmässige) Schwingungsperioden nachweisbar sind.
- C) Der Flugkolben 2 schlägt auf den Döpper 1, wodurch die Schwingungsperioden nachweisbar unterbrochen sind.
- D) Der Flugkolben 2 fliegt langsamer wieder zurück, wodurch (vier gleichmässige) Schwingungsperioden geringerer Frequenz nachweisbar sind.
- E) Der Führungsdurchmesser des Flugkolbens 2 beginnt wieder, nun rückwärts, unter dem Sensor 3 durchzulaufen (letzter Ausschlag nach oben).
Damit ergeben sich bspw. für einen Bohrhammer vorteilhafte Anwendungsmöglichkeiten zur:
Je nach Untergrund wird der Flugkolben 2 verschieden schnell beim Auftreffen auf den
Döpper 1 bzw. das Stirnende des Werkzeugs reflektiert. Anhand der Rückwärtsbewegung
des Flugkolbens 2 kann aus dem detektierten Sensorsignal mit Methoden der
Signalverarbeitung (bspw. über die Berechnung und Zuordnung der untergrundspezifischen
Schlagerenergie und Stosszahl), mittels Mustererkennung und Fuzzy-Logik oder mit
neuronalen Netzen die Art des bearbeitenden Untergrundes ermittelt werden.
Das Verhältnis der Geschwindigkeit des Flugkolbens 2 vor dem Auftreffen auf den Döpper 1
zur Rückfluggeschwindigkeit ist die Stosszahl. Diese ist das Maß für die Abbauleistung.
Beim Bearbeiten eines definierten Untergrundes, z. B. Beton, kann über diese Parameter die
Qualität bzw. der Zustand des Bohrhammers/Werkzeugs überprüft werden.
Anhand der Geschwindigkeit des Flugkolbens 2 vor dem Auftreffen kann die Schlagenergie
und die Schlagleistung in üblicher Weise von der Recheneinheit 6 berechnet werden. Diese
wird als Maß für eine leistungsabhängige Regelung des Bohrhammers benötigt. Über diese
Regelung, bspw. über die Drehzahl des Elektromotors, kann die Schlagenergie von der
Recheneinheit 6 stufenlos geregelt werden. Ausserdem kann während des Bohrens über die
Untergrunderkennung in Kombination mit der Regelung der Schlagenergie ein intelligenter
Bohrhammer realisiert werden, der z. B. beim Bohren auf eine Fliese automatisch detektiert,
dass es sich hier um eine zerbrechliche Keramik handelt und somit in einen "soft mode"
schaltet, bei welchem die Schlagenergie beispielsweise auf 1.0 Joule begrenzt ist. Sobald
die Fliese durchbohrt ist und sich der Untergrund ändert, wird dies von der Recheneinheit 6
detektiert, und die Schlagenergie des Bohrhammers auf die maximale Schlagleistung erhöht.
Durch dieser Regelung wird ohne zusätzliche Maßnahmen des Nutzers eine Bohrung mit
glattem Rand ermöglicht.
Aus dem Sensorsignal lässt sich die Position des Flugkolbens 2 von der Recheneinheit 6
ermitteln. Falls der Flugkolben nach vorne über die Schlagposition hinausfliegt, kann zur
Verhinderung des Nachschlagens der Elektromotor von der Recheneinheit 6 sofort
abgeschaltet oder ausgekoppelt und insbesondere bei einem SR (switched reluctance)-
Motor aktiv gebremst werden.
Ein magnetfeldempfindlicher Sensor 3 am Schlagwerk ermöglicht eine Temperaturmessung.
Die Schlagwerkstemperatur ist ein Indikator für den Schmier- und den aktuellen
Verschleisszustand des Schlagwerks. Die magnetischer Permeabilität der meisten
ferromagnetischen Materialien nimmt mit zunehmender Temperatur ab. Am Curie-Punkt
selbst nimmt sie den Wert µ = 1 an. Bei der Messung der Flugkolbengeschwindigkeit ist diese
Permeabilitätsverminderung von der Recheneinheit 6 aus dem Sensorsignal detektierbar, da
die Signalamplitude mit zunehmender Temperatur abnimmt. In einem Temperaturbereich
von T = -10°C bis T = 100°C beträgt dies bis zu 30%. Über diesen Rückgang der
Signalamplitude kann von der Recheneinheit 6 auf die Temperatur des Schlagwerkes
zurückgeschlossen werden und gegebenenfalls können Notmassnahmen wie das
Vermindern der Drehzahl des Elektromotors getroffen werden.
Claims (14)
1. Pneumatisches Schlagwerk mit einem axial hin- und herbewegten, schlagend
beanspruchten Flugkolben (2), wobei diesem radial ein berührungslos angeordneter
magnetfeldempfindlicher Sensor (3) zugeordnet ist, wobei der Flugkolben (2) zumindest
radial aussen ferromagnetisches Material aufweist, und wobei der Flugkolben (2) mehrere
axial beabstandete Bereiche (4) unterschiedlicher magnetischer Permeabilität aufweist.
2. Pneumatisches Schlagwerk nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor
(3) als solid-state Magnetfeldsensor oder induktiver Sensor ausgeführt und optional intern
differentiell geschaltet ist.
3. Pneumatisches Schlagwerk nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine
axiale Strukturgrösse der Bereiche (4) unterschiedlicher magnetischer Permeabilität
mindestens dem effektiven Luftspalt im Messmagnetfeld (H) entspricht.
4. Pneumatisches Schlagwerk nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet,
dass die Bereiche (4) unterschiedlicher magnetischer Permeabilität durch mehrere axial
beabstandete, luftgefüllte Radialrillen ausgebildet sind.
5. Pneumatisches Schlagwerk nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die
Radialrillen 0,1-1,5 mm tief und 0,5-5,0 mm breit sind sowie einen verbleibenden 0,1-
3,0 mm breiten axialen Zwischensteg ausbilden.
6. Pneumatisches Schlagwerk nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet,
dass der Sensor (3) radial ausserhalb eines optional drehbaren Führungsrohres (5) für den
Flugkolben (2) berührungslos angeordnet ist.
7. Pneumatisches Schlagwerk nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das
Führungsrohr (5) im axialen Messstellenbereich (X) aussen radial auf 0.1-2,0 mm verjüngt
ist.
8. Pneumatisches Schlagwerk nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass das
Führungsrohr (5) mindestens im axialen Messstellenbereich (X) aus nichtferromagnetischem
Material besteht.
9. Pneumatisches Schlagwerk nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet,
dass der Sensor (3) mit einer Recheneinheit (6) zur Ermittlung einer Position und/oder
Geschwindigkeit des Flugkolbens (2) aus dem zeitlichen Verlauf des Sensorsignals
verbunden ist.
10. Pneumatisches Schlagwerk nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die
Recheneinheit (6) bezüglich der Kinematik des Flugkolbens (2) selektiv aktivierbare
Klassifikationsmittel aufweist.
11. Pneumatisches Schlagwerk nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die
Recheneinheit (6) mit Steuermitteln verbunden ist, welche in Abhängigkeit der aktivierten
Klassifikationsmittel entsprechend ansteuerbar sind.
12. Pneumatisches Schlagwerk nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass
die Recheneinheit (6) mit einem Sollwertspeicher verbunden ist, wobei der Sollwertspeicher
Daten bezüglich der optimalen Kinematik des Flugkolbens (2) sowie optionalen weiteren
Randbedingungen für unterschiedliche zu bearbeitende Materialien beinhaltet.
13. Pneumatisches Schlagwerk nach einem der Ansprüche 10 bis 12, dadurch
gekennzeichnet, dass über die Recheneinheit (6) eine Leerschlagposition des Flugkolbens
(2) aus dem Sensorsignal ermittelbar sowie über entsprechende Steuermittel das
Schlagwerk deaktivierbar ist.
14. Pneumatisches Schlagwerk nach einem der Ansprüche 10 bis 13, dadurch
gekennzeichnet, dass über die Recheneinheit (6) eine Schlagwerkstemperatur aus dem
Sensorsignal ermittelbar sowie über entsprechende Steuermittel das Schlagwerk
deaktivierbar ist.
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