-
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ermittlung einer wenigstens ein Objekt im Umfeld eines Fahrzeugs beschreibenden Umfeldinformation, wobei das Fahrzeug wenigstens zwei zur Objekterfassung im Umfeld des Fahrzeugs ausgebildete Umfeldsensoren mit zumindest teilweise überlappenden Erfassungsbereichen aufweist. Weiterhin betrifft die Erfindung eine Umfelderfassungseinrichtung und ein Fahrzeug.
-
In Fahrzeugen wie Personenkraftwagen, Lastkraftwagen oder anderen Fahrzeugen, werden Umfeldsensoren verwendet, um statische und/oder dynamische Objekte in zumindest einem Teil des Fahrzeugumfeldes zu erfassen. Die Objekte können dabei als Teil einer Umfeldinformation gespeichert werden. Die Umfeldinformation beschreibt somit die Umgebung des Fahrzeugs, welche für den Betrieb von verschiedenen Fahrerassistenzfunktionen berücksichtigt werden muss.
-
Die Umfeldinformation muss dazu regelmäßig aktualisiert werden, um insbesondere bei einer Bewegung des Fahrzeugs und/oder bei sich bewegenden Objekten in der Umgebung des Fahrzeugs, ein aktuelles Abbild der Fahrzeugumgebung zu erzeugen. Je nach Ausprägung der Umfeldsensoren kann es bei der Detektion von Objekten zu Fehlern kommen, indem zum Beispiel Objekte detektiert werden, welche in der Realität nicht vorhanden sind. Insbesondere bei Umfeldinformationen, welche zum Betrieb von Fahrerassistenzsystemen verwendet werden, ist es jedoch wünschenswert, dass das Auftreten derartiger Fehldetektionen reduziert wird, um Auswirkungen auf den Betrieb der Fahrerassistenzsysteme und somit auf einen Fahrbetrieb des Fahrzeugs zu verhindern.
-
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein verbessertes Verfahren zur Ermittlung einer wenigstens ein Objekt im Umfeld eines Fahrzeugs beschreibenden Umfeldinformation anzugeben, welches insbesondere das Auftreten von fehlerhaft erkannten Objekten reduziert.
-
Zur Lösung dieser Aufgabe ist bei einem Verfahren der eingangsgenannten Art erfindungsgemäß vorgesehen, dass ein von einem ersten Umfeldsensor detektiertes Objekt
- - zur Validierung eines über wenigstens einen zweiten Umfeldsensor erfassten Objekts verwendet wird, wenn der erste Umfeldsensor das Objekt innerhalb wenigstens eines vorgegebenen Teilabschnitts seines Erfassungsbereichs detektiert, und
- - als ein selbstständiges Objekt verwendet wird, wenn der erste Umfeldsensor das Objekt außerhalb des Teilabschnitts detektiert,
wobei eine Beschreibung des validierten Objekts oder des selbstständigen Objekts zu der Umfeldinformation hinzugefügt oder aktualisiert wird.
-
Das Fahrzeug umfasst wenigstens zwei Umfeldsensoren, deren Erfassungsbereiche zumindest teilweise überlappen. Innerhalb des Erfassungsbereichs eines Umfeldsensors können statische und dynamische Objekte im Umfeld des Fahrzeugs detektiert werden. Bei einem statischen Objekt kann es sich zum Beispiel um ein geparktes Fahrzeug, um Infrastrukturobjekte oder ähnliches handeln. Ein dynamisches Objekt, d.h. sich bewegendes Objekt, kann zum Beispiel ein anderer Verkehrsteilnehmer, zum Beispiel ein anderes Fahrzeug oder ein Fußgänger, sein.
-
Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass das fehlerhafte Detektieren von Objekten in unterschiedlichen Teilen des Erfassungsbereichs eines Umfeldsensors unterschiedlich ausgeprägt sein kann. Um die Qualität der Objekterkennung durch die Umfeldsensoren zu verbessern, wird erfindungsgemäß ein Teilabschnitt des Erfassungsbereichs vorgegeben, in welchem zum Beispiel eine Detektion von fehlerhaften, in der Realität nicht vorhandenen Objekten, (sogenannten Geister-Objekten) gehäuft auftreten kann und/oder in dem zum Beispiel eine Detektion von Geister-Objekten aufgrund ihrer Auswirkungen auf in Abhängigkeit der Umfeldinformation betriebene Fahrerassistenzsysteme des Fahrzeugs besonders unerwünscht ist. Derartige Geister-Objekte können zum Beispiel bei Radarsensoren auftreten, wenn die ausgesendeten Radarwellen mehrmals reflektiert werden, so dass beispielsweise eine laufzeitbasierte Entfernungsermittlung eine fehlerhafte Entfernung und somit gegebenenfalls ein zusätzliches, weiter entferntes Objekt ermittelt, welches in der Realität nicht vorhanden ist.
-
Bei Erfassung eines Objekts in einem solchen Teilabschnitt des Erfassungsbereichs wird das Objekt für die Erzeugung der Umfeldinformationen lediglich zur Validierung eines an derselben Position im Teilabschnitt des Erfassungsbereichs erfassten Objekts, welches über einen anderen der Umfeldsensoren des Fahrzeuges detektiert wurde, verwendet. Insbesondere wird ein in diesem Teilbereich detektiertes Objekt ausschließlich zur Validierung eines über wenigstens einen weiteren der Umfeldsensoren detektierten Objekts verwendet. Dies bedeutet, dass ein in diesem Teilbereich von dem ersten Umfeldsensor erfasstes Objekt nicht als ein eigenständiges Objekt in der Umfeldinformation beschrieben wird, wenn es nicht durch wenigstens einen weiteren der Umfeldsensoren ebenfalls detektiert wird. Das auf diese Weise validierte Objekt kann als ein neues Objekt der Umfeldinformation hinzugefügt werden bzw. das entsprechende, bereits durch die Umfeldinformation beschriebene Objekt kann in Abhängigkeit der Objektdetektion durch den ersten Umfeldsensor aktualisiert werden. Das validierte Objekt kann auch als fusioniertes Objekt oder als bestätigtes Objekt bezeichnet werden.
-
Wird über den Sensor stattdessen ein Objekt detektiert, welches außerhalb des Teilbereichs des Erfassungsbereichs detektiert wird, so wird dieses als ein selbständiges Objekt verwendet, welches eigenständig durch die Umfeldinformationen beschrieben wird. Das selbstständige Objekt kann als ein neues Objekt in die Umfeldinformation aufgenommen werden bzw. kann die Beschreibung des Objekts in der Umfeldinformation in Abhängigkeit der Objektdetektion durch den ersten Umfeldsensor aktualisiert werden.
-
Auf diese Weise kann vorteilhaft vermieden werden, dass irrtümlich erfasste Geister-Objekte als eigenständige Objekte in der Umfeldinformation auftauchen und somit Funktionen wie Fahrerassistenzsysteme, welche in Abhängigkeit der Umfeldinformation betrieben werden, beeinflussen können. Gegenüber einer Einschränkung der Erfassungsbereiche auf kleinere Bereiche bietet das erfindungsgemäße Verfahren den Vorteil, dass eine verbesserte Detektion bzw. Validierung von über wenigstens einen weiteren der Umfeldsensoren erfassten Objekten ermöglicht wird.
-
Die Umfeldinformation kann beispielsweise von einem zur automatisierten Längsführung ausgebildeten Fahrerassistenzsystem (zum Beispiel einem ACC-System, engl. ACC = adaptive cruise control), einem Notbremsassistenten (engl. emergency brake assist, EBA) und/oder einer Totwinkelüberwachung (engl. blindspot detection) verwendet werden.
-
Erfindungsgemäß kann vorgesehen sein, dass ein Teilbereich verwendet wird, welcher sich über wenigstens einen seitlichen Randabschnitt des Erfassungsbereichs erstreckt, und/oder welcher wenigstens einen Überdeckungsbereich zwischen dem Erfassungsbereich des ersten Umfeldsensors mit einem, insbesondere rechteckigen oder trapezförmigen, Erfassungssperrbereich umfasst.
-
Ein sich über einen seitlichen Randabschnitt des Erfassungsbereichs erstreckender Teilbereich kann insbesondere die Ränder eines zum Beispiel kegelförmigen Erfassungsbereich umfassen. Der Teilbereich kann sich dabei an den seitlichen Rändern des Erfassungsbereichs vom Fahrzeug aus in Richtung des Horizontes erstrecken. Durch den Teilbereich wird dabei insbesondere ein lateraler Winkelbereich des Erfassungsbereich, in dem ein detektiertes Objekt als selbständiges Objekt aufgefasst wird, reduziert. Insbesondere kann jeweils ein Teilbereich an jeder der Seiten des Erfassungsbereichs vorgesehen sein.
-
Die Teilbereiche können dabei jeweils den gleichen Winkelbereich umfassen oder es können an den gegenüberliegenden Seiten des Erfassungsbereich jeweils Teilbereiche mit unterschiedlicher Winkelbreite vorgesehen sein. Zusätzlich oder alternativ dazu können bei unterschiedlichen Umfeldsensoren des Fahrzeugs die gleichen oder unterschiedliche große und/oder unterschiedlich geformte Teilbereiche verwendet werden.
-
Zusätzlich oder alternativ dazu kann ein Erfassungssperrbereich definiert werden, innerhalb dem von dem ersten Umfeldsensor erfasste Objekte nur zu Validierung von über wenigstens einen weiteren Umfeldsensor erfassten Objekten verwendet werden. Dazu wird ein Teilbereich verwendet, welcher sich aus dem Überlappungsbereich des Erfassungsbereichs des ersten Umfeldsensors und dem Erfassungssperrbereich ergibt. Der Erfassungssperrbereich kann zum Beispiel ein rechteckiger oder trapezförmiger Bereich sein.
-
In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass ein Erfassungssperrbereich verwendet wird, welcher vor einer Fahrzeugfront des Fahrzeugs liegt. Insbesondere in einem Bereich vor dem Fahrzeug können sich auch die Erfassungsbereiche von einem oder mehreren weiteren Umfeldsensoren erstrecken, sodass eine Objekterfassung über die weiteren Umfeldsensoren erfolgen kann und der erste Umfeldsensor nur zur Validierung herangezogen wird. Dies ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn sich die weiteren Umfeldsensoren hinsichtlich ihres Typs von dem ersten Umfeldsensor unterscheiden.
-
Der Erfassungssperrbereich kann insbesondere mittig vor dem Fahrzeug liegen und sich in Fahrzeuglängsrichtung über die gesamte Erfassungsreichweite der Umfeldsensoren bzw. unendlich lang ausdehnen. In Fahrzeugquerrichtung kann die Breite des Erfassungssperrbereichs beschränkt sein, sodass sich ein streifenförmiger Erfassungssperrbereich vor der Front des Fahrzeugs ergibt.
-
Erfindungsgemäß kann vorgesehen sein, dass ein Teilbereich verwendet wird, welcher sich nur innerhalb eines Überlappungsbereichs der Erfassungsbereiche der wenigstens zwei Umfeldsensoren erstreckt. Das heißt, dass der Teilbereich des Erfassungsbereich des ersten Umfeldsensors auch innerhalb des Erfassungsbereichs eines weiteren der Umfeldsensoren liegt, mithin dass das Objekt auch durch wenigstens einen weiteren der Umfeldsensoren erfasst werden kann. Vorteilhaft wird dadurch ermöglicht, dass Objekte, welche nur durch den ersten Umfeldsensor erfasst werden können, auch als selbstständiges Objekt in der Umfeldinformation verarbeitet werden.
-
In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass ein Teilbereich verwendet wird, welcher sich außerhalb eines das Fahrzeug umgebenden, und insbesondere rechteckigen, Nahbereichs erstreckt. Vorteilhaft können somit in unmittelbarer Nähe des Fahrzeugs detektierte Objekte, welche besonders relevant für den Betrieb eines Fahrerassistenzsystems sein können, immer als selbstständige Objekte verarbeitet werden. Die Länge des Nahbereichs in Fahrzeuglängsrichtung sowie die Breite des Nahbereichs in Fahrzeugquerrichtung können dabei anpassbar sein und abhängig vom Fahrzeugtyp und/oder abhängig von einem aktuellen Betriebszustand und/oder abhängig von der aktuellen Umfeldinformation gewählt werden.
-
Erfindungsgemäß kann vorgesehen sein, dass die Umfeldsensoren jeweils ein Nahbereichsradarsensor, ein Fernbereichsradarsensor oder eine Kamera sind.
-
In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass der erste Umfeldsensor ein, insbesondere an einer Ecke und/oder innerhalb eines Seitenspiegels des Fahrzeugs angeordneter, Nahbereichsradarsensor ist. Der weitere Umfeldsensor kann dabei ebenfalls ein an einer Ecke und/oder innerhalb eines Seitenspiegels angeordneter Nahbereichsradarsensor sein. Alternativ kann der weitere Radarsensor auch ein, insbesondere einen Erfassungsbereich vor dem Fahrzeug aufweisender, Fernbereichsradarsensor oder eine den Bereich vor dem Fahrzeug abdeckende Kamera sein.
-
Unter einem Nahbereichsradarsensor ist in diesem Zusammenhang ein Radarsensor mit einer maximalen Erfassungsreichweite von 100 m oder weniger zu verstehen.
-
Entsprechend ist unter einem Fernbereichsradarsensor ein Radarsensor zu verstehen welcher eine größere Erfassungsreichweite, beispielsweise eine Erfassungsreichweite von bis zu 300 m, aufweist, zu verstehen.
-
Erfindungsgemäß kann vorgesehen sein, dass in Abhängigkeit der Umfeldinformation auf einer Anzeigeeinrichtung des Fahrzeugs wenigstens eine Fahrerinformation angezeigt wird und/oder dass in Abhängigkeit der Umfeldinformation wenigstens ein Aktor des Fahrzeugs, insbesondere ein zur Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs ausgebildeter Aktor, angesteuert wird.
-
Bei der Anzeigeeinrichtung kann es sich zum Beispiel um ein in einem Innenraum des Fahrzeugs angeordnetes Display handeln, welches von einem Fahrer des Fahrzeugs betrachtet werden kann. Durch die Fahrerinformation kann der Fahrer zum Beispiel auf ein bestimmtes Objekt und/oder eine bestimmte Verkehrssituation im Umfeld des Fahrzeugs aufmerksam gemacht werden.
-
Die Umfeldinformation kann dabei zum Beispiel für einen autonomen oder teilautonomen Fahrbetrieb des Fahrzeugs verwendet werden. Als ein Aktor kann zum Beispiel ein Antriebsmotor, eine Bremseinrichtung oder eine Lenkeinrichtung des Fahrzeugs in Abhängigkeit der Umfeldinformation angesteuert werden.
-
Die Erfindung betrifft weiterhin eine Umfelderfassungseinrichtung mit zwei zur Objekterfassung im Umfeld des Fahrzeugs ausgebildeten Umfeldsensoren sowie einer Steuereinrichtung, wobei die Steuereinrichtung zur Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens eingerichtet ist.
-
Weiterhin betrifft die Erfindung ein Fahrzeug umfassend eine erfindungsgemäße Umfelderfassungseinrichtung.
-
Alle in Bezug zu dem erfindungsgemäßen Verfahren beschriebenen Vorteile und Ausgestaltungen gelten entsprechend auch für die erfindungsgemäße Umfelderfassungseinrichtung sowie für das erfindungsgemäße Fahrzeug und umgekehrt.
-
Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus den im Folgenden beschriebenen Ausführungsbeispielen sowie anhand der Figuren. Die Figuren sind schematische Darstellungen und zeigen:
- 1 eine Aufsicht auf ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Fahrzeugs umfassend ein Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Umfelderfassungseinrichtung,
- 2 eine weitere Aufsicht auf das Ausführungsbeispiel des Fahrzeugs mit gekennzeichneten Erfassungsbereichen der Umfeldsensoren, und
- 3 eine weitere Aufsicht auf das Ausführungsbeispiel des Fahrzeugs mit gekennzeichneten Teilbereichen der Erfassungsbereichen zur Erläuterung eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens.
-
In 1 ist eine Aufsicht auf ein Ausführungsbeispiel eines Fahrzeugs 1 dargestellt. Das Fahrzeug 1 ist zum Beispiel als ein Kraftfahrzeug, insbesondere als ein Personenkraftwagen oder als Lastkraftwagen, ausgeführt und umfasst eine Umfelderfassungseinrichtung 2, welche mehrere Umfeldsensoren 3 aufweist. Über die Umfeldsensoren 3 kann jeweils ein Teil des Umfelds des Fahrzeug 1 erfasst werden.
-
Die Umfelderfassungseinrichtung 2 umfasst als Nahbereichsradarsensoren 4 ausgebildete Umfeldsensoren 3. Die Nahbereichsradarsensoren 4 sind in den Ecken des Fahrzeugs 1 angeordnet. Ferner umfasst das Fahrzeug 1 einen Fernbereichsradarsensor 5 sowie eine Kamera 6 als weitere Umfeldsensoren 3. Über das Fernbereichsradar 5 sowie die Kamera 6 kann jeweils ein Bereich vor einer Front 7 des Fahrzeugs 1 erfasst werden. Weiterhin umfasst die Umfelderfassungseinrichtung 2 eine Steuereinrichtung 8, welche zur Durchführung eines Verfahrens zur Ermittlung einer wenigstens ein Objekt im Umfeld des Fahrzeugs 1 beschreibenden Umfeldinformation eingerichtet bzw. ausgebildet ist. Die Steuereinrichtung 8 kann als separates Steuergerät ausgeführt sein und/oder zumindest teilweise in einen der Umfeldsensoren 3 und/oder in eine auch weitere Funktionen umsetzende Steuervorrichtung integriert sein.
-
In 2 ist eine weitere Aufsicht auf das Ausführungsbeispiel des Fahrzeugs 1 dargestellt, wobei die Fahrzeuglängsrichtung entlang der x-Achse und die Fahrzeugquerrichtung entlang einer y-Achse verläuft. Für die Umfeldsensoren 3 ist jeweils der zugehörige Erfassungsbereich 9 dargestellt. Die Erfassungsbereiche 9 von benachbart entlang des Umfangs des Fahrzeugs 1 angeordneten Umfeldsensoren 3 überlappen zumindest teilweise.
-
Für die Nahbereichsradarsensoren 4 sind jeweils deren Erfassungsbereiche 9 dargestellt. Jedem der Erfassungsbereiche 9 sind dabei zwei Teilbereiche 10 zugewiesen, welche sich jeweils entlang der seitlichen Randabschnitte des Erfassungsbereichs 9 erstrecken.
-
Die Steuereinrichtung 8 ist zur Ermittlung einer wenigstens ein Objekt im Umfeld eines Fahrzeugs 1 beschreibenden Umfeldinformation eingerichtet, wobei das Fahrzeug 1 wenigstens zwei zur Objekterfassung im Umfeld des Fahrzeugs 1 ausgebildete Umfeldsensoren 3 mit zumindest teilweise überlappenden Erfassungsbereichen 9 aufweist, wobei ein von einem ersten Umfeldsensor 11 der Umfeldsensoren 3 detektiertes Objekt zur Validierung eines über wenigstens einen zweiten Umfeldsensor 12 der Umfeldsensoren 3 erfassten Objekts verwendet wird, wenn der erste Umfeldsensor 3 das Objekt innerhalb wenigstens eines vorgegebenen Teilabschnitts 10 seines Erfassungsbereichs detektiert, und/oder als ein selbstständiges Objekt verwendet wird, wenn der erste Umfeldsensor 11 das Objekt außerhalb des Teilabschnitts 10 detektiert, wobei eine Beschreibung des validierten Objekts oder des selbstständigen Objekts zu der Umfeldinformation hinzugefügt oder aktualisiert wird.
-
Beispielsweise kann für einen an einem Heck 13 des Fahrzeugs 1 angeordneten ersten Umfeldsensor 11 ein Teilbereich 10 zu einem zweiten, ebenfalls am Heck des Fahrzeugs 1 angeordneten zweiten Umfeldsensor 12 vorgesehen sein. Die Umfeldsensoren 11, 12 sind dabei als Nahbereichsradarsensoren 4 ausgebildet. Ein an einer beispielhaften Position 14 erfasstes Objekt befindet sich dabei innerhalb eines Teilbereichs 10 des Erfassungsbereichs 9 des ersten Umfeld Sensors 11. Für den zweiten Umfeldsensor 12 am Heck 13 des Fahrzeugs 1 befindet sich das Objekt innerhalb des Erfassungsbereichs 9 und außerhalb der dem zweiten Umfeldsensor 12 zugewiesenen Teilbereiche 10. Bei Erfassung des Objekts an der Position 14 durch den ersten Umfeldsensor 11 wird das erfasste Objekt zur Validierung eines über den Umfeldsensor 12 erfassten Objekts verwendet, wenn der zweite Umfeldsensor 12 dieses Objekt ebenfalls verwendet. Liegt vom zweiten Umfeldsensor 12 an der Position 14 kein erfasstes Objekt vor, so wird das von dem ersten Umfeldsensor 11 detektierte Objekt nicht für die Umfeldinformationen verwendet, da es innerhalb der zugewiesenen Teilbereiche 10 des Erfassungsbereichs 9 liegt.
-
Wird jedoch über den zweiten Umfeldsensor 12 das Objekt in der Position 14 ebenfalls detektiert, so kann das Objekt als validiertes Objekt beziehungsweise fusioniertes Objekt für die Umfeldinformation verwendet werden. Auf diese Weise kann vermieden werden, dass ein nur von dem ersten Umfeldsensor 11 erfasstes Objekt als ein selbständiges Objekt beziehungsweise als ein neues Objekt für die Ermittlung der Umfeldinformation verwendet wird. Insbesondere sogenannte Geister-Objekte, welche auf eine fehlerhafte Erfassung von Objekten im Umfeld durch einen der Umfeldsensoren 3 zurückgehen, können somit vermieden werden.
-
Um insbesondere bei als Nahbereichsradarsensoren 4 ausgebildeten Umfeldsensoren 3 weiterhin eine Erfassung von Objekten in der direkten Umgebung des Fahrzeugs 1 zu ermöglichen, ist weiterhin ein Nahbereich 15 vorgesehen, in welchem die über die ersten und zweiten Umfeldsensoren 11, 12 erfassten Objekte als selbstständige Objekte verwendet werden.
-
Der Nahbereich 15 weist in diesem Ausführungsbeispiel eine rechteckige Form auf, welche sich in Fahrzeuglängsrichtung x und den Fahrzeugquerrichtung y symmetrisch um das Fahrzeug 1 herum erstreckt. Die Länge des Nahbereichs 15 in Fahrzeug Längsrichtung x sowie die Länge die Breite des Nahbereichs 15 in Fahrzeug Querrichtung y kann variabel gewählt werden und beispielsweise in Abhängigkeit des Typs des Fahrzeugs 1, der aktuellen Umfeldinformationen und oder eines aktuellen Fahrbetriebszustands des Fahrzeugs 1 gewählt werden.
-
Weiterhin ist im Bereich einer Front 7 des Fahrzeugs 1 ein Erfassungssperrbereich 16 vorgesehen, welcher sich vor der Front 7 des Fahrzeugs 1 erstreckt. Für die an der Fahrzeugfront 7 angeordneten, als Nahbereichsradarsensoren 4 ausgebildeten Umfeldsensoren 3, welche an den Ecken der Front 7 des Fahrzeugs 1 angeordnet sind, sind jeweils Teilabschnitte 10 der Erfassungsbereiche 9 vorgesehen, welche durch einen Überdeckungsbereich zwischen den Erfassungsbereichen 9 der Nahbereichsradarsensoren 4 an der Front 7 des Fahrzeugs 1 und dem Erfassungssperrbereich 16 gebildet wird.
-
Der Erfassungssperrbereich 16 erstreckt sich in diesem Ausführungsbeispiel in Fahrzeuglängsrichtung x wenigstens über die gesamte Erfassungsreichweite der Nahbereichsradarsensoren 4. In Fahrzeugquerrichtung y weist der Erfassungssperrbereich 16 eine vorgegebene Breite auf, sodass sich ein insgesamt streifenförmiger Erfassungssperrbereich 16 ergibt. Aufgrund der vorgesehenen Teilbereiche 10 werden in diesem Erfassungssperrbereich 16 liegende Objekte, welche von einem der an der Front 7 des Fahrzeugs 1 angeordneten Nahbereichsradarsensoren 4 erfasst werden, nicht als selbständige Objekte bei der Ermittlung der Umfeldinformation geführt.
-
Der Erfassungssperrbereich 16 liegt insbesondere im Erfassungsbereich 17 wenigstens eines weiteren Umfeldsensors 3, welcher, wie in 2 gezeigt ist, beispielsweise als Fernbereichsradar 5 und oder als Kamera 6 ausgebildet ist. Innerhalb des Erfassungsbereichs 16 von einem der an der Front 7 des Fahrzeugs 1 angeordneten Nahbereichsradarsensoren 4 erfasste Objekte werden somit nur zur Validierung von Objekten verwendet, welche ebenfalls über einen dieser weiteren Umfeldsensoren 5, 6 erkannt werden. Es ist möglich, dass der Erfassungssperrbereich 16 auch eine andere Form, beispielsweise eine Trapezform oder ähnliches, aufweist.
-
Durch das Zuweisen der Teilbereiche 10 an die Erfassungsbereiche 9 der vorliegend als Nahbereichsradarsensoren 4 ausgebildeten Umfeldsensoren 3 wird erreicht, dass erfasste Objekte, welche in den Randbereichen beziehungsweise den seitlichen Winkelteilbereichen der Erfassungsbereiche 9 liegen, nur zur Validierung verwendet werden, wenn auch eine weitere Erfassung eines entsprechenden Objekts über einen anderen der Umfeldsensoren 3 vorliegt. In den Abschnitten der Erfassungsbereiche 9, in denen ein Objekt nur, d.h. ausschließlich, von einem einzelnen der Nahbereichsradarsensoren 4 erfasst werden kann, sind keine Teilbereiche 10 vorgesehen, so dass in diesen Abschnitten erfasste Objekte unmittelbar als selbständige Objekte für die Erzeugung der Umfeldinformationen verwendet werden.
-
Die Umfeldinformationen kann insbesondere für ein Fahrerassistenzsystem wie ein ACC, ein EBA und/oder eine Totwinkelerkennung des Fahrzeugs 1 verwendet werden. Zusätzlich oder alternativ dazu ist es möglich, dass in Abhängigkeit der Umfeldinformation auf einer Anzeigeeinrichtung wie einem Display des Fahrzeugs 1 wenigstens eine Fahrerinformation angezeigt wird und/oder dass in Abhängigkeit der Umfeldinformationen wenigstens ein Aktor (nicht dargestellt) des Fahrzeugs 1 angesteuert wird. Bei dem Aktor kann es sich insbesondere um einen zur Längs- oder Querführung des Fahrzeugs 1 ausgebildeten Aktor handeln. Der Aktor kann beispielsweise ein Antriebsmotor des Fahrzeugs 1, eine Bremsanlage des Fahrzeugs 1 und/oder eine Lenkeinrichtung des Fahrzeugs 1 sein.
-
In 3 sind schematisch die Teilabschnitte 10 der Erfassungsbereiche 9 für die an der Front 7 des Fahrzeugs 1 angeordneten Nahbereichsradarsensoren 4 sowie für die am Heck 13 des Fahrzeugs 1 angeordneten Nahbereichsradarsensoren 4 dargestellt. Zusätzlich dargestellt ist der Erfassungssperrbereich 16. Ersichtlich dient der Erfassungssperrbereich 16 für eine mathematische Definition eines Bereichs, welcher als Teilbereich 10 für die an der Front 7 des Fahrzeugs 1 angeordneten Nahbereichsradarsensoren 4 verwendet wird. Der definierte Erfassungssperrbereich 16 überlappt mit den Erfassungsbereichen 9 der an der Front 7 des Fahrzeugs 1 angeordneten Umfeldsensoren 3 jeweils nur teilweise.
-
Es ist möglich, dass das Fahrzeug 1 weitere Umfeldsensoren umfasst, welche beispielsweise die nicht durch die Nahbereichsradarsensoren 4 abgedeckten Bereiche des Fahrzeugumfelds erfassen. Weiterhin können statt oder zusätzlich zu der Nahbereichsradarsensoren 4 auch andere Arten von Umfeldsensoren, beispielsweise Fernbereichsradarsensoren, Kameras und/oder Ultraschallsensoren als erste Umfeldsensoren in dem Verfahren zur Ermittlung der wenigstens ein Objekt im Umfeld des Fahrzeugs 1 beschreibenden Umfeldinformationen verwendet werden.
