DE102022203260A1

DE102022203260A1 - Empfangssystem für ein globales Satellitennavigationssystem

Info

Publication number: DE102022203260A1
Application number: DE102022203260.8A
Authority: DE
Inventors: Götz Caspar Kappen; Markus Biermann
Original assignee: Fh Muenster Koerperschaft Des Oeffentlichen Rechts
Current assignee: Fh Muenster Koerperschaft Des Oeffentlichen Rechts
Priority date: 2022-03-28
Filing date: 2022-04-01
Publication date: 2023-09-28

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Empfangssystem für ein globales Satellitennavigationssystem aufweisend:• eine Mehrfachantenneneinrichtung (ANT)• eine Empfängereinrichtung (RX)• eine Interferenzunterdrückungseinheit (ISU)• eine Aufwärtskonversionseinheit (TX), sowie• eine Realtime-Kinematic-Empfängereinheit (RTK-RX),• wobei die Realtime-Kinematic-Empfängereinheit (RTK-RX) Daten betreffend ein Signal oder mehrerer Signale an die Interferenzunterdrückungseinheit (ISU) rückführt, sodass auf Basis dieser Daten die Interferenzunterdrückung eingestellt wird.

Description

Die Erfindung betrifft ein Empfangssystem für ein globales Satellitennavigationssystem.
Hintergrund
In vielen Bereichen der heutigen Technik besteht der Wunsch nach präziser Ortskenntnis.
Für die allgemeinen Aufgaben der Ortskoordinaten sind Satelliten-gestützte Navigationssysteme bekannt. Diese Systeme erfordern, dass ein Empfänger die Signale mehrere Satelliten zu gleicher Zeit empfangen kann. Mittels bekannter Eigenschaften kann dann aus Laufzeitunterschieden und/oder empfangenen Signalstärken auf dem Wege der Triangulation eine Position bzw. aus der Bestimmung zeitlich aufeinanderfolgender Positionen auch eine Geschwindigkeit und Richtung bestimmt werden.
Allerdings sind die Signale sehr schwach, sodass störende Signale, sogenannte Interferer, den Empfang eines oder mehrerer Signale be- oder im schlimmsten Fall sogar verhindern können.
Ebenso ist die Genauigkeit dieser Systeme vergleichsweise gering.
Dies ist darin begründet, dass konzeptionell verschiedene Fehlerquellen zu einem Fehler bei der Ortsbestimmung im Bereich von mehreren Metern führen können.
Mit der Einführung sogenannter Assisted-GNSS Empfangssysteme konnte die Ortsbestimmungszeit im Sekundenbereich bei einer Ortsauflösung von unter 1,5 m bei Signalpegeln von bis zu -148 dBm ermöglicht werden.
Zwar wäre es möglich mit differentiellen GPS-Ansätzen die Genauigkeit weiter zu verbessern, jedoch sind solche differentiellen Systeme vergleichsweise teuer und erfordern in aller Regel eine weitere Empfangseinrichtung.
Beispielsweise in der Landwirtschaft wird jedoch ein zunehmender Bedarf nach zentimetergenauer Ortsbestimmung festgestellt, sodass z.B. mit modernen Maschinen ortsgenau Düngemittel und/oder andere Hilfsstoffe auf landwirtschaftlichen Flächen aufgebracht werden können. Dies würde zum einen eine Schonung von Ressourcen erlauben, andererseits kann aber auch z.B. auf lokal sehr unterschiedlichen Gegebenheiten reagiert werden, sodass z.B. Schädlinge und/oder Beiwuchs gezielter adressiert werden können.
Andere Bereiche, bei denen eine präzisere Ortsbestimmung nötig wäre, sind z.B. Drohnen und/oder die Überwachung von beweglichen Objekten.
In der wissenschaftlichen Literatur wurden die Fragestellungen der Störerunterdrückung und der Erzielung besserer Genauigkeiten jeweils getrennt betrachtet. Dies führt dazu, dass im Wesentlichen disjunkte Ansätze zur Verfügung gestellt werden.
Aufgabe
Es ist daher die Aufgabe der Erfindung eine Lösung bereitzustellen, die kostengünstig ist, eine gute Unterdrückung von Störstrahlung und die Erzielung von Positionsbestimmungen im cm-Bereich erlaubt.
Kurzdarstellung der Erfindung
Die Aufgabe wird gelöst durch ein Empfangssystem für ein globales Satellitennavigationssystem aufweisend eine Mehrfachantenneneinrichtung, eine Empfängereinrichtung, eine Interferenzunterdrückungseinheit, eine Aufwärtskonversionseinheit, sowie einen Realtime-Kinematic-Empfängereinheit, wobei die Realtime-Kinematic-Empfängereinheit Daten betreffend ein Signal oder mehrerer Signale an die Interferenzunterdrückungseinheit rückführt, sodass auf Basis dieser Daten die Interferenzunterdrückung eingestellt wird.
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand der jeweils abhängigen Ansprüche, der Figuren und der Beschreibung.
Kurzdarstellung der Figuren
Im Folgenden wird die Erfindung anhand einer Zeichnung und Ausführungsbeispielen näher erläutert. Die Zeichnung ist eine schematische Darstellung und nicht maßstabsgetreu. Die Zeichnung schränkt die Erfindung in keiner Weise ein.
Es zeigen:

1 eine schematische Darstellung von Ausführungsformen der Erfindung gemäß Aspekten der Erfindung,
2 eine schematische Darstellung eines Details von Ausführungsformen der Erfindung,
3 eine schematische Darstellung eines weiteren Details von Ausführungsformen der Erfindung,
4 eine schematische Darstellung von Ausführungsformen der Erfindung gemäß weiterer Aspekte der Erfindung, und
5 eine schematische Darstellung eines weiteren Details von Ausführungsformen der Erfindung.

Ausführliche Darstellung der Erfindung
Nachfolgend wird die Erfindung eingehender unter Bezugnahme auf die Figuren dargestellt werden. Dabei ist anzumerken, dass unterschiedliche Aspekte beschrieben werden, die jeweils einzeln oder in Kombination zum Einsatz kommen können. D.h. jeglicher Aspekt kann mit unterschiedlichen Ausführungsformen der Erfindung verwendet werden soweit nicht explizit als reine Alternative dargestellt.
Weiterhin wird nachfolgend der Einfachheit halber in aller Regel immer nur auf eine Entität Bezug genommen. Soweit nicht explizit vermerkt, kann die Erfindung aber auch jeweils mehrere der betroffenen Entitäten aufweisen. Insofern ist die Verwendung der Wörter „ein“, „eine“ und „eines“ nur als Hinweis darauf zu verstehen, dass in einer einfachen Ausführungsform zumindest eine Entität verwendet wird.
Soweit nachfolgend Verfahren beschrieben werden, sind die einzelnen Schritte eines Verfahrens in beliebiger Reihenfolge anordbar und/oder kombinierbar, soweit sich durch den Zusammenhang nicht explizit etwas Abweichendes ergibt. Weiterhin sind die Verfahren - soweit nicht ausdrücklich anderweitig gekennzeichnet - untereinander kombinierbar.
Angaben mit Zahlenwerten sind in aller Regel nicht als exakte Werte zu verstehen, sondern beinhalten auch eine Toleranz von +/- 1 % bis zu +/- 10 %.
Soweit in dieser Anmeldung Normen, Spezifikationen oder dergleichen benannt werden, werden zumindest immer die am Anmeldetag anwendbaren Normen, Spezifikationen oder dergleichen in Bezug genommen. D.h. wird eine Norm / Spezifikation etc. aktualisiert oder durch einen Nachfolger ersetzt, so ist die Erfindung auch hierauf anwendbar.
In den Figuren sind verschiedene Ausführungsformen dargestellt.
Insbesondere zeigen die Figuren unterschiedliche Aspekte von Ausführungsformen eines erfindungsgemäßen Empfangssystems für ein globales Satellitennavigationssystem.
Dieses erfindungsgemäße Empfangssystem weist zunächst, wie in 1 und 3 gezeigt, eine Mehrfachantenneneinrichtung ANT auf. Dabei können unterschiedliche Arten von Mehrfachantenneneinrichtungen vorgesehen sein, die zum einen sicherstellen, dass entsprechend (zirkular) polarisierte Signale auf mehr als einem Weg empfangen werden können.
In 3 sind weiterhin optionale (einstellbar variable) Vorverstärker gezeigt, die ein entsprechendes Signal einer Antenne (in 3 sind vier beispielhafte Antennen einer Mehrfachantenneneinrichtung ANT dargestellt), verstärken können. Obwohl als Bestandteil der Mehrfachantenneneinrichtung ANT dargestellt, ist dies nicht zwingend, sondern in gleicher Weise könnten die optionalen (einstellbar variable) Vorverstärker auch in einer Empfängereinrichtung RX angeordnet sein.
Die Mehrfachantenneneinrichtung ANT kann beispielsweise eine rechteckige 2*2 sein. Mittels solcher Mehrfachantenneneinrichtungen ANT kann ein räumliches Abtasten/Verarbeitung ermöglicht werden. Die entsprechenden Antennenparameter (bestimmen das sogenannte Beam Pattern) können in einer entsprechenden Verarbeitung Berücksichtigung finden und z.B. in einem Speicher abgelegt sein.
Die Antennen der Mehrfachantenneneinrichtung ANT sind z.B. zum Empfang verschiedener Bänder, insbesondere der L1, L2/E5b, B2I ausgestaltet. Insbesondere können die Antennen der Mehrfachantenneneinrichtung ANT eine Phasenzentrumsvariation für L1 von weniger als 5 mm horizontal bzw. weniger als 5 mm in alle Azimutwinkel aufweisen. Für das L2 Band war es in ersten Tests ausreichend eine Phasenzentrumsvariation von weniger als 5 mm horizontal bzw. weniger als 10 mm in alle Azimutwinkel aufzuweisen.
Weiterhin weist das erfindungsgemäße Empfangssystem wie in 1 und 3 gezeigt eine Empfängereinrichtung RX auf. Obwohl als eine Empfangseinrichtung bezeichnet, kann diese Empfangseinrichtung RX für eine oder mehrere Antennen einer Mehrfachantenneneinrichtung ANT eine Umsetzung des hochfrequenten Antennensignals in ein Zwischenband / auf eine Zwischenfrequenz oder das Basisband - gemeinsam oder in getrennten Empfangseinheiten - bereitstellen.
In Ausführungsformen kann vorgesehen sein, dass die Empfängereinrichtung RX einkommende Signale in das Basisband oder aber auf eine Zwischenfrequenz kleiner als 100 MHz, bevorzugt kleiner als 20 MHz, insbesondere 15,42 MHz heruntermischt.
Die Empfängereinrichtung RX kann beispielsweise ein (programmierbarer) mehrkanaliger (z.B. 4-kanalig) GNSS-Empfänger sein. Im Rahmen von Testmustern wurde die Umsetzung auf eine Zwischenfrequenz (beispielsweise f_IF = 15.42 MHz) vorgenommen ohne hierdurch jedoch die Verwendung des Basisbandes auszuschließen.
Logisch nachfolgend zur Empfängereinrichtung RX ist in den erfindungsgemäßen Empfangssystemen, wie in 1 gezeigt, eine Interferenzunterdrückungseinheit ISU angeordnet.
Weiterhin weist das erfindungsgemäße Empfangssystem wie in 1 gezeigt eine Aufwärtskonversionseinheit TX sowie einen Realtime-Kinematic-Empfängereinheit RTK-RX auf.
Dabei setzt die Aufwärtskonversionseinheit TX das um Störeinflüsse bereinigte Signal wieder auf eine höhere Frequenz um - in aller Regel entsprechend der empfangenen Frequenzen auf Seiten der Empfängereinrichtung RX -, die dann wiederum einer Realtime-Kinematic-Empfängereinheit zur Verfügung gestellt wird.
In einer Ausführungsform der Erfindung kann vorgesehen sein, dass die Aufwärtskonversionseinheit TX interferenzunterdrückte Signale, d.h. Signale nach der Verarbeitung durch die Interferenzunterdrückungseinheit ISU, auf Frequenzen kompatibel für einen herkömmlichen GNSS-Empfänger, insbesondere in eines der L-Bänder. aufwärtsmischt.
Die erneute Konversion und Zuführung zu einer Empfängereinheit vermag auf den ersten Schein hin widersinnig zu sein. Jedoch können mittels der Realtime-Kinematic-Empfängereinheit Daten betreffend ein Signal oder mehrerer Signale ermittelt und an die Interferenzunterdrückungseinheit ISU rückgeführt werden, sodass auf Basis dieser Daten die Interferenzunterdrückung eingestellt wird.
D.h., anders als ein klassisches Lösen von Teilproblemen wird hier ein Zusammenwirken ermöglicht, so dass Erkenntnisse, die bei der Positionsbestimmung mittels einer der Realtime-Kinematic-Empfängereinheit RTK-RX anfallen, die aber für die eigentliche Positionsbestimmung nicht benötigt werden, nunmehr für die Einstellung der Interferenzunterdrückungseinheit ISU verwendet werden, wodurch diese gezielter eingestellt werden können
Mittels der vorgestellten Erfindung ist es möglich im Bereich von Sekunden bis zu Bruchteilen einer Sekunde die Position mit einer Genauigkeit von 1-5 cm zu bestimmen, wobei hier noch Raum zur Verbesserung möglich ist.
In einer Ausführungsform der Erfindung ist - wie in 4 gezeigt - vorgesehen, dass die Realtime-Kinematic-Empfängereinheit RTK-RX Daten betreffend ein Signal oder mehrerer Signale zur Einstellung und/oder Auswahl einer oder mehrerer Antennen der Mehrfachantenneneinrichtung ANT (und/oder der Vorverstärker) rückführt, sodass auf Basis dieser Daten die Mehrfachantenneneinrichtung ANT und/oder die Interferenzunterdrückung ISU eingestellt werden können
In einer Ausführungsform der Erfindung weist die Interferenzunterdrückungseinheit ISU eine FPGA Logik oder einen ASIC auf. Mittels solcher Implementierungen ist es möglich die Verarbeitungsgeschwindigkeit hoch zu halten, sodass innerhalb eines kurzen Zeitraumes diese Verarbeitung stattfinden kann.
Ohne Beschränkung der Allgemeinheit können auf dem FPGA / ASIC - siehe 5 - auch weitere Elemente vorgesehen / integriert sein. Ebenso kann dem FPGA eine Tochterplatine zur Seite gestellt sein - wenn die Bereitstellung kostengünstiger oder effektiver ist - die z.B. bestimmte Funktionen wie die eines analog-digital-Wandlers ADC auf der Eingangsseite und/oder eines digital-analog-Wandlers DAC auf der Ausgangsseite übernimmt.
Insbesondere kann vorgesehen sein, dass der analog-digital-Wandler ADC analoge Signale mit einer (einstellbaren) Abtastfrequenz abtastet und mit einer (z.B. hardware-abhängigen) Wortlänge quantisiert. In einem Testaufbau wurde als Abtastfrequenz f_s = 62,5 MSamp und ein Quantisierer mit 14 bit verwendet.
In einer Ausführungsform der Erfindung weist die Interferenzunterdrückungseinheit ISU ein Hilbert-Filter auf.
Insbesondere wird das Hilbert-Filter als vorwärtsgerichtetes, lineares digitale Filter bereitgestellt.
Die Interferenzunterdrückungseinheit ISU kann - wie in 2 dargestellt - aus einem NIOS softcore und einem FPGA aufgebaut sein. Um eine besonders gute Leistung zu erhalten kann die VHDL-Kodierung händisch optimiert vorgenommen sein. In einem Testaufbau wurde der vollständige Featuresatz, d.h. Cachespeicher und Fließkommaeinheit genutzt.
In kann z.B. die Strahlformungs-Gewichtungsfaktorenberechnung BF-WT im NIOS softcore implementiert sein, während die weiteren Elemente wie das Hilbert-Filter Hilbert, eine Phasenregelschleife PLL, die Covarianzmatrixbestimmung Covarianz, ein Tiefpass LP, ein Interpolator IP und ein Strahlformer BF und ebenso eine hochmischende Aufwärtskonversionseinheit TX im FPGA kodiert sein können.
Das Hilbert Filter kann insbesondere so gestaltet sein, dass es negative Frequenzanteile in der Spektralen-Domäne entfernt, was wiederum zu einem nicht-symmetrischen Spektrum und daher komplexen Datenabtastwerten führt.
Die Gewichte für den komplexen Strahlformer BF können auf Basis der Covarianzmatrix Covarianz der einlaufenden Signaldatenströme der (vier) Antennen der Mehrfachantenneneinrichtung ANT abgeschätzt werden.
Dieses Eingang-Signal in der Zeit-Domäne an jeder der N_ANT Antennen (z.B. 4) kann als $x_{n} (t), n \in 1, \dots N_{A N T}$
dargestellt werden. Die Länge des Vektors x_n(t) ist die verwendete Beobachtungszeit, die für die Berechnung des Erwartungswertes verwendet wird. Die Notation der Matrix mit dem Vektor x_n(t) in der Zeilendimension und den Antennenvektoren in der Spatendimension ist X. Eine Abschätzung der Covarianzmatrix kann nun als R_XX = E[XX^H] angegeben werden. Dieses Resultat kann auch in der digitalen Domäne erreicht werden. Bevorzugt ist die Beobachtungszeit für die Berechnung der Covarianzmatrix in der Größenordnung von einigen 100 ms einstellbar. Die Beobachtungszeit ist im Wesentlichen von der Dynamik der beobachteten Objekte abhängig und beeinflusst unmittelbar die Fähigkeiten der Interferenzunterdrückung.
Der Strahlformer BF kann z.B. durch komplexe Multiplizierer realisiert sein. Dabei wird in aller Regel pro Antenne eine komplexe Multipliziererinstanz (z.B. 4) vorgesehen sein. Diese Multiplizierer können als ein VHDL-Macro bereitgestellt sein. Dabei sollte ein Augenmerk ebenso wie bei der Berechnung der inversen Covarianzmatrix darauf gelegt werden, dass die Skalierung, Rundung als auch Signalbegrenzung der digitalen Werte geeignet gewählt werden.
Der Interpolator IP und der Tiefpassfilter LP verarbeiten Signalströme für die Aufwärtsmischung in der Aufwärtskonversionseinheit TX vor. In einem Testaufbau wird dabei zunächst auf eine Zwischenfrequenz mit einer Mittenfrequenz von f_IF2 = 40,41 MHz und einer Abtastfrequenz von f_DAC=125 MHz angehoben.
In einer weiteren Aufwärtskonversionseinheit TX (siehe 1 und 4) werden nunmehr die (auf einer Zwischenfrequenz f_IF2 befindlichen) Signalströme auf das Zielband - vorliegend beispielhaft zumindest eines der L-Bänder, angehoben.
Ohne Beschränkung der Allgemeinheit können natürlich weiter Komponenten, wie z.B. ein Oberflächenfilter oder dergleichen zur Unterdrückung störender Signale / Mischprodukte vorgesehen sein.
Eine beispielhafte Interferenzunterdrückungseinheit ISU kann auf Basis räumlicher Signalverarbeitung Störsignale unterdrücken / entfernen. Ein beispielhafter Verarbeitungsvorgang kann auf der Abschätzung der Phase und der Covarianzmatrix des einkommenden Störersignals basieren. Basierend hierauf kann dann ein Satz komplexer Koeffizienten berechnet werden und auf einen einkommenden vollratigen Datenstrom angewendet werden.
Um ein interferenzfreies Signal y zu empfangen wird der Antenneneingangsvektor $X = {[x_{1} (t) \dots x_{N_{A N T}} (t)]}^{T}$
mit dem Inversen der Covarianzmatrix $R_{X X} = E [X X^{H}]$
multipliziert, wobei^H den Hermitischen Operator und E [] den Erwartungsoperator bezeichnet.
Demnach kann das Ausgangssignal als $y = w^{H} X$
beschrieben werden.
Die benötigten Gewichte können dann wie folgt berechnet werden $w = \frac{R_{X X}^{- 1} \cdot d}{d^{H} \cdot R_{X X}^{- 1} \cdot d}$
, wobei $R_{X X}^{- 1}$
die Dimension N_ANT × N_ANT, X die Dimension N_ANT × 1, w die Dimension N_ANT × 1 und der Steuerungsvektor d ebenso die Dimension N_ANT × 1 aufweist. Der Steuerungsvektor d ist im Testaufbau ein frei wählbarer Parameter, der auf den Zenit eingestellt ist, sollten keine weiteren Informationen verfügbar sein, d.h. die Strahlformungsgewichte werden zu (0.25,0.25,0.25,0.25) gesetzt.
Die Berechnung der Inversen der Covarianzmatrix R_XX stellt dabei die höchste Anforderungan die Berechnung. Diese wird in einem Testaufbau mittels einer Eigenwertzerlegung realisiert.
Hierzu wird die Covarianzmatrix in die korrespondierenden Eigenwerte A und Eigenvektoren U zerlegt. $R_{X X} = U A U^{H}$
Basierend auf A und U kann die Berechnung der Inversen von R_XX vereinfacht werden.
In einer einfachen Realisierung basiert die Interferenzunterdrückungseinheit ISU auf einer einfachen Multiplikation des einkommenden (4-kanaligen) Signals (auf der heruntergemischten Zwischenfrequenz), der inversen Covarianz-Matrix $R_{X X}^{- 1}$
und des Steuerungsvektors d zum Zenith.
In 4 ist weiterhin eine externe Verarbeitungseinheit ECU dargestellt. Diese stellt eine beispielhafte Signalverarbeitung der Kontrollsignale zur Verfügung, sodass die einzelnen Einheiten des Empfangssystems sowohl Konfigurationsdaten als zu konfigurierende Daten austauschen können. Zu diesen Daten zählen ohne hierauf beschränkt zu sein: Ein Antennenmuster, eine Covarianz-Matrix, Gewichtungsfaktoren, Eigenwerte, Trägerphasen, Codephasen, Sichtbare Satelliten, etc.
Die externe Verarbeitungseinheit ECU kann z.B. die Daten der Mehrfachantenneneinrichtung ANT nutzen, die z.B. durch eine Vermessung oder eine Simulation der Anordnung der einzelnen Antennen der Mehrfachantenneneinrichtung ANT vorliegen, um Phasen- und Amplitudenkorrekturen zu berücksichtigen.
Die Eingangsdaten für die Empfängereinrichtung RX stellen Konfigurationsdaten dar; unter anderem Verstärkungsfaktoren, Kennlinienparameter, die adaptiv auf das Eingangssignal abgestimmt werden können. Die Adaption soll für bessere Ergebnisse über die ECU erfolgen, da hier alle Informationen gebündelt vorliegen.
Die Interferenzunterdrückungseinheit ISU kann z.B. Informationen über die Störerart und - Störercharakteristik an die ECU zur weiteren Verarbeitung zurückgeben.
Ebenso kann die Aufwärtskonversionseinheit TX von der ECU Parameter erhalten und Statussignale an die externe Verarbeitungseinheit ECU zurückgeben.
Weiterhin kann die Realtime-Kinematic-Empfängereinheit RTK-RX eine berechnete Position an die externe Verarbeitungseinheit ECU geben. Ebenso können RTK-Empfängereinstellungen und / oder Empfängermessungen (z.B. Range-Messungen, Verstärkereinstellungen) an die externe Verarbeitungseinheit ECU geleiführt werden. Die Realtime-Kinematic-Empfängereinheit RTK-RX kann von externe Verarbeitungseinheit der ECU Korrekturparameter zur Verbesserung z.B. der Genauigkeit und Stabilität erhalten.
Ausgangsdaten des Gesamtsystems können die verbesserte Empfängermessungen und optionale Zusatzinformationen ZI sein, die unter anderem den inneren Zustand des Systems angeben.
Die Erfindung betrifft zudem die Verwendung einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Positionsbestimmung, wobei die Position in einem Bereich von weniger als 1 dm genau bestimmt werden kann.
Die Erfindung betrifft weiterhin die Verwendung einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Positionsbestimmung in der Landwirtschaft.

Claims

Empfangssystem für ein globales Satellitennavigationssystem aufweisend: • eine Mehrfachantenneneinrichtung (ANT) • eine Empfängereinrichtung (RX) • eine Interferenzunterdrückungseinheit (ISU) • eine Aufwärtskonversionseinheit (TX), sowie • eine Realtime-Kinematic-Empfängereinheit (RTK-RX), • wobei die Realtime-Kinematic-Empfängereinheit (RTK-RX) Daten betreffend ein Signal oder mehrerer Signale an die Interferenzunterdrückungseinheit (ISU) rückführt, sodass auf Basis dieser Daten die Interferenzunterdrückung eingestellt wird.
Empfangssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Realtime-Kinematic-Empfängereinheit (RTK-RX) Daten betreffend ein Signal oder mehrerer Signale zur Einstellung und/oder Auswahl einer oder mehrerer Antennen der Mehrfachantenneneinrichtung (ANT) rückführt, sodass auf Basis dieser Daten die Mehrfachantenneneinrichtung (ANT) und die Interferenzunterdrückung (ISU) eingestellt werden.
Empfangssystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Interferenzunterdrückungseinheit (ISU) eine FPGA Logik oder einen ASIC aufweist.
Empfangssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Empfängereinrichtung (RX) ein einkommendes Signal in das Basisband oder aber auf eine Zwischenfrequenz kleiner als 100 MHz, bevorzugt kleiner als 20 MHz, insbesondere 15,42 MHz heruntermischt.
Empfangssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Interferenzunterdrückungseinheit (ISU) ein Hilbert-Filter aufweist.
Empfangssystem nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Hilbert-Filter als vorwärtsgerichteters, linearers digitalers Filter bereitgestellt wird.
Empfangssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Aufwärtskonversionseinheit (TX) interferenzunterdrückte Signale auf Frequenzen kompatibel für einen herkömmlichen GNSS-Empfänger aufwärtsmischt.
Empfangssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche. , dadurch gekennzeichnet, dass eine externe Verarbeitungseinheit (ECU) eine Signalverarbeitung von Kontrollsignale zur Verfügung stellt, sodass die einzelnen Einheiten des Empfangssystems sowohl Konfigurationsdaten als zu konfigurierende Daten austauschen können..
Verwendung einer Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche zur Positionsbestimmung, wobei die Position in einem Bereich von weniger als 1 dm genau bestimmt werden kann.
Verwendung einer Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 8 zur Positionsbestimmung in der Landwirtschaft.