DE10213127C1 - Parallelgreifvorrichtung mit paarweise beweglichen Schlitten - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Parallelgreifvorrichtung mit paarweise bewegliche Greifelemente tragenden Schlitten, wobei die Schlitten über mindestens eine in einem Gehäuse parallel zur Greifrichtung angeordnete Kolben-Zylindereinheit verschiebbar sind. Die u. a. in Greifrichtung beweglichen Schlitten sind im Gehäuse z. B. gleitgelagert geführt. Die Doppelkolben-Zylindereinheit wirkt über je zwei hintereinander angeordnete Kurvengetriebe auf die Schlitten. DOLLAR A Mit der vorliegenden Erfindung wird eine Parallelgreifvorrichtung entwickelt, die bei großer Klemmkraft einen geringen Bauraumbedarf und eine geringe Eigenmasse hat. Zudem soll sie aus möglichst wenigen, unkomplizierten Einzelteilen gefertigt sein.

Description

Die Erfindung betrifft eine Parallelgreifvorrichtung mit paar­ weise bewegliche Greifelemente tragenden Schlitten, wobei die Schlitten über mindestens eine in einem Gehäuse parallel zur Greifrichtung angeordneten Kolben-Zylindereinheit verschiebbar sind.

Aus dem Katalog "SOMMER automatic" der Sommer-automatic GmbH & Co. KG, Straubenhardt vom September 2000 ist eine derartige Pa­ rallelgreifvorrichtung bekannt, vgl. Katalogseite 87. Bei dieser Vorrichtung sitzen zwei Kolben-Zylindereinheiten parallel zur Greifrichtung nebeneinander. Jeder Kolben wirkt auf einen Schlitten. Zur Zwangskoordination der Schlittenbewegung sind an den beiden Schlitten aufeinander zuweisende Linearverzahnungen angeordnet. Zwischen den Linearverzahnungen sitzt ein Stirnrad, das gleichzeitig mit beiden Linearverzahnungen kämmt.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Problemstellung zugrunde, eine Parallelgreifvorrichtung zu entwickeln, die bei großer Klemmkraft einen geringen Bauraumbedarf und eine geringe Eigen­ masse hat. Zudem soll sie aus möglichst wenigen, unkomplizierten Einzelteilen gefertigt sein.

Diese Problemstellung wird mit den Merkmalen des Hauptanspruchs gelöst. Dazu sind die Schlitten über jeweils einen Kolben pro Bewegungsrichtung mit zwei hintereinander angeordneten Kurvenge­ trieben angelenkt, wobei beide Kolben in einer Bohrung gelagert sind. Ein jeweils erstes Kurvengetriebe besteht pro Bewegungs­ richtung aus einem vom jeweiligen Kolben bewegten Schiebekeil­ element und einem mit einer kolbennahen Anfasung oder Abschrä­ gung anliegenden Druckstückes. Ein jeweils zweites Kurvenge­ triebe besteht pro Bewegungsrichtung aus demselben Druckstück mit einer kolbenfernen Anfasung oder Abschrägung und einem am Schlitten angeordneten Schiebekeilelement. Die Druckstücke sind quer zur Greifrichtung im Gehäuse geführt. Jeder der beiden Schlitten weist zwei aktive Schiebekeilelemente auf, wobei der eine Schlitten zwei aufeinander zuweisende aktive Keilflanken hat, während die aktiven Keilflanken des anderen Schlittens von­ einander wegweisen. Die beiden an den Schiebekeilelementen der Kolben anliegenden Druckstücke stützen sich zum einen an den aufeinander zuweisenden Keilflanken des einen Schlittens und zugleich an den aktiven voneinander wegweisenden Keilflanken des anderen Schlittens ab.

Bei dieser Parallelgreifvorrichtung sitzen die die Schlitten über ein System aus vier Teilgetrieben antreibenden pneumatisch ggf. auch hydraulisch angetriebenen Kolben bauraumsparend hin­ tereinander in einer Zylinderbohrung. Das Gehäuse, das u. a. die Zylinderbohrung und die Führung bzw. Lagerung der Schlitten auf­ nimmt, hat dadurch einen nahezu quadratischen Querschnitt. Das ermöglicht eine kostengünstige Stranggussfertigung. Die Teilge­ triebe sind zwei Paare von jeweils zwei hintereinander geschal­ teten Schiebekeilgetrieben. Hierbei treibt jeder Kolben mit je­ weils einem Schiebekeil ein Druckstück an, das ein entsprechen­ des Gegenkeilelement trägt. Das sind die ersten beiden Teilge­ triebe. Jedes Druckstück hat zudem an seinem kolbenfernen Ende zwei weitere Keilelemente, von denen jedes an einem entsprechen­ den Schiebekeilelement des angetriebenen Schlittens anliegt. Die Kombination aus den beiden Druckstücken und den Schiebekeilele­ menten der beiden Schlitten stellen die Teilgetriebe drei und vier dar. Damit werden vier Teilgetriebe aus zwei Druckstücken, zwei Kolben und zwei Schlitten realisiert, wobei z. B. in den Kolben und den Schlitten die entsprechenden Schiebekeilelemente integriert sind. Dadurch ergibt sich eine minimale Teileanzahl.

Weitere Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus den Unteran­ sprüchen und der nachfolgenden Beschreibung eines schematisch dargestellten Ausführungsbeispiels.

Fig. 1 Dimetrische Ansicht einer Parallelgreifvorrichtung;

Fig. 2 Längsschnitt zu Fig. 1 ohne Greifbacken mit rechtem Backenträger;

Fig. 3 Teilquerschnitte zu Fig. 1 ohne Greifbacken;

Fig. 4 Bodenansicht zu Fig. 1;

Fig. 5 Längsschnitt zu Fig. 1 ohne Greifbacken mit linkem Backenträger;

Fig. 6 Teilquerschnitte zu Fig. 1 ohne Greifbacken.

Die Fig. 1 zeigt eine Parallelgreifvorrichtung mit zwei jeweils auf Schlitten bzw. Backenträgern (80, 90) sitzenden Greifba­ cken (1, 2). Die u. a. in Greifrichtung (9) beweglichen Schlitten bzw. Backenträger (80, 90) sind in einem Gehäuse (10) z. B. gleitgelagert geführt. Das Gehäuse (10) umgibt ferner eine Dop­ pelkolben-Zylindereinheit. Die Doppelkolben-Zylindereinheit wirkt über je zwei hintereinander angeordnete Kurvengetriebe auf die Backenträger (80, 90), vgl. Fig. 2 und 5.

Das Gehäuse (10) besteht aus einem im Wesentlichen quaderförmi­ gen Körper mit einer rechteckigen Bodenfläche (11) und einem rechteckigen Längsschnitt bzw. Seitenansicht. Das Gehäuse (10) ist z. B. doppelt so lang wie breit. Die Höhe des Gehäuses (10) ist geringfügig größer als die Gehäusebreite. Letzterte beträgt z. B. 20 mm. Im Querschnitt hat das Gehäuse (10) eine achteckige Querschnittskontur, vgl. Fig. 3 und 6, die sich dadurch er­ gibt, dass jeweils die oberen Bereiche (14) der Quaderlängssei­ tenflächen, vgl. Fig. 3, gegenüber den jeweils unteren Berei­ chen (13) parallel um z. B. ca. 17-18% der Gehäusebreite zurück­ gesetzt sind. Pro Seite ist jeweils zwischen dem oberen (14) und dem unteren Seitenwandbereich (13) eine Schrägfläche (15, 16) angeordnet. Sie schließt mit den Bereichen jeweils einen 45°- Winkel ein.

Parallel zu seiner Längsausdehnung und Greifrichtung (9) hat das Gehäuse (10) eine Zylinderbohrung (20), die beidseits mittels z. B. baugleicher Schraubdeckel (31, 32) verschließbar ist. Der Durchmesser der Zylinderbohrung (20) beträgt z. B. 40% der Gehäu­ sebreite. Nach den Fig. 3 und 6 befindet sich oberhalb der Zylinderbohrung (20) eine Führungsnut (21), deren maximale Breite z. B. 29% der Gehäusebreite beträgt. Die Nuttiefe ent­ spricht z. B. 42,5% der Gehäusebreite. Die Führungsnut (21) hat im Wesentlichen einen rechteckigen Querschnitt, in den zwei ein­ ander gegenüberliegende Führungsstege (22, 23) hineinragen. Die Führungsstege (22, 23) haben z. B. jeweils einen kreisabschnitt­ förmigen Querschnitt. Der Kreisdurchmesser zu diesen einzelnen Querschnitten beträgt z. B. ein Fünftel der Gehäusebreite, wäh­ rend die Höhe des Kreisabschnitts ca. ein Drittel des Kreis­ durchmessers entspricht. Die Mitte der Führungsstege (22, 23) liegt ca. bei einem Drittel der Nuttiefe.

Zwischen der Zylinderbohrung (20) und dem Nutgrund der Führungs­ nut (21) sind zwei Ausnehmungen (26, 27) eingearbeitet. Die Aus­ nehmungen (26, 27), die der Führung von je einem Druckstück (60, 70) dienen, haben Mittellinien (69, 79), die quer zur Mittel­ linie (49) der Zylinderbohrung (20) angeordnet sind. Die Mittel­ linie (49) der Zylinderbohrung (20) und die Mittellinien (69, 79) der Ausnehmungen (26, 27) sowie die Mitte der Führungs­ nut (21) liegen z. B. in der Gehäusemittelebene, die zudem normal zur Bodenfläche (11) orientiert ist.

In jede der beiden Schrägflächen (15, 16) des Gehäuses (10) ist eine im Wesentlichen u-förmige, z. B. durchgehende Sensornut (24, 25) eingearbeitet, die sich in Richtung auf die Mittellinie (49) der Zylinderbohrung (20) zu erstreckt. Der Nutgrund der Sensor­ nut (24, 25) ist breiter als der Abstand der oberen Nutränder. Er ist nur ca. 16% der Gehäusebreite von der Zylinderboh­ rung (20) entfernt.

In der Zylinderbohrung (20) ist ein beispielsweise zweiteiliger, mittig geteilter Doppelschwimmkolben (40) angeordnet. Die ein­ zelne Kolbenhälfte (41, 42) umfasst einen regulären Kolben (43, 53), eine aufgebohrte Kolbenstange (44, 54) und einen dazwischen als Schiebekeilelement liegenden Konusabschnitt (45, 55). Der einzelne Kolben (43, 53), der in einer Ringnut einen Dichtring lagert, hat z. B. den doppelten Durchmesser der Kolbenstange (44, 54). Die freien Enden der Kolbenstangen (44, 54) kontaktieren sich im Einbauzustand an ihren Stirnseiten. In den Sacklochboh­ rungen der Kolbenstangen (44, 54) steckt ein Kerbstift (46), der beide Kolbenhälften (41, 42) zusammenhält. Die Kolbenstan­ gen (44, 54) haben im Bereich ihrer freien Enden jeweils eine Eindrehung. Beide Eindrehungen bilden zusammen einen Sitz mit Axialsicherung für einen Ringmagneten (47). Der Außendurchmesser des Ringmagneten (47) ist geringfügig kleiner als der Durchmes­ ser der Zylinderbohrung (20). Der Einzelquerschnitt des Ringma­ gneten (47) ist quadratisch. Ggf. können die Konusabschnit­ te (45, 55) auch an den hier planen Stirnseiten des Doppel­ schwimmkolbens (40) angeordnet sein.

Jeder Konusabschnitt (45, 55) hat einen Kegelwinkel von 45°. Die theoretischen Spitzen der einzelnen Konuskegelmäntel liegen auf der Mittellinie (49) des Doppelschwimmkolbens (40) im Bereich der zwischen den Kolbenhälften (41, 42) gelegenen Trennfuge. Ggf. kann der Doppelschwimmkolben (40) auch ein Zylinderbolzen sein, dessen mittlerer Bereich, nach den Fig. 2 und 5, ober­ halb der Mittellinie (49) so geformt ist, dass sich im Längs­ schnitt eine Kerbe mit ebenen Flanken ergibt, an denen sich die Druckstücke (60, 70) durch flächenhafte Anlage abstützen.

Die die Zylinderbohrung (20) verschließenden Schraubdeckel (31, 32) sitzen in Feingewinden der abgestuften Enden der Zylinder­ bohrung (20). Die Abstufungen, in deren Auskerbungen Dichtringe eingelegt sind, dienen als axiale Montageanschläge. Die Schraub­ deckel (31, 32) haben zur Aufnahme von Pneumatikanschlüssen zentrale Gewindebohrungen (33, 34).

Vergleichbare Gewindebohrungen (12) befinden sich in der Boden­ fläche (11), vgl. Fig. 4. Nach Fig. 3 geht die einzelne Gewin­ debohrung (11) in eine Versorgungsbohrung (18) über, die sich mit der Zylinderbohrung (20) schneidet. Über die bodenseitigen Gewindebohrungen (12) kann direkt über im Greiferträger angeord­ nete Kanäle der Parallelgreifvorrichtung die Druckluft zu- und die Brauchluft abgeführt werden.

In der Führungsnut (21) sind zwei einander über ihre Seitenflä­ chen (81, 91) direkt kontaktierende Backenträger (80, 90) ange­ ordnet. Jeder Backenträger (80, 90), vgl. Fig. 2 und 5, ist beispielsweise eine L-förmige, weitgehend ebene Platte. Die Platten haben an den voneinander abgewandten Außenseiten jeweils eine Nut (38, 39), die mit den Führungsstegen (22, 23) der Füh­ rungsnut (21) korrespondieren. Auf der Höhe dieser Nuten (38, 39) weist jeder Backenträger (80, 90) z. B. drei Langlöcher (89) auf, die den Durchgang für drei Stellschrauben (8) darstellen. Über diese Stellschrauben (8) kann das Führungsspiel der Backen­ träger (80, 90) beeinflusst werden.

Im oberen, halbseitig über das Gehäuse (10) überstehenden Be­ reich des jeweiligen Backenträgers (80, 90) befinden sich drei Bohrungen (98, 99). In der mittleren Gewindebohrung (99) ist ein Indexstift (7) eingeschraubt. In die anderen beiden Bohrun­ gen (98) werden bei der Montage der jeweiligen Greifbacke (1, 2) die Schrauben (6) durchgesteckt, vgl. Fig. 1. Die Schrauben (6) greifen in die - in den Greifbacken (1, 2) vorhandenen - Gewin­ debohrungen ein.

Unterhalb der Nut (38) sind in den rechten Backenträger (80), vgl. Fig. 2, zwei Kerben (84, 85) eingearbeitet. Die Ker­ ben (84, 85) haben jeweils einen trapezförmigen Längsschnitt mit je zwei Kerbenflanken (86-88). Die in der Regel flächigen, z. B. ebenen - einander zugewandten - Kerbenflanken (86-88) schließen mit dem ebenen Nutgrund der Führungsnut (21) je einen Flanken­ winkel von 45° ein. Die Backenträgerbereiche mit den wirksamen Kerbenflanken (86) und (87) der Kerben (84) und (85) stellen die Schiebekeilelemente (82, 83) des jeweils nachgeschalteten linken und rechten Schiebekeilgetriebes dar.

Die für die Funktion der Schiebekeilgetriebe nicht benötigten passiven Kerbenflanken (88) sind von den aktiven Kerbenflan­ ken (86, 87) so weit entfernt, dass sie mit den Druckstü­ cken (60, 70) über den gesamten Greifhub hinweg nicht in Kontakt kommen.

Der linke Backenträger (90), vgl. Fig. 5, hat nur eine Kerbe (94). Die beiden einander zugewandten Kerbenflanken (96, 97), die die gleiche Neigung wie die wirksamen Kerbenflan­ ken (86, 87) der Kerben (84, 85) haben, stehen über die Druckstücke (60) und (70) mit den Konusabschnitten (45, 55) des Doppelschwimmkolbens (40) in Wirkverbindung.

Die Druckstücke (60, 70) sind Bauteile mit einem beispielsweise rechteckigen Querschnitt. An ihrem unteren Ende haben sie je­ weils zumindest eine zum entsprechenden Konusabschnitt (45, 55) des Doppelschwimmkolbens (40) orientierte Abschrägung (61, 71). Die einzelne Abschrägung (61, 71) hat gegenüber der Mittelli­ nie (49) des Doppelschwimmkolbens (40) eine Neigung, die der Ke­ gelschräge der Konusabschnitte (45, 55) entspricht. Die Druckstücke (60, 70) kontaktieren die Konusabschnitte (45, 55) in einer Linienberührung.

Die im Bereich der Führungsnut (21) liegenden Enden der Druckstücke (60, 70,) haben jeweils mindestens zwei Abschrägun­ gen (62, 63; 72, 73). Die einander zugewandten Abschrägun­ gen (62) und (72) der Druckstücke (60, 70) kontaktieren flächen­ haft die voneinander abgewandten Kerbenflanken (86, 87) der Ker­ ben (84, 85) des Schlittens (80), vgl. Fig. 2. Dagegen berühren die einander abgewandten Abschrägungen (63) und (73) der Druckstücke (60, 70) ebenfalls flächenhaft die aktiven einander zugewandten Kerbenflanken (96) und (97) des Schlittens (90), vgl. Fig. 5.

Die Schlitten (80, 90) folgen der Bewegung des Doppelschwimmkol­ bens (40) mit einem Übersetzungsverhältnis von Tan­ gens(alpha)/Tangens(beta). Der Winkel (alpha) stellt den halben Öffnungskegelwinkel der Konusabschnitte (45, 55) dar, während der Winkel (beta) dem oben genannten Flankenwinkel entspricht. Wenn der Winkel (alpha) dem Winkel (beta) gleicht, haben der Doppelschwimmkolben (40) und der einzelne Schlitten (80, 90) ei­ nen identischen Hub. Im Ausführungsbeispiel entspricht das Über­ setzungsverhältnis dem Faktor 0,414. Ein Doppelschwimmkolbenhub von 8 mm erzeugt somit einen einzelnen Schlittenhub von 3,31 mm.

Die Druckstücke (60, 70) können auch als zylindrische Bolzen mit stirnseitigen Anfasungen ausgebildet sein. Hierbei ersetzen die Anfasungen die Abschrägung der Druckstücke mit quaderförmigem Querschnitt. Als weitere Alternative ist die Kugelform denkbar. In beiden Fällen kann der Verschleiß der Druckstücke vermindert werden, indem sich die Mittellinien (69, 79) der Druckstücke nicht mit der Mittellinie (49) des Doppelkolbenzylinders (40) schneiden, sondern in geringem Abstand von z. B. 0,2 bis 2 mm kreuzen.

Die Fig. 2 und 5 zeigen die Schlitten bzw. die Backenträ­ ger (80, 90) in der Schließposition. Um nun die Greifbacken (1, 2) zu öffnen, wird über die Gewindebohrung (34) der Doppel­ schwimmkolben (40) mit dem entsprechenden Druckmedium beauf­ schlagt. Der in Fig. 2 sich nach rechts bewegende Doppel­ schwimmkolben (40) schiebt mit seinem Konusabschnitt (55) das Druckstück (70) über die untere Abschrägung (71) in seiner füh­ renden Ausnehmung (27) vertikal nach oben. Die obere Abschrä­ gung (72) des Drückstückes (70) gleitet entlang der Kerben­ flanke (87) des Backenträgers (80) und schiebt diesen hierbei nach rechts. Die auf der anderen Seite des Druckstückes (70) liegende obere Abschrägung (73) wird entlang der Kerben­ flanke (97) des anderen Backenträgers (90) verschoben, so dass dieser in Fig. 5 nach rechts wandert. Da sich die in den Fig. 2 und 5 jeweils in der Zeichnungsebene liegenden planen Sei­ tenflächen (81) und (91) in der montierten Parallelgreifvorrich­ tung kontaktieren, bewegen sich die Backenträger (80) und (90) auseinander. Das Ende der Öffnungsbewegung ist z. B. erreicht, wenn der Doppelschwimmkolben (40) am Schraubdeckel (31) anstößt.

Während sich das Druckstück (70) aufwärts bewegt, wird das an­ dere Druckstück (60) durch die Bewegung der Backenträger (80, 90) in seiner führenden Ausnehmung (26) abwärts geschoben. Hier­ bei drückt die Kerbenflanke (86) des Backenträgers (80) von rechts gegen die obere Abschrägung (62), während die Kerben­ flanke (96) des Backenträgers (90) dies von der linken Seite her tut. Da zudem der nach Fig. 2 rechte Konusabschnitt (45) des Doppelschwimmkolbens (40) nach rechts wandert, wird die Abwärts­ bewegung des Druckstückes (60) nicht behindert.

Für die Schließbewegung - die Greifbacken (1, 2) legen sich an einem zu manipulierenden Objekt an - wird der Doppelschwimmkol­ ben (40) in die entgegengesetzte Richtung bewegt. Das Druckme­ dium gelangt hierbei über einen in der Gewindebohrung (33) sit­ zenden Anschluss in die Zylinderbohrung (20).

Die Endlagen oder bestimmte Positionen des Doppelschwimmkol­ bens (40) können beispielsweise mit Hilfe von magnetfeldempfind­ lichen Sensoren erfasst werden. Dazu werden - wie in Fig. 1 dargestellt - stabförmige Sensoren (3, 4) z. B. mittels Klemm­ schrauben in den Sensornuten (24, 25) befestigt.

Alternativ zum bisher beschriebenen Doppelschwimmkolben (40) kann, sofern die Ausnehmungen (26, 27) abgedichtet sind, einer der Kolben (43, 53) ohne Abdichtung als reines Führungselement ausgestattet sein.

Bezugszeichenliste

1

,

2

Greifelemente, Greifbacken

3

,

4

Sensoren

5

Sensorkabel

6

Schrauben

7

Indexstift

8

Stellschrauben

9

Greifrichtung

10

Gehäuse

11

Bodenfläche

12

Gewindebohrungen

13

unterer Seitenwandbereich

14

oberer Seitenwandbereich

15

,

16

Schrägflächen

18

Versorgungsbohrung

20

Zylinderbohrung, Bohrung

21

Führungsnut

22

,

23

Führungsstege

24

,

25

Sensornuten

26

,

27

Ausnehmungen für (

60

,

70

)

31

,

32

Schraubdeckel, rechts, links

33

,

34

Anschlussgewinde, Gewindebohrungen

38

,

39

Nuten in (

80

,

90

)

40

Doppelschwimmkolben

41

,

42

Kolbenhälften

43

Kolben, links; erster

44

Kolbenstange

45

Schiebekeilelement, Konusabschnitt

46

Kerbstift

47

Ringmagnet

49

Mittellinie

53

Kolben, rechts; zweiter

54

Kolbenstange

55

Schiebekeilelement, Konusabschnitt

60

Druckstück, links; erstes

61

Anfasung, Abschrägung; kolbennah

62

Anfasung, Abschrägung kolbenfern an (

80

)

63

Anfasung, Abschrägung; kolbenfern an (

90

)

69

Mittellinie

70

Druckstück, rechts; zweites

71

Anfasung, Abschrägung; kolbennah

72

Anfasung, Abschrägung; kolbenfern an (

80

)

73

Anfasung, Abschrägung; kolbenfern an (

90

)

79

Mittellinie

80

Backenträger, rechts; Schlitten

81

Seitenfläche

82

,

83

Schiebekeilelemente, Schiebekeilzonen

84

,

85

Kerben

86

Keilflanke, Kerbenflanke, aktiv an (

60

)

87

Keilflanke, Kerbenflanke, aktiv an (

70

)

88

Keilflanken, Kerbenflanken, passiv

89

Langlöcher

90

Backenträger, links; Schlitten

91

Seitenfläche

92

,

93

Schiebekeilelemente, Schiebekeilzonen

94

Kerbe

96

Keilflanke, Kerbenflanke, aktiv an (

60

)

97

Keilflanke, Kerbenflanke, aktiv an (

70

)

98

Bohrungen, außen

99

Bohrung, Gewindebohrung, Mitte

Claims (8)

1. Parallelgreifvorrichtung mit paarweise bewegliche Greifele­ mente tragenden Schlitten, wobei die Schlitten über mindestens eine in einem Gehäuse parallel zur Greifrichtung angeordneten Kolben-Zylindereinheit verschiebbar sind, dadurch gekennzeich­ net,
dass die Schlitten (80, 90) über jeweils einen Kolben (43, 53) pro Bewegungsrichtung mit zwei hintereinander angeordneten Kurvengetrieben angelenkt sind, wobei beide Kolben (43, 53) in einer Bohrung (20) gelagert sind,
dass ein jeweils erstes Kurvengetriebe pro Bewegungsrichtung aus einem vom jeweiligen Kolben (43, 53) bewegten Schiebekeil­ element (45, 55) und einem mit einer kolbennahen Anfasung oder Abschrägung (61, 71) anliegenden Druckstück (60, 70) besteht,
dass ein jeweils zweites Kurvengetriebe pro Bewegungsrichtung aus demselben Druckstück (60, 70) mit einer kolbenfernen Anfa­ sung oder Abschrägung (62, 72) und einem am Schlitten (80, 90) angeordneten Schiebekeilelement (82, 83; 92, 93) besteht,
dass die Druckstücke (60, 70) quer zur Greifrichtung (9) im Gehäuse (10) geführt sind,
dass jeder der beiden Schlitten (80, 90) zwei aktive Schiebe­ keilelemente (82, 83; 92, 93) aufweist, wobei der eine Schlit­ ten (90) zwei aufeinander zuweisende aktive Keilflanken (96, 97) hat, während die aktiven Keilflanken (86, 87) des anderen Schlittens (80) voneinander wegweisen und
dass die beiden an den Schiebkeilelementen (45, 55) der Kol­ ben (43, 53) anliegenden Druckstücke (60, 70) sich zum einen an den aufeinander zuweisenden Keilflanken (96, 97) des einen Schlittens (90) und zugleich an den aktiven voneinander weg­ weisenden Keilflanken (86, 87) des anderen Schlittens (80) ab­ stützen.

2. Parallelgreifvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, dass beide Kolben (43, 53) zu einem Doppelschwimmkol­ ben (40) zusammengesetzt sind.

3. Parallelgreifvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, dass jeder Schlitten (80, 90) als Backenträger mindes­ tens ein Greifelement (1, 2) als Greifbacken trägt.

4. Parallelgreifvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, dass die Schlitten (80, 90) mit Bereichen ihrer einan­ der zugewandten Seitenflächen (81, 91) aneinander entlangglei­ ten.

5. Parallelgreifvorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekenn­ zeichnet, dass die über die Seitenflächen (81, 91) aneinander liegenden Schlitten (80, 90) im Gehäuse in einer im Wesentlichen rechteckigen Führungsnut (21) geführt sind, wobei in die Füh­ rungsnut (21) zwei einander gegenüberliegende Führungsstege (22, 23) hineinragen.

6. Parallelgreifvorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekenn­ zeichnet, dass die Führungsstege (22, 23) jeweils einen kreis­ abschnittförmigen Querschnitt haben, wobei die Höhe dieses Kreisabschnittes 1/4 bis 1/3 des Kreisdurchmessers beträgt.

7. Parallelgreifvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, dass die Schlitten (80, 90) Kerben (84, 85; 94) haben, deren Keilflanken (86, 87; 96, 97) eben sind.

8. Parallelgreifvorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekenn­ zeichnet, dass mittig auf dem Doppelschwimmkolben (40) ein Ring­ magnet (47) angeordnet ist, dessen Magnetfeld mindestens von ei­ nem außen am Gehäuse (10) sitzenden Sensor (3, 4) erfasst wird.