-
HINTERGRUND
-
1. TECHNISCHES GEBIET
-
Die Erfindung bezieht sich auf ein Fahrzeug.
-
2. STAND DER TECHNIK
-
Eine beispielhafte Fahrassistenztechnik der letzten Jahre führt einen Lernprozess in Bezug auf einen Betrieb eines Fahrzeugs durch, der bisher von einem Fahrer durchgeführt worden ist, der das Fahrzeug an einem Punkt für eine notwendige Abbremsung fährt, an dem eine Abbremsung des Fahrzeugs notwendig ist, wie beispielsweise an einer Kreuzung, und startet eine Steuerung, wie beispielsweise eine Bremssteuerung, an einer Position, die dem Wunsch eines Fahrers entspricht.
-
Die ungeprüfte Japanische Patentanmeldungs-Veröffentlichung
JP 2012-43 279 A offenbart zum Beispiel eine derartige Fahrassistenztechnik, die Folgendes aufweist: eine Kartendaten-Speichereinheit, die Kartendaten eines Punkts für eine notwendige Abbremsung speichert; eine Fahrzeugpositions-Detektionseinheit, die eine Position eines Fahrzeugs detektiert; eine Vorgangs-Detektionseinheit, die einen Vorgang detektiert, wie beispielsweise einen Abbremsungsvorgang des Fahrzeugs; sowie eine Vorgangspositions-Lerneinheit, die eine Position erlernt, die sich vor dem Punkt für eine notwendige Abbremsung befindet und bei welcher der Vorgang, wie beispielsweise die Abbremsung, durchgeführt wird. Die Vorgangspositions-Lerneinheit erlernt den Vorgang, wie beispielsweise die Abbremsung, in Verbindung mit einem Trennungsabstand von dem Punkt für eine notwendige Abbremsung der Position, an welcher der Vorgang, wie beispielsweise die Abbremsung, durchgeführt wird.
-
Als eine ähnliche Fahrassistenztechnik offenbart die
JP 2015-77 863 A eine Technik in Bezug auf eine Fahrassistenzvorrichtung, die eine Fahrassistenz basierend auf Fahrdaten durchführt, die erfasst werden, während ein Fahrer, der ein Fahrzeug fährt, einen Fahrvorgang durchführt, um zu bewirken, dass das Fahrzeug fährt. Die Technik weist Folgendes auf: eine Speichereinheit, die eine Fahrzeuggeschwindigkeit an jeder Position auf der Fahrstrecke basierend auf der Fahrzeuggeschwindigkeit speichert, die erfasst wird, wenn der Fahrer einen Beschleunigungs-/Abbremsungsvorgang durchführt, um zu bewirken, dass das Fahrzeug fährt; und eine Fahrsteuereinheit, die eine Fahrsteuerung basierend auf der Fahrzeuggeschwindigkeit an jeder Position, die in der Speichereinheit gespeichert ist, und einer aktuellen Position des Fahrzeugs durchführt. Die Fahrsteuereinheit beendet die Fahrsteuerung, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs während der Abbremsung, die von der Fahrsteuerung durchgeführt wird, geringer als ein Schwellenwert wird.
-
KURZBESCHREIBUNG
-
Ein Aspekt der Erfindung gibt ein Fahrzeug an, das einen Speicher, eine Erfassungseinrichtung, einen Extraktor, einen Komparator sowie einen Mitteilungsprozessor aufweist. Der Speicher ist so konfiguriert, dass er erste Fahrzeugdaten in Zusammenhang mit ersten Bilddaten speichert, wobei die ersten Fahrzeugdaten frühere Daten des Fahrzeugs in Bezug auf ein oder mehrere von Lenkrad-Lenkdaten, Gaspedal- oder Bremsen-Betätigungsdaten sowie Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten aufweisen und die ersten Bilddaten frühere Bilddaten des Fahrzeugs in Bezug auf einen Bereich vor dem Fahrzeug aufweisen.
-
Die Erfassungseinrichtung ist so konfiguriert, dass sie zweite Fahrzeugdaten und zweite Bilddaten erfasst, wobei die zweiten Fahrzeugdaten aktuelle Daten des Fahrzeugs in Bezug auf ein oder mehrere der Lenkrad-Lenkdaten, der Gaspedal- oder Bremsen-Betätigungsdaten und der Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten aufweisen und die zweiten Bilddaten aktuelle Bilddaten des Fahrzeugs in Bezug auf den Bereich vor dem Fahrzeug aufweisen.
-
Der Extraktor ist so konfiguriert, dass er aus den ersten Fahrzeugdaten und den ersten Bilddaten, die in dem Speicher gespeichert sind, die ersten Fahrzeugdaten extrahiert, die mit Straßendaten, die aus den zweiten Bilddaten erfasst werden, identisch sind oder diesen ähnlich sind.
-
Der Komparator ist so konfiguriert, dass er die zweiten Fahrzeugdaten, die durch die Erfassungseinheit erfasst werden, mit den ersten Fahrzeugdaten vergleicht, die von dem Extraktor extrahiert werden, und einen Differenzwert zwischen den zweiten Fahrzeugdaten und den ersten Fahrzeugdaten erfasst. Der Mitteilungsprozessor ist so konfiguriert, dass er, wenn der Differenzwert, der durch den Komparator erfasst wird, einen vorgegebenen Wert überschreitet, eine Mitteilung abgibt, dass der Differenzwert den vorgegebenen Wert überschreitet.
-
KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
-
Die beigefügten Zeichnungen sind enthalten, um ein weitergehendes Verständnis der Erfindung zu ermöglichen, und sind in dieser Beschreibung integriert und bilden einen Teil derselben. Die Zeichnungen stellen Ausführungsformen dar und dienen zusammen mit der Beschreibung dazu, die Grundgedanken der Erfindung zu erläutern.
-
In den Figuren zeigen:
- 1 ein Schaubild, das eine Konfiguration eines Fahrzeugs gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der Erfindung darstellt;
- 2 ein Schaubild, das ein Beispiel für einen Teil einer Datenbank darstellt, die in einem Speicher des in 1 dargestellten Fahrzeugs gespeichert ist;
- 3A bis 3C Schaubilder, die jeweils eine Form einer Kreuzung als ein Beispiel für eine Straßenform in der Datenbank darstellen, die in dem Speicher des in 1 dargestellten Fahrzeugs gespeichert ist;
- 4 eine graphische Darstellung, die ein Beispiel für einen Zeitpunkt zeigt, zu dem eine Mitteilung in dem in 1 dargestellten Fahrzeug abzugeben ist;
- 5 eine graphische Darstellung, die ein Beispiel für einen Zeitpunkt zeigt, zu dem eine Überbrückung eines Fahrsteuerungsprozesses in dem in 1 dargestellten Fahrzeug durchzuführen ist;
- 6 ein Schaubild, das ein Beispiel für einen Prozess darstellt, der von dem in 1 dargestellten Fahrzeug durchzuführen ist.
-
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
-
In der
JP 2012-43 279 A und der
JP 2015-77 863 A offenbarte Techniken erlernen beide einen Betrieb eines Fahrzeugs, der von einem Fahrer durchgeführt wird, der das Fahrzeug auf einer Strecke fährt, die von dem Fahrzeug zuvor befahren wordenn ist, und führen eine Fahrassistenzsteuerung auf derselben Strecke basierend auf einem Resultat des Lernprozesses aus. Dementsprechend weisen die in der
JP 2012-43 279 A und der
JP 2015-77 863 A offenbarten Techniken Schwierigkeiten beim Durchführen einer Steuerung in Bezug auf das Fahren für eine Strecke auf, auf der das Fahrzeug zum ersten Mal fährt.
-
Es ist wünschenswert, ein Fahrzeug anzugeben, das die Ausführung einer Steuerung ermöglicht, die ein Gefühl eines Unbehagens, das einem Fahrer vermittelt wird, der das Fahrzeug fährt, auch für eine Strecke reduziert, auf der das Fahrzeug zum ersten Mal fährt.
-
Im Folgenden werden einige beispielhafte Ausführungsformen der Erfindung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen im Detail beschrieben. Es ist anzumerken, dass die folgende Beschreibung auf illustrative Beispiele für die Erfindung ausgerichtet ist und nicht als beschränkend für die Erfindung auszulegen ist. Faktoren, die ohne Beschränkung numerische Werte, Formen, Materialien, Komponenten, Positionen der Komponenten und wie die Komponenten miteinander gekoppelt sind umfassen, sind lediglich illustrativ und nicht als beschränkend für die Erfindung auszulegen. Ferner sind Elemente in den folgenden beispielhaften Ausführungsformen, die nicht in einem der allgemeinsten unabhängigen Ansprüche der Erfindung aufgeführt sind, optional und können je nach Bedarf angeordnet werden.
-
Die Zeichnungen sind schematisch und müssen nicht maßstabsgetreu gezeichnet sein. Überall in der vorliegenden Beschreibung und den Zeichnungen sind Elemente, die im Wesentlichen die gleiche Funktion und Konfiguration aufweisen, mit den gleichen Bezugszeichen bezeichnet, um jegliche redundante Beschreibung zu vermeiden. Darüber hinaus sind Elemente, die sich nicht direkt auf irgendeine Ausführungsform der Erfindung beziehen, in den Zeichnungen nicht dargestellt.
-
Beispielhafte Ausführungsform
-
Unter Bezugnahme auf die 1 bis 6 wird ein Fahrzeug 1 gemäß einer beispielhaften Ausführungsform beschrieben.
-
Konfiguration des Fahrzeugs 1
-
Bezugnehmend auf 1 kann das Fahrzeug 1 gemäß der beispielhaften Ausführungsform Folgendes aufweisen: eine Erfassungseinrichtung 110, einen Speicher 120, einen Extraktor 130, einen Komparator 140, einen Prozessor 150, eine Mitteilungseinrichtung 160, einen Fahrprozessor 170, einen Lenkwinkelsensor 181, einen Beschleunigungssensor 182, einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 183 sowie eine Abbildungseinheit 184.
-
Die Erfassungseinrichtung 110 kann aktuelle Lenkrad-Lenkdaten, aktuelle Gaspedal- oder Bremsen-Betätigungsdaten, aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten sowie aktuelle Vorderseiten-Bilddaten erfassen.
-
Bei einigen Ausführungsformen kann die Erfassungseinrichtung 110 zweite Fahrzeugdaten und zweite Bilddaten erfassen. Die zweiten Fahrzeugdaten können aktuelle Daten des Fahrzeugs 1 in Bezug auf ein oder mehrere der Lenkrad-Lenkdaten, der Gaspedal- oder Bremsen-Betätigungsdaten sowie der Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten aufweisen. Die zweiten Bilddaten können aktuelle Bilddaten des Fahrzeugs 1 in Bezug auf einen Bereich vor dem Fahrzeug 1 aufweisen.
-
Die Erfassungseinrichtung 110 kann zum Beispiel die Lenkrad-Lenkdaten aus einer Sensorausgabe, die von dem Lenkwinkelsensor 181 ausgegeben wird, die Gaspedal- oder Bremsen-Betätigungsdaten aus einer Sensorausgabe, die von dem Beschleunigungssensor 182 ausgegeben wird, die Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten aus einer Sensorausgabe, die von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 183 ausgegeben wird, und die Vorderseiten-Bilddaten aus einer Bildausgabe erfassen, die von der Abbildungseinheit 184 ausgegeben wird.
-
Die Gaspedal- oder Bremsen-Betätigungsdaten können einen Zeitpunkt der Betätigung aufweisen.
-
Bei einigen Ausführungsformen können die Gaspedal- oder Bremsen-Betätigungsdaten Daten in Bezug auf einen Zeitpunkt aufweisen, zu dem ein Gaspedal oder eine Bremse betätigt wird.
-
Der Lenkwinkelsensor 181 kann einen Lenkwinkel eines Lenkrads ermitteln. Der Lenkwinkelsensor 181 kann zum Beispiel an einer Lenkwelle angebracht sein und Signale ausgeben, die einer Lenkrichtung, einer neutralen Position und dem Lenkwinkel entsprechen.
-
Bei dem Beschleunigungssensor 182 kann es sich um einen Trägheitssensor handeln, der einen Wert einer Beschleunigungsrate des Fahrzeugs 1 detektiert. Der Beschleunigungssensor 182 kann auf einem Widerstands-Messstreifen, einem Halbleitermessstreifen, einem piezoelektrischen Element, einer Kapazität oder einem Differentialtransformator basieren, wenngleich der Typ des Beschleunigungssensors 182 nicht auf diese beschränkt ist.
-
Im Folgenden wird eine beispielhafte Ausführungsform des Fahrzeugs 1 beschrieben, bei der die Betätigungsdaten des Gaspedals oder der Bremse als Daten in Bezug auf eine Betätigung des Gaspedals oder der Bremse, bei der es sich um eine der Verhaltensweisen handelt, aus der Sensorausgabe zu erfassen sind, die von dem Beschleunigungssensor 182 ausgegeben wird.
-
Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 183 kann eine Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 detektieren. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 183 kann zum Beispiel eine Drehzahl einer Antriebswelle detektieren.
-
Bei dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 183 kann es sich um irgendeinen Sensor handeln, wie beispielsweise um einen Fahrzeuggeschwindigkeits-Impulsgeber.
-
Die Abbildungseinheit 183 kann eine monokulare Kamera oder eine Stereo-Kamera aufweisen. Die Abbildungseinheit 184 kann ein Bild vor dem Fahrzeug 1 erfassen.
-
Bei dem Bild kann es sich um ein unbewegtes Bild oder ein bewegtes Bild handeln.
-
Daten, welche die aktuellen Lenkrad-Lenkdaten, die aktuellen Gaspedal- oder Bremsen-Betätigungsdaten, die aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten sowie die aktuellen Vorderseiten-Bilddaten enthalten, die durch die Erfassungseinrichtung 110 erfasst werden, können an den Extraktor 130 oder den Komparator 140 ausgegeben werden.
-
Der Speicher 120 kann frühere Lenkrad-Lenkdaten, frühere Gaspedal- oder Bremsen-Betätigungsdaten sowie frühere Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten in einem Datenbankformat in Verbindung mit früheren Vorderseiten-Bilddaten speichern.
-
Bei einigen Ausführungsformen kann der Speicher 120 erste Fahrzeugdaten in Verbindung mit ersten Bilddaten speichern. Die ersten Fahrzeugdaten können frühere Daten des Fahrzeugs 1 in Bezug auf ein oder mehrere der Lenkrad-Lenkdaten, der Gaspedal oder Bremsen-Betätigungsdaten und der Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten enthalten. Die ersten Bilddaten können frühere Bilddaten des Fahrzeugs 1 in Bezug auf den Bereich vor dem Fahrzeug enthalten.
-
2 stellt einen Teil einer Datenbank dar, in der „A“ einer „Straßenform“ eine normale Kreuzung ist, wie in 3A dargestellt, „B“ eine Kreuzung ist, bei der ein Fahrweg in einer Richtung nach links unten in Bezug auf eine Fahrrichtung des Fahrzeugs 1 geneigt ist, wie in 3B dargestellt ist, und „C“ eine Kreuzung ist, bei der ein Fahrweg in einer Richtung nach links oben in Bezug auf die Fahrrichtung des Fahrzeugs 1 geneigt ist, wie in 3C dargestellt.
-
Wenngleich nicht eigens dargestellt, ist „D“ ferner eine Straßenform ähnlich wie „A“, „E“ ist eine Straßenform ähnlich wie „B“, und „F“ ist eine Straßenform ähnlich wie „C“, wobei es sich bei jeder derselben um eine Kreuzung handelt, bei der ein Fahrweg in Bezug auf die Kreuzung nach oben geneigt ist. Wenngleich nicht dargestellt, ist darüber hinaus „G“ eine Straßenform ähnlich wie „A“, „H“ ist eine Straßenform ähnlich wie „B“, und „I“ ist eine Straßenform ähnlich wie „C“, wobei es sich bei jeder derselben um eine Kreuzung handelt, bei der ein Fahrweg in Bezug auf die Kreuzung nach unten geneigt ist.
-
2 stellt außerdem jeweilige frühere Zustände des Lenkrad-Lenkwinkels, einer Gaspedalbetätigung, einer Bremsenbetätigung sowie einer Fahrzeuggeschwindigkeit an einem Punkt P dar, der sich vor jeder der Kreuzungen mit den jeweiligen Straßenformen befindet, die vorstehend beschrieben sind.
-
Der Lenkrad-Lenkwinkel, die Gaspedalbetätigung und die Bremsenbetätigung können basierend auf dem Grad ihrer Betätigung jeweils zum Beispiel in fünf Niveaus unterteilt werden.
-
Bei dem Punkt P in den 3A bis 3C handelt es sich um einen Punkt, bevor das Fahrzeug 1 in die Kreuzung einfährt. Dementsprechend sind der Lenkrad-Lenkwinkel und die Gaspedal-Betätigung nicht vorhanden, d.h. „0“.
-
Bei dem Punkt P in den 3A bis 3C handelt es sich allerdings um einen Abbremsungspunkt, bevor das Fahrzeug 1 in die Kreuzung einfährt. Dementsprechend kann der Grad der Bremsenbetätigung für die Straßenform „A“ gleich „3“ sein, und die Fahrzeuggeschwindigkeit zu diesem Zeitpunkt kann gleich 20 km/h sein. Aufgrund der Notwendigkeit einer starken Lenkradbetätigung an der Kreuzung kann der Grad der Bremsenbetätigung für die Straßenform „B“ gleich „4“ sein, das heißt, höher als jener für die Straßenform „A“, und die Fahrzeuggeschwindigkeit zu diesem Zeitpunkt kann gleich 15 km/h sein.
-
Aufgrund der Notwendigkeit einer mäßigen Lenkradbetätigung an der Kreuzung kann der Grad der Bremsenbetätigung für die Straßenform „C“ gleich „2“ sein, das heißt, geringer als jener für die Straßenform „A“, und die Fahrzeuggeschwindigkeit zu diesem Zeitpunkt kann gleich 25 km/h sein.
-
Da der Fahrweg in Bezug auf die Kreuzung nach oben geneigt ist, kann der Grad der Bremsenbetätigung für die Straßenform „D“ gleich „2“ sein, das heißt, geringer als jener für die Straßenform „A“, und die Fahrzeuggeschwindigkeit zu diesem Zeitpunkt kann gleich 25 km/h sein. Für die Straßenform „E“ kann der Grad der Bremsenbetätigung aufgrund der Notwendigkeit einer starken Lenkrad-Betätigung an der Kreuzung gleich „3“ sein, das heißt, geringer als jener für die Straßenform „B“, und die Fahrzeuggeschwindigkeit zu diesem Zeitpunkt kann gleich 20 km/h sein.
-
Aufgrund der Notwendigkeit einer mäßigen Lenkrad-Betätigung an der Kreuzung kann der Grad der Bremsenbetätigung für die Straßenform „F“ gleich „1“ sein, das heißt, geringer als jener für die Straßenform „C“, und die Fahrzeuggeschwindigkeit zu diesem Zeitpunkt kann gleich 30 km/h sein.
-
Für die Straßenform „G“ kann der Grad der Bremsenbetätigung aufgrund der Neigung des Fahrwegs an der Kreuzung nach unten gleich „4“ sein, das heißt, höher als jener für die Straßenform „A“, und die Fahrzeuggeschwindigkeit zu diesem Zeitpunkt kann gleich 15 km/h sein. Für die Straßenform „H“ kann der Grad der Bremsenbetätigung aufgrund der Notwendigkeit einer starken Lenkrad-Betätigung an der Kreuzung gleich „5“ sein, das heißt, höher als jener für die Straßenform „B“, und die Fahrzeuggeschwindigkeit zu diesem Zeitpunkt kann gleich 10 km/h sein.
-
Aufgrund der Notwendigkeit einer mäßigen Lenkrad-Betätigung an der Kreuzung kann der Grad der Bremsenbetätigung für die Straßenform „I“ gleich „3“ sein, das heißt, höher als jener für die Straßenform „C“, und die Fahrzeuggeschwindigkeit zu diesem Zeitpunkt kann gleich 20 km/h sein.
-
Die Daten in dem Speicher 120 können, soweit erforderlich, jedes Mal hinzugefügt werden, wenn die Erfassungseinrichtung 110 die aktuellen Lenkrad-Lenkdaten, die aktuellen Gaspedal- oder Bremsen-Betätigungsdaten, die aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten und die aktuellen Vorderseiten-Bilddaten erfasst. Bei einigen Ausführungsformen können die gleichen Daten unter dem Gesichtspunkt einer effektiven Nutzung der Speicherkapazität des Speichers 120 gelöscht werden.
-
Der Extraktor 130 kann die früheren Lenkrad-Lenkdaten, die früheren Gaspedal- oder Bremsen-Betätigungsdaten sowie die früheren Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten, die identisch mit Straßendaten sind oder diesen ähnlich sind, die aus den aktuellen Vorderseiten-Bilddaten erfasst werden, aus den in dem Speicher 120 gespeicherten Daten extrahieren.
-
Bei einigen Ausführungsformen kann der Extraktor 130 die ersten Fahrzeugdaten, die identisch mit den Straßendaten sind oder diesen ähnlich sind, die aus den zweiten Bilddaten erfasst werden, aus den ersten Fahrzeugdaten und den ersten Bilddaten extrahieren, die in dem Speicher 120 gespeichert sind.
-
Die Daten, die von dem Extraktor 130 extrahiert werden, können an den später beschriebenen Komparator 140 ausgegeben werden.
-
Der Komparator 140 kann die aktuellen Lenkrad-Lenkdaten, die aktuellen Gaspedal- oder Bremsen-Betätigungsdaten sowie die aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten, die durch die Erfassungseinrichtung 110 erfasst werden, mit den früheren Lenkrad-Lenkdaten, den früheren Gaspedal- oder Bremsen-Betätigungsdaten sowie den früheren Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten vergleichen, die von dem Extraktor 130 extrahiert werden, und kann einen Differenzwert zwischen diesen erfassen.
-
Bei einigen Ausführungsformen kann der Komparator 140 die zweiten Fahrzeugdaten, die durch die Erfassungseinrichtung 110 erfasst werden, mit den ersten Fahrzeugdaten vergleichen, die von dem Extraktor 130 extrahiert werden, und kann den Differenzwert zwischen den zweiten Fahrzeugdaten und den ersten Fahrzeugdaten erfassen.
-
Der Differenzwert, der von dem Komparator 140 erfasst wird, kann an den später beschriebenen Prozessor 150 ausgegeben werden.
-
Der Prozessor 150 kann einen Betrieb des Fahrzeugs 1 als Ganzes, basierend auf einem Steuerprogramm, steuern, das in einem nicht dargestellten Speicher gespeichert ist, wie beispielsweise in einem ROM (Festwertspeicher). Bei einer Ausführungsform kann der Prozessor 150 als ein „Mitteilungsprozessor“ dienen.
-
Wenn der von dem Komparator 140 erfasste Differenzwert bei der beispielhaften Ausführungsform einen vorgegebenen Wert überschreitet, kann der Prozessor 150 veranlassen, dass die später beschriebene Mitteilungseinrichtung 160 eine Mitteilung macht, dass der Differenzwert den vorgegebenen Wert überschreitet.
-
Bei einigen Ausführungsformen kann der Prozessor 150, wenn der von dem Komparator 140 erfasste Differenzwert den vorgegebenen Wert überschreitet, eine Mitteilung ausführen, dass der Differenzwert den vorgegebenen Wert überschreitet.
-
Bei dem „vorgegebenen Wert“ kann es sich um einen Wert handeln, der unter dem Gesichtspunkt eines stabilen Fahrens des Fahrzeugs 1 verifiziert wird.
-
Wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 an einer Position P zum Beispiel Y km/h schneller als die Fahrzeuggeschwindigkeit X km/h in einem ähnlichen Fall in der Vergangenheit ist und ein Differenzwert (Y-X) km/h zwischen diesen den vorgegebenen Wert überschreitet, wie in 4 dargestellt, kann der Prozessor 150 veranlassen, dass die Mitteilungseinrichtung 160 eine Mitteilung macht, dass der Differenzwert den vorgegebenen Wert überschreitet.
-
Wenn der Differenzwert den vorgegebenen Wert auch nach der Mitteilung überschreitet, kann der Prozessor 150 bei einigen Ausführungsformen den später beschriebenen Fahrprozessor 170 anweisen, eine Fahrsteuerung durchzuführen.
-
Wie in 5 dargestellt, kann der Prozessor 150 den Fahrprozessor 170 zum Beispiel anweisen, die Fahrsteuerung durchzuführen, wenn es keine Veränderung der Situation gibt, in welcher der Differenzwert den vorgegebenen Wert überschreitet, auch wenn das Fahrzeug 1 ungeachtet dessen, dass von der Mitteilungseinrichtung 160 die Mitteilung gemacht wurde, dass der Differenzwert (Y - X) km/h den vorgegebenen Wert an der Position P überschreitet, eine Position Q erreicht hat.
-
Bei der Mitteilungseinrichtung 160 kann es sich um eine Einrichtung wie beispielsweise einen Lautsprecher, eine Anzeige oder einen Vibrator handeln, der /die zum Beispiel in einem Flächenkörper angeordnet ist. Die Mitteilungseinrichtung 160 kann bewirken, dass ein das Fahrzeug 1 fahrender Fahrer eine Mitteilungsinformation, die anzeigt, dass der von dem Komparator 140 erfasste Differenzwert den vorgegebenen Wert überschritten hat, in Reaktion auf ein von dem Prozessor 150 ausgegebenes Steuersignal erkennt. Die Mitteilungseinrichtung 160 kann dem Fahrer die Mitteilungsinformation mittels eines Elements wie beispielsweise mittels Stimme, Buchstaben, graphischer Darstellung oder Vibration zukommen lassen.
-
Der Fahrprozessor 170 kann eine Fahrassistenzsteuerung basierend auf einem Steuersignal ausführen, das von dem Prozessor 150 ausgegeben wird.
-
Der Fahrprozessor 170 kann so zum Beispiel eine Überbrückungssteuerung ausführen, um Steuerungswerte in Bezug auf die Lenkrad-Lenkbetätigung, die Gaspedal- oder Bremsen-Betätigung und die Fahrzeuggeschwindigkeit zu bearbeiten, die in dem von dem Prozessor 150 ausgegebenen Steuersignal enthalten sind.
-
Prozess des Fahrzeugs 1
-
Ein Beispiel für einen Prozess, der von dem Fahrzeug 1 gemäß der beispielhaften Ausführungsform durchzuführen ist, wird unter Bezugnahme auf 6 beschrieben.
-
Bezugnehmend auf 6 kann die Erfassungseinrichtung 110 die aktuellen Lenkrad-Lenkdaten, die aktuellen Gaspedal- oder Bremsen-Betätigungsdaten, die aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten sowie die aktuellen Vorderseiten-Bilddaten erfassen (Schritt S 110).
-
Die von der Erfassungseinrichtung 110 gesammelten Daten können an den Extraktor 130 oder den Komparator 140 ausgegeben werden.
-
Der Extraktor 130 kann die früheren Lenkrad-Lenkdaten, die früheren Gaspedal- oder Bremsen-Betätigungsdaten sowie die früheren Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten, die identisch mit den Straßendaten sind oder diesen ähnlich sind, die aus den aktuellen Vorderseiten-Bilddaten erfasst werden, aus den in dem Speicher 120 gespeicherten Daten extrahieren (Schritt S120).
-
Die von dem Extraktor 130 extrahierten Daten können an den Komparator 140 ausgegeben werden.
-
Der Komparator 140 kann die aktuellen Lenkrad-Lenkdaten, die aktuellen Gaspedal- oder Bremsen-Betätigungsdaten sowie die aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten, die durch die Erfassungseinrichtung 110 erfasst werden, mit den früheren Lenkrad-Lenkdaten, den früheren Gaspedal- oder Bremsen-Betätigungsdaten sowie den früheren Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten vergleichen, die von dem Extraktor 130 extrahiert werden, und kann den Differenzwert zwischen diesen erfassen (Schritt S130).
-
Der von dem Komparator 140 erfasste Differenzwert kann an den Prozessor 150 ausgegeben werden.
-
Der Prozessor 150 kann feststellen, ob der von dem Komparator 140 erfasste Differenzwert größer als der vorgegebene Wert ist (Schritt S140). Wenn der Prozessor 150 feststellt, dass der von dem Komparator 140 erfasste Differenzwert kleiner als der vorgegebene Wert ist („NEIN“ in Schritt S140), kann der Prozessor 150 den Prozess beenden.
-
Wenn der Prozessor feststellt, dass der von dem Komparator 140 erfasste Differenzwert größer als der vorgegebene Wert ist („JA“ in Schritt S140), kann der Prozessor 150 die Mitteilungseinrichtung 160 veranlassen, die Mitteilung zu machen, dass der Differenzwert größer als der vorgegebene Wert ist (Schritt S 150).
-
Nachdem die Mitteilungseinrichtung 160 die Mittelung gemacht hat, kann der Prozessor 150 feststellen, ob der von dem Komparator 140 erfasste Differenzwert größer als der vorgegebene Wert ist, nachdem noch einmal eine vorgegebene Zeitspanne verstrichen ist (Schritt S160).
-
Wenn der Prozessor 150 feststellt, dass der von dem Komparator 140 erfasste Differenzwert kleiner als der vorgegebene Wert ist („NEIN“ in Schritt S160), kann der Prozessor 150 den Prozess beenden.
-
Wenn der Prozessor 150 feststellt, dass der von dem Komparator 140 erfasste Differenzwert größer als der vorgegebene Wert ist („JA“ in Schritt S 160), kann der Prozessor 150 den Fahrprozessor 170 anweisen, die Fahrsteuerung durchzuführen.
-
Der Fahrprozessor 170 kann einen Fahrsteuerungsprozess basierend auf den von dem Prozessor 150 ausgegebenen Anweisungen ausführen (Schritt S170). Danach kann der Prozessor 150 den Prozess beenden.
-
Funktionsweisen und beispielhafte Effekte
-
Bei dem Fahrzeug 1 gemäß der vorstehend beschriebenen beispielhaften Ausführungsform extrahiert der Extraktor 130 die früheren Lenkrad-Lenkdaten, die früheren Gaspedal- oder Bremsen-Betätigungsdaten sowie die früheren Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten, die identisch mit den Straßendaten sind oder diesen ähnlich sind, die aus den durch die Erfassungseinrichtung 110 erfassten aktuellen Vorderseiten-Bilddaten erfasst werden, aus den in dem Speicher 120 gespeicherten Daten.
-
Der Komparator 140 vergleicht die aktuellen Lenkrad-Lenkdaten, die aktuellen Gaspedal- oder Bremsen-Betätigungsdaten sowie die aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten, die durch die Erfassungseinrichtung 110 erfasst werden, mit den früheren Lenkrad-Lenkdaten, den früheren Gaspedal- oder Bremsen-Betätigungsdaten sowie den früheren Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten, die von dem Extraktor 130 extrahiert werden, und erfasst den Differenzwert zwischen diesen. Der Prozessor 150 veranlasst, dass die Mitteilungseinrichtung 160 die Mitteilung macht, dass der Differenzwert den vorgegebenen Wert überschreitet, wenn der von dem Komparator 140 erfasste Differenzwert den vorgegebenen Wert überschreitet.
-
Mit anderen Worten, es extrahiert der Extraktor 130 basierend auf den Straßendaten die früheren Lenkrad-Lenkdaten, die früheren Gaspedal- oder Bremsen-Betätigungsdaten sowie die früheren Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten, die mit den Straßendaten zusammenhängen und die identisch mit den Straßendaten sind oder diesen ähnlich sind, die aus den durch die Erfassungseinrichtung 110 erfassten aktuellen Vorderseiten-Bilddaten erfasst werden, aus den in dem Speicher 120 gespeicherten Daten.
-
Somit ist es möglich, Daten zu erfassen, die auf eine Verifizierung ausgerichtet sind, ob ein aktueller Fahrvorgang, der auf einer identischen oder ähnlichen Straße ausgeführt wird, für einen bisher ausgeführten Fahrvorgang geeignet ist.
-
Darüber hinaus vergleicht der Komparator 140 die aktuellen Lenkrad-Lenkdaten, die aktuellen Gaspedal- oder Bremsen-Betätigungsdaten sowie die aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten, die durch die Erfassungseinrichtung 110 erfasst werden, mit den früheren Lenkrad-Lenkdaten, den früheren Gaspedal- oder Bremsen-Betätigungsdaten sowie den früheren Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten, die von dem Extraktor 130 extrahiert werden, und erfasst den Differenzwert. Somit ist es möglich, digitalisierte Daten zu erfassen, die auf die Verifizierung ausgerichtet sind, ob der aktuelle Fahrvorgang, der auf der identischen oder ähnlichen Straße ausgeführt wird, für den bisher ausgeführten Fahrvorgang geeignet ist.
-
Wenn der Differenzwert als ein spezieller numerischer Wert, der von dem Komparator 140 erfasst wird, den vorgegebenen Wert überschreitet, veranlasst der Prozessor 150 ferner die Mitteilungseinrichtung 160, unter der Voraussetzung, dass der aktuelle Fahrvorgang, der auf der identischen oder ähnlichen Straße ausgeführt wird, von dem bisher ausgeführten Fahrvorgang abgeleitet wird, die Mitteilung zu machen, dass der Differenzwert den vorgegebenen Wert überschreitet.
-
Dementsprechend hilft diese Konfiguration bei der Ausführung einer Steuerung, die ein Gefühl eines Unbehagens, das dem Fahrer vermittelt wird, auch für eine Strecke reduziert, auf der das Fahrzeug 1 zum ersten Mal fährt.
-
Bei einigen Ausführungsformen kann das Fahrzeug 1 den Fahrprozessor 170 aufweisen, der einen Fahrzustand steuert, und der Prozessor 150 kann den Fahrprozessor 170 anweisen, die Fahrsteuerung durchzuführen, wenn der Differenzwert den vorgegebenen Wert überschreitet, auch nachdem die Mitteilung von der Mitteilungseinrichtung 160 gemacht wurde.
-
Bei einigen Ausführungsformen kann das Fahrzeug 1 den Fahrprozessor 170 aufweisen, der die Fahrsteuerung des Fahrzeugs 1 durchführt, und der Prozessor 150 kann den Fahrprozessor 170 anweisen, die Fahrsteuerung durchführen, wenn der Differenzwert den vorgegebenen Wert auch nach der Ausführung der Mitteilung überschreitet.
-
Wenn die Abweichung zwischen dem aktuellen Fahrvorgang, der auf der identischen oder ähnlichen Straße ausgeführt wird, und dem bisher ausgeführten Fahrvorgang, mit anderen Worten, auch durch die Mitteilung, die von der Mitteilungseinrichtung 160 gemacht wird, nicht behoben wird, kann der Prozessor 150 eine Aktivierung der Fahrsteuerung unter der Voraussetzung veranlassen, dass eine hohe Wahrscheinlichkeit für eine Verstärkung des Gefühls eines Unbehagens besteht, das dem Fahrer vermittelt wird, und dass ein signifikanter Einfluss auf das stabile Fahren des Fahrzeugs 1 vorliegt. Somit verhindert der Prozessor 150 das Auftreten eines signifikanten Einflusses, während das Gefühl eines Unbehagens reduziert wird, das dem Fahrer vermittelt wird.
-
Dementsprechend hilft diese Konfiguration bei der Ausführung der Steuerung, die das Gefühl eines Unbehagens, das dem Fahrer vermittelt wird, auch für eine Strecke reduziert, auf der das Fahrzeug 1 zum ersten Mal fährt.
-
Bei einigen Ausführungsformen können die Gaspedal- oder Bremsen-Betätigungsdaten den Betätigungszeitpunkt enthalten.
-
Bei einigen Ausführungsformen können die Gaspedal- oder Bremsen-Betätigungsdaten die Daten in Bezug auf den Zeitpunkt enthalten, zu dem das Gaspedal oder die Bremsen betätigt werden.
-
Mit anderen Worten, es können die Gaspedal- oder Bremsen-Betätigungsdaten zusätzlich zu dem Vorhandensein oder dem Fehlen der Betätigung des Gaspedals oder der Bremse und dem Grad der Betätigung des Gaspedals oder der Bremse Daten in Bezug auf den Zeitpunkt enthalten, zu dem die Betätigung ausgeführt wird.
-
Dadurch wird eine Kenntnis darüber, wie stark die Gaspedal- oder Bremsenbetätigung zu einem derartigen Zeitpunkt durchgeführt wurde, und dadurch der detailliertere Vergleich basierend auf einer in Zeitreihen erfassten Differenz zwischen dem aktuellen Fahrvorgang, der auf der identischen oder ähnlichen Straße ausgeführt wird, und dem bisher ausgeführten Fahrvorgang ermöglicht. Auch wenn die Abweichung zwischen dem aktuellen Vorgang und dem früheren Vorgang nicht behoben wird, ist es somit möglich, eine Aktivierung der Fahrsteuerung zu einem geeigneten Zeitpunkt zu veranlassen.
-
Dementsprechend hilft diese Konfiguration bei der Ausführung der Steuerung, die das Gefühl eines Unbehagens, das dem Fahrer vermittelt wird, auch für eine Strecke reduziert, auf der das Fahrzeug 1 zum ersten Mal fährt.
-
Erstes Modifikationsbeispiel
-
Bei der vorstehend beschriebenen beispielhaften Ausführungsform kann der Speicher 120 die früheren Lenkrad-Lenkdaten, die früheren Gaspedal- oder Bremsen-Betätigungsdaten sowie die früheren Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten in Verbindung mit den früheren Vorderseiten-Bilddaten speichern. Bei einigen Ausführungsformen können die Vorderseiten-Bilddaten Daten in Bezug auf ein peripheres Merkmal zusätzlich zu der Straßenform enthalten.
-
Im Allgemeinen kann zum Beispiel eine Straßensituation, die der Fahrer sieht, möglicherweise als unterschiedlich betrachtet werden, und zwar zwischen einem Fall, in dem Gebäude in der Umgebung einer Kreuzung verteilt sind, und einem Fall, in dem sich kein Gebäude in der Umgebung einer Kreuzung befindet, und an der freien Kreuzung, an der sich kein Gebäude befindet, kann die Fahrzeuggeschwindigkeit höher als üblich werden, oder die Betätigung der Bremse kann langsamer als üblich erfolgen.
-
Basierend auf den Daten der Straße und den Daten, die das Merkmal in der Umgebung derselben enthalten, kann der Extraktor 130 demzufolge die früheren Lenkrad-Lenkdaten, die früheren Gaspedal- oder Bremsen-Betätigungsdaten sowie die früheren Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten, die identisch mit den Daten der Straße sind oder diesen ähnlich sind, und die Daten, die das Merkmal in der Umgebung derselben enthalten, aus den in dem Speicher 120 gespeicherten Daten extrahieren. Dementsprechend hilf diese Konfiguration bei der Ausführung der Steuerung, die das Gefühl eines Unbehagens, das dem Fahrer vermittelt wird, auch für eine Strecke reduziert, auf der das Fahrzeug 1 zum ersten Mal fährt.
-
Zweites Modifikationsbeispiel
-
Bei der vorstehend beschriebenen beispielhaften Ausführungsform kann der Speicher 120 die früheren Lenkrad-Lenkdaten, die früheren Gaspedal- oder Bremsen-Betätigungsdaten sowie die früheren Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten in Verbindung mit den früheren Vorderseiten-Bilddaten speichern. Bei einigen Ausführungsformen können die Vorderseiten-Bilddaten Daten in Bezug auf eine Helligkeit in der Umgebung einer Straße zusätzlich zu der Straßenform enthalten. Bei einigen Ausführungsformen können die Vorderseiten-Bilddaten Daten in Bezug auf eine Helligkeit in der Umgebung einer Straße bei Nacht zusätzlich zu der Straßenform enthalten.
-
Im Allgemeinen kann zum Beispiel eine Straßensituation, die der Fahrer sieht, möglicherweise in Abhängigkeit von einem Unterschied in Bezug auf die Helligkeit in der Umgebung einer Kreuzung als unterschiedlich angesehen werden, und das Ausführen einer Fahrsteuerung, welche die Helligkeit in der Umgebung der Kreuzung nicht berücksichtigt, kann bei dem Fahrer eine unnötige Angst auslösen.
-
Basierend auf den Daten der Straße und den Daten in Bezug auf die Helligkeit in der Umgebung der Straße kann der Extraktor 130 demzufolge die früheren Lenkrad-Lenkdaten, die früheren Gaspedal- oder Bremsen-Betätigungsdaten sowie die früheren Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten, die identisch mit den Daten der Straße und den Daten in Bezug auf die Helligkeit in der Umgebung der Straße sind oder diesen ähnlich sind, aus den in dem Speicher 120 gespeicherten Daten extrahieren. Dementsprechend hilft diese Konfiguration bei der Ausführung der Steuerung, die das Gefühl eines Unbehagens, das dem Fahrer vermittelt wird, auch für eine Strecke reduziert, auf der das Fahrzeug 1 zum ersten Mal fährt.
-
Drittes Modifikationsbeispiel
-
Bei der vorstehend beschriebenen beispielhaften Ausführungsform kann der Speicher 120 die früheren Lenkrad-Lenkdaten, die früheren Gaspedal- oder Bremsen-Betätigungsdaten sowie die früheren Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten in Verbindung mit den früheren Vorderseiten-Bilddaten speichern. Bei einigen Ausführungsformen können die Vorderseiten-Bilddaten Daten in Bezug auf das Wetter zusätzlich zu der Straßenform enthalten.
-
Im Allgemeinen kann zum Beispiel eine Straßensituation, die der Fahrer sieht, zwischen einem Fall von sonnigem Wetter und einem Fall von regnerischem Wetter möglicherweise als unterschiedlich betrachtet werden, und das Ausführen einer Fahrsteuerung, welche die Wetterdaten nicht berücksichtigt, kann bei dem Fahrer eine unnötige Angst auslösen.
-
Basierend auf den Daten der Straße und den Daten, welche die Wetterdaten enthalten, kann der Extraktor 130 demzufolge die früheren Lenkrad-Lenkdaten, die früheren Gaspedal- oder Bremsen-Betätigungsdaten sowie die früheren Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten, die identisch mit den Daten der Straße und den die Wetterdaten enthaltenden Daten sind oder diesen ähnlich sind, aus den in dem Speicher 120 gespeicherten Daten extrahieren. Dementsprechend hilft diese Konfiguration bei der Ausführung der Steuerung, die das Gefühl eines Unbehagens, das dem Fahrer vermittelt wird, auch für eine Strecke reduziert, auf der das Fahrzeug 1 zum ersten Mal fährt.
-
Bei einigen Ausführungsformen ist es möglich, das Fahrzeug 1 der beispielhaften Ausführungsform der Erfindung zu realisieren, indem der von einem Prozessor, wie beispielsweise dem Prozessor 150 oder dem Fahrprozessor 170, auszuführende Prozess auf einem nicht-flüchtigen Aufzeichnungsmedium aufgezeichnet wird, das von einem Computersystem gelesen werden kann, und das Computersystem veranlasst wird, das auf dem nicht-flüchtigen Aufzeichnungsmedium aufgezeichnete Programm auf den Prozessor zu laden, wie beispielsweise auf den Prozessor 150 oder den Fahrprozessor 170, um das Programm auszuführen. Das hierin verwendet Computersystem kann ein Betriebssystem (OS) sowie eine Hardware umfassen, wie beispielswiese eine periphere Einheit.
-
Wenn das Computersystem darüber hinaus ein World-Wide-Web(WWW)-System nutzt, kann das „Computersystem“ eine Website umfassen, die eine Umgebung angibt (oder eine Website, die eine Umgebung anzeigt). Das Programm kann von einem Computersystem, welches das Programm in einer Speichereinheit oder dergleichen enthält, über ein Übertragungsmedium oder eine Trägerwelle in einem Übertragungsmedium zu einem anderen Computersystem übertragen werden. Das „Übertragungsmedium“, welches das Programm überträgt, kann sich auf ein Medium beziehen, das die Fähigkeit für eine Übertragung von Daten aufweist, darunter ein Netzwerk (z.B. ein Kommunikationsnetzwerk), wie beispielsweise das Internet, sowie eine Kommunikationsverbindung (z.B. eine Kommunikationsleitung), wie beispielsweise eine Telefonleitung.
-
Ferner kann das Programm darauf ausgerichtet sein, einen Teil des vorstehend beschriebenen Vorgangs auszuführen. Bei dem Programm kann es sich um eine sogenannte Differenz-Datei (ein Differenz -Programm) handeln, die (das) so konfiguriert ist, dass sie (es) den Vorgang durch eine Kombination mit einem auf dem Computersystem bereits aufgezeichneten Programm ausführt.
-
Wenngleich einige beispielhafte Ausführungsformen der Erfindung in dem Vorstehenden beispielhaft unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben sind, ist die Erfindung keinesfalls auf die vorstehend beschriebenen Ausführungsformen beschränkt. Es sollte verständlich sein, dass von einem Fachmann Modifikationen und Veränderungen durchgeführt werden können, ohne von dem Umfang abzuweichen, wie er durch die beigefügten Ansprüche definiert ist. Die Erfindung soll derartige Modifikationen und Veränderungen insoweit umfassen, als sie in den Umfang der beigefügten Ansprüche oder die Äquivalente derselben fallen.
-
Ein oder mehrere von der Erfassungseinrichtung 110, dem Speicher 120, dem Extraktor 130, dem Komparator 140, dem Prozessor 150, der Mitteilungseinrichtung 160 und dem Fahrprozessor 170, die in 1 dargestellt sind, können durch einen Schaltungsaufbau realisiert werden, der zumindest eine integrierte Halbleiterschaltung, wie beispielsweise zumindest einen Prozessor (z.B. eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU)), zumindest eine anwendungsspezifische integrierte Schaltung (ASIC) und/oder zumindest ein Field-Programmable-Gate-Array (FPGA) aufweist.
-
Zumindest ein Prozessor kann konfiguriert werden, indem Anweisungen aus zumindest einem maschinenlesbaren nicht-flüchtigen materiellen Medium gelesen werden, um sämtliche oder einen Teil der Funktionen von einem oder mehreren von der Erfassungseinrichtung 110, dem Speicher 120, dem Extraktor 130, dem Komparator 140, dem Prozessor 150, der Mitteilungseinrichtung 160 und dem Fahrprozessor 170 auszuführen. Ein derartiges Medium kann viele Formen annehmen, darunter, jedoch nicht beschränkt auf, irgendeine Art eines magnetischen Mediums, wie beispielsweise eine Festplatte, irgendeine Art eines optischen Mediums, wie beispielsweise eine CD und eine DVD, irgendeine Art eines Halbleiterspeichers (d.h. einer Halbleiterschaltung), wie beispielsweise ein flüchtiger Speicher oder ein nicht-flüchtiger Speicher.
-
Der flüchtige Speicher kann einen DRAM und einen SRAM umfassen, und der nicht-flüchtige Speicher kann einen ROM und einen NVRAM umfassen. Bei der ASIC handelt es sich um eine integrierte Schaltung (IC), die individuell so eingerichtet ist, dass sie sämtliche oder einen Teil der Funktionen von einem oder mehreren von der Erfassungseinrichtung 110, dem Speicher 120, dem Extraktor 130, dem Komparator 140, dem Prozessor 150, der Mitteilungseinrichtung 160 sowie dem Fahrprozessor 170 ausführt, die in 1 dargestellt sind, und bei dem FPGA handelt es sich um eine integrierte Schaltung, die so ausgelegt ist, dass sie nach der Herstellung so konfiguriert ist, dass sie diese ausführt.
-
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
-
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
-
Zitierte Patentliteratur
-
- JP 201243279 A [0003, 0011]
- JP 201577863 A [0004, 0011]
