DE102022203345A1

DE102022203345A1 - Telematiksystem und telematisches verfahren zum bedingten fernstart selbstfahrender arbeitsfahrzeuge

Info

Publication number: DE102022203345A1
Application number: DE102022203345.0A
Authority: DE
Inventors: Kirti Pandita; Lance R. Sherlock
Original assignee: Deere and Co
Current assignee: Deere and Co
Priority date: 2021-06-14
Filing date: 2022-04-05
Publication date: 2022-12-15
Also published as: US20220397897A1; AU2022203214A1; BR102022005651A2; US11892837B2

Abstract

Bereitgestellt werden ein Fernstartsystem und ein Fernstartverfahren für selbstfahrende Arbeitsfahrzeuge mit Arbeitsgeräten, die von einem Hauptrahmen desselben aus abgestützt werden. Kameras sind so angeordnet, dass sie jeweilige Sichtfelder in der Nähe des Arbeitsfahrzeugs aufweisen, und eine Kommunikationseinheit ist dazu eingerichtet, über ein Kommunikationsnetzwerk Nachrichten mit einer Benutzervorrichtung auszutauschen. Eine lokale oder entfernte Steuerung ist dazu eingerichtet, eine erste Benutzereingabe, die eine Fernstartanforderung für das Arbeitsfahrzeug von der Benutzervorrichtung beinhaltet, zu empfangen, und automatisch Parameter zu erfassen, die jeweils vorgegebenen Fernstartbedingungen zugeordnet sind, wobei wenigstens einer der Parameter von den Kameras erhaltene Bilder beinhaltet. Die Bilder werden an die Benutzervorrichtung übertragen und im Ansprechen darauf wird über das Kommunikationsnetz von der Benutzervorrichtung eine zweite Benutzereingabe, die eine Fernstartbestätigung beinhaltet, empfangen. Ansprechend auf wenigstens die zweite Benutzereingabe wird der Motorstart für das Arbeitsfahrzeug automatisch gesteuert.

Description

GEBIET DER OFFENBARUNG
Die vorliegende Offenbarung betrifft allgemein selbstfahrende Arbeitsfahrzeuge und insbesondere Systeme und Verfahren zum automatisierten Fernstarten solcher selbstfahrender Arbeitsfahrzeuge unter Verwendung von Zustandserfassungswerkzeugen, wie beispielsweise einem Onboard-Kamerasystem.
HINTERGRUND
Selbstfahrende Arbeitsfahrzeuge, wie sie hier erläutert werden, können sich zur Veranschaulichung insbesondere auf Baggermaschinen beziehen, können jedoch beispielsweise auch Forstmaschinen, Frontlader und andere Geräte beinhalten, die das Gelände oder eine entsprechende Arbeitsumgebung in irgendeiner Weise verändern. Diese Arbeitsfahrzeuge können mit Raupen oder Rädern versehene Bodeneingriffseinheiten aufweisen, die das Fahrwerk von der Bodenoberfläche abstützen, und können ferner ein oder mehrere Arbeitsanbaugeräte beinhalten, die Arbeitsgeräte aufweisen, welche durch verschiedene Stellglieder bezogen auf das Arbeitsfahrzeug bewegbar sind, um Aufgaben mit dem Arbeitsgerät auszuführen. Im Zusammenhang mit einer Baggermaschine als einem beispielhaften Arbeitsfahrzeug können die entsprechenden bewegbaren Arbeitsgeräte als ein Ausleger, ein Arm, ein Baggerlöffel und dergleichen (zusammen eine Auslegeranordnung) ausgebildet sein, wobei die Stellglieder zum Bewegen der Arbeitsgeräte im Allgemeinen als Hydraulikzylinder ausgebildet sind.
Allgemein ausgedrückt sind in anderen Arten von Fahrzeugen (z.B. Straßenfahrzeuge) Motorfernstart-Merkmale und -Verfahren eingebaut, und derartige Merkmale sind für verschiedene Geländefahrzeuge (z.B. Baufahrzeuge) ebenfalls wünschenswert. Fernstartmerkmale können zur Arbeitseffizienz beitragen, indem eine Baumaschine vor der Ankunft eines Bedieners vorbereitet wird - beispielsweise dadurch, dass die Temperatur des Hydrauliköls und des Motors vor dem Einsatz der Maschine auf Arbeitsniveau gebracht wird. An besonders heißen Tagen kann das Fernstartmerkmal auf andere Weise zur Arbeitseffizienz beitragen - beispielsweise durch Starten des Motors, um die Kabine abzukühlen und dadurch dem Bediener zu ermöglichen, Maschinenwerkzeuge im Inneren besser zu handhaben.
Wenngleich Fernstartmerkmale herkömmlicherweise bezogen auf Fahrzeuge im Allgemeinen bekannt sind, wäre es wünschenswert, derartige Merkmale im besonderen Kontext von Geländefahrzeugen, wie Baufahrzeugen, verfügbarer zu machen. Für diese Fahrzeugarten und mit diesen verbundene Anwendungszwecke gelten in der Regel Sicherheitsvorkehrungen, die herkömmliche Fernstartmerkmale im Wesentlichen verhindern oder derartige Merkmale in vielen Fällen unzulässig oder unmöglich machen.
KURZDARSTELLUNG
Die vorliegende Offenbarung stellt zumindest teilweise durch das Einführen eines neuen Systems und Verfahrens für ein bedingtes Fernstartmerkmal für selbstfahrende Arbeitsfahrzeuge eine Verbesserung gegenüber herkömmlichen Systemen bereit.
Beispielhafte derartige Systeme und Verfahren können ein Kameraarray zum Erfassen des Umfelds eines Arbeitsfahrzeugs implementieren. Ein autorisierter Benutzer kann in die Lage versetzt werden, über eine Kamerasicht-Applikation auf einer entfernten Rechenvorrichtung, wie z.B. einem Mobiltelefon, den Maschinenzustand und alle damit verbundenen Vorbedingungen für einen Fernstart zu erfassen. Hinsichtlich bestimmter Arten und/oder Anwendungszwecke von Arbeitsfahrzeugen können weitere automatisierte Vorbedingungen erfasst und selektiv angewendet werden. Wenn beispielsweise eine Servicetür geschlossen ist und die Umgebungsbedingungen als geeignet bestimmt werden, wird zugelassen, dass das System einen Fernstartvorgang initiiert. In einem weiteren Beispiel wird zugelassen, dass das System einen Fernstartvorgang initiiert, wenn ein Arbeitswerkzeug (z.B. ein Baggerlöffel) am Boden ist und die Position des Löffels als geeignet bestimmt wird. In noch einem weiteren Beispiel kann das System dazu eingerichtet sein, zu bestimmen, dass die Kabine offen ist, und dementsprechend den Fernstartvorgang aussetzen oder deaktivieren, wenn die Bedienerkabine gekippt ist, wie es bei Kompaktladern, Raupenfahrzeugen, knickgelenkten Muldenkippern und dergleichen der Fall sein kann.
Eine Steuerung wie sie hier offenbart ist, kann dementsprechend Informationen von einem Onboard-Kamerasystem bezüglich Fahrzeugumfeld, Servicetüren, Arbeitswerkzeuge, Kabinenposition und dergleichen nutzen, und derartige Fahrzeuginformationen durch Telematik über eine Fernanzeigeeinheit an den Bediener (oder einen anderen autorisierten Benutzer) übermitteln. Ein solcher Benutzer kann beispielsweise den Fernstartvorgang des Motors anfordern, bestätigen oder ansonsten initiieren, indem er auf eine Anwendung zur Maschinenansicht auf seinem Mobilgerät schaut und dann eine Starttaste oder ein gleichwertiges Schnittstellenwerkzeug betätigt.
In einer Ausführungsform ist ein Fernstartverfahren, wie hier offenbart, für ein selbstfahrendes Arbeitsfahrzeug, das wenigstens ein von einem Hauptrahmen aus abgestütztes Arbeitsgerät beinhaltet, bereitgestellt. Eine erste Benutzereingabe, die eine dem Arbeitsfahrzeug zugeordnete Fernstartanforderung beinhaltet, wird von einer Benutzervorrichtung über ein Kommunikationsnetzwerk empfangen. Ein oder mehrere Parameter, die jeweils vorgegebenen Fernstartbedingungen zugeordnet sind, werden - beispielsweise ansprechend auf die Fernstartanforderung - automatisch erfasst, wobei wenigstens einer des einen oder der mehreren Parameter Bilder beinhaltet, die von Kameras erhalten werden, welche so angeordnet sind, dass sie jeweilige Sichtfelder in der Nähe des Arbeitsfahrzeugs aufweisen. Der wenigstens eine der erfassten ein oder mehreren Parameter wird über das Kommunikationsnetzwerk an die Benutzervorrichtung übertragen, und im Ansprechen darauf kann von der Benutzervorrichtung über das Kommunikationsnetzwerk eine zweite Benutzereingabe, die eine Fernstartbestätigung beinhaltet, empfangen werden. Im Ansprechen auf die zweite Benutzereingabe wird ein Motorstart für das Arbeitsfahrzeug automatisch gesteuert.
In einem beispielhaften Aspekt gemäß der vorstehend genannten Ausführungsform kann wenigstens ein weiterer des einen oder der mehreren automatisch erfassten Parameter einem Zustand des Arbeitsfahrzeugs entsprechen, wobei der angeforderte Motorstart automatisch ausgesetzt oder deaktiviert wird, wenn der Zustand des Arbeitsfahrzeugs wenigstens eine der vorgegebenen Fernstartbedingungen nicht erfüllt.
In einem weiteren beispielhaften Aspekt gemäß der vorstehend genannten Ausführungsform können Bilder von einer oder mehreren Türen oder Paneelen, die dem Arbeitsfahrzeug zugeordnet sind, aufgenommen werden, wobei der Schritt des automatischen Erfassens eines oder mehrerer Parameter ferner das Verarbeiten der aufgenommenen Bilder und das automatische Bestimmen, ob sich die eine oder die mehreren Türen oder Paneele in jeweiligen Offenstellungen oder Schließstellungen befinden, beinhaltet. Der angeforderte Motorstart kann beispielsweise automatisch ausgesetzt oder deaktiviert werden, wenn sich die eine oder die mehreren Türen oder Paneele in jeweiligen Offenstellungen befinden.
In einem weiteren beispielhaften Aspekt gemäß der vorstehend genannten Ausführungsform können Bilder einer dem Arbeitsfahrzeug zugeordneten Bedienerkabine aufgenommen werden, wobei der Schritt des automatischen Erfassens eines oder mehrerer Parameter ferner das Verarbeiten der aufgenommenen Bilder und das automatische Bestimmen, ob sich die Bedienerkabine in einer Offenstellung oder einer Schließstellung befindet, beinhaltet. Der angeforderte Motorstart kann beispielsweise automatisch ausgesetzt oder deaktiviert werden, wenn sich die Bedienerkabine in einer Offenstellung befindet.
In einem weiteren beispielhaften Aspekt gemäß der vorstehend genannten Ausführungsform können Bilder des wenigstens einen Arbeitsgeräts aufgenommen werden, wobei der Schritt des automatischen Erfassens eines oder mehrerer Parameter ferner das Verarbeiten der aufgenommenen Bilder und das automatische Bestimmen, ob sich das Arbeitsgerät in einer vorgegebenen Ausgangsposition befindet, beinhaltet. Der angeforderte Motorstart kann beispielsweise automatisch ausgesetzt oder deaktiviert werden, wenn sich das Arbeitsgerät nicht in der vorgegebenen Ausgangsposition befindet.
In einem weiteren beispielhaften Aspekt gemäß der vorstehend genannten Ausführungsform können der eine oder die mehreren automatisch erfassten Parameter eine Umgebungstemperatur beinhalten, wobei der Motorstart für das Arbeitsfahrzeug beispielsweise eine teilweise auf der erfassten Umgebungstemperatur basierende automatische Steuerung der Motordrehzahl beinhalten kann.
In einem weiteren beispielhaften Aspekt gemäß der vorstehend genannten Ausführungsform können der eine oder die mehreren automatisch erfassten Parameter eine Umgebungstemperatur beinhalten, wobei der Motorstart für das Arbeitsfahrzeug beispielsweise eine teilweise auf der erfassten Umgebungstemperatur basierende automatische Klimatisierung einer Bedienerkabine beinhalten kann.
In einer weiteren Ausführungsform, wie hier offenbart, ist ein Fernstartsystem für ein selbstfahrendes Arbeitsfahrzeug, das wenigstens ein von einem Hauptrahmen aus abgestütztes Arbeitsgerät aufweist, bereitgestellt. Eine Mehrzahl von Kameras ist so angeordnet, dass diese jeweilige Sichtfelder in der Nähe des Arbeitsfahrzeugs aufweisen, und eine Kommunikationseinheit ist dazu eingerichtet, über ein Kommunikationsnetzwerk Nachrichten mit einer Benutzervorrichtung auszutauschen. Eine Steuerung ist mit der Mehrzahl von Kameras und der Kommunikationseinheit verbunden und dazu eingerichtet, die Durchführung von Schritten gemäß der vorstehend genannten Verfahrensausführungsform und gemäß optionaler Aspekte zu steuern.
Für Fachleute werden zahlreiche Aufgaben, Merkmale und Vorteile der hier dargelegten Ausführungsformen beim Lesen der folgenden Offenbarung in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen unmittelbar ersichtlich.
Figurenliste

Die 1 ist eine Seitenansicht einer beispielhaften Ausführungsform eines selbstfahrenden Arbeitsfahrzeugs gemäß der vorliegenden Offenbarung.
Die 2 ist ein Blockdiagramm, das ein Steuersystem gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung darstellt.
Die 3 ist eine Draufsicht auf das Arbeitsfahrzeug der 1, die beispielhafte Kamerapositionen zum Aufnehmen von Bildern des Umfelds des Arbeitsfahrzeugs darstellt.
Die 4 ist eine seitliche Teilansicht des Arbeitsfahrzeugs der 1, die ein beispielhaftes Sichtfeld einer heckseitig angebrachten Kamera darstellt.
Die 5 ist eine teilweise Rückansicht des Arbeitsfahrzeugs der 1, die beispielhafte Sichtfelder seitlich angebrachter Kameras darstellt.
Die 6 ist eine Draufsicht auf das Arbeitsfahrzeug der 1, die beispielhafte Standpositionen von Menschen im Umfeld des Arbeitsfahrzeugs darstellt.
Die 7 ist die Draufsicht der 6, die den beispielhaften Kamerapositionen der 3 entsprechende Sichtfelder und tote Winkel darstellt.
Die 8 ist eine perspektivische Ansicht, die von einer ersten Kamera aufgenommene Bilder darstellt, die Menschen in den beispielhaften Standpositionen der 6 enthalten.
Die 9 ist eine perspektivische Ansicht, die von einer zweiten Kamera aufgenommene Bilder darstellt, die Menschen in den beispielhaften Standpositionen der 6 enthalten.
Die 10 ist eine perspektivische Ansicht, die von einer dritten Kamera aufgenommene Bilder darstellt, die Menschen in den beispielhaften Standpositionen der 6 enthalten.
Die 11 ist ein Ablaufdiagramm, das ein beispielhaftes Fernstartverfahren gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung darstellt.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
Unter Bezugnahme auf die 1 bis 11 werden nun verschiedene Ausführungsformen eines erfindungsgemäßen Systems und Verfahrens beschrieben.
Die 1 zeigt in einer besonderen Ausführungsform, wie sie hier offenbart ist, ein repräsentatives selbstfahrendes Arbeitsfahrzeug 20, beispielsweise in Form einer Raupenbaggermaschine. Das Arbeitsfahrzeug 20 weist ein Fahrwerk 22 mit einer ersten und einer zweiten Bodeneingriffseinheit 24 auf, die von einem ersten bzw. einem zweiten Fahrmotor (nicht dargestellt) angetrieben werden.
Ein Hauptrahmen 32 ist über ein Schwinglager 34 so an dem Fahrwerk 22 abgestützt, dass der Hauptrahmen 32 bezogen auf das Fahrwerk 22 um eine Schwenkachse 36 schwenkbar ist. Die Schwenkachse 36 ist im Wesentlichen vertikal, wenn eine von den Bodeneingriffseinheiten 24 in Eingriff genommene Bodenoberfläche 38 im Wesentlichen horizontal ist. Ein Schwingmotor (nicht dargestellt) ist dazu ausgebildet, den Hauptrahmen 32 auf dem Schwinglager 34 bezogen auf das Fahrwerk 22 um die Schwenkachse 36 zu verschwenken.
Im Zusammenhang mit dem genannten Arbeitsfahrzeug 20 beinhaltet ein Arbeitsgerät 42 eine Auslegeranordnung 42 mit einem Ausleger 44, einen schwenkbar mit dem Ausleger 44 verbundenen Arm 46 und ein Arbeitswerkzeug 48. Der Begriff „Arbeitsgerät“ kann hier verwendet werden, um die gesamte Auslegeranordnung (oder ein Äquivalent derselben) zu beschreiben, oder um einzelne Elemente der Auslegeranordnung oder Äquivalente derselben zu beschreiben. Der Ausleger 44 ist so an dem Hauptrahmen 32 schwenkbar befestigt, dass er um eine im Wesentlichen horizontale Achse bezogen auf den Hauptrahmen 32 schwenkbar ist. Das Arbeitswerkzeug ist in dieser Ausführungsform eine Baggerschaufel (oder ein Baggerlöffel) 48, die bzw. der schwenkbar mit dem Arm 46 verbunden ist. Die Auslegeranordnung 42 erstreckt sich von dem Hauptrahmen 32 entlang einer Arbeitsrichtung der Auslegeranordnung 42. Die Arbeitsrichtung kann auch als eine Arbeitsrichtung des Auslegers 44 bezeichnet werden. Wie hier beschrieben, kann sich die Steuerung des Arbeitsgeräts 42 auf die Steuerung einer oder mehrerer der zugehörigen Komponenten (z.B. den Ausleger 44, den Arm 46, das Werkzeug 48) beziehen.
Es liegt im Rahmen der vorliegenden Offenbarung, dass das Arbeitsfahrzeug 20 verschiedene alternative Formen annehmen und ferner alternative Arbeitsgeräte 42 nutzen kann, um das nahe gelegene Gelände zu verändern.
In der Ausführungsform der 1 sind die erste und die zweite Bodeneingriffseinheit 24 raupengetriebene Bodeneingriffseinheiten, es werden jedoch verschiedene alternative Ausführungsformen eines Arbeitsfahrzeugs 20, bei denen die Bodeneingriffseinheiten 24 mit Rädern versehene Bodeneingriffseinheiten sein können, in Betracht gezogen. Jede der raupengetriebenen Bodeneingriffseinheiten 24 beinhaltet eine Spannrolle 52, ein Antriebskettenrad 54 und eine Raupenkette 56, die sich um die Spannrolle 52 und das Antriebskettenrad 54 erstreckt. Der Fahrmotor jeder raupengetriebenen Bodeneingriffseinheit 24 treibt ihr jeweiliges Antriebskettenrad 54 an. Jede raupengetriebene Bodeneingriffseinheit 24 ist so dargestellt, dass sie eine Vorwärtsfahrtrichtung 58 aufweist, die von dem Antriebskettenrad 54 zur Spannrolle 52 hin verläuft. Die Vorwärtsfahrtrichtung 58 der raupengetriebenen Bodeneingriffseinheiten 24 definiert auch eine Vorwärtsfahrtrichtung 58 des Fahrwerks 22 und damit des Arbeitsfahrzeugs 20. In einigen Anwendungen, einschließlich einer Bergauffahrt, wie weiter unten erläutert, kann die Ausrichtung des Fahrwerks 22 umgekehrt sein, sodass eine Fahrtrichtung des Arbeitsfahrzeugs 20 von der Spannrolle 52 zu ihrem jeweiligen Antriebskettenrad 54 hin definiert ist, während das/die Arbeitsgerät(e) 42 weiterhin in Fahrtrichtung vor dem Fahrwerk 22 positioniert ist/sind.
Auf dem Hauptrahmen 32 kann sich eine Bedienerkabine 60 befinden. Die Bedienerkabine 60 und die Auslegeranordnung 42 können beide so an dem Hauptrahmen 32 montiert sein, dass die Bedienerkabine 60 in die Arbeitsrichtung 58 der Auslegeranordnung gewandt ist. In der Bedienerkabine 60 kann ein Bedienstation 62 untergebracht sein.
Auf dem Hauptrahmen 32 ist ferner ein Motor 64 zum Betreiben des Arbeitsfahrzeugs 20 montiert. Der Motor 64 kann ein Dieselverbrennungsmotor sein. Der Motor 64 kann eine Hydraulikpumpe antreiben, um die verschiedenen Betriebssysteme des Arbeitsfahrzeugs 20 mit Hydraulikleistung zu versorgen.
Wie in der 2 schematisch dargestellt, beinhaltet das selbstfahrende Arbeitsfahrzeug 20 ein Steuersystem, das eine Steuerung 112 beinhaltet. Die Steuerung 112 kann Teil des Maschinensteuersystems des Arbeitsfahrzeugs 20, oder ein separates Steuermodul sein.
Die Steuerung 112 ist dazu eingerichtet, Eingangssignale von einigen oder von allen der verschiedenen Sensoren, die zusammen ein Sensorsystem 104 bilden, zu empfangen. Verschiedene Sensoren in dem Sensorsystem 104 können üblicherweise diskret sein, allerdings können von demselben Sensor Signale bereitgestellt werden, die für mehr als einen Eingangsparameter repräsentativ sind, und das Sensorsystem 104 kann sich ferner auf Signale beziehen, die von dem Maschinensteuerungssystem bereitgestellt werden.
In bestimmten Ausführungsformen, wie sie im Folgenden und zur Veranschaulichung unter Bezugnahme auf die 3 näher beschrieben sind, kann das Sensorsystem 104 als ein Kamerasystem bezeichnet werden, das eine Mehrzahl von Bildgebungsvorrichtungen, wie etwa die Kameras 104a, 104b, 104c beinhaltet, die an dem Hauptrahmen 32 des selbstfahrenden Arbeitsfahrzeugs 20 angebracht und dazu angeordnet sind, Bilder aufzunehmen, die einem Umfeld des selbstfahrenden Arbeitsfahrzeugs 20 entsprechen. Das Kamerasystem 104 kann Videokameras beinhalten, die dazu eingerichtet sind, einen ursprünglichen Bildstrom aufzuzeichnen und entsprechende Daten an die Steuerung 112 zu übertragen. Alternativ oder zusätzlich kann das Kamerasystem 104 eines oder mehrere von einer Infrarotkamera, einer stereoskopischen Kamera, einer PMD-Kamera oder dergleichen beinhalten. Die Anzahl und die Ausrichtung der Kameras kann je nach Art des Arbeitsfahrzeugs und der betreffenden Anwendungszwecke variieren. In der in der 3 veranschaulichten Ausführungsform und ferner unter Bezugnahme auf die 4 und 5 ist eine erste Kamera 104a an der linken Seite des Arbeitsfahrzeugs 20 angeordnet und dazu eingerichtet, Bilder in einem Sichtfeld 106a aufzunehmen, eine zweite Kamera 104b ist an der Rückseite des Arbeitsfahrzeugs 20 angeordnet und dazu eingerichtet, Bilder in einem Sichtfeld 106b aufzunehmen, und eine dritte Kamera 104c ist an der rechten Seite des Arbeitsfahrzeugs 20 angeordnet und dazu eingerichtet, Bilder in einem Sichtfeld 106c aufzunehmen. Die Position und Größe eines Bildbereichs, der von einer jeweiligen Kamera 104a, 104b, 104c aufgezeichnet wird, kann von der Anordnung und Ausrichtung der Kamera und von der Kameraoptik, abhängig sein, und sofern nicht ausdrücklich anders angegeben, ist im Rahmen der vorliegenden Offenbarung keine bestimmte derartige Anordnung und/oder Ausrichtung erforderlich.
In einer Ausführungsform können die jeweiligen Kameras 104a, 104b, 104c im Wesentlichen wie in den 3 bis 5 gezeigt angeordnet und um etwa 45 Grad nach unten geneigt sein, wobei sie ein horizontales Sichtfeld von etwa 115 Grad und ein vertikales Sichtfeld von etwa 86 Grad aufweisen. In einer solchen Ausführungsform können die jeweiligen Sichtfelder 106a, 106b, 106c den in der 7 dargestellten entsprechen. Die beschriebene Anordnung und die Sichtfelder weisen die diesen zugeordneten dazwischenliegenden toten Winkel 110a und 110b auf - solche toten Winkel können jedoch akzeptabel sein, da sie keinen Stellen, die während eines Motorstartvorgangs für menschliche Bediener gefährlich sind, entsprechen. Wenn bei einer solchen Anordnung von Kameras 104a, 104b, 104c, wie in der 6 dargestellt, zur Veranschaulichung eine Mehrzahl von Menschen 108a, 108b, 108c, 108d, 108e oder Stellvertretern (z.B. Schaufensterpuppen) im Umfeld des Arbeitsfahrzeugs 20 angeordnet wird, können die von den jeweiligen Kameras aufgenommenen Bilder beispielsweise den in der 8 (d.h. von der Kamera 104c), der 9 (d.h. von der Kamera 104a) und der 10 (d.h. von der Kamera 104b) dargestellten entsprechen. Wie dargestellt, sind alle fünf beispielhaften menschlichen Gestalten 108a bis 108e zumindest teilweise in den aufgenommenen Bildern enthalten.
In Ausführungsformen im Rahmen der vorliegenden Offenbarung kann eine Benutzerschnittstelle, die beispielsweise einer Telematikplattform zugeordnet ist, dazu eingerichtet sein, ein oder mehrere der aufgenommenen Bilder gleichzeitig, benutzerselektiv, abhängig von einer automatisierten Auswahl auf Basis einer Priorität für ein gegebenes identifiziertes Objekt in dem Bild, und dergleichen anzuzeigen.
Das Sensorsystem 104 kann in verschiedenen Ausführungsformen ferner weitere Sensoren, wie sie in der Technik zur Verwendung mit unterschiedlichen Arten von Arbeitsfahrzeugen 20 bekannt sind, beinhalten wie beispielsweise Trägheitsmesseinheiten („inertial measurement units“, IMUs), die an den jeweiligen Komponenten des Arbeitsgeräts 42 und/oder dem Hauptrahmen 32 angebracht sind, sowie Sensoren, die mit Kolben-Zylinder-Einheiten gekoppelt sind, um die relativen hydraulisch betätigten Verlängerungen derselben zu erfassen, oder andere bekannte Alternativen, die Fachleuten bekannt sein können. In verschiedenen Ausführungsformen können zusätzliche Sensoren bereitgestellt sein, um die Bedingungen oder die Positionierung der Maschine im Betrieb zu erfassen, beispielsweise ein Orientierungssensor, GPS(Global Positioning System)-Sensoren, Fahrzeuggeschwindigkeitssensoren und dergleichen, und obwohl ein oder mehrere dieser Sensoren diskret sein können, kann sich das Sensorsystem ferner auf Signale beziehen, die von dem Maschinensteuerungssystem bereitgestellt werden. In einer Ausführungsform kann jeder der vorgenannten Sensoren durch Radiofrequenz-Identifikations(RFID)-Vorrichtungen oder entsprechende drahtlose Transceiver an einer oder mehreren Komponenten des Arbeitsgeräts 42, dem Hauptrahmen 32 oder dergleichen, ergänzt werden. Solche Vorrichtungen können beispielsweise dazu implementiert sein, einen Abstand und/oder eine Ausrichtung zwischen der jeweiligen Komponente des Arbeitsfahrzeugs und einem externen Objekt zu bestimmen und/oder zu bestätigen. Es können noch weitere Sensoren einbezogen sein, die einem bestimmten Zustand des Arbeitsfahrzeugs entsprechende Ausgangssignale - wie z.B. ob eine Tür oder ein Paneel geöffnet oder geschlossen ist - erzeugen.
Weitere Sensoren können zusammen ein Hinderniserkennungssystem (nicht dargestellt) bilden, und zwar allein oder in Kombination mit einem oder mehreren der vorgenannten Sensoren für eine verbesserte Datenerfassung, zu denen beispielsweise die folgenden gehören können: Ultraschallsensoren, Laserscanner, Radarwellensender und - empfänger, Wärmesensoren, Bildgebungsvorrichtungen, strukturierte Lichtsensoren, andere optische Sensoren und dergleichen. Die Arten und Kombinationen von Sensoren zur Hinderniserkennung können je nach Art des Arbeitsfahrzeugs, des Arbeitsbereichs und/oder der Anwendung variieren, können jedoch im Allgemeinen dazu bereitgestellt und eingerichtet sein, die Erkennung von Objekten in der Nähe zu oder auf andere Weise in Verbindung mit einem bestimmten Arbeitsbereich des Fahrzeugs zu optimieren.
Wie wiederum in den 1 und 2 zu sehen ist, kann die Steuerung 112, wie nachfolgend näher beschrieben wird, dazu eingerichtet sein, Ausgaben an eine Benutzerschnittstelle 114 zu erzeugen, die einer entfernten Rechenvorrichtung 118 zur Anzeige für den menschlichen Bediener zugeordnet ist. Wie nachfolgend näher beschrieben ist, kann die Steuerung 112 dazu eingerichtet sein, Eingaben von der entfernten Rechenvorrichtung 118, wie etwa eine über die Benutzerschnittstelle 114 bereitgestellte Benutzereingabe, zu empfangen.
Eine beispielhafte Benutzerschnittstelle 114, wie hier offenbart, kann einer Programmapplikation zugeordnet sein, die auf einer entfernten Rechenvorrichtung 118 - wie etwa einem Mobiltelefon oder einem Tablet-Computer mit einer Anzeigeeinheit, beispielsweise einer Touchscreen-Schnittstelle - eine Anzeige erzeugt. Die Benutzerschnittstelle 114 kann selektiv Ausgaben, wie etwa aufgenommene Bilder und Statusanzeigen anzeigen und/oder auf andere Weise eine Benutzerinteraktion, wie etwa das Bereitstellen von Eingaben in das System, ermöglichen. Solche Eingaben können über Schnittstellenwerkzeuge 116, wie etwa Tasten oder dergleichen, bereitgestellt sein, die der Benutzerschnittstelle 114 - beispielsweise dargestellt als Teil einer Touchscreen-Anzeige oder ansonsten als eine diskrete Eingabe-/Ausgabevorrichtung 116 - zugeordnet sind. Im Zusammenhang mit einer entfernten Benutzerschnittstelle 114, wie sie hier allgemein beschrieben ist, kann die Datenübertragung beispielsweise zwischen dem Fahrzeugsteuersystem und der Benutzerschnittstelle 114 in Form eines drahtlosen Kommunikationssystems und zugehöriger Komponenten, wie sie in der Technik herkömmlicherweise bekannt sind, erfolgen. In bestimmten Ausführungsformen können eine entfernte Benutzerschnittstelle 114 und Fahrzeugsteuersysteme für die jeweiligen Arbeitsfahrzeuge 20 zur Durchführung von Vorgängen in einem System, wie es hier offenbart ist, zusätzlich mit einem entfernten Server oder einer anderen Rechenvorrichtung koordiniert sein oder auf andere Weise zusammenwirken.
Die Steuerung 112 kann in verschiedenen Ausführungsformen dazu eingerichtet sein, Steuersignale zum Steuern des Betriebs jeweiliger Stellglieder zu generieren, oder Signale zur indirekten Steuerung über Zwischensteuereinheiten zu erzeugen, die mit einem Lenksteuersystem 126 der Maschine, einem Arbeitsgerät-Steuersystem 128 der Maschine und einem Motordrehzahl-Steuersystem 130 verbunden sind. Die Steuersysteme 126, 128, 130 können unabhängig oder ansonsten zusammen mit oder als Teil einer Maschinensteuereinheit auf verschiedene, in der Technik bekannte Weisen integriert sein. Die Steuerung 112 kann beispielsweise Steuersignale zum Steuern des Betriebs verschiedener Stellglieder, wie etwa Hydraulikmotoren oder hydraulische Kolben-Zylinder-Einheiten (nicht dargestellt) erzeugen, und elektronische Steuersignale von der Steuerung 112 können tatsächlich durch elektrohydraulische Steuerventile, die den Stellgliedern zugeordnet sind, empfangen werden, sodass die elektrohydraulischen Steuerventile den Durchfluss von Hydraulikfluid zu und von den jeweiligen hydraulischen Stellgliedern steuern, um deren Betätigung im Ansprechen auf das Steuersignal von der Steuerung 112 zu steuern.
Die Steuerung 112 beinhaltet einen Prozessor 150, ein computerlesbares Medium 152, eine Kommunikationseinheit 154 und einen Datenspeicher 156, wie beispielsweise ein Datenbanknetzwerk, oder kann den vorgenannten zugeordnet sein. Es versteht sich, dass die hier beschriebene Steuerung 112 eine einzelne Steuerung sein kann, die einige oder alle der beschriebenen Funktionalitäten aufweist, oder mehrere Steuerungen beinhalten kann, wobei einige oder alle der beschriebenen Funktionalitäten auf die mehreren Steuerungen verteilt sind.
Verschiedene Operationen, Schritte oder Algorithmen, wie im Zusammenhang mit der Steuerung 112 beschrieben, können direkt in Hardware, in einem Computerprogrammprodukt, wie etwa einem durch den Prozessor 150 ausgeführten Softwaremodul, oder in einer Kombination aus beidem ausgeführt sein. Das Computerprogrammprodukt kann sich in einem RAM-Speicher, einem Flash-Speicher, einem ROM-Speicher, einem EPROM-Speicher, einem EEPROM-Speicher, in Registern, auf einer Festplatte, einer Wechselplatte oder einer anderen Form eines in der Technik bekannten computerlesbaren Mediums 152 befinden. Ein beispielhaftes computerlesbares Medium 152 kann mit dem Prozessor 150 verbunden werden, sodass der Prozessor 150 Informationen aus dem Speicher/Speichermedium 152 lesen und in dieses schreiben kann. Alternativ kann das Medium 152 in den Prozessor 150 integriert sein. Der Prozessor 150 und das Medium 152 können sich in einer anwendungsspezifischen integrierten Schaltung (ASIC) befinden. Die ASIC kann sich in einem Benutzerendgerät befinden. Alternativ können sich der Prozessor 150 und das Medium 152 als diskrete Komponenten in einem Benutzerendgerät befinden.
Wie Fachleute nachvollziehen können, kann sich der Begriff „Prozessor“ 150, wie er hier verwendet wird, zumindest auf universelle Verarbeitungsvorrichtungen und/oder Logik oder auf Verarbeitungsvorrichtungen und/oder Logik für einen spezifischen Zweck beziehen, einschließlich, jedoch nicht beschränkt auf: einen Mikroprozessor, einen Mikrocontroller, eine Zustandsmaschine und dergleichen. Ein Prozessor 150 kann auch als eine Kombination aus Rechenvorrichtungen implementiert sein, z.B. als eine Kombination aus einem DSP und einem Mikroprozessor, einer Mehrzahl von Mikroprozessoren, einem oder mehreren Mikroprozessoren in Verbindung mit einem DSP-Kern oder einer beliebigen anderen derartigen Konfiguration.
Die Kommunikationseinheit 154 kann Datenübertragungen zwischen der Steuerung 112 und externen Systemen oder Vorrichtungen unterstützen oder bereitstellen und/oder eine Kommunikationsschnittstelle in Bezug auf die internen Komponenten des selbstfahrenden Arbeitsfahrzeugs 20 unterstützen oder bereitstellen. Die Kommunikationseinheit kann Komponenten eines drahtlosen Kommunikationssystems (z.B. über Mobilfunkmodem, WiFi, Bluetooth oder dergleichen) beinhalten und/oder einen oder mehrere kabelgebundene Kommunikationsanschlüsse, wie Universal Serial Bus-Anschlüsse, beinhalten.
Sofern nicht anders angegeben kann der nachfolgend näher beschriebene Datenspeicher 156 im allgemeinen Hardware, wie etwa flüchtige oder nichtflüchtige Speichervorrichtungen, Laufwerke, elektronischen Speicher und optische oder andere Speichermedien, sowie in bestimmten Ausführungsformen eine oder mehrere darauf befindliche Datenbanken umfassen.
Unter Bezugnahme auf die 11 wird nun mit weiterem veranschaulichendem Rückbezug auf die 3 bis 10 eine Ausführungsform eines Verfahrens 300 beschrieben, die beispielhaft ist, jedoch, sofern nicht ausdrücklich anders angegeben, den Umfang der vorliegenden Offenbarung nicht einschränkt. Fachleute werden erkennen, dass alternative Ausführungsformen weniger oder zusätzliche Schritte beinhalten können und dass bestimmte offenbarte Schritte beispielsweise in einer anderen zeitlichen Reihenfolge oder gleichzeitig ausgeführt werden können.
In Schritt 310 kann das System eine Nachricht empfangen, die eine Fernstartanforderung oder einen äquivalenten Trigger für nachfolgende Schritte des Fernstartverfahrens enthält. Die Nachricht kann üblicherweise von einem entfernten Standort aus, beispielsweise über eine mobile Rechenvorrichtung, die einem autorisierten Benutzer zugeordnet ist, initiiert werden. Eine der mobilen Rechenvorrichtung zugeordnete Schnittstelle kann beispielsweise einer Telematikplattform, die Informationen über das Arbeitsfahrzeug bereitstellt, zugeordnet sein, wobei die Fernstartfunktionalität und die Nachrichtenübermittlung, wie sie hier offenbart sind, herkömmliche Mobilapplikationen oder dergleichen ergänzen. Dementsprechend kann die Nachricht über ein Kommunikationsnetzwerk an eine dem Arbeitsfahrzeug zugeordnete lokale Steuerung und/oder an einen separaten Server oder eine Steuereinheit übertragen werden, die beispielsweise dazu eingerichtet sein können, unter anderem einen Fernstartvorgang für eine Mehrzahl von Arbeitsfahrzeugen zu steuern.
In verschiedenen Ausführungsformen kann die Anfangsnachricht, welche die Fernstartanforderung enthält, über die Benutzerschnittstelle aktiv von einem Benutzer erzeugt werden und kann ferner oder alternativ passiv erzeugt werden. Beispielsweise kann eine Nähebestimmung bezogen auf das Arbeitsfahrzeug und die dem autorisierten Benutzer zugeordnete mobile Rechenvorrichtung vorgenommen werden, wobei eine passive, die Fernstartanforderung enthaltende Nachricht automatisch erzeugt wird, wenn die mobile Rechenvorrichtung in einen vorgegebenen Nahbereich zu dem Arbeitsfahrzeug eintritt. Die vorgegebene Nähe kann beispielsweise einer erwarteten Zeitspanne entsprechen, in der ein Startvorgang des Arbeitsfahrzeugs (z.B. Hochlaufen der Motordrehzahl, Klimatisierung etc.) im Wesentlichen abgeschlossen ist.
In Schritt 320 werden, ansprechend auf die Fernstartanforderung, Sensoreingaben, wie beispielsweise von dem Kamerasystem 104, erfasst. In verschiedenen Ausführungsformen kann das Kamerasystem 104 dazu eingerichtet sein, kontinuierlich Bilder aufzunehmen, die nur entsprechend einem Fernstartvorgang nach Empfang der Fernstartanforderung verarbeitet werden. Alternativ kann das Kamerasystem 104 dazu eingerichtet sein, nur bestimmte Bilder zur Verarbeitung nach einem der Fernstartanforderung entsprechenden Trigger aufzunehmen.
In Schritt 330 kann das Verfahren 300 das Verarbeiten der Sensoreingaben beinhalten und/oder Nachrichten übertragen, die bestimmte Sensoreingaben enthalten, um festzustellen, ob ein Fernstartvorgang auf Basis der aktuellen, dem Arbeitsfahrzeug zugeordneten Bedingungen angemessen ist. Automatisierte Bildverarbeitungsfunktionen, die beispielsweise Bildsegmentierungsalgorithmen verwenden, sind im Stand der Technik bekannt und können, ohne dass sie hier weiter erläutert werden, in den Schutzbereich der vorliegenden Offenbarung fallen. In der folgenden Beschreibung kann auf eine oder mehrere vorgegebene Bedingungen für einen Fernstart Bezug genommen werden, die Vorbedingungen, welche erfüllt sein müssen, oder Bedingungen, deren Erfassung dazu führen können, dass das System den Fernstartvorgang automatisch aussetzt oder deaktiviert, beinhalten können. Eine oder mehrere der vorgegebenen Bedingungen können in bestimmten Ausführungsformen in das System einprogrammiert und/oder von dem Benutzer für einen bestimmten Anwendungszwecke oder eine bestimmte Art von Arbeitsfahrzeug auswählbar sein.
In verschiedenen Ausführungsformen kann die Verarbeitung von Bildern von einem Bildsensor in einer entsprechenden Kamera über eine zugeordnete Verarbeitungseinheit durchgeführt werden, wobei nur relevante Daten aus dem Bild erfasst und an eine Steuerung 112, einen Server oder an eine andere Rechenvorrichtung weitergeleitet werden, oder die Bildverarbeitung kann in der Steuerung 112, dem Server oder der anderen Verarbeitungseinheit zusammen mit den anderen Verarbeitungsschritten - beispielsweise mit Bezug auf die vorgegebenen Bedingungen - durchgeführt werden.
Wenn das System den Fernstartvorgang automatisch aussetzt oder deaktiviert, kann es in einigen Ausführungsformen ferner eine Rückmeldung an die Benutzerschnittstelle erzeugen, die Informationen und/oder Warnungen zu den Gründen für die Aussetzung oder Deaktivierung des Vorgangs bereitstellt.
Beispielsweise kann das Verfahren in einem Teilschritt 332 bestimmen, ob die Umgebung des Arbeitsfahrzeugs ausreichend frei ist, um einen Fernstartvorgang des Motors sicher zu ermöglichen. In bestimmten Ausführungsformen kann ein solcher Teilschritt 332 entfallen, wenn keine auf Objekte im Umfeld des Arbeitsfahrzeugs bezogenen automatisierten Verarbeitungsschritte vorhanden sind, andernfalls kann eine solche automatisierte Verarbeitung jedoch als komplementär oder ergänzend zu einer manuellen Überprüfung solcher Bilder behandelt werden. In einer Ausführungsform kann ein Objekterkennungsalgorithmus dazu eingerichtet sein - selbst nach einer manuellen Genehmigung von einem entfernten Standort aus - eine Fernstartanforderung aufzuheben, wenn das Umfeld des Arbeitsfahrzeugs als unsicher oder auf andere Weise als außerhalb der für einen Fernstart vorgegebenen Bedingungen liegend angesehen wird. Die Steuerung 112 oder ein analoger Teil eines Gesamtsteuersystems kann dementsprechend dazu eingerichtet sein, Bilder eines oder mehrerer Objekte im Umfeld des Arbeitsfahrzeugs zu analysieren, das eine oder die mehreren Objekte bei Bedarf zu klassifizieren, und ferner zu bestimmen, ob eines oder mehrere der erfassten Objekte eine Aussetzung oder Deaktivierung des Fernstartvorgangs rechtfertigen. Solche Bestimmungen können vorgenommen werden auf Basis von einem oder mehreren von: einer Art des erfassten Objekts, einem Ort des Objekts, einer beobachteten Bewegung des Objekts und dergleichen. Beispielsweise kann ein Objekt, wie etwa eine Person in unmittelbarer Nähe des Arbeitsfahrzeugs, an einer Stelle für das Initiieren des Fernstartvorgangs akzeptabel sein, jedoch an einer anderen Stelle um das Arbeitsfahrzeug herum - möglicherweise abhängig von der Art des Arbeitsfahrzeugs - nicht akzeptabel sein.
Als weiteres Beispiel kann das Verfahren in einem Teilschritt 334 bestimmen, ob eine Servicetür und/oder eine andere entsprechende Tür oder ein entsprechendes Paneel offen ist, obwohl sie/es auf Basis vorgegebener Bedingungen für den Fernstart geschlossen sein sollte. In einer Ausführungsform kann eine solche Bestimmung automatisch auf Basis von Bildern erfolgen, die von einer oder mehreren Kameras aufgenommen werden, welche auf das Arbeitsfahrzeug gerichtet sind oder auf andere Weise entsprechende Sichtfelder aufweisen, die einen relevanten Teil des Arbeitsfahrzeugs beinhalten. In weiteren Ausführungsformen kann eine solche Bestimmung stattdessen oder zusätzlich automatisch auf Basis anderer Sensoreingaben erfolgen, die einer Schließstellung der Servicetür oder dem Fehlen einer solchen entsprechen.
Als weiteres Beispiel kann das Verfahren in einem Teilschritt 336 bestimmen, ob eine oder mehrere Komponenten des Arbeitsgeräts sich in einer geeigneten Position befinden, die auf vorgegebenen Bedingungen für einen Fernstart basieren. Eine solche vorgegebene Bedingung kann beispielsweise beinhalten, sicherzustellen, dass der Baggerlöffel eines Baggers als dem Arbeitsfahrzeug in geeigneter Weise in Kontakt mit der Bodenschnittstelle positioniert ist. In einer Ausführungsform kann eine solche Bestimmung automatisch auf Basis von Bildern erfolgen, die von einer oder mehreren Kameras aufgenommen werden, welche auf das Arbeitsgerät gerichtet sind oder auf andere Weise entsprechende Sichtfelder aufweisen, die einen relevanten Teil des Arbeitsgeräts beinhalten. In weiteren Ausführungsformen kann eine solche Bestimmung stattdessen oder zusätzlich automatisch auf Basis anderer, einer Position des Arbeitsgeräts entsprechender Sensoreingaben erfolgen, wie sie beispielsweise unter Verwendung von Positionssensoren bereitgestellt werden können, die auf eine in der Technik bekannte Weise an einer oder mehreren Komponenten des Arbeitsgeräts angebracht sind.
Als weiteres Beispiel kann das Verfahren in einem Teilschritt 338 bestimmen, ob die Bedienerkabine sich in einer geeigneten Position befindet, die auf vorgegebenen Bedingungen für einen Fernstart basiert. Bei bestimmten Arten von Arbeitsfahrzeugen (z.B. Kompaktladern) kann beispielsweise die Bedienerkabine selektiv auf eine Weise gekippt werden, die eine vorgegebene Bedingung für den Fernstart verletzen kann. In einer Ausführungsform kann eine solche Bestimmung automatisch auf Basis von Bildern erfolgen, die von einer oder mehreren Kameras aufgenommen werden, welche auf das Arbeitsfahrzeug gerichtet sind oder auf andere Weise entsprechende Sichtfelder aufweisen, die einen relevanten Teil des Arbeitsfahrzeugs beinhalten. In weiteren Ausführungsformen kann eine solche Bestimmung stattdessen oder zusätzlich automatisch auf Basis anderer Sensoreingaben erfolgen, die einer Schließstellung der Bedienerkabine oder dem Fehlen einer solchen entsprechen.
In Schritt 340 kann das System zur Überprüfung des Zustands des Arbeitsfahrzeugs durch den Benutzer Nachrichten, die beispielsweise aufgenommene Bilder des Arbeitsfahrzeugs und/oder des Umfelds des Arbeitsfahrzeugs enthalten, übermitteln, und kann ferner die Fernstartauslösung ermöglichen. In einer Ausführungsform kann die Interaktion zwischen dem System und dem Benutzer beispielsweise unter Verwendung einer Flottenmanagement- oder einer analogen Telematikplattform, die auf einer entfernten Vorrichtung basiert, implementiert werden, wie sie im Übrigen üblicherweise in der Technik bekannt ist, jedoch ferner gemäß der vorliegenden Offenbarung modifiziert, um die Fernstartanforderung, die Bildanzeige, die Überprüfung des Zustands des Arbeitsfahrzeugs und die Rückmeldung des Benutzer, die beispielsweise einer Autorisierung der Fernstartbetätigung entspricht, zu ermöglichen.
In Schritt 350 kann die Steuerung 112 nach dem Empfangen der Bestätigung des Benutzers, dass die Zustandsbedingungen des Arbeitsfahrzeugs für einen Fernstart geeignet sind - davon ausgehend, dass das System nicht auf andere Weise Bedingungen identifiziert hat, die eine Aufhebung der Benutzerautorisierung/- bestätigung erfordern - die Durchführung eines Fernstartvorgangs steuern.
In einem Beispiel kann die Steuerung 112 den Motorstart in einer oder mehreren Stufen steuern. Beispielsweise kann als Teil des Fernstarts ein automatisierter Hydrauliköl-Erwärmungsvorgang implementiert sein, bei dem die Motordrehzahl auf Basis einer erfassten Öltemperatur und/oder eines erfassten Pumpendrucks, einer erfassten Umgebungstemperatur, einer Art des Arbeitsfahrzeugs oder dergleichen zwischen einem oder mehreren Betriebszuständen mit niedrigem, mittlerem und hohem Leerlauf geregelt wird. In einer Ausführungsform, die solche Zusammenhänge nutzt, können Soll-Motordrehzahlen (Leerlaufzustände), die Schwellen-Ötemperaturen entsprechen, beispielsweise von dem Benutzer als Teil der Fernstartanforderung eingestellt werden, oder auf andere Weise programmiert sein und als Teil des Fernstartvorgangs abgerufen werden.
In einem weiteren Beispiel kann die Steuerung 112 als Teil des Fernstarts einen Klimatisierungsprozess steuern - beispielsweise zumindest teilweise, um eine voreingestellte Temperatur in der Bedienerkabine zu erreichen. Die voreingestellte Temperatur kann ein Soll-Temperatur sein, die von dem Benutzer als Teil der Fernstartanforderung festgelegt wurde, oder kann auf andere Weise programmiert sein und als Teil des Fernstartvorgangs abgerufen werden. Die voreingestellte Temperatur kann ferner mit einer erfassten Umgebungstemperatur innerhalb der Bedienerkabine verglichen werden, um ein Fehlersignal für die Temperaturregelung - beispielsweise über eine Heizungs- oder Klimatisierungsanlage - zu erzeugen.
In einer Ausführungsform können bestimmte Aspekte eines Fernstartvorgangs nach einer Fernstartanforderung ausgeführt werden, während andere Aspekte des Fernstartvorgangs für dieselbe Anforderung ausgesetzt oder deaktiviert werden können. Unter Verwendung der vorstehend genannten Beispiele kann ein Motorstart nach Bestätigung durch den Benutzer initiiert werden, während ein Klimatisierungsprozess, der ansonsten gemäß den ausgewählten Parametern in dem Fernstart beinhaltet wäre, aufgrund von aktuell erfassten Bedingungen in oder in Verbindung mit der Bedienerkabine ausgesetzt werden kann.
In einer Ausführungsform können die Funktionen, die in Verbindung mit einem Fernstartvorgang ausgeführt werden sollen, durch den Benutzer als Teil der Triggernachricht auswählbar sein, oder ansonsten über die Benutzerschnittstelle als eine wiederkehrende Liste von Merkmalen für alle derartigen Fernstartanforderungen vorausgewählt werden. Beispielsweise kann dem Benutzer eine Liste der verfügbaren Fernstartfunktionen neben einem Bereich der Benutzerschnittstelle angezeigt werden, der die Übermittlung einer Nachricht, die eine Fernstartanforderung beinhaltet, ermöglicht, oder eine solche Liste kann in einem anderen Bereich der Benutzerschnittstelle separat angezeigt werden.
Das Verfahren 300 kann in zusätzlichen Schritten (nicht dargestellt) oder ansonsten als Teil des Schritts 350 über das Kommunikationsnetzwerk eine kontinuierliche Rückmeldung bezüglich eines Status des Fernstarts an die Benutzerschnittstelle bereitstellen. Beispielsweise kann eine aktuelle Motordrehzahl und/oder eine Umgebungstemperatur im Inneren der Bedienerkabine überwacht und dem Benutzer während des Startvorgangs - oder ansonsten bis oder sofern nicht durch den Benutzer abgeschaltet - angezeigt werden.
Wie hier verwendet, bedeutet der Ausdruck „ein oder mehrere von“, wenn er mit einer Liste von Elementen verwendet wird, dass verschiedene Kombinationen von einem oder mehreren der Elemente verwendet werden können und dass möglicherweise nur eines von jedem Element in der Liste erforderlich ist. Beispielsweise kann „ein oder mehrere von“ Element A, Element B und Element C ohne Einschränkung Element A, oder Element A und Element B beinhalten. Dieses Beispiel kann auch Element A, Element B und Element C, oder Element B und Element C beinhalten.
Fachleute werden erkennen, dass ein Element, wenn es hier als mit einem anderen Element „gekoppelt“ bezeichnet wird, direkt mit dem anderen Element verbunden sein kann oder dass dazwischenliegende Elemente vorhanden sein können.
Somit ist ersichtlich, dass die Vorrichtung und die Verfahren der vorliegenden Offenbarung ohne Weiteres die genannten Ziele und Vorteile, sowie die diesen innewohnenden Vorteile erreichen. Während für die vorliegenden Zwecke bestimmte bevorzugte Ausführungsformen der Offenbarung veranschaulicht und beschrieben wurden, können von Fachleuten zahlreiche Änderungen in der Anordnung und Konstruktion von Teilen und Schritten vorgenommen werden, wobei diese Änderungen im Umfang und Geist der vorliegenden Offenbarung, wie in den beigefügten Ansprüchen definiert, enthalten sind. Jedes offenbarte Merkmal oder jede offenbarte Ausführungsform kann mit jedem/jeder der anderen offenbarten Merkmale oder Ausführungsformen kombiniert werden.

Claims

Fernstartverfahren (300) für ein selbstfahrendes Arbeitsfahrzeug (20), das wenigstens ein von einem Hauptrahmen (32) aus abgestütztes Arbeitsgerät (42) aufweist, wobei das Verfahren gekennzeichnet ist durch: Empfangen (310) einer ersten Benutzereingabe, die eine dem Arbeitsfahrzeug (20) zugeordnete Fernstartanforderung beinhaltet, von einer Benutzervorrichtung (118) über ein Kommunikationsnetzwerk; automatisches Erfassen (320, 330) eines oder mehrerer Parameter, die jeweils vorgegebenen Fernstartbedingungen zugeordnet sind, wobei wenigstens einer des einen oder der mehreren Parameter Bilder beinhaltet, die von Kameras erhalten werden, welche so angeordnet sind, dass sie jeweilige Sichtfelder in der Nähe des Arbeitsfahrzeugs (20) aufweisen; Übertragen des wenigstens einen Parameters von dem einen oder den mehreren erfassten Parametern an die Benutzervorrichtung (118) über das Kommunikationsnetzwerk; Empfangen (340) einer zweiten, eine Fernstartbestätigung beinhaltenden Benutzereingabe von der Benutzervorrichtung (118) über das Kommunikationsnetzwerk, und im Ansprechen auf den wenigstens einen übertragenen Parameter von dem einen oder den mehreren erfassten Parametern, und im Ansprechen auf die zweite Benutzereingabe, automatisches Steuern (350) eines Motorstarts für das Arbeitsfahrzeug (20).
Fernstartverfahren (300) nach Anspruch 1, ferner dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein weiterer des einen oder der mehreren automatisch erfassten Parameter einem Zustand des Arbeitsfahrzeugs (20) entspricht.
Fernstartverfahren (300) nach Anspruch 2, ferner dadurch gekennzeichnet, dass der angeforderte Motorstart automatisch ausgesetzt oder deaktiviert wird, wenn der Zustand des Arbeitsfahrzeugs (20) wenigstens eine der vorgegebenen Fernstartbedingungen nicht erfüllt.
Fernstartverfahren (300) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, ferner gekennzeichnet durch das Aufnehmen von Bildern einer oder mehrerer Türen oder Paneele, die dem Arbeitsfahrzeug (20) zugeordnet sind, und wobei der Schritt des automatischen Erfassens eines oder mehrerer Parameter ferner das Verarbeiten der aufgenommenen Bilder und das automatische Bestimmen, ob sich die eine oder die mehreren Türen oder Paneele in jeweiligen Offenstellungen oder Schließstellungen befinden (334), beinhaltet.
Fernstartverfahren (300) nach Anspruch 4, ferner dadurch gekennzeichnet, dass der angeforderte Motorstart automatisch ausgesetzt oder deaktiviert wird, wenn sich die eine oder die mehreren Türen oder Paneele in jeweiligen Offenstellungen befinden.
Fernstartverfahren (300) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, ferner gekennzeichnet durch das Aufnehmen von Bildern einer dem Arbeitsfahrzeug (20) zugeordneten Bedienerkabine, und wobei der Schritt des automatischen Erfassens eines oder mehrerer Parameter ferner das Verarbeiten der aufgenommenen Bilder und das automatische Bestimmen, ob sich die Bedienerkabine in einer Offenstellung oder einer Schließstellung befindet (338), beinhaltet.
Fernstartverfahren (300) nach Anspruch 6, ferner dadurch gekennzeichnet, dass der angeforderte Motorstart automatisch ausgesetzt oder deaktiviert wird, wenn sich die Bedienerkabine in einer Offenstellung befindet.
Fernstartverfahren (300) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, ferner gekennzeichnet durch das Aufnehmen von Bildern des wenigstens einen Arbeitsgeräts (42), und wobei der Schritt des automatischen Erfassens eines oder mehrerer Parameter ferner das Verarbeiten (336) der aufgenommenen Bilder und das automatische Bestimmen, ob sich das Arbeitsgerät in einer vorgegebenen Ausgangsposition befindet, beinhaltet.
Fernstartverfahren (300) nach Anspruch 8, ferner dadurch gekennzeichnet, dass der angeforderte Motorstart automatisch ausgesetzt oder deaktiviert wird, wenn sich das Arbeitsgerät nicht in der vorgegebenen Ausgangsposition befindet.
Fernstartverfahren (300) nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei der eine oder die mehreren automatisch erfassten Parameter eine Umgebungstemperatur beinhalten und der Motorstart für das Arbeitsfahrzeug (20) eine teilweise auf der erfassten Umgebungstemperatur basierende automatische Steuerung der Motordrehzahl beinhaltet.
Fernstartverfahren (300) nach einem der Ansprüche 1 bis 10, wobei der eine oder die mehreren automatisch erfassten Parameter eine Umgebungstemperatur beinhalten und der Motorstart für das Arbeitsfahrzeug (20) eine teilweise auf der erfassten Umgebungstemperatur basierende automatische Klimatisierung einer Bedienerkabine beinhaltet.
Fernstartsystem für ein selbstfahrendes Arbeitsfahrzeug (20) (20), das wenigstens ein von einem Hauptrahmen (32) aus abgestütztes Arbeitsgerät (42) aufweist, wobei das Fernstartsystem Folgendes beinhaltet: eine Mehrzahl von Kameras (104), die so angeordnet sind, dass sie jeweilige Sichtfelder (106) in der Nähe des Arbeitsfahrzeugs (20) aufweisen; eine Kommunikationseinheit (154), die dazu eingerichtet ist, über ein Kommunikationsnetzwerk Nachrichten mit einer Benutzervorrichtung (118) auszutauschen; und eine Steuerung (112), die dazu eingerichtet ist, die Durchführung von Verfahrensschritten nach einem der Ansprüche 1 bis 11 zu steuern.